JP2003240587A - Navigation system and its recording medium - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To enable a navigation system to appropriately display lane information at a plurality of crossings even on a road having many lanes. <P>SOLUTION: The navigation system which displays peripheral map of present location of its own vehicle is provided with an information storing means which stores lane information data at crossings, and a displaying means which displays the lane information. The displaying means displays the lane information at a plurality of crossings based on the lane information data stored in the storing means. <P>COPYRIGHT: (C)2003,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーション装
置及び該装置の記録媒体に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】従来、ナビゲーション装置においては、
案内経路中の交差点等に接近すると、「直進」、「右
折」、「左折」等の矢印をディスプレイ画面上に表示し
たり、それらの内容を音声により出力し案内を行ってい
る。ところで、交差点で右折または左折する場合におい
て、その交差点に至る道路が片側複数車線ある場合に
は、交差点で右折または左折する前に予め車線変更を行
う必要があり、前もって運転者に車線変更を促すことが
できれば、運転者の負担を軽減することができる。 【０００３】そこで、特開昭６２−９３６１７号公報に
おいては、案内交差点の所定距離だけ手前に到達する
と、車線情報として各車線の進行方向矢印（実際の道路
に塗布されているものと同じ）を表示するようにしてい
る。また、特開平５−９２６３６号公報においては、車
両が曲がるべき交差点の所定距離だけ手前に到達する
と、右折または左折の矢印を表示したり、「右車線走
行」または「左車線走行」の文字を表示したり、「右に
寄れ」または「左に寄れ」という音声を出力するように
している。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のナビゲーション装置においては、１つの案内交差点
の車線情報を表示するようになっているため、運転者に
対して前記案内交差点以外の交差点の車線情報を提供す
ることができない。そのため、前記案内交差点以外の交
差点において車線数が増減したり、右左折専用レーンが
あるような場合には、運転者は不安を感じストレスが生
じてしまう。 【０００５】本発明は、前記従来のナビゲーション装置
の問題を解決して、複数の交差点における車線情報を適
切に表示することができるナビゲーション装置及び該装
置の記録媒体を提供することを目的とする。 【０００６】 【課題を解決するための手段】そのために、本発明のナ
ビゲーション装置においては、自車の現在位置の周辺地
図を表示するナビゲーション装置であって、交差点にお
ける車線情報データを記憶する情報記憶手段と、車線情
報を表示する表示手段とを有し、該表示手段は、前記情
報記憶手段に記憶されている車線情報データに基づい
て、複数の交差点における車線情報を表示する。 【０００７】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。図１は、本発明が適用されるナ
ビゲーション装置の１例を示す構成図であり、経路案内
に関する情報を入出力する入出力手段としての入出力装
置１、自車の現在位置に関する情報を検出する現在位置
検出手段としての現在位置検出装置２、経路の算出に必
要なナビゲーション用データおよび案内に必要な表示案
内データ等が記憶されている情報記憶手段としての情報
記憶装置３、経路探索処理や経路案内に必要な表示案内
処理を行うと共にシステム全体の制御を行う中央処理装
置４から構成したものである。先ず、それぞれの構成に
ついて説明する。 【０００８】入出力装置１は、目的地を入力したり、運
転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面に
より出力できるように、運転者の意志によりナビゲーシ
ョン処理を中央処理装置４に指示するとともに、処理後
のデータなどをプリント出力する機能を備えている。そ
の機能を実現するための手段として、入力部には、メニ
ュー画面を呼び出したり、目的地を電話番号や地図上の
座標などにて入力したり、経路案内をリクエストしたり
するリモコン装置１１を備えている。また、出力部に
は、入力データを画面表示したり、運転者のリクエスト
に応じ自動的に経路案内を画面で表示するディスプレイ
１２、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置
３に格納されたデータをプリント出力するプリンタ１３
および経路案内を音声で出力するスピーカ１６などを備
えている。ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラー
液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が処
理する地図データや案内データに基づく経路設定画面、
区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必要な
すべての画面をカラー表示出力する。 【０００９】現在位置検出装置２は、車両の現在位置に
関する情報を検出、或いは受信する装置であり、地磁気
センサなどで構成される絶対方位センサ２４、ステアリ
ングセンサ、ジャイロなどで構成される相対方位センサ
２５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ
２６、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受
信装置２１及び通信装置を備えている。前記通信装置
は、交通情報取得手段であるＶＩＣＳ（Ｒ）（道路交通
情報システム；Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏ
ｎ ＆ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）
情報受信装置２２及びデータ送受信装置２３から構成さ
れる。また、データ送受信装置２３は、例えば携帯電話
やパソコンであり、運転者の要求により交通情報センタ
ー（例えばＡＴＩＳ）との間でナビゲーションに必要な
情報のやりとりを行うものである。 【００１０】情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプ
ログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えば
ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の光学的な記録媒体、
フロッピーディスク（Ｒ）やＭＯ等の磁気的な記録媒
体、或いはＩＣカード等の電気的な記録媒体である。プ
ログラムは、地図描画部、経路探索部、経路案内部、現
在位置計算部、案内表示制御部等からなりナビゲーショ
ンの信号出力処理を行うアプリケーション部及びＯＳ部
等で構成され、ここに、経路探索などの処理を行うため
のプログラムや経路案内に必要な案内表示制御、音声案
内に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそ
れに必要なデータ、さらには経路案内及び地図表示に必
要な表示情報データが格納されている。また、データ
は、経路案内に必要な地図データ、交差点データ、ノー
ドデータ、道路データ、写真データ、登録地点データ、
目的地点データ、案内道路データ、詳細目的地データ、
目的地読みデータ、電話番号データ、住所データ、その
他のデータのファイルからなりナビゲーション装置に必
要なすべてのデータが記憶されている。 【００１１】中央処理装置４は、種々の演算処理を実行
するＣＰＵ４０、重要な情報（例えば経路探索や経路案
内を実行するプログラムや条件設定を行うデータ、各種
パラメータのデータなど）を不揮発的に記憶するための
書き換え可能なＲＯＭ（書き換え可能な不揮発性記憶手
段）であるフラッシュメモリ４１（例えば電気的に消去
可能なＥＥＰＲＯＭ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒ
ａｓａｂｌｅ ａｎｄＰｒｏｇｒａｍａｂｌｅ ＲＯ
Ｍ) 、フラッシュメモリ４１のプログラムチェック、更
新処理を行うためのプログラム（プログラム読み込み手
段）さらにはフラッシュメモリ４１及びＲＡＭ４３のデ
ータチェックを行いこれらに記憶された情報を相互に書
き換え可能に制御するためのプログラムを格納した不揮
発性記憶手段であるＲＯＭ４２、運転者の操作により任
意の地点の情報を登録するメモリ地点、学習機能により
蓄積される頻度情報、各種検出手段の誤差修正情報など
の個人別に記憶される情報を、一時的（揮発的）に格納
するとともに、ＡＣＣがＯＦＦされても格納した情報を
保持することができる読み書き自在な揮発性記憶手段で
あるＲＡＭ４３（例えば、一時的に記憶した情報を電気
的に保持できるＳＲＡＭ：Ｓｔａｔｉｃ ＲＡＭ）、デ
ィスプレイへの画面表示に使用する画像データが記憶さ
れた画像メモリ４４、ＣＰＵ４０からの表示出力制御信
号に基づいて画像メモリ４４から画像データを取り出
し、画像処理を施してディスプレイ１２に出力する画像
プロセッサ４５、ＣＰＵ４０からの音声出力制御信号に
基づいて情報記憶装置３から読み出した音声をスピーカ
１６に出力する音声プロセッサ４６、通信による入出力
データのやり取りを行う通信インタフェース４７および
現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセン
サ入力インタフェース４８、内部ダイアグ情報に日付や
時間を記入するための時計４９などを備えている。この
中央処理装置４において、現在位置検出装置２の各セン
サにより取得されたデータをセンサ入力インタフェース
４８より取り込むと、そのデータに基づきＣＰＵ４０
は、一定時間毎に現在位置座標を算出し、一時的にＲＡ
Ｍ４３に書き込む。 【００１２】図２〜図４は、図１に示した本発明に係る
情報記憶装置３に格納された主要なデータファイルの構
成例を示している。図２（Ａ）は経路算出手段により経
路を算出し経路案内を行うために必要なデータが格納さ
れた案内道路データファイルを示し、道路数ｎのそれぞ
れに対して、道路番号、長さ、道路属性データ、形状デ
ータのアドレス、サイズおよび案内データのアドレス、
サイズの各データからなる。前記道路番号は、分岐点間
の道路毎に方向（往路、復路）別に設定されている。道
路案内補助情報データとしての前記道路属性データは、
その道路が高架か、地下道か、車線情報を示すデータで
ある。前記形状データは、図２（Ｂ）に示すように、各
道路を複数のノード（節）で分割したとき、ノード数ｍ
のそれぞれに対して東経、北緯からなる座標データを有
している。前記案内データは、図２（Ｃ）に示すように
交差点（または分岐点）名称、注意点データ、道路名称
データ、道路名称音声データのアドレス、サイズおよび
行き先データのアドレス、サイズの各データからなる。
前記注意点データは、分岐点以外の踏切、トンネル等に
おいて運転者に注意を促すためのデータである。前記道
路名称データは、高速道路、国道、県道、その他の道路
種別の情報等を示すデータである。前記行き先データ
は、図２（Ｄ）に示すように、行き先道路番号、行き先
名称、行き先名称音声データのアドレス、サイズおよび
行き先方向データ、走行案内データからなる。前記行き
先方向データは、図２（Ｅ）に示すように、無効（行き
先方向データを使用しない）、不要（案内をしない）、
直進、右方向、斜め右方向等の情報を示すデータであ
る。 【００１３】図３は、図２（Ａ）の道路属性データのう
ち、本発明に係る車線情報のデータ構造の例を示し、図
４は、図３のデータ構造を説明するための図である。例
えば、図４に示す道路形状において、道路は往路および
復路ごとに道路番号〜が付されており、道路番号
は車線が３つ（すなわち進入レーン数が３）あり、一番
左のレーンは「左折及び直進」、中央のレーンは「直
進」、一番右のレーンは「右折専用」となっている。こ
こで、道路番号から左折して道路番号に入る場合
（進入道路番号→退出道路番号）を考えると、道路
番号における案内走行レーンは、一番左のレーンにな
る。 【００１４】このような道路形状における車線情報デー
タの構造は、図３に示すように、道路番号、進入レーン
数、進入レーン数の内、増設されたレーン数および進入
道路番号、退出道路番号の組み合わせと、それに対応す
る走行レーン情報からなっている。ここで進入レーン数
の内、増設されたレーン数は、交差点手前で右左折専用
道路のように途中で増設されている道路の数であり、ま
た、走行レーン情報は、進入道路番号から退出道路番号
へ進むためにどの進入が走行可能か否かが進入レーンご
とに格納されている。 【００１５】例えば、道路番号から道路番号へ左折
する場合には、道路番号の進入レーンのうち一番左の
レーンのみが左折可能であり、中央および一番右のレー
ンは左折できないため、走行レーン情報は左から
「可」、「不可」、「不可」となるように格納されてい
る。同様に、道路番号から直進して道路番号に進む
場合には、道路番号の進入レーンのうち一番左のレー
ンおよび中央のレーンが直進可能であり、一番右のレー
ンは右折専用道路で直進不可能であるため、走行レーン
情報は左から「可」、「可」、「不可」となるように格
納されている。 【００１６】このような車線情報のデータ構造を用いる
ことにより、例えば、道路番号から左折して道路番号
に進入するような経路が探索された場合に、一番左の
レーンの左折矢印のみを表示することが可能となる（詳
細は後述）。 【００１７】図５は、図１のナビゲーション装置の全体
の処理の流れを説明するための図である。ナビゲーショ
ン装置としてシステムを立ち上げて、地点入力、経路探
索、経路案内などを行うまでの中央処理装置４により実
行する処理の概要は、先ず、初期化処理を行ってＣＤ−
ＲＯＭからナビゲーションプログラムを読み出し、これ
をフラッシュメモリ４１に格納して起動する（ステップ
Ｓ１１）。次に、現在位置検出装置２により車両の現在
位置を取得する処理を行い、現在位置を中心としたその
周辺地図を表示するとともに、現在位置の名称などを表
示する（ステップＳ１２）。次に、電話番号や住所、施
設名称、登録地点などを用いて目的地を設定する処理を
行い（ステップＳ１３）、現在位置から目的地までの経
路探索を行う（ステップＳ１４）。経路が決定すると、
現在位置検出装置２による現在位置追跡を行いながら、
目的地に到着するまでの経路案内の表示出力、音声出力
の処理を行う（ステップＳ１５）。 【００１８】以下に、本発明の実施の形態を、上記ナビ
ゲーション処理のうちステップＳ１５の案内・表示処理
に適用して説明する。図６は、本発明に係る案内交差点
での案内画面の表示例を示す図である。案内画面Ｄは左
右に２分割され、右側のウインドーに案内経路を示す情
報画面Ｄ１が表示され、左側のウインドーに車線情報画
面Ｄ２が表示される。情報画面Ｄ１には、案内交差点ａ
〜ｃ、通過交差点Ｐ１、Ｐ２、自車位置Ｖが表示される
とともに案内経路Ｒが強調表示されている。また、車線
情報画面Ｄ２には案内交差点ａ〜ｃおよび通過交差点Ｐ
１、Ｐ２手前での各車線情報が表示されている。 【００１９】図６ａは、案内交差点ａを右左折（斜め方
向の右左折を含む）する場合で、かつ案内交差点ａの所
定距離手前に通過交差点Ｐ１、Ｐ２があり、この通過交
差点Ｐ１、Ｐ２における一番右のレーンは右折専用レー
ンである場合を示し、通過交差点Ｐ１、Ｐ２手前での車
線情報は、通過交差点Ｐ１、Ｐ２で右折専用レーンに入
らないように、かつ経路に沿って直進させるように、５
車線のうち左側４車線に直進矢印を表示し、案内交差点
ａ手前での車線情報は、６車線のうち右側２車線に右折
矢印を表示するようにしている。ここで、これらの進行
方向矢印は実際の道路に塗布されたものと必ずしも一致
するものではなく、探索された経路に沿って走行可能な
レーンに経路に対応した矢印を表示するものである。例
えば、Ｐ１の通過交差点において、右から２番目のレー
ンが直進可能、右折可能のレーンだとしても探索された
経路はＰ１においては直進であるため直進の矢印のみを
表示する。 【００２０】図６ｂは、案内交差点ｂの直進時で通過交
差点Ｐ１から案内交差点ｂの間で車線数が減少する場合
で、通過交差点Ｐ１、Ｐ２手前での車線情報は、５車線
のうち中央３車線に直進矢印を表示し、案内交差点ｂ手
前での車線情報は、４車線のうち左側３車線に直進矢印
を表示し、案内交差点ｂで一番右の右折専用レーンに入
らないように表示している。なお、車線数が増加する場
合にも同様に対応する。 【００２１】図６ｃは、案内交差点ｃの直進時で通過交
差点Ｐ１から案内交差点ｃの間で案内車線数が減少する
場合（案内交差点ｃでの右折専用レーンが２車線ある場
合）で、通過交差点Ｐ１、Ｐ２手前での車線情報は、５
車線のうち左側４車線に直進矢印を表示し、案内交差点
ｃ手前での車線情報は、５車線のうち左側３車線に直進
矢印を表示し、案内交差点ｃで右側の右折専用２車線に
入らないように表示している。なお、車線数が増加する
場合にも同様に対応する。 【００２２】図７は、本発明における表示制御手段の１
実施の形態を示し、上記した車線情報の案内表示を可能
にする、複数レーン情報の表示処理のフローを示す図で
ある。先ず、経路上において、自車から例えば５ｋｍ区
間内に存在する全てのレーン情報をメモリ４３中に格納
し（ステップＳ２１）、次に、図６で説明した構成の案
内交差点ａ、ｂ、ｃが経路上の区間内にあるか否かを判
定し（ステップＳ２２）、なければ別の処理に進み、あ
れば次に、自車が経路上、案内交差点ａ、ｂ、ｃの所定
距離、例えば７００ｍ手前まできたか否かを判定し（ス
テップＳ２３）、７００ｍ手前に到達すれば、案内交差
点を含む最大３つまで、図６に示すように、案内交差点
ａ、ｂ、ｃから近い通過交差点Ｐ１、Ｐ２順にレーン情
報を表示する（ステップＳ２４）。その後、自車がレー
ン情報表示中の交差点を通過したか否かを判定し（ステ
ップＳ２５）、通過した交差点のレーン情報を削除し
（ステップＳ２６）、次に案内交差点を通過したか否か
を判定し（ステップＳ２７）、通過していなければ、ス
テップＳ２５に戻り、通過した交差点のレーン情報を削
除する処理を行い、案内交差点を通過すれば終了とな
る。 【００２３】図８は、上記表示処理により行われる具体
的な画面例を示す図である。図８（Ａ）には、図６の案
内交差点ａ、通過交差点Ｐ１、Ｐ２の３カ所の車線情
報、交差点名称および信号マークが表示され、また、走
行可能なレーンにのみに進行方向矢印が示されている。
これにより、通過交差点Ｐ１、Ｐ２を通過する際には、
一番左のレーンに車線変更してはいけないことが容易に
判別でき、また、案内交差点ａでは右折レーンが２車線
あることも一目で判別することができる。そして、通過
交差点Ｐ２を通過すると、図８（Ｂ）に示すように通過
交差点Ｐ２の車線情報が削除され、さらに通過交差点Ｐ
１を通過すると、図８（Ｃ）に示すように通過交差点Ｐ
１の車線情報が削除され、案内交差点ａの車線情報のみ
となり、従って、運転者には必要な情報だけが提示さ
れ、リアルタイムで案内交差点までの距離感覚と通過す
る交差点数を把握することができ、より正確にストレス
なく走行することができる。なお、上記実施の形態にお
いては、車線情報と地図を表示するようにしているが、
これに加えて交差点直前で音声を出力するようにしても
よい。例えば、通過交差点を直進する場合に「右レーン
に入らないでください」とか、通過交差点を通過後、案
内交差点を右折する場合に「右レーンに移ってくださ
い」とかを音声出力するようにすれば、さらに正確にス
トレスなく走行することができる。 【００２４】次に、図９〜図１４により、本発明の他の
実施の形態について説明する。図７の実施の形態におい
ては、基本的な複数レーン情報の表示処理を説明した
が、以下の実施の形態は、図６で説明した案内交差点
ａ、ｂ、ｃ同士がそれぞれ接近している場合にどの案内
交差点を優先的に表示するかの処理であり、案内交差点
ａ、ｂ、ｃ同士が接近しているか否かを判定する。その
ために、右左折する案内交差点ａに一番高い優先度を付
与し、直進の案内交差点ｂ、ｃは案内交差点より優先度
が低くかつ同じ優先度を付与し、案内交差点に対する案
内表示区間が重なった場合には優先度に基づいて車線情
報の表示又は非表示を決定するようにしている。 【００２５】図９および図１０は本発明の他の実施の形
態を示し、図９は複数レーン情報の表示処理のフローを
示す図、図１０は図９の処理を説明するための図であ
る。図９においてステップＳ３１〜Ｓ３５の処理は図７
の処理と同様である。本実施の形態は、図１０に示すよ
うに、案内交差点ａ１と案内交差点ａ２が接近している
と判定された場合の表示処理であり、案内開始ポイント
から案内交差点ａ１＋２０ｍの区間を案内表示区間Ｘ、
案内開始ポイントから案内交差点ａ２＋２０ｍの区間を
案内表示区間Ｙとすると、図７の処理では案内表示区間
Ｘと案内表示区間Ｙが重なってしまうため、自車から近
い方の案内交差点を判別し、近い方の案内交差点を先に
案内する。そこで、ステップＳ３６で案内交差点ａ１を
通過し２０ｍ後、案内交差点ａ２に関する表示を開始す
るようにする。このように、案内交差点ａ１とａ２は同
じ優先度を有しているので、自車から近い方の案内交差
点ａ１を最優先に表示する。ここで、案内表示区間とし
て案内開始ポイントから案内交差点＋２０ｍとしたの
は、案内交差点を通過後もその交差点を確認させるため
であり、２０ｍに限定されるものではない。また、案内
開始ポイントから案内交差点を案内表示区間としてもよ
く、その場合には案内交差点ａ１通過直後に案内交差点
ａ２に関する案内を開始することになる。 【００２６】図１１および図１２は本発明の他の実施の
形態を示し、図１１は複数レーン情報の表示処理のフロ
ーを示す図、図１２は図１１の処理を説明するための図
である。本実施の形態は、図１２に示すように、案内交
差点ａと案内交差点ｂ又はｃが接近していると判定され
た場合の表示処理であり、案内開始ポイントから案内交
差点ａ＋２０ｍの区間を案内表示区間Ｘ、案内開始ポイ
ントから案内交差点ｂ又はｃ＋２０ｍの区間を案内表示
区間Ｙとすると、図７の処理では案内表示区間Ｘと案内
表示区間Ｙが重なってしまう。そこで、ステップＳ４１
で案内交差点ａの手前に案内交差点ｂ、ｃがあるか否か
を判定し、案内交差点ｂ、ｃが手前で重なっている場合
には、ステップＳ４２で優先度の低い区間Ｙの案内表示
をしないようにし、優先度の高い案内交差点ａに関する
表示のみを行う（図１２（Ａ））。ステップＳ４１でＮ
Ｏであれば、すなわち案内交差点ｂ、ｃの手前に案内交
差点ａがある場合には、ステップＳ４３〜Ｓ４７で図７
と同様の処理を行い、ステップＳ４７で案内交差点ａを
通過したと判定されれば、ステップ４８で、案内交差点
ａを通過し２０ｍ後、案内交差点ｂ又はｃのレーン表示
を開始する（図１２（Ｂ））。 【００２７】図１３および図１４は本発明の他の実施の
形態を示し、図１３は複数レーン情報の表示処理のフロ
ーを示す図、図１４は図１３の処理を説明するための図
である。図１３においてステップＳ５１〜Ｓ５５の処理
は図７の処理と同様である。本実施の形態は、図１４に
示すように、案内交差点ｂとｂ、ｃとｃ、ｂとｃが接近
していると判定された場合の表示処理であり、案内開始
ポイントから案内交差点ｂ又はｃ＋２０ｍの区間を案内
表示区間Ｘ、案内開始ポイントから案内交差点ｂ又はｃ
＋２０ｍの区間を案内表示区間Ｙとすると、図７の処理
では案内交差点ｂ又はｃの区間Ｘと案内交差点ｂ又はｃ
の区間Ｙが重なってしまう。そこで、ステップＳ５６で
案内交差点ｂ又はｃを通過し２０ｍ後、案内交差点ｂ又
はｃの区間Ｙの表示を開始するようにする。このよう
に、案内交差点ｂとｃは同じ優先度を有しているので、
自車から近い方の案内交差点ｂ又はｃを最優先に表示す
る。 【００２８】次に、図１５および図１６により本発明の
さらに他の実施の形態について説明する。図１５は、拡
大図表示処理のフローを示す図、図１６は図１５の処理
により表示される画面例を説明するための図である。本
実施の形態は、図１６に示すように車線情報Ｒの表示に
加えて案内交差点までの鳥瞰（かん）図Ｔを表示するも
のである。そのために、案内交差点と通過交差点の距離
に応じて視点位置、見下ろし角度および方向を決定し鳥
瞰図を作成する作成手段を有している。 【００２９】ナビゲーションの経路案内においては、通
常、自車が案内交差点手前３００ｍ程度に到達した時点
で案内交差点の拡大図を表示する。この場合、スペース
の制約から画面中に表示されるのは、その案内交差点を
中心とした約１５０ｍ四方の交差点地図であり、また、
拡大図中の自車マークは交差点手前１５０ｍの地点に自
車が到達した時点から案内に沿って動き出すようにして
いる。従って、３００ｍ〜１５０ｍまでの区間の状況が
交差点地図として画面中に拡大表示されず、そのため、
その区間内に通過交差点があった場合、その交差点を案
内交差点として判断してしまい探索された経路から外れ
てしまう可能性がある。また、その区間内、経路上を自
車マークが移動しないため、運転者は音声案内と残距離
インジケータの案内に頼るしかなく、実際に曲がらなく
てはならない交差点との距離感に感覚のズレが生じる。 【００３０】そこで、本実施の形態においては、案内交
差点までのルートを広く、正確に表示するため、視点を
上方に移動させ上方から案内交差点を眺めた鳥瞰図を用
い、その区間内にある通過交差点を自車が通過する毎に
視点を案内交差点側に移動させ、必要な情報だけを表示
し、加えて音声を同期させ案内を行うようにしている。
図１５において、先ず、自車が経路上、案内交差点の
所定距離、例えば３００ｍ手前まできたか否かを判定し
（ステップＳ６１）、３００ｍ手前に到達すれば、案内
交差点手前３００ｍ区間内に通過交差点があるか否かを
判定する（ステップＳ６２）。通過交差点があればステ
ップＳ６３で、区間内で案内交差点から一番遠い通過交
差点の距離を判別し、鳥瞰図の視点位置を該通過交差点
の手前上方に決定し、さらに通過交差点と案内交差点を
含む地図データと、視点位置とから見下ろし角度および
方向を決定し、鳥瞰図変換された案内交差点拡大図を表
示し（ステップＳ６４）、自車マークを拡大図上に表示
し自車マークの移動を開始する（図１６（Ａ））。次に
ステップＳ６６で自車が通過交差点を通過したか否かが
判定され、通過したらステップＳ６７で、自車位置と案
内交差点の間に通過交差点があるか否かを判定し、通過
交差点があればステップＳ６８で案内交差点から一番遠
い通過交差点の距離を判別し、該通過交差点の手前上方
に鳥瞰図の視点位置を移動させ、見下ろし角度および方
向を決定し、再びステップＳ６４に戻り鳥瞰図変換され
た案内交差点拡大図を表示する（図１６（Ｂ））。従っ
て、通過した交差点は案内交差点拡大図では表示されな
くなる。以下、通過交差点を通過する毎にＳ６４〜Ｓ６
８の処理を繰り返す。ステップＳ６２およびステップＳ
６７で自車位置と案内交差点の間に通過交差点がないと
判定された場合には、ステップＳ６９に進み案内交差点
の真上から見た案内交差点拡大図を表示し（図１６
（Ｃ））、次に案内交差点を通過したか否かを判定し
（ステップＳ７０）、案内交差点を通過すれば終了とな
る。 【００３１】以上、本実施の形態によれば、案内ルート
上を自車マークが３００ｍ手前より移動し、かつ、通過
交差点を通過する毎に視点を切り替えた鳥瞰図に変換す
るため、運転者に必要な情報だけを伝達することが可能
になる。その結果、車線情報や残距離表示による案内に
加え、自車位置と案内交差点までの距離感覚のズレをな
くすことができ、より案内交差点の判別が可能になる。 【００３２】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明はこれに限定されるものではなく種々の変
更が可能である。例えば、上記実施の形態においては、
車線情報は図３に示すような車線情報データから作成し
ているが、車線情報をパターン化して持たせ、案内交差
点に所定距離近づくと対応するパターンを読み出すよう
にしてもよい。 【００３３】また、上記実施の形態では、自車が案内交
差点の所定距離手前に接近したときに案内交差点と通過
交差点を共に表示するようにしているが、任意に表示で
きるようにしてもよい。例えば、目的地までの経路を走
行前にユーザーに確認させるため案内交差点を順番に表
示させるような場合に、案内交差点と共に通過交差点の
車線情報も表示することにより、各案内交差点に至るま
での走行上注意すべき車線を予め確認させることが可能
となる。 【００３４】このように、本発明の実施の形態によれ
ば、案内交差点の手前所定距離内に通過交差点がある場
合に、通過交差点と案内交差点の車線情報を表示し、前
記通過交差点を通過したとき通過交差点の車線情報を削
除するように制御するため、車線数が多い道路で案内交
差点に至るまでに通過交差点がある場合にも確実に車線
変更に対応することができるとともに、運転者には必要
な情報だけが提示され、リアルタイムで案内交差点まで
の距離感覚と通過する交差点数を把握することができ、
より正確にストレスなく走行することができる。また、
通過交差点を通過する毎に視点を切り替えた鳥瞰図に更
新するようにすれば、より案内交差点の判別が可能にな
る。 【００３５】さらに、従来の技術の問題点を解決するた
めの手段として、以下のようなものを示すことができ
る。 【００３６】目的地などの地点入力に基づき経路探索を
行い、探索した経路にしたがって経路案内を行うナビゲ
ーション装置において、交差点における車線情報データ
を記憶する情報記憶手段と、車線情報を表示する表示手
段と、前記情報記憶手段に記憶されている車線情報デー
タに基づいて交差点における車線情報を前記表示手段に
表示する表示制御手段とを備え、該表示制御手段は、案
内交差点の手前所定距離内に通過交差点があるか否を判
断し、通過交差点がある場合に、通過交差点と案内交差
点の車線情報を表示するように制御するナビゲーション
装置。 【００３７】さらに、自車の現在位置に関する情報を検
出する現在位置検出手段を備え、前記表示制御手段は、
自車の現在位置が案内交差点に所定距離接近したとき
に、自車の現在位置から案内交差点に至るまで通過交差
点があるか否を判断するナビゲーション装置。 【００３８】さらに、前記表示制御手段は、前記自車の
現在位置が通過交差点を通過したとき、通過交差点の車
線情報を削除するように制御するナビゲーション装置。 【００３９】さらに、前記車線情報は、交差点における
進入道路と退出道路のレーン数および各レーンの走行レ
ーン情報からなり、前記表示制御手段は、走行可能なレ
ーンのみに進行方向矢印を表示するように制御するナビ
ゲーション装置。 【００４０】さらに、前記車線情報には案内交差点に優
先度が付与され、前記表示制御手段は、案内交差点に対
する案内表示区間が重なった場合には優先度に基づいて
車線情報の表示又は非表示を決定するナビゲーション装
置。 【００４１】さらに、視点を切り替えて鳥瞰図を作成す
る作成手段を備え、前記表示制御手段は、案内交差点に
至るまでに通過交差点がある場合に、通過交差点を通過
する毎に前記視点を切り替えた鳥瞰図を表示するように
制御するナビゲーション装置。 【００４２】目的地などの地点入力に基づき経路探索を
行い、探索した経路にしたがって経路案内を行うナビゲ
ーション装置のプログラムを記録した記録媒体であっ
て、情報記憶手段に記憶されている交差点における車線
情報を読み出し、案内交差点の手前所定距離内に通過交
差点があるか否を判断し、通過交差点がある場合に、通
過交差点と案内交差点の車線情報を表示するように制御
するプログラムを記録した記録媒体。 【００４３】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。 【００４４】 【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
複数の交差点における車線情報を表示するため、複数の
交差点における車線のつながりを把握することができ、
運転者は不安を感じることがなく、ストレスが生じるこ
ともない。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention
And a recording medium of the device. 2. Description of the Related Art Conventionally, in a navigation device,
When approaching an intersection etc. in the guidance route, go straight,
Arrows such as "fold" and "left turn" are displayed on the display screen.
Or output their contents by voice to provide guidance.
You. By the way, when turning right or left at an intersection
If the road to the intersection has multiple lanes on one side,
Change lanes before turning right or left at the intersection
To encourage the driver to change lanes in advance.
If possible, the burden on the driver can be reduced. Therefore, Japanese Patent Application Laid-Open No. Sho 62-93617 discloses
In this case, you reach a specified distance before the guidance intersection
And the traveling direction arrow of each lane (the actual road
Is the same as the one that is applied to the
You. Also, Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-92636 discloses a vehicle.
Both reach a certain distance before the intersection where they should turn
With a right or left turn arrow,
Line '' or `` Left lane ''
Outputs the sound `` Leave '' or `` Left to the left ''
are doing. [0004] However, the above-mentioned
In conventional navigation devices, one guidance intersection
To display the lane information of
Provide lane information for intersections other than the guidance intersection
I can't. Because of this,
At the difference point, the number of lanes increases or decreases,
In some cases, the driver feels uneasy and stressful
I will. [0005] The present invention relates to the conventional navigation device.
Problem and apply lane information at multiple intersections.
Navigation device and display device
It is an object of the present invention to provide a storage medium for the device. [0006] For this purpose, the present invention
In the navigation device, the area around the current position of the vehicle
A navigation device that displays a diagram,
Information storage means for storing lane information data
Display means for displaying information, the display means comprising:
Based on the lane information data stored in the information storage means
To display lane information at a plurality of intersections. Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
This will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a perspective view of a vehicle to which the present invention is applied.
FIG. 2 is a configuration diagram illustrating an example of a navigation device, which is a route guide.
Input / output device for inputting / outputting information on
1, the current position to detect information about the current position of the vehicle
The current position detecting device 2 as a detecting means is necessary for calculating a route.
Necessary navigation data and display plan required for guidance
Information as information storage means that stores data inside
Storage device 3, display guidance required for route search processing and route guidance
Central processing unit that performs processing and controls the entire system
4. First, for each configuration
explain about. The input / output device 1 is used to input a destination,
Guidance information by voice and / or screen when a person needs to
Navigating at the driver's will to output more
Instruct central processing unit 4 to perform
It has a function to print out data such as data. So
As a means for realizing the functions of
Menu screen, or specify a destination on a phone number or map
Enter coordinates or request route guidance
The remote control device 11 is provided. Also, in the output section
Can display the input data on the screen or
Display that automatically displays route guidance on the screen according to
12. Data and information storage devices processed by the central processing unit 4
3 for printing out data stored in the printer 3
And a speaker 16 that outputs route guidance by voice
I have. The display 12 is a color CRT or a color
The central processing unit 4 comprises a liquid crystal display.
Route setting screen based on map data and guidance data
Necessary for navigation such as section map screen, intersection map screen
Output all screens in color. The current position detecting device 2 detects the current position of the vehicle.
Is a device that detects or receives information about
Absolute direction sensor 24 composed of sensors, etc.
Azimuth sensor consisting of a gyro sensor, gyro sensor, etc.
25. A distance sensor that detects the traveling distance from the number of rotations of the wheels
26. GPS reception using satellite navigation system (GPS)
A communication device 21 and a communication device are provided. The communication device
Means VICS (R) (road traffic
Information system; Vehicle Information
n & Communication System)
It comprises an information receiving device 22 and a data transmitting / receiving device 23.
It is. The data transmitting / receiving device 23 is, for example, a mobile phone.
Or a personal computer, and a traffic information center at the driver's request.
-Necessary for navigation with (for example, ATIS)
It is for exchanging information. The information storage device 3 includes a navigation program.
An external storage device that stores programs and data.
Optical recording media such as CD-ROM and DVD-ROM;
Magnetic recording media such as floppy disk (R) and MO
It is a body or an electrical recording medium such as an IC card. Step
The program consists of a map drawing unit, route search unit, route guidance unit,
Navigation consisting of location calculation unit, guidance display control unit, etc.
Section and OS section for performing signal output processing of the application
Etc., where processing such as route search is performed
Guidance display control and voice proposals required for various programs and route guidance
Program for performing necessary audio output control and its
Data necessary for this, as well as route guidance and map display.
Necessary display information data is stored. Also, the data
Is the map data, intersection data,
Data, road data, photo data, registered point data,
Destination data, guide road data, detailed destination data,
Destination reading data, telephone number data, address data,
It consists of other data files and is necessary for navigation devices.
All necessary data is stored. The central processing unit 4 executes various arithmetic processing.
CPU 40, important information (for example, route search and route plan)
For executing programs, data for setting conditions, various
Parameter data, etc.)
Rewritable ROM (rewritable non-volatile memory
Flash memory 41 (e.g., electrically erased)
Possible EEPROM: Electrically Er
asable and Programmable RO
M), program check and update of flash memory 41
Program for performing new processing (program reader
Stage) Further, the data of the flash memory 41 and the RAM 43
Data check and write the information stored in each
Non-volatile storage of programs for controllable replacement
ROM 42 as a spontaneous storage means.
Memory points for registering information of desired points, with learning function
Accumulated frequency information, error correction information of various detection means, etc.
Temporary (volatile) information stored for each individual
And store the stored information even if ACC is turned off.
Readable and writable volatile storage means that can be stored
A certain RAM 43 (for example, information stored temporarily is
SRAM (Static RAM), data
The image data used for screen display on the display is stored.
Display output control signals from the image memory 44 and the CPU 40.
Retrieves image data from the image memory 44 based on the
To perform image processing and output to the display 12
The processor 45 and the audio output control signal from the CPU 40
The voice read from the information storage device 3 based on the
16, an audio processor 46 for outputting to the input / output by communication
A communication interface 47 for exchanging data; and
A sensor for capturing the sensor signal of the current position detecting device 2
Input interface 48, date and
A clock 49 for writing time is provided. this
In the central processing unit 4, each sensor of the current position detecting device 2 is
Data acquired by the sensor input interface
48, the CPU 40 based on the data.
Calculates the current position coordinates at regular intervals and temporarily stores RA
Write to M43. FIG. 2 to FIG. 4 are diagrams according to the present invention shown in FIG.
Structure of main data file stored in information storage device 3
An example is shown. FIG. 2 (A) shows the result obtained by the route calculating means.
Data necessary to calculate the route and provide route guidance is stored.
Guide road data file that has been
On the other hand, road number, length, road attribute data, shape data
Data address, size and guidance data address,
It consists of each data of size. The road number is between junctions
Are set for each direction (outbound, return). road
The road attribute data as the road guidance auxiliary information data,
Whether the road is an overpass or an underpass, and data indicating lane information
is there. The shape data is, as shown in FIG.
When the road is divided by a plurality of nodes (nodes), the number of nodes is m
Has coordinate data consisting of east longitude and north latitude.
are doing. The guidance data is, as shown in FIG.
Intersection (or junction) name, caution data, road name
Data, address of road name voice data, size and
It consists of destination data address and size data.
The above caution data is used at railroad crossings other than junctions, tunnels, etc.
This is data for calling attention to the driver. The road
Road name data includes expressways, national roads, prefectural roads, and other roads.
This is data indicating type information and the like. The destination data
Is the destination road number, the destination, as shown in FIG.
Name, destination name Voice data address, size and
It consists of destination direction data and travel guidance data. Said going
The forward data is invalid (outbound) as shown in FIG.
No forward data), no need (no guidance),
Data indicating information such as straight ahead, right direction, diagonal right direction, etc.
You. FIG. 3 shows an example of the road attribute data shown in FIG.
FIG. 7 shows an example of a data structure of lane information according to the present invention,
FIG. 4 is a diagram for explaining the data structure of FIG. An example
For example, in the road shape shown in FIG.
A road number is assigned for each return trip, and the road number is
Has three lanes (that is, three approach lanes)
The left lane is "Left turn and go straight", and the central lane is "
The right lane is "right turn only". This
When turning left from the road number and entering the road number
Considering (entry road number → exit road number)
The driving lane indicated by the number is the leftmost lane.
You. The lane information data for such a road shape
As shown in Fig. 3, the structure of the road
Number of lanes added and number of lanes entered
The combination of the road number and exit road number and the corresponding
Running lane information. Where the number of approach lanes
Of these, the number of lanes that have been added is exclusively for turning left and right before the intersection
This is the number of roads that have been added along the way, such as roads.
The driving lane information is based on the entry road number and the exit road number.
Which approach is possible to proceed to
And stored in. For example, turn left from a road number to a road number
The leftmost of the approach lanes of the road number.
Only the lane can be turned left and the center and rightmost lanes
Can not turn left, so the driving lane information is from the left
Stored as "OK", "NO", "NO"
You. Similarly, go straight from the road number to the road number
In this case, the leftmost lane
And the middle lane are straight
The road cannot be driven straight on the right turn exclusive road, so the driving lane
The information is sorted from left to right as "OK", "OK", and "NO".
Has been delivered. The data structure of such lane information is used.
For example, by turning left from the road number,
When a route that leads to is searched, the leftmost
Only the left turn arrow of the lane can be displayed (details
Details will be described later). FIG. 5 shows the whole navigation apparatus of FIG.
It is a figure for explaining the flow of processing of. Navigation
Launch the system as an
The central processing unit 4 performs the search, route guidance, etc.
The outline of the processing to be performed is as follows.
Read navigation program from ROM
Is stored in the flash memory 41 and activated (step
S11). Next, the current position of the vehicle is
Performs the process of acquiring the position, and
Displays the surrounding map and displays the name of the current location.
(Step S12). Next, the phone number, address,
The process of setting the destination using the installation name, registered point, etc.
(Step S13), the process from the current position to the destination
A road search is performed (step S14). Once the route is determined,
While tracking the current position by the current position detection device 2,
Display output and audio output of route guidance until arrival at destination
(Step S15). An embodiment of the present invention will be described below with reference to the navigation system.
Guidance / display processing in step S15 of the gating processing
This will be described with reference to FIG. FIG. 6 shows a guidance intersection according to the present invention.
It is a figure which shows the example of a display of the guidance screen in FIG. Information screen D is left
The information is divided into two parts on the right and shows the guidance route in the right window.
The information screen D1 is displayed, and the lane information screen is displayed in the left window.
The plane D2 is displayed. In the information screen D1, the guidance intersection a
~ C, passing intersections P1, P2, and own vehicle position V are displayed
In addition, the guide route R is highlighted. Also lane
Information screen D2 includes guidance intersections a to c and passing intersection P
Each lane information before P1 and P2 is displayed. FIG. 6A shows a right and left turn at a guidance intersection a (diagonally
(Including turning left and right) and at the intersection a
There are passing intersections P1 and P2 just before the fixed distance.
The rightmost lane at the difference points P1 and P2 is the right turn lane.
And the car in front of the intersection P1 and P2
Line information enters the right turn lane at passing intersections P1 and P2.
5 so that it does not go straight along the route
Direction arrows are displayed on the left four lanes of the lane, and the guidance intersection
The lane information in front of "a" is a right turn to the right two lanes of the six lanes
An arrow is displayed. Where these progress
Directional arrows do not necessarily match those applied to actual roads
Can travel along the searched route instead of
An arrow corresponding to the route is displayed on the lane. An example
For example, at the passing intersection of P1, the second race from the right
Was searched even if the lane could go straight or turn right
Since the route is straight ahead at P1, only the straight arrow
indicate. FIG. 6B shows a passing intersection when the vehicle is traveling straight ahead at the guidance intersection b.
When the number of lanes decreases from difference point P1 to guidance intersection b
The lane information before passing intersections P1 and P2 is 5 lanes
Of the three lanes in the center, a straight arrow is displayed and the guidance intersection b
The lane information in front is straight arrow to the left three lanes out of the four lanes
Is displayed and enter the lane dedicated to the right turn on the right at guidance intersection b.
It is displayed not to be. If the number of lanes increases,
In this case, the same applies. FIG. 6C shows a passing intersection when the vehicle is traveling straight ahead at the guidance intersection c.
The number of guidance lanes decreases from the difference point P1 to the guidance intersection c.
Case (If there is a two-lane lane dedicated to right turn at guidance intersection c)
And the lane information just before the passing intersections P1 and P2 is 5
Direction arrows are displayed on the left four lanes of the lane, and the guidance intersection
The lane information in front of c is straight ahead to the left three lanes out of the five lanes
Display an arrow, and turn right at the guidance intersection c.
It is displayed so that it does not enter. The number of lanes will increase
The same applies to the case. FIG. 7 shows one of the display control means according to the present invention.
Shows the embodiment and enables guidance display of the lane information described above.
Is a diagram showing the flow of the display processing of the multi-lane information
is there. First, on the route, for example, 5 km from your vehicle
All the lane information existing in the interval is stored in the memory 43
(Step S21), and then the configuration proposal described in FIG.
It is determined whether the inner intersections a, b, and c are within the section on the route.
(Step S22), if not, proceed to another process, and
Then, if the vehicle is on the route, the guidance intersections a, b, and c
It is determined whether or not the distance, for example, 700 m, has been reached (S
Step S23) If you reach 700m, guide intersection
As shown in FIG. 6, up to three points including points, guidance intersections
lane information in the order of passing intersections P1 and P2 near a, b and c
The information is displayed (step S24). After that, your car
It is determined whether or not the vehicle has passed the intersection for which
Step S25), delete the lane information of the crossed intersection
(Step S26) Next, whether or not the vehicle has passed the guidance intersection
Is determined (step S27).
Returning to step S25, delete the lane information of the crossed intersection.
The process ends when the vehicle passes the guidance intersection.
You. FIG. 8 shows a specific example of the display process.
It is a figure showing a typical screen example. FIG. 8A shows the plan of FIG.
Lane information of three places, inner intersection a and passing intersections P1 and P2
Information, intersection names and signal marks are displayed.
The traveling direction arrow is shown only in the lane where the vehicle can go.
As a result, when passing through the passing intersections P1 and P2,
Easily do not change lanes to the leftmost lane
The right turn lane is 2 lanes at guidance intersection a.
Something can be determined at a glance. And passing
When passing through the intersection P2, the vehicle passes as shown in FIG.
The lane information of the intersection P2 is deleted, and the intersection P
1, as shown in FIG.
1 lane information is deleted and only the lane information of guidance intersection a
Therefore, the driver is presented with only the necessary information.
The distance to the guidance intersection in real time
The number of intersections that
You can run without. Note that, in the above-described embodiment,
Is to display lane information and a map,
In addition to this, sound may be output just before the intersection
Good. For example, when going straight through a crossing,
Please do not enter ", or after passing through the intersection,
When turning right at the inner intersection, `` Please move to the right lane
If you output a sound such as
You can run without tress. Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
An embodiment will be described. In the embodiment of FIG.
Described the basic multi-lane information display process.
However, in the following embodiment, the guidance intersection explained in FIG.
Which guidance when a, b, c are approaching each other
This is the process of giving priority to displaying intersections.
It is determined whether a, b, and c are approaching each other. That
To give the highest priority to the guidance intersection a that turns left or right.
And straight ahead guidance intersections b and c have priority over guidance intersections
Low priority and the same priority, and proposal for guidance intersection
If the displayed sections overlap, the lane information is displayed based on the priority.
The display or non-display of the information is determined. FIGS. 9 and 10 show another embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a flowchart showing the display processing of the multi-lane information.
FIG. 10 and FIG. 10 are diagrams for explaining the process of FIG.
You. In FIG. 9, the processing of steps S31 to S35 is the same as that of FIG.
Is the same as the processing of This embodiment is shown in FIG.
In this way, the guidance intersection a1 and the guidance intersection a2 are approaching.
Is the display process when it is determined that the guidance start point
From the guide intersection a1 + 20m to the guidance display section X,
From the guidance start point to the guidance intersection a2 + 20m section
Assuming that the guidance display section is Y, in the processing of FIG.
Because X and the guidance display section Y overlap,
To determine the nearest guidance intersection,
invite. Therefore, in step S36, the guidance intersection a1
20m after passing, start displaying information about guidance intersection a2
So that Thus, the guidance intersections a1 and a2 are the same.
Guide intersection closer to your vehicle
The point a1 is displayed with the highest priority. Here, the guidance display section
From the guidance start point to the guidance intersection + 20m
Is to confirm the intersection even after passing through the guidance intersection
, And is not limited to 20 m. In addition, guidance
A guidance intersection may be used as the guidance display section from the starting point
In that case, just after passing the guidance intersection a1, the guidance intersection
The guidance regarding a2 will be started. FIGS. 11 and 12 show another embodiment of the present invention.
FIG. 11 shows a flow chart of the display processing of the multi-lane information.
FIG. 12 is a diagram for explaining the process of FIG.
It is. In the present embodiment, as shown in FIG.
It is determined that the difference point a and the guidance intersection b or c are approaching.
This is the display process when the
The section with difference point a + 20m is the guidance display section X, guidance start point
From the event to the guidance intersection b or c + 20m section
Assuming that the section is Y, in the processing of FIG.
The display sections Y overlap. Therefore, step S41
Whether there are guide intersections b and c before guide intersection a
Is determined, and the guidance intersections b and c overlap in front
In step S42, a guidance display of the section Y having a low priority is displayed.
And do not follow the guide intersection a with a high priority.
Only display is performed (FIG. 12A). N in step S41
If it is O, that is, the guide intersection before the guide intersections b and c
If there is a difference a, the process proceeds to steps S43 to S47 in FIG.
Is performed in the same manner as in step S47.
If it is determined that the vehicle has passed, at step 48, the guidance intersection
20m after passing a, lane indication of guidance intersection b or c
Is started (FIG. 12B). FIGS. 13 and 14 show another embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a flowchart of the display processing of the multi-lane information.
FIG. 14 is a diagram for explaining the process of FIG.
It is. In FIG. 13, processing of steps S51 to S55
Is the same as the processing in FIG. In this embodiment, FIG.
As shown, guidance intersections b and b, c and c, and b and c approach.
This is a display process when it is determined that the
Guidance from point to guidance intersection b or c + 20m section
Display section X, guidance start point to guidance intersection b or c
Assuming that the section of +20 m is the guidance display section Y, the processing of FIG.
Then, section X of guidance intersection b or c and guidance intersection b or c
Section Y overlaps. Therefore, in step S56
20m after passing the guidance intersection b or c, the guidance intersection b or
Starts the display of the section Y of c. like this
Since the guidance intersections b and c have the same priority,
The highest priority is given to the guidance intersection b or c that is closer to your vehicle
You. Next, referring to FIG. 15 and FIG.
Still another embodiment will be described. FIG.
FIG. 16 is a diagram showing a flow of a large map display process, and FIG.
FIG. 7 is a diagram for explaining an example of a screen displayed by the following. Book
In the embodiment, as shown in FIG.
In addition, a bird's-eye (kan) map T up to the guidance intersection is displayed.
It is. Therefore, the distance between the guidance intersection and the passing intersection
Determine the viewpoint position, looking down angle and direction according to the bird
It has a creating means for creating an eye view. In the navigation route guidance,
Normally, when the vehicle reaches about 300m before the guidance intersection
Displays an enlarged view of the guidance intersection. In this case, space
Is displayed on the screen due to the restrictions of
It is an intersection map of about 150 m square at the center,
The own vehicle mark in the enlarged view is at 150m before the intersection.
When the car arrives, start moving along the guidance
I have. Therefore, the condition of the section from 300m to 150m
It is not displayed as an intersection map on the screen,
If there is a passing intersection in that section, plan that intersection
Judgment as an inner intersection and deviates from the searched route
Could be Also, within the section, on the route
Because the car mark does not move, the driver will hear voice guidance and remaining distance
You have to rely on the guidance of the indicator, it does not actually turn
There is a shift in the sense of distance to the intersection that must be done. Therefore, in this embodiment, the guide
In order to display the route to the difference widely and accurately,
Use a bird's-eye view that moves upward and looks at the guidance intersection from above
Every time your vehicle passes through a passing intersection in that section
Move the viewpoint to the guidance intersection side and display only the necessary information
In addition, voices are synchronized to provide guidance.
In FIG. 15, first, the own vehicle is on the route at the guidance intersection.
Determines whether the vehicle has reached a predetermined distance, for example, 300m
(Step S61) If you reach 300m before, guidance
Check if there is a passing intersection within the section 300m before the intersection
A determination is made (step S62). If there is a passing intersection,
In step S63, the farthest intersection from the guidance intersection in the section
The distance of the difference point is determined, and the viewpoint position of the bird's-eye view is set to the passing intersection.
Is determined in front of and the passing intersection and the guidance intersection
From the included map data and the viewpoint position,
Decide the direction and display the bird's-eye view converted guide intersection enlarged view
(Step S64), the own vehicle mark is displayed on the enlarged view.
Then, the movement of the own vehicle mark is started (FIG. 16A). next
In step S66, it is determined whether or not the vehicle has passed the passing intersection.
If it is determined and passed, in step S67, the own vehicle position and the plan
Determines whether there is a passing intersection between inner intersections, and passes
If there is an intersection, the farthest from the guidance intersection in step S68
Judge the distance of the passing intersection,
Move the bird's-eye view point to
Direction is determined, and the process returns to step S64 to convert the bird's eye view.
The enlarged information of the guidance intersection is displayed (FIG. 16B). Follow
The crossed intersection is not displayed in the guide intersection enlarged view.
It becomes. Hereinafter, every time the vehicle passes through the passing intersection, S64 to S6
Step 8 is repeated. Step S62 and Step S
If there is no passing intersection between your vehicle position and the guidance intersection at 67
If it is determined, the process proceeds to step S69 and the guidance intersection
The enlarged view of the guidance intersection viewed from directly above is displayed (see FIG. 16).
(C)) Next, it is determined whether or not the vehicle has passed the guidance intersection.
(Step S70) If the vehicle passes through the guidance intersection, the process ends.
You. As described above, according to the present embodiment, the guidance route
The own car mark moves above 300m and passes above
Convert to a bird's-eye view that switches viewpoints each time you pass an intersection
Can transmit only necessary information to the driver
become. As a result, guidance with lane information and remaining distance display
In addition, there is a gap between the vehicle position and the distance to the guidance intersection.
This makes it possible to distinguish the guidance intersection more easily. The embodiment of the present invention has been described above.
However, the present invention is not limited to this, and various modifications are possible.
Changes are possible. For example, in the above embodiment,
Lane information is created from lane information data as shown in FIG.
However, lane information is patterned and held, and guidance intersections
When a point is approached a predetermined distance, the corresponding pattern is read.
It may be. Further, in the above embodiment, the own vehicle
Guidance intersection and passing when approaching a specified distance before the difference point
The intersection is displayed together, but it can be arbitrarily displayed.
You may be able to. For example, run the route to the destination
Information intersections are displayed in order so that the user can confirm before the line
If you want to show
By displaying the lane information, you can reach each guidance intersection.
To check in advance which lanes to watch when driving
It becomes. As described above, according to the embodiment of the present invention,
If there is a passing intersection within a predetermined distance before the guidance intersection,
Display the lane information of the passing intersection and the guidance intersection,
The lane information of the passing intersection is deleted when passing through the passing intersection.
Control on a road with a large number of lanes.
Even if there is a passing intersection before reaching the difference point, make sure the lane
Can respond to changes and is necessary for drivers
Information is presented to the guidance intersection in real time
Of distance and the number of intersections passing through,
It is possible to drive more accurately without stress. Also,
Change to a bird's-eye view where the viewpoint is switched every time you pass through
If it is made new, it will be possible to distinguish the guidance intersection more
You. Further, the present invention solves the problems of the prior art.
The following can be shown as
You. A route search is performed based on a point input such as a destination.
Navigator that performs route guidance according to the searched route
Lane information data at intersections
Information storage means for storing lane information, and display means for displaying lane information
And the lane information data stored in the information storage means.
The lane information at the intersection based on the data
Display control means for displaying, the display control means comprising:
It is determined whether there is a passing intersection within a predetermined distance before the inner intersection.
If there is a passing intersection, a passing intersection and a guidance intersection
Navigation to display lane information of points
apparatus. Further, information on the current position of the own vehicle is checked.
Output current position detection means, the display control means,
When the current position of the vehicle approaches a guidance intersection a predetermined distance
Crossing from the current position of the vehicle to the guidance intersection
A navigation device that determines whether there is a point. Further, the display control means includes a
When the current position passes through a passing intersection, the car at the passing intersection
A navigation device that controls to delete line information. Further, the lane information is obtained at an intersection.
The number of lanes on the approach road and the exit road and the driving level of each lane
The display control means comprises a runable train.
Navigation that displays the direction arrow only on the
Gating device. Further, the lane information is superior to the guidance intersection.
The display control means is provided with a guidance for the guidance intersection.
When the guidance display sections to be overlapped, based on priority,
Navigation device to determine whether to display lane information
Place. Further, a bird's-eye view is created by switching viewpoints.
Creation means, and the display control means is provided at the guidance intersection.
If there is a passing intersection before reaching, pass through the passing intersection
Display a bird's-eye view with the viewpoint switched each time
Navigation device to control. A route search is performed based on a point input such as a destination.
Navigator that performs route guidance according to the searched route
Storage medium that stores the program of the
The lane at the intersection stored in the information storage means
Read the information and pass within a predetermined distance before the guidance intersection
Judge whether there is a difference, and if there is a passing intersection,
Control to display lane information of excess intersection and guidance intersection
Recording medium on which a program to be recorded is recorded. The present invention is not limited to the above embodiment.
It is not intended to be
And exclude them from the scope of the present invention.
Not something. As described above, according to the present invention,
To display lane information at multiple intersections,
You can understand the connection of the lanes at the intersection,
Drivers do not feel anxious and may experience stress.
Not even.

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明が適用されるナビゲーション装置の例を
示す構成図である。 【図２】図１の情報記憶装置に格納された主要なデータ
ファイルの構成例を示す図である。 【図３】本発明に係る車線情報に関するデータ構造の例
を示す図である。 【図４】図３のデータ構造を説明するための図である。 【図５】図１のナビゲーション装置の全体の処理の流れ
を説明するための図である。 【図６】本発明に係わる案内交差点での案内画面の表示
例を示す図である。 【図７】本発明における表示制御手段の１実施の形態を
示し、複数レーン情報の表示処理のフローを示す図であ
る。 【図８】図７の表示処理により行われる具体的な画面例
を示す図である。 【図９】本発明の他の実施の形態である複数レーン情報
の表示処理のフローを示す図である。 【図１０】図９の処理を説明するための図である。 【図１１】本発明の他の実施の形態である複数レーン情
報の表示処理のフローを示す図である。 【図１２】図１１の処理を説明するための図である。 【図１３】本発明の他の実施の形態である複数レーン情
報の表示処理のフローを示す図である。 【図１４】図１３の処理を説明するための図である。 【図１５】本発明のさらに他の実施の形態であり、拡大
図表示処理のフローを示す図である。 【図１６】図１５の処理により表示される画面例を説明
するための図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a configuration diagram showing an example of a navigation device to which the present invention is applied. FIG. 2 is a diagram showing a configuration example of a main data file stored in the information storage device of FIG. 1; FIG. 3 is a diagram showing an example of a data structure relating to lane information according to the present invention. FIG. 4 is a diagram for explaining the data structure of FIG. 3; FIG. 5 is a diagram for explaining the overall processing flow of the navigation device in FIG. 1; FIG. 6 is a diagram showing a display example of a guidance screen at a guidance intersection according to the present invention. FIG. 7 is a diagram illustrating an embodiment of a display control unit according to the present invention and illustrating a flow of a display process of a plurality of lanes information. 8 is a diagram showing a specific screen example performed by the display processing of FIG. 7; FIG. 9 is a diagram showing a flow of a display process of multi-lane information according to another embodiment of the present invention. FIG. 10 is a diagram for explaining the processing in FIG. 9; FIG. 11 is a diagram showing a flow of a display process of a plurality of lanes information according to another embodiment of the present invention. FIG. 12 is a diagram for explaining the processing in FIG. 11; FIG. 13 is a diagram showing a flow of a display process of multi-lane information according to another embodiment of the present invention. FIG. 14 is a diagram for explaining the processing in FIG. 13; FIG. 15 is still another embodiment of the present invention and is a diagram illustrating a flow of an enlarged view display process. FIG. 16 is a diagram for describing an example of a screen displayed by the processing in FIG. 15;

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB06 HB22 HB25 HC08 HC15 HC22 HC26 HC31 HD03 HD07 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC02 AC04 AC06 AC08 AC13 AC14 AC18 5H180 AA01 BB02 BB04 BB12 BB13 BB15 FF04 FF05 FF12 FF13 FF22 FF25 FF27 FF33    ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page    F term (reference) 2C032 HB06 HB22 HB25 HC08 HC15                       HC22 HC26 HC31 HD03 HD07                 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC02                       AC04 AC06 AC08 AC13 AC14                       AC18                 5H180 AA01 BB02 BB04 BB12 BB13                       BB15 FF04 FF05 FF12 FF13                       FF22 FF25 FF27 FF33

Claims (1)

【特許請求の範囲】 【請求項１】 （ａ）自車の現在位置の周辺地図を表示
するナビゲーション装置であって、（ｂ）交差点におけ
る車線情報データを記憶する情報記憶手段と、（ｃ）車
線情報を表示する表示手段とを有し、（ｄ）該表示手段
は、前記情報記憶手段に記憶されている車線情報データ
に基づいて、複数の交差点における車線情報を表示する
ことを特徴とするナビゲーション装置。Claims: 1. A navigation device for displaying a map around a current position of a vehicle, (b) information storage means for storing lane information data at an intersection, and (c) Display means for displaying lane information; and (d) the display means displays lane information at a plurality of intersections based on lane information data stored in the information storage means. Navigation device.