JP2003245774A - Consumable electrode arc welding method and arc welding set, and arc welding robot - Google Patents
Consumable electrode arc welding method and arc welding set, and arc welding robotInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、消耗電極アーク溶
接において、溶接装置と溶接用トーチとを接続するケー
ブルの長さが変化したときに、出力電圧を補正する溶接
方法及び溶接装置及び溶接ロボットの改善に関するもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a welding method, a welding apparatus, and a welding robot for correcting the output voltage when the length of the cable connecting the welding apparatus and the welding torch changes in consumable electrode arc welding. It is about the improvement of.
【０００２】[0002]
【従来の技術】消耗電極アーク溶接においては、溶接電
流に対して、ワイヤ送給速度と溶接電圧とが、それぞれ
略比例関係にあり、ワイヤの種類及び溶接方法によっ
て、溶接電流を設定すると、ワイヤ送給速度とそれに対
応する適切な溶接電圧とを一義的に決定することができ
る。そして、例えば工場出荷時に溶接電流に対する溶接
電圧を予め設定しておく。しかし、溶接作業時に、上記
の工場出荷時に溶接電圧を予め設定したときのケーブル
長よりも長いケーブルを使用する場合、長くなったケー
ブルの抵抗値によって電圧降下が発生し、適切な電圧よ
りも低い電圧が溶接用トーチのコンタクトチップと被溶
接物との間に供給される。その結果、適切な溶接ビード
を形成することができない。2. Description of the Related Art In consumable electrode arc welding, a wire feed rate and a welding voltage are approximately proportional to a welding current, and if the welding current is set depending on the type of the wire and the welding method, The feed rate and the corresponding welding voltage can be uniquely determined. Then, for example, the welding voltage with respect to the welding current is set in advance at the time of factory shipment. However, when using a cable longer than the cable length when the welding voltage was preset at the time of factory shipment at the time of welding work, a voltage drop occurs due to the resistance value of the lengthened cable and the voltage is lower than the appropriate voltage. A voltage is applied between the contact tip of the welding torch and the work piece. As a result, a proper weld bead cannot be formed.
【０００３】上記の不具合を解決するために、公開特許
公報、特開平６−２３８４４５に下記の発明が開示され
ている。図２は、従来技術のアーク溶接装置の回路構成
を示すブロック図である。同図において、この溶接装置
は、溶接電源装置１、ワイヤ送給装置２、ワイヤ送給速
度設定回路３及び溶接トーチ４から構成されている。以
下、同図を参照してこの溶接装置について説明する。In order to solve the above problems, the following invention is disclosed in Japanese Patent Laid-Open Publication No. 6-238445. FIG. 2 is a block diagram showing a circuit configuration of a conventional arc welding apparatus. In the figure, this welding device is composed of a welding power source device 1, a wire feeding device 2, a wire feeding speed setting circuit 3 and a welding torch 4. Hereinafter, the welding apparatus will be described with reference to the figure.
【０００４】溶接トーチ４にはコンタクトチップ５が装
着されており、このコンタクトチップ５を通して消耗性
電極６（以下、ワイヤという）が給電及び送給されて、
被溶接物７との間にアーク８が発生する。A contact tip 5 is attached to the welding torch 4, and a consumable electrode 6 (hereinafter referred to as a wire) is fed and fed through the contact tip 5 to
An arc 8 is generated between the work 7 and the object to be welded 7.
【０００５】溶接電源装置１は、一点鎖線で囲んだ範囲
内の各回路ブロックから構成されており、以下、これら
の回路ブロックについて説明する。出力制御回路１０は
商用電源を入力として出力を制御し、アーク負荷に適し
た出力を供給する。一般的に、この出力制御回路１０と
しては、インバータ制御回路、チョッパ制御回路、サイ
リスタ位相制御回路等が慣用されている。例えば、上記
のインバータ制御回路は以下の回路から構成されてい
る。すなわち、商用電源を整流する１次側整流回路と、
整流されたリップルのある電圧を平滑する平滑回路と、
平滑された直流電圧を高周波交流に変換するインバータ
回路と、高周波交流をアーク負荷に適した電圧に降圧す
る高周波変圧器と、降圧された交流を再び整流する２次
側整流回路と、整流されたリップルのある直流を平滑す
る直流リアクトルとから構成されており、後述するパル
ス幅制御回路２２の出力信号に従って上記のインバータ
回路を形成する複数組のパワートランジスタが制御され
て出力が制御される。The welding power supply device 1 is composed of each circuit block within a range surrounded by a chain line, and these circuit blocks will be described below. The output control circuit 10 receives the commercial power supply as an input, controls the output, and supplies an output suitable for an arc load. Generally, as the output control circuit 10, an inverter control circuit, a chopper control circuit, a thyristor phase control circuit, etc. are commonly used. For example, the above inverter control circuit is composed of the following circuits. That is, a primary side rectifier circuit that rectifies a commercial power supply,
A smoothing circuit that smoothes the rectified voltage with ripples,
An inverter circuit for converting the smoothed DC voltage into a high frequency AC, a high frequency transformer for stepping down the high frequency AC to a voltage suitable for an arc load, a secondary side rectifier circuit for rectifying the stepped AC again, and a rectified A DC reactor for smoothing DC with ripples, and a plurality of sets of power transistors forming the above-mentioned inverter circuit are controlled according to an output signal of a pulse width control circuit 22 described later to control the output.
【０００６】以下に記載する全抵抗値Ｒａとは、溶接電
源装置１の抵抗値とケーブル抵抗値とを合計した抵抗値
を意味し、後述するように、従来技術ではこの全抵抗値
Ｒａを補正した出力電圧を演算制御しているのに対し
て、本発明では、全抵抗値Ｒａから初期抵抗値Ｒ０を減
算した補正抵抗値Ｒｅを補正した出力電圧を演算制御し
ている。The total resistance value Ra described below means the total resistance value of the welding power source device 1 and the cable resistance value. As will be described later, in the prior art, this total resistance value Ra is corrected. In contrast to this, the output voltage is calculated and controlled, whereas in the present invention, the output voltage in which the correction resistance value Re obtained by subtracting the initial resistance value R0 from the total resistance value Ra is corrected is calculated and controlled.
【０００７】出力電圧検出回路１１は出力電圧Ｖｗを検
出する。出力電流検出回路１２は出力電流Ｉｗを検出す
る。全抵抗値演算回路１３は、出力電圧検出回路１１及
び出力電流検出回路１２の出力信号を入力して、全抵抗
値Ｒａを演算する。全抵抗値記憶回路１４はこの演算さ
れた全抵抗値Ｒａを記憶する。モード選択回路１５はモ
ード選択スイッチ１６によって選択された測定モード又
は溶接モードに対応した信号を出力する。出力特性演算
回路１７は、測定モードのときには外部特性が定電流特
性となるように、また、溶接開始指令信号が出力された
ときには外部特性が定電圧特性となるように出力制御回
路１０を制御する信号をパルス幅制御回路２２に出力す
る。The output voltage detection circuit 11 detects the output voltage Vw. The output current detection circuit 12 detects the output current Iw. The total resistance value calculation circuit 13 inputs the output signals of the output voltage detection circuit 11 and the output current detection circuit 12, and calculates the total resistance value Ra. The total resistance value storage circuit 14 stores the calculated total resistance value Ra. The mode selection circuit 15 outputs a signal corresponding to the measurement mode or welding mode selected by the mode selection switch 16. The output characteristic calculation circuit 17 controls the output control circuit 10 so that the external characteristic becomes the constant current characteristic in the measurement mode and the external characteristic becomes the constant voltage characteristic when the welding start command signal is output. The signal is output to the pulse width control circuit 22.
【０００８】検出電圧電流切換回路１８は、モード選択
回路１５の出力信号を入力して、測定モード時にはａ接
点に接続されて出力電圧検出回路１１の出力信号を出力
特性演算回路１７に入力し、溶接開始指令信号が出力さ
れたときにはｂ接点に接続されて出力電流検出回路１２
の出力信号を出力特性演算回路１７に入力する。測定・
溶接設定電流切換回路１９は、モード選択回路１５の出
力信号を入力して、測定モード時にはａ接点に接続され
て測定モードのときの電流を設定する測定電流設定回路
２０の出力信号を出力特性演算回路１７に入力し、溶接
開始指令信号が出力されたときにはｂ接点に接続されて
溶接開始指令信号が出力されたときの電流を設定する溶
接電流設定回路２１の出力信号を出力特性演算回路１７
に入力する。パルス幅制御回路２２は、出力特性演算回
路１７の出力信号に対応して出力制御回路１０の出力を
制御する。すなわち、測定モードのときは、出力電流Ｉ
ｗが測定電流設定回路２０に設定された測定電流値と等
しくなるように定電流制御され、溶接開始指令信号が出
力されたときは、出力電圧Ｖｗが、溶接電流設定回路２
１に設定された電流値に対応して一元制御によって一義
的に決定される溶接電圧値と等しくなるように定電圧制
御される。The detection voltage / current switching circuit 18 inputs the output signal of the mode selection circuit 15, is connected to the a contact in the measurement mode, and inputs the output signal of the output voltage detection circuit 11 to the output characteristic calculation circuit 17. When the welding start command signal is output, the output current detection circuit 12 is connected to the b contact.
The output signal of is input to the output characteristic calculation circuit 17. Measurement
The welding set current switching circuit 19 inputs the output signal of the mode selection circuit 15 and is connected to the a contact in the measurement mode to output the output signal of the measurement current setting circuit 20 for setting the current in the measurement mode to calculate the output characteristic. When the welding start command signal is output to the circuit 17, the output signal of the welding current setting circuit 21 that is connected to the contact b and sets the current when the welding start command signal is output is output characteristic calculation circuit 17
To enter. The pulse width control circuit 22 controls the output of the output control circuit 10 in response to the output signal of the output characteristic calculation circuit 17. That is, in the measurement mode, the output current I
The constant current control is performed so that w becomes equal to the measured current value set in the measured current setting circuit 20, and when the welding start command signal is output, the output voltage Vw changes to the welding current setting circuit 2
The constant voltage control is performed so as to be equal to the welding voltage value uniquely determined by the unitary control corresponding to the current value set to 1.
【０００９】ワイヤ送給速度設定回路３は、溶接電源装
置１の外部に設けられている。ワイヤ送給速度制御回路
２３は、上記のワイヤ送給速度設定回路３の出力信号を
入力して、ワイヤ送給装置２がワイヤ６を送給する速度
を制御する。The wire feeding speed setting circuit 3 is provided outside the welding power source device 1. The wire feeding speed control circuit 23 inputs the output signal of the wire feeding speed setting circuit 3 and controls the speed at which the wire feeding device 2 feeds the wire 6.
【００１０】次に、従来技術のアーク溶接装置の動作を
説明する。まず、ワイヤ６をコンタクトチップ５の外部
まで送給して、ワイヤ６と被溶接物７とを接触させる。
モード選択スイッチ１６によって測定モードを選択す
る。モード選択回路１５は検出電圧電流切換回路１８と
測定・溶接設定電流切換回路１９のａ接点とを接続す
る。出力特性演算回路１７は測定電流設定回路２０に設
定された電流値に対応する信号をパルス幅制御回路２２
に出力する。したがって、出力電流Ｉｗが測定電流設定
回路２０に設定された電流と等しくなるように定電流制
御される。全抵抗値演算回路１３は出力電圧検出回路１
１及び出力電流検出回路１２の出力信号を入力して、全
抵抗値Ｒａを演算する。全抵抗値記憶回路１４は演算さ
れた全抵抗値Ｒａを記憶する。Next, the operation of the conventional arc welding apparatus will be described. First, the wire 6 is fed to the outside of the contact tip 5 to bring the wire 6 into contact with the workpiece 7.
The measurement mode is selected by the mode selection switch 16. The mode selection circuit 15 connects the detection voltage / current switching circuit 18 and the a-contact of the measurement / welding setting current switching circuit 19. The output characteristic calculation circuit 17 outputs a signal corresponding to the current value set in the measured current setting circuit 20 to the pulse width control circuit 22.
Output to. Therefore, constant current control is performed so that the output current Iw becomes equal to the current set in the measurement current setting circuit 20. The total resistance value calculation circuit 13 is the output voltage detection circuit 1
1 and the output signal of the output current detection circuit 12 are input, and the total resistance value Ra is calculated. The total resistance value storage circuit 14 stores the calculated total resistance value Ra.
【００１１】モード選択スイッチ１６を溶接モードに切
替える。モード選択回路１５は検出電圧電流切換回路１
８と測定・溶接設定電流切換回路１９とのｂ接点を接続
する。出力特性演算回路１７は、溶接電流設定回路２１
によって設定された出力電流Ｉｗに対応する出力電圧Ｖ
ｗと出力電流Ｉｗ及び全抵抗値記憶回路１４に記憶され
た全抵抗値Ｒａから演算された全抵抗値補正電圧（Ｉｗ
×Ｒａ）とを加算して、この加算された電圧（Ｖｗ＋Ｉ
ｗ×Ｒａ）に対応する信号をパルス幅制御回路２２に出
力する。したがって、出力電圧Ｖｗが、上記の加算され
た電圧（Ｖｗ＋Ｉｗ×Ｒａ）と等しくなるように定電圧
制御される。The mode selection switch 16 is switched to the welding mode. The mode selection circuit 15 is the detection voltage / current switching circuit 1
8 is connected to the b contact between the measurement / welding setting current switching circuit 19. The output characteristic calculation circuit 17 includes a welding current setting circuit 21.
Output voltage V corresponding to the output current Iw set by
w, the output current Iw, and the total resistance value correction voltage (Iw calculated from the total resistance value Ra stored in the total resistance value storage circuit 14).
× Ra) and the added voltage (Vw + I
The signal corresponding to w × Ra) is output to the pulse width control circuit 22. Therefore, the constant voltage control is performed so that the output voltage Vw becomes equal to the added voltage (Vw + Iw × Ra).
【００１２】[0012]
【発明が解決しようとする課題】しかし、図２に示す従
来技術のアーク溶接装置は、測定モードにおいて抵抗を
測定するときに、ワイヤ６と被溶接物７とを接触させて
いるために、ワイヤ６とコンタクトチップ５との接触抵
抗も測定結果に含まれる。この接触抵抗は、ワイヤ６と
コンタクトチップ５との接触状態によって異なり、さら
に溶接電源装置１の内部抵抗に比べて無視できる大きさ
の抵抗値ではないために、延長されたケーブルの抵抗値
を正確に測定することができず、電圧補正を正確に行う
ことができない。また、測定モードにおいて通電する電
流値が、例えば２０［Ａ］を超える大きな電流値の場
合、ワイヤ６が被溶接物７に溶着したり、アークが発生
する場合があるために、小さい電流値の電流を通電する
必要がある。しかし、通電する電流値が小さいと検出電
圧が低くなり測定誤差が大きくなる。例えば、溶接電源
装置１の内部抵抗値が５［ｍΩ］で２０［Ａ］の測定電
流を通電すると、検出電圧が０．１［Ｖ］になり、電圧
値が低く、精密な測定が困難である。また、精密な測定
を行うために、例えば２０［Ａ］を超える大きな電流を
０．５［ｍｓ］以下の短時間通電する場合、通電時間が
短すぎて、接触抵抗が安定しないために測定値が安定し
ない場合がある。However, in the arc welding apparatus of the prior art shown in FIG. 2, when the resistance is measured in the measurement mode, the wire 6 and the workpiece 7 are in contact with each other. The contact resistance between 6 and the contact tip 5 is also included in the measurement results. Since this contact resistance differs depending on the contact state between the wire 6 and the contact tip 5 and is not a resistance value that can be ignored compared to the internal resistance of the welding power supply device 1, the resistance value of the extended cable is accurately determined. Therefore, the voltage cannot be accurately corrected. Further, when the current value to be applied in the measurement mode is a large current value exceeding 20 [A], for example, the wire 6 may be welded to the workpiece 7 or an arc may be generated. It is necessary to pass an electric current. However, when the value of the current to be applied is small, the detection voltage is low and the measurement error is large. For example, when the internal resistance value of the welding power supply device 1 is 5 [mΩ] and a measurement current of 20 [A] is applied, the detection voltage becomes 0.1 [V], the voltage value is low, and precise measurement is difficult. is there. Further, in order to perform a precise measurement, for example, when a large current exceeding 20 [A] is energized for a short time of 0.5 [ms] or less, the energization time is too short and the contact resistance is not stable. May not be stable.
【００１３】さらに従来技術においては、溶接電源装置
１の内部抵抗とケーブルの抵抗とを合わせた全抵抗値Ｒ
ａだけを使用し、この全抵抗値Ｒａに対して電圧降下す
るとみなして、その電圧降下と同じ全抵抗値補正電圧
（Ｉｗ×Ｒａ）を演算し、この全抵抗値補正電圧（Ｉｗ
×Ｒａ）を出力電圧Ｖｗに加算しパルス幅制御回路２２
に出力し、出力制御回路１０の出力を制御している。Further, in the prior art, the total resistance value R, which is the sum of the internal resistance of the welding power source device 1 and the resistance of the cable,
Using only a, it is considered that a voltage drop occurs with respect to this total resistance value Ra, the same total resistance value correction voltage (Iw × Ra) as that voltage drop is calculated, and this total resistance value correction voltage (Iw
XRa) is added to the output voltage Vw, and the pulse width control circuit 22
To control the output of the output control circuit 10.
【００１４】製品の工場出荷時には、溶接電源装置１の
内部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とによる電圧降
下を考慮して出力電圧Ｖｗが設定されている。そのため
に、延長されたケーブルの抵抗値のみによる電圧降下を
補正する必要があるにも拘わらず、溶接電源装置１の内
部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とによる電圧降下
も補正している。したがって、設定された溶接電流に対
応した溶接電圧よりも高い電圧がコンタクトチップ４と
被溶接物２との間に供給され、適切な溶接ビードを形成
することができない。When the product is shipped from the factory, the output voltage Vw is set in consideration of the voltage drop due to the internal resistance value of the welding power source device 1 and the resistance value of the cable of a predetermined length. Therefore, although it is necessary to correct the voltage drop due to only the resistance value of the extended cable, the voltage drop due to the internal resistance value of the welding power source device 1 and the resistance value of the cable of the predetermined length is also corrected. . Therefore, a voltage higher than the welding voltage corresponding to the set welding current is supplied between the contact tip 4 and the work piece 2 and an appropriate welding bead cannot be formed.
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段】実施態様１に記載の発明
は、消耗電極アーク溶接方法において、溶接開始前に、
コンタクトチップ５と被溶接物７とを接触させ、予め定
めた抵抗値測定電流（設定測定電流Ｉｍ）を通電して出
力電圧Ｖｗを検出又は出力電圧Ｖｗと出力電流Ｉｗとを
検出し、上記検出した出力電流Ｉｗ又は上記抵抗値測定
電流（設定測定電流Ｉｍ）及び上記検出した出力電圧Ｖ
ｗから全抵抗値Ｒａを演算し、溶接時に、上記全抵抗値
Ｒａから溶接電源装置３０の内部抵抗値と所定長のケー
ブルの抵抗値とを合計した初期抵抗値Ｒ０を減算して延
長されたケーブルの抵抗値である補正抵抗値Ｒｅを演算
し、上記初期抵抗値Ｒ０として設定された設定溶接電圧
Ｖｓを上記補正抵抗値Ｒｅに対応して補正した補正抵抗
値演算電圧Vs1で定まる出力電流Ｉｗによって溶接する
消耗電極アーク溶接方法である。The invention described in the first embodiment is, in a consumable electrode arc welding method, before starting welding.
The contact tip 5 and the workpiece 7 are brought into contact with each other and a predetermined resistance value measuring current (setting measuring current Im) is applied to detect the output voltage Vw or the output voltage Vw and the output current Iw, and the above detection is performed. Output current Iw or the resistance measurement current (set measurement current Im) and the detected output voltage V
The total resistance value Ra is calculated from w, and at the time of welding, the initial resistance value R0, which is the sum of the internal resistance value of the welding power supply device 30 and the resistance value of the cable of the predetermined length, is subtracted from the total resistance value Ra and extended. The correction resistance value Re which is the resistance value of the cable is calculated, and the set welding voltage Vs set as the initial resistance value R0 is corrected corresponding to the correction resistance value Re. The output current Iw determined by the correction resistance value calculation voltage Vs1. It is a consumable electrode arc welding method of welding by means of.
【００１６】実施態様２に記載の発明は、消耗電極アー
ク溶接方法において、溶接電源装置３０の内部抵抗値と
所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期抵抗値Ｒ０
として設定溶接電圧Ｖｓを設定しておき、溶接開始前
に、コンタクトチップ５と被溶接物７とを接触させ、予
め定めた抵抗値測定電流（設定測定電流Ｉｍ）を通電し
て出力電圧Ｖｗを検出又は出力電圧Ｖｗと出力電流Ｉｗ
とを検出し、上記検出した出力電流Ｉｗ又は上記抵抗値
測定電流（設定測定電流Ｉｍ）及び上記検出した出力電
圧Ｖｗから全抵抗値Ｒａを演算し、溶接時に、上記全抵
抗値Ｒａから上記初期抵抗値Ｒ０を減算して延長された
ケーブルの抵抗値である補正抵抗値Ｒｅを演算し、上記
初期抵抗値Ｒ０として設定された設定溶接電圧Ｖｓを上
記補正抵抗値Ｒｅに対応して補正した補正抵抗値演算電
圧Vs1で定まる出力電流Ｉｗによって溶接する消耗電極
アーク溶接方法である。According to the second embodiment of the present invention, in the consumable electrode arc welding method, the initial resistance value R0 is the sum of the internal resistance value of the welding power source device 30 and the resistance value of the cable of a predetermined length.
As the set welding voltage Vs is set, the contact tip 5 and the workpiece 7 are brought into contact with each other before welding is started, and a predetermined resistance measurement current (set measurement current Im) is applied to output the output voltage Vw. Detection or output voltage Vw and output current Iw
Is detected, and the total resistance value Ra is calculated from the detected output current Iw or the resistance measurement current (setting measurement current Im) and the detected output voltage Vw, and at the time of welding, the initial resistance is calculated from the total resistance Ra. The correction resistance value Re which is the resistance value of the extended cable is calculated by subtracting the resistance value R0, and the set welding voltage Vs set as the initial resistance value R0 is corrected corresponding to the correction resistance value Re. This is a consumable electrode arc welding method in which welding is performed with an output current Iw determined by a resistance value calculation voltage Vs1.
【００１７】実施態様３に記載の発明は、消耗電極アー
ク溶接方法において、溶接電源装置３０の出力端子の一
方にコンタクトチップ５を装着した所定長の溶接トーチ
ケーブルを接続すると共に、出力端子の他方と被溶接物
７との間に所定長の溶接ケーブルを接続して、溶接電源
装置３０の内部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とを
合計した初期抵抗値Ｒ０を測定し、上記初期抵抗値Ｒ０
として設定溶接電圧Ｖｓを設定しておき、上記出力端子
の一方と上記所定長の溶接トーチケーブルとの間に延長
ケーブルを接続した後又は上記延長ケーブルの接続と共
に上記出力端子の他方と被溶接物７との間に任意の溶接
ケーブルを接続した後、コンタクトチップ５と被溶接物
７とを接触させ、予め定めた抵抗値測定電流（設定測定
電流Ｉｍ）を通電して出力電圧Ｖｗを検出又は出力電圧
Ｖｗと出力電流Ｉｗとを検出し、上記検出した出力電流
Ｉｗ又は上記抵抗値測定電流（設定測定電流Ｉｍ）及び
上記検出した出力電圧Ｖｗから全抵抗値Ｒａを演算し、
上記全抵抗値Ｒａから上記初期抵抗値Ｒ０を減算して上
記所定長よりも延長したケーブルの抵抗値である補正抵
抗値Ｒｅを演算し、上記初期抵抗値Ｒ０として設定され
た設定溶接電圧Ｖｓに上記補正抵抗値Ｒｅと設定溶接電
流Ｉｓとの乗算値を加算した補正抵抗値演算電圧Vs1で
定まる出力電流Ｉｗによって溶接する消耗電極アーク溶
接方法である。In the consumable electrode arc welding method according to the third embodiment of the present invention, a welding torch cable having a predetermined length with a contact tip 5 attached is connected to one of the output terminals of the welding power source device 30 and the other of the output terminals is connected. A welding cable having a predetermined length is connected between the welding object and the object to be welded 7, and an initial resistance value R0 obtained by summing the internal resistance value of the welding power source device 30 and the resistance value of the cable having the predetermined length is measured, and the initial resistance Value R0
After setting the set welding voltage Vs as the above, and after connecting the extension cable between one of the output terminals and the welding torch cable of the predetermined length, or with the connection of the extension cable, the other of the output terminals and the object to be welded. After connecting an arbitrary welding cable between the contact tip 5 and the workpiece 7, the contact tip 5 and the workpiece 7 are brought into contact with each other, and a predetermined resistance measurement current (set measurement current Im) is applied to detect the output voltage Vw or The output voltage Vw and the output current Iw are detected, and the total resistance value Ra is calculated from the detected output current Iw or the resistance measurement current (setting measurement current Im) and the detected output voltage Vw,
The initial resistance value R0 is subtracted from the total resistance value Ra to calculate a correction resistance value Re, which is the resistance value of the cable extended beyond the predetermined length, to obtain the set welding voltage Vs set as the initial resistance value R0. This is a consumable electrode arc welding method for welding with an output current Iw determined by a correction resistance value calculation voltage Vs1 obtained by adding a product of the correction resistance value Re and the set welding current Is.
【００１８】実施態様４に記載の発明は、実施態様１又
は実施態様２又は実施態様３に記載の全抵抗値Ｒａが、
予め定められた回数だけ検出又は予め定められた抵抗値
測定電流（設定測定電流Ｉｍ）と検出した出力電圧Ｖｗ
とから演算された抵抗値を平均した全抵抗値Ｒａである
消耗電極アーク溶接方法である。The invention described in Embodiment 4 is such that the total resistance Ra described in Embodiment 1 or Embodiment 2 or Embodiment 3 is
Output voltage Vw detected with a predetermined number of times or detected with a predetermined resistance value measurement current (set measurement current Im)
It is a consumable electrode arc welding method in which the total resistance value Ra obtained by averaging the resistance values calculated from
【００１９】実施態様５に記載の発明は、検出した出力
電圧Ｖｗが異常に高い場合又は複数回検出した測定電圧
のばらつきが大きい場合に異常を表示する実施態様１又
は実施態様２又は実施態様３に記載の消耗電極アーク溶
接方法である。In the invention described in the fifth embodiment, the abnormality is displayed when the detected output voltage Vw is abnormally high or when the measured voltage variations detected a plurality of times are large, the embodiment 1 or the embodiment 2 or the embodiment 3 The consumable electrode arc welding method described in 1.
【００２０】実施態様６に記載の発明は、消耗電極ガス
シールドアーク溶接における消耗電極アーク溶接装置に
おいて、溶接電源装置３０の出力端子の一方にコンタク
トチップ５を装着した所定長の溶接トーチケーブルを接
続すると共に、出力端子の他方と被溶接物７との間に所
定長の溶接ケーブルを接続して、溶接電源装置３０の内
部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期
抵抗値Ｒ０を算出して設定する初期抵抗値設定回路３６
と、上記出力端子の一方と上記所定長の溶接トーチケー
ブルとの間に延長ケーブルを接続した後又は上記延長ケ
ーブルの接続と共に上記出力端子の他方と被溶接物７と
の間に任意の溶接ケーブルを接続した後、コンタクトチ
ップ５と被溶接物７とを接触させ、予め定めた抵抗値測
定電流（設定測定電流Ｉｍ）を通電して出力電圧Ｖｗを
検出する出力電圧検出回路１１又は出力電圧Ｖｗと出力
電流Ｉｗとをそれぞれ検出する出力電圧検出回路１１及
び出力電流検出回路１２と、上記検出した出力電流Ｉｗ
又は上記抵抗値測定電流（設定測定電流Ｉｍ）及び上記
検出した出力電圧Ｖｗから全抵抗値Ｒａを演算する全抵
抗値演算回路３２と、上記全抵抗値Ｒａから上記初期抵
抗値Ｒ０を減算して上記所定長よりも延長したケーブル
の抵抗値である補正抵抗値Ｒｅを演算する補正抵抗値演
算回路３７と、上記初期抵抗値Ｒ０として設定された設
定溶接電圧Ｖｓに上記補正抵抗値Ｒｅと設定溶接電流Ｉ
ｓとの乗算値を加算した補正抵抗値演算電圧Vs1を出力
する補償電圧演算回路４０とを備え、上記補正抵抗値演
算電圧Vs1で定まる出力電流Ｉｗによって溶接する消耗
電極アーク溶接装置である。The invention described in the sixth embodiment is a consumable electrode arc welding apparatus for consumable electrode gas shielded arc welding, wherein a welding torch cable of a predetermined length in which a contact tip 5 is attached to one of the output terminals of the welding power source device 30 is connected. At the same time, a welding cable having a predetermined length is connected between the other output terminal and the object 7 to be welded, and an initial resistance value R0 obtained by summing the internal resistance value of the welding power supply device 30 and the resistance value of the cable having the predetermined length. Initial resistance value setting circuit 36 for calculating and setting
And an optional welding cable after connecting the extension cable between one of the output terminals and the welding torch cable of the predetermined length, or between the other of the output terminals and the workpiece 7 after the extension cable is connected. After connecting, the contact tip 5 and the workpiece 7 are brought into contact with each other, and a predetermined resistance measurement current (set measurement current Im) is applied to detect the output voltage Vw or the output voltage Vw. And the output current Iw, which detect the output voltage Iw and the output voltage Iw, respectively.
Alternatively, by subtracting the initial resistance value R0 from the total resistance value Ra and the total resistance value calculation circuit 32 that calculates the total resistance value Ra from the resistance value measurement current (set measurement current Im) and the detected output voltage Vw. A correction resistance value calculating circuit 37 for calculating a correction resistance value Re which is a resistance value of the cable extended from the predetermined length, and the correction resistance value Re and the set welding to the set welding voltage Vs set as the initial resistance value R0. Current I
It is a consumable electrode arc welding apparatus that includes a compensation voltage calculation circuit 40 that outputs a correction resistance value calculation voltage Vs1 that is obtained by adding a multiplication value with s, and that performs welding with an output current Iw that is determined by the correction resistance value calculation voltage Vs1.
【００２１】実施態様７に記載の発明は、消耗電極ガス
シールドアーク溶接における消耗電極アーク溶接装置に
おいて、溶接電源装置３０の出力端子の一方にコンタク
トチップ５を装着した所定長の溶接トーチケーブルを接
続すると共に、出力端子の他方と被溶接物７との間に所
定長の溶接ケーブルを接続して、溶接電源装置３０の内
部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期
抵抗値Ｒ０を算出して設定する初期抵抗値設定回路３６
と、上記初期抵抗値Ｒ０として溶接電圧に相当する設定
溶接電圧Ｖｓを設定する溶接電圧設定回路３９と、溶接
電流に相当する設定溶接電流Ｉｓを設定する溶接電流設
定回路２１と、抵抗値測定電流に相当する設定測定電流
Ｉｍを設定する測定電流設定回路２０と、上記出力端子
の一方と上記所定長の溶接トーチケーブルとの間に延長
ケーブルを接続した後又は上記延長ケーブルの接続と共
に上記出力端子の他方と被溶接物７との間に任意の溶接
ケーブルを接続した後、コンタクトチップ５と被溶接物
７とを接触させ、測定指令信号が入力したときに上記設
定測定電流Ｉｍを通電して、出力電圧Ｖｗを検出する出
力電圧検出回路１１又は出力電圧Ｖｗと出力電流Ｉｗと
をそれぞれ検出する出力電圧検出回路１１及び出力電流
検出回路１２と、上記検出した出力電流Ｉｗ又は上記設
定測定電流Ｉｍ及び上記検出した出力電圧Ｖｗから全抵
抗値Ｒａを演算する全抵抗値演算回路３２と、上記全抵
抗値Ｒａから上記初期抵抗値Ｒ０を減算して上記所定長
よりも延長したケーブルの抵抗値である補正抵抗値Ｒｅ
を演算する補正抵抗値演算回路３７と、上記設定溶接電
圧Ｖｓに上記補正抵抗値Ｒｅと上記設定溶接電流Ｉｓと
の乗算値を加算した補正抵抗値演算電圧Vs1を出力する
補償電圧演算回路４０と、溶接開始・出力指令信号を入
力したときに上記補償電圧演算回路４０から出力される
上記補正抵抗値演算電圧Vs1を入力して出力電流Ｉｗを
制御する出力制御回路１０と、上記抵抗値測定電流の通
電時は出力電流Ｉｗを定電流制御し、溶接電流の通電時
は上記補償電圧演算回路の上記補正抵抗値演算電圧Vs1
に対応して出力電流Ｉｗを定電圧制御する出力制御回路
１０とを備えた消耗電極アーク溶接装置である。The invention according to the seventh embodiment is a consumable electrode arc welding apparatus for consumable electrode gas shielded arc welding, in which a welding torch cable of a predetermined length in which a contact tip 5 is attached to one of the output terminals of a welding power source device 30 is connected. At the same time, a welding cable having a predetermined length is connected between the other output terminal and the object 7 to be welded, and an initial resistance value R0 obtained by summing the internal resistance value of the welding power supply device 30 and the resistance value of the cable having the predetermined length. Initial resistance value setting circuit 36 for calculating and setting
A welding voltage setting circuit 39 for setting a set welding voltage Vs corresponding to the welding voltage as the initial resistance value R0, a welding current setting circuit 21 for setting a set welding current Is corresponding to the welding current, and a resistance value measurement current. After the connection of the extension cable between one of the output terminals and the welding torch cable of the predetermined length, or together with the connection of the extension cable, the output terminal which sets the set measurement current Im corresponding to After connecting an arbitrary welding cable between the other and the object to be welded 7, the contact tip 5 and the object to be welded 7 are brought into contact with each other, and when the measurement command signal is input, the set measurement current Im is passed. An output voltage detection circuit 11 for detecting the output voltage Vw, or an output voltage detection circuit 11 and an output current detection circuit 12 for respectively detecting the output voltage Vw and the output current Iw, The total resistance value calculation circuit 32 that calculates the total resistance value Ra from the detected output current Iw or the set measurement current Im and the detected output voltage Vw, and the initial resistance value R0 is subtracted from the total resistance value Ra. Corrected resistance value Re which is the resistance value of the cable extended from the above predetermined length
A correction resistance value calculation circuit 37, and a compensation voltage calculation circuit 40 that outputs a correction resistance value calculation voltage Vs1 obtained by adding the product of the correction resistance value Re and the set welding current Is to the set welding voltage Vs. , An output control circuit 10 for controlling the output current Iw by inputting the corrected resistance value calculation voltage Vs1 output from the compensation voltage calculation circuit 40 when a welding start / output command signal is input, and the resistance value measurement current Output current Iw is controlled at a constant current during energization, and when the welding current is energized, the correction resistance value calculation voltage Vs1 of the compensation voltage calculation circuit
And an output control circuit 10 for controlling the output current Iw at a constant voltage corresponding to the above.
【００２２】実施態様８に記載の発明は、実施態様６又
は実施態様７に記載の全抵抗値演算回路３２が、予め定
められた回数だけ検出した出力電流Ｉｗ又は予め定めら
れた抵抗値測定電流（設定測定電流Ｉｍ）と検出した出
力電圧Ｖｗとから全抵抗値Ｒａを演算する回路であり、
補正抵抗値演算回路が上記全抵抗値Ｒａを平均した抵抗
値から初期抵抗値Ｒ０を減算して補正抵抗値Ｒｅを演算
する回路である消耗電極アーク溶接装置である。The invention described in the eighth embodiment is the output current Iw detected by the total resistance value calculation circuit 32 described in the sixth or seventh embodiment a predetermined number of times or a predetermined resistance measurement current. A circuit for calculating the total resistance value Ra from the (set measurement current Im) and the detected output voltage Vw,
In the consumable electrode arc welding device, the correction resistance value calculation circuit is a circuit that calculates the correction resistance value Re by subtracting the initial resistance value R0 from the resistance value obtained by averaging all the resistance values Ra.
【００２３】実施態様９に記載の発明は、消耗電極ガス
シールドアーク溶接における消耗電極アーク溶接装置に
おいて、溶接電源装置３０の出力端子の一方にコンタク
トチップ５を装着した所定長の溶接トーチケーブルを接
続すると共に、出力端子の他方と被溶接物７との間に所
定長の溶接ケーブルを接続して、溶接電源装置３０の内
部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期
抵抗値Ｒ０を算出して設定する初期抵抗値設定回路３６
と、上記初期抵抗値Ｒ０として溶接電圧に相当する設定
溶接電圧Ｖｓを設定する溶接電圧設定回路３９と、溶接
電流に相当する設定溶接電流Ｉｓを設定する溶接電流設
定回路２１と、抵抗値測定電流に相当する設定測定電流
Ｉｍを設定する測定電流設定回路２０と、上記設定測定
電流を通電した出力電圧Ｖｗの測定回数と測定期間又は
出力電圧Ｖｗ及び出力電流Ｉｗの測定回数と測定期間と
を含む測定条件を設定する測定条件設定回路３１と、溶
接電源装置３０の出力電圧Ｖｗを検出する出力電圧検出
回路１１と、溶接電源装置３０の出力電流Ｉｗを検出す
る出力電流検出回路１２と、上記設定測定電流Ｉｍを入
力して定電流制御される出力電流Ｉｗを出力する出力制
御回路１０と、上記出力端子の一方と上記所定長の溶接
トーチケーブルとの間に延長ケーブルを接続した後又は
上記延長ケーブルの接続と共に上記出力端子の他方と被
溶接物７との間に任意の溶接ケーブルを接続した後、コ
ンタクトチップ５と被溶接物７とを接触させ、測定指令
信号を入力したときに上記設定測定電流Ｉｍを通電し
て、上記測定条件設定回路３１に設定された測定条件で
上記出力電圧検出回路１１が検出した出力電圧Ｖｗと出
力電流検出回路１２が検出した出力電流Ｉｗ又は上記設
定測定電流Ｉｍとから全抵抗値Ｒａを演算する全抵抗値
演算回路３２と、上記測定条件設定回路３１に設定され
た測定回数だけ全抵抗値演算回路３２が演算した複数の
全抵抗値Ra(i)(i=1~n)を記憶する全抵抗値記憶回路３３
と、上記全抵抗値記憶回路３３が記憶した複数の全抵抗
値Ra(i)(i=1~n)を平均した平均全抵抗値ΣRa(i)／ｎを
演算して、この平均全抵抗値ΣRa(i)／ｎから上記初期
抵抗値Ｒ０を減算して上記所定長よりも延長したケーブ
ルの抵抗値である補正抵抗値Ｒｅを演算する補正抵抗値
演算回路３７と、上記設定溶接電圧Ｖｓに上記補正抵抗
値Ｒｅと上記設定溶接電流Ｉｓとの乗算値を加算した補
正抵抗値演算電圧Vs1を出力する補償電圧演算回路４０
と、溶接開始指令信号を入力すると上記補正抵抗値演算
電圧Vs1が上記出力制御回路１０に入力され、ワイヤ送
給装置を駆動してワイヤをコンタクトチップの外部まで
送給してワイヤ６と被溶接物７とを接触させてアークス
タートして上記出力制御回路１０が定電圧制御される出
力電流Ｉｗを出力し、溶接トーチ４を移動させて溶接す
る消耗電極アーク溶接装置である。The invention according to the ninth embodiment is a consumable electrode arc welding apparatus for consumable electrode gas shielded arc welding, wherein a welding torch cable having a contact tip 5 mounted on one of the output terminals of the welding power source device 30 is connected. At the same time, a welding cable having a predetermined length is connected between the other output terminal and the object 7 to be welded, and an initial resistance value R0 obtained by summing the internal resistance value of the welding power supply device 30 and the resistance value of the cable having the predetermined length. Initial resistance value setting circuit 36 for calculating and setting
A welding voltage setting circuit 39 for setting a set welding voltage Vs corresponding to the welding voltage as the initial resistance value R0, a welding current setting circuit 21 for setting a set welding current Is corresponding to the welding current, and a resistance value measurement current. And a measurement current setting circuit 20 for setting a setting measurement current Im corresponding to the above, and the number of times of measurement of the output voltage Vw and the measurement period or the number of times of measurement of the output voltage Vw and the output current Iw and the measurement period. A measurement condition setting circuit 31 for setting measurement conditions, an output voltage detection circuit 11 for detecting an output voltage Vw of the welding power supply device 30, an output current detection circuit 12 for detecting an output current Iw of the welding power supply device 30, and the above-mentioned settings. An output control circuit 10 that inputs a measurement current Im and outputs an output current Iw that is subjected to constant current control, one of the output terminals, and a welding torch cable of the predetermined length. After connecting an extension cable between them or after connecting an arbitrary welding cable between the other of the output terminals and the workpiece 7 together with the connection of the extension cable, the contact tip 5 and the workpiece 7 are brought into contact with each other. When the measurement command signal is input, the set measurement current Im is supplied, and the output voltage Vw and the output current detection circuit 12 detected by the output voltage detection circuit 11 under the measurement conditions set in the measurement condition setting circuit 31. Is calculated by the total resistance value calculation circuit 32 that calculates the total resistance value Ra from the output current Iw detected by the above or the set measurement current Im and the total resistance value calculation circuit 32 by the number of times of measurement set in the measurement condition setting circuit 31. Total resistance value storage circuit 33 for storing a plurality of total resistance values Ra (i) (i = 1 to n)
And an average total resistance value ΣRa (i) / n obtained by averaging a plurality of total resistance values Ra (i) (i = 1 to n) stored in the total resistance value storage circuit 33 to calculate the average total resistance value. A correction resistance value calculation circuit 37 for calculating the correction resistance value Re, which is the resistance value of the cable extended by more than the predetermined length by subtracting the initial resistance value R0 from the value ΣRa (i) / n, and the set welding voltage Vs. Compensation voltage calculation circuit 40 for outputting a correction resistance value calculation voltage Vs1 obtained by adding the product of the correction resistance value Re and the set welding current Is to
When the welding start command signal is input, the corrected resistance value calculation voltage Vs1 is input to the output control circuit 10 to drive the wire feeding device to feed the wire to the outside of the contact tip to be welded to the wire 6. This is a consumable electrode arc welding apparatus for contacting an object 7 and starting an arc to output an output current Iw controlled by a constant voltage by the output control circuit 10 and moving a welding torch 4 for welding.
【００２４】実施態様１０に記載の発明は、実施態様６
又は実施態様７又は実施態様９に記載の出力電圧検出回
路１１が上記検出した出力電圧Ｖｗ又は全抵抗値演算回
路３２が出力した全抵抗値Ｒａに相当する信号が異常に
高い場合又は複数回検出した出力電圧Ｖｗのばらつきが
大きい場合に、異常表示指令信号を出力する検出電圧安
定判別回路３４を備えた消耗電極アーク溶接装置であ
る。The invention described in Embodiment 10 is Embodiment 6
Alternatively, the output voltage Vw detected by the output voltage detection circuit 11 according to the seventh or ninth embodiment or a signal corresponding to the total resistance value Ra output by the total resistance value calculation circuit 32 is abnormally high or detected a plurality of times. The consumable electrode arc welding apparatus is provided with a detection voltage stability determination circuit 34 that outputs an abnormality display command signal when the variation in the output voltage Vw is large.
【００２５】実施態様１１に記載の発明は、消耗電極ガ
スシールドアーク溶接に使用する溶接電源装置３０とマ
ニピュレータ５１とロボット制御装置５８とから形成さ
れるアーク溶接ロボットにおいて、ソフトウエアで機能
する回路を含む溶接電源装置３０とロボット制御装置５
８とを、溶接電源装置３０の出力端子の一方にコンタク
トチップ５を装着した所定長の溶接トーチケーブルを接
続すると共に、出力端子の他方と被溶接物７との間に所
定長の溶接ケーブルを接続して、溶接電源装置３０の内
部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期
抵抗値Ｒ０を算出して設定する初期抵抗値設定回路３６
と、上記初期抵抗値Ｒ０として溶接電圧に相当する設定
溶接電圧Ｖｓを設定する溶接電圧設定回路３９と、上記
出力端子の一方とマニピュレータ５１の上記所定長の溶
接トーチケーブルとの間に延長ケーブルを接続した後又
は上記延長ケーブルの接続と共に上記出力端子の他方と
被溶接物７との間に任意の溶接ケーブルを接続した後、
ロボット制御装置５８からマニピュレータ５１にコンタ
クトチップ・被溶接物接触指令信号が入力されてコンタ
クトチップ５と被溶接物７とを接触させるコンタクトチ
ップ・被溶接物接触回路と、予め定めた抵抗値測定電流
（設定測定電流Ｉｍ）を通電して出力電圧Ｖｗを検出す
る出力電圧検出回路１１又は出力電圧Ｖｗと出力電流Ｉ
ｗとをそれぞれ検出する出力電圧検出回路１１及び出力
電流検出回路１２と、上記検出した出力電流Ｉｗ又は上
記抵抗値測定電流（設定測定電流Ｉｍ）及び上記検出し
た出力電圧Ｖｗから全抵抗値Ｒａを演算する全抵抗値演
算回路３２と、上記全抵抗値Ｒａから上記初期抵抗値Ｒ
０を減算して上記所定長よりも延長したケーブルの抵抗
値である補正抵抗値Ｒｅを演算する補正抵抗値演算回路
３７と、上記設定溶接電圧Ｖｓに上記補正抵抗値Ｒｅと
上記設定溶接電流Ｉｓとの乗算値を加算した補正抵抗値
演算電圧Vs1を出力する補償電圧演算回路４０と、ロボ
ット制御装置５８から溶接開始指令信号がマニピュレー
タ５１及び溶接電源装置３０に入力され、マニピュレー
タ５１が溶接開始位置に溶接トーチ４を移動させる溶接
トーチ溶接開始位置移動回路と、溶接トーチ４が溶接開
始位置に移動したときにワイヤ送給装置を駆動してワイ
ヤをコンタクトチップの外部まで送給してワイヤと被溶
接物７とを接触させてアークスタートするアークスター
ト回路と、アークスタート後にマニピュレータ５１が溶
接トーチ４を移動させると共に上記補償電圧演算回路４
０から出力される上記補正抵抗値演算電圧Vs1を入力し
て溶接出力を制御する出力制御回路１０として機能させ
て溶接するアーク溶接ロボットである。The eleventh aspect of the present invention provides a circuit functioning by software in an arc welding robot formed of a welding power source device 30 used for consumable electrode gas shielded arc welding, a manipulator 51 and a robot controller 58. Welding power supply device 30 and robot control device 5 including
8 is connected to one of the output terminals of the welding power source device 30 with a welding torch cable having a predetermined length, and a welding cable having a predetermined length is provided between the other output terminal and the workpiece 7. An initial resistance value setting circuit 36 that is connected and calculates and sets an initial resistance value R0 that is the sum of the internal resistance value of the welding power supply device 30 and the resistance value of a cable of a predetermined length.
And a welding voltage setting circuit 39 for setting a set welding voltage Vs corresponding to the welding voltage as the initial resistance value R0, and an extension cable between one of the output terminals and the welding torch cable of the predetermined length of the manipulator 51. After connecting, or after connecting an arbitrary welding cable between the other of the output terminals and the workpiece 7 together with the connection of the extension cable,
A contact tip / weld object contact circuit that contacts a contact tip / weld object contact command signal to the manipulator 51 from the robot controller 58 to bring the contact tip 5 and the object to be welded 7 into contact with each other, and a predetermined resistance measurement current. The output voltage detection circuit 11 that detects the output voltage Vw by passing the (set measurement current Im) or the output voltage Vw and the output current I
An output voltage detection circuit 11 and an output current detection circuit 12 for respectively detecting w, and a total resistance value Ra from the detected output current Iw or the resistance measurement current (set measurement current Im) and the detected output voltage Vw. The total resistance value calculation circuit 32 for calculating, and the initial resistance value R from the total resistance value Ra
A correction resistance value calculation circuit 37 for calculating a correction resistance value Re which is a resistance value of the cable extended by 0 by subtracting 0, and the correction resistance value Re and the set welding current Is for the set welding voltage Vs. Compensation voltage calculation circuit 40 that outputs a corrected resistance value calculation voltage Vs1 obtained by adding the multiplication value with and a welding start command signal is input from the robot control device 58 to the manipulator 51 and the welding power supply device 30, and the manipulator 51 is set to the welding start position. And a welding torch welding start position moving circuit for moving the welding torch 4 to the wire, and when the welding torch 4 moves to the welding start position, the wire feeding device is driven to feed the wire to the outside of the contact tip and the wire The arc start circuit that starts the arc by contacting the welded object 7 and the manipulator 51 moves the welding torch 4 after the arc start. Rutotomoni the compensation voltage calculation circuit 4
The arc welding robot performs welding by inputting the corrected resistance value calculation voltage Vs1 output from 0 to function as an output control circuit 10 that controls the welding output.
【００２６】実施態様１２に記載の発明は、消耗電極ガ
スシールドアーク溶接に使用する溶接電源装置３０とマ
ニピュレータ５１とロボット制御装置５８とから形成さ
れるアーク溶接ロボットにおいて、ソフトウエアで機能
する回路を含む溶接電源装置３０とロボット制御装置５
８とを、溶接電源装置３０の出力端子の一方にコンタク
トチップ５を装着した所定長の溶接トーチケーブルを接
続すると共に、出力端子の他方と被溶接物７との間に所
定長の溶接ケーブルを接続して、溶接電源装置３０の内
部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期
抵抗値Ｒ０を算出して設定する初期抵抗値設定回路３６
と、上記初期抵抗値Ｒ０として溶接電圧に相当する設定
溶接電圧Ｖｓを設定する溶接電圧設定回路３９と、溶接
電流に相当する設定溶接電流Ｉｓを設定する溶接電流設
定回路２１と、抵抗値測定電流に相当する設定測定電流
Ｉｍを設定する測定電流設定回路２０と、溶接開始前に
ワイヤ６と被溶接物７とを接触させて上記設定測定電流
Ｉｍを通電するための測定指令信号を出力する測定指令
回路４３と、ワイヤ６と被溶接物７とを接触させて上記
設定溶接電流Ｉｓに相当する出力電流Ｉｗを通電して溶
接した後、溶接を終了するための溶接開始・終了指令信
号を出力する溶接開始・終了指令回路４４と、上記測定
指令信号を通電して出力電圧Ｖｗの測定回数と測定期間
又は出力電圧Ｖｗ及び出力電流Ｉｗの測定回数と測定期
間とを含む測定条件を設定する測定条件設定回路３１
と、溶接電源装置３０の出力電圧Ｖｗを検出する出力電
圧検出回路１１と、溶接電源装置３０の出力電流Ｉｗを
検出する出力電流検出回路１２と、上記出力端子の一方
とマニピュレータ５１の上記所定長の溶接トーチケーブ
ルとの間に延長ケーブルを接続した後又は上記延長ケー
ブルの接続と共に上記出力端子の他方と被溶接物７との
間に任意の溶接ケーブルを接続した後、ロボット制御装
置５８からマニピュレータ５１にコンタクトチップ・被
溶接物接触指令信号が入力されてコンタクトチップ５と
被溶接物７とを接触させるコンタクトチップ・被溶接物
接触回路と、ロボット制御装置５８から溶接電源装置３
０に上記測定指令信号を入力して、上記設定測定電流Ｉ
ｍに相当する出力電流Ｉｗを通電して、上記測定条件設
定回路３１に設定された測定条件で上記出力電圧検出回
路１１が検出した出力電圧Ｖｗと出力電流検出回路１２
が検出した出力電流Ｉｗ又は上記設定測定電流Ｉｍとか
ら全抵抗値Ｒａを演算する全抵抗値演算回路３２と、上
記測定条件設定回路３１に設定された測定回数だけ全抵
抗値演算回路３２が演算した複数の全抵抗値Ra(i)(i=1~
n)を記憶する全抵抗値記憶回路３３と、上記全抵抗値記
憶回路３３が記憶した複数の全抵抗値Ra(i)(i=1~n)を平
均した平均全抵抗値ΣRa(i)／ｎを演算して、この平均
全抵抗値ΣRa(i)／ｎから上記初期抵抗値Ｒ０を減算し
て上記所定長よりも延長したケーブルの抵抗値である補
正抵抗値Ｒｅを演算する補正抵抗値演算回路３７と、上
記溶接電流設定回路２１と上記溶接電圧設定回路３９と
上記補正抵抗値演算回路３７との出力信号を入力して、
延長されたケーブルの抵抗値による電圧降下Ｉｓ×Ｒｅ
を補正する補正抵抗値演算電圧（Vs1＝Ｖｓ＋Ｉｓ×Ｒ
ｅ）を演算する補償電圧演算回路４０と、ロボット制御
装置５８から溶接開始指令信号がマニピュレータ５１及
び溶接電源装置３０に入力され、マニピュレータ５１が
溶接開始位置に溶接トーチ４を移動させる溶接トーチ溶
接開始位置移動回路と、ロボット制御装置５８からマニ
ピュレータ５１及び溶接電源装置３０に溶接開始指令信
号を入力して溶接トーチ４が溶接開始位置に移動したと
きにワイヤ送給装置を駆動してワイヤをコンタクトチッ
プの外部まで送給してワイヤ６と被溶接物７とを接触さ
せてアークスタートするアークスタート回路と、アーク
スタート後にマニピュレータ５１が溶接トーチ４を移動
させると共に上記補償電圧演算回路４０から出力される
上記補正抵抗値演算電圧Vs1を入力して溶接出力を制御
する出力制御回路１０として機能させて溶接するアーク
溶接ロボットである。The twelfth embodiment of the present invention provides a circuit functioning by software in an arc welding robot formed of a welding power source device 30 used for consumable electrode gas shielded arc welding, a manipulator 51 and a robot controller 58. Welding power supply device 30 and robot control device 5 including
8 is connected to one of the output terminals of the welding power source device 30 with a welding torch cable having a predetermined length, and a welding cable having a predetermined length is provided between the other output terminal and the workpiece 7. An initial resistance value setting circuit 36 that is connected and calculates and sets an initial resistance value R0 that is the sum of the internal resistance value of the welding power supply device 30 and the resistance value of a cable of a predetermined length.
A welding voltage setting circuit 39 for setting a set welding voltage Vs corresponding to the welding voltage as the initial resistance value R0, a welding current setting circuit 21 for setting a set welding current Is corresponding to the welding current, and a resistance value measurement current. A measurement current setting circuit 20 for setting a set measurement current Im corresponding to the above, and a measurement for outputting a measurement command signal for energizing the set measurement current Im by bringing the wire 6 into contact with the workpiece 7 before starting welding. After the command circuit 43 is brought into contact with the wire 6 and the object 7 to be welded and the output current Iw corresponding to the set welding current Is is passed to perform welding, a welding start / end command signal for ending the welding is output. A welding start / end command circuit 44, and a measurement condition including the number of measurement times and measurement period of the output voltage Vw by energizing the measurement command signal or the number of measurement times and measurement period of the output voltage Vw and the output current Iw. To set the measurement condition setting circuit 31
An output voltage detection circuit 11 for detecting an output voltage Vw of the welding power supply device 30, an output current detection circuit 12 for detecting an output current Iw of the welding power supply device 30, one of the output terminals and the predetermined length of the manipulator 51. After connecting an extension cable between the welding torch cable and the welding torch cable or after connecting an arbitrary welding cable between the other of the output terminals and the workpiece 7 together with the connection of the extension cable, the robot controller 58 causes the manipulator to operate. A contact tip / weld object contact circuit for inputting a contact tip / weld object contact command signal to 51 to bring the contact tip 5 and the object 7 into contact, and the welding power source device 3 from the robot controller 58.
Input the measurement command signal to 0, and set the measurement current I
An output current Iw corresponding to m is supplied, and the output voltage Vw and the output current detection circuit 12 detected by the output voltage detection circuit 11 under the measurement condition set in the measurement condition setting circuit 31.
Is calculated by the total resistance value calculation circuit 32 that calculates the total resistance value Ra from the output current Iw detected by the above or the set measurement current Im and the total resistance value calculation circuit 32 by the number of times of measurement set in the measurement condition setting circuit 31. Multiple total resistance values Ra (i) (i = 1 ~
n), and an average total resistance value ΣRa (i) obtained by averaging a plurality of total resistance values Ra (i) (i = 1 to n) stored in the total resistance value storage circuit 33. / N is calculated, and the initial resistance value R0 is subtracted from the average total resistance value ΣRa (i) / n to calculate the correction resistance value Re which is the resistance value of the cable extended beyond the predetermined length. The output signals of the value calculation circuit 37, the welding current setting circuit 21, the welding voltage setting circuit 39, and the correction resistance value calculation circuit 37 are input,
Voltage drop due to resistance of extended cable Is × Re
Corrected resistance value calculation voltage (Vs1 = Vs + Is × R)
The welding voltage command circuit 40 for calculating e) and the welding start command signal from the robot controller 58 are input to the manipulator 51 and the welding power source device 30, and the manipulator 51 moves the welding torch 4 to the welding start position. When a welding start command signal is input from the position moving circuit, the robot controller 58 to the manipulator 51 and the welding power source device 30, and when the welding torch 4 moves to the welding start position, the wire feeding device is driven to contact the wire with the contact tip. An arc start circuit for feeding the wire 6 and the work 7 into contact with each other to start an arc, and the manipulator 51 moves the welding torch 4 after the arc start and outputs from the compensation voltage calculation circuit 40. Output control circuit 1 for controlling the welding output by inputting the corrected resistance value calculation voltage Vs1 Is an arc welding robot for welding to function as a.
【００２７】実施態様１３に記載の発明は、実施態様１
１又は実施態様１２に記載の出力電圧検出回路１１が検
出した出力電圧Ｖｗ若しくは全抵抗値演算回路３２が出
力した全抵抗値Ｒａに相当する信号が異常に高い場合又
は複数回検出した出力電圧Ｖｗ若しくは全抵抗値演算回
路３２が出力した全抵抗値Ｒａに相当する信号のばらつ
きが大きい場合に、異常表示指令信号を出力する検出電
圧安定判別回路３４を備えたアーク溶接ロボットであ
る。The invention described in Embodiment 13 is Embodiment 1.
1 or the output voltage Vw detected by the output voltage detection circuit 11 according to the twelfth embodiment or the signal corresponding to the total resistance value Ra output by the total resistance value calculation circuit 32 is abnormally high or the output voltage Vw detected a plurality of times. Alternatively, the arc welding robot includes a detection voltage stability determination circuit 34 that outputs an abnormality display command signal when the variation in the signal corresponding to the total resistance value Ra output by the total resistance value calculation circuit 32 is large.
【００２８】実施態様１４に記載の発明は、実施態様１
１又は実施態様１２に記載の出力電圧検出回路１１が検
出した出力電圧Ｖｗ若しくは全抵抗値演算回路３２が出
力した全抵抗値Ｒａに相当する信号が異常に高い場合又
は複数回検出した出力電圧Ｖｗ若しくは全抵抗値演算回
路３２が出力した全抵抗値Ｒａに相当する信号のばらつ
きが大きい場合に、異常表示指令信号を出力する検出電
圧安定判別回路３４及びこの検出電圧安定判別回路３４
が出力する異常表示指令信号を表示するティーチペンダ
ント５９を備えたアーク溶接ロボットである。The invention described in Embodiment 14 is Embodiment 1.
1 or the output voltage Vw detected by the output voltage detection circuit 11 according to the twelfth embodiment or the signal corresponding to the total resistance value Ra output by the total resistance value calculation circuit 32 is abnormally high or the output voltage Vw detected a plurality of times. Alternatively, when the variation in the signal corresponding to the total resistance value Ra output by the total resistance value calculation circuit 32 is large, the detection voltage stability determination circuit 34 that outputs the abnormality display command signal and the detection voltage stability determination circuit 34.
Is an arc welding robot provided with a teach pendant 59 for displaying an abnormality display command signal output by the robot.
【００２９】[0029]
【発明の実施の形態】図１は、本出願に係る発明の特徴
を最もよく表す図である。後述する図３と同じなので、
説明は図３で後述する。第１の実施の形態は実施態様９
に記載のアーク溶接装置であり、第２の実施の形態は実
施態様１２に記載のアーク溶接ロボットである。第１の
実施の形態は実施態様９に記載のアーク溶接装置で下記
のとおりである。溶接電源装置３０の出力端子の一方に
コンタクトチップ５を装着した所定長の溶接トーチケー
ブルを接続すると共に、出力端子の他方と被溶接物７と
の間に所定長の溶接ケーブルを接続して、溶接電源装置
３０の内部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計
した初期抵抗値Ｒ０を算出して設定する初期抵抗値設定
回路３６と、上記初期抵抗値Ｒ０として溶接電圧に相当
する設定溶接電圧Ｖｓを設定する溶接電圧設定回路３９
と、溶接電流に相当する設定溶接電流Ｉｓを設定する溶
接電流設定回路２１と、抵抗値測定電流に相当する設定
測定電流Ｉｍを設定する測定電流設定回路２０と、上記
設定測定電流を通電した出力電圧Ｖｗの測定回数と測定
期間又は出力電圧Ｖｗ及び出力電流Ｉｗの測定回数と測
定期間とを含む測定条件を設定する測定条件設定回路３
１と、溶接電源装置３０の出力電圧Ｖｗを検出する出力
電圧検出回路１１と、溶接電源装置３０の出力電流Ｉｗ
を検出する出力電流検出回路１２と、上記設定測定電流
Ｉｍを入力して定電流制御される出力電流Ｉｗを出力す
る出力制御回路１０と、上記出力端子の一方と上記所定
長の溶接トーチケーブルとの間に延長ケーブルを接続し
た後又は上記延長ケーブルの接続と共に上記出力端子の
他方と被溶接物７との間に任意の溶接ケーブルを接続し
た後、コンタクトチップ５と被溶接物７とを接触させ、
測定指令信号が入力したときに上記設定測定電流Ｉｍを
通電して、上記測定条件設定回路３１に設定された測定
条件で上記出力電圧検出回路１１が検出した出力電圧Ｖ
ｗと出力電流検出回路１２が検出した出力電流Ｉｗ又は
上記設定測定電流Ｉｍとから全抵抗値Ｒａを演算する全
抵抗値演算回路３２と、上記測定条件設定回路３１に設
定された測定回数だけ全抵抗値演算回路３２が演算した
複数の全抵抗値Ra(i)(i=1~n)を記憶する全抵抗値記憶回
路３３と、上記全抵抗値記憶回路３３が記憶した複数の
全抵抗値Ra(i)(i=1~n)を平均した平均全抵抗値ΣRa(i)
／ｎを演算して、この平均全抵抗値ΣRa(i)／ｎから上
記初期抵抗値Ｒ０を減算して上記所定長よりも延長した
ケーブルの抵抗値である補正抵抗値Ｒｅを演算する補正
抵抗値演算回路３７と、上記設定溶接電圧Ｖｓに上記補
正抵抗値Ｒｅと上記設定溶接電流Ｉｓとの乗算値を加算
した補正抵抗値演算電圧Vs1を出力する補償電圧演算回
路４０と、溶接開始指令信号を入力すると上記補正抵抗
値演算電圧Vs1が上記出力制御回路１０に入力され、ワ
イヤ送給装置を駆動してワイヤをコンタクトチップの外
部まで送給してワイヤ６と被溶接物７とを接触させてア
ークスタートして上記出力制御回路１０が定電圧制御さ
れる出力電流Ｉｗを出力し、溶接トーチ４を移動させて
溶接する消耗電極アーク溶接装置である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 is a diagram best representing the features of the invention according to the present application. Since it is the same as Fig. 3 described later,
The description will be given later with reference to FIG. The first embodiment is embodiment 9
The arc welding apparatus according to the second aspect is the arc welding robot according to the twelfth aspect. The first embodiment is the arc welding apparatus according to the ninth embodiment, and is as follows. A welding torch cable having a predetermined length with the contact tip 5 attached is connected to one of the output terminals of the welding power source device 30, and a welding cable having a predetermined length is connected between the other of the output terminals and the workpiece 7. An initial resistance value setting circuit 36 that calculates and sets an initial resistance value R0 that is the sum of the internal resistance value of the welding power source device 30 and the resistance value of a cable of a predetermined length, and a setting corresponding to the welding voltage as the initial resistance value R0. Welding voltage setting circuit 39 for setting the welding voltage Vs
A welding current setting circuit 21 for setting a set welding current Is corresponding to the welding current, a measurement current setting circuit 20 for setting a set measurement current Im corresponding to the resistance value measurement current, and an output for energizing the set measurement current. A measurement condition setting circuit 3 for setting measurement conditions including the number of times of measuring the voltage Vw and the measuring period or the number of times of measuring the output voltage Vw and the output current Iw and the measuring period.
1, an output voltage detection circuit 11 for detecting the output voltage Vw of the welding power supply device 30, and an output current Iw of the welding power supply device 30.
An output current detection circuit 12 for detecting the output current, an output control circuit 10 for inputting the set measurement current Im and outputting an output current Iw subjected to constant current control, one of the output terminals, and the welding torch cable of the predetermined length. After connecting an extension cable between them, or after connecting any extension cable between the other of the output terminals and the workpiece 7 together with the connection of the extension cable, the contact tip 5 and the workpiece 7 are brought into contact with each other. Let
When the measurement command signal is input, the set measurement current Im is passed, and the output voltage V detected by the output voltage detection circuit 11 under the measurement condition set in the measurement condition setting circuit 31.
The total resistance value calculation circuit 32 for calculating the total resistance value Ra from w and the output current Iw detected by the output current detection circuit 12 or the set measurement current Im, and the total number of measurement times set in the measurement condition setting circuit 31. A total resistance value storage circuit 33 that stores a plurality of total resistance values Ra (i) (i = 1 to n) calculated by the resistance value calculation circuit 32, and a plurality of total resistance values stored by the total resistance value storage circuit 33. Ra (i) (i = 1 to n) averaged total resistance ΣRa (i)
/ N is calculated, and the initial resistance value R0 is subtracted from the average total resistance value ΣRa (i) / n to calculate the correction resistance value Re which is the resistance value of the cable extended beyond the predetermined length. A value calculation circuit 37, a compensation voltage calculation circuit 40 for outputting a correction resistance value calculation voltage Vs1 obtained by adding a product of the correction resistance value Re and the set welding current Is to the set welding voltage Vs, and a welding start command signal. Is input to the output control circuit 10, the wire feeding device is driven to feed the wire to the outside of the contact tip to bring the wire 6 into contact with the object 7 to be welded. Arc start, the output control circuit 10 outputs an output current Iw controlled by a constant voltage, and the welding torch 4 is moved to perform welding.
【００３０】第２の実施の形態は実施態様１２に記載の
アーク溶接ロボットで下記のとおりである。消耗電極ガ
スシールドアーク溶接に使用する溶接電源装置３０とマ
ニピュレータ５１とロボット制御装置５８とから形成さ
れるアーク溶接ロボットにおいて、ソフトウエアで機能
する回路を含む溶接電源装置３０とロボット制御装置５
８とを、溶接電源装置３０の出力端子の一方にコンタク
トチップ５を装着した所定長の溶接トーチケーブルを接
続すると共に、出力端子の他方と被溶接物７との間に所
定長の溶接ケーブルを接続して、溶接電源装置３０の内
部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期
抵抗値Ｒ０を算出して設定する初期抵抗値設定回路３６
と、上記初期抵抗値Ｒ０として溶接電圧に相当する設定
溶接電圧Ｖｓを設定する溶接電圧設定回路３９と、溶接
電流に相当する設定溶接電流Ｉｓを設定する溶接電流設
定回路２１と、抵抗値測定電流に相当する設定測定電流
Ｉｍを設定する測定電流設定回路２０と、溶接開始前に
ワイヤ６と被溶接物７とを接触させて上記設定測定電流
Ｉｍを通電するための測定指令信号を出力する測定指令
回路４３と、ワイヤ６と被溶接物７とを接触させて上記
設定溶接電流Ｉｓに相当する出力電流Ｉｗを通電して溶
接した後、溶接を終了するための溶接開始・終了指令信
号を出力する溶接開始・終了指令回路４４と、上記測定
指令信号を通電して出力電圧Ｖｗの測定回数と測定期間
又は出力電圧Ｖｗ及び出力電流Ｉｗの測定回数と測定期
間とを含む測定条件を設定する測定条件設定回路３１
と、溶接電源装置３０の出力電圧Ｖｗを検出する出力電
圧検出回路１１と、溶接電源装置３０の出力電流Ｉｗを
検出する出力電流検出回路１２と、上記出力端子の一方
とマニピュレータ５１の上記所定長の溶接トーチケーブ
ルとの間に延長ケーブルを接続した後又は上記延長ケー
ブルの接続と共に上記出力端子の他方と被溶接物７との
間に任意の溶接ケーブルを接続した後、ロボット制御装
置５８からマニピュレータ５１にコンタクトチップ・被
溶接物接触指令信号が入力されてコンタクトチップ５と
被溶接物７とを接触させるコンタクトチップ・被溶接物
接触回路と、ロボット制御装置５８から溶接電源装置３
０に上記測定指令信号を入力して、上記設定測定電流Ｉ
ｍに相当する出力電流Ｉｗを通電して、上記測定条件設
定回路３１に設定された測定条件で上記出力電圧検出回
路１１が検出した出力電圧Ｖｗと出力電流検出回路１２
が検出した出力電流Ｉｗ又は上記設定測定電流Ｉｍとか
ら全抵抗値Ｒａを演算する全抵抗値演算回路３２と、上
記測定条件設定回路３１に設定された測定回数だけ全抵
抗値演算回路３２が演算した複数の全抵抗値Ra(i)(i=1~
n)を記憶する全抵抗値記憶回路３３と、上記全抵抗値記
憶回路３３が記憶した複数の全抵抗値Ra(i)(i=1~n)を平
均した平均全抵抗値ΣRa(i)／ｎを演算して、この平均
全抵抗値ΣRa(i)／ｎから上記初期抵抗値Ｒ０を減算し
て上記所定長よりも延長したケーブルの抵抗値である補
正抵抗値Ｒｅを演算する補正抵抗値演算回路３７と、上
記溶接電流設定回路２１と上記溶接電圧設定回路３９と
上記補正抵抗値演算回路３７との出力信号を入力して、
延長されたケーブルの抵抗値による電圧降下Ｉｓ×Ｒｅ
を補正する補正抵抗値演算電圧（Vs1＝Ｖｓ＋Ｉｓ×Ｒ
ｅ）を演算する補償電圧演算回路４０と、ロボット制御
装置５８から溶接開始指令信号がマニピュレータ５１及
び溶接電源装置３０に入力され、マニピュレータ５１が
溶接開始位置に溶接トーチ４を移動させる溶接トーチ溶
接開始位置移動回路と、ロボット制御装置５８からマニ
ピュレータ５１及び溶接電源装置３０に溶接開始指令信
号を入力して溶接トーチ４が溶接開始位置に移動したと
きにワイヤ送給装置を駆動してワイヤをコンタクトチッ
プの外部まで送給してワイヤ６と被溶接物７とを接触さ
せてアークスタートするアークスタート回路と、アーク
スタート後にマニピュレータ５１が溶接トーチ４を移動
させると共に上記補償電圧演算回路４０から出力される
上記補正抵抗値演算電圧Vs1を入力して溶接出力を制御
する出力制御回路１０として機能させて溶接するアーク
溶接ロボットである。The second embodiment is the arc welding robot according to the twelfth embodiment, and is as follows. In an arc welding robot formed of a welding power source device 30 used for consumable electrode gas shielded arc welding, a manipulator 51, and a robot controller 58, the welding power source device 30 including a circuit functioning by software and the robot controller 5
8 is connected to one of the output terminals of the welding power source device 30 with a welding torch cable having a predetermined length, and a welding cable having a predetermined length is provided between the other output terminal and the workpiece 7. An initial resistance value setting circuit 36 that is connected and calculates and sets an initial resistance value R0 that is the sum of the internal resistance value of the welding power supply device 30 and the resistance value of a cable of a predetermined length.
A welding voltage setting circuit 39 for setting a set welding voltage Vs corresponding to the welding voltage as the initial resistance value R0, a welding current setting circuit 21 for setting a set welding current Is corresponding to the welding current, and a resistance value measurement current. A measurement current setting circuit 20 for setting a set measurement current Im corresponding to the above, and a measurement for outputting a measurement command signal for energizing the set measurement current Im by bringing the wire 6 into contact with the workpiece 7 before starting welding. After the command circuit 43 is brought into contact with the wire 6 and the object 7 to be welded and the output current Iw corresponding to the set welding current Is is passed to perform welding, a welding start / end command signal for ending the welding is output. A welding start / end command circuit 44, and a measurement condition including the number of measurement times and measurement period of the output voltage Vw by energizing the measurement command signal or the number of measurement times and measurement period of the output voltage Vw and the output current Iw. To set the measurement condition setting circuit 31
An output voltage detection circuit 11 for detecting an output voltage Vw of the welding power supply device 30, an output current detection circuit 12 for detecting an output current Iw of the welding power supply device 30, one of the output terminals and the predetermined length of the manipulator 51. After connecting an extension cable between the welding torch cable and the welding torch cable or after connecting an arbitrary welding cable between the other of the output terminals and the workpiece 7 together with the connection of the extension cable, the robot controller 58 causes the manipulator to operate. A contact tip / weld object contact circuit for inputting a contact tip / weld object contact command signal to 51 to bring the contact tip 5 and the object 7 into contact, and the welding power source device 3 from the robot controller 58.
Input the measurement command signal to 0, and set the measurement current I
An output current Iw corresponding to m is supplied, and the output voltage Vw and the output current detection circuit 12 detected by the output voltage detection circuit 11 under the measurement condition set in the measurement condition setting circuit 31.
Is calculated by the total resistance value calculation circuit 32 that calculates the total resistance value Ra from the output current Iw detected by the above or the set measurement current Im and the total resistance value calculation circuit 32 by the number of times of measurement set in the measurement condition setting circuit 31. Multiple total resistance values Ra (i) (i = 1 ~
n), and an average total resistance value ΣRa (i) obtained by averaging a plurality of total resistance values Ra (i) (i = 1 to n) stored in the total resistance value storage circuit 33. / N is calculated, and the initial resistance value R0 is subtracted from the average total resistance value ΣRa (i) / n to calculate the correction resistance value Re which is the resistance value of the cable extended beyond the predetermined length. The output signals of the value calculation circuit 37, the welding current setting circuit 21, the welding voltage setting circuit 39, and the correction resistance value calculation circuit 37 are input,
Voltage drop due to resistance of extended cable Is × Re
Corrected resistance value calculation voltage (Vs1 = Vs + Is × R)
The welding voltage command circuit 40 for calculating e) and the welding start command signal from the robot controller 58 are input to the manipulator 51 and the welding power source device 30, and the manipulator 51 moves the welding torch 4 to the welding start position. When a welding start command signal is input from the position moving circuit, the robot controller 58 to the manipulator 51 and the welding power source device 30, and when the welding torch 4 moves to the welding start position, the wire feeding device is driven to contact the wire with the contact tip. An arc start circuit for feeding the wire 6 and the work 7 into contact with each other to start an arc, and the manipulator 51 moves the welding torch 4 after the arc start and outputs from the compensation voltage calculation circuit 40. Output control circuit 1 for controlling the welding output by inputting the corrected resistance value calculation voltage Vs1 Is an arc welding robot for welding to function as a.
【００３１】[0031]
【実施例】［実施例１］図３は、本発明のアーク溶接装
置の回路構成を示すブロック図である。同図において、
図２に示した従来技術のアーク溶接装置の回路構成を示
すブロック図の同一機能に同一符号を付して、説明を省
略する。その他の機能について下記に説明する。[Embodiment 1] FIG. 3 is a block diagram showing a circuit configuration of an arc welding apparatus of the present invention. In the figure,
The same reference numerals are given to the same functions in the block diagram showing the circuit configuration of the conventional arc welding apparatus shown in FIG. 2, and the description thereof will be omitted. Other functions will be described below.
【００３２】図３において、一点鎖線で囲まれた３０は
溶接電源装置である。測定指令回路４３は従来技術と同
様の測定電流設定回路２０に設定された設定測定電流Ｉ
ｍを後述する誤差増幅回路４２に出力して後述する測定
条件設定回路３１に設定した測定条件で出力電流Ｉｗを
通電するための測定指令信号を出力する。従来技術と同
様の溶接開始終了指令回路４４は補償電圧演算回路４０
で演算された補正抵抗値演算電圧Vs1を誤差増幅回路４
２に出力して出力電圧Ｖｗで出力電流Ｉｗを通電するた
めの溶接開始終了指令信号を出力する。In FIG. 3, reference numeral 30 surrounded by an alternate long and short dash line is a welding power source device. The measurement command circuit 43 is the set measurement current I set in the measurement current setting circuit 20 similar to the conventional technique.
m is output to the error amplification circuit 42 described later and a measurement command signal for supplying the output current Iw under the measurement condition set in the measurement condition setting circuit 31 described later is output. The welding start / end command circuit 44 similar to that of the conventional technique is used for the compensation voltage calculation circuit 40.
The correction resistance value calculation voltage Vs1 calculated by
2 and outputs the welding start / end command signal for outputting the output current Iw at the output voltage Vw.
【００３３】測定条件設定回路３１は、溶接電源装置３
０の抵抗値とケーブル抵抗値とを合計した全抵抗値Ｒａ
の測定回数と測定期間とを設定する。全抵抗値演算回路
３２は、抵抗値を測定する測定指令信号が出力されたと
き測定条件設定回路３１から入力された測定回数と測定
期間との測定条件に従って、出力電圧検出回路１１及び
出力電流検出回路１２の出力信号を入力して複数の全抵
抗値（Ra(i)＝Ｖｗ／Ｉｗ、ｉ＝１〜ｎ）を演算する。
全抵抗値記憶回路３３はこの演算された複数の全抵抗値
Ra(i)を記憶する。The measurement condition setting circuit 31 is used for the welding power source device 3.
Total resistance value Ra, which is the sum of the resistance value of 0 and the cable resistance value
The number of measurements and the measurement period of are set. The total resistance value calculation circuit 32 detects the output voltage detection circuit 11 and the output current according to the measurement conditions of the number of measurements and the measurement period input from the measurement condition setting circuit 31 when the measurement command signal for measuring the resistance value is output. The output signal of the circuit 12 is input and a plurality of total resistance values (Ra (i) = Vw / Iw, i = 1 to n) are calculated.
The total resistance value storage circuit 33 stores the calculated total resistance values.
Remember Ra (i).
【００３４】検出電圧安定判別回路３４は、検出された
出力電圧Ｖｗが不安定であるか、又は、異常に高い電圧
かどうかを判別する。これらの場合、溶接電源装置３０
又はケーブル内に接触不良個所が存在するか、又は、コ
ンタクトチップ５と被溶接物７とを接触させるときの圧
力が安定していない等の場合があるので、異常信号出力
回路３５に異常信号を出力する。検出電圧安定判別回路
３４は、例えば、複数の全抵抗値を演算したときの複数
の検出電圧のばらつきが２［Ｖ］を超えた場合に検出電
圧が安定していないと判別する。また、例えば、複数の
全抵抗値が、溶接電源装置３０の内部抵抗の１０倍を超
える値の場合、検出された溶接電圧が異常に高い電圧で
あると判別する。異常信号出力回路３５は、例えば、図
示しない異常表示部に異常を表示するか、又は警報を鳴
らす等の指令信号を出力する。The detection voltage stability determination circuit 34 determines whether the detected output voltage Vw is unstable or is an abnormally high voltage. In these cases, the welding power source device 30
Or, there may be a defective contact point in the cable, or the pressure when the contact tip 5 and the work 7 are brought into contact with each other may not be stable. Therefore, an abnormal signal is output to the abnormal signal output circuit 35. Output. The detection voltage stability determination circuit 34 determines that the detection voltage is not stable, for example, when the variations of the plurality of detection voltages when the plurality of total resistance values are calculated exceed 2 [V]. Further, for example, when the plurality of total resistance values exceed 10 times the internal resistance of the welding power supply device 30, it is determined that the detected welding voltage is an abnormally high voltage. The abnormality signal output circuit 35 outputs, for example, a command signal for displaying an abnormality on an abnormality display unit (not shown) or sounding an alarm.
【００３５】初期抵抗値設定回路３６は、製品の工場出
荷時の溶接電源装置３０の内部抵抗値と所定長のケーブ
ルの抵抗値とを合計した初期抵抗値Ｒ０を設定する。補
正抵抗値演算回路３７は、全抵抗値記憶回路３３と初期
抵抗値設定回路３６との出力信号を入力して、ｎ個の全
抵抗値Ra(i)(i=1~n)を平均して、この平均された全抵抗
値から初期抵抗値Ｒ０を減算して、補正抵抗値（Ｒｅ＝
ΣRa(i)／ｎ−Ｒ０）を演算する。この延長されたケー
ブルのみの抵抗値Ｒｅを補正抵抗値記憶回路３８に記憶
させる。The initial resistance value setting circuit 36 sets an initial resistance value R0 which is the sum of the internal resistance value of the welding power source device 30 at the time of factory shipment of the product and the resistance value of the cable of a predetermined length. The corrected resistance value calculation circuit 37 inputs the output signals of the total resistance value storage circuit 33 and the initial resistance value setting circuit 36, and averages the n total resistance values Ra (i) (i = 1 to n). Then, the initial resistance value R0 is subtracted from the averaged total resistance value to obtain the correction resistance value (Re =
ΣRa (i) / n-R0) is calculated. The resistance value Re of only the extended cable is stored in the correction resistance value storage circuit 38.
【００３６】溶接電流設定回路２１は溶接開始指令信号
が出力されたときの設定溶接電流Ｉｓを設定する。溶接
電圧設定回路３９は溶接を行う溶接開始指令信号が出力
されたときの設定溶接電圧Ｖｓを設定する。補償電圧演
算回路４０は、溶接電流設定回路２１と溶接電圧設定回
路３９と補正抵抗値記憶回路３８との出力信号を入力し
て、延長されたケーブルの抵抗値による電圧降下のみが
補正された補正抵抗値演算電圧（Vs1＝Ｖｓ＋Ｉｓ×Ｒ
ｅ）を演算する。The welding current setting circuit 21 sets the set welding current Is when the welding start command signal is output. The welding voltage setting circuit 39 sets the set welding voltage Vs when the welding start command signal for welding is output. The compensation voltage calculation circuit 40 inputs the output signals of the welding current setting circuit 21, the welding voltage setting circuit 39, and the correction resistance value storage circuit 38, and corrects only the voltage drop due to the resistance value of the extended cable. Resistance calculation voltage (Vs1 = Vs + Is × R
e) is calculated.
【００３７】誤差増幅回路４２は、測定指令信号が出力
されたときは、フィードバック信号である出力電圧検出
回路１１の出力信号と目標値である測定電流設定回路２
０に設定された電流値に対応した出力電圧との誤差を増
幅して、出力制御回路１０を制御する信号を出力する。
また、溶接開始指令信号が出力されたときは、フィード
バック信号である出力電圧検出回路１１の出力信号と、
目標値である補正抵抗値演算電圧Vs1との誤差を増幅し
て、出力制御回路１０を制御する信号を出力する。出力
制御回路１０は、測定指令信号が出力されたときは、出
力電流Ｉｗが測定電流設定回路２０に設定された電流と
等しくなるように定電流制御し、溶接開始指令信号が出
力されたときは、出力電圧Ｖｗが補正抵抗値演算電圧Vs
1と等しくなるように定電圧制御する。When the measurement command signal is output, the error amplification circuit 42 outputs the output signal of the output voltage detection circuit 11 which is a feedback signal and the measured current setting circuit 2 which is a target value.
The error with the output voltage corresponding to the current value set to 0 is amplified and a signal for controlling the output control circuit 10 is output.
When the welding start command signal is output, the output signal of the output voltage detection circuit 11 which is a feedback signal,
The error with respect to the correction resistance value calculation voltage Vs1 which is the target value is amplified and a signal for controlling the output control circuit 10 is output. The output control circuit 10 performs constant current control so that the output current Iw becomes equal to the current set in the measurement current setting circuit 20 when the measurement command signal is output, and when the welding start command signal is output. , The output voltage Vw is the correction resistance value calculation voltage Vs
Constant voltage control so that it becomes equal to 1.
【００３８】次に、本発明のアーク溶接装置の動作を説
明する。まず、コンタクトチップ５と被溶接物７とを接
触させる。誤差増幅回路４２は、測定電流設定回路２０
に設定された電流値に対応する信号を出力制御回路１０
に出力する。したがって、出力電流Ｉｗが測定電流設定
回路２０に設定された電流と等しくなるように定電流制
御される。Next, the operation of the arc welding apparatus of the present invention will be described. First, the contact tip 5 and the workpiece 7 are brought into contact with each other. The error amplification circuit 42 is the measurement current setting circuit 20.
The output control circuit 10 outputs a signal corresponding to the set current value.
Output to. Therefore, constant current control is performed so that the output current Iw becomes equal to the current set in the measurement current setting circuit 20.
【００３９】全抵抗値演算回路３２は、測定指令信号が
出力されて出力電流（抵抗値測定電流）Ｉｗが通電し
て、測定条件設定回路３１で設定された測定回数と測定
期間とに従って出力電流検出回路１２と出力電圧検出回
路１１との出力信号を入力して全抵抗値Ra(i)(i=1~n)を
演算する。そして、演算された全抵抗値Ra(i)(i=1~n)を
全抵抗値記憶回路３３に記憶させる。The total resistance value calculation circuit 32 outputs a measurement command signal and is supplied with an output current (resistance value measurement current) Iw, and outputs the output current according to the number of measurements and the measurement period set by the measurement condition setting circuit 31. The output signals of the detection circuit 12 and the output voltage detection circuit 11 are input and the total resistance value Ra (i) (i = 1 to n) is calculated. Then, the calculated total resistance value Ra (i) (i = 1 to n) is stored in the total resistance value storage circuit 33.
【００４０】検出電圧安定判別回路３４は、検出された
出力電圧が安定していないか、又は、検出された出力電
圧が異常に高い場合は、異常信号出力回路３５に異常信
号を出力して異常を表示する等が行われる。If the detected output voltage is not stable, or if the detected output voltage is abnormally high, the detected voltage stability determination circuit 34 outputs an abnormal signal to the abnormal signal output circuit 35 and outputs an abnormal signal. Is displayed.
【００４１】補正抵抗値演算回路３７は、複数の全抵抗
値Ra(i)(i=1~n)を平均して初期抵抗値Ｒ０を減算して補
正抵抗値Ｒｅを演算する。そして、補正抵抗値記憶回路
３８に補正抵抗値Ｒｅを記憶させる。The correction resistance value calculation circuit 37 calculates a correction resistance value Re by averaging a plurality of all resistance values Ra (i) (i = 1 to n) and subtracting the initial resistance value R0. Then, the correction resistance value storage circuit 38 stores the correction resistance value Re.
【００４２】次に、溶接開始指令信号を出力すると、補
償電圧演算回路４０は、溶接電流設定回路２１と溶接電
圧設定回路３９と補正抵抗値記憶回路３８との出力信号
を入力して、延長されたケーブルの抵抗値による電圧降
下のみが補正された補正抵抗値演算電圧（Vs1＝Ｖｓ＋
Ｉｓ×Ｒｅ）を演算する。Next, when the welding start command signal is output, the compensation voltage calculation circuit 40 inputs the output signals of the welding current setting circuit 21, the welding voltage setting circuit 39 and the correction resistance value storage circuit 38 to extend the signal. Corrected resistance value calculation voltage (Vs1 = Vs +) in which only the voltage drop due to the resistance value of the cable is corrected
Is × Re) is calculated.
【００４３】誤差増幅回路４２は、フィードバック信号
である出力電圧検出回路１１の出力信号と目標値である
補正抵抗値演算電圧Vs1との誤差を増幅して、出力制御
回路１０を制御する信号を出力する。出力制御回路１０
は、出力電圧Ｖｗが補正抵抗値演算電圧Vs1と等しくな
るように定電圧制御する。The error amplification circuit 42 amplifies the error between the output signal of the output voltage detection circuit 11 which is a feedback signal and the correction resistance value calculation voltage Vs1 which is a target value, and outputs a signal for controlling the output control circuit 10. To do. Output control circuit 10
Performs constant voltage control so that the output voltage Vw becomes equal to the correction resistance value calculation voltage Vs1.
【００４４】［実施例２］次に、本発明の消耗電極アー
ク溶接ロボットの実施例を説明する。図４はアーク溶接
ロボットの一例である垂直多関節型６軸ロボットの一般
的な構成を示す図である。同図において、マニピュレー
タ５１の手首部５１ａに、溶接トーチ４が取り付けら
れ、ワイヤリール５３に巻かれたワイヤがワイヤ送給装
置５４によってコンジット５５を通してこの溶接トーチ
４に送給される。また、ガスボンベ５６からシールドガ
スがコンジット５５を通して溶接トーチ４に供給され
る。また、溶接電源装置３０から電力がコンジット５５
を通して溶接トーチ４と被溶接物７との間に供給され
る。ロボット制御装置５８はマニピュレータ５１を制御
し、またティーチペンダント５９はマニピュレータ５１
を操作する。[Embodiment 2] Next, an embodiment of the consumable electrode arc welding robot of the present invention will be described. FIG. 4 is a diagram showing a general configuration of a vertical articulated 6-axis robot which is an example of an arc welding robot. In the figure, the welding torch 4 is attached to the wrist 51a of the manipulator 51, and the wire wound around the wire reel 53 is fed to the welding torch 4 through the conduit 55 by the wire feeding device 54. Further, the shield gas is supplied from the gas cylinder 56 to the welding torch 4 through the conduit 55. In addition, electric power is supplied from the welding power supply device 30 to the conduit 55.
Through the welding torch 4 and the workpiece 7. The robot controller 58 controls the manipulator 51, and the teach pendant 59 controls the manipulator 51.
To operate.
【００４５】図５は、消耗電極アーク溶接ロボットの実
施例２の動作順序を示す図である。このアーク溶接ロボ
ットによって、消耗電極アーク溶接をする手順は下記の
とおりである。ロボット制御装置５８から溶接電源装置
３０の初期抵抗値設定回路３６に初期抵抗値Ｒ０が設定
され、溶接電流設定回路２１に溶接電流が設定され、溶
接電圧設定回路３９に溶接電圧が設定され、測定条件設
定回路３１に測定指令信号が出力されたときの溶接電流
及び溶接電圧の測定回数と測定期間とが設定される「溶
接条件設定ステップ」（ＳＴ１）と、ロボット制御装置
５８からマニピュレータ５１にコンタクトチップ・被溶
接物接触指令信号が入力されて、コンタクトチップ５と
被溶接物７とが接触される「コンタクトチップ・被溶接
物接触ステップ」（ＳＴ２）と、ロボット制御装置５８
から溶接電源装置３０に測定指令信号が入力されて、誤
差増幅回路４２が、測定電流設定回路２０に設定された
設定測定電流Ｉｍを出力制御回路１０に出力し、出力電
流Ｉｗが設定測定電流Ｉｍと等しくなるように定電流制
御される「測定指令ステップ」（ＳＴ３）と、溶接電源
装置３０の全抵抗値演算回路３２に測定条件設定回路３
１で設定された測定回数と測定期間に従って出力電流検
出回路１２と出力電圧検出回路１１との出力信号が入力
されて、全抵抗値Ra(i)(i=1~n)が演算され、演算された
全抵抗値Ra(i)(i=1~n)が全抵抗値記憶回路３３に記憶さ
れる「全抵抗値演算ステップ」（ＳＴ４）と、溶接電源
装置３０の検出電圧安定判別回路３４が、検出された溶
接電圧が安定していないか、又は、検出された溶接電圧
が異常に高い場合に、異常信号出力回路３５に異常信号
を出力し、異常信号出力回路３５からロボット制御装置
５８に異常信号が出力され、ティーチペンダント５９に
異常が表示される「検出電圧安定判別ステップ」（ＳＴ
５）と、溶接電源装置３０の補正抵抗値演算回路３７が
全抵抗値Ra(i)(i=1~n)を平均して初期抵抗値Ｒ０を減算
して補正抵抗値Ｒｅを演算し、補正抵抗値記憶回路３８
に補正抵抗値Ｒｅが記憶され、溶接電源装置３０からロ
ボット制御装置５８に測定結果が出力され、ティーチペ
ンダント５９に表示される「補正抵抗値演算ステップ」
（ＳＴ６）と、ロボット制御装置５８から原点復帰指令
信号がマニピュレータ５１に入力され、マニピュレータ
５１が原点復帰動作を行う「ロボット原点復帰ステッ
プ」（ＳＴ７）と、ロボット制御装置５８から溶接電源
装置３０に溶接開始指令信号が入力される「溶接開始指
令ステップ」（ＳＴ８）と、補償電圧演算回路４０に、
溶接電流設定回路２１と溶接電圧設定回路３９と補正抵
抗値記憶回路３８との出力信号が入力されて、延長され
たケーブルの抵抗値による電圧降下のみが補正された補
正抵抗値演算電圧（Vs1＝Ｖｓ＋Ｉｓ×Ｒｅ）が演算さ
れる「補正抵抗値演算電圧演算ステップ」（ＳＴ９）
と、ロボット制御装置５８から溶接開始指令信号がマニ
ピュレータ５１及び溶接電源装置３０に入力され、マニ
ピュレータ５１が溶接開始位置に溶接トーチ４を移動さ
せる「溶接トーチ溶接開始位置移動ステップ」（ＳＴ１
０）と、誤差増幅回路４２がフィードバック信号である
出力電圧検出回路１１の出力信号と、目標値である補正
抵抗値演算電圧Vs1との誤差を増幅して、出力制御回路
１０を制御する信号を出力し、出力制御回路１０に誤差
増幅回路４２の出力信号が入力されて、出力電圧Ｖｗが
補正抵抗値演算電圧Vs1と等しくなるように定電圧制御
が行われ、溶接が開始される「アーク発生ステップ」
（ＳＴ１１）とからなる消耗電極アーク溶接ロボットで
ある。FIG. 5 is a diagram showing the operation sequence of the second embodiment of the consumable electrode arc welding robot. The procedure for performing consumable electrode arc welding by this arc welding robot is as follows. From the robot controller 58, the initial resistance value R0 is set in the initial resistance value setting circuit 36 of the welding power supply device 30, the welding current is set in the welding current setting circuit 21, the welding voltage is set in the welding voltage setting circuit 39, and the measurement is performed. A "welding condition setting step" (ST1) in which the number of times of measuring the welding current and welding voltage and the measurement period when the measurement command signal is output to the condition setting circuit 31 is set, and the robot controller 58 contacts the manipulator 51. A “contact tip / weld object contact step” (ST2) in which a tip / weld object contact command signal is input and the contact tip 5 and the workpiece 7 are contacted, and the robot controller 58.
A measurement command signal is input to the welding power supply device 30 from the error amplification circuit 42, the error amplification circuit 42 outputs the set measurement current Im set in the measurement current setting circuit 20 to the output control circuit 10, and the output current Iw is set as the set measurement current Im. “Measurement command step” (ST3) in which constant current control is performed so as to be equal to, and the measurement condition setting circuit 3 is set in the total resistance value calculation circuit 32 of the welding power source device 30.
The output signals of the output current detection circuit 12 and the output voltage detection circuit 11 are input according to the number of measurements and the measurement period set in 1, and the total resistance value Ra (i) (i = 1 to n) is calculated. The total resistance value Ra (i) (i = 1 to n) is stored in the total resistance value storage circuit 33 (ST4), and the detected voltage stability determination circuit 34 of the welding power source device 30. However, if the detected welding voltage is not stable or if the detected welding voltage is abnormally high, an abnormal signal is output to the abnormal signal output circuit 35, and the robot control device 58 is output from the abnormal signal output circuit 35. An abnormal signal is output to and the abnormality is displayed on the teach pendant 59. “Detected voltage stability determination step” (ST
5), and the correction resistance value calculation circuit 37 of the welding power supply device 30 averages all resistance values Ra (i) (i = 1 to n) and subtracts the initial resistance value R0 to calculate the correction resistance value Re, Correction resistance value storage circuit 38
The correction resistance value Re is stored in, the measurement result is output from the welding power supply device 30 to the robot control device 58, and the correction resistance value calculation step is displayed on the teach pendant 59.
At (ST6), the origin return command signal is input from the robot controller 58 to the manipulator 51, and the manipulator 51 performs the origin return operation "robot origin return step" (ST7). The “welding start command step” (ST8) to which the welding start command signal is input, and the compensation voltage calculation circuit 40,
The output signals of the welding current setting circuit 21, the welding voltage setting circuit 39, and the correction resistance value storage circuit 38 are input, and only the voltage drop due to the resistance value of the extended cable is corrected and the correction resistance value calculation voltage (Vs1 = "Correction resistance value calculation voltage calculation step" in which Vs + Is × Re) is calculated (ST9)
Then, a welding start command signal is input from the robot controller 58 to the manipulator 51 and the welding power source device 30, and the manipulator 51 moves the welding torch 4 to the welding start position "welding torch welding start position moving step" (ST1).
0) and the error amplification circuit 42 amplifies the error between the output signal of the output voltage detection circuit 11 which is a feedback signal and the correction resistance value calculation voltage Vs1 which is a target value, and outputs a signal for controlling the output control circuit 10. The output signal of the error amplification circuit 42 is input to the output control circuit 10, constant voltage control is performed so that the output voltage Vw becomes equal to the correction resistance value calculation voltage Vs1, and welding is started. Step "
(ST11) is a consumable electrode arc welding robot.
【００４６】以下、各ステップごとに説明する。同図に
示すステップＳＴ１「溶接条件設定ステップ」におい
て、ロボット制御装置５８から溶接電源装置３０の初期
抵抗値設定回路３６に初期抵抗値Ｒ０が設定され、溶接
電流設定回路２１に溶接電流が設定され、溶接電圧設定
回路３９に溶接電圧が設定され、測定条件設定回路３１
に測定指令信号が出力されたときの溶接電流及び溶接電
圧の測定回数と測定期間とが設定される。ステップＳＴ
２「コンタクトチップ・被溶接物接触ステップ」におい
て、ロボット制御装置５８からマニピュレータ５１にコ
ンタクトチップ・被溶接物接触指令信号が入力されて、
図３に示すコンタクトチップ５と被溶接物７とが接触さ
れる。Each step will be described below. In step ST1 “Welding condition setting step” shown in the figure, the robot controller 58 sets the initial resistance value R0 in the initial resistance value setting circuit 36 of the welding power supply device 30, and sets the welding current in the welding current setting circuit 21. , The welding voltage is set in the welding voltage setting circuit 39, and the measurement condition setting circuit 31
The welding current and welding voltage measurement frequency and measurement period when the measurement command signal is output are set. Step ST
2 In the "contact tip / weld object contact step", the contact tip / weld object contact command signal is input from the robot controller 58 to the manipulator 51,
The contact tip 5 shown in FIG. 3 and the workpiece 7 are brought into contact with each other.
【００４７】ステップＳＴ３「測定指令ステップ」にお
いて、ロボット制御装置５８から溶接電源装置３０に測
定指令信号が入力されて、測定電流設定回路２０に設定
された設定測定電流が誤差増幅回路４２に入力される。
また、誤差増幅回路４２が、測定電流設定回路２０に設
定された電流値に対応する信号を出力制御回路１０に出
力し、出力電流Ｉｗが測定電流設定回路２０に設定され
た電流と等しくなるように定電流制御される。In step ST3 "Measurement command step", a measurement command signal is input from the robot controller 58 to the welding power source device 30, and the set measurement current set in the measurement current setting circuit 20 is input to the error amplification circuit 42. It
Further, the error amplification circuit 42 outputs a signal corresponding to the current value set in the measurement current setting circuit 20 to the output control circuit 10 so that the output current Iw becomes equal to the current set in the measurement current setting circuit 20. Constant current control.
【００４８】ステップＳＴ４「全抵抗値演算ステップ」
において、溶接電源装置３０の全抵抗値演算回路３２に
測定条件設定回路３１で設定された測定回数と測定期間
に従って出力電流検出回路１２と出力電圧検出回路１１
との出力信号が入力されて、全抵抗値Ra(i)(i=1~n)が演
算される。そして、演算された全抵抗値Ra(i)(i=1~n)が
全抵抗値記憶回路３３に記憶される。Step ST4 "Total resistance value calculation step"
In the total resistance value calculation circuit 32 of the welding power supply device 30, the output current detection circuit 12 and the output voltage detection circuit 11 are set according to the number of measurements and the measurement period set by the measurement condition setting circuit 31.
The output signals of and are input, and the total resistance value Ra (i) (i = 1 to n) is calculated. Then, the calculated total resistance value Ra (i) (i = 1 to n) is stored in the total resistance value storage circuit 33.
【００４９】ステップＳＴ５「検出電圧安定判別ステッ
プ」において、溶接電源装置３０の検出電圧安定判別回
路３４が、検出された溶接電圧が安定していないか、又
は、検出された溶接電圧が異常に高い場合に、異常信号
出力回路３５に異常信号を出力し、異常信号出力回路３
５からロボット制御装置５８に異常信号が出力され、テ
ィーチペンダント５９に異常が表示される。In step ST5 "Detection voltage stability determination step", the detection voltage stability determination circuit 34 of the welding power source device 30 detects that the detected welding voltage is not stable, or the detected welding voltage is abnormally high. In this case, an abnormal signal is output to the abnormal signal output circuit 35, and the abnormal signal output circuit 3
An abnormality signal is output from 5 to the robot controller 58, and the abnormality is displayed on the teach pendant 59.
【００５０】ステップＳＴ６「補正抵抗値演算ステッ
プ」において、溶接電源装置３０の補正抵抗値演算回路
３７が全抵抗値Ra(i)(i=1~n)を平均して初期抵抗値Ｒ０
を減算して補正抵抗値Ｒｅを演算する。そして、補正抵
抗値記憶回路３８に補正抵抗値Ｒｅが記憶される。そし
て、溶接電源装置３０からロボット制御装置５８に測定
結果が出力され、ティーチペンダント５９に表示され
る。In step ST6 "correction resistance value calculation step", the correction resistance value calculation circuit 37 of the welding power source device 30 averages all resistance values Ra (i) (i = 1 to n) to obtain the initial resistance value R0.
Is subtracted to calculate the correction resistance value Re. Then, the correction resistance value Re is stored in the correction resistance value storage circuit 38. Then, the measurement result is output from the welding power source device 30 to the robot controller 58 and displayed on the teach pendant 59.
【００５１】ステップＳＴ７「ロボット原点復帰ステッ
プ」において、ロボット制御装置５８から原点復帰指令
信号がマニピュレータ５１に入力され、マニピュレータ
５１が原点復帰動作を行う。ステップＳＴ８「溶接開始
指令ステップ」において、ロボット制御装置５８から溶
接電源装置３０に溶接開始指令信号が入力される。ステ
ップＳＴ９「補正抵抗値演算電圧演算ステップ」におい
て、補償電圧演算回路４０に、溶接電流設定回路２１と
溶接電圧設定回路３９と補正抵抗値記憶回路３８との出
力信号が入力されて、延長されたケーブルの抵抗値によ
る電圧降下のみが補正された補正抵抗値演算電圧（Vs1
＝Ｖｓ＋Ｉｓ×Ｒｅ）が演算される。ステップＳＴ１０
「溶接トーチ溶接開始位置移動ステップ」において、ロ
ボット制御装置５８から溶接開始指令信号がマニピュレ
ータ５１及び溶接電源装置３０に入力され、マニピュレ
ータ５１が溶接開始位置に溶接トーチ４を移動させる。In step ST7 "Robot origin return step", the origin return command signal is input from the robot controller 58 to the manipulator 51, and the manipulator 51 performs the origin return operation. In step ST8 “Welding start command step”, a welding start command signal is input from the robot controller 58 to the welding power supply device 30. In step ST9 “correction resistance value calculation voltage calculation step”, the output signals of the welding current setting circuit 21, the welding voltage setting circuit 39, and the correction resistance value storage circuit 38 are input to the compensation voltage calculation circuit 40 and extended. Corrected resistance value calculation voltage (Vs1
= Vs + Is × Re) is calculated. Step ST10
In the “welding torch welding start position moving step”, a welding start command signal is input from the robot controller 58 to the manipulator 51 and the welding power source device 30, and the manipulator 51 moves the welding torch 4 to the welding start position.
【００５２】ステップＳＴ１１「アーク発生ステップ」
において、誤差増幅回路４２がフィードバック信号であ
る出力電圧検出回路１１の出力信号と、目標値である補
正抵抗値演算電圧Vs1との誤差を増幅して、出力制御回
路１０を制御する信号を出力する。出力制御回路１０に
誤差増幅回路４２の出力信号が入力されて、出力電圧Ｖ
ｗが補正抵抗値演算電圧Vs1と等しくなるように定電圧
制御が行われ、アークが発生して溶接が開始される。Step ST11 "Arc generating step"
At, the error amplification circuit 42 amplifies the error between the output signal of the output voltage detection circuit 11 which is a feedback signal and the correction resistance value calculation voltage Vs1 which is a target value, and outputs a signal for controlling the output control circuit 10. . The output signal of the error amplification circuit 42 is input to the output control circuit 10, and the output voltage V
Constant voltage control is performed so that w becomes equal to the correction resistance value calculation voltage Vs1, an arc is generated, and welding is started.
【００５３】図６は、従来技術と本発明との溶接電源装
置によって設定電圧を補正したときの溶接電流［Ａ］
（横軸）と溶接電圧［Ｖ］（縦軸）との関係を示す図で
ある。工場出荷時における溶接電源装置３０の内部抵抗
値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期抵抗値
Ｒ０は２．５［ｍΩ］であり、溶接作業場で延長された
ケーブルの抵抗値Ｒｅは１０［ｍΩ］である。また、本
発明において、測定電流を３００［Ａ］とし、測定回数
を１０［回］とした。本発明によって測定された延長さ
れたケーブルの抵抗値Ｒｅは１０．２［ｍΩ］であり、
設定溶接電圧Ｖｓに対してこの補正抵抗値Ｒｅのみの電
圧降下を補正している。したがって、適切な出力電圧Ｖ
ｗが出力され、適切な溶接ビードを形成することができ
る。これに対して、従来技術によって測定された抵抗値
は１４．１［ｍΩ］である。この抵抗値は本発明の全抵
抗値Ｒａに相当し、初期抵抗値Ｒ０の２．５［ｍΩ］を
含んでいる。従って、延長されたケーブルの抵抗値は１
１．６［ｍΩ］になり、この１１．６［ｍΩ］には、ワ
イヤ６とコンタクトチップ５との接触抵抗も測定結果に
含まれるために、かなり高い値になっている。そして、
初期抵抗値Ｒ０と、ワイヤ６とコンタクトチップ５との
接触抵抗とを含んだ抵抗値に対して設定電圧を補正して
いるために、同図に示すように、適切な溶接電圧よりも
かなり高い溶接電圧が出力され、適切な溶接ビードを形
成することができない。FIG. 6 shows the welding current [A] when the set voltage is corrected by the welding power source device of the prior art and the present invention.
It is a figure which shows the relationship between (horizontal axis) and welding voltage [V] (vertical axis). The initial resistance value R0, which is the sum of the internal resistance value of the welding power supply device 30 and the resistance value of the cable of a predetermined length at the time of factory shipment, is 2.5 [mΩ], and the resistance value Re of the cable extended in the welding workshop is It is 10 [mΩ]. Further, in the present invention, the measurement current was 300 [A] and the number of measurements was 10 [times]. The resistance value Re of the extended cable measured according to the present invention is 10.2 [mΩ],
The voltage drop of only the correction resistance value Re is corrected with respect to the set welding voltage Vs. Therefore, an appropriate output voltage V
w is output and the appropriate weld bead can be formed. On the other hand, the resistance value measured by the conventional technique is 14.1 [mΩ]. This resistance value corresponds to the total resistance value Ra of the present invention, and includes the initial resistance value R0 of 2.5 [mΩ]. Therefore, the resistance of the extended cable is 1
The value is 1.6 [mΩ], and the contact resistance between the wire 6 and the contact tip 5 is included in the measurement result at 11.6 [mΩ], which is a considerably high value. And
Since the set voltage is corrected for the resistance value including the initial resistance value R0 and the contact resistance between the wire 6 and the contact tip 5, as shown in the figure, it is considerably higher than the appropriate welding voltage. The welding voltage is output and the proper welding beads cannot be formed.
【００５４】[0054]
【発明の効果】本発明の実施例１の消耗電極アーク溶接
方法及びアーク溶接装置は、測定指令信号が出力され
て、全抵抗値を測定するときに、コンタクトチップ５と
被溶接物７とを接触させているので、ワイヤ６とコンタ
クトチップ５との接触抵抗が測定結果に含まれない。し
たがって、延長されたケーブルの抵抗を正確に測定する
ことができ、設定された溶接電圧の補償を正確に行うこ
とができる。また、測定指令信号が出力されて、コンタ
クトチップ５と被溶接物７とを接触させているので、ワ
イヤ６が被溶接物７に溶着することがない。したがっ
て、測定モードにおいて通電する電流値を、例えば２０
０［Ａ］以上の大きな電流値を通電することができ、精
密な測定を行うことができる。さらに、延長されたケー
ブルの抵抗値のみの電圧降下を補正して出力制御回路１
０の出力を制御しているので、適切な溶接ビードを形成
することができる。The consumable electrode arc welding method and the arc welding apparatus according to the first embodiment of the present invention outputs the measurement command signal and measures the total resistance value so that the contact tip 5 and the workpiece 7 are welded. Since they are in contact with each other, the contact resistance between the wire 6 and the contact tip 5 is not included in the measurement result. Therefore, the resistance of the extended cable can be accurately measured, and the set welding voltage can be accurately compensated. Further, since the measurement command signal is output to bring the contact tip 5 and the workpiece 7 into contact with each other, the wire 6 is not welded to the workpiece 7. Therefore, the current value to be applied in the measurement mode is, for example, 20
A large current value of 0 [A] or more can be applied, and precise measurement can be performed. Further, the output control circuit 1 is provided by correcting the voltage drop of only the resistance value of the extended cable.
Since the output of 0 is controlled, an appropriate weld bead can be formed.
【００５５】本発明の実施例２の消耗電極アーク溶接ロ
ボットにおいては、実施例１が有する効果に加えて、ア
ーク溶接ロボットを用いているので、延長されたケーブ
ルの抵抗値の測定を自動で行うことができる。In the consumable electrode arc welding robot according to the second embodiment of the present invention, in addition to the effect of the first embodiment, since the arc welding robot is used, the resistance value of the extended cable is automatically measured. be able to.
【図１】本出願に係る発明の特徴を最もよく表す図であ
る。FIG. 1 is a diagram best representing the features of the invention according to the present application.
【図２】従来技術のアーク溶接装置の回路構成を示すブ
ロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a circuit configuration of a conventional arc welding apparatus.
【図３】本発明のアーク溶接装置の回路構成を示すブロ
ック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a circuit configuration of an arc welding device of the present invention.
【図４】アーク溶接ロボットの一例である垂直多関節型
６軸ロボットの一般的な構成を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a general configuration of a vertical articulated 6-axis robot which is an example of an arc welding robot.
【図５】消耗電極アーク溶接ロボットの実施例２の動作
順序を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an operation sequence of a second embodiment of the consumable electrode arc welding robot.
【図６】従来技術と本発明との溶接電源装置によって設
定電圧を補正したときの溶接電流［Ａ］（横軸）と溶接
電圧［Ｖ］（縦軸）との関係を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a relationship between a welding current [A] (horizontal axis) and a welding voltage [V] (vertical axis) when a set voltage is corrected by a welding power source device according to the related art and the present invention.
１ 溶接電源装置 ２ ワイヤ送給装置 ３ ワイヤ送給速度設定回路 ４ 溶接トーチ ５ コンタクトチップ ６ ワイヤ ７ 被溶接物 ８ アーク １０ 出力制御回路 １１ 出力電圧検出回路 １２ 出力電流検出回路 １３ 全抵抗値演算回路 １４ 全抵抗値記憶回路 １５ モード選択回路 １６ モード選択スイッチ １７ 出力特性演算回路 １８ 検出電圧電流切換回路 １９ 測定・溶接設定電流切換回路 ２０ 測定電流設定回路 ２１ 溶接電流設定回路 ２２ パルス幅制御回路 ２３ ワイヤ送給速度制御回路 ３０ 溶接電源装置 ３１ 測定条件設定回路 ３２ 全抵抗値演算回路 ３３ 全抵抗値記憶回路 ３４ 検出電圧安定判別回路 ３５ 異常信号出力回路 ３６ 初期抵抗値設定回路 ３７ 補正抵抗値演算回路 ３８ 補正抵抗値記憶回路 ３９ 溶接電圧設定回路 ４０ 補償電圧演算回路 ４２ 誤差増幅回路 ４３ 測定指令回路 ４４ 溶接開始・終了指令回路 ５１ マニピュレータ ５１ａ マニピュレータ５１の手首部 ５３ ワイヤリール ５４ ワイヤ送給装置 ５５ コンジット ５８ ロボット制御装置 ５９ ティーチペンダント Ｖｓ 設定溶接電圧Ｖｓ Ｉｓ 設定溶接電流 Vs1 補正抵抗値演算電圧 Ｖｗ 出力電圧（測定時の出力電圧又は溶接電圧） Ｉｗ 出力電流（抵抗値測定電流又は溶接電流） Ｉｍ 設定測定電流 1 Welding power supply 2 wire feeder 3 wire feeding speed setting circuit 4 welding torch 5 contact tips 6 wires 7 Objects to be welded 8 arc 10 Output control circuit 11 Output voltage detection circuit 12 Output current detection circuit 13 Total resistance value calculation circuit 14 Total resistance value memory circuit 15 Mode selection circuit 16 Mode selection switch 17 Output characteristic calculation circuit 18 Detection voltage / current switching circuit 19 Measurement / welding setting current switching circuit 20 Measurement current setting circuit 21 Welding current setting circuit 22 Pulse width control circuit 23 Wire feeding speed control circuit 30 Welding power supply 31 Measurement condition setting circuit 32 Total resistance value calculation circuit 33 Total resistance value memory circuit 34 Detection voltage stability determination circuit 35 Abnormal signal output circuit 36 Initial resistance value setting circuit 37 Correction resistance value calculation circuit 38 Correction resistance value storage circuit 39 Welding voltage setting circuit 40 Compensation voltage calculation circuit 42 Error amplification circuit 43 Measurement command circuit 44 Welding start / end command circuit 51 Manipulator 51a wrist part of the manipulator 51 53 wire reel 54 Wire feeder 55 conduit 58 Robot controller 59 Teach Pendant Vs Set welding voltage Vs Is set welding current Vs1 Compensation resistance value calculation voltage Vw output voltage (output voltage during measurement or welding voltage) Iw output current (resistance measurement current or welding current) Im setting measurement current
Claims (14)
開始前に、コンタクトチップと被溶接物とを接触させ、
予め定めた抵抗値測定電流（設定測定電流）を通電して
出力電圧を検出又は出力電圧と出力電流とを検出し、前
記検出した出力電流又は前記抵抗値測定電流（設定測定
電流）及び前記検出した出力電圧から全抵抗値を演算
し、溶接時に、前記全抵抗値から溶接電源装置の内部抵
抗値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期抵抗
値を減算して延長されたケーブルの抵抗値である補正抵
抗値を演算し、前記初期抵抗値として設定された設定溶
接電圧を前記補正抵抗値に対応して補正した補正抵抗値
演算電圧で定まる出力電流によって溶接する消耗電極ア
ーク溶接方法。1. A consumable electrode arc welding method, wherein a contact tip and a workpiece are brought into contact with each other before starting welding.
A predetermined resistance value measurement current (setting measurement current) is applied to detect the output voltage or the output voltage and the output current are detected, and the detected output current or the resistance value measurement current (setting measurement current) and the detection Calculate the total resistance value from the output voltage, and at the time of welding, subtract the initial resistance value that is the sum of the internal resistance value of the welding power source device and the resistance value of the cable of the specified length from the total resistance value of the extended cable A consumable electrode arc welding method in which a correction resistance value which is a resistance value is calculated, and welding is performed by an output current determined by a correction resistance value calculation voltage in which a set welding voltage set as the initial resistance value is corrected corresponding to the correction resistance value. .
電源装置の内部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とを
合計した初期抵抗値として設定溶接電圧を設定してお
き、溶接開始前に、コンタクトチップと被溶接物とを接
触させ、予め定めた抵抗値測定電流（設定測定電流）を
通電して出力電圧を検出又は出力電圧と出力電流とを検
出し、前記検出した出力電流又は前記抵抗値測定電流
（設定測定電流）及び前記検出した出力電圧から全抵抗
値を演算し、溶接時に、前記全抵抗値から前記初期抵抗
値を減算して延長されたケーブルの抵抗値である補正抵
抗値を演算し、前記初期抵抗値として設定された設定溶
接電圧を前記補正抵抗値に対応して補正した補正抵抗値
演算電圧で定まる出力電流によって溶接する消耗電極ア
ーク溶接方法。2. In the consumable electrode arc welding method, a set welding voltage is set as an initial resistance value obtained by summing an internal resistance value of a welding power source device and a resistance value of a cable of a predetermined length, and a contact is made before starting welding. The tip and the object to be welded are brought into contact with each other, and a predetermined resistance value measuring current (setting measuring current) is applied to detect the output voltage or detect the output voltage and the output current, and the detected output current or the resistance value. The total resistance value is calculated from the measured current (set measurement current) and the detected output voltage, and at the time of welding, the correction resistance value, which is the resistance value of the cable extended by subtracting the initial resistance value from the total resistance value, is calculated. A consumable electrode arc welding method in which a set welding voltage calculated as the initial resistance value is corrected in accordance with the correction resistance value to perform welding with an output current determined by a correction resistance calculation voltage.
電源装置の出力端子の一方にコンタクトチップを装着し
た所定長の溶接トーチケーブルを接続すると共に、出力
端子の他方と被溶接物との間に所定長の溶接ケーブルを
接続して、溶接電源装置の内部抵抗値と所定長のケーブ
ルの抵抗値とを合計した初期抵抗値を測定し、前記初期
抵抗値として設定溶接電圧を設定しておき、前記出力端
子の一方と前記所定長の溶接トーチケーブルとの間に延
長ケーブルを接続した後又は前記延長ケーブルの接続と
共に前記出力端子の他方と被溶接物７との間に任意の溶
接ケーブルを接続した後、コンタクトチップと被溶接物
とを接触させ、予め定めた抵抗値測定電流（設定測定電
流）を通電して出力電圧を検出又は出力電圧と出力電流
とを検出し、前記検出した出力電流又は前記抵抗値測定
電流（設定測定電流）及び前記検出した出力電圧から全
抵抗値を演算し、前記全抵抗値から前記初期抵抗値を減
算して前記所定長よりも延長したケーブルの抵抗値であ
る補正抵抗値を演算し、前記初期抵抗値として設定され
た設定溶接電圧に前記補正抵抗値と設定溶接電流との乗
算値を加算した補正抵抗値演算電圧で定まる出力電流に
よって溶接する消耗電極アーク溶接方法。3. A consumable electrode arc welding method, wherein a welding torch cable of a predetermined length having a contact tip is connected to one of the output terminals of a welding power source device, and a predetermined distance is provided between the other of the output terminals and the object to be welded. Connect a long welding cable, measure the initial resistance value that is the sum of the internal resistance value of the welding power supply device and the resistance value of the cable of a predetermined length, and set the welding voltage set as the initial resistance value. After connecting an extension cable between one of the output terminals and the welding torch cable of the predetermined length, or by connecting the extension cable, an arbitrary welding cable was connected between the other of the output terminals and the workpiece 7. After that, the contact tip and the object to be welded are brought into contact with each other, and a predetermined resistance value measuring current (setting measuring current) is applied to detect the output voltage or detect the output voltage and the output current. A cable in which the total resistance value is calculated from the output current or the resistance measurement current (setting measurement current) and the detected output voltage, and the initial resistance value is subtracted from the total resistance value to extend the predetermined length. The correction resistance value, which is the resistance value of, is calculated, and welding is performed by the output current determined by the correction resistance value calculation voltage obtained by adding the product value of the correction resistance value and the set welding current to the set welding voltage set as the initial resistance value. Consumable electrode arc welding method.
載の全抵抗値が、予め定められた回数だけ検出又は予め
定められた抵抗値測定電流（設定測定電流）と検出した
出力電圧とから演算された抵抗値を平均した全抵抗値で
ある消耗電極アーク溶接方法。4. An output voltage in which the total resistance value according to claim 1, claim 2 or claim 3 is detected a predetermined number of times or detected as a predetermined resistance value measurement current (set measurement current). A consumable electrode arc welding method, which is the total resistance value obtained by averaging the resistance values calculated from.
又は複数回検出した測定電圧のばらつきが大きい場合に
異常を表示する請求項１又は請求項２又は請求項３に記
載の消耗電極アーク溶接方法。5. The consumable electrode arc welding according to claim 1, 2 or 3, wherein the abnormality is displayed when the detected output voltage Vw is abnormally high or when the measured voltage variations detected a plurality of times are large. Method.
る消耗電極アーク溶接装置において、溶接電源装置の出
力端子の一方にコンタクトチップを装着した所定長の溶
接トーチケーブルを接続すると共に、出力端子の他方と
被溶接物との間に所定長の溶接ケーブルを接続して、溶
接電源装置の内部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値と
を合計した初期抵抗値を算出して設定する初期抵抗値設
定回路と、前記出力端子の一方と前記所定長の溶接トー
チケーブルとの間に延長ケーブルを接続した後又は前記
延長ケーブルの接続と共に前記出力端子の他方と被溶接
物との間に任意の溶接ケーブルを接続した後、コンタク
トチップと被溶接物とを接触させ、予め定めた抵抗値測
定電流（設定測定電流）を通電して出力電圧を検出する
出力電圧検出回路又は出力電圧と出力電流とをそれぞれ
検出する出力電圧検出回路及び出力電流検出回路と、前
記検出した出力電流又は前記抵抗値測定電流（設定測定
電流）及び前記検出した出力電圧から全抵抗値を演算す
る全抵抗値演算回路と、前記全抵抗値から前記初期抵抗
値を減算して前記所定長よりも延長したケーブルの抵抗
値である補正抵抗値を演算する補正抵抗値演算回路と、
前記初期抵抗値として設定された設定溶接電圧に前記補
正抵抗値と設定溶接電流との乗算値を加算した補正抵抗
値演算電圧を出力する補償電圧演算回路とを備え、前記
補正抵抗値演算電圧で定まる出力電流によって溶接する
消耗電極アーク溶接装置。6. A consumable electrode arc welding apparatus for consumable electrode gas shielded arc welding, wherein a welding torch cable having a predetermined length with a contact tip attached to one of the output terminals of a welding power supply device is connected to the other of the output terminals. An initial resistance value setting circuit that connects a welding cable of a specified length to the welded object and calculates and sets an initial resistance value that is the sum of the internal resistance value of the welding power source and the resistance value of the cable of a specified length. , After connecting an extension cable between one of the output terminals and the welding torch cable of the predetermined length, or while connecting the extension cable, connect an arbitrary welding cable between the other of the output terminals and the object to be welded After that, the contact tip and the object to be welded are brought into contact with each other, and a predetermined resistance measuring current (setting measuring current) is applied to detect an output voltage or an output voltage detecting circuit. Is an output voltage detection circuit and an output current detection circuit for detecting an output voltage and an output current, respectively, and a total resistance value is calculated from the detected output current or the resistance value measurement current (set measurement current) and the detected output voltage. A total resistance value calculation circuit, and a correction resistance value calculation circuit that calculates the correction resistance value that is the resistance value of the cable extended by more than the predetermined length by subtracting the initial resistance value from the total resistance value,
Compensation voltage calculation circuit for outputting a correction resistance value calculation voltage obtained by adding a multiplication value of the correction resistance value and the setting welding current to the set welding voltage set as the initial resistance value, the correction resistance value calculation voltage Consumable electrode arc welding equipment that welds with a fixed output current.
る消耗電極アーク溶接装置において、溶接電源装置の出
力端子の一方にコンタクトチップを装着した所定長の溶
接トーチケーブルを接続すると共に、出力端子の他方と
被溶接物との間に所定長の溶接ケーブルを接続して、溶
接電源装置の内部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値と
を合計した初期抵抗値を算出して設定する初期抵抗値設
定回路と、前記初期抵抗値として溶接電圧に相当する設
定溶接電圧を設定する溶接電圧設定回路と、溶接電流に
相当する設定溶接電流を設定する溶接電流設定回路と、
抵抗値測定電流に相当する設定測定電流を設定する測定
電流設定回路と、前記出力端子の一方と前記所定長の溶
接トーチケーブルとの間に延長ケーブルを接続した後又
は前記延長ケーブルの接続と共に前記出力端子の他方と
被溶接物との間に任意の溶接ケーブルを接続した後、コ
ンタクトチップと被溶接物とを接触させ、測定指令信号
が入力したときに前記設定測定電流を通電して、出力電
圧を検出する出力電圧検出回路又は出力電圧と出力電流
とをそれぞれ検出する出力電圧検出回路及び出力電流検
出回路と、前記検出した出力電流又は前記設定測定電流
及び前記検出した出力電圧から全抵抗値を演算する全抵
抗値演算回路と、前記全抵抗値から前記初期抵抗値を減
算して前記所定長よりも延長したケーブルの抵抗値であ
る補正抵抗値を演算する補正抵抗値演算回路と、前記設
定溶接電圧に前記補正抵抗値と前記設定溶接電流との乗
算値を加算した補正抵抗値演算電圧を出力する補償電圧
演算回路と、溶接開始・出力指令信号を入力したときに
前記補償電圧演算回路から出力される前記補正抵抗値演
算電圧を入力して出力電流を制御する出力制御回路と、
前記抵抗値測定電流の通電時は出力電流を定電流制御
し、溶接電流の通電時は前記補償電圧演算回路の前記補
正抵抗値演算電圧に対応して出力電流Ｉｗを定電圧制御
する出力制御回路とを備えた消耗電極アーク溶接装置。7. A consumable electrode arc welding apparatus for consumable electrode gas shielded arc welding, wherein a welding torch cable of a predetermined length having a contact tip attached to one of the output terminals of a welding power supply device is connected to the other of the output terminals. An initial resistance value setting circuit that connects a welding cable of a specified length to the welded object and calculates and sets an initial resistance value that is the sum of the internal resistance value of the welding power source and the resistance value of the cable of a specified length. A welding voltage setting circuit for setting a set welding voltage corresponding to the welding voltage as the initial resistance value, and a welding current setting circuit for setting a set welding current corresponding to the welding current;
A measurement current setting circuit for setting a set measurement current corresponding to a resistance measurement current, and after connecting an extension cable between one of the output terminals and the welding torch cable of the predetermined length or together with the extension cable connection. After connecting an arbitrary welding cable between the other output terminal and the work piece, contact the contact tip with the work piece, and when the measurement command signal is input, energize the set measurement current and output it. Output voltage detection circuit for detecting voltage or output voltage detection circuit and output current detection circuit for detecting output voltage and output current, respectively, and the total resistance value from the detected output current or the set measurement current and the detected output voltage And a total resistance value calculation circuit for calculating the correction resistance value that is the resistance value of the cable extended by more than the predetermined length by subtracting the initial resistance value from the total resistance value. A correction resistance value calculation circuit, a compensation voltage calculation circuit for outputting a correction resistance value calculation voltage obtained by adding a multiplication value of the correction resistance value and the set welding current to the set welding voltage, and a welding start / output command signal. An output control circuit for controlling the output current by inputting the correction resistance value calculation voltage output from the compensation voltage calculation circuit when inputting;
An output control circuit for constant current control of the output current when the resistance value measuring current is applied, and a constant voltage control of the output current Iw corresponding to the corrected resistance value operation voltage of the compensation voltage operation circuit when the welding current is applied. And a consumable electrode arc welding device equipped with.
演算回路が、予め定められた回数だけ検出した出力電流
又は予め定められた抵抗値測定電流（設定測定電流）と
検出した出力電圧とから全抵抗値を演算する回路であ
り、補正抵抗値演算回路が前記全抵抗値を平均した抵抗
値から初期抵抗値を減算して補正抵抗値を演算する回路
である消耗電極アーク溶接装置。8. An output detected by the total resistance value calculation circuit according to claim 6 or claim 7 as an output current detected a predetermined number of times or as a predetermined resistance value measurement current (set measurement current). Consumable electrode arc welding apparatus for calculating a total resistance value from a voltage and a circuit for calculating a correction resistance value by a correction resistance value calculation circuit subtracting an initial resistance value from a resistance value obtained by averaging all the resistance values. .
る消耗電極アーク溶接装置において、溶接電源装置の出
力端子の一方にコンタクトチップを装着した所定長の溶
接トーチケーブルを接続すると共に、出力端子の他方と
被溶接物との間に所定長の溶接ケーブルを接続して、溶
接電源装置の内部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値と
を合計した初期抵抗値を算出して設定する初期抵抗値設
定回路と、前記初期抵抗値として溶接電圧に相当する設
定溶接電圧を設定する溶接電圧設定回路と、溶接電流に
相当する設定溶接電流を設定する溶接電流設定回路と、
抵抗値測定電流に相当する設定測定電流を設定する測定
電流設定回路と、前記設定測定電流を通電した出力電圧
の測定回数と測定期間又は出力電圧及び出力電流の測定
回数と測定期間とを含む測定条件を設定する測定条件設
定回路と、溶接電源装置の出力電圧を検出する出力電圧
検出回路と、溶接電源装置の出力電流を検出する出力電
流検出回路と、前記設定測定電流を入力して定電流制御
される出力電流を出力する出力制御回路と、前記出力端
子の一方と前記所定長の溶接トーチケーブルとの間に延
長ケーブルを接続した後又は前記延長ケーブルの接続と
共に前記出力端子の他方と被溶接物との間に任意の溶接
ケーブルを接続した後、コンタクトチップと被溶接物と
を接触させ、測定指令信号を入力したときに前記設定測
定電流を通電して、前記測定条件設定回路に設定された
測定条件で前記出力電圧検出回路が検出した出力電圧と
出力電流検出回路が検出した出力電流又は前記設定測定
電流とから全抵抗値を演算する全抵抗値演算回路と、前
記測定条件設定回路に設定された測定回数だけ全抵抗値
演算回路が演算した複数の全抵抗値を記憶する全抵抗値
記憶回路と、前記全抵抗値記憶回路が記憶した複数の全
抵抗値を平均した平均全抵抗値を演算して、この平均全
抵抗値から前記初期抵抗値を減算して前記所定長よりも
延長したケーブルの抵抗値である補正抵抗値を演算する
補正抵抗値演算回路と、前記設定溶接電圧に前記補正抵
抗値と前記設定溶接電流との乗算値を加算した補正抵抗
値演算電圧を出力する補償電圧演算回路と、溶接開始指
令信号を入力すると前記補正抵抗値演算電圧が前記出力
制御回路に入力され、ワイヤ送給装置を駆動してワイヤ
をコンタクトチップの外部まで送給してワイヤと被溶接
物とを接触させてアークスタートして前記出力制御回路
が定電圧制御される出力電流を出力し、溶接トーチを移
動させて溶接する消耗電極アーク溶接装置。9. In a consumable electrode arc welding apparatus for consumable electrode gas shielded arc welding, a welding torch cable having a predetermined length with a contact tip attached to one of the output terminals of a welding power supply device is connected, and the other of the output terminals is connected to the other. An initial resistance value setting circuit that connects a welding cable of a specified length to the welded object and calculates and sets an initial resistance value that is the sum of the internal resistance value of the welding power source and the resistance value of the cable of a specified length. A welding voltage setting circuit for setting a set welding voltage corresponding to the welding voltage as the initial resistance value, and a welding current setting circuit for setting a set welding current corresponding to the welding current;
A measurement current setting circuit for setting a set measurement current corresponding to the resistance measurement current, and a measurement including the number of times of measurement of the output voltage and the measurement period or the number of times of measurement of output voltage and output current and the measurement period of the set measurement current. A measurement condition setting circuit for setting conditions, an output voltage detection circuit for detecting the output voltage of the welding power supply device, an output current detection circuit for detecting the output current of the welding power supply device, and a constant current by inputting the set measurement current. An output control circuit that outputs a controlled output current, and after connecting an extension cable between one of the output terminals and the welding torch cable of the predetermined length or together with the connection of the extension cable to the other of the output terminals. After connecting an arbitrary welding cable with the welded object, contact the contact tip with the object to be welded and energize the set measurement current when a measurement command signal is input. A total resistance value calculation circuit for calculating a total resistance value from the output voltage detected by the output voltage detection circuit and the output current detected by the output current detection circuit or the set measurement current under the measurement condition set in the measurement condition setting circuit And a total resistance value storage circuit that stores a plurality of total resistance values calculated by the total resistance value calculation circuit for the number of times of measurement set in the measurement condition setting circuit, and a plurality of total resistance values stored by the total resistance value storage circuit. Corrected resistance value calculation for calculating an average total resistance value obtained by averaging values, and subtracting the initial resistance value from the average total resistance value to calculate a corrected resistance value which is a resistance value of the cable extended beyond the predetermined length. A circuit, a compensation voltage calculation circuit for outputting a correction resistance value calculation voltage obtained by adding a multiplication value of the correction resistance value and the setting welding current to the set welding voltage, and the correction resistance value when a welding start command signal is input. The calculated voltage is input to the output control circuit to drive the wire feeding device to feed the wire to the outside of the contact tip to bring the wire into contact with the object to be welded and start an arc to determine the output control circuit. A consumable electrode arc welding device that outputs voltage-controlled output current and moves the welding torch to perform welding.
記載の出力電圧検出回路が前記検出した出力電圧又は全
抵抗値演算回路が出力した全抵抗値に相当する信号が異
常に高い場合又は複数回検出した出力電圧のばらつきが
大きい場合に、異常表示指令信号を出力する検出電圧安
定判別回路を備えた消耗電極アーク溶接装置。10. An output voltage detected by the output voltage detection circuit according to claim 6, claim 7, or a signal corresponding to the total resistance value output by the total resistance value calculation circuit is abnormally high. Alternatively, a consumable electrode arc welding device including a detection voltage stability determination circuit that outputs an abnormality display command signal when the output voltage detected a plurality of times has a large variation.
用する溶接電源装置とマニピュレータとロボット制御装
置とから形成されるアーク溶接ロボットにおいて、ソフ
トウエアで機能する回路を含む溶接電源装置とロボット
制御装置とを、溶接電源装置の出力端子の一方にコンタ
クトチップを装着した所定長の溶接トーチケーブルを接
続すると共に、出力端子の他方と被溶接物との間に所定
長の溶接ケーブルを接続して、溶接電源装置の内部抵抗
値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期抵抗値
を算出して設定する初期抵抗値設定回路と、前記初期抵
抗値として溶接電圧に相当する設定溶接電圧を設定する
溶接電圧設定回路と、前記出力端子の一方とマニピュレ
ータの前記所定長の溶接トーチケーブルとの間に延長ケ
ーブルを接続した後又は前記延長ケーブルの接続と共に
前記出力端子の他方と被溶接物との間に任意の溶接ケー
ブルを接続した後、ロボット制御装置からマニピュレー
タにコンタクトチップ・被溶接物接触指令信号が入力さ
れてコンタクトチップと被溶接物とを接触させるコンタ
クトチップ・被溶接物接触回路と、予め定めた抵抗値測
定電流（設定測定電流）を通電して出力電圧を検出する
出力電圧検出回路又は出力電圧と出力電流とをそれぞれ
検出する出力電圧検出回路及び出力電流検出回路と、前
記検出した出力電流又は前記抵抗値測定電流（設定測定
電流）及び前記検出した出力電圧から全抵抗値を演算す
る全抵抗値演算回路と、前記全抵抗値から前記初期抵抗
値を減算して前記所定長よりも延長したケーブルの抵抗
値である補正抵抗値を演算する補正抵抗値演算回路と、
前記設定溶接電圧に前記補正抵抗値と前記設定溶接電流
との乗算値を加算した補正抵抗値演算電圧を出力する補
償電圧演算回路と、ロボット制御装置から溶接開始指令
信号がマニピュレータ及び溶接電源装置に入力され、マ
ニピュレータが溶接開始位置に溶接トーチを移動させる
溶接トーチ溶接開始位置移動回路と、溶接トーチが溶接
開始位置に移動したときにワイヤ送給装置を駆動してワ
イヤをコンタクトチップの外部まで送給してワイヤと被
溶接物とを接触させてアークスタートするアークスター
ト回路と、アークスタート後にマニピュレータが溶接ト
ーチを移動させると共に前記補償電圧演算回路から出力
される前記補正抵抗値演算電圧を入力して溶接出力を制
御する出力制御回路として機能させて溶接するアーク溶
接ロボット。11. An arc welding robot formed of a welding power source used for consumable electrode gas shielded arc welding, a manipulator, and a robot controller, comprising a welding power source including a circuit functioning by software and a robot controller. , A welding torch cable of a specified length with a contact tip attached to one of the output terminals of the welding power source device, and a welding cable of a specified length between the other of the output terminals and the object to be welded An initial resistance value setting circuit that calculates and sets an initial resistance value that is the sum of the internal resistance value of the device and the resistance value of a cable of a predetermined length, and welding that sets a set welding voltage corresponding to the welding voltage as the initial resistance value. After connecting an extension cable between the voltage setting circuit and one of the output terminals and the welding torch cable of the predetermined length of the manipulator Or, after connecting an arbitrary welding cable between the other of the output terminals and the object to be welded together with the connection of the extension cable, a contact tip / contact tip to which a contact tip / weld object contact command signal is input from the robot controller to the manipulator. Contact tip / weld object contact circuit that makes contact with the object to be welded, and an output voltage detection circuit that detects the output voltage by applying a predetermined resistance value measurement current (set measurement current) or output voltage and output current An output voltage detection circuit and an output current detection circuit for respectively detecting the above, and a total resistance value calculation circuit for calculating a total resistance value from the detected output current or the resistance value measurement current (setting measurement current) and the detected output voltage. , A correction resistance for calculating the correction resistance value which is the resistance value of the cable extended by more than the predetermined length by subtracting the initial resistance value from the total resistance value. Value computing circuit,
A compensation voltage calculation circuit that outputs a correction resistance value calculation voltage obtained by adding a product of the correction resistance value and the setting welding current to the set welding voltage, and a welding start command signal from the robot controller to the manipulator and the welding power supply device. It is input, the manipulator moves the welding torch to the welding start position, the welding torch welding start position moving circuit, and when the welding torch moves to the welding start position, it drives the wire feeding device to send the wire to the outside of the contact tip. An arc start circuit that feeds the wire and the object to be welded to start an arc, and after the arc start, the manipulator moves the welding torch and inputs the correction resistance value calculation voltage output from the compensation voltage calculation circuit. Arc welding robot that welds by functioning as an output control circuit that controls welding output.
用する溶接電源装置とマニピュレータとロボット制御装
置とから形成されるアーク溶接ロボットにおいて、ソフ
トウエアで機能する回路を含む溶接電源装置とロボット
制御装置とを、溶接電源装置の出力端子の一方にコンタ
クトチップを装着した所定長の溶接トーチケーブルを接
続すると共に、出力端子の他方と被溶接物との間に所定
長の溶接ケーブルを接続して、溶接電源装置の内部抵抗
値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期抵抗値
を算出して設定する初期抵抗値設定回路と、前記初期抵
抗値として溶接電圧に相当する設定溶接電圧を設定する
溶接電圧設定回路と、溶接電流に相当する設定溶接電流
を設定する溶接電流設定回路と、抵抗値測定電流に相当
する設定測定電流を設定する測定電流設定回路と、溶接
開始前にワイヤと被溶接物とを接触させて前記設定測定
電流を通電するための測定指令信号を出力する測定指令
回路と、ワイヤと被溶接物とを接触させて前記設定溶接
電流に相当する出力電流を通電して溶接した後、溶接を
終了するための溶接開始・終了指令信号を出力する溶接
開始・終了指令回路と、前記測定指令信号を通電して出
力電圧の測定回数と測定期間又は出力電圧及び出力電流
の測定回数と測定期間とを含む測定条件を設定する測定
条件設定回路と、溶接電源装置の出力電圧を検出する出
力電圧検出回路と、溶接電源装置の出力電流を検出する
出力電流検出回路と、前記出力端子の一方とマニピュレ
ータの前記所定長の溶接トーチケーブルとの間に延長ケ
ーブルを接続した後又は前記延長ケーブルの接続と共に
前記出力端子の他方と被溶接物との間に任意の溶接ケー
ブルを接続した後、ロボット制御装置からマニピュレー
タにコンタクトチップ・被溶接物接触指令信号が入力さ
れてコンタクトチップと被溶接物とを接触させるコンタ
クトチップ・被溶接物接触回路と、ロボット制御装置か
ら溶接電源装置に前記測定指令信号を入力して、前記設
定測定電流に相当する出力電流を通電して、前記測定条
件設定回路に設定された測定条件で前記出力電圧検出回
路が検出した出力電圧と出力電流検出回路が検出した出
力電流又は前記設定測定電流とから全抵抗値を演算する
全抵抗値演算回路と、前記測定条件設定回路に設定され
た測定回数だけ全抵抗値演算回路が演算した複数の全抵
抗値を記憶する全抵抗値記憶回路と、前記全抵抗値記憶
回路が記憶した複数の全抵抗値を平均した平均全抵抗値
を演算して、この平均全抵抗値から前記初期抵抗値を減
算して前記所定長よりも延長したケーブルの抵抗値であ
る補正抵抗値を演算する補正抵抗値演算回路と、前記溶
接電流設定回路と前記溶接電圧設定回路と前記補正抵抗
値演算回路との出力信号を入力して、延長されたケーブ
ルの抵抗値による電圧降下を補正する補正抵抗値演算電
圧を演算する補償電圧演算回路と、ロボット制御装置か
ら溶接開始指令信号がマニピュレータ及び溶接電源装置
に入力され、マニピュレータが溶接開始位置に溶接トー
チを移動させる溶接トーチ溶接開始位置移動回路と、ロ
ボット制御装置からマニピュレータ及び溶接電源装置に
溶接開始指令信号を入力して溶接トーチが溶接開始位置
に移動したときにワイヤ送給装置を駆動してワイヤをコ
ンタクトチップの外部まで送給してワイヤと被溶接物と
を接触させてアークスタートするアークスタート回路
と、アークスタート後にマニピュレータが溶接トーチを
移動させると共に前記補償電圧演算回路から出力される
前記補正抵抗値演算電圧を入力して溶接出力を制御する
出力制御回路として機能させて溶接するアーク溶接ロボ
ット。12. An arc welding robot formed of a welding power source used for consumable electrode gas shielded arc welding, a manipulator, and a robot controller, the welding power source including a circuit functioning by software, and the robot controller. , A welding torch cable of a specified length with a contact tip attached to one of the output terminals of the welding power source device, and a welding cable of a specified length between the other of the output terminals and the object to be welded An initial resistance value setting circuit that calculates and sets an initial resistance value that is the sum of the internal resistance value of the device and the resistance value of a cable of a predetermined length, and welding that sets a set welding voltage corresponding to the welding voltage as the initial resistance value. Set the voltage setting circuit, the welding current setting circuit that sets the setting welding current corresponding to the welding current, and the setting measurement current that corresponds to the resistance measurement current. A measurement current setting circuit to set, a measurement command circuit that outputs a measurement command signal for energizing the set measurement current by contacting the wire with the work piece before welding, and contacting the wire with the work piece After welding by applying an output current corresponding to the set welding current, a welding start / end command circuit for outputting a welding start / end command signal for ending the welding, and energizing the measurement command signal A measurement condition setting circuit for setting measurement conditions including the number of output voltage measurement times and measurement period or the number of output voltage and output current measurement times and measurement period, an output voltage detection circuit for detecting the output voltage of the welding power supply device, and welding After connecting an extension cable between one of the output terminals and the welding torch cable of the predetermined length of the manipulator, or an output current detection circuit that detects the output current of the power supply device. After connecting a welding cable between the other of the output terminals and the object to be welded, the robot controller inputs the contact tip / weld object contact command signal to the manipulator and the contact tip and the object to be welded. The contact command / contact circuit for contacting the object and the measurement command signal are input from the robot controller to the welding power supply device, and an output current corresponding to the set measurement current is supplied to set the measurement conditions. A total resistance value calculation circuit for calculating a total resistance value from the output voltage detected by the output voltage detection circuit and the output current detected by the output current detection circuit or the set measurement current under the measurement conditions set in the circuit; A total resistance value storage circuit that stores a plurality of total resistance values calculated by the total resistance value calculation circuit for the number of measurements set in the condition setting circuit, and the total resistance value storage Compensation resistance which is the resistance value of the cable that is calculated by averaging a plurality of all resistance values stored in the path, subtracts the initial resistance value from the average total resistance value, and extends the cable beyond the predetermined length. A correction resistance value calculation circuit for calculating a value, an output signal of the welding current setting circuit, the welding voltage setting circuit, and the correction resistance value calculation circuit are input to correct the voltage drop due to the resistance value of the extended cable. Compensation voltage calculation circuit that calculates the correction resistance value calculation voltage and the welding start command signal from the robot controller to the manipulator and welding power supply device, and the manipulator moves the welding torch to the welding start position. When the welding torch moves to the welding start position by inputting the welding start command signal from the circuit and the robot controller to the manipulator and welding power supply device. An arc start circuit that drives the ear feeding device to feed the wire to the outside of the contact tip to bring the wire into contact with the work piece to start an arc, and the manipulator moves the welding torch after the arc start and the compensation is performed. An arc welding robot that performs welding by functioning as an output control circuit that controls the welding output by inputting the corrected resistance value calculation voltage output from the voltage calculation circuit.
力電圧検出回路が検出した出力電圧若しくは全抵抗値演
算回路が出力した全抵抗値に相当する信号が異常に高い
場合又は複数回検出した出力電圧若しくは全抵抗値演算
回路が出力した全抵抗値に相当する信号のばらつきが大
きい場合に、異常表示指令信号を出力する検出電圧安定
判別回路を備えたアーク溶接ロボット。13. An output voltage detected by the output voltage detection circuit according to claim 11 or a signal corresponding to the total resistance value output by the total resistance value calculation circuit is abnormally high or is detected a plurality of times. An arc welding robot equipped with a detection voltage stability determination circuit that outputs an abnormality display command signal when there is a large variation in the output voltage or the signal corresponding to the total resistance value output by the total resistance value calculation circuit.
力電圧検出回路が検出した出力電圧若しくは全抵抗値演
算回路が出力した全抵抗値に相当する信号が異常に高い
場合又は複数回検出した出力電圧若しくは全抵抗値演算
回路が出力した全抵抗値に相当する信号のばらつきが大
きい場合に、異常表示指令信号を出力する検出電圧安定
判別回路及びこの検出電圧安定判別回路が出力する異常
表示指令信号を表示するティーチペンダントを備えたア
ーク溶接ロボット。14. The output voltage detected by the output voltage detection circuit according to claim 11 or the signal corresponding to the total resistance value output by the total resistance value calculation circuit is abnormally high or is detected a plurality of times. When the output voltage or the total resistance value output by the total resistance value calculation circuit has a large variation in the signal, a detection voltage stability determination circuit that outputs an abnormality display command signal and an abnormality display command output by this detection voltage stability determination circuit An arc welding robot equipped with a teach pendant that displays signals.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002049183A JP2003245774A (en) | 2002-02-26 | 2002-02-26 | Consumable electrode arc welding method and arc welding set, and arc welding robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002049183A JP2003245774A (en) | 2002-02-26 | 2002-02-26 | Consumable electrode arc welding method and arc welding set, and arc welding robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003245774A true JP2003245774A (en) | 2003-09-02 |
Family
ID=28661761
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002049183A Pending JP2003245774A (en) | 2002-02-26 | 2002-02-26 | Consumable electrode arc welding method and arc welding set, and arc welding robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003245774A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012160766A1 (en) * | 2011-05-24 | 2012-11-29 | パナソニック株式会社 | Welding machine |
| CN103084706A (en) * | 2011-10-31 | 2013-05-08 | 株式会社大亨 | Welding system and control device |
| CN114929420A (en) * | 2020-01-23 | 2022-08-19 | 松下知识产权经营株式会社 | Welding device |
-
2002
- 2002-02-26 JP JP2002049183A patent/JP2003245774A/en active Pending
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