JP2003243896A - 電子回路部品装着機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電子回路部品を回路基板に装着する装着装置
を複数備える電子回路部品装着機において、部品供給装
置の段取り変更によらず、各装着装置による作業量を均
一化して各装着装置による装着作業がほぼ同時に終了す
るようにする。 【解決手段】 複数の装着装置１８を、リニアモータ１
４６を駆動源として共通の固定子１４８に沿って移動可
能とすることにより、各装着装置１８の移動範囲の自由
度を向上させ、互いに隣接する装着装置１８の移動範囲
を重複可能とする。一つの装着装置１８により、複数の
プリント配線板１２に部品１６を装着可能とすることに
より、作業位置によって装着すべき部品１６の量に偏り
がある場合であっても、装着装置１８のうち装着すべき
部品１６の少ないものが、他の作業位置に位置決めされ
たプリント配線板１２にも部品１６を装着することによ
り、各装着装置１８の装着作業がほぼ同時に終了するよ
うにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は電子回路の構成部品
である電子回路部品をプリント配線板等の回路基板に装
着する電子回路部品装着機に関するものであり、特に、
１つの本体フレームに複数の電子回路部品装着装置が設
けられるタイプの電子回路部品装着機に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】この種の電子回路部品装着機は既に知ら
れている。一つの本体フレームに複数の電子回路部品装
着装置（以下、特に必要のない場合は装着装置と略称す
る）が一直線に沿って並ぶ状態に配設され、それら複数
の装着装置の列と平行に延びる状態で基板搬送・保持装
置が設けられたものが知られているのである。この電子
回路部品装着機においては、複数の装着装置は各々固定
的で互いに等しい大きさの分担領域、すなわち、電子回
路部品を装着可能な領域を有しており、互いに隣接する
装着装置の分担領域の間には一定のスペースが存在して
いる。また、基板搬送・保持装置は、ほぼ本体フレーム
の全長と等しい距離回路基板を搬送する能力を有するベ
ルトコンベヤと、そのベルトコンベヤの途中に各装着装
置に対応して設けられた基板停止位置規定装置および基
板保持装置とを備えている。

【０００３】ベルトコンベヤでほぼ一定の距離を隔てて
搬送される複数の回路基板が、各基板停止位置規定装置
により規定される各停止位置に停止させられ、各基板保
持装置により固定的に保持された後、それら回路基板の
各々に対応する装着装置により電子回路部品が並行して
装着されるのである。したがって、回路基板の大きさ
は、各装着装置の分担領域より小さくなければならな
い。また、複数の装着装置が並行して装着作業を行うの
であるから、すべての装着装置がほぼ同時に分担の電子
回路部品群の装着を完了するようにされることが望まし
い。一部の装着装置が他の装着装置より早く分担の電子
回路部品の装着を終了してしまえば、その後は他の装着
装置の作業終了を待たざるを得ず、その一部の装着装置
の稼働率が低下してしまうからである。

【０００４】勿論、できる限りそのような事態が生じな
いように、複数の装着装置には、できる限り等しい時間
で装着を終了し得る種類および量の電子回路部品が割り
当てられ、分担電子回路部品群とされるのであるが、部
品供給装置を構成する各部品フィーダやトレイの部品供
給部から回路基板上の各装着位置へ電子回路部品を移動
させる場合に、移動距離が毎回の装着毎に変わり、ま
た、許容される加，減速度の大きさが電子回路部品毎に
異なり、さらに、１つの装着装置の部品取出可能領域内
に配置し得る部品フィーダやトレイの数や種類にも制限
があるため、すべての装着装置が殆ど同時に装着作業を
終了するように、分担電子回路部品群を決定することは
極めて難しい。まして、部品保持具が取出ミスや装着ミ
スを起こした場合に、取出しや装着動作をやり直させる
場合には、その分だけ装着に要する時間が長くなり、同
時に装着作業を終了し得なくなる原因の一つとなる。そ
うかといって、一度でも取出ミスや装着ミスを起こした
部品保持具あるいは部品フィーダは新しいものと交換す
ることとすれば、部品保持具や部品フィーダの消耗量が
多くなり、また、交換に要する時間だけ作業能率が低下
するため、ある程度のミスは許容する方が得策なのであ
る。

【０００５】さらに別の問題がある。同じ電子回路部品
装着機が電子回路部品を装着すべき回路基板の種類、す
なわち、組み立てるべき電子回路の種類が頻繁に変わる
場合があることである。電子回路の種類が変われば、当
然装着すべき電子回路部品も変わり、それら電子回路部
品が各装着装置に割り当てられた分担電子回路部品群も
変わる。したがって、組み立てるべき電子回路の種類が
変わる毎に、各装着装置の取出可能領域に配置されてい
る部品フィーダやトレイを変更することが必要なのであ
るが、この作業は現在のところ作業者の手によって行わ
れており、しかも長時間を要するのが実状である。その
ため、組み立てるべき電子回路の種類が頻繁に変わる場
合には、電子回路部品装着機の稼動率が著しく低下して
しまうことを避け得ないのである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】本発明は、以上の事情を背景とし、１つの本体フレ
ームに複数の電子回路部品装着装置が設けられるタイプ
の電子回路部品装着機の作業能率をできる限り向上させ
ることを課題としてなされたものであり、本発明によっ
て、下記各態様の電子回路部品装着機が得られる。各態
様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、
必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。
これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであ
り、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わ
せが以下の各項に記載のものに限定されると解釈される
べきではない。また、一つの項に複数の事項が記載され
ている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなけ
ればならないわけではない。一部の事項のみを選択して
採用することも可能なのである。

【０００７】なお、以下の各項において、(1)項が請求
項１に相当し、(2)項が請求項２に、(3)項が請求項３
に、(4)項が請求項４に、(5)項が請求項５に、(6)項が
請求項６に、(8)項が請求項７に、(11)項が請求項８
に、(14)項が請求項９に、(15)項が請求項１０に、(16)
項が請求項１１にそれぞれ相当する。

【０００８】（１）本体フレームと、その本体フレーム
上に設けられ、一直線に沿って回路基板を搬送するとと
もに、回路基板を固定的に保持する基板搬送・保持装置
と、その基板搬送・保持装置の搬送方向に平行に延びる
状態で設けられた共通の固定送り部と、その共通の固定
送り部に対して複数設けられた可動送り部とを含む複数
の送り装置と、それら複数の送り装置の各可動送り部に
よって前記搬送方向に平行な方向に移動させられる複数
の第１移動部材と、それら複数の第１移動部材により、
前記基板搬送・保持装置に保持された回路基板の表面に
平行な平面内において回路基板の搬送方向と交差する方
向に移動可能に保持された複数の第２移動部材と、それ
ら第２移動部材をそれぞれ前記搬送方向と交差する方向
に移動させる複数の第２移動部材駆動装置と、前記第２
移動部材の各々に保持され、電子回路部品を保持する部
品保持具と、それら部品保持具を前記第２移動部材の各
々に対して相対移動させることにより、各部品保持具を
前記基板搬送・保持装置に保持された回路基板に接近，
離間させる複数の保持具駆動装置と、前記複数ずつの送
り装置，第２移動部材駆動装置および保持具駆動装置を
制御して、前記複数の部品保持具に、電子回路部品を、
前記基板搬送・保持装置に保持された回路基板に装着さ
せるとともに、各第２移動部材に保持された部品保持具
の分担部品群を複数種類に変更する制御装置とを含む電
子回路部品装着機。送り装置としては、例えば、リニア
モータや、送りねじおよびナットを備えた送り装置等と
することができる。前者の場合には、永久磁石を多数備
えた固定子が固定送り部を、複数のコイルを備えた可動
子が可動送り部をそれぞれ構成する。後者の場合には、
送りねじが固定送り部を構成し、ナットが単独で、ある
いはナットを回転駆動する電動モータ（サーボモータ，
ステッピングモータ等回転角度の正確な制御が可能なも
のが望ましい）と共同して可動送り部を構成する。な
お、送りねじはボールねじが望ましい。複数の第１移動
部材をそれぞれ回路基板搬送方向に平行な方向に移動さ
せる送り装置の固定送り部を共通にすれば、第１移動部
材の回路基板搬送方向における移動可能範囲を自由に変
更することが可能となる。例えば、前述のように、従来
は複数の装着装置の回路基板搬送方向における移動可能
範囲の大きさ（電子回路部品を回路基板に装着可能な部
品装着可能領域、電子回路部品を部品供給装置から取り
出し可能な取出可能領域、および各第２移動部材に保持
された部品保持具の分担領域等の回路基板搬送方向にお
ける大きさ）は互いに等しい大きさに決まっており、か
つ、各装着装置の移動可能範囲の間には一定のスペース
を設けることが不可欠であったのに対し、複数の装着装
置（複数の送り装置の各々と、複数の第１移動部材の各
々と、複数の第２移動部材の各々と、複数の第２移動部
材駆動装置の各々と、第２移動部材の各々に保持される
１個以上の部品保持具およびその保持具駆動装置とによ
り１つの装着装置が構成される）の間でそれらの移動可
能範囲の大きさを自由に異ならせることができ、また、
移動範囲間にスペースを設けることは不可欠ではなくな
って移動可能範囲同士を重なり合わせることも可能とな
るのである。すなわち、１つの装着装置に複数枚の回路
基板に跨る領域を分担させることや、回路基板が一停止
位置に停止している間に、その回路基板に対して複数の
装着装置に電子回路部品を装着させることができるので
あり、また、部品供給装置が基板搬送・保持装置の搬送
方向に沿って複数の部品フィーダやトレイが配置された
ものである場合に、同一の部品フィーダやトレイから複
数の装着装置の部品保持具に電子回路部品を取り出させ
ることができるのであって、電子回路部品装着機全体と
しての装着作業の自由度が著しく向上する。したがっ
て、複数の装着装置に各々の分担電子回路部品群の装着
作業をほぼ同時に終了させることが従来より容易にな
り、電子回路部品装着機の稼働率を向上させることが容
易になる。 （２）前記第１移動部材が前記搬送方向に平行なＸ軸方
向に移動するＸ軸スライドであり、前記第２移動部材が
そのＸ軸スライド上を前記Ｘ軸方向と直交するＹ軸方向
に移動するＹ軸スライドであり、前記保持具駆動装置が
前記部品保持具を前記Ｘ軸およびＹ軸と直交するＺ軸方
向に移動させるＺ軸駆動装置である (1)項に記載の電子
回路部品装着機。本発明に係る電子回路部品装着機にお
いて、第２移動部材は、基板搬送・保持装置に保持され
た回路基板の表面に平行な平面内において回路基板搬送
方向と交差する方向に移動させられればよく、円弧軌跡
を描いて移動させられても、直線的に移動させる場合に
第１移動部材の移動方向と直交しない方向に移動させら
れてもよい。しかし、本項におけるように、回路基板搬
送方向に平行な第１移動部材の移動方向をＸ軸方向とし
た場合に、第２移動部材は、基板搬送・保持装置に保持
された回路基板の表面に平行な直交座標面であるＸＹ座
標面のＹ軸方向に移動可能とされることが望ましい。Ｘ
Ｙ座標によれば、第２移動部材に保持された部品保持具
の移動を制御することが容易であるからである。同様の
理由で、保持具駆動装置も、ＸＹ座標面と直交するＺ軸
方向に部品保持具を移動させるものとされることが望ま
しい。なお、「Ｘ軸スライド上をＹ軸方向に移動するＹ
軸スライド」とは、「Ｘ軸スライドと共にＸ軸方向に移
動するとともに、Ｘ軸スライドに対してＹ軸方向に相対
移動するＹ軸スライド」の意である。 （３）前記第２移動部材駆動装置が、前記搬送方向と交
差する方向に延びる固定送り部と、その固定送り部に対
して設けられた可動送り部とを含む送り装置である (1)
項または (2)項に記載の電子回路部品装着機。第２移動
部材駆動装置は、従来の電子回路部品装着機におけると
同様に、送りねじおよびナットと送りねじを回転駆動す
るサーボモータとを備えたものとすることも可能である
が、本項の構成とすれば設計の自由度が向上する。例え
ば、次項におけるように、１つの第１移動部材に対して
複数の第２移動部材を設けることが容易になる。なお、
固定送り部と可動送り部とを含む送り装置については、
前記 (1)項の説明がそのまま当てはまる。 （４）前記第２移動部材が前記第１移動部材の少なくと
も１つに対して複数設けられた (3)項に記載の電子回路
部品装着機。１つの第１移動部材に対して複数の第２移
動部材を設ければ、１つの装着装置における電子回路部
品の装着作業の能率および自由度が向上し、結局、電子
回路部品装着機全体における装着作業の能率および自由
度を向上させることが容易となる。 （５）前記第１移動部材を移動させる送り装置の固定送
り部と、前記第２移動部材を移動させる送り装置の固定
送り部との少なくとも一方が、少なくとも１つの可動送
り部を待避させる待避領域を備えた (3)項または (4)項
に記載の電子回路部品装着機。本項の特徴によれば、第
１移動部材と第２移動部材との少なくとも一方が、少な
くとも１つ待避領域に待避可能となる。１台の電子回路
部品装着機が、あたかも装着装置の設置数、あるいは第
２移動部材に保持された部品保持具を主体とする装着ヘ
ッドの設置数が異なる複数種類の電子回路部品装着機で
あるかのように使用可能となるのであり、電子回路部品
装着機全体としての装着作業の自由度が向上する。 （６）前記基板搬送・保持装置が、前記回路基板を固定
的に保持する位置が前記搬送方向において変更可能なも
のである (1)項ないし (5)項のいずれかに記載の電子回
路部品装着機。本項の特徴によれば、例えば、回路基板
の大きさが変わった場合に、１台の電子回路部品装着機
内において固定的に保持される回路基板の数を変更する
ことや、複数の回路基板を、部品供給装置等との関係で
効率よく装着作業を行い得る位置に停止させることが可
能となる。また、本項の特徴と前項の特徴とを共に備え
た電子回路部品装着機においては、種々に変えられる回
路基板の保持位置に応じて、最適な数の装着装置や装着
ヘッドを最適な位置へ移動させて使用することができ、
作業能率を効果的に高めることができる。 （７）前記基板搬送・保持装置が、前記本体フレームの
ほぼ全長にわたって延び、前記回路基板を長手方向の任
意の位置まで搬送し得るベルトコンベヤを含む (1)項な
いし (6)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。ベ
ルトコンベヤは、簡易で安価なものでありながら、回路
基板を搬送方向の任意の位置で停止させることができる
ものであり、本発明に係る電子回路部品装着機における
基板搬送・保持装置の構成要素として特に好適なもので
ある。 （８）前記基板搬送・保持装置が、前記ベルトコンベヤ
の長手方向に平行な共通の固定送り部とその共通の固定
送り部に対して設けられた複数の可動送り部とを含む送
り装置と、前記複数の可動送り部の各々により前記ベル
トコンベヤの長手方向の任意の位置へ移動させられる基
板停止位置規定装置とを含む (7)項に記載の電子回路部
品装着機。固定送り部を共有する複数の送り装置によれ
ば、基板停止位置規定装置をベルトコンベヤの搬送方向
の任意の位置へ個別に移動させることができ、前記 (6)
項に記載の基板搬送・保持装置の一実施形態を良好に実
現することができる。 （９）前記基板停止位置規定装置が、前記回路基板の搬
送方向下流側の端に当接して回路基板を停止させるスト
ッパを含む (8)項に記載の電子回路部品装着機。搬送方
向下流側の端がストッパに当接すれば、回路基板が強制
的に停止させられ、以後はベルトコンベヤと回路基板と
が滑ることとなる。ベルトコンベヤはその後、適宜の時
期に停止させられればよい。ベルトコンベヤの作動時間
からして回路基板がストッパに当接したことが確実な時
期に停止させられてもよく、次項に記載の停止位置到達
検出器により回路基板の到達が検出されるのに応じて停
止させられてもよい。なお、回路基板がストッパに当接
する速度は、衝撃を抑制するために小さいことが望まし
いが、一方、回路基板の搬送に要する時間を短縮するた
めには搬送速度が大きいことが望ましい。したがって、
回路基板がストッパに接近した際にベルトコンベヤが減
速させられるようにすることが望ましい。そのために
は、ベルトコンベヤの作動時間に基づいて回路基板のス
トッパへの接近が推定されるようにしても、次項に記載
の減速開始位置到達検出器により回路基板が検出される
ようにしてもよい。 （１０）前記基板停止位置規定装置が、前記回路基板が
減速開始位置へ到達したことを検出する減速開始位置到
達検出器と、前記回路基板が停止位置へ到達したことを
検出する停止位置到達検出器と、それら減速開始位置到
達検出器および停止位置到達検出器の各検出に応じて前
記ベルトコンベヤを減速させ、停止させるコンベヤ制御
装置とを含む (8)項または (9)項に記載の電子回路部品
装着機。減速開始位置到達検出器により回路基板が減速
開始位置へ到達したことが検出されれば、ベルトコンベ
ヤの減速が開始され、停止位置到達検出器により回路基
板が停止位置へ到達したことが検出されれば、ベルトコ
ンベヤが停止させられる。ベルトコンベヤの減速は通常
速度から一定の低速度まで比較的大きい一定の減速度で
減速され、以後その一定の低速度で移動し続けさせられ
てもよく、停止まで比較的小さい一定の減速度で緩やか
に減速され続けてもよい。いずれにしても、回路基板が
停止位置へ到達する際には、回路基板の移動速度が十分
低くなっているため、衝撃少なく回路基板を停止させる
ことができる。回路基板に既に電子回路部品が装着され
ている場合に、停止の衝撃が大きいと電子回路部品がず
れたり、倒れたりする恐れがあるが、それらの事態が回
避されるのである。複数の回路基板がベルトコンベヤに
より実質的に等間隔で搬送される場合には、複数の減速
開始位置到達検出器においてほぼ同時に減速開始位置へ
の到達が検出されるが、不等間隔で搬送される場合には
到達検出時期が異なることとなる。したがって、複数の
減速開始位置到達検出器のいずれかにより回路基板が検
出されれば、ベルトコンベヤの減速が開始され、予め定
められた一定の低速度まで減速されたならばその低速度
が維持されて、すべての停止位置送達検出器により回路
基板が検出されたとき、ベルトコンベヤが停止させられ
るようにすることが望ましい。ストッパを設ける場合に
は、減速開始位置到達検出器と止位置到達検出器との少
なくとも一方を省略することも可能である。逆に、減速
開始位置到達検出器および停止位置到達検出器を設ける
場合には、ストッパを省略することも可能である。 （１１）前記基板搬送・保持装置が、前記回路基板を固
定的に保持する位置が前記搬送方向において固定されて
いる(1)ないし(5)項のいずれかに記載の電子回路部品装
着機。本項に記載の電子回路部品装着機においても前記
(9)項および(10)項に記載の特徴を適用することができ
る。なお、ベルトコンベヤは本体フレームのほぼ全長に
わたって延びる長さのものであってもよいが、本体フレ
ームより短いものを複数並べて構成してもよい。後者の
場合には、例えば、回路基板を保持する位置にそれぞれ
対応するベルトコンベヤを設けることにより、互いに異
なるタイミングで回路基板を搬送することが可能とな
る。さらに、基板停止位置規定装置を固定して設ければ
よいので、コストの低減を図ることが容易となる。 （１２）各々１種類ずつの電子回路部品を多数収容し、
予め定められた部品供給部へ１個ずつ順次送る部品フィ
ーダが複数、前記基板搬送・保持装置の少なくとも片側
に、その基板搬送・保持装置の長手方向に並んで配設さ
れた部品供給装置を含む (1)項ないし(11)項のいずれか
に記載の電子回路部品装着機。本項の電子回路部品装着
機において第１移動部材の移動範囲を変更すれば、その
移動範囲内に位置する部品フィーダが変わるため、同じ
装着装置で取り出し可能な（同じ装着装置に供給可能
な）電子回路部品を変え得ることとなる。 （１３）前記第１移動部材が前記搬送方向に平行なＸ軸
方向に移動するＸ軸スライドであり、前記第２移動部材
がそのＸ軸スライド上を前記Ｘ軸方向と直交するＹ軸方
向に移動するＹ軸スライドであり、かつ、各々１種類ず
つの電子回路部品を多数収容し、予め定められた部品供
給部へ１個ずつ順次送る部品フィーダが複数、前記基板
搬送・保持装置の少なくとも片側に、その基板搬送・保
持装置の長手方向に並んで配設された部品供給装置と、
前記Ｘ軸スライドの前記部品供給装置と前記基板搬送・
保持装置との間の部分に設けられた撮像装置と反射装置
との少なくとも一方を備え、前記部品保持具が前記部品
供給装置から電子回路部品を受け取って前記基板搬送・
保持装置まで移動する途中に、部品保持具に保持された
電子回路部品の撮像を行う撮像システムとを含む (1)
項， (3)項ないし(11)項のいずれかに記載の電子回路部
品装着機。部品保持具を部品供給装置から前記基板搬送
・保持装置により保持された回路基板の所定の装着位置
へ最短距離で移動させても、部品保持具は必ず撮像装置
または反射装置を通過することとなるため、撮像のため
に部品保持具に無駄な移動をさせる必要がない。 （１４）前記第２移動部材に設けられたヘッド保持部
と、そのヘッド保持部に対して着脱可能な共通の取付部
を備え、(a)１つの部品保持具を保持する装着ヘッドで
ある第１種ヘッドと、(b)複数の部品保持具を直線的に
並べて保持する装着ヘッドである第２種ヘッドと、(c)
回転体を一軸線まわりに回転可能に保持し、その回転体
の前記一軸線を中心とする一円周上に複数の部品保持具
を保持する装着ヘッドである第３種ヘッドとのうち少な
くとも２種類とを含む (1)項ないし(13)項のいずれかに
記載の電子回路部品装着機。複数種類の装着ヘッドに共
通の取付部を設けておけば、それら複数種類の装着ヘッ
ドの中から、実行すべき装着作業に適した種類の装着ヘ
ッドを選択し、ヘッド保持部に取り付けて使用すること
ができ、電子回路部品装着機を各種回路基板への装着作
業に適した状態に変えることが容易となる。 （１５）前記複数の第２移動部材の各々に保持され、前
記回路基板に設けられた基準マークを撮像する複数の基
準マーク撮像装置と、それら複数の基準マーク撮像装置
の少なくとも２つに、同じ回路基板の複数の基準マーク
をそれぞれ撮像させ、それら少なくとも２つの基準マー
ク撮像装置の各々に対するその同じ回路基板の相対位置
を取得する回路基板相対位置取得装置とを含む (1)項な
いし(14)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。１
枚の回路基板と、上記少なくとも２つの基準マーク撮像
装置をそれぞれ備えた複数の装着装置との相対位置誤差
が検出される。各装着装置は、それぞれに対する回路基
板の相対位置誤差を修正しつつ電子回路部品の装着作業
を行うように制御される。 （１６）前記制御装置が、前記複数の第２可動部材の各
々に保持された１個以上の部品保持具の分担部品群を、
各第２可動部材に保持された部品保持具による電子回路
部品の装着に要する時間が実際に可及的に同一となるよ
うに自動で変更する自動分担変更部を備えた (1)項ない
し(15)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。例え
ば、コンピュータにより、あるいは作業者によって、各
装着装置の分担電子回路部品群が決定され、実際にその
分担電子回路部品群が複数の装着装置の各々（それぞれ
１個以上の部品保持具を備える）により装着された結
果、装着装置間で所要時間に設定時間以上の差が生じた
場合には、自動分担変更部により分担電子回路部品群の
変更が行われる。装着に要する時間が長い装着装置の分
担電子回路部品の一部が所要時間の短い装着装置の分担
電子回路部品群へまわされるのである。その結果、複数
の装着装置間の装着所要時間の差が設定時間より小さく
なれば、装着作業が続行されるが、まだ設定時間以上の
差があれば、さらに分担電子回路部品群の変更が行われ
る。したがって、最初の分担電子回路部品群の決定が多
少不適切でも差し支えないこととなる。この態様で作動
する自動分担変更部を、装着作業の立ち上がり時（初期
段階）に分担を変更するという意味で初期段階自動分担
変更部と称することができる。また、特定の部品保持具
や部品フィーダに取出ミスや装着ミスが発生するように
なり、それまでは装着所要時間の差が設定時間より小さ
かったにもかかわらず、設定時間以上になってしまった
場合に、自動分担変更部が作動するようにすることも可
能である。この態様で作動する自動分担変更部を、一時
的な原因により分担を変更するという意味で一時的自動
分担変更部と称することができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明の一実施形態である電子回
路部品装着機２を図に基づいて詳細に説明する。図１に
電子回路部品装着機２を概念的に示す。本図において１
０はベースであり、ベース１０上に回路基板たるプリン
ト配線板１２を水平な一方向に沿って搬送する配線板コ
ンベヤ１４が設けられている。以下、この一方向をＸ軸
方向と称し、水平面内においてＸ軸方向に直交する方向
をＹ軸方向と称する。ベース１０上には、さらに、プリ
ント配線板１２に電子回路部品（図７参照。以下、単に
部品と称する）１６を装着する複数の装着装置１８と、
それら装着装置１８に部品１６を供給する部品供給装置
２０，２２とが設けられている。

【００１０】図２および図３に示すように、配線板コン
ベヤ１４は、搬送方向に沿って延びる一対のサイドフレ
ーム３０，３２を備え、それらサイドフレーム３０，３
２の一部がプリント配線板１２を案内するガイド３３と
して構成されている。サイドフレーム３０，３２の一方
は、ベース１０上に移動不能に固定された固定フレーム
３０であり、他方はベース１０上に移動可能に設けら
れ、固定フレーム３０に接近・離間可能な可動フレーム
３２とされている。図示は省略するが、可動フレーム３
２の下部において、可動フレーム３２を保持してＹ軸方
向に移動させる移動装置が設けられており、その移動装
置により可動フレーム３２が固定フレーム３０に接近・
離間するように移動させられる。それらフレーム３０，
３２それぞれに環状のコンベヤベルト３４が巻きかけら
れ、駆動源たるコンベヤ駆動用モータ（図１２参照）３
６により互いに同期して駆動されて、プリント配線板１
２を搬送する。

【００１１】本実施形態においてプリント配線板１２
は、配線板コンベヤ１４により水平な姿勢で搬送され、
後述する停止装置４０（図２参照）によって予め定めら
れた作業位置において停止させられるとともに、ベース
１２の作業位置に対応する部分に設けられた基板保持装
置たる配線板保持装置４２により保持される。本実施形
態においてプリント配線板１２は、部品が装着される被
装着面４４（図３参照）が水平な姿勢で保持される。

【００１２】図２に示すように、配線板コンベヤ１４に
沿って、複数の停止装置４０が移動可能に設けられてい
る。停止装置４０はそれぞれ、固定フレーム３０に沿っ
て設けられた送り装置たるリニアモータ５０により互い
に独立して移動可能とされている。固定フレーム３０の
内側にフレーム３０に平行な固定子５２が設けられ、図
示を省略する複数対の可動子が、共通の固定子５２に沿
って移動可能とされており、それら可動子に停止装置４
０が固定されている。可動子および停止装置４０の移動
も固定フレーム３０により案内される。なお、リニアモ
ータ５０の構成は、特開２００１−１９８８７３号に記
載されているものとほぼ同じであるので、図示および詳
細な説明を省略する。

【００１３】停止装置４０はストッパ５４および２つの
センサ５６，５８とを備えている。ストッパ５４は、昇
降装置により昇降可能に設けられ、上昇端位置であって
プリント配線板１２の下流側の端面に当接することによ
りプリント配線板１２の移動を阻止する作用位置と、下
降端位置であってプリント配線板１２の移動を許容する
非作用位置との間を移動させられる。昇降装置は、図示
は省略するが、駆動源として流体圧アクチュエータたる
エアシリンダを備える。２つのセンサ５６，５８は、搬
送方向に沿って並べられ、上流側のセンサ５６が、搬送
中のプリント配線板１２が減速を開始すべき減速開始位
置に到達したことを検出する減速開始位置センサ５６で
あり、下流側のセンサ５８が、ストッパ５４の上流側に
隣接して設けられ、プリント配線板１２が停止位置に到
達したことを検出する停止位置センサ５８である。これ
らセンサ５６，５８は、共に反射型の光電センサであ
り、それぞれが上方に向かって可視光を放射する発光器
６０と、その可視光がプリント配線板１２の下面により
反射された反射光を検出する受光器６２とを備えてい
る。両センサ５６，５８は、近接スイッチ，リミットス
イッチ等により構成してもよい。

【００１４】複数の配線板保持装置４２は、搬送方向に
沿って互いに密に並んで設けられており、プリント配線
板１２が配線板コンベヤ１４上のいずれの位置に停止し
ても、いずれかの配線板保持装置４２により保持可能と
されている。プリント配線板１２がいずれかの配線板保
持装置４２からはみ出す位置に停止させられたとして
も、隣接する配線板保持装置４２との共同により支障な
く保持されるのである。それら配線板保持装置４２の構
成は、互いに共通しており、特願２００１−１７２９１
５号に記載のものとほぼ同じ構成であるので簡単に説明
する。

【００１５】図３に概略的に示すように、配線板保持装
置４２は、支持台７０および複数の支持ピン７２を有
し、昇降台７４が昇降台駆動装置７６によって昇降させ
られることにより、プリント配線板１２の裏面に接触し
て支持する。昇降台駆動装置７６は、本実施形態では、
流体圧アクチュエータたるエアシリンダ８０を駆動源と
して構成されており、プリント配線板保持装置昇降装置
を構成している。プリント配線板１２は、フレーム３
０，３２に設けられた上向きの支持面８２と、回動可能
に設けられたクランプ部材８４とによって上下両側から
挟まれてクランプされる。ただし図２においては、クラ
ンプ部材８４が省略して示されている。なお、図２に示
すように、支持台７０および昇降台７４において上流端
側と可動フレーム３２側に開口する切欠８６が形成さ
れ、可動フレーム３２の脚部８８の搬送方向に直交する
向きの移動を妨げないようにされている。

【００１６】部品供給装置２０，２２は、図１に示すよ
うに、ＸＹ座標面内においてＸ軸方向と直交するＹ軸方
向に互いに隔たって、配線板コンベヤ１４の両側に位置
固定に設けられている。図示の例においては、搬送方向
に向かって右側（配線板コンベヤの画面下側）にフィー
ダ型部品供給装置２０が配設され、搬送方向に向かって
左側（配線板コンベヤの画面上側）にフィーダ型部品供
給装置２０とトレイ型部品供給装置２２とがならんで配
設されている。

【００１７】フィーダ型部品供給装置２０は、多数の部
品フィーダ９０がフィーダ支持テーブル９２上に、各部
品供給部がＸ軸方向に平行な一直線上に並ぶ状態で配列
された部品供給テーブル９４を有する。各部品フィーダ
９０は、多数の部品１６を収容しており、それら部品１
６を一列に並べて１個ずつ部品供給部へ送るものであ
り、例えば、部品１６が部品保持テープ（図示省略）に
保持されたテープ化部品の形態で供給するものを採用可
能である。

【００１８】トレイ型部品供給装置２２は、特公平２−
５７７１９号公報に記載の部品供給装置と同じであり、
詳細な説明は省略するが、部品１６を部品トレイ９６に
収容して供給するものである。部品トレイ９６は、上下
方向に配設された多数の部品トレイ収容箱（図示省略）
内にそれぞれ１枚ずつ支持されている。これら部品トレ
イ収容箱はそれぞれ図示しない昇降装置により順次部品
供給位置へ上昇させられるのであるが、部品供給位置の
上方には装着装置１８が部品１６を取り出すためのスペ
ースを確保することが必要である。そのため、部品１６
を供給し終わった部品トレイ収容箱は、次の部品トレイ
収容箱が部品供給位置へ上昇させられるのと同時に、上
記スペース分上昇させられ、上方の退避領域へ退避させ
られる。このように上方にスペースが形成された部品ト
レイ収容箱内の部品トレイ９６から装着装置１８の装着
ヘッドが１個ずつ部品１６を取り出す。

【００１９】複数の装着装置１８は、Ｘ軸方向に並んで
設けられている。装着装置１８は、図７に示す装着ヘッ
ド１００、図８ないし図１０に示す装着ヘッド１０２お
よび図１１に示す装着ヘッド１０４のいずれかを、互い
に直交するＸ軸方向およびＹ軸方向の成分を有する方向
に平行移動させて部品を搬送するＸＹ移動装置１０６を
備え、プリント配線板１２の表面ないし上面である被装
着面４４に装着するものである。

【００２０】まず、ＸＹ移動装置１０６について説明す
る。図示しないフレームに一対の支持部材１０８がＸ軸
方向に平行に設けられている。図４に示すように、それ
ら支持部材１０８に沿って移動可能なＸ軸スライド１１
２が設けられており、各支持部材１０８に対応して設け
られた一対の送り装置たるリニアモータ１１０により移
動させられる。リニアモータ１１０は、リニアＤＣブラ
シレスモータであり、多数の永久磁石を備えた固定子１
１４と、それぞれ複数のコイルを備えた一対の可動子１
１６と、それら可動子１１６を保持する可動部材１１７
と、その可動部材１１７を固定子１１４の長手方向と平
行な方向に案内するガイド１１８とを備えている。固定
子１１４およびガイド１１８は、各装着装置１８のＸ軸
スライド１１２に共通のものが支持部材１０８に沿って
設けられ、各装着装置１８が互いに独立してＸ軸方向に
移動可能とされている。固定子１１４は、支持部材１０
８から垂直方向下向きに延び出す支持部１２０を備え、
支持部１２０の下端部において、固定子１１４の本体部
１２２が水平な姿勢で支持されている。一対の可動子１
１６は、その本体部１２２を上下方向から挟むように僅
かな隙間を有して配設され、支持部１２０とは反対側の
端部において連結部１２４により互いに連結されて全体
としてコの字形を成す可動子組立体とされている。この
可動子組立体がさらに可動部材１１７に固定され、可動
子組立体および可動部材１１７が、リニアモータ１１０
の可動部１２６を構成している。この可動部１２６が多
数のボール１２８を保持したガイドブロック１２９を介
してガイド１１８に係合させられており、可動子の１１
６のコイルへの供給電流の制御によって固定子１１４の
任意の位置へ移動させられる。

【００２１】Ｘ軸スライド１１２は、配線板コンベヤ１
４を超えて、その両側の部品供給装置２０および部品供
給装置２０，２２に達する長さを有する。Ｘ軸スライド
１１２は、図５に示すように、被支持部１３０と、その
被支持部１３０から下方に延び出す本体部１３２とを備
え、被支持部１３０において上記可動部１２６に固定さ
れている。可動部１２６はＸ軸スライド１１２の長手方
向の両端からやや中央寄りの２個所に固定されており、
Ｘ軸スライド１１２の両端部は可動部１２６との固定位
置を超えて突出し、その突出部が部品供給装置２０の上
方に位置している。特に、１つのＸ軸スライド１１２
は、上記突出部が長くされており、前述のように、部品
供給位置に停止させられた部品トレイ収容箱と、部品１
６を供給し終わった部品トレイ収容箱との間に形成され
るスペースに進入可能とされている。

【００２２】Ｘ軸方向に延びる固定子１１４およびガイ
ド１１８は、複数の配線板保持装置４２が配設された部
品装着領域より、配線板コンベヤ１４の上流側と下流側
との少なくとも一方へ（図示の例では上流側へ）延び出
させられている。Ｘ軸スライド１１２がこの部品装着領
域を超えて延び出た延出部まで移動させられれば、その
Ｘ軸スライド１１２と共に移動する装着ヘッド１００，
１０２，１０４は、配線板保持装置４２にも部品供給装
置２０，２２にも対向しない状態となる。すなわち、上
記延出部によって、少なくとも一つの装着装置１８が待
避可能な待避領域１３８が形成されているのである。

【００２３】Ｘ軸スライド１１２には、少なくとも１つ
のＹ軸スライド１４０がＹ軸方向に相対移動可能に支持
されている。図示の例では、４つのＸ軸スライド１１２
のうち、２つがそれぞれ２つのＹ軸スライド１４０を移
動可能に支持し、他の２つは１つのＹ軸スライド１４０
を支持している。Ｘ軸スライド１１２の本体部１３２の
側面１４２に一対のガイド１４４がＹ軸方向に平行に設
けられ、Ｙ軸スライド１４０の移動を案内するようにさ
れている。Ｙ軸スライド１４０は、送り装置たるリニア
モータ１４６によりＹ軸方向に移動させられる。一対の
ガイド１４４の間において、本体部１３２の側面１４２
に、多数の永久磁石を備えた固定子１４８がＹ軸方向に
延びる状態で固定されている。Ｙ軸スライド１４０は一
対の腕部１５２を備え、横断面形状がコの字形に形成さ
れている。各腕部１５２の先端に、それぞれ多数のボー
ル１５４を保持したガイドブロック１５６が取り付けら
れ、それらガイドブロック１５６が上記ガイド１４４に
係合させられている。各腕部１５２の固定子１４８に対
向する側にそれぞれ可動子１５８が設けられている。本
実施形態においては、Ｙ軸スライド１４０がＸ軸スライ
ド１１２に対して着脱可能とされており、必要に応じて
１つのＸ軸スライド１１２に対するＹ軸スライド１４０
の数を変更することができる。

【００２４】なお、Ｙ軸スライド１４０を着脱可能とす
るのではなく、Ｘ軸スライド１１２の少なくとも一方の
端部に待避領域を設けて、稼働させるべきＹ軸スライド
１４０の数を調節し得るようにしてもよい。さらに、Ｘ
軸スライド１１２の本体部１３２の反対側にもガイドお
よび固定子を設けて、両側にＹ軸スライドを搭載し得る
ようにしてもよい。

【００２５】Ｙ軸スライド１４０には、図４に示すよう
に、プリント配線板１２の上面に設けられた基準マーク
１７０を撮像する基準マークカメラ１７２が支持されて
いる。一方、図１に示すように、プリント配線板１２上
の２箇所に基準マーク１７０が設けられている。各Ｙ軸
スライド１４０に基準マークカメラ１７２が設けられ、
装着ヘッド１００，１０２，１０４等とプリント配線板
１２との相対位置を取得することにより、各Ｙ軸スライ
ド１４０について独立して装着位置の補正が行なわれ
る。基準マークカメラ１７２は固体イメージセンサの一
種であるＣＣＤ（電荷結合素子）と結像レンズを含むレ
ンズ系とを備え、被写体の２次元像を一挙に取得する撮
像装置の一種である面撮像装置とされている。ＣＣＤ
は、撮像面ないし撮像領域上に多数の微小な受光素子が
配列されたものであり、各受光素子の受光状態に応じた
電気信号を発生させる。なお、基準マークカメラ１７２
に対応して照明装置１７３が設けられ、撮像時に被写体
およびその周辺を照明する。

【００２６】図５に示すように、Ｙ軸スライド１４０の
腕部１５２とは反対の側面１６０に、その側面１６０か
ら突出する係合突部１６２が形成されている。係合突部
１６２は、図４に示すように、基準マークカメラ１７２
と並んで設けられている。係合突部１６２は、図６に示
すように、本体１５０から離れるにつれて幅が漸増させ
られ、端面１６４において最大の幅とされている。横断
面形状がいわゆるダブテール形（ばち形）をなす「あ
り」とされているのであり、側面１６０に沿って垂直方
向に延びている。この係合突部１６２を利用して、装着
ヘッド１００，１０２，１０４のいずれかがＹ軸スライ
ド１４０に取り付けられる。

【００２７】装着ヘッド１００は、垂直方向に板状に延
びるヘッド本体１８０を備え、そのヘッド本体１８０の
上記Ｙ軸スライド１４０に対向する側面に沿って、上述
の係合突部が係合可能な係合溝１８２が垂直方向に延び
て形成されている。係合溝１８２は、全体に係合突部１
６２より幅が大きく、かつ浅く形成されており、溝底１
８３において最も幅が大きいダブテール形に形成されて
いる。いわゆる「あり溝」とされているのであり、係合
溝１８２は、ヘッド本体１８０を垂直方向に貫通して形
成されるが、ヘッド本体１８０の上端面に、Ｙ軸スライ
ド１４０に向かって突出するストッパ部材１８４が固定
されている。係合突部１６２が係合溝１８２の下側開口
から溝内に進入させられる際、ストッパ部材１８４の下
面であるストッパ面が係合突部１６２の上端面に当接す
ることにより、装着ヘッド１００のＹ軸スライド１４０
に対する上下方向位置が一義的に決まるようにされてい
るのである。

【００２８】係合溝１８２は、上述のように、係合突部
１６２より幅が広く形成されているが、図６に示すよう
に、係合溝１８２と係合突部１６２との隙間に、その隙
間より僅かに薄いスペーサ１８６が配設されている。そ
して、ヘッド本体１８０に、側面から係合溝１８２まで
貫通して雌ねじ穴１８８が複数形成され、セットスクリ
ュ１９０がそれぞれに螺合されている。セットスクリュ
１９０の先端部が、スペーサ１８６の側面に対応するテ
ーパ面１９２を有するテーパ部１９４とされており、セ
ットスクリュ１９０がスペーサ１８６を係合突部１６２
に押しつける向きに締め付けられれば、テーパ部１９４
とスペーサ１８６との斜面の効果により、係合溝１８２
の溝底１８３と側面１９５とが係合凸部１６２に押しつ
けられる。このことにより、装着ヘッド１００が水平方
向においても一義的に位置決めされ、Ｙ軸スライド１４
０に安定して保持される。係合突部１６２が、第２移動
部材たるＹ軸スライド１４０に設けられたヘッド保持部
を構成し、係合溝１８０，スペーサ１８６およびセット
スクリュ１９０が、ヘッド保持部に対して着脱可能な共
通の取付部を構成している。

【００２９】Ｘ軸スライド１１２の下部であって、配線
板コンベヤ１４と部品供給装置２０，２２との間のスペ
ースに対応する位置に、部品１６の保持姿勢を撮像する
部品撮像装置３６０がそれぞれ設けられている。部品撮
像装置３６０の構成は、特願２００１−１７２９１５号
に記載されているものとほぼ同じであるので簡単に説明
するが、図５に示すように、部品１６を撮像する部品カ
メラ３６２および導光装置３６４を備える。ただし、図
５には、導光装置３６４が一部のみ示されている。Ｘ軸
スライド１１２の装着ヘッド１００が設けられる側とは
反対側であって、前記導光装置３６４の上方の部分に、
部品１６を撮像する部品カメラ３６２が保持部材３６６
により下向きに固定されている。

【００３０】装着ヘッド１００がＸＹ移動装置１０６に
よって移動させられ、Ｙ軸方向において導光装置３６４
上に位置する位置に至れば、部品カメラ３６２は部品１
６を撮像することができる。部品撮像装置３６０は、Ｙ
軸スライド１４０がＸ軸スライド１１２に対して移動す
る際における部品１６の移動軌跡上において、その部品
１６の像を撮像可能な位置に配設されているのであり、
部品カメラ３６２および導光装置３６４により構成され
る撮像システムは、部品１６等、撮像対象物を下方から
撮像する。部品カメラ３６２は、前記基準マークカメラ
１７２と同様に、面撮像装置たるＣＣＤカメラとされて
いる。また、図示は省略するが、導光装置３６４の装着
ヘッド１００に対向する部分には、紫外線および可視光
を照射する照明装置が設けられており、部品カメラ３６
２が部品１６の投影像と正面像とを選択的に撮像し得る
ようにされている。

【００３１】図７の装着ヘッド１００は、特願２００１
−２８７３３９号に記載されているものとほぼ同じ構成
であるので、簡単に説明する。装着ヘッド１００は、部
品装着ユニット１９８を複数（本実施形態においては３
つ）備え、１度に複数の部品を保持可能な複数保持ヘッ
ドである。これら３つの部品装着ユニット１９８は、Ｘ
軸スライド１１２上にＸ軸方向に平行に一列に並んで設
けられている。これら部品装着ユニット１９８の構成は
同じであり、１つを代表的に説明する。部品装着ユニッ
ト１９８は、部品保持具としての吸着ノズル２００，そ
の吸着ノズル２００を保持するノズルホルダ２０２，ホ
ルダ昇降装置２０４およびホルダ回転装置２０６を備え
ている。ホルダ昇降装置２０４は、ノズルホルダ２０２
を前記水平なＸＹ座標面に直角な方向である垂直方向に
平行な方向に移動させ、昇降させてプリント配線板１２
に接近，離間させるものであり、ホルダ移動装置あるい
は接近・離間装置と称することもできる。ホルダ回転装
置２０６は、ノズルホルダ２０２をその垂直な回転軸線
まわりに回転させるものである。

【００３２】ホルダ昇降装置２０４は、ヘッド本体１８
０に垂直方向に移動可能に設けられた移動部材たる昇降
部材２１０および昇降部材移動装置２１２を備えてい
る。昇降部材移動装置２１２は、昇降用モータ２１６を
駆動源とし、その回転が、駆動プーリ２１８，被駆動プ
ーリ２２０および駆動ベルト２２２を含む回転伝達装置
により送りねじたるボールねじ２２４に伝達される。ボ
ールねじ２２４は、ヘッド本体１８０に垂直軸線まわり
に回転可能かつ軸方向に移動不能に設けられるととも
に、昇降部材２１０に固定のナット２２６に螺合されて
おり、ボールねじ２２４が回転させられることにより、
昇降部材２１０が昇降させられる。昇降部材２１０の昇
降は、ヘッド本体１８０に垂直方向に設けられた１対の
レール状の案内部材（図３には１つが図示されている）
２２８を含む案内装置により案内される。なお、駆動プ
ーリ２１８，被駆動プーリ２２０はタイミングプーリに
より構成され、駆動ベルト２２２はタイミングベルトに
より構成されている。

【００３３】前記ノズルホルダ２０２は、昇降部材２１
０に垂直軸線まわりに回転可能に設けられ、吸着ノズル
２００を着脱可能に保持し、ノズルホルダ２０２が回転
させられることにより、吸着ノズル２００が垂直な回転
軸線まわりに回転させられる。また、ノズルホルダ２０
２は昇降部材２１０が昇降させられることにより昇降さ
せられ、それにより吸着ノズル２００が昇降させられ
る。ノズルホルダ２０２は、本実施形態では、例えば、
特許第３０９３３３９号公報に記載のノズルホルダと同
様に構成されており、詳細な図示および説明は省略す
る。

【００３４】前記ホルダ回転装置２０６は、昇降部材２
１０に設けられている。ホルダ回転装置２０６は、回転
用モータ２４０を駆動源とし、ホルダ回転用モータ２４
０の回転が駆動ギヤ２４２および被駆動ギヤ２４４によ
りノズルホルダ２０２に伝達され、ノズルホルダ２０２
が垂直な自身の軸線まわりに正逆両方向に任意の角度回
転させられる。

【００３５】前記吸着ノズル２００は、ノズル本体２５
０およびノズル本体２５０に嵌合された吸着管２５２を
有する。ノズル本体２５０が被保持部を構成し、吸着管
２５２が吸着部を構成し、ノズル本体２５０においてノ
ズルホルダ２０２により、軸方向に相対移動可能かつ相
対回転不能に保持される。吸着ノズル２００は負圧によ
り部品１６を吸着するものであり、ノズルホルダ２０２
内等に設けられた通路等を経て、図示を省略する負圧
源，正圧源および大気に接続されており、図示しない電
磁方向切換弁装置の切換えにより、吸着管２５２が負圧
源，正圧源および大気に択一的に連通させられて部品１
６を吸着保持し、解放する。

【００３６】上記３つの部品装着ユニット１９８は、各
ノズルホルダ２０２の回転軸線間のＸ軸方向に平行な方
向のピッチ（設計上の正規のピッチ）が、フィーダ支持
テーブル９２におけるフィーダ保持ピッチの整数倍とな
るように設けられている。これら３つの部品装着ユニッ
ト１９８のノズルホルダ２０２にそれぞれ取り付けられ
る３個の吸着ノズル２００の種類は互いに異ならされる
場合が多いのであるが、ここでは説明を簡単にするため
に、３個の吸着ノズル２００の種類は同じであり、部品
供給装置２０，２２の複数のフィーダ９０により供給さ
れる部品の種類は異なっても、吸着ノズル２００はいず
れの種類の部品も保持することができることとする。

【００３７】次に、図８ないし図１０に基づいて、別の
装着ヘッド１０２について説明する。この装着ヘッド１
０２は、特願２０００−３５７３６７号に記載されてい
るものとほぼ同じであるので簡単に説明するが、比較的
大型の部品を吸着保持して、装着可能な大型部品用ヘッ
ドである。

【００３８】上記装着ヘッド１０２は、図８に示すよう
に、ヘッド本体１８０に昇降可能に取り付けられた昇降
部材２８０を備えている。この昇降部材２８０に設けら
れた一対のガイド２８２が、ヘッド本体１８０に設けら
れたガイドブロック２８３に嵌合されている。これらガ
イド２８２およびガイドブロック２８３を含む案内装置
によりに案内され、昇降部材２８０が送りねじ２８４お
よびＺ軸モータ２８６（図１２参照）により昇降させら
れる。Ｚ軸モータの回転がタイミングプーリ２８８，タ
イミングベルト２８９等を介して送りねじ２８４に伝達
されるのであり、これら送りねじ２８４，タイミングベ
ルト２８９，タイミングプーリ２８８，Ｚ軸モータ等が
昇降装置２９０を構成している。Ｚ軸モータとしては、
サーボモータ，ステッピングモータ等、回転角度を正確
に制御し得る電動モータが適している。昇降装置をエア
シリンダ等流体圧アクチュエータとすることも可能であ
る。

【００３９】昇降部材２８０には、図９に示すように、
軸受２９１を介して回転軸２９２が相対回転可能かつ軸
方向に相対移動不能に保持されている。回転軸２９２の
下端部に一体的に設けられたフランジ状の取付部２９３
には、２個の歯車により構成されるバックラッシ除去型
の被駆動歯車２９４が固定されている。被駆動歯車２９
４は、θ軸モータ２９６（図８参照）の出力軸に固定の
駆動歯車（図示省略）に噛み合わされており、被駆動歯
車２９４が回転させられることにより回転軸２９２が垂
直軸線まわりに回転させられる。回転軸２９２内には、
支持軸３０４が同軸に設けられ、軸方向に相対移動不能
かつ相対回転不能に固定されている。

【００４０】支持軸３０４内には、軸線に沿って貫通し
た通路３１４が形成されており、回転軸２９２内に形成
された半径方向通路３１６，回転継手３１８，ホース３
２０，電磁方向切換弁３２２（図１２参照）を介して図
示しない負圧源に接続されている。通路３１４への負圧
の供給，遮断は、電磁方向切換弁３２２の切換えにより
行われる。

【００４１】前記支持軸３０４の、回転軸２９２の取付
部２９３から突出した部分は、図１０に示すように、ノ
ズル保持体３３２を同軸に保持している。ノズル保持体
３３２は、吸着ノズル３３４を着脱可能に保持する。ノ
ズル保持体３３２は支持軸３０４の突出端部に相対回転
不能かつ軸方向に相対移動可能に取り付けられている。
本実施形態においては、吸着ノズル３３４が部品保持具
を構成し、ノズル保持体３３２がホルダを構成している
のである。あるいは、ノズル保持体３３２を含む、昇降
部材２８０とともに昇降可能に設けられた部分（回転軸
２９２，支持軸３０４等）全体をホルダと考えることも
できる。吸着ノズル３３４は、吸着管保持体３４０と吸
着管３４２とを有する。吸着管保持体３４０および吸着
管３４２の内部には、軸線に沿って貫通した吸気通路
（図示省略）が形成され、吸着管３４２の吸着面３４４
に開口している。この装着ヘッド１０２によれば、吸着
管３４２の吸着面３４４における開口が大径に形成され
ているので、部品１６が大きい場合であっても確実に吸
着保持することができる。

【００４２】さらに、図１１に基づいて、別の装着ヘッ
ド１０４について説明する。この装着ヘッド１０４は、
特開平１０−１６３６７７号公報に記載されているもの
とほぼ同じ構成であるので簡単に説明する。この装着ヘ
ッド１０４は、ヘッド本体１８０の上端部において前述
のストッパ部材１８４とは反対の方向に延び出す腕部４
００が形成され、その腕部４００に、垂直軸線周りに間
欠回転する間欠回転体４０２が吊り下げ状態で支持され
ている。その間欠回転体により、複数の部品保持具たる
吸着ノズル４０４が回転軸線周りに等角度間隔に、相対
回転可能かつ昇降可能に保持されている。吸着ノズル４
０４は、間欠回転体４０２の間欠回転に伴って回転軸線
周りに旋回させられ、一定間隔毎に設定された停止位置
に停止させられる。各停止位置には、例えば、部品供給
装置から部品を受け取り、あるいはプリント配線板に部
品を装着する部品受取・装着位置や、吸着した部品の姿
勢を検出する姿勢検出位置、部品の姿勢を補正する姿勢
補正位置などが含まれる。

【００４３】以上説明した装着ヘッド１００，１０２，
１０４は、装着すべき部品１６の種類や寸法，形状に応
じて選択され、Ｙ軸スライド１４０に取り付けられる。
さらに、部品１６の種類に応じて、吸着ノズル２００，
３３４，４０４等が交換されることにより、種々の部品
１６が良好に吸着保持される。ここでは、上流側の装着
装置１８に吸着ノズル２００を複数備えた装着ヘッド１
００または装着ヘッド１０４が取り付けられ、下流側の
装着装置１８に大型部品を保持可能な吸着ノズル３３４
を備えた装着ヘッド１０２が取り付けられているものと
する。

【００４４】本電子回路部品装着機２は、図１２に示す
制御装置４１０により制御される。制御装置４１０は、
ＣＰＵ４１２，ＲＯＭ４１４，ＲＡＭ４１６およびそれ
らを接続するバスを備えるコンピュータ４２０を主体と
して構成されている。バスには、さらに、入出力インタ
フェース４２２が接続されている。入出力インタフェー
ス４２２には、駆動回路４２６を介して、リニアモータ
５０やコンベヤ駆動用モータ３６等、各種のアクチュエ
ータが接続されている。さらに、入出力インタフェース
４２２には、制御回路４２７を介して基準マークカメラ
１７２および部品カメラ３６２が接続されている。原点
検出器４２８および位置検出器４３０が入出力インタフ
ェース４２２に接続されており、これらの検出結果に基
づいてリニアモータ５０が制御される。駆動用モータ３
６のエンコーダ４３２も入出力インタフェース４２２に
接続されている。

【００４５】入出力インタフェース４２２にはさらに、
ホストコンピュータ４４０およびパーツデータジェネレ
ータ（以下、ＰＤＧと略称する）４４２に接続されてい
る。ホストコンピュータ４４０およびＰＤＧ４４２に
は、プリント配線板１２の種類に対応した装着プログラ
ムや、装着すべき部品１６の種類，形状や部品供給装置
２０，２２における供給位置を含むデータが記憶され、
今回の装着作業に必要な情報がコンピュータ４２０に伝
達され、ＲＡＭ４１６に格納される。ＲＯＭ４１４には
プリント配線板１２の装着作業に必要な基本プログラム
やデータが記憶されている。

【００４６】以下、本電子回路部品装着機２による部品
１６の装着作業について説明する。ただし、装着作業の
既によく知られている部分については説明を省略し、本
発明に関係のある部分についてのみ詳細に説明する。

【００４７】まず、電子回路部品装着機２が起動されれ
ば、今回部品１６が装着されるべきプリント配線板１２
の種類に応じて、配線板コンベヤ１４上における作業位
置を規定するために停止装置４０が位置決めされる。本
電子回路部品装着機２においては、プリント配線板１２
の大きさに対応して、プリント配線板１２に部品１６を
装着する装着作業が実行される作業位置（作業領域）が
予め設定されており、その作業位置に応じた位置へ各停
止装置４０がリニアモータ５０により移動させられるの
である。なお、プリント配線板１２の大きさによって
は、設定し得る作業位置の数が、予め搭載されている停
止装置４０の数より少なくなる場合があるが、そのよう
な場合には、余分な停止装置４０が待避領域に待避させ
られて、必要な数の停止装置４０が位置決めされる。

【００４８】全ての停止装置４０が位置決めされれば、
配線板コンベヤ１４による搬送が許容される。搬送は、
配線板コンベヤ１４上の複数のプリント配線板１２につ
いて一斉に行なわれ、プリント配線板１２それぞれが下
流側に隣接する作業位置に向かって移動させられる。停
止装置４０においては、搬送が開始される前にストッパ
５４が非作用位置に位置決めされる。プリント配線板１
２が減速位置に到達するまでは、そのままで待機させら
れ、ある停止装置４０により位置決めされていたプリン
ト配線板１２が、その停止装置４０上を通過した後であ
って、今回停止させられるべき作業位置にプリント配線
板１２が到達する前に、ストッパ５４が非作用位置から
作用位置へ移動させられる。本実施形態においては、い
ずれかの停止装置４０の減速センサ５６によりプリント
配線板１２が検出されれば、全ての停止装置４０につい
てストッパ５４が作用位置に位置決めされるとともに、
配線板コンベヤ１４が減速を開始させられ、全ての停止
装置４０の停止位置センサ５８によりプリント配線板１
２が検出されれば、全てのプリント配線板１２が停止位
置に到達したとして配線板コンベヤ１４が停止させられ
る。その状態において、支持台７０が上昇させられて支
持ピン７２により各プリント配線板１２が下方から支持
されるとともに、クランプ部材８４によりプリント配線
板１２がクランプされる。本実施形態においては、配線
板保持装置４２が密に配設されており、一つのプリント
配線板１２が複数の配線板保持装置４２にまたがる位置
に位置決めされても支障なく保持することが可能とされ
ているので、プリント配線板１２の作業位置にかかわら
ず、プリント配線板１２が良好に保持される。

【００４９】以上のようにして、プリント配線板１２が
今回部品１６が装着されるべき作業位置に位置決めさ
れ、保持されれば、装着装置１８により装着作業が実行
される。部品供給装置２０，２２の部品フィーダ９０お
よび部品トレイ９６は、装着装置１８のいずれかに対応
付けられ、装着装置１８毎に装着すべき部品１６たる分
担部品群が設定されている。分担部品群は、プリント配
線板１２の種類に応じて設定されている。本実施形態に
おいては、段取り作業時に、部品供給装置２０，２２が
複数種類のプリント配線板１２について共通に設定され
ているが、各装着装置１８の分担部品群を変更すること
により、各装着装置１８の作業所要時間をほぼ均一にす
ることができる。

【００５０】分担部品群について説明する。本実施形態
においては、各部品１６は、基本的には、複数の作業位
置に位置決めされたプリント配線板１２のうち、部品供
給装置２０，２２の供給部とプリント配線板１２上に設
定された部品装着位置との距離が可及的に短かくて済む
プリント配線板１２に装着されるように対応付けられて
いる。また、分担部品群は、装着ヘッド１００，１０
２，１０４のうち、各部品１６に対応する（適する）装
着ヘッドを備える装着装置１８について、各装着装置１
８に割り当てられる部品点数によって、各装着装置１８
の作業時間がほぼ均等になるように決定される。なお、
分担部品群は、部品供給装置２０，２２の供給部とプリ
ント配線板１２の部品装着位置との距離や、部品１６の
許容加，減速度等に基づいて決定されてもよい。

【００５１】本実施形態においては、部品供給装置２
０，２２の段取りが、複数種類のプリント配線板１２に
共通のものとされているので、プリント配線板１２の種
類によっては、ある作業位置において装着されるべき部
品１６が多くなり、別の作業位置において装着されるべ
き部品１６が少なくなる場合がある。しかし、本電子回
路部品装着機２においては、装着装置１８が共通の固定
子１１４に沿ってＸ軸方向に移動可能とされているの
で、このような場合には、ある装着装置１８であって装
着すべき部品１６が少ない作業位置のプリント配線板１
２に装着作業を行うものに、別の作業位置であって、装
着すべき部品１６の多い作業位置における装着作業の一
部を受け持たせることにより、装着装置１８の作業時間
の均等化を図ることができる。

【００５２】さらに、作業位置の数に拘束されることな
く、装着装置１８を増加させることにより、作業能率の
一層の向上を図ることが可能となる。

【００５３】以上のように、各装着装置１８について分
担部品群が設定されれば、プリント配線板１２が搬入さ
れて装着作業が開始される。配線板コンベヤ１４により
複数のプリント配線板１２が一斉に搬送されるのである
が、複数のプリント配線板１２のうちのいずれかが、停
止装置４０の減速開始位置センサ５６により検出されれ
ば、配線板コンベヤ１４が減速を開始するように制御さ
れる。プリント配線板１２が停止装置４０のストッパ５
４に当接する際に過剰な衝撃を受けない速度まで、配線
板コンベヤ１４による搬送速度が減速させられれば、全
てのプリント配線板１２が作業位置に到達するまで、そ
の低速度で搬送が続けられる。全てのプリント配線板１
２がストッパ５４に当接して、停止位置センサ５８によ
り検出されれば、配線板コンベヤ１４による搬送が停止
させられる。配線板保持装置４２によりプリント配線板
１２が、それぞれの作業位置において位置決め保持され
る。

【００５４】次に、各装着装置１８とプリント配線板１
２との相対位置が検出される。各装着装置１８につい
て、それにより部品が装着されるべきプリント配線板１
２の全てについて、その装着装置１８の基準マークカメ
ラ１７２により基準マーク１７０が撮像され、対応する
プリント配線板１２の平行移動位置および垂直軸線まわ
りの回転位置が検出される。本実施形態においては、１
つの装着装置１８に複数の装着ヘッド１００，１０２，
１０４が設けられている場合でも、それら複数の装着ヘ
ッド１００等のすべてに対して基準マークカメラ１７２
が設けられており、装着ヘッド１００等毎にプリント配
線板１２との相対位置が検出されて、装着位置の補正が
行われる。しかし、１つの装着装置１８に複数の装着ヘ
ッド１８等が設けられている場合には、それら装着ヘッ
ド１００等のいずれか１つのみに基準マークカメラ１７
２が設けられ、その基準マークカメラ１７２のみの撮像
結果に基づいて装着位置の補正が行われるようにしても
よい。

【００５５】上記装着作業は、分担部品群毎に予め定め
られている装着順序（装着プログラム）に従って行われ
る。この実行順序は、例えば、小形の部品１６、特に、
高さの低い部品１６から先に装着されるように決められ
る。高さの高い部品１６を先に装着すれば、その高い部
品１６との干渉を回避しつつ後の部品１６を装着するこ
とが必要となって、その分装着能率が低下してしまうこ
とが多いからである。先に装着されている部品１６が高
いものであり、その高い部品１６が後の部品１６を装着
する際の吸着ノズル２００および部品１６の通過経路の
途中に位置する場合は、平面視において高い部品１６を
回避するように通過経路を湾曲させるか、あるいは、吸
着ノズル２００および部品１６を高い位置に保ったまま
で装着点の真上へ移動させた後、垂直に下降させるかす
ることが必要となり、いずれにしても部品１６の取出し
から装着までに要する時間が長くなって、装着作業の能
率が低下してしまうのである。

【００５６】また、本電子回路部品装着機２において
は、一つの分担部品群の部品すべて（１種類の部品が複
数個装着されることもある）の装着に必要な装着ヘッド
１００等の移動距離の総和が可及的に短くて済むよう
に、あるいは移動距離の総和のみならず、部品の種類と
の関係で装着ヘッド１００等に許容される加、減速度も
考慮した上ですべての部品の装着に要する時間が可及的
に短くて済むように、部品フィーダ９０の配置が決定さ
れる。

【００５７】ただし、本電子回路部品装着機２において
は、装着領域の間にスペースが設けられることは不可欠
ではなく、装着領域がＸ軸方向において互いに近接し、
あるいは部分的に重なり合うように設定される場合もあ
る。その場合には、互いに隣接する装着装置１８がそれ
ぞれの装着領域の端近傍部において互いに干渉すること
がないように、装着順序および部品フィーダ９０の配置
が決定されることが必要である。例えば、少なくとも互
いに干渉する装着装置１８については、装着が共に配線
板コンベヤ１４の上流側あるいは下流側から行われるよ
うに装着順序を決定すれば、それら装着装置１８が互い
に干渉することを容易に回避することができる。しか
し、完全にこの規則に従えば装着能率が低くなることが
多いため、実際には、この規則と前述の規則とを適宜組
み合わせて、干渉回避が可能な範囲内で可及的に装着能
率を向上させ得るように、装着順序および部品フィーダ
９０の配置が決定されることが望ましい。

【００５８】本電子回路部品装着機においてはまた、同
じ種類のプリント配線板１２に装着作業が行われている
間であっても、各装着装置１８による作業結果に基づい
て、装着装置１８による分担部品群が変更される。装着
作業が開始された初期の段階においては、分担部品群の
決定が多少不適切であっても、装着作業が繰り返し実行
される間に、装着装置１８間における所要時間の時間差
が減少させられて適切な分担となるようにされるのであ
る。また、一旦、適切な分担が実現された後であって
も、時間の経過につれて特定の吸着ノズル２００や部品
フィーダ９０に取出ミスや装着ミスが発生するようにな
ることがあり、そのミスをフォローするための作業が実
行される分所要時間が長くなって、他の装着装置１８の
所要時間との差が大きくなることがある。そこで、各装
着装置１８の所要時間の差が予め設定された設定時間差
を超えた場合には、その所要時間の長くなった装着装置
１８の分担部品群に属する部品が、他の装着装置１８の
分担部品群にまわされることにより、作業時間の均一化
が図られる。

【００５９】そのための制御の一例を、図１３に示す自
動分担変更ルーチンに基づいて説明する。まず、ステッ
プＳ１（以下単にＳ１と称する。他のステップについて
も同じ）において、前回に実行された部品装着作業の所
要時間ｔｎが、ｎ個の装着装置１８についてそれぞれ取
得される。次に、Ｓ２において、それら所要時間ｔｎの
うちの最大値ｔmaxと最小値ｔminとが取得される。Ｓ３
に進んで、最大値ｔmaxと最小値ｔminとの時間差が、予
め定められた設定時間ｔ０よりも大きいか否かが判定さ
れる。時間差が設定時間ｔ０以下である場合には、Ｓ３
の判定がＮＯとなり、本プログラムの１回の実行が終了
する。それに対して、時間差が設定時間ｔ０より大きい
場合には、Ｓ３の判定がＹＥＳとなり、Ｓ４に進んで、
各装着装置の分担部品群が変更される。所要時間の最も
長かった装着装置１８の分担部品群の量が減少させら
れ、所要時間の最も短かった装着装置１８の分担部品群
の量が増大するように、装着部品の分担が変更されるの
である。その際、所要時間の最も長かった装着装置１８
と最も短かった装着装置１８とが互いに隣接していれば
両者間のみの変更で済むが、間に他の装着装置１８が存
在する場合には、所要時間の最も長かった装着装置１８
から隣接する他の装着装置１８に部品をまわし、その隣
接する装着装置１８の分担部品群が過大になる分を、さ
らに隣りの装着装置１８にまわすというように順送りし
て、所要時間の最も短かった装着装置１８の分担部品群
を大きくすることが必要であるか、あるいは望ましい。
所要時間の最も長かった装着装置１８から、他の装着装
置１８をとばして、所要時間の最も短かった装着装置１
８に直接部品をまわすと、その部品の取出しのために装
着装置１８が移動する際に、他の装着装置１８と干渉し
たり、装着装置１８の移動距離が無用に長くなったりす
るからである。Ｓ４における分担部品群の変更が終了す
れば、本プログラムの１回の実行が終了する。

【００６０】１種類のプリント配線板１２の予定枚数に
対する一連の装着作業が終了し、次に別の種類のプリン
ト配線板１２に対する装着作業が行われる場合に、その
プリント配線板１２が、部品供給装置２０，２２の段取
りが既に行われているものであれば、部品供給装置２
０，２２の部品フィーダ９０や部品トレイ９６の交換作
業を行うことなく装着作業を開始し得る。本実施形態の
電子回路部品装着機２は、複数枚のプリント配線板１２
に対して並行して装着作業が行われるようにされてお
り、装着作業領域の全長が長い。そのため、その装着作
業領域に沿って配置可能な部品フィーダ９０や部品トレ
イ９６の数が多い。また、各装着装置１８のＸ軸方向に
おける移動可能範囲が広いため、複数種類のプリント配
線板１２に対して部品１６を供給すべき部品フィーダ９
０や部品トレイ９６を一緒に搭載しておくことができる
のである。

【００６１】各種類のプリント配線板１２への部品１６
の装着時には、各々異なる組合わせの部品フィーダ９０
や部品トレイ９６が必要になるのであるが、それらの中
には複数種類のプリント配線板１２に共通のものも含ま
れており、それらは複数のプリント配線板１２に対して
共通に使用可能である。したがって、対象とするプリン
ト配線板１２の種類が増加しても、その割りには必要な
部品フィーダ９０や部品トレイ９６の種類は増加しな
い。そのため、複数種類のプリント配線板１２に対応す
る部品フィーダ９０や部品トレイ９６を一緒に搭載して
おくことができるのであり、プリント配線板１２の種類
が変わる毎に、予め搭載されている部品フィーダ９０や
部品トレイ９６の中から適宜選択されたものが使用され
る。この選択は自動で行われるため、プリント配線板１
２の種類が変わっても、殆ど中断なく装着作業を続行で
きることとなる。

【００６２】ただし、複数種類のプリント配線板１２の
各々に対して部品１６を供給する部品フィーダ９０の群
を、同じ位置に搭載することはできないため、複数種類
のプリント配線板１２は互いに異なる位置に停止させら
れることが望ましい。それぞれに部品１６を供給する部
品フィーダ９０の群にできる限り近い位置に停止させら
れることが、装着のための移動距離の総和を小さくし
て、装着能率を向上させる上で望ましいからである。そ
のために、本実施形態においては、停止装置４０の位置
が、プリント配線板１２の種類に応じて、搬送方向と平
行な方向に変更されるようになっている。この変更は、
停止装置制御プログラムの実行により、自動で行われ
る。

【００６３】以上の説明から明らかなように、本電子回
路部品装着機２においては、制御装置４１０の前記自動
分担変更ルーチンを実行する部分が「自動分担変更部」
を構成している。

【００６４】上記実施形態においては、１枚のプリント
配線板１２に対する装着作業が終了する毎に図１３のプ
ログラムが実行されるようになっていたが、設定複数枚
数毎、あるいは一定時間毎に実行されるようにしてもよ
い。例えば、ある種類のプリント配線板１２について、
一連の装着作業が開始された直後には、毎回実行して装
着作業の初期段階において適切な分担が早期に実現する
ようにし、全ての装着装置１８について所要時間がほぼ
均一となった後は、設定複数枚のプリント配線板１２に
対する装着作業が終了する毎に所要時間の時間差が監視
されるようにしてもよいのである。このことにより、装
着作業の立ち上がり時に分担を変更することと、所要時
間の経時変化に対応して分担を変更することとの両方を
良好に実現することができる。

【００６５】また、前記実施形態においては、部品供給
装置２０，２２の段取りが、複数種類のプリント配線板
１２に共通のものとされていたが、これは不可欠ではな
く、本発明は、プリント配線板１２の種類が変わる毎に
部品供給装置２０，２２の段取替えが行われる態様の電
子回路部品装着機をも包含するものとする。前記実施形
態の電子回路部品装着機２も勿論その態様で使用するこ
とができるが、その態様でのみ使用可能であり、複数種
類のプリント配線板１２に対して部品供給装置２０，２
２の段取りを共通化できない態様の電子回路部品装着機
も本発明に属するのである。

【００６６】さらにまた、前記実施形態においては、Ｘ
軸スライド１１２およびＹ軸スライド１４０を送る送り
装置が、リニアモータ１１０，１４６とされていたが、
これは不可欠ではなく、それら送り装置の少なくとも一
方を送りねじとナットとを備えたものとしてもよい。後
者の場合には、送りねじたるボールねじが固定して設け
られて固定送り部を構成し、各スライドに設けられたナ
ットが単独で、あるいはナットを回転駆動するサーボモ
ータ等の電動モータと共同して可動送り部を構成する。

【００６７】さらにまた、前記実施形態においては、プ
リント配線板１２の停止位置が搬送方向に移動可能とさ
れていたが、停止位置を予め定められた位置に固定して
設定してもよい。後者の場合には、配線板コンベヤ１４
をベース１０のほぼ全長にわたって延びる長さのものと
して、複数のプリント配線板１２を一斉に搬送すること
が不可欠ではなくなる。例えば、搬送長さの短いものを
複数組み合わせてもよく、プリント配線板１２の停止位
置にそれぞれ独立して対応する配線板コンベヤを並べて
設けることが望ましい。このことにより、複数のプリン
ト配線板１２を一斉に搬送することはもちろん可能であ
るが、異なるタイミングで搬送することも可能となり、
具体的には、下流側のプリント配線板１２に対する作業
が終了するとともに、順次搬送されるようにすることが
可能となる。

【００６８】以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細
に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態である電子回路部品装着機
を概念的に示す平面図であって、（ａ）は各装着装置に
より、それぞれの分担部品群を装着する様子を例示する
図、（ｂ）は別の分担部品群を装着する様子を示す図で
ある。

【図２】上記電子回路部品装着機の配線板保持装置を示
す平面図である。

【図３】図２に示す配線板保持装置の側面図（一部断
面）である。

【図４】上記電子回路部品装着機の部品装着装置の一部
を示す正面図（一部断面）である。

【図５】上記部品装着装置の別の部分を示す側面断面図
である。

【図６】上記部品装着装置のさらに別の部分を示す平面
断面図である。

【図７】上記部品装着装置の装着ヘッドを示す側面図で
ある。

【図８】上記部品装着装置の別の装着ヘッドを示す側面
図である。

【図９】上記装着ヘッドの別の要部を示す正面断面図で
ある。

【図１０】上記装着ヘッドのさらに別の要部を示す正面
図（一部断面）である。

【図１１】前記部品装着装置のさらに別の装着ヘッドを
示す正面断面図である。

【図１２】前記電子回路部品装着機を制御する制御装置
を説明するための機能ブロック図である。

【図１３】上記制御装置に格納された自動分担変更ルー
チンを説明するためのフローチャートである。

【符号の説明】

２：電子回路部品装着機 １２：プリント配線板
１４：配線板コンベヤ １６：電子回路部品
１８：装着装置 ２０：部品供給装置 ２２：部品供給装置 ４０：停止装置 ５０：
リニアモータ ５４：ストッパ ５６：開始位置センサ ５
８：停止位置センサ １００，１０２，１０４：装着ヘッド １０６：Ｘ
Ｙ移動装置 １０８：支持部材 １１０：リニ
アモータ １１２：Ｘ軸スライド １３８：待
避領域 １４０：Ｙ軸スライド １４６：リニ
アモータ １６２ 係合突部 １７０：基準マ
ーク １７２：基準マークカメラ １８０：ヘッド本体 １８２：係合溝 １８
４：ストッパ部材 １８６：スペーサ １８８：雌ねじ穴 １９
０：セットスクリュ １９８：部品装着ユニット ４１０：制御装置
４１２：ＣＰＵ ４１４：ＲＯＭ ４１６：ＲＡＭ ４２０：コ
ンピュータ ４２２：入出力インターフェース
４２６：駆動回路 ４２８：原点検出器 ４３０：位置検出器 ４３２：エンコーダ ４
４０：ホストコンピュータ ４４２：ＰＤＧ

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体フレームと、 その本体フレーム上に設けられ、一直線に沿って回路基
   板を搬送するとともに、回路基板を固定的に保持する基
   板搬送・保持装置と、 その基板搬送・保持装置の搬送方向に平行に延びる状態
   で設けられた共通の固定送り部と、その共通の固定送り
   部に対して複数設けられた可動送り部とを含む複数の送
   り装置と、 それら複数の送り装置の各可動送り部によって前記搬送
   方向に平行な方向に移動させられる複数の第１移動部材
   と、 それら複数の第１移動部材により、前記基板搬送・保持
   装置に保持された回路基板の表面に平行な平面内におい
   て回路基板の搬送方向と交差する方向に移動可能に保持
   された複数の第２移動部材と、 それら第２移動部材をそれぞれ前記搬送方向と交差する
   方向に移動させる複数の第２移動部材駆動装置と、 前記第２移動部材の各々に保持され、電子回路部品を保
   持する部品保持具と、 それら部品保持具を前記第２移動部材の各々に対して相
   対移動させることにより、各部品保持具を前記基板搬送
   ・保持装置に保持された回路基板に接近，離間させる複
   数の保持具駆動装置と、 前記複数ずつの送り装置，第２移動部材駆動装置および
   保持具駆動装置を制御して、前記複数の部品保持具に、
   電子回路部品を、前記基板搬送・保持装置に保持された
   回路基板に装着させるとともに、各第２移動部材に保持
   された部品保持具の分担部品群を複数種類に変更する制
   御装置とを含む電子回路部品装着機。
2. 【請求項２】 前記第１移動部材が前記搬送方向に平行
   なＸ軸方向に移動するＸ軸スライドであり、前記第２移
   動部材がそのＸ軸スライド上を前記Ｘ軸方向と直交する
   Ｙ軸方向に移動するＹ軸スライドであり、前記保持具駆
   動装置が前記部品保持具を前記Ｘ軸およびＹ軸と直交す
   るＺ軸方向に移動させるＺ軸駆動装置である請求項１に
   記載の電子回路部品装着機。
3. 【請求項３】 前記第２移動部材駆動装置が、前記搬送
   方向と交差する方向に延びる固定送り部と、その固定送
   り部に対して設けられた可動送り部とを含む送り装置で
   ある請求項１または２に記載の電子回路部品装着機。
4. 【請求項４】 前記第２移動部材が前記第１移動部材の
   少なくとも１つに対して複数設けられた請求項３に記載
   の電子回路部品装着機。
5. 【請求項５】 前記第１移動部材を移動させる送り装置
   の固定送り部と、前記第２移動部材を移動させる送り装
   置の固定送り部との少なくとも一方が、少なくとも１つ
   の可動送り部を待避させる待避領域を備えた請求項３ま
   たは４に記載の電子回路部品装着機。
6. 【請求項６】 前記基板搬送・保持装置が、前記回路基
   板を固定的に保持する位置が前記搬送方向において変更
   可能なものである請求項１ないし５のいずれかに記載の
   電子回路部品装着機。
7. 【請求項７】 前記基板搬送・保持装置が、前記本体フ
   レームのほぼ全長にわたって延び、前記回路基板を長手
   方向の任意の位置まで搬送し得るベルトコンベヤと、 そのベルトコンベヤの長手方向に平行な共通の固定送り
   部とその共通の固定送り部に対して設けられた複数の可
   動送り部とを含む送り装置と、 前記複数の可動送り部の各々により前記ベルトコンベヤ
   の長手方向の任意の位置へ移動させられる基板停止位置
   規定装置とを含む 請求項１ないし６のいずれかに記載
   の電子回路部品装着機。
8. 【請求項８】 前記基板搬送・保持装置が、前記回路基
   板を固定的に保持する位置が前記搬送方向において固定
   されている請求項１ないし５のいずれかに記載の電子回
   路部品装着機。
9. 【請求項９】 前記第２移動部材に設けられたヘッド保
   持部と、 そのヘッド保持部に対して着脱可能な共通の取付部を備
   え、(a)１つの部品保持具を保持する装着ヘッドである
   第１種ヘッドと、(b)複数の部品保持具を直線的に並べ
   て保持する装着ヘッドである第２種ヘッドと、(c)回転
   体を一軸線まわりに回転可能に保持し、その回転体の前
   記一軸線を中心とする一円周上に複数の部品保持具を保
   持する装着ヘッドである第３種ヘッドとのうち少なくと
   も２種類とを含む請求項１ないし８のいずれかに記載の
   電子回路部品装着機。
10. 【請求項１０】 前記複数の第２移動部材の各々に保持
    され、前記回路基板に設けられた基準マークを撮像する
    複数の基準マーク撮像装置と、 それら複数の基準マーク撮像装置の少なくとも２つに、
    同じ回路基板の複数の基準マークをそれぞれ撮像させ、
    それら少なくとも２つの基準マーク撮像装置の各々に対
    するその同じ回路基板の相対位置を取得する回路基板相
    対位置取得装置とを含む請求項１ないし９のいずれかに
    記載の電子回路部品装着機。
11. 【請求項１１】 前記制御装置が、前記複数の第２可動
    部材の各々に保持された１個以上の部品保持具の分担部
    品群を、各第２可動部材に保持された部品保持具による
    電子回路部品の装着に要する時間が実際に可及的に同一
    となるように自動で変更する自動分担変更部を備えた請
    求項１ないし１０のいずれかに記載の電子回路部品装着
    機。