JP2003240510A - Method and apparatus for adjusting fitting angle of on- vehicle sensor - Google Patents
Method and apparatus for adjusting fitting angle of on- vehicle sensorInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、車両の周囲の物
体の情報を得るために当該車両に搭載された車載センサ
の、前記車両の車体に対する取り付け角度を調整する装
置および方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus and method for adjusting an attachment angle of an on-vehicle sensor mounted on a vehicle in order to obtain information on objects around the vehicle with respect to the vehicle body of the vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両の周囲、例えば前方を監視し、前方
の物体との過度な接近を回避するための装置が知られて
いる。この装置は、車両の前方等を監視するため、車両
に搭載された車載センサを含んでいる。車載センサとし
て、可視カメラや赤外線カメラなどの撮像装置や、レー
ダ装置が知られている。これらの車載センサは、いずれ
も、当該車両に対して所定の位置関係となるように固定
される必要がある。特開平１１−３２６４９５号に示さ
れる装置においては、車載されたセンサに設けられたミ
ラーにレーザビームを照射し、ミラーにより反射された
レーザビームの到達点に基づきセンサの取り付け角度の
調整を行う技術が開示されている。BACKGROUND OF THE INVENTION Devices are known for monitoring the surroundings of a vehicle, for example the front, and for avoiding undue proximity to objects in front. This device includes an on-vehicle sensor mounted on the vehicle to monitor the front of the vehicle and the like. Imaging devices such as visible cameras and infrared cameras, and radar devices are known as on-vehicle sensors. All of these on-vehicle sensors need to be fixed so as to have a predetermined positional relationship with the vehicle. In the device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-326495, a laser beam is applied to a mirror provided on a sensor mounted on a vehicle, and the mounting angle of the sensor is adjusted based on the arrival point of the laser beam reflected by the mirror. Is disclosed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】前述の装置において
は、レーザビームを比較的小さなミラーに照射する必要
があり、照準合わせに手間を要する。また、ミラーによ
り反射したレーザビームの照射点も、狭い範囲に納めな
ければならない。さらに、ミラーに照準を合わせ、かつ
反射光の照準も合わせなければならないので、その調整
に時間を要する。In the above-mentioned device, it is necessary to irradiate the laser beam onto the relatively small mirror, and it takes a lot of time to aim the light. Also, the irradiation point of the laser beam reflected by the mirror must be within a narrow range. Further, since it is necessary to aim the mirror and also the aim of the reflected light, it takes a long time for the adjustment.
【０００４】この発明は、上述のような課題を解決する
ためになされたもので、より簡便に車載センサの調整を
行うことが可能な技術を提供することを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique capable of more easily adjusting an on-vehicle sensor.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明に係る車載セン
サの取り付け角度調整装置は、車両周囲の物体の情報を
得るため当該車両に搭載された車載センサの、前記車両
に対する取り付け角度を調整する装置であって、前記車
載センサに着脱可能に固定され、スポットビームを照射
するビーム照射装置と、前記車両に対し、所定の位置に
配置されるターゲットと、を含み、前記車載センサおよ
び前記ビーム照射装置の各々は、当該車載センサの軸
と、当該ビームの軸とが所定の位置関係となるように、
前記ビーム照射装置を前記車載センサに固定する固定構
造を有し、前記車載センサの角度調整は、前記ターゲッ
ト上のビーム照射位置に基づき行われるものである。A mounting angle adjusting device for an on-vehicle sensor according to the present invention is a device for adjusting the mounting angle of an on-vehicle sensor mounted on a vehicle for obtaining information on an object around the vehicle with respect to the vehicle. And a beam irradiation device that is detachably fixed to the on-vehicle sensor and emits a spot beam, and a target that is arranged at a predetermined position with respect to the vehicle, the on-vehicle sensor and the beam irradiation device. So that the axis of the vehicle-mounted sensor and the axis of the beam have a predetermined positional relationship,
There is a fixing structure for fixing the beam irradiation device to the vehicle-mounted sensor, and the angle adjustment of the vehicle-mounted sensor is performed based on the beam irradiation position on the target.
【０００６】さらに、前記車載センサは、光学式の撮像
装置とすることができる。Further, the on-vehicle sensor may be an optical image pickup device.
【０００７】また、この発明に係る車載センサの取り付
け角度を調整する方法は、車両周囲の物体の情報を得る
ため当該車両に搭載された車載センサの、前記車両に対
する取り付け角度を調整する方法であって、スポットビ
ームを照射するビーム照射装置を、前記車載センサに、
前記ビームの軸と前記車載センサの軸が所定の関係にな
るように固定する工程と、前記車両に対し、所定の位置
となるようにターゲットを配置する工程と、前記ターゲ
ット上の前記スポットビームの照射位置に基づき前記車
載センサの取り付け角度を調整する工程とを有すること
ができる。The method for adjusting the mounting angle of the on-vehicle sensor according to the present invention is a method for adjusting the mounting angle of the on-vehicle sensor mounted on the vehicle with respect to the vehicle in order to obtain information on objects around the vehicle. A beam irradiation device for irradiating a spot beam to the in-vehicle sensor,
The step of fixing the axis of the beam and the axis of the vehicle-mounted sensor so as to have a predetermined relationship, the step of arranging the target so as to be in a predetermined position with respect to the vehicle, and the spot beam on the target. Adjusting the mounting angle of the vehicle-mounted sensor based on the irradiation position.
【０００８】また、この発明に係る車載センサの取り付
け角度の調整装置は、車両周囲の物体の画像情報を得る
ため当該車両に搭載された車載カメラの、前記車両に対
する取り付け角度を調整する装置であって、前記車載カ
メラは、カメラのレンズ部を覆うシールドを有し、さら
に、当該調整装置は、前記シールドに対し、当該シール
ドにより反射される波長のスポットビームを照射するビ
ーム照射装置と、前記車両と前記ビーム照射装置に対
し、所定の位置に配置されるターゲットと、を含み、前
記車載センサの角度調整は、前記ターゲット上のビーム
照射位置に基づき行われるものである。The mounting angle adjusting device for an on-vehicle sensor according to the present invention is a device for adjusting the mounting angle of an on-vehicle camera mounted on the vehicle in order to obtain image information of objects around the vehicle. The vehicle-mounted camera has a shield that covers the lens portion of the camera, and the adjustment device further includes a beam irradiation device that irradiates the shield with a spot beam having a wavelength reflected by the shield, and the vehicle. And a target arranged at a predetermined position with respect to the beam irradiation device, and the angle adjustment of the vehicle-mounted sensor is performed based on the beam irradiation position on the target.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に従って説明する。図１および図２は、この実施の形
態の概略構成を示す図である。この実施の形態は、車両
の前端に、この車両前方の障害物などを撮影する車載カ
メラ（撮像装置）１２の取り付け角度を調整するための
装置である。車載カメラ１２は、車両の前端、例えばバ
ンパなどに固定具１４を用いて固定される。固定具１４
は、車載カメラ１２の向き、すなわち取り付け角度を微
調整できる構造を有している。つまり、固定具１４によ
って車両に車載カメラを取り付けた後、車両１０と車載
カメラ１２の取り付け角度が調整可能となっている。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 and 2 are diagrams showing a schematic configuration of this embodiment. This embodiment is a device for adjusting the mounting angle of an in-vehicle camera (imaging device) 12 that photographs an obstacle or the like in front of the vehicle at the front end of the vehicle. The vehicle-mounted camera 12 is fixed to the front end of the vehicle, for example, a bumper using a fixture 14. Fixture 14
Has a structure capable of finely adjusting the orientation of the vehicle-mounted camera 12, that is, the mounting angle. That is, after the vehicle-mounted camera is mounted on the vehicle by the fixture 14, the mounting angles of the vehicle 10 and the vehicle-mounted camera 12 can be adjusted.
【００１０】車載カメラ１２には、取り付け角度調整用
のビーム照射装置１６を取り付けるための構造が設けら
れている。ビーム照射装置１６は、スポットビームを形
成する装置であり、この実施の形態においては、レーザ
ポインタ１６が使用されている。車載カメラ１２には、
このレーザポインタ１６を固定するレーザポインタ取り
付け部１８が、設けられている。この取り付け部１８
は、ここにレーザポインタ１６を固定することによっ
て、レーザポインタ１６の光軸と、車載カメラ１２の軸
が一定の関係となるように構成されている。レーザポイ
ンタ１６の固定は、取り付け部１８に設けられたねじ穴
と、ボルト（不図示）により行うことができる。The on-vehicle camera 12 is provided with a structure for mounting the beam irradiation device 16 for adjusting the mounting angle. The beam irradiation device 16 is a device that forms a spot beam, and the laser pointer 16 is used in this embodiment. The in-vehicle camera 12 has
A laser pointer mounting portion 18 for fixing the laser pointer 16 is provided. This attachment 18
By fixing the laser pointer 16 here, the optical axis of the laser pointer 16 and the axis of the vehicle-mounted camera 12 have a fixed relationship. The laser pointer 16 can be fixed by a screw hole provided in the mounting portion 18 and a bolt (not shown).
【００１１】一方、車両１０の前方にターゲット２０を
配置する。ターゲット２０は、車両１０と一定の関係と
なるように配置される。そして、レーザポインタ１６の
レーザビームでターゲット２０を照射し、その照射位置
がターゲット２０上の所定位置となるように、車載カメ
ラ１２の取り付け角度を調整する。前記のようにターゲ
ット２０と車両１０の関係はあらかじめ決定され、また
車載カメラ１２の軸とレーザビームの軸の関係も決定さ
れているので、車両１０と車載カメラ１２の軸との関係
も決定される。On the other hand, a target 20 is arranged in front of the vehicle 10. The target 20 is arranged so as to have a fixed relationship with the vehicle 10. Then, the target 20 is irradiated with the laser beam of the laser pointer 16, and the mounting angle of the vehicle-mounted camera 12 is adjusted so that the irradiation position becomes a predetermined position on the target 20. As described above, the relationship between the target 20 and the vehicle 10 is determined in advance, and the relationship between the axis of the vehicle-mounted camera 12 and the axis of the laser beam is also determined. Therefore, the relationship between the vehicle 10 and the axis of the vehicle-mounted camera 12 is also determined. It
【００１２】以上の説明より明らかと考えるが、前述の
装置による車載センサの取り付け角度調整の方法につい
て、改めて説明する。車載カメラ１２は、固定具１４に
よって車両１０の所定部位に固定される。車載カメラ１
２のレーザポインタ取り付け部１８にレーザポインタ１
６を固定する。この固定によって、車載カメラ１２の軸
とレーザビームの光軸とが一定の関係となる。一方、車
両１０に対してターゲット２０を所定の位置に配置す
る。このターゲット２０に向けて、レーザポインタ１６
よりレーザビームを照射する。ターゲット２０上には、
車両１０に対して車載カメラ１２が所定の位置になった
ときに、レーザビームの照射点となる位置がマークされ
ている。このマークにレーザビームが照射されるよう
に、車載カメラ１２の向きを調整し、固定する。この結
果、車載カメラ１２の、車両に対する取り付け角度が所
定の値に調整される。As will be apparent from the above description, a method for adjusting the mounting angle of the vehicle-mounted sensor by the above-mentioned device will be described again. The vehicle-mounted camera 12 is fixed to a predetermined portion of the vehicle 10 by a fixture 14. In-vehicle camera 1
Laser pointer 1 on the laser pointer mounting portion 18
Fix 6 By this fixing, the axis of the vehicle-mounted camera 12 and the optical axis of the laser beam have a fixed relationship. On the other hand, the target 20 is arranged at a predetermined position with respect to the vehicle 10. The laser pointer 16 is directed toward the target 20.
More laser beam is emitted. On the target 20,
When the vehicle-mounted camera 12 reaches a predetermined position with respect to the vehicle 10, a position serving as a laser beam irradiation point is marked. The direction of the vehicle-mounted camera 12 is adjusted and fixed so that the laser beam is irradiated to this mark. As a result, the mounting angle of the vehicle-mounted camera 12 with respect to the vehicle is adjusted to a predetermined value.
【００１３】この実施の形態においては、車両前方の障
害物を車載カメラにより検出する構成を示したが、カメ
ラ以外の車載センサ、例えばレーダ装置などを用いた前
方等の周囲を監視する装置の調整にも同様に適用でき
る。In this embodiment, the structure in which the vehicle-mounted camera detects an obstacle in front of the vehicle has been shown. However, an on-board sensor other than the camera, for example, a device for monitoring the surroundings such as the front using a radar device is adjusted. Can be similarly applied to.
【００１４】図３および図４は、他の実施の形態の概略
構成を示す図である。この実施の形態は、車両３０の前
端に、この車両の前方の障害物などを撮影する車載カメ
ラ（撮像装置）３２の取り付け角度を調整するための装
置である。車載カメラ３２は、車両の前端、例えばバン
パなどに固定具３４を用いて固定される。固定具３４
は、車載カメラ３２の向き、すなわち取り付け角度を微
調整できる構造を有している。つまり、固定具３４によ
って車両に車載カメラを取り付けた後、車両３０と車載
カメラ３２の取り付け角度が調整可能となっている。FIG. 3 and FIG. 4 are diagrams showing a schematic configuration of another embodiment. This embodiment is a device for adjusting the mounting angle of a vehicle-mounted camera (imaging device) 32 at the front end of a vehicle 30 for photographing an obstacle in front of the vehicle 30. The vehicle-mounted camera 32 is fixed to the front end of the vehicle, for example, a bumper using a fixture 34. Fixture 34
Has a structure capable of finely adjusting the direction of the vehicle-mounted camera 32, that is, the mounting angle. That is, after the vehicle-mounted camera is mounted on the vehicle by the fixture 34, the mounting angles of the vehicle 30 and the vehicle-mounted camera 32 can be adjusted.
【００１５】車載カメラ３２のレンズ部３６には、レン
ズを保護するためのシールド３８が設けられている。シ
ールド３８は、後述するレーザポインタの照射するレー
ザビームの波長を反射する機能を有し、車載カメラ３２
の撮影に係る波長域については、透光性を有する。The lens portion 36 of the vehicle-mounted camera 32 is provided with a shield 38 for protecting the lens. The shield 38 has a function of reflecting a wavelength of a laser beam emitted by a laser pointer described later, and the in-vehicle camera 32.
It has a light-transmitting property in the wavelength range related to the photographing.
【００１６】一方、車両３０の前方にターゲット４０お
よびスポットビームを照射するビーム照射装置４２が配
置される。ビーム照射装置４２も、前述の実施の形態と
同様に、レーザポインタとすることができる。ターゲッ
ト４０およびレーザポインタ４２は、車両３０に対して
一定の関係となるように配置される。そして、レーザポ
インタ４２のレーザビームでシールド３８を照射する。
シールド３８は、このレーザビームの波長を反射し、そ
の反射光がターゲット４０を照射する。この照射位置が
ターゲット４０上にあらかじめ設けられたマークに一致
するように、車載カメラ３２の取り付け角度を調整す
る。これにより、前記のようにターゲット４０およびレ
ーザポインタ４２と、車両３０との位置関係があらかじ
め決定されているので、車両３０と車載カメラ３２の軸
との関係も決定される。On the other hand, in front of the vehicle 30, a target 40 and a beam irradiation device 42 for irradiating a spot beam are arranged. The beam irradiation device 42 can also be a laser pointer, as in the above-described embodiments. The target 40 and the laser pointer 42 are arranged so as to have a fixed relationship with the vehicle 30. Then, the shield 38 is irradiated with the laser beam of the laser pointer 42.
The shield 38 reflects the wavelength of this laser beam, and the reflected light irradiates the target 40. The mounting angle of the vehicle-mounted camera 32 is adjusted so that this irradiation position matches the mark provided in advance on the target 40. As a result, the positional relationship between the target 40 and the laser pointer 42 and the vehicle 30 is determined in advance as described above, so the relationship between the vehicle 30 and the axis of the vehicle-mounted camera 32 is also determined.
【００１７】この実施の形態においては、車載カメラ３
２に、レンズ部とは別個にレーザビームを反射するミラ
ー等を設ける必要がなく、これにより車載カメラ３２を
簡易に構成し、外形を小型化することができる。In this embodiment, the vehicle-mounted camera 3
2, it is not necessary to provide a mirror or the like for reflecting the laser beam separately from the lens portion, and thus, the vehicle-mounted camera 32 can be simply configured and the outer shape can be miniaturized.
【００１８】[0018]
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に示すような効果を奏する。Since the present invention is constructed as described above, it has the following effects.
【００１９】車載センサに対して直接ビーム照射装置を
固定したことにより、簡便な操作で車載センサの取り付
け角度を調整する装置および方法が提供される。By fixing the beam irradiation device directly to the vehicle-mounted sensor, an apparatus and method for adjusting the mounting angle of the vehicle-mounted sensor by a simple operation are provided.
【００２０】また、車載センサとして車載カメラを用い
た場合においても、容易にその取り付け角度を調整する
ことができる。Further, even when an on-vehicle camera is used as the on-vehicle sensor, its mounting angle can be easily adjusted.
【００２１】また、車載カメラのレンズを保護するシー
ルドを、特定の波長の光線を反射するように構成し、そ
の波長のスポットビームをシールドに反射させることに
より、車載カメラの構成を簡易で、小形のものとするこ
とができる。Further, the shield for protecting the lens of the vehicle-mounted camera is constructed so as to reflect the light beam of a specific wavelength, and the spot beam of the wavelength is reflected by the shield, thereby simplifying the construction of the vehicle-mounted camera. Can be
【図１】 この発明の実施の形態の概略構成を示す図で
ある。FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】 図１の車載カメラおよびその周辺の概略構成
を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of the vehicle-mounted camera of FIG. 1 and its periphery.
【図３】 この発明の他の実施の形態の概略構成を示す
図である。FIG. 3 is a diagram showing a schematic configuration of another embodiment of the present invention.
【図４】 図３の車載カメラおよびその周辺の概略構成
を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a schematic configuration of the vehicle-mounted camera of FIG. 3 and its surroundings.
１０，３０ 車両、１２，３２ 車載カメラ、１４，３
４ 固定具、１６，４２ レーザポインタ（ビーム照射
装置）、１８ レーザポインタ取り付け部、２０，４０
ターゲット。10,30 vehicle, 12,32 vehicle-mounted camera, 14,3
4 fixtures, 16, 42 laser pointer (beam irradiation device), 18 laser pointer attachment part, 20, 40
target.
Claims (4)
両に搭載された車載センサの、前記車両に対する取り付
け角度を調整する装置であって、 前記車載センサに着脱可能に固定され、スポットビーム
を照射するビーム照射装置と、 前記車両に対し、所定の位置に配置されるターゲット
と、を含み、 前記車載センサおよび前記ビーム照射装置の各々は、当
該車載センサの軸と、当該ビームの軸とが所定の位置関
係となるように、前記ビーム照射装置を前記車載センサ
に固定する固定構造を有し、 前記車載センサの角度調整は、前記ターゲット上のビー
ム照射位置に基づき行われる、車載センサの取り付け角
度調整装置。1. A device for adjusting a mounting angle of an on-vehicle sensor mounted on the vehicle to the vehicle to obtain information on an object around the vehicle, the device being detachably fixed to the on-vehicle sensor, wherein a spot beam A beam irradiation device for irradiation, and a target arranged at a predetermined position with respect to the vehicle, wherein each of the vehicle-mounted sensor and the beam irradiation device has an axis of the vehicle-mounted sensor and an axis of the beam. A mounting structure for fixing the beam irradiation device to the in-vehicle sensor so as to have a predetermined positional relationship, and the angle adjustment of the in-vehicle sensor is performed based on the beam irradiation position on the target. Angle adjustment device.
る、請求項１に記載の車載センサの取り付け角度調整装
置。2. The mounting angle adjusting device for a vehicle-mounted sensor according to claim 1, wherein the vehicle-mounted sensor is an optical imaging device.
両に搭載された車載センサの、前記車両に対する取り付
け角度を調整する方法であって、 スポットビームを照射するビーム照射装置を、前記車載
センサに、前記ビームの軸と前記車載センサの軸が所定
の関係になるように固定する工程と、 前記車両に対し、所定の位置となるようにターゲットを
配置する工程と、 前記ターゲット上の前記スポットビームの照射位置に基
づき前記車載センサの取り付け角度を調整する工程と、
を含む、車載センサの取り付け角度調整方法。3. A method for adjusting a mounting angle of a vehicle-mounted sensor mounted on the vehicle with respect to the vehicle in order to obtain information on an object around the vehicle, comprising: a beam irradiation device for irradiating a spot beam; A step of fixing the axis of the beam and the axis of the vehicle-mounted sensor so as to have a predetermined relationship, a step of arranging a target so as to be a predetermined position with respect to the vehicle, and the spot on the target. Adjusting the mounting angle of the in-vehicle sensor based on the irradiation position of the beam,
A method for adjusting the mounting angle of an in-vehicle sensor, including:
該車両に搭載された車載カメラの、前記車両に対する取
り付け角度を調整する装置であって、 前記車載カメラは、カメラのレンズ部を覆うシールドを
有し、 前記シールドに対し、当該シールドにより反射される波
長のスポットビームを照射するビーム照射装置と、 前記車両と前記ビーム照射装置に対し、所定の位置に配
置されるターゲットと、を含み、 前記車載センサの角度調整は、前記ターゲット上のビー
ム照射位置に基づき行われる、車載センサの取り付け角
度調整装置。4. A device for adjusting an installation angle of a vehicle-mounted camera mounted on the vehicle with respect to the vehicle to obtain image information of an object around the vehicle, the vehicle-mounted camera being a shield that covers a lens portion of the camera. And, with respect to the shield, a beam irradiation device for irradiating a spot beam having a wavelength reflected by the shield, and the vehicle and the beam irradiation device, including a target arranged at a predetermined position, The mounting angle adjusting device for a vehicle-mounted sensor, wherein the angle adjustment of the vehicle-mounted sensor is performed based on a beam irradiation position on the target.
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| JP2002037800A JP3856707B2 (en) | 2002-02-15 | 2002-02-15 | In-vehicle sensor mounting angle adjustment device |
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