JP2003237408A - Vehicular travel control device - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a travel control device for reducing a frequency of accelerator operation for compensating for acceleration. <P>SOLUTION: This travel control device restrains the frequency of the accelerator operation by a driver performed for avoiding the approach of a rear car by automatically adjusting the relative approach from the rear car so as to avoid the sudden approach of the rear car when accelerating one's own car in the existence of the rear car state by changing to an acceleration value higher than the preset acceleration value when detecting a car approaching from the rear of one's own car upon commanding acceleration of one's own car. <P>COPYRIGHT: (C)2003,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、設定された加速度
値にしたがって車両の走行制御を行なう車両の走行制御
装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】運転者の運転負担を軽減するために、自
動車（車両）には、例えば特開平５−１６６０９８号公
報に示されるように後方に設定車速で一定に走行させる
定速走行機能や、目標車間距離を保ちながら先行車の後
を追尾走行させる追尾走行機能や、これら双方の機能を
もつ走行制御装置が装備されるようになった。 【０００３】このような走行制御装置では、走行中、自
車の加速を行なうことが多く見られる。具体的には、加
速は、定速走行機能では、設定車速を変更する際、自車
速が目標車速までに加速させるときに見られ、追尾走行
機能では、先行車が自車の前に存在しなくなって追尾走
行から定速走行へ移る際、自車速を設定車速までに加速
させるときで見られる。 【０００４】走行制御装置では、こうした自車の加速
は、いずれも一義的に定めた一定の加速度値を用いて行
われている。具体的には、走行制御装置に設定されてい
る加速度値は、乗り心地が損なわれずに安全に加速が行
われるとの配慮から加速性を抑えた小さな値が設定され
ていて、加速が必要な状況のときは、ゆっくりと加速す
るようにしてある。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】ところが、自車の加速
が緩慢であるために、自車が設定車速まで加速するとき
や先行車が存在しなくなって自車が設定車速まで加速す
るなどの際（加速指示）、自車後方を走行している車両
（以下、後方車という）が有る場合、後方車が高速で走
行していると、自車が加速している間に後方車との車間
距離が急速に縮まり、自車に後方車が接近する状況が生
じやすい。 【０００６】通常、走行制御装置は、加速指示により加
速走行中、アクセル開度が、加速指示の値を越えるまで
開くと、設定した加速度値でなく、運転者の踏み込み量
に依存したスロットル制御へ移り、運転者の意志表示に
沿った加速が行なえるようにしてある。 【０００７】ところで、自車の運転者は後方車の接近が
気になる。このため、急速に後方車との車間距離が縮む
ような場合、運転者はこれを避けようと、アクセルペダ
ルを走行制御装置が指示する加速値を上回るまで踏み込
んで、自車の加速を補い接近具合を調整していた。特に
走行制御装置は、後方車が存在する場合、加速度値が一
義的な値で定められているために、こうしたアクセル操
作をする頻度が多く、その改善が要望されている。 【０００８】本発明は上記事情に着目してなされたもの
でその目的とするところは、加速を補償するアクセル操
作の頻度の低減が図れる車両の走行制御装置を提供する
ことにある。 【０００９】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、自車の加速指示のとき、自
車の後方から接近車が検出されると、設定してある加速
度値より増加させた加速度値に変更して、自車を加速さ
せるようにした。 【００１０】これにより、後方車が存在する状況で自車
が加速されるときは、後方車の接近を抑えるのを重視し
た加速度値に変更されて、通常より高い加速で走行す
る。 【００１１】それ故、加速指示中、接近する後方車が存
在するときは、自動的に接近を避けるよう、後方車との
接近具合が調整されるので、後方車の接近を避けるため
に行なうアクセル操作の頻度が抑えられる。 【００１２】 【発明の実施の形態】以下、本発明を図１ないし図５に
示す一実施形態にもとづいて説明する。 【００１３】図１中１は、例えばフロント側に走行用の
エンジン２が搭載された自動車（自車両）の車体を示
し、３はこの車体１に搭載されたアダプティブクルーズ
コントロール装置と呼ばれる走行制御装置を示してい
る。 【００１４】走行制御装置３はコントローラ４（例えば
マイクロコンピュータで構成されるもの）を有してい
る。このコントローラ４には、スロットルアクチュエ−
タ５を介して、エンジン２のスロットルバルブ２ａが接
続されている。またコントローラ４には、ブレーキアク
チュエータ６を介して、ブレーキ装置７が接続されてい
る。これにより、スロットルアクチュエ−タ５およびブ
レーキアクチュエータ６を用い、通常のアクセルペダル
８の操作によるエンジン２のスロットル制御、プレーキ
ペダル７ａの操作によるブレーキ装置７のブレーキ制御
とは別な独立した系統で、自動車の走行制御が行なえる
ようにしてある。 【００１５】またコントローラ４には、車体前部に設け
てある車間距離検出手段、例えば先行車から反射するレ
ーザ光を捕捉して先行車の位置を検出する先行車用レー
ザーレーダ装置１０、車体後部に設けてある接近車両検
出手段、例えば後方車から反射するレーザ光を捕捉して
自車後方や後側方の後方車の存在を検出する後方車用レ
ーザーレーダ装置１１、自車の車速を検出する車速セン
サ１２、走行装置のオンオフを行なうスイッチや設定車
速のセットするスイッチ類を有する操作パネル部１３が
接続されている。そして、先行車用レーザーレーダ装置
１０から先行車と自車との車間距離が得られ、後方車用
レーザーレーダ装置１１から後方車と自車との車間距離
が得られ、車速センサ１２から自車の車速が得られるよ
うにしてある。 【００１６】このコントローラ４には、設定車速にもと
づき、車速センサ１２で検出される車速にしたがいスロ
ットルアクチュエータ５やブレーキアクチュエータ６を
加減制御して、自車速を設定車速に保つ定速制御モード
（定速走行手段）、先行車レーザーレーダ装置１０で検
出される車間距離情報を用いてスロットルアクチュエー
タ５やブレーキアクチュエータ６を加減制御して、先行
車との実際の車間距離（実車間距離）を目標車間距離に
保つ追尾制御モード（追尾走行手段）が設定されている
（走行制御手段に相当）。 【００１７】またコントローラ４には、各モードにおけ
る加速指示のとき、自車の後方に自車のへ接近する後方
車（接近車）が存在すると、通常の加速度値（予め乗り
心地を重視に定め加速度値）より増加した加速度値に変
更させて、自車を通常時の加速よりも加速させる制御が
設定されている（加速変更手段に相当）。 【００１８】具体的にはコントローラ４には、定速走行
や追尾走行での加速指示、追尾走行から定速走行へ移行
するときの加速指示で用いられる通常の設定加速度値と
して、乗員に不快感を与えない値（通常の加速度値に相
当）が予め設定されている。この他、コントローラ４に
は、この通常の設定加速度値より大きな値で定めた加速
増加用の設定加速度値が設定されている。さらにコント
ローラ４には、例えば後方車用レーザーレーダ装置１１
の検出信号から所定距離内における自車後方の車両（後
方車）の存在を検出する機能、同じく後方車用レーザー
レーダ装置１１の検出信号から自車速に基づき後方車の
車速を検出する機能、同じく自車速と後方車速のとの偏
差（相対速度差）に基づき後方車が所定距離内で自車に
接近しているか否かを判定する機能、加速指示中に後方
車の接近があると判定されると、設定加速度値を通常の
値から加速増加用の設定加速度値へ切換えて自車を該設
定加速度にしたがって設定車速まで加速させる機能が設
定されている。 【００１９】こうした車両の走行制御が図２〜図４のフ
ローチャートに示されている。 【００２０】同制御をフローチャートにしたがい説明す
れば、今、走行制御装置３がオンされ、ステップＳ１に
示されるように操作パネル部１３から、現在、例えば高
速道路を走行している自車の車速を設定車速として設定
したとする。 【００２１】このとき、自車の前方に先行車が存在しな
なければ、コントローラ４は、続くステップＳ２の判定
処理により、先行車用レーザーレーダ装置１０の出力か
ら、先行車が不存在であることが検出されて、ステップ
Ｓ３に示される定速走行制御モードへ入る。 【００２２】定速走行制御モードに入ると、図３中のス
テップＳ１１に示されるようにコントローラ４は、まず
車速センサ１２から自車速を検出する。そして、続くス
テップＳ１２に示されるように設定車速値と自車速との
偏差（相対速度差）にしたがいスロットルアクチュエー
タ５によりスロットルバルブ２ａを加減制御させたり、
ブレーキアクチュエータ６によりブレーキ装置７を制御
させたりして、ステップＳ１４に示されるように設定車
速が一定に保たれるように自車を走行させる（定速制
御）。 【００２３】一方、図５に示されるように自車の前に先
行車が表われ、自車が先行車の後に続いて同一走行車線
を走行するようになったとする。 【００２４】すると、図２中のステップＳ２の判定処理
に示されるように、先行車用レーザーレーダ装置１０に
より先行車が確認され、ステップＳ４に示されるように
追尾走行制御モードへ切換わる。 【００２５】すると、コントローラ４は、まず図４のス
テップＳ２０に示されるように車速センサ１２から自車
を検出し、ついでステップＳ２１のように先行車用レー
ザーレーダ装置１０の出力から先行車との実際の車間距
離（実車間距離）を検出する。続くステップＳ２２によ
り、これら検出情報を用いて、目標車間距離に対する先
行車との車間距離偏差を求め、さらにステップＳ２３に
より相対速度偏差を求めて、ステップＳ２４に示される
目標車速を設定する。ついで、ステップＳ２５に示され
るように目標車速と自車速の偏差を求める。 【００２６】コントローラ４は、この車速偏差にしたが
い、スロットルアクチュエータ５やブレーキアクチュエ
ータ６を通じて、エンジン２のスロットルバルブ２ａや
ブレーキ装置７を制御し、ステップＳ２６に示されるよ
うに先行車に対して車間距離を安全な車間距離である目
標車間距離に保ちながら、該先行車に追従するよう自車
を走行させる（追尾走行、車間距離制御）。 【００２７】このとき、自車の運転者が、先行車を追い
越しすべく、走行車線から追越車線へ車線変更したとす
る。 【００２８】すると、図２中のステップＳ２に示される
ように先行車用レーザーレーダ装置１０の検出により、
先行車が存在しなくなったと判定して、ステップＳ２か
らステップＳ４へ至る。これにより、追尾走行制御モー
ドから定速走行制御モードへ移行する（追尾走行から定
速走行へ移行）。 【００２９】ここで、設定車速を下回る車速で移行が行
われたとする。例えば図５に示されるように設定車速が
１２０ｋｍ／ｈに設定してある自車が、それより低い追
従車の車速（先行車の車速、例えば６０ｋｍ／ｈ）で追
越車線へ移るとする。 【００３０】すると、図３中のステップＳ１３で行われ
る判定処理（自車速と設定車速との偏差結果による）に
より、コントローラ４は加速を要すると判定して、加速
を行なう加速指示を出力する。 【００３１】このとき、コントローラ４は、後方車用レ
ーザーレーダ装置１１の出力から、自車後方や後側方の
所定距離内に後方車が存在するか否かを検出している。 【００３２】ここで、車線変更した追越車線に後方車が
存在しなければ、ステップＳ１５の判定処理で、自車後
方から接近する接近車が無いと判定して、ステップＳ１
６へ進み、加速指示を出力する。すると、ステップＳ１
６で乗り心地を重視して定めた値の小さな通常の設定加
速度値が設定され、さらに続くステップＳ１７により、
通常の設定加速度値に基づきスロットルバルブ２ａのス
ロットル開度を増す制御が行われる。これにより、自車
は、追越車線に入るにしたがい、設定車速に到達するま
で、通常の設定加速度値にしたがいゆっくり加速する。 【００３３】一方、このように自車が車線を移行する
際、図５に示されるように自車の後方となる追越車線を
後方車が走行していたとする。 【００３４】すると、コントローラ４は、自車の後方や
自車の後側方を探査している後方車用レーザーレーダ装
置１１の出力を受けて、まず、追越車線を走行する後方
車が自車から所定距離内に存在するか否かを検出する。 【００３５】後方車が自車の走行に影響を与えない地点
まで離れて走行しているのであれば、自車に後方車が接
近するおそれがないと判定して、ステップＳ１６へ進
み、先に述べたように自車を通常の加速度値に基づき設
定車速に到達するまで加速させる。 【００３６】また自車後方あるいは自車後側方から所定
距離内に後方車が存在したことが検出されると、コント
ローラ４は、後方車用レーザーレーダ装置１１の出力に
基づいて検出される後方車の車速と自車速との偏差（相
対速度差）を検出する。そして、この偏差から、自車後
方の所定距離内で後方車が自車に接近する状態、具体的
には急速に後方車が自車に接近する状態か否かを判定す
る。 【００３７】ここで、後方車の車速が、自車速と同等か
それ以下であれば、自車に後方車が接近するおそれがな
いと判定して、先に述べたのと同じくステップＳ１６へ
進み、自車を通常の加速度値に基づき設定車速に到達す
るまで加速させる。 【００３８】また上記後方車が、図５に示されるように
追越車線へ移行するときの自車の速度（例えば６０ｋｍ
／ｈや６０ｋｍ／ｈを若干越えた速度）をはるかに越え
る車速、例えば１００ｋｍ／ｈで走行しているのであれ
ば、コントローラ４は自車速と後方車速との相対速度差
から、該後方車を自車後方に接近する接近車と判定し
て、ステップＳ１５からステップＳ１８へと進み、加速
指示を出力する。 【００３９】すると、乗り心地を重視した通常の設定加
速度値から、それより値を大きくした加速性を重視した
加速増加用の設定加速度値に切換わる。 【００４０】これにより、コントローラ４は、この加速
性を重視した設定加速度に基づいてスロットルバルブ２
ａのスロットル開度の制御が行われ、自車を通常より高
い加速度で設定車速に到達するまで加速させる。 【００４１】なお、こうした高い加速度値での加速は、
自車が追尾走行から定速走行へ移る際、接近車が存在す
るときに行われるだけでなく、通常の定速走行でも、設
定車速の変更に伴い自車が加速指示され、そのとき自車
の後方に接近車が存在するときでも行われる。 【００４２】こうした急速な加速により、自車は、加速
指示の際、接近する後方車が存在するときは、自動的に
後方車の接近を避けるよう、該後方車との接近具合が調
整される。 【００４３】それ故、後方車の接近を避けるために行わ
れるアクセル操作（運転者による）の頻度を抑えること
ができる。 【００４４】なお、本発明は上述した実施形態に限定さ
れることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内で種々
変更して実施しても構わない。例えば一実施形態では、
自車が加速の際、接近車が存在すると、自車と接近車と
の相対速度差の大きさに関わらず、通常よりも大きな値
で定めた一義的な加速度値に変更させる例を挙げたが、
これに限らず、自車速と後方車の車速との相対速度差に
応じて、加速度値の大きさを種々変更させてもよい。こ
のようにすれば、後方車の接近具合に応じて自車の加速
が変わるので、一層、アクセル操作の頻度が抑えられ
る。また一実施形態では、自車後方に接近する接近車の
検出にレーザーレーダ装置を用いた例を挙げたが、これ
に限らず、他の手段、例えば自車の後方や後側方を撮像
するカメラ装置を用いて、自車の後方、後側方から接近
する接近車を検出するようにしてもよい。 【００４５】 【発明の効果】以上説明したように請求項１の発明によ
れば、自車の加速指示のとき、自車に接近する後方車が
存在するときは、通常のときより加速度値を増して自車
を加速させるようにしたから、運転者に負担を強いず
に、自動的に後方車の接近を避けることができる。 【００４６】したがって、後方車の接近を避けるための
アクセル操作の頻度を低減させることができ、走行制御
装置を扱う上での煩わしさが改善できる。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION [0001] 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a traveling control device for a vehicle that controls the traveling of the vehicle according to a set acceleration value. 2. Description of the Related Art In order to reduce the driving burden on a driver, an automobile (vehicle) is driven at a constant speed at a set vehicle speed in a backward direction as shown in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-166098. A travel control device having both a traveling function, a tracking traveling function for pursuing behind a preceding vehicle while maintaining a target inter-vehicle distance, and a traveling control device having both of these functions has come to be provided. [0003] In such a traveling control device, the vehicle is often accelerated during traveling. Specifically, the acceleration is observed when the set speed is changed in the constant speed running function and when the own vehicle speed is accelerated to the target vehicle speed, and in the tracking running function, the preceding vehicle exists in front of the own vehicle. This is seen when the vehicle speed is accelerated to the set vehicle speed when the vehicle travels from tracking running to constant speed running. [0004] In the traveling control device, such acceleration of the own vehicle is performed using a uniquely determined constant acceleration value. Specifically, the acceleration value set in the travel control device is set to a small value that suppresses the acceleration in consideration of the fact that acceleration is performed safely without impairing the riding comfort. In situations, I try to accelerate slowly. However, since the acceleration of the own vehicle is slow, the own vehicle accelerates to the set vehicle speed when the own vehicle accelerates to the set vehicle speed or when there is no preceding vehicle. In such a case (acceleration instruction), if there is a vehicle running behind the vehicle (hereinafter, referred to as a rear vehicle), if the vehicle behind is running at a high speed, the vehicle behind the vehicle will accelerate while the vehicle is accelerating. The distance between the vehicle and the vehicle is rapidly reduced, and a situation in which a rear vehicle approaches the own vehicle is likely to occur. Normally, when the accelerator is opened until the accelerator opening exceeds the value of the acceleration instruction during acceleration running according to the acceleration instruction, the travel control device switches to the throttle control depending not on the set acceleration value but on the amount of depression of the driver. Then, the acceleration according to the driver's will is displayed. By the way, the driver of the own vehicle is worried about the approach of the rear vehicle. For this reason, if the distance between the vehicle and the vehicle behind the vehicle suddenly decreases, the driver steps on the accelerator pedal to exceed the acceleration value specified by the travel control device to compensate for the acceleration of the vehicle in order to avoid this. I was adjusting the condition. In particular, in the case of a traveling control device, when a rear vehicle is present, the acceleration value is determined by a unique value, and therefore, such accelerator operation is frequently performed, and improvement thereof is demanded. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle travel control device capable of reducing the frequency of accelerator operation for compensating acceleration. In order to achieve the above object, according to the present invention, when an approaching vehicle is detected from behind the own vehicle at the time of an instruction to accelerate the own vehicle, the setting is performed. The host vehicle is accelerated by changing the acceleration value to an acceleration value that is larger than a given acceleration value. Thus, when the host vehicle is accelerated in a situation where a rear vehicle is present, the acceleration value is changed to an acceleration value that emphasizes the approach of the rear vehicle, and the vehicle runs at a higher acceleration than usual. [0011] Therefore, when there is an approaching rear vehicle during the acceleration instruction, the approach to the rear vehicle is adjusted so as to automatically avoid the approach. The frequency of operation is reduced. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described based on one embodiment shown in FIGS. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes, for example, a vehicle body of an automobile (own vehicle) on which a driving engine 2 is mounted on a front side, and reference numeral 3 denotes a driving control device called an adaptive cruise control device mounted on the vehicle body 1. Is shown. The traveling control device 3 has a controller 4 (for example, a microcomputer). The controller 4 includes a throttle actuator
The throttle valve 2 a of the engine 2 is connected via the rotor 5. A brake device 7 is connected to the controller 4 via a brake actuator 6. Thus, the throttle actuator 5 and the brake actuator 6 are used to control the throttle of the engine 2 by operating the normal accelerator pedal 8 and the brake control of the brake device 7 by operating the brake pedal 7a. The running control of the car can be performed. The controller 4 also includes an inter-vehicle distance detecting means provided at the front of the vehicle body, for example, a laser radar device 10 for the preceding vehicle which captures a laser beam reflected from the preceding vehicle and detects the position of the preceding vehicle, Approaching vehicle detecting means, such as a laser radar device 11 for a rear vehicle that detects a laser beam reflected from a rear vehicle and detects the presence of a rear vehicle behind or behind the host vehicle, and detects the vehicle speed of the host vehicle. A vehicle speed sensor 12, a switch for turning on and off the traveling device, and an operation panel unit 13 having switches for setting a set vehicle speed are connected. Then, the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the own vehicle is obtained from the laser radar device 10 for the preceding vehicle, the inter-vehicle distance between the rear vehicle and the own vehicle is obtained from the laser radar device 11 for the rear vehicle, and the own vehicle is obtained from the vehicle speed sensor 12. Vehicle speed. The controller 4 controls the throttle actuator 5 and the brake actuator 6 in accordance with the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 12 on the basis of the set vehicle speed so as to increase or decrease the speed of the vehicle. Speed driving means), the throttle actuator 5 and the brake actuator 6 are controlled by using the inter-vehicle distance information detected by the preceding vehicle laser radar device 10, and the actual inter-vehicle distance from the preceding vehicle (actual inter-vehicle distance) is set to the target inter-vehicle distance. A tracking control mode (tracking traveling means) for keeping the distance is set (corresponding to the traveling control means). When an acceleration command is issued in each mode, if there is a rear vehicle (approaching vehicle) approaching the host vehicle behind the host vehicle, the controller 4 sets a normal acceleration value. A control is set to change the acceleration value to an acceleration value larger than the acceleration value, thereby accelerating the own vehicle more than normal acceleration (corresponding to acceleration change means). Specifically, the controller 4 gives the driver an unpleasant sensation as a normal set acceleration value which is used for an instruction for acceleration in constant speed running or tracking running, and an acceleration command for shifting from tracking running to constant speed running. Is provided in advance (corresponding to a normal acceleration value). In addition, the controller 4 is set with a set acceleration value for increasing the acceleration, which is set to a value larger than the normal set acceleration value. Further, the controller 4 includes, for example, a laser radar device 11 for a rear vehicle.
A function of detecting the presence of a vehicle behind the vehicle (rear vehicle) within a predetermined distance from the detection signal of the vehicle, a function of detecting the vehicle speed of the vehicle behind the vehicle based on the vehicle speed from the detection signal of the laser radar device 11 for the vehicle behind, A function for determining whether or not the rear vehicle is approaching the own vehicle within a predetermined distance based on a deviation (relative speed difference) between the own vehicle speed and the rear vehicle speed. It is determined that the rear vehicle is approaching during the acceleration instruction. Then, a function is set in which the set acceleration value is switched from a normal value to a set acceleration value for increasing acceleration, and the host vehicle is accelerated to a set vehicle speed according to the set acceleration. Such running control of the vehicle is shown in the flow charts of FIGS. The control will now be described with reference to a flow chart. Now, the travel control device 3 is turned on, and as shown in step S1, the vehicle speed of the vehicle currently traveling on the highway is displayed on the operation panel unit 13 as shown in step S1. Is set as the set vehicle speed. At this time, if the preceding vehicle does not exist in front of the own vehicle, the controller 4 determines from the output of the laser radar device 10 for the preceding vehicle that there is no preceding vehicle by the determination processing of the subsequent step S2. Is detected, and the control enters the constant speed traveling control mode shown in step S3. When the vehicle enters the constant speed traveling control mode, the controller 4 first detects the own vehicle speed from the vehicle speed sensor 12 as shown in step S11 in FIG. Then, as shown in the following step S12, the throttle actuator 5 controls the throttle valve 2a to increase or decrease according to the deviation (relative speed difference) between the set vehicle speed value and the own vehicle speed,
The vehicle is caused to travel such that the set vehicle speed is kept constant as shown in step S14 by controlling the brake device 7 by the brake actuator 6 (constant speed control). On the other hand, it is assumed that the preceding vehicle appears before the own vehicle as shown in FIG. 5, and the own vehicle follows the preceding vehicle and travels in the same lane. Then, as shown in the determination process of step S2 in FIG. 2, the preceding vehicle is confirmed by the preceding vehicle laser radar device 10, and the mode is switched to the tracking travel control mode as shown in step S4. Then, the controller 4 first detects the own vehicle from the vehicle speed sensor 12 as shown in step S20 of FIG. 4, and then determines from the output of the laser radar device 10 for the preceding vehicle with the preceding vehicle as in step S21. The actual inter-vehicle distance (actual inter-vehicle distance) is detected. In the subsequent step S22, the inter-vehicle distance deviation from the preceding vehicle with respect to the target inter-vehicle distance is determined using these pieces of detection information, and the relative speed deviation is determined in step S23 to set the target vehicle speed shown in step S24. Next, a deviation between the target vehicle speed and the host vehicle speed is determined as shown in step S25. The controller 4 controls the throttle valve 2a and the brake device 7 of the engine 2 through the throttle actuator 5 and the brake actuator 6 according to the vehicle speed deviation. The self-vehicle is driven to follow the preceding vehicle while maintaining the target inter-vehicle distance as a safe inter-vehicle distance (tracking, inter-vehicle distance control). At this time, it is assumed that the driver of the own vehicle changes lanes from the traveling lane to the overtaking lane in order to pass the preceding vehicle. Then, as shown in step S2 in FIG. 2, the laser radar device 10 for the preceding vehicle detects
It is determined that the preceding vehicle is no longer present, and the process proceeds from step S2 to step S4. As a result, the mode shifts from the tracking travel control mode to the constant speed travel control mode (transition from the tracking travel to the constant speed travel). Here, it is assumed that the transition is performed at a vehicle speed lower than the set vehicle speed. For example, it is assumed that the own vehicle whose vehicle speed is set to 120 km / h as shown in FIG. 5 moves to the overtaking lane at a lower vehicle speed of the following vehicle (vehicle speed of the preceding vehicle, for example, 60 km / h). Then, the controller 4 determines that acceleration is required by the determination process (based on the result of deviation between the own vehicle speed and the set vehicle speed) performed in step S13 in FIG. 3, and outputs an acceleration instruction for performing acceleration. At this time, the controller 4 detects from the output of the laser radar device 11 for the rear vehicle whether or not the rear vehicle exists within a predetermined distance behind or behind the host vehicle. If there is no rear vehicle in the overtaking lane whose lane has been changed, it is determined in step S15 that there is no approaching vehicle approaching from behind the own vehicle in step S15.
Proceed to 6 to output an acceleration instruction. Then, step S1
The normal set acceleration value having a small value determined with emphasis on the riding comfort in Step 6 is set.
Control for increasing the throttle opening of the throttle valve 2a is performed based on a normal set acceleration value. Thus, the own vehicle slowly accelerates as it enters the passing lane until it reaches the set vehicle speed according to the normal set acceleration value. On the other hand, when the own vehicle changes lanes in this way, it is assumed that the following vehicle is running on the passing lane behind the own vehicle as shown in FIG. Then, the controller 4 receives the output of the laser radar device 11 for the rear vehicle searching for the rear of the vehicle and the rear side of the vehicle, and first, the rear vehicle traveling in the overtaking lane receives the output. It is detected whether the vehicle is within a predetermined distance from the vehicle. If the rear vehicle is traveling away from the vehicle to a point that does not affect the traveling of the host vehicle, it is determined that there is no possibility that the rear vehicle will approach the host vehicle, and the process proceeds to step S16. As described above, the own vehicle is accelerated based on the normal acceleration value until the set vehicle speed is reached. When it is detected that the rear vehicle is present within a predetermined distance from the rear of the vehicle or from the side of the rear of the vehicle, the controller 4 detects the rear vehicle based on the output of the laser radar device 11 for the rear vehicle. A deviation (relative speed difference) between the vehicle speed and the own vehicle speed is detected. Then, based on this deviation, it is determined whether or not the rear vehicle approaches the host vehicle within a predetermined distance behind the host vehicle, specifically, whether the rear vehicle quickly approaches the host vehicle. Here, if the vehicle speed of the rear vehicle is equal to or lower than the own vehicle speed, it is determined that there is no possibility that the rear vehicle approaches the own vehicle, and the process proceeds to step S16 as described above. Then, the vehicle is accelerated based on the normal acceleration value until the vehicle reaches the set vehicle speed. The speed of the own vehicle (for example, 60 km) when the following vehicle moves to the overtaking lane as shown in FIG.
/ H or a speed slightly exceeding 60 km / h), for example, if the vehicle is traveling at a speed of 100 km / h, the controller 4 determines the relative speed difference between the own vehicle speed and the rear vehicle speed to determine It is determined that the vehicle is approaching behind the host vehicle, and the process proceeds from step S15 to step S18 to output an acceleration instruction. Then, the set acceleration value is changed from the normal set acceleration value which emphasizes the ride comfort to the set acceleration value for increasing the acceleration which emphasizes the acceleration property, which is larger than that. Thus, the controller 4 sets the throttle valve 2 on the basis of the set acceleration which emphasizes the acceleration.
The control of the throttle opening a is performed, and the host vehicle is accelerated at a higher acceleration than usual until the set vehicle speed is reached. The acceleration at such a high acceleration value is as follows.
When the vehicle shifts from tracking to constant-speed running, not only when there is an approaching vehicle, but also during normal constant-speed driving, the vehicle is instructed to accelerate according to the change in the set vehicle speed. This is done even when there is an approaching vehicle behind. Due to such rapid acceleration, when the host vehicle is approaching at the time of the acceleration instruction, the vehicle is automatically adjusted to approach the rear vehicle so as to avoid the rear vehicle from approaching. . Therefore, the frequency of the accelerator operation (by the driver) performed to avoid the approach of the vehicle behind can be suppressed. Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and may be implemented with various modifications without departing from the gist of the present invention. For example, in one embodiment,
When the own vehicle accelerates, if an approaching vehicle is present, regardless of the magnitude of the relative speed difference between the own vehicle and the approaching vehicle, it will be changed to a unique acceleration value that is set to a value larger than usual But,
Not limited to this, the magnitude of the acceleration value may be variously changed according to the relative speed difference between the own vehicle speed and the vehicle speed of the rear vehicle. With this configuration, the acceleration of the own vehicle changes according to the approaching state of the rear vehicle, so that the frequency of the accelerator operation can be further suppressed. Further, in one embodiment, an example in which the laser radar device is used to detect an approaching vehicle approaching the rear of the own vehicle has been described. However, the present invention is not limited to this. The approaching vehicle approaching from behind or behind the own vehicle may be detected using the camera device. As described above, according to the first aspect of the present invention, when an instruction for accelerating the own vehicle is present, when there is a rear vehicle approaching the own vehicle, the acceleration value is set higher than in the normal case. Since the own vehicle is further accelerated, it is possible to automatically avoid the approach of the rear vehicle without imposing a burden on the driver. Therefore, the frequency of the accelerator operation for avoiding the approach of the rear vehicle can be reduced, and the trouble in handling the traveling control device can be improved.

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の一実施形態に係る走行制御装置の構成
を、同装置を搭載した車両と共に示す図。 【図２】同走行制御装置の制御を示すフローチャート。 【図３】図２で行われる定速走行制御ならびに後方に接
近車が有るときおける自車の加速制御を示すフローチャ
ート。 【図４】追尾走行制御を説明するためのフローチャー
ト。 【図５】後方に接近車が有るときおける自車の加速状況
を説明するための図。 【符号の説明】 ４…コントローラ（走行制御手段、加速変更手段） ５…スロットルアクチュエータ ８…アクセルペダル １０…後方車用レーザーレーダ装置（接近車両検出手
段） １２…車速センサ。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a travel control device according to an embodiment of the present invention, together with a vehicle equipped with the device. FIG. 2 is a flowchart showing control of the travel control device. FIG. 3 is a flowchart showing constant-speed running control performed in FIG. 2 and acceleration control of the own vehicle when there is an approaching vehicle behind. FIG. 4 is a flowchart for explaining tracking travel control. FIG. 5 is a view for explaining an acceleration state of the own vehicle when there is an approaching vehicle behind. [Description of Signs] 4 ... Controller (running control means, acceleration changing means) 5 ... Throttle actuator 8 ... Accelerator pedal 10 ... Laser radar device for rear vehicle (approaching vehicle detecting means) 12 ... Vehicle speed sensor.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｃ ３０１Ｄ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA21 AA25 AA45 AB01 AC26 AC59 AD04 AD21 3G093 AA01 BA04 BA27 CB10 DB05 DB16 EA02 EA09 EB04 FA04 5H180 AA01 CC03 CC04 CC14 FF27 LL01 LL02 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. ⁷ Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) F02D 29/02 301 F02D 29/02 301C 301D G08G 1/16 G08G 1/16 C F-term (Reference) 3D044 AA01 AA21 AA25 AA45 AB01 AC26 AC59 AD04 AD21 3G093 AA01 BA04 BA27 CB10 DB05 DB16 EA02 EA09 EB04 FA04 5H180 AA01 CC03 CC04 CC14 FF27 LL01 LL02

Claims (1)

【特許請求の範囲】 【請求項１】 予め設定された加速度値を有し、設定さ
れた設定車速で走行するように前記加速度値に基づき車
速を制御して走行させる走行制御手段と、 後方から接近する接近車を検出する接近車両検出手段
と、 前記車速制御の加速指示のとき、前記接近車が検出され
ると、前記加速度値より増加させた加速度値に変更して
車両を加速させる加速変更手段とを具備する車両の走行
制御装置。Claims: 1. A travel control means having a predetermined acceleration value, and controlling the vehicle speed based on the acceleration value so as to travel at a set vehicle speed, and driving the vehicle from behind. Approaching vehicle detection means for detecting an approaching vehicle; and an acceleration change for accelerating the vehicle by changing to an acceleration value increased from the acceleration value when the approaching vehicle is detected at the time of the acceleration instruction of the vehicle speed control. Control device for a vehicle, comprising: