JP2003230535A - Electric curving endoscope - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、挿入部先端側に設
けた湾曲部を電動で湾曲動作させる電動湾曲内視鏡に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric bending endoscope for electrically bending a bending portion provided on the distal end side of an insertion portion.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、内視鏡は、広く利用されてい
る。内視鏡は、細長の挿入部を体腔内に挿入することに
より、体腔内臓器などを観察したり、必要に応じて処置
具チャンネル内に挿通した処置具を用いて各種治療処置
ができる。また、工業分野においても、内視鏡は、細長
の挿入部を挿入することにより、ボイラ，タービン，エ
ンジン，化学プラントなどの内部の傷や腐蝕などを観察
したり検査することができる。2. Description of the Related Art Conventionally, endoscopes have been widely used. The endoscope can observe various organs in the body cavity by inserting the elongated insertion portion into the body cavity, and various treatments can be performed by using the treatment instrument inserted in the treatment instrument channel as necessary. Further, also in the industrial field, by inserting an elongated insertion portion, the endoscope can observe and inspect scratches and corrosion inside the boiler, turbine, engine, chemical plant and the like.
【０００３】このような内視鏡は、細長な挿入部の先端
部基端側に湾曲自在な湾曲部を連設している。上記内視
鏡は、操作部に設けられた湾曲操作レバーやジョイステ
ィック等の湾曲操作入力手段を操作することにより、上
記湾曲部の湾曲位置や湾曲速度を湾曲量として指示入力
される。そして、上記内視鏡は、上記指示入力される湾
曲量に基づき、湾曲操作ワイヤを機械的に牽引弛緩さ
せ、上記湾曲部が湾曲動作される。In such an endoscope, a bendable bending portion is continuously provided on the base end side of the distal end portion of the elongated insertion portion. In the endoscope, a bending operation input means such as a bending operation lever or a joystick provided on the operation unit is operated to instruct and input the bending position and the bending speed of the bending portion as a bending amount. Then, the endoscope mechanically pulls and loosens the bending operation wire based on the bending amount input by the instruction, and the bending portion is bent.
【０００４】このような内視鏡は、湾曲駆動手段として
内蔵したモータを回動制御してこのモータの駆動力によ
り上記湾曲操作ワイヤを牽引弛緩して上記湾曲部を電動
で湾曲動作される電動湾曲内視鏡がある。In such an endoscope, a motor built in as a bending driving means is rotationally controlled, and the bending operation wire is pulled and loosened by the driving force of the motor to electrically bend the bending portion. There is a curved endoscope.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の電動湾曲内視鏡は、上記湾曲操作入力手段が例え
ば、ジョイスティックをある程度傾けると、上記湾曲部
の湾曲動作がある角度分実行されるように、入力と出力
とが関係する位置指令である場合、問題となる。ここ
で、問題となるのは、上記湾曲部の最大湾曲角度が例え
ば、２１０度，１６０度，１００度等に設定されている
ものである。However, in the conventional electric bending endoscope described above, when the bending operation input means tilts the joystick to some extent, for example, the bending operation of the bending portion is executed by a certain angle. , If there is a position command in which the input and the output are related, there is a problem. Here, the problem is that the maximum bending angle of the bending portion is set to 210 degrees, 160 degrees, 100 degrees, or the like.
【０００６】この場合、上記従来の電動湾曲内視鏡は、
上記湾曲操作入力手段の入出力と上記湾曲部の湾曲角度
とを正比例に関係させようとすると、上記湾曲操作入力
手段を回動レバー式（手動式）に構成しなければならな
くなる。すると、上記電動湾曲内視鏡は、上記湾曲操作
入力手段の操作が煩雑で、上記湾曲部の湾曲動作を電動
化した意味がなくなる。従って、このような電動湾曲内
視鏡は、親指一本で上記湾曲操作入力手段を湾曲操作す
ることができなくなる。In this case, the conventional electric bending endoscope described above is
If the input / output of the bending operation input means and the bending angle of the bending portion are to be directly proportional to each other, the bending operation input means must be configured as a rotary lever type (manual type). Then, in the electric bending endoscope, the operation of the bending operation input means is complicated, and it is meaningless to electrify the bending operation of the bending portion. Therefore, in such an electric bending endoscope, the bending operation input means cannot be operated with a single thumb.
【０００７】そこで、上記電動湾曲内視鏡は、上記湾曲
操作入力手段の入出力を増幅させて、上記湾曲部の湾曲
角度に正比例の関係を持たせる必要がある。例えば、上
記電動湾曲内視鏡は、ジョイスティックの３０度の傾き
に対して湾曲部の湾曲角度を２１０度に設定したとす
る。すると、この場合、上記電動湾曲内視鏡は、ジョイ
スティックを１度傾けるだけで、湾曲部が湾曲角度とし
て７度も湾曲動作してしまう。Therefore, in the electric bending endoscope, it is necessary to amplify the input / output of the bending operation input means so that the bending angle of the bending portion has a direct proportional relationship. For example, in the electric bending endoscope, it is assumed that the bending angle of the bending portion is set to 210 degrees with respect to the inclination of the joystick at 30 degrees. Then, in this case, in the electric bending endoscope, only by tilting the joystick once, the bending portion bends by 7 degrees as a bending angle.
【０００８】一方、例えば、上記電動湾曲内視鏡は、ジ
ョイスティックのスティック部を長く形成して親指の可
能範囲ぎりぎりまで操作範囲を広げたとしても、ジョイ
スティックの微妙な操作が困難である。しかも、この場
合、上記電動湾曲内視鏡は、ジョイスティックのスティ
ック部を長く形成しているので、操作者がついうっかり
と落としたり、ぶつけたり或いは不用意に操作した場
合、また検査中に操作部を振ったときに、慣性力によっ
てジョイスティックが傾くことにより湾曲部が意図しな
い湾曲動作を行ってしまう虞れが生じる。On the other hand, in the electric bending endoscope, for example, it is difficult to delicately operate the joystick even if the stick portion of the joystick is formed long and the operation range is expanded to the limit of the thumb's possible range. In addition, in this case, since the electric bending endoscope has the stick portion of the joystick formed long, if the operator accidentally drops it, hits it, or inadvertently operates it, or during the examination, When is shaken, the joystick may tilt due to the inertial force, which may cause the bending portion to perform an unintended bending operation.
【０００９】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、湾曲部の操作者の意図しない湾曲動作を防止可能な
電動湾曲内視鏡を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an electric bending endoscope capable of preventing a bending operation of the bending portion which is not intended by the operator.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】請求項１に係わる本発明
は、挿入部先端側に設けた湾曲部を湾曲動作させる湾曲
駆動手段と、前記湾曲部に対する湾曲動作を指示入力す
るための湾曲操作入力手段とを有する電動湾曲内視鏡に
おいて、前記湾曲部の操作者の意図しない湾曲動作を防
止するための防止手段を設けたことを特徴としている。
また、請求項２に係わる本発明は、請求項１の電動湾曲
内視鏡において、前記防止手段は、操作者の湾曲操作意
図を検知する意図検知手段を有し、この意図検知手段で
検知した結果に基づき、前記湾曲操作入力手段の入力指
示を有効又は無効とすることを特徴としている。また、
請求項３に係わる本発明は、請求項１の電動湾曲内視鏡
において、前記防止手段は、前記湾曲操作入力手段の湾
曲操作時に、この湾曲操作入力手段の操作位置が所定の
位置に達したことを告知する告知手段であることを特徴
としている。また、請求項４に係わる本発明は、請求項
１の電動湾曲内視鏡において、前記防止手段は、前記湾
曲操作入力手段の湾曲操作時に、この湾曲操作入力手段
に動作抵抗を生じさせる動作抵抗手段であることを特徴
としている。この構成により、湾曲部の操作者の意図し
ない湾曲動作を防止可能な電動湾曲内視鏡を実現する。According to a first aspect of the present invention, there is provided a bending driving means for bending a bending portion provided on the distal end side of an insertion portion, and a bending operation for inputting a bending operation for the bending portion. An electric bending endoscope having an input means is characterized in that a preventing means for preventing a bending operation of the bending portion which is not intended by an operator is provided.
The present invention according to claim 2 provides the electric bending endoscope according to claim 1, wherein the preventing means has an intention detecting means for detecting the bending operation intention of the operator, and the intention detecting means detects the intention. Based on the result, the input instruction of the bending operation input means is validated or invalidated. Also,
According to a third aspect of the present invention, in the electric bending endoscope according to the first aspect, the preventing means has an operation position of the bending operation input means that has reached a predetermined position when the bending operation of the bending operation input means is performed. It is characterized by being a notification means for notifying that. According to a fourth aspect of the present invention, in the electric bending endoscope according to the first aspect, the prevention unit causes an operation resistance that causes an operation resistance in the bending operation input unit during a bending operation of the bending operation input unit. It is characterized by being a means. With this configuration, an electric bending endoscope capable of preventing the bending operation of the bending portion that is not intended by the operator is realized.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。
（第１の実施の形態）図１ないし図４は本発明の第１の
実施の形態に係り、図１は本発明の第１の実施の形態を
備えた電動湾曲内視鏡装置を示す全体構成図、図２は図
１の電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成図、図３は操作
部の把持部に設けた意図検知部を示す概略説明図、図４
は湾曲制御のフローチャートである。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. (First Embodiment) FIGS. 1 to 4 relate to a first embodiment of the present invention, and FIG. 1 shows an electric bending endoscope apparatus having the first embodiment of the present invention as a whole. 2 is a schematic configuration diagram showing the electric bending endoscope apparatus of FIG. 1, FIG. 3 is a schematic explanatory diagram showing an intention detection unit provided in a grip portion of an operation unit, and FIG.
Is a flowchart of bending control.
【００１２】図１に示すように本発明の第１の実施の形
態を備えた電動湾曲内視鏡装置１は、挿入部先端側に設
けた後述の湾曲部を電動で湾曲動作させる湾曲駆動部
（図２参照）を備えた電動湾曲内視鏡２と、前記電動湾
曲内視鏡２に照明光を供給する光源装置３と、前記電動
湾曲内視鏡２に内蔵される後述の撮像手段に対する信号
処理を行うビデオプロセッサ４と、前記電動湾曲内視鏡
２の前記湾曲駆動部を駆動制御する湾曲制御装置５とか
ら構成されている。尚、前記ビデオプロセッサ４は、図
示しないモニタに接続され、このモニタに映像信号を出
力して内視鏡画像を表示させるようになっている。As shown in FIG. 1, an electric bending endoscope apparatus 1 having a first embodiment of the present invention has a bending drive section for electrically bending a bending section (described later) provided on the distal end side of the insertion section. (See FIG. 2), an electric bending endoscope 2, a light source device 3 for supplying illumination light to the electric bending endoscope 2, and an image pickup unit (described later) built in the electric bending endoscope 2. The video processor 4 performs signal processing, and a bending control device 5 that drives and controls the bending drive unit of the electric bending endoscope 2. The video processor 4 is connected to a monitor (not shown) and outputs a video signal to the monitor to display an endoscopic image.
【００１３】前記電動湾曲内視鏡２は、前記挿入部６の
基端側に連設され、把持部７ａを兼ねる操作部７を設け
ている。前記電動湾曲内視鏡２は、この操作部７に側部
から延出した軟性のユニバーサルコード８が設けられて
いる。このユニバーサルコード８は、図示しないライト
ガイドや信号ケーブルを内挿している。このユニバーサ
ルコード８は、この端部にコネクタ部９が設けられてい
る。前記コネクタ部９は、この先端に前記光源装置３に
着脱自在に接続されるライトガイドコネクタ（以下、Ｌ
Ｇコネクタ）９ａと、このＬＧコネクタ９ａの側部に前
記ビデオプロセッサ４の接続ケーブル４ａが着脱自在に
接続されるビデオコネクタ９ｂ及び前記湾曲制御装置５
の接続ケーブル５ａが着脱自在に接続されるアングルコ
ネクタ９ｃが設けられている。The electric bending endoscope 2 is provided with an operating portion 7 which is continuously provided on the proximal end side of the insertion portion 6 and which also serves as a grip portion 7a. The electric bending endoscope 2 is provided with a flexible universal cord 8 extending from the side portion on the operation portion 7. The universal cord 8 has a light guide and a signal cable (not shown) inserted therein. The universal cord 8 has a connector portion 9 at its end. The connector portion 9 has a light guide connector (hereinafter referred to as L) which is detachably connected to the light source device 3 at its tip.
G connector) 9a, a video connector 9b to which the connection cable 4a of the video processor 4 is detachably connected to the side of the LG connector 9a, and the bending control device 5
An angle connector 9c to which the connection cable 5a is detachably connected is provided.
【００１４】前記内視鏡挿入部６（電動湾曲内視鏡２の
挿入部６のこと）は、先端に設けられた硬質の先端部１
１と、この先端部１１の基端側に設けられた湾曲自在の
湾曲部１２と、この湾曲部１２の基端側に設けられた長
尺で可撓性を有する可撓管部１３とが連設されて構成さ
れている。The endoscope insertion portion 6 (the insertion portion 6 of the electric bending endoscope 2) is a hard tip portion 1 provided at the tip.
1, a bendable bending portion 12 provided on the proximal end side of the distal end portion 11, and a long flexible tube portion 13 provided on the proximal end side of the bending portion 12. It is made up of a series of units.
【００１５】前記内視鏡操作部７（電動湾曲内視鏡２の
操作部７のこと）は、使用者が握って把持する部位であ
る把持部７ａを基端側に有している。前記内視鏡操作部
７は、前記把持部７ａの上部側に前記ビデオプロセッサ
４を遠隔操作するための複数のビデオスイッチ１４ａが
配置されている。また、前記内視鏡操作部７は、この側
面に送気操作、送水操作を操作するための送気送水釦１
５と、吸引操作を操作するための吸引釦１６とが設けら
れている。The endoscope operation section 7 (the operation section 7 of the electric bending endoscope 2) has a grip portion 7a, which is a portion gripped and gripped by a user, on the proximal end side. The endoscope operation section 7 is provided with a plurality of video switches 14a for remotely operating the video processor 4 on the upper side of the grip section 7a. Further, the endoscope operation section 7 is provided with an air / water supply button 1 for operating an air supply operation and a water supply operation on this side surface.
5 and a suction button 16 for operating the suction operation.
【００１６】更に、前記内視鏡操作部７は、前記把持部
７ａの前端付近に生検鉗子等の処置具を挿入する処置具
挿入口１７が設けられている。この処置具挿入口１７
は、その内部において図示しない処置具挿通用チャンネ
ルと連通している。前記処置具挿入口１７は、鉗子等の
図示しない処置具を挿入することにより、内部の処置具
挿通チャンネルを介して前記先端部１１に形成されてい
るチャンネル開口から前記処置具の先端側を突出させて
生検などを行うことができる。また、前記内視鏡操作部
７は、前記湾曲部１２を湾曲動作させるために操作入力
するジョイスティックやトラックボール等の湾曲操作入
力部２０が設けられている。Further, the endoscope operation section 7 is provided with a treatment instrument insertion opening 17 for inserting a treatment instrument such as biopsy forceps near the front end of the grip portion 7a. This treatment instrument insertion port 17
Communicates with a treatment instrument insertion channel (not shown) inside thereof. By inserting a treatment tool (not shown) such as forceps, the treatment instrument insertion port 17 projects the distal end side of the treatment instrument from a channel opening formed in the distal end portion 11 via an internal treatment instrument insertion channel. Then you can do biopsy. In addition, the endoscope operation section 7 is provided with a bending operation input section 20 such as a joystick or a trackball for inputting operation for bending the bending section 12.
【００１７】図２に示すように前記電動湾曲内視鏡２
は、照明光を伝達するライトガイド２１が前記挿入部６
に挿通配設されている。このライトガイド２１は、基端
側が前記操作部７を経て前記ユニバーサルコード８の前
記コネクタ部９に至り、前記光源装置３内に設けた図示
しない光源ランプからの照明光を伝達するようになって
いる。前記ライトガイド２１から伝達された照明光は、
照明光学系２２を介して挿入部先端部１１に固定された
図示しない照明窓の先端面から患部などの被写体を照明
するようになっている。As shown in FIG. 2, the electric bending endoscope 2 is shown.
The light guide 21 for transmitting the illumination light has the insertion portion 6
Is inserted through. The light guide 21 has a base end side that reaches the connector portion 9 of the universal cord 8 through the operation portion 7 and transmits illumination light from a light source lamp (not shown) provided in the light source device 3. There is. The illumination light transmitted from the light guide 21 is
A subject such as a diseased part is illuminated from the front end surface of an illumination window (not shown) fixed to the distal end portion 11 of the insertion portion via the illumination optical system 22.
【００１８】照明された被写体は、前記照明窓に隣接し
て設けた図示しない観察窓から被写体像を取り込まれ
る。そして、取り込まれた被写体像は、対物光学系２３
を介してCCD（電荷結像素子）等の撮像装置２４により
撮像されて光電変換され、撮像信号に変換されるように
なっている。そして、この撮像信号は、前記撮像装置２
４から延出する信号ケーブル２４ａを伝達し、前記操作
部７を経て前記ユニバーサルコード８のビデオコネクタ
９ｂに至り、前記接続ケーブル４ａを介して前記ビデオ
プロセッサ４へ出力される。前記ビデオプロセッサ４
は、前記電動湾曲内視鏡２の撮像装置２４からの撮像信
号を信号処理して、標準的な映像信号を生成し、モニタ
に内視鏡画像を表示させるようになっている。An image of the illuminated subject is taken in from an observation window (not shown) provided adjacent to the illumination window. Then, the captured subject image is the objective optical system 23.
The image is picked up by an image pickup device 24 such as a CCD (charge imaging device) via the, and photoelectrically converted into an image pickup signal. Then, this image pickup signal is the image pickup device 2
The signal cable 24a extending from the cable 4 is transmitted to the video connector 9b of the universal cord 8 via the operation unit 7 and is output to the video processor 4 via the connection cable 4a. The video processor 4
Is configured to perform signal processing on an image pickup signal from the image pickup device 24 of the electric bending endoscope 2 to generate a standard video signal, and display an endoscopic image on a monitor.
【００１９】前記電動湾曲内視鏡２の挿入部先端部１１
は、この基端部に前記湾曲部１２を構成する互いに回動
自在に連結された複数の湾曲駒２５、２５、…の最先端
の湾曲駒２５ａが接続されている。一方、前記湾曲駒２
５、２５、…の最終駒２５ｂは、前記可撓管部１３の先
端側に接続されている。The distal end portion 11 of the insertion portion of the electric bending endoscope 2
Is connected to the base end portion of a plurality of bending pieces 25, 25, ..., Which form the bending portion 12 and are pivotally connected to each other, at the leading edge of the bending piece 25a. On the other hand, the bending piece 2
The last piece 25b of 5, 25, ... Is connected to the distal end side of the flexible tube portion 13.
【００２０】前記挿入部２は、前記湾曲部１２を観察視
野の上下左右方向に湾曲するための湾曲操作ワイヤ２６
を挿通している。前記湾曲操作ワイヤ２６の先端は、前
記湾曲部１２の上下、左右方向に対応する位置で、前記
最先端の湾曲駒２５ａにそれぞれロー付け等により固定
保持されている。このため、各方向に対応する湾曲操作
ワイヤ２６がそれぞれ牽引弛緩されることによって、前
記湾曲部１２は、所望の方向に湾曲し、前記先端部１１
を所望の方向に向けられるようになっている。The insertion portion 2 has a bending operation wire 26 for bending the bending portion 12 in the vertical and horizontal directions of the observation visual field.
Is inserted. The tip end of the bending operation wire 26 is fixedly held by brazing or the like to the leading edge bending piece 25a at positions corresponding to the vertical and horizontal directions of the bending portion 12. Therefore, the bending operation wires 26 corresponding to the respective directions are respectively pulled and loosened, whereby the bending portion 12 bends in a desired direction, and the distal end portion 11 is bent.
Can be turned in a desired direction.
【００２１】これら湾曲操作ワイヤ２６は、湾曲駆動部
３０により牽引弛緩されて前記湾曲部１２を電動で湾曲
するようになっている。尚、前記湾曲操作ワイヤ２６
は、図２中、上下方向又は左右方向かのいずれか２本を
記載している。The bending operation wires 26 are pulled and loosened by the bending drive section 30 to electrically bend the bending section 12. The bending operation wire 26
In FIG. 2, any two in the vertical direction or the horizontal direction are described.
【００２２】前記湾曲駆動部３０は、前記湾曲操作ワイ
ヤ２６の基端部を巻き付けて固定保持し、この湾曲操作
ワイヤ２６を牽引弛緩するスプロケット３１と、このス
プロケット３１を回動させるモータ３２とを有して構成
されている。The bending drive section 30 includes a sprocket 31 for winding and holding the base end of the bending operation wire 26, and pulling and loosening the bending operation wire 26, and a motor 32 for rotating the sprocket 31. It is configured to have.
【００２３】前記湾曲駆動部３０は、前記モータ３２の
駆動力を切断するためのクラッチ３３を前記スプロケッ
ト３１と前記モータ３２との間に設けている。このこと
により、前記湾曲駆動部３０は、前記クラッチ３３の動
作により、前記モータ３２の駆動力の伝達を切断してア
ングルフリーの状態にすることが可能となっている。前
記クラッチ３３は、前記湾曲制御装置５に設けた後述す
る制御部の制御により動作されるようになっている。
尚、前記クラッチ３３は、手動で動作されるように構成
しても良い。The bending drive section 30 is provided with a clutch 33 for disconnecting the driving force of the motor 32 between the sprocket 31 and the motor 32. As a result, the bending drive section 30 can disconnect the transmission of the driving force of the motor 32 by the operation of the clutch 33 to be in the angle-free state. The clutch 33 is operated under the control of a control unit (described later) provided in the bending control device 5.
The clutch 33 may be manually operated.
【００２４】前記モータ３２は、延出する信号線３２ａ
が前記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ９ｃに
至り、前記接続ケーブル５ａを介して前記湾曲制御装置
５に設けられたモータアンプ３４からモータ駆動信号を
供給されるようになっている。前記モータアンプ３４
は、制御部３５に接続され、この制御部３５により制御
駆動されるようになっている。The motor 32 has an extending signal line 32a.
Reaches the angle connector 9c of the universal cord 8, and a motor drive signal is supplied from the motor amplifier 34 provided in the bending control device 5 via the connection cable 5a. The motor amplifier 34
Is connected to the control unit 35 and is controlled and driven by the control unit 35.
【００２５】また、前記モータ３２は、回転位置検出手
段として回転位置を検出するエンコーダ３６が設けられ
ている。このエンコーダ３６は、延出する信号線３６ａ
が前記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ９ｃに
至り、検出したモータ３２の回転位置を示す回転位置信
号を前記制御部３５に出力するようになっている。Further, the motor 32 is provided with an encoder 36 for detecting a rotational position as a rotational position detecting means. The encoder 36 has an extending signal line 36a.
Reaches the angle connector 9c of the universal cord 8 and outputs a rotational position signal indicating the detected rotational position of the motor 32 to the control unit 35.
【００２６】前記スプロケット３１は、前記モータ３２
の回転運動を前記湾曲操作ワイヤ２６の進退運動に変換
するものである。このスプロケット３１は、回転位置検
出手段として回転位置を検出するためのポテンショメー
タ３７が接続されている。このポテンショメータ３７
は、延出する信号線３７ａが前記ユニバーサルコード８
のアングルコネクタ９ｃに至り、検出したスプロケット
３１の回転位置を示す回転位置信号を前記制御部３５に
出力するようになっている。The sprocket 31 has the motor 32.
Is to convert the rotational movement of the above into the forward / backward movement of the bending operation wire 26. The sprocket 31 is connected with a potentiometer 37 for detecting a rotational position as a rotational position detecting means. This potentiometer 37
The extending signal line 37a has the universal cord 8
To the angle connector 9c and outputs a rotational position signal indicating the detected rotational position of the sprocket 31 to the control unit 35.
【００２７】尚、符号３８は、クラッチ動作検出スイッ
チ３８であり、前記クラッチ３３がオンオフしているか
否かを検出するものである。このクラッチ動作検出スイ
ッチ３８も同様に延出する信号線３８ａが前記ユニバー
サルコード８のアングルコネクタ９ｃに至り、検出した
クラッチ３３の動作を示すクラッチ動作信号を前記制御
部３５に出力するようになっている。Reference numeral 38 is a clutch operation detection switch 38 for detecting whether the clutch 33 is on or off. In the clutch operation detection switch 38, the extending signal line 38a also reaches the angle connector 9c of the universal cord 8 and outputs a clutch operation signal indicating the detected operation of the clutch 33 to the control unit 35. There is.
【００２８】また、上述したように前記電動湾曲内視鏡
２は、前記操作部７の把持部７ａにジョイスティックや
トラックボール等の湾曲操作入力部２０が設けられてい
る。この湾曲操作入力部２０は、延出する信号線２０ａ
が前記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ９ｃに
至り、操作入力された湾曲操作を示す湾曲操作信号を前
記制御部３５に出力するようになっている。As described above, the electric bending endoscope 2 is provided with the bending operation input unit 20 such as a joystick or a trackball on the grip portion 7a of the operation unit 7. The bending operation input unit 20 includes a signal line 20a that extends.
Reaches the angle connector 9c of the universal cord 8 and outputs a bending operation signal indicating the bending operation input by operation to the controller 35.
【００２９】そして、前記制御部３５は、前記湾曲操作
入力部２０からの湾曲操作信号に従って、回転位置検出
手段としての前記エンコーダ３６及び前記ポテンショメ
ータ３７からの信号に基づき、前記モータアンプ３４を
制御して前記モータ３２を駆動し、前記湾曲部１２を湾
曲動作させるようになっている。Then, the control section 35 controls the motor amplifier 34 in accordance with a bending operation signal from the bending operation input section 20 based on signals from the encoder 36 and the potentiometer 37 as a rotational position detecting means. The motor 32 is driven to cause the bending portion 12 to bend.
【００３０】ここで、従来の電動湾曲内視鏡は、落とし
たり又はうっかりと操作して前記湾曲操作入力部２０を
急激に動かしてしまった場合、この湾曲操作入力部２０
の湾曲操作信号に従って前記湾曲駆動部３０の駆動によ
り、前記湾曲部１２が操作者の意図しない急激な湾曲動
作を行ってしまうことになる。Here, in the conventional electric bending endoscope, when the bending operation input section 20 is abruptly moved by dropping or inadvertently operating the bending operation input section 20, the bending operation input section 20 is changed.
By driving the bending drive section 30 in accordance with the bending operation signal, the bending section 12 will perform a sharp bending operation not intended by the operator.
【００３１】そこで、本実施の形態では、前記電動湾曲
内視鏡２は、前記湾曲部１２の操作者の意図しない湾曲
動作を防止するための防止手段を設けて構成する。即
ち、本実施の形態では、前記電動湾曲内視鏡２は、操作
者の湾曲操作意図を検知する意図検知部３９を設け、こ
の意図検知部３９で検知した結果に基づいて前記制御部
３５が前記湾曲操作入力部２０の入力指示を有効とする
ように構成されている。Therefore, in the present embodiment, the electric bending endoscope 2 is provided with a preventing means for preventing the bending operation of the bending portion 12 which is not intended by the operator. That is, in the present embodiment, the electric bending endoscope 2 is provided with the intention detection unit 39 that detects the bending operation intention of the operator, and the control unit 35 operates based on the result detected by the intention detection unit 39. The bending operation input unit 20 is configured to validate the input instruction.
【００３２】前記意図検知部３９は、前記操作部７に設
けられている。この意図検知部３９は、延出する信号線
３９ａが前記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ
９ｃに至り、検出した操作者の湾曲操作意図を示す検出
信号を前記制御部３５に出力するようになっている。The intention detecting section 39 is provided in the operating section 7. The intention detecting section 39 outputs a detection signal indicating the detected bending operation intention of the operator to the control section 35 when the extending signal line 39a reaches the angle connector 9c of the universal cord 8. .
【００３３】前記意図検知部３９は、図３に示すように
前記操作部７の前記把持部７ａに操作者の手に当接する
ような形状で設けられる。そして、前記意図検知部３９
は、操作者が前記把持部７ａを把持して前記湾曲操作入
力部２０を操作する際の手の動きを手の平の微小（微
妙）な圧力変化や温度変化又は振動を検知する例えば、
感圧センサや温度センサ又は振動センサである。As shown in FIG. 3, the intention detecting portion 39 is provided in the grip portion 7a of the operating portion 7 so as to come into contact with the operator's hand. Then, the intention detection unit 39
Detects the minute (subtle) pressure change, temperature change, or vibration of the palm of the hand when the operator grips the grip portion 7a and operates the bending operation input unit 20, for example,
A pressure sensor, a temperature sensor, or a vibration sensor.
【００３４】そして、前記制御部３５は、前記意図検知
部３９で検出した検出信号に基づき、後述する図４のフ
ローチャートに従って、前記湾曲部１２の湾曲制御を行
うように構成されている。The control section 35 is configured to control the bending of the bending section 12 based on the detection signal detected by the intention detecting section 39 according to the flowchart of FIG. 4 described later.
【００３５】このように構成される電動湾曲内視鏡２
は、図１で説明したように光源装置３，ビデオプロセッ
サ４及び湾曲制御装置５に接続されて内視鏡検査等に用
いられる。操作者は、図３に示すように電動湾曲内視鏡
２の把持部７ａを把持して意図検知部３９を手の平で覆
い内視鏡検査を行う。そして、内視鏡検査の途中等で、
操作者は、ジョイスティック等の湾曲操作入力部２０を
湾曲操作して湾曲部１２を湾曲動作させようとする。そ
して、電動湾曲内視鏡２は、図４のフローチャートに示
すように湾曲部１２の湾曲制御が行われる。The electric bending endoscope 2 configured as described above
Is connected to the light source device 3, the video processor 4 and the bending control device 5 as described with reference to FIG. As shown in FIG. 3, the operator holds the grip portion 7a of the electric bending endoscope 2 and covers the intention detecting portion 39 with the palm to perform an endoscopic examination. And during the endoscopy,
The operator tries to bend the bending portion 12 by bending the bending operation input unit 20 such as a joystick. Then, in the electric bending endoscope 2, the bending control of the bending portion 12 is performed as shown in the flowchart of FIG. 4.
【００３６】このとき、操作者は、親指で湾曲操作入力
部２０を操作する。すると、意図検知部３９は、操作者
の手の平の微小（微妙）な動きを圧力変化等で検出して
湾曲操作意図を検出し、検出信号を湾曲制御装置５の制
御部３５へ出力する。At this time, the operator operates the bending operation input section 20 with the thumb. Then, the intention detection unit 39 detects a minute (subtle) movement of the palm of the operator by pressure change or the like to detect the bending operation intention, and outputs a detection signal to the control unit 35 of the bending control device 5.
【００３７】すると、湾曲制御装置５の制御部３５は、
意図検知部３９からの検出信号に基づき、湾曲操作入力
部２０の湾曲操作を有効にするか否かを判断する（ステ
ップS１）。Then, the control unit 35 of the bending control device 5
Based on the detection signal from the intention detection unit 39, it is determined whether or not the bending operation of the bending operation input unit 20 is enabled (step S1).
【００３８】そして、湾曲操作を有効にする場合、制御
部３５は、モータアンプ３４をオンし（ステップS
２）、湾曲操作入力部２０の入力指示による指令値（湾
曲操作信号）を読み込む（ステップS３）。When the bending operation is made effective, the control section 35 turns on the motor amplifier 34 (step S
2) Read the command value (bending operation signal) according to the input instruction of the bending operation input unit 20 (step S3).
【００３９】制御部３５は、読み込んだ湾曲操作入力部
２０の指令値（湾曲操作信号）からモータ回転角度を演
算し（ステップS４）、この演算した値をモータアンプ
３４に出力してモータ回転角度を指示する（ステップS
５）。すると、モータアンプ３４は、指示されたモータ
回転角度となるようにモータ３２を駆動する。The control unit 35 calculates the motor rotation angle from the read command value (bending operation signal) of the bending operation input unit 20 (step S4) and outputs the calculated value to the motor amplifier 34 to output the motor rotation angle. (Step S
5). Then, the motor amplifier 34 drives the motor 32 so that the designated motor rotation angle is obtained.
【００４０】そして、モータ３２の駆動力は、クラッチ
３３を介してスプロケット３１に伝達され、このスプロ
ケット３１が回動する。すると、このスプロケット３１
に固定保持された湾曲操作ワイヤ２６が牽引弛緩される
ことで、湾曲部１２が所定の湾曲動作を行う。そして、
再び、操作者が湾曲部１２を湾曲動作させようとするま
で、電動湾曲内視鏡２はそのままの状態を維持する。The driving force of the motor 32 is transmitted to the sprocket 31 via the clutch 33, and the sprocket 31 rotates. Then, this sprocket 31
The bending section 12 performs a predetermined bending operation by pulling and loosening the bending operation wire 26 that is fixedly held at. And
The electric bending endoscope 2 maintains the same state until the operator tries to bend the bending portion 12 again.
【００４１】ここで、例えば、内視鏡検査の途中で操作
者が電動湾曲内視鏡２を取り落としたとする。すると、
電動湾曲内視鏡２は、床に落ちて湾曲操作入力部２０が
急激に動作する。このとき、電動湾曲内視鏡２は、操作
者が把持部７ａを把持していないので、操作者の手の平
が意図検知部３９を覆っていない。Here, for example, it is assumed that the operator removes the electric bending endoscope 2 during the endoscopic examination. Then,
The electric bending endoscope 2 falls on the floor and the bending operation input unit 20 suddenly operates. At this time, in the electric bending endoscope 2, since the operator does not grip the grip portion 7a, the palm of the operator does not cover the intention detecting portion 39.
【００４２】すると、意図検知部３９は、検出信号を出
力しないので湾曲制御装置５の制御部３５は、湾曲操作
入力部２０の湾曲操作を無効と判断し（ステップS
１）、モータアンプ３４をオフする（ステップS６）。
これにより、電動湾曲内視鏡２は、湾曲部１２の湾曲動
作を行うことが無い。Then, since the intention detecting section 39 does not output the detection signal, the control section 35 of the bending control device 5 determines that the bending operation of the bending operation input section 20 is invalid (step S
1), the motor amplifier 34 is turned off (step S6).
As a result, the electric bending endoscope 2 does not perform the bending operation of the bending portion 12.
【００４３】そして、電動湾曲内視鏡２は、操作者が電
動湾曲内視鏡２を床から取り上げて把持部７ａを把持
し、再び湾曲部１２を湾曲動作させようとするまで、そ
のままの状態を維持する。このようにして電動湾曲内視
鏡２は、湾曲部１２の湾曲動作を行うことが可能であ
る。この結果、本実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、湾
曲部１２の操作者の意図しない湾曲動作を防止すること
が可能である。The electric bending endoscope 2 remains in that state until the operator picks up the electric bending endoscope 2 from the floor, holds the grip portion 7a, and tries to bend the bending portion 12 again. To maintain. In this way, the electric bending endoscope 2 can perform the bending operation of the bending portion 12. As a result, the electric bending endoscope 2 of the present embodiment can prevent the bending operation of the bending portion 12 that is not intended by the operator.
【００４４】尚、本実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、
取り込んだ被写体像を撮像する撮像装置２４を挿入部先
端部１１に内蔵した電子内視鏡に本発明を適用している
が、本発明はこれに限定されず、取り込んだ被写体像を
伝達する像伝達手段を有し、この像伝達手段で伝達され
た被写体像を操作部後端部に設けた接眼部で観察可能な
光学内視鏡に本発明を適用しても勿論構わない。The electric bending endoscope 2 of this embodiment is
Although the present invention is applied to the electronic endoscope in which the imaging device 24 that captures the captured subject image is incorporated in the insertion portion distal end portion 11, the present invention is not limited to this, and an image that transmits the captured subject image is applied. The present invention may, of course, be applied to an optical endoscope that has a transmission unit and can observe the subject image transmitted by the image transmission unit with an eyepiece provided at the rear end of the operation unit.
【００４５】また、本実施の形態の電動湾曲内視鏡２
は、湾曲制御装置５に着脱自在に接続され、この湾曲制
御装置５で湾曲駆動部３０を駆動制御するように構成さ
れているが、本発明はこれに限定されず、湾曲制御装置
５を内蔵して構成しても勿論構わない。Further, the electric bending endoscope 2 according to the present embodiment.
Is configured to be detachably connected to the bending control device 5 and drive and control the bending drive unit 30 by the bending control device 5. However, the present invention is not limited to this, and the bending control device 5 is incorporated. Of course, it does not matter even if it is configured.
【００４６】（第２の実施の形態）図５及び図６は本発
明の第２の実施の形態に係り、図５は本発明の第２の実
施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成
図、図６は有効化スイッチを設けたジョイスティックを
示す概略断面図である。(Second Embodiment) FIGS. 5 and 6 relate to a second embodiment of the present invention, and FIG. 5 shows an electric bending endoscope apparatus having the second embodiment of the present invention. FIG. 6 is a schematic sectional view showing a joystick provided with an enabling switch.
【００４７】上記第１の実施の形態は、操作者の意図し
ない湾曲部１２の湾曲動作を防止する防止手段として操
作者の湾曲操作意図を検知する意図検知部３９を設け、
この意図検知部３９で検知した結果に基づき、湾曲操作
入力部２０の入力指示を有効とするように構成している
が、本第２の実施の形態は、操作者の意図しない湾曲部
１２の湾曲動作を防止する防止手段として湾曲操作入力
部２０の入力指示を有効とする有効化スイッチを設けて
構成する。それ以外の構成は、上記第１の実施の形態と
同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付し
て説明する。The first embodiment is provided with the intention detecting section 39 for detecting the bending operation intention of the operator as a preventing means for preventing the bending operation of the bending section 12 which is not intended by the operator.
The input instruction of the bending operation input unit 20 is configured to be valid based on the result detected by the intention detecting unit 39. However, in the second embodiment, the bending unit 12 not intended by the operator is displayed. As a preventing means for preventing the bending operation, an enabling switch for enabling the input instruction of the bending operation input section 20 is provided and configured. The rest of the configuration is the same as that of the first embodiment described above, so the description thereof is omitted, and the same configurations are denoted by the same reference numerals and described.
【００４８】即ち、図５に示すように本第２の実施の形
態を備えた電動湾曲内視鏡装置４０は、電動湾曲内視鏡
２Bの湾曲操作入力部２０の入力指示を有効とする有効
化スイッチ４１を前記湾曲制御装置５Bに設けて構成さ
れる。前記有効化スイッチ４１は、前記湾曲制御装置５
Bの制御部３５に接続される例えば、フットスイッチや
ハンドスイッチである。尚、前記有効化スイッチ４１
は、前記湾曲制御装置５Bのフロントパネルに設けても
良い。That is, as shown in FIG. 5, the electric bending endoscope apparatus 40 having the second embodiment is effective in validating the input instruction of the bending operation input section 20 of the electric bending endoscope 2B. The bending switch 41 is provided in the bending control device 5B. The enable switch 41 is used for the bending control device 5
For example, a foot switch or a hand switch connected to the B control unit 35. The enable switch 41
May be provided on the front panel of the bending control device 5B.
【００４９】この有効化スイッチ４１は、押下操作され
ることで、前記湾曲制御装置５Bの制御部３５へ有効化
信号を出力するようになっている。前記湾曲制御装置５
Bの制御部３５は、有効化スイッチ４１からの有効化信
号に基づき、湾曲操作入力部２０の湾曲操作を有効にし
て湾曲部１２の湾曲動作を行うようになっている。When the enabling switch 41 is pressed, it outputs an enabling signal to the control section 35 of the bending control device 5B. The bending control device 5
The control unit 35 of B is configured to enable the bending operation of the bending operation input unit 20 to perform the bending operation of the bending unit 12 based on the enable signal from the enable switch 41.
【００５０】このように構成される電動湾曲内視鏡２B
は、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に光源装
置３，ビデオプロセッサ４及び湾曲制御装置５Bに接続
されて内視鏡検査等に用いられる。操作者は、電動湾曲
内視鏡２Bの把持部７ａを把持して内視鏡検査を行う。
そして、内視鏡検査の途中等で、操作者は、ジョイステ
ィック等の湾曲操作入力部２０を湾曲操作して湾曲部１
２を湾曲動作させようとする。このとき、操作者は、有
効化スイッチ４１を押下操作すると共に、親指で湾曲操
作入力部２０を操作する。すると、有効化スイッチ４１
は、湾曲制御装置５Bの制御部３５へ有効化信号を出力
する。The electric bending endoscope 2B configured as described above
Is connected to the light source device 3, the video processor 4 and the bending control device 5B in the same manner as described in the first embodiment, and is used for endoscopic examination and the like. The operator holds the grip portion 7a of the electric bending endoscope 2B to perform an endoscopic examination.
Then, during the endoscopic examination or the like, the operator bends the bending operation input unit 20 such as a joystick to perform the bending operation.
2 tries to make a bending motion. At this time, the operator presses the enabling switch 41 and operates the bending operation input unit 20 with the thumb. Then, the activation switch 41
Outputs an activation signal to the control unit 35 of the bending control device 5B.
【００５１】そして、湾曲制御装置５Bの制御部３５
は、有効化スイッチ４１からの有効化信号に基づいて湾
曲操作入力部２０の湾曲操作を有効化し、この湾曲操作
入力部２０の湾曲操作に従って湾曲部１２の湾曲動作を
行う。このとき、湾曲制御装置５Bの制御部３５は、上
記第１の実施の形態で説明した図４のフローチャートと
ほぼ同様な制御を行う。尚、有効化スイッチ４１は、押
下操作中、有効化信号を出力する形態でも良いし、ＯＮ
／ＯＦＦ操作スイッチでも良い。この結果、本第２の実
施の形態の電動湾曲内視鏡２Bは、上記第１の実施の形
態と同様な効果を得る。Then, the control section 35 of the bending control device 5B.
Activates the bending operation of the bending operation input unit 20 based on the enabling signal from the enabling switch 41, and performs the bending operation of the bending unit 12 in accordance with the bending operation of the bending operation input unit 20. At this time, the control unit 35 of the bending control device 5B performs substantially the same control as the flowchart of FIG. 4 described in the first embodiment. The validation switch 41 may be in the form of outputting a validation signal during the pressing operation, or may be ON.
A / OFF operation switch may be used. As a result, the electric bending endoscope 2B of the second embodiment obtains the same effect as that of the first embodiment.
【００５２】また、前記有効化スイッチ４１は、図６に
示すように湾曲操作入力部２０であるジョイスティック
に設けても良い。図６に示すようにジョイスティック５
０は、ボール状基底部５１にスティック部５２が延設し
て構成されている。前記ボール状基底部５１は、操作部
７に形成した受け部５３に回動自在に装入保持されてい
る。The enabling switch 41 may be provided on the joystick which is the bending operation input section 20, as shown in FIG. Joystick 5 as shown in FIG.
0 is formed by extending a stick portion 52 on a ball-shaped base portion 51. The ball-shaped base portion 51 is rotatably inserted and held in a receiving portion 53 formed in the operation portion 7.
【００５３】また、前記ジョイスティック５０は、前記
スティック部５２の上部側を例えば、ゴムカバー５４に
よって覆われている。このゴムカバー５４は、前記ジョ
イスティック５０に対向する内周面側中央部に前記ステ
ィック部５２の頂上部を保持固定する固定部５５を有
し、端部を操作部７の外表面に接着等により固定され、
水密を保持している。Further, the joystick 50 has an upper side of the stick portion 52 covered with, for example, a rubber cover 54. The rubber cover 54 has a fixing portion 55 for holding and fixing the top portion of the stick portion 52 at a central portion on the inner peripheral surface side facing the joystick 50, and an end portion thereof is adhered to the outer surface of the operation portion 7 or the like. Fixed,
It is watertight.
【００５４】そして、前記ジョイスティック５０は、前
記ゴムカバー５４の頭頂部付近を例えば、親指で回動自
在にぐりぐりと操作されることで、前記スティック部５
２と共に前記ボール状基底部５１が回動自在に回転され
るようになっている。The joystick 50 is swung around the top of the rubber cover 54, for example, with a thumb so that the joystick 50 can be swung around, whereby the stick portion 5 can be moved.
The ball-shaped base portion 51 is rotatably rotated together with 2.
【００５５】尚、図示しないが前記ジョイスティック５
０は、前記ボール状基底部５１が回転位置検出手段とし
てのポテンショメータに接続されている。このポテンシ
ョメータは、前記湾曲制御装置５Bの制御部３５に接続
され、前記ジョイスティック５０の回転位置を示す回転
位置信号を出力するようになっている。Although not shown, the joystick 5
In 0, the ball-shaped base 51 is connected to a potentiometer as a rotational position detecting means. The potentiometer is connected to the control unit 35 of the bending control device 5B and outputs a rotational position signal indicating the rotational position of the joystick 50.
【００５６】本変形例では、前記ジョイスティック５０
は、前記スティック部５２の頂上部と前記ゴムカバー５
４との間に有効化スイッチ４１Bを設けて構成してい
る。この有効化スイッチ４１Bは、前記ゴムカバー５４
の頭頂部付近を押下操作することでオンし、図示しない
信号線を介して前記湾曲制御装置５Bの前記制御部３５
へ有効化信号を出力するようになっている。尚、有効化
スイッチ４１Bは、押下操作中、有効化信号を出力する
形態でも良いし、ＯＮ／ＯＦＦ操作スイッチでも良い。
これにより、本変形例は、上記第２の実施の形態で説明
した有効化スイッチ４１とほぼ同様に用いられ、同様な
効果を得る。In this modification, the joystick 50 is used.
Is the top of the stick portion 52 and the rubber cover 5
4 and an enabling switch 41B between them. The activation switch 41B is provided with the rubber cover 54.
It is turned on by depressing the vicinity of the top of the head, and the control unit 35 of the bending control device 5B is supplied via a signal line (not shown).
It is designed to output a validation signal to. The validation switch 41B may be a mode that outputs a validation signal during the pressing operation, or may be an ON / OFF operation switch.
As a result, this modification is used almost in the same manner as the enabling switch 41 described in the second embodiment, and the same effect is obtained.
【００５７】（第３の実施の形態）図７及び図８は本発
明の第３の実施の形態に係り、図７は本発明の第３の実
施の形態の電動湾曲内視鏡に設けた湾曲操作入力部を示
す説明図であり、図７（ａ）は湾曲操作入力部を示す概
略断面図、図７（ｂ）は同図（ａ）の傾斜部に設けたリ
ング状面スイッチを示す説明図、図８は図７の湾曲操作
入力部の変形例を示す説明図であり、図８（ａ）は湾曲
操作入力部を示す概略断面図、図８（ｂ）は同図（ａ）
の受け部に形成したV溝を示す説明図である。(Third Embodiment) FIGS. 7 and 8 relate to a third embodiment of the present invention, and FIG. 7 is provided in an electric bending endoscope according to a third embodiment of the present invention. It is explanatory drawing which shows a bending operation input part, FIG.7 (a) is a schematic sectional drawing which shows a bending operation input part, FIG.7 (b) shows the ring-shaped surface switch provided in the inclination part of the same figure (a). 8A and 8B are explanatory views showing a modified example of the bending operation input unit of FIG. 7, FIG. 8A is a schematic cross-sectional view showing the bending operation input unit, and FIG. 8B is the same FIG.
FIG. 8 is an explanatory view showing a V groove formed in a receiving portion of the.
【００５８】本第３の実施の形態は、操作者の意図しな
い湾曲部１２の湾曲動作を防止する防止手段として前記
湾曲操作入力部２０の湾曲操作時に、この湾曲操作入力
部２０の操作位置が所定の位置に達したことを告知する
告知手段を設けて構成する。In the third embodiment, as a prevention means for preventing the bending operation of the bending portion 12 which is not intended by the operator, the operation position of the bending operation input portion 20 is changed when the bending operation input portion 20 is bent. A notification means for notifying that the predetermined position has been reached is provided and configured.
【００５９】即ち、図７に示すように本第３の実施の形
態の電動湾曲内視鏡は、湾曲操作入力部２０であるジョ
イスティック５０Bに、告知手段として前記スティック
部５２の所定部分に突設してフランジ部６１を設けると
共に、前記操作部７の傾斜部６２の所定位置にリング状
面スイッチ６３を設けて構成される。前記リング状面ス
イッチ６３は、図７（ｂ）に示すように傾斜部６２表面
に対して同心円状に設けられている。尚、前記リング状
面スイッチ６３は、分割されて設けられても良い。That is, as shown in FIG. 7, in the electric bending endoscope according to the third embodiment, the joystick 50B which is the bending operation input section 20 is provided at a predetermined portion of the stick section 52 as a notification means. Then, the flange portion 61 is provided, and the ring-shaped surface switch 63 is provided at a predetermined position of the inclined portion 62 of the operation portion 7. The ring-shaped surface switch 63 is provided concentrically with the surface of the inclined portion 62 as shown in FIG. 7B. The ring-shaped surface switch 63 may be provided separately.
【００６０】そして、前記ジョイスティック５０は、前
記スティック部５２が操作されて所定位置に達したと
き、前記フランジ部６１が前記リング状面スイッチ６３
に当接することにより手の親指にクリック感を感じさ
せ、操作位置が所定の位置に達したことを告知するよう
になっている。尚、この操作位置は、例えば、挿入部先
端部１１の方向が反転する湾曲部１２の湾曲角度が９０
度以上になる位置である。In the joystick 50, the flange portion 61 causes the ring-shaped surface switch 63 when the stick portion 52 is operated to reach a predetermined position.
By making contact with, the user feels a click on the thumb of the hand and notifies that the operation position has reached a predetermined position. In this operation position, for example, the bending angle of the bending portion 12 in which the direction of the insertion portion distal end portion 11 is reversed is 90.
It is a position where it becomes more than a degree.
【００６１】更に、前記リング状面スイッチ６３は、前
記フランジ部６１が当接することでオンするようになっ
ている。すると、このリング状面スイッチ６３は、図示
しない信号線を介して前記湾曲制御装置５Bの前記制御
部３５へジョイスティック５０の傾き位置を信号として
出力する位置指令から、湾曲速度が一定でこのスイッチ
６３を当接している位置により湾曲方向を指示する速度
指令の信号出力を行うようになっている。Further, the ring-shaped surface switch 63 is turned on when the flange portion 61 abuts. Then, the ring-shaped surface switch 63 outputs a position command that outputs the tilt position of the joystick 50 as a signal to the control unit 35 of the bending control device 5B via a signal line (not shown), and the switch 63 has a constant bending speed. A signal of a speed command for instructing a bending direction is output according to the position of contact with.
【００６２】前記湾曲制御装置５Bの前記制御部３５
は、前記リング状面スイッチ６３からの速度指令信号に
基づき、前記湾曲部１２の湾曲動作を行うように構成さ
れている。このとき、湾曲速度は、予め設定されたもの
である。また、設定する速度は、複数の段階で用意され
ていても良い。The control section 35 of the bending control device 5B.
Is configured to perform the bending operation of the bending portion 12 based on the speed command signal from the ring-shaped surface switch 63. At this time, the bending speed is set in advance. The speed to be set may be prepared in a plurality of stages.
【００６３】このように構成される電動湾曲内視鏡は、
上記第１の実施の形態で説明したのと同様に光源装置
３，ビデオプロセッサ４及び湾曲制御装置５に接続され
て内視鏡検査等に用いられる。操作者は、電動湾曲内視
鏡の把持部７ａを把持して内視鏡検査を行う。そして、
内視鏡検査の途中等で、操作者は、ジョイスティック５
０Bを湾曲操作して湾曲部１２を湾曲動作させようとす
る。このとき、操作者は、親指でジョイスティック５０
Bをぐりぐりと操作する。そして、ジョイスティック５
０Bは、湾曲部１２の湾曲角度が９０度以上になる反転
位置に操作位置が達したとき、フランジ部６１がリング
状面スイッチ６３に当接することで、手の親指にクリッ
ク感を生じさせる。これにより、操作者は、湾曲部１２
が反転する位置にまでジョイスティック５０Bを操作し
たことを認識することができる。The electric bending endoscope constructed as described above is
Similar to the first embodiment, the light source device 3, the video processor 4 and the bending control device 5 are connected to be used for an endoscopic examination or the like. The operator holds the grip portion 7a of the electric bending endoscope to perform an endoscopic examination. And
During the endoscopy, etc., the operator can
An attempt is made to bend the OB by bending the OB. At this time, the operator pushes the joystick 50 with his thumb.
Operate B around. And joystick 5
In 0B, when the operating position reaches the inversion position where the bending angle of the bending portion 12 is 90 degrees or more, the flange portion 61 abuts the ring-shaped surface switch 63, thereby causing the thumb of the hand to feel a click. As a result, the operator can bend the bending portion 12
It is possible to recognize that the joystick 50B has been operated to the position where is reversed.
【００６４】更に、リング状面スイッチ６３は、フラン
ジ部６１が当接することでオンし、湾曲制御装置５Bの
制御部３５へジョイスティック５０の傾き位置を信号と
して出力する位置指令から、湾曲速度が一定でこのスイ
ッチ６３を当接している位置により湾曲方向を指示する
速度指令の信号出力を行う。Further, the ring-shaped surface switch 63 is turned on when the flange portion 61 comes into contact with the ring-shaped surface switch 63, and the bending speed is constant from the position command for outputting the tilt position of the joystick 50 as a signal to the control unit 35 of the bending control device 5B. Then, the speed command signal for instructing the bending direction is output according to the position where the switch 63 is in contact.
【００６５】この結果、本第３の実施の形態の電動湾曲
内視鏡は、上記第１，第２の実施の形態と同様な効果を
得ることに加え、湾曲部１２が反転する位置にまでジョ
イスティック５０Bを操作したことを告知できると共
に、反転する位置以降の湾曲部１２の湾曲動作の速度を
十分ゆっくりな速度に設定することが可能である。As a result, the electric bending endoscope according to the third embodiment has the same effects as those of the first and second embodiments, and also has a position where the bending portion 12 is inverted. It is possible to notify that the joystick 50B has been operated, and it is possible to set the bending operation speed of the bending portion 12 after the reversing position to a sufficiently slow speed.
【００６６】また、ジョイスティックは、告知手段を図
８に示すよう構成しても良い。図８（ａ）に示すように
ジョイスティック５０Cは、告知手段として前記ボール
状基底部５１に形成した穴部７１に一端が固定されたば
ね７２を設け、前記操作部７の前記受け部５３表面側に
対向するばね７２の他端側に、このばね７２の付勢力に
抗して前記受け部５３表面を摺動するボール状摺動部７
３を保持固定すると共に、前記受け部５３表面の所定位
置に前記ボール状摺動部７３が挿脱自在に挿入されるV
溝７４を形成して構成される。前記V溝７４は、図８
（ｂ）に示すように前記受け部５３表面に同心円状に形
成されている。Further, the joystick may have a notification means as shown in FIG. As shown in FIG. 8A, the joystick 50C is provided with a spring 72, one end of which is fixed to a hole 71 formed in the ball-shaped base portion 51, as a notification means, and is provided on the surface side of the receiving portion 53 of the operation portion 7. The ball-shaped sliding portion 7 that slides on the surface of the receiving portion 53 against the other end of the opposing spring 72 against the biasing force of the spring 72.
V which holds and fixes 3 and the ball-shaped sliding portion 73 is removably inserted into a predetermined position on the surface of the receiving portion 53.
It is configured by forming a groove 74. The V groove 74 is shown in FIG.
As shown in (b), it is formed concentrically on the surface of the receiving portion 53.
【００６７】そして、前記ジョイスティック５０Cは、
前記スティック部５２が操作されて所定位置に達したと
き、前記スティック部５２の操作に伴い摺動して前記ボ
ール状摺動部７３が前記V溝７４に挿入することで、手
の親指にクリック感を感じさせ、操作位置が所定の位置
に達したことを告知するようになっている。これによ
り、本変形例は、上記第３の実施の形態と同様な効果を
得る。The joystick 50C is
When the stick portion 52 is operated and reaches a predetermined position, the ball-shaped sliding portion 73 slides with the operation of the stick portion 52 and the ball-shaped sliding portion 73 is inserted into the V groove 74, so that the thumb of the hand is clicked. The user feels that the operation position has reached a predetermined position. As a result, this modification obtains the same effect as that of the third embodiment.
【００６８】（第４の実施の形態）図９ないし及び図１
６は本発明の第４の実施の形態に係り、図９は本発明の
第４の実施の形態の電動湾曲内視鏡に設けた湾曲操作入
力部を示す概略断面図、図１０ないし図１７は図９の湾
曲操作入力部の変形例を示す説明図であり、図１０はゴ
ムカバーを厚く形成した湾曲操作入力部を示す概略断面
図、図１１はトラックボールを用いた湾曲操作入力部を
示す概略断面図、図１２は磁石を用いた湾曲操作入力部
を示す概略断面図、図１３は図１２の湾曲操作入力部の
変形例を示す概略断面図、図１４は粘性流体を封入した
輪状の袋を複数配置した湾曲操作入力部を示す概略断面
図、図１５は図１４の湾曲操作入力部の変形例を示す概
略説明図であり、図１５（ａ）は形状を変えて配置した
輪状の袋を示す概略説明図、図１５（ｂ）は粘性流体の
種類を変えて封入した輪状の袋を示す概略説明図、図１
６はギヤを用いた湾曲操作入力部を示す概略説明図であ
り、図１６（ａ）は湾曲操作入力部の１方向断面図、図
１６（ｂ）は同図（ａ）の本体枠を示す概略斜視図、図
１７は図１６の湾曲操作入力部の変形例を示す概略説明
図であり、図１７（ａ）は粘性流体を封入して構成した
ギヤの原動車を示す概略断面図、図１７（ｂ）は同図
（ａ）の縦断面図である。(Fourth Embodiment) FIGS. 9 and 1
6 relates to the fourth embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a schematic cross-sectional view showing a bending operation input section provided in the electric bending endoscope of the fourth embodiment of the present invention, and FIGS. FIG. 10 is an explanatory view showing a modified example of the bending operation input unit of FIG. 9, FIG. 10 is a schematic sectional view showing a bending operation input unit having a thick rubber cover, and FIG. 11 is a bending operation input unit using a trackball. 12 is a schematic sectional view showing a bending operation input unit using a magnet, FIG. 13 is a schematic sectional view showing a modification of the bending operation input unit of FIG. 12, and FIG. 14 is a ring shape in which a viscous fluid is enclosed. 15 is a schematic cross-sectional view showing a bending operation input unit in which a plurality of bags are arranged, FIG. 15 is a schematic explanatory view showing a modification of the bending operation input unit in FIG. 14, and FIG. 15B is a schematic explanatory view showing the bag of FIG. Schematic explanatory view showing a bag of the annular, 1
6 is a schematic explanatory view showing a bending operation input section using a gear, FIG. 16 (a) is a cross-sectional view of the bending operation input section in one direction, and FIG. 16 (b) is a main body frame of FIG. 16 (a). 17 is a schematic perspective view, FIG. 17 is a schematic explanatory view showing a modified example of the bending operation input portion of FIG. 16, and FIG. 17 (a) is a schematic cross-sectional view showing a prime mover of a gear configured by enclosing viscous fluid. 17 (b) is a vertical sectional view of FIG.
【００６９】本第４の実施の形態は、操作者の意図しな
い湾曲部１２の湾曲動作を防止する防止手段として前記
湾曲操作入力部２０の湾曲操作時に、この湾曲操作入力
手段に動作抵抗を生じさせる動作抵抗手段を設けて構成
する。In the fourth embodiment, as a preventing means for preventing the bending operation of the bending portion 12 which is not intended by the operator, an operation resistance is generated in the bending operation input means during the bending operation of the bending operation input portion 20. It is configured by providing an operation resistance means for causing it.
【００７０】即ち、図９に示すように本第４の実施の形
態の電動湾曲内視鏡は、湾曲操作入力部２０であるジョ
イスティック５０Dに、動作抵抗手段として前記スティ
ック部５２の所定部分にスカート状の弾性部材８１を設
けて構成される。これにより、前記ジョイスティック５
０Dは、前記スティック部５２が操作されて所定位置以
上に操作されたとき、前記弾性部材８１が傾斜部６２表
面に当接して押圧されることで、手の親指に動作抵抗を
生じさせることが可能となる。That is, as shown in FIG. 9, in the electric bending endoscope of the fourth embodiment, the joystick 50D which is the bending operation input unit 20 is provided with a skirt on a predetermined portion of the stick unit 52 as an operation resistance means. The elastic member 81 is provided. As a result, the joystick 5
When the stick portion 52 is operated to a predetermined position or more, the elastic member 81 abuts and is pressed against the surface of the inclined portion 62 so that the thumb 0D causes movement resistance to the thumb of the hand. It will be possible.
【００７１】また、ジョイスティック５０Dは、動作抵
抗手段を図１０に示すように構成しても良い。図１０に
示すようにジョイスティック５０Eは、動作抵抗手段と
して前記スティック部５２が固定される中央部付近から
前記操作部７表面に固定される縁部に沿って、ゴムカバ
ー５４Eを厚く形成されて構成される。尚、符号８２
は、前記ゴムカバー５４Eを補強固定している固定部材
である。これにより、前記ジョイスティック５０Eは、
前記ゴムカバー５４Eの変形による弾性力に抗して前記
スティック部５２が操作されることで、手の親指に動作
抵抗を生じさせることが可能となる。In the joystick 50D, the operation resistance means may be constructed as shown in FIG. As shown in FIG. 10, the joystick 50E has a thick rubber cover 54E extending from the central portion where the stick portion 52 is fixed as an operation resistance means to the edge portion fixed to the surface of the operation portion 7. To be done. Incidentally, reference numeral 82
Is a fixing member for reinforcing and fixing the rubber cover 54E. As a result, the joystick 50E is
By operating the stick portion 52 against the elastic force due to the deformation of the rubber cover 54E, it is possible to generate a motion resistance on the thumb of the hand.
【００７２】また、電動湾曲内視鏡は、湾曲操作入力部
２０としてのトラックボールに、動作抵抗手段を設けて
構成しても良い。図１１に示すようにトラックボール８
３は、操作部材である回動ボール８４が前記操作部７内
部に設けたボール受け部８５に回動自在に装入保持され
ている。このボール受け部８５は、前記回動ボール８４
が装入保持される面上を動作抵抗手段として摩擦を生じ
る摩擦部材で形成している。尚、前記ボール受け部８５
は、前記操作部７内部で図示しない固定手段により固定
保持されている。これにより、前記トラックボール８３
は、前記摩擦部材の摩擦抵抗に抗して回動操作されるこ
とで、手の親指に動作抵抗を生じさせることが可能とな
る。Further, the electric bending endoscope may be constructed by providing the track ball as the bending operation input section 20 with operation resistance means. Trackball 8 as shown in FIG.
3, a rotating ball 84, which is an operating member, is rotatably loaded and held in a ball receiving portion 85 provided inside the operating portion 7. The ball receiving portion 85 is provided with the rotating ball 84.
The surface on which is charged and held is formed by a friction member that causes friction as an operation resistance means. The ball receiving portion 85
Are fixedly held inside the operation portion 7 by fixing means (not shown). As a result, the trackball 83
Is rotated to resist the frictional resistance of the friction member, thereby making it possible to generate a motional resistance on the thumb of the hand.
【００７３】尚、図示しないが前記トラックボール８３
は、上述したジョイスティックと同様に前記ボール受け
部８５がポテンショメータに接続され、このポテンショ
メータから前記湾曲制御装置５Bの制御部３５に回転位
置信号を出力するようになっている。Although not shown, the trackball 83
In the same manner as the joystick described above, the ball receiving portion 85 is connected to a potentiometer, and the potentiometer outputs a rotational position signal to the control portion 35 of the bending control device 5B.
【００７４】また、湾曲操作入力部２０は、動作抵抗手
段として磁力を用いて構成しても良い。図１２に示すよ
うに湾曲操作入力部２０であるジョイスティック５０F
は、動作抵抗手段として前記スティック部５２の所定部
分に操作側磁石９１を設けると共に、前記傾斜部６２の
所定位置に前記操作側磁石９１と反発する受け手側磁石
９２を設けて構成される。これにより、前記ジョイステ
ィック５０Fは、前記操作側磁石９１と受け手側磁石９
２との反発力に抗して操作されることで、手の親指に動
作抵抗を生じさせることが可能となる。The bending operation input section 20 may be constructed by using magnetic force as the operation resistance means. As shown in FIG. 12, a joystick 50F which is the bending operation input unit 20.
The operation-side magnet 91 is provided at a predetermined portion of the stick portion 52 as an operation resistance means, and the receiver-side magnet 92 that repels the operation-side magnet 91 is provided at a predetermined position of the inclined portion 62. As a result, the joystick 50F includes the operation-side magnet 91 and the receiver-side magnet 9
By being operated against the repulsive force with respect to 2, it becomes possible to generate motion resistance in the thumb of the hand.
【００７５】尚、前記ジョイスティック５０Fは、動作
抵抗手段として磁力を用いて構成している。この回転位
置検出手段として例えば、光学マウス９３を用いてい
る。この光学マウス９３は、例えば、前記ボール状基底
部５１に光を照射して得られるニュウトンリング等を検
出することで、前記ボール状基底部５１の回転位置を検
出するようなフォトリフレクタである。The joystick 50F is constructed by using magnetic force as the operation resistance means. For example, an optical mouse 93 is used as the rotational position detecting means. The optical mouse 93 is, for example, a photoreflector that detects a rotational position of the ball-shaped base 51 by detecting a Newton's ring or the like obtained by irradiating the ball-shaped base 51 with light.
【００７６】また、ジョイスティックは、磁力を用いた
動作抵抗手段として、図１３に示すように磁力の反発力
でなく、引き合う力を利用しても良い。図１３に示すよ
うにジョイスティック５０Gは、動作抵抗手段として前
記ボール状基底部５１Gを磁性体で形成すると共に、前
記受け部５３表面の所定部分に受け手側磁石９２Gを設
けて構成される。これにより、前記ジョイスティック５
０Gは、前記ボール状基底部５１Gと受け手側磁石９２G
との引き合う力に抗して操作されることで、手の親指に
動作抵抗を生じさせることが可能となる。また、上記の
ように動作抵抗手段として磁力を利用した場合でも、回
転位置検出手段としてポテンショメータを使用しても良
い。Further, the joystick may use an attracting force instead of the repulsive force of the magnetic force as shown in FIG. 13 as the operation resistance means using the magnetic force. As shown in FIG. 13, the joystick 50G is configured by forming the ball-shaped base portion 51G of a magnetic body as an operation resistance means and providing a receiver side magnet 92G on a predetermined portion of the surface of the receiving portion 53. As a result, the joystick 5
0G is the ball-shaped base 51G and the receiver-side magnet 92G
By being operated against the pulling force with, it becomes possible to generate motion resistance in the thumb of the hand. Further, even when magnetic force is used as the operation resistance means as described above, a potentiometer may be used as the rotational position detection means.
【００７７】また、ジョイスティックは、動作抵抗手段
として、図１４に示すようにゲル等の粘性流体を封入し
た輪状の袋を用いて構成しても良い。図１４に示すよう
にジョイスティック５０Hは、動作抵抗手段として前記
スティック部５２の所定部分を覆うようにゲル等の粘性
流体９４を封入した輪状の袋９５を複数配置して構成さ
れる。これにより、前記ジョイスティック５０Hは、前
記複数の輪状の袋９５の変形に伴い、これら袋９５内に
封入された粘性流体９４の粘性力に抗して前記スティッ
ク部５２が操作されることで、手の親指に動作抵抗を生
じさせることが可能となる。Further, the joystick may be constructed by using a ring-shaped bag in which a viscous fluid such as gel is enclosed as the operation resistance means as shown in FIG. As shown in FIG. 14, the joystick 50H is configured by arranging a plurality of ring-shaped bags 95 in which a viscous fluid 94 such as gel is enclosed so as to cover a predetermined portion of the stick portion 52 as an operation resistance means. As a result, the joystick 50H is manually operated by operating the stick portion 52 against the viscous force of the viscous fluid 94 enclosed in the bags 95 as the plurality of ring-shaped bags 95 are deformed. It is possible to create a motion resistance in the thumb of the person.
【００７８】尚、前記ジョイスティック５０Hは、図１
５に示すように前記複数の輪状の袋９５を配置されても
良い。例えば、前記ジョイスティック５０Hは、図１５
（ａ）に示すように前記複数の輪状の袋９５の形状を変
えて前記スティック部５２側に扁平状の袋９５Aを配置
し、これら扁平状の袋９５Aの外周に球状の袋９５Bを配
置している。The joystick 50H is shown in FIG.
As shown in FIG. 5, the plurality of ring-shaped bags 95 may be arranged. For example, the joystick 50H shown in FIG.
As shown in (a), the shape of the plurality of ring-shaped bags 95 is changed, flat bags 95A are arranged on the stick portion 52 side, and spherical bags 95B are arranged on the outer periphery of these flat bags 95A. ing.
【００７９】また、例えば、前記ジョイスティック５０
Hは、図１５（ｂ）に示すように前記複数の輪状の袋９
５に封入される粘性流体９４の種類を変えて前記スティ
ック部５２側に配置される袋９５Cに粘性力の小さい粘
性流体９４Aを封入し、これらの外周に配置される袋９
５Dに粘性力の高い粘性流体９４Bを封入している。Also, for example, the joystick 50
H is the plurality of ring-shaped bags 9 as shown in FIG.
The type of the viscous fluid 94 enclosed in 5 is changed to enclose the viscous fluid 94A having a small viscous force in the bag 95C disposed on the stick portion 52 side, and the bag 9 disposed on the outer periphery of these
A viscous fluid 94B having a high viscous force is enclosed in 5D.
【００８０】これら図１５（ａ），（ｂ）に示すように
前記複数の輪状の袋９５を配置することで、前記ジョイ
スティック５０Hは、湾曲部１２を小さな湾曲角度で湾
曲動作する際に前記スティック部５２を小さく操作する
と動作抵抗が小さく、また、湾曲部１２を大きな湾曲角
度で湾曲動作する際に前記スティック部５２を大きく操
作すると動作抵抗が大きく構成可能である。By arranging the plurality of ring-shaped bags 95 as shown in FIGS. 15 (a) and 15 (b), the joystick 50H allows the joystick 50H to bend when the bending portion 12 is bent at a small bending angle. When the portion 52 is operated small, the operation resistance can be reduced, and when the bending portion 12 is bent at a large bending angle, the stick portion 52 can be operated large to increase the operation resistance.
【００８１】また、ジョイスティックは、動作抵抗手段
として、図１６に示すようにギヤを用いて構成しても良
い。図１６（ａ），（ｂ）に示すようにジョイスティッ
ク５０Iは、前記スティック部５２が延出する基底部５
１Iに対して互いに直交する２つの回転軸９６が軸止さ
れ、これら２つの回転軸９６がコの字状枠体９７ａを互
いに直交して組み合わされた本体枠９７にそれぞれ回動
自在に軸支されて構成される。尚、図１６（ａ）は、図
面の都合上、１方向から見た概略断面図である。Further, the joystick may be constructed by using a gear as the operation resistance means as shown in FIG. As shown in FIGS. 16 (a) and 16 (b), the joystick 50I has a base portion 5 from which the stick portion 52 extends.
Two rotary shafts 96 that are orthogonal to each other with respect to 1I are axially fixed, and these two rotary shafts 96 are rotatably supported by a main body frame 97 in which U-shaped frame bodies 97a are combined orthogonally to each other. Is configured. Note that FIG. 16A is a schematic cross-sectional view seen from one direction for convenience of the drawing.
【００８２】前記ジョイスティック５０Iは、前記本体
枠９７の外部に設けた回転位置検出手段であるポテンシ
ョメータ９８に前記回転軸９６の一端が接続されて回転
位置を検出可能に構成されている。In the joystick 50I, one end of the rotary shaft 96 is connected to a potentiometer 98, which is a rotational position detecting means provided outside the main body frame 97, so that the rotational position can be detected.
【００８３】また、前記ジョイスティック５０Iは、動
作抵抗手段として前記本体枠９７の外部に設けたギヤ９
９の原動車９９ａに前記回転軸９６の他端が接続されて
構成されている。尚、符号９９ｂは、原動車９９ａに噛
合する従動車９９ｂである。The joystick 50I has a gear 9 provided outside the main body frame 97 as an operation resistance means.
The other end of the rotating shaft 96 is connected to a motor wheel 99a of No. 9. The reference numeral 99b is a driven wheel 99b that meshes with the driving wheel 99a.
【００８４】これにより、前記ジョイスティック５０I
は、前記ギヤ９９に抗して前記スティック部５２が操作
されることで、手の親指に動作抵抗を生じさせることが
可能となる。As a result, the joystick 50I
By operating the stick portion 52 against the gear 99, it is possible to generate a movement resistance in the thumb of the hand.
【００８５】また、前記ギヤ９９の原動車９９ａは、図
１７（ａ），（ｂ）に示すように内部に前記粘性流体９
４を封入し、前記回転軸９６に軸止される羽部１００を
設けて構成しても良い。そして、前記ギヤ９９の原動車
９９ａは、前記粘性流体９４の粘性力に抗して前記羽部
１００を回動させることで、回動するようになってい
る。Further, the driving wheel 99a of the gear 99 is internally provided with the viscous fluid 9 as shown in FIGS. 17 (a) and 17 (b).
4 may be enclosed and a wing portion 100 that is axially fixed to the rotating shaft 96 may be provided. The prime mover 99a of the gear 99 rotates by rotating the wing 100 against the viscous force of the viscous fluid 94.
【００８６】これにより、前記ジョイスティック５０I
は、更に前記粘性流体９４の粘性力に抗して前記スティ
ック部５２が操作されることで、手の親指に動作抵抗を
生じさせることが可能となる。尚、本発明は、以上述べ
た実施の形態のみに限定されるものではなく、発明の要
旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。As a result, the joystick 50I
Further, by operating the stick portion 52 against the viscous force of the viscous fluid 94, it becomes possible to generate a motion resistance in the thumb of the hand. The present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications can be made without departing from the gist of the invention.
【００８７】［付記］
（付記項１） 挿入部先端側に設けた湾曲部を湾曲動作
させる湾曲駆動手段と、前記湾曲部に対する湾曲動作を
指示入力するための湾曲操作入力手段とを有する電動湾
曲内視鏡において、前記湾曲部の操作者の意図しない湾
曲動作を防止するための防止手段を設けたことを特徴と
する電動湾曲内視鏡。[Supplementary Note] (Supplementary Note 1) Electric bending having bending driving means for bending the bending portion provided on the distal end side of the insertion portion, and bending operation input means for inputting a bending operation for the bending portion. In the endoscope, an electric bending endoscope is provided with a prevention unit for preventing a bending operation of the bending portion that is not intended by the operator.
【００８８】（付記項２） 前記防止手段は、操作者の
湾曲操作意図を検知する意図検知手段を有し、この意図
検知手段で検知した結果に基づき、前記湾曲操作入力手
段の入力指示を有効又は無効とすることを特徴とする付
記項１に記載の電動湾曲内視鏡。(Supplementary Note 2) The prevention means has an intention detecting means for detecting the bending operation intention of the operator, and the input instruction of the bending operation input means is valid based on the result detected by the intention detecting means. Alternatively, the electric bending endoscope according to the additional item 1 is characterized in that it is invalid.
【００８９】（付記項３） 前記防止手段は、前記湾曲
操作入力手段の湾曲操作時に、この湾曲操作入力手段の
操作位置が所定の位置に達したことを告知する告知手段
であることを特徴とする付記項１に記載の電動湾曲内視
鏡。(Additional Item 3) The prevention means is a notification means for notifying that the operation position of the bending operation input means has reached a predetermined position during the bending operation of the bending operation input means. The electric bending endoscope according to appendix 1.
【００９０】（付記項４） 前記防止手段は、前記湾曲
操作入力手段の湾曲操作時に、この湾曲操作入力手段に
動作抵抗を生じさせる動作抵抗手段であることを特徴と
する付記項１に記載の電動湾曲内視鏡。(Additional Item 4) The additional feature described in the additional item 1 is characterized in that the preventing unit is a motion resistance unit that causes an operation resistance in the bending operation input unit when the bending operation input unit is bent. Electric bending endoscope.
【００９１】（付記項５） 前記挿入部の基端側に連設
する操作部を有し、この操作部に前記意図検知手段を設
けたことを特徴とする付記項２に記載の電動湾曲内視
鏡。(Additional Item 5) The electric bending inside according to Additional Item 2, wherein the insertion portion has an operating portion continuously provided on a proximal end side thereof, and the intention detecting means is provided in the operating portion. Endoscope.
【００９２】（付記項６） 前記意図検知手段は、前記
湾曲操作入力手段に設けたことを特徴とする付記項２に
記載の電動湾曲内視鏡。(Additional Item 6) The electric bending endoscope according to Additional Item 2, wherein the intention detecting means is provided in the bending operation input means.
【００９３】（付記項７） 前記意図検知手段は、操作
者の立ち位置に設けたことを特徴とする付記項２に記載
の電動湾曲内視鏡。(Additional Item 7) The electric bending endoscope according to Additional Item 2, wherein the intent detecting means is provided at a standing position of an operator.
【００９４】（付記項８） 前記告知手段は、クリック
感を生じさせるクリック手段であることを特徴とする付
記項４に記載の電動湾曲内視鏡。(Additional Item 8) The electric bending endoscope according to Additional Item 4, wherein the notifying unit is a clicking unit that produces a click feeling.
【００９５】（付記項９） 前記防止手段は、前記動作
抵抗手段の動作抵抗に抗して前記湾曲操作入力手段の湾
曲操作時に、この湾曲操作入力手段の操作位置が所定の
位置に達したことを告知する告知手段であることを特徴
とする付記項４に記載の電動湾曲内視鏡。(Supplementary Note 9) The preventive means is such that the operation position of the bending operation input means reaches a predetermined position during the bending operation of the bending operation input means against the operation resistance of the operation resistance means. The electric bending endoscope according to Additional Item 4, which is a notification means for notifying the user.
【００９６】（付記項１０） 前記動作抵抗手段は、前
記湾曲操作入力手段内に設けた粘性流体を注入した袋部
材であることを特徴とする付記項４に記載の電動湾曲内
視鏡。(Additional Item 10) The electric bending endoscope according to Additional Item 4, wherein the operation resistance means is a bag member in which the viscous fluid is injected provided in the bending operation input means.
【００９７】（付記項１１） 前記動作抵抗手段は、前
記湾曲操作入力手段内に設けた摩擦抵抗手段であること
を特徴とする付記項４に記載の電動湾曲内視鏡。(Additional Item 11) The electric bending endoscope according to Additional Item 4, wherein the operation resistance means is a friction resistance means provided in the bending operation input means.
【００９８】（付記項１２） 前記動作抵抗手段は、前
記湾曲操作入力手段内に設けた磁性抵抗手段であること
を特徴とする付記項４に記載の電動湾曲内視鏡。(Additional Item 12) The electric bending endoscope according to Additional Item 4, wherein the operation resistance means is a magnetic resistance means provided in the bending operation input means.
【００９９】（付記項１３） 前記意図検知手段は、前
記操作部に設けた把持部に操作者の手に当接する形状で
設けたことを特徴とする付記項５に記載の電動湾曲内視
鏡。(Additional Item 13) The electric bending endoscope according to Additional Item 5, wherein the intent detecting means is provided in a grip portion provided in the operation portion so as to come into contact with an operator's hand. .
【０１００】（付記項１４） 前記告知手段は、クリッ
ク感を生じさせるクリック手段であることを特徴とする
付記項９に記載の電動湾曲内視鏡。(Additional Item 14) The electric bending endoscope according to Additional Item 9, wherein the notifying unit is a clicking unit that produces a click feeling.
【０１０１】（付記項１５） 前記告知手段は、前記動
作抵抗手段の動作抵抗を増大させる増大手段であること
を特徴とする付記項９に記載の電動湾曲内視鏡。(Additional Item 15) The electric bending endoscope according to Additional Item 9, wherein the notifying means is an increasing means for increasing the operation resistance of the operation resistance means.
【０１０２】[0102]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、湾
曲部の操作者の意図しない湾曲動作を防止可能な電動湾
曲内視鏡を実現できる。As described above, according to the present invention, it is possible to realize the electric bending endoscope capable of preventing the bending operation of the bending portion which is not intended by the operator.
【図１】本発明の第１の実施の形態を備えた電動湾曲内
視鏡装置を示す全体構成図FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an electric bending endoscope apparatus including a first embodiment of the present invention.
【図２】図１の電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成図FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing the electric bending endoscope apparatus of FIG.
【図３】操作部の把持部に設けた意図検知部を示す概略
説明図FIG. 3 is a schematic explanatory diagram showing an intention detection unit provided in a grip portion of an operation unit.
【図４】湾曲制御のフローチャートFIG. 4 is a flowchart of bending control.
【図５】本発明の第２の実施の形態を備えた電動湾曲内
視鏡装置を示す概略構成図FIG. 5 is a schematic configuration diagram showing an electric bending endoscope apparatus including a second embodiment of the present invention.
【図６】有効化スイッチを設けたジョイスティックを示
す概略断面図FIG. 6 is a schematic cross-sectional view showing a joystick provided with an enabling switch.
【図７】本発明の第３の実施の形態の電動湾曲内視鏡に
設けた湾曲操作入力部を示す説明図FIG. 7 is an explanatory diagram showing a bending operation input unit provided in the electric bending endoscope according to the third embodiment of the present invention.
【図８】図７の湾曲操作入力部の変形例を示す説明図FIG. 8 is an explanatory view showing a modification of the bending operation input section in FIG.
【図９】本発明の第４の実施の形態の電動湾曲内視鏡に
設けた湾曲操作入力部を示す概略断面図FIG. 9 is a schematic sectional view showing a bending operation input section provided in the electric bending endoscope according to the fourth embodiment of the present invention.
【図１０】ゴムカバーを厚く形成した湾曲操作入力部を
示す概略断面図FIG. 10 is a schematic cross-sectional view showing a bending operation input section having a thick rubber cover.
【図１１】トラックボールを用いた湾曲操作入力部を示
す概略断面図FIG. 11 is a schematic cross-sectional view showing a bending operation input unit using a trackball.
【図１２】磁石の反発力を用いた湾曲操作入力部を示す
概略断面図FIG. 12 is a schematic cross-sectional view showing a bending operation input unit using the repulsive force of a magnet.
【図１３】図１２の湾曲操作入力部の変形例を示す概略
断面図13 is a schematic cross-sectional view showing a modified example of the bending operation input section in FIG.
【図１４】粘性流体を封入した輪状の袋を複数配置した
湾曲操作入力部を示す概略断面図FIG. 14 is a schematic cross-sectional view showing a bending operation input unit in which a plurality of ring-shaped bags containing a viscous fluid are arranged.
【図１５】図１４の湾曲操作入力部の変形例を示す概略
説明図15 is a schematic explanatory view showing a modified example of the bending operation input unit in FIG.
【図１６】ギヤを用いた湾曲操作入力部を示す概略説明
図FIG. 16 is a schematic explanatory view showing a bending operation input section using a gear.
【図１７】図１６の湾曲操作入力部の変形例を示す概略
説明図FIG. 17 is a schematic explanatory view showing a modified example of the bending operation input section in FIG.
１…電動湾曲内視鏡装置 ２…電動湾曲内視鏡 ５…湾曲制御装置 ６…挿入部 ７…操作部 ７ａ…把持部 １１…先端部 １２…湾曲部 ２０…湾曲操作入力部 ２６…湾曲操作ワイヤ ３０…湾曲駆動部 ３５…制御部 ３９…意図検知部 1 ... Electric bending endoscope device 2 ... Electric bending endoscope 5 ... Curving control device 6 ... insertion part 7 ... Operation part 7a ... Gripping part 11 ... Tip 12 ... Curved part 20 ... Bending operation input section 26 ... Bending operation wire 30 ... Bending drive unit 35 ... Control unit 39 ... Intent detection unit
フロントページの続き (72)発明者 石引 康太 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 森山 宏樹 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 鈴木 明 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 前田 俊成 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 池田 裕一 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 Ｆターム(参考） 4C061 AA00 AA29 CC06 DD03 FF12 HH47 JJ11 JJ17 Continued front page (72) Inventor Kota Ishibiki 2-43 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Ori Inside Npus Optical Industry Co., Ltd. (72) Inventor Hiroki Moriyama 2-43 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Ori Inside Npus Optical Industry Co., Ltd. (72) Inventor Akira Suzuki 2-43 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Ori Inside Npus Optical Industry Co., Ltd. (72) Inventor Toshinari Maeda 2-43 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Ori Inside Npus Optical Industry Co., Ltd. (72) Inventor Yuichi Ikeda 2-43 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Ori Inside Npus Optical Industry Co., Ltd. F-term (reference) 4C061 AA00 AA29 CC06 DD03 FF12 HH47 JJ11 JJ17
Claims (4)
させる湾曲駆動手段と、前記湾曲部に対する湾曲動作を
指示入力するための湾曲操作入力手段とを有する電動湾
曲内視鏡において、 前記湾曲部の操作者の意図しない湾曲動作を防止するた
めの防止手段を設けたことを特徴とする電動湾曲内視
鏡。1. An electric bending endoscope having bending driving means for bending a bending portion provided on a distal end side of an insertion portion, and bending operation input means for inputting a bending operation for the bending portion. An electric bending endoscope provided with a preventing means for preventing a bending operation of the bending portion which is not intended by the operator.
を検知する意図検知手段を有し、この意図検知手段で検
知した結果に基づき、前記湾曲操作入力手段の入力指示
を有効又は無効とすることを特徴とする請求項１に記載
の電動湾曲内視鏡。2. The prevention means has an intention detection means for detecting the bending operation intention of the operator, and the input instruction of the bending operation input means is validated or invalidated based on the result detected by the intention detection means. The electric bending endoscope according to claim 1, wherein:
の湾曲操作時に、この湾曲操作入力手段の操作位置が所
定の位置に達したことを告知する告知手段であることを
特徴とする請求項１に記載の電動湾曲内視鏡。3. The notifying means is a notifying means for notifying that the operation position of the bending operation input means has reached a predetermined position when the bending operation input means is operated to bend. The electric bending endoscope according to 1.
の湾曲操作時に、この湾曲操作入力手段に動作抵抗を生
じさせる動作抵抗手段であることを特徴とする請求項１
に記載の電動湾曲内視鏡。4. The prevention means is an operation resistance means for generating an operation resistance in the bending operation input means when the bending operation input means is operated for bending.
The electric bending endoscope according to 1.
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