JP2003222669A - Pulse radar device - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain a pulse radar device which correctly detects an object at a short distance and can measure a range even in the case leaking signals are mixed in a received signal. <P>SOLUTION: The pulse radar device includes a comparator means 404 which compares reflected waves from a plurality of objects with a prescribed level, a first multiplying means 405 which samples the compared outputs and multiplies the sampled result by prescribed times at every sampling timing, a differentiating means 406 which reads out the multiplied result at each sampling timing for every prescribed period and differentiates it in the direction of the sampling, a subtracting means 407 which calculates a subtracted value from a plurality of referential values established based on the differentiated output at every sampling timing, a second multiplying means 408 which multiplies the absolute of the subtracted value by prescribed times at every sampling timing, a peak detecting means 409 which detects a peak from the multiplied output, and a range detecting means 410 which calculates a range up to the target based on the detected output and judges the presence or absence of the target. <P>COPYRIGHT: (C)2003,JPO

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、電波を送信し、
その送信した電波が物体に反射した反射波を受信するこ
とによって物体の有無を検出し、検出された物体までの
距離を計測するパルスレーダ装置に関するものである。TECHNICAL FIELD The present invention transmits radio waves,
The present invention relates to a pulse radar device that detects the presence or absence of an object by receiving a reflected wave of the transmitted radio wave reflected by the object and measures the distance to the detected object.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来のパルスレーダ装置としては、特開
平７−７２２３７号公報にて提案されているものがあ
る。この装置は、図２３に示すように、制御手段１０２
の制御の元にパルス信号送出手段１０１によってパルス
状の信号を周期的に出力する。そして、物標からの反射
パルスを反射パルス信号受信手段１０３によって連続的
に受信し、2値化手段によって2値化する。そしてサンプ
リング手段１０４が、パルス信号送出手段１０１の送出
タイミング後、一定の１つ又は複数のサンプリング点毎
に2値化信号をサンプリングして０又は１のサンプリン
グ値を得て、これをサンプリング点それぞれの点に対応
する加算・記憶手段１０５に与える。そこで、加算・記
憶手段１０５がパルス信号送出手段１０１による信号の
所定の送出回数分ずつ０又は１のサンプリング値を加算
する。所定回数分の加算処理が終了すると、判定手段１
０６が加算・記憶手段１０５毎の加算値を加算回数で除
算して得られる正規化加算値を所定の閾値と比較し、そ
の大小に基づいて外部の物標からの反射信号が存在する
か否かを判定し、これに基づいて外部の物標の有無を判
定するものから構成されている。2. Description of the Related Art As a conventional pulse radar device, there is one proposed in Japanese Patent Laid-Open No. 7-72237. This device, as shown in FIG.
Under the control of, the pulse signal sending means 101 periodically outputs a pulsed signal. Then, the reflected pulse from the target is continuously received by the reflected pulse signal receiving means 103 and binarized by the binarizing means. Then, the sampling means 104 samples the binarized signal at every fixed one or a plurality of sampling points after the transmission timing of the pulse signal transmission means 101 to obtain a sampling value of 0 or 1, and the sampling values are respectively obtained. It is given to the addition / storage means 105 corresponding to the point. Therefore, the adding / storing means 105 adds the sampling value of 0 or 1 by the predetermined number of times of the signal output by the pulse signal sending means 101. When the addition process for the predetermined number of times is completed, the determination means 1
06 compares the normalized addition value obtained by dividing the addition value for each addition / storage means 105 by the number of additions with a predetermined threshold value, and based on the magnitude, whether or not there is a reflection signal from an external target. It is configured to determine whether or not there is an external target based on the determination.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来のパルスレーダ装置は、送信・受信のアイソ
レーションが悪く、いわゆる漏れ波形が存在する場合、
あるいはレドームがある場合、次のような理由により、
上記の装置を用いて１０ｍ未満の距離に存在する物体の
検出、およびその物体までの距離の測定を行うことは困
難である。すなわち、提案されている装置では、その送
信パルス幅が距離にして10mに相当する66.7nsであるの
で、図２に示すように10mよりも近い距離に物体が存在
する場合、漏れ波形あるいは２次レドームによる反射波
と物体による反射波の波形が重なり合った波形が検出さ
れる。そのため、非送信中の受信レベル、いわゆるノイ
ズレベルをもとに閾値を設定したのでは、漏れ波形の立
ち上がりしか検出できず、本当に検出したい反射波の立
ち上がりを検出することができない。However, in the conventional pulse radar device as described above, when the isolation between transmission and reception is poor and a so-called leakage waveform exists,
Or if you have a radome, for the following reasons:
It is difficult to detect an object existing at a distance of less than 10 m and measure the distance to the object using the above device. That is, in the proposed device, the transmission pulse width is 66.7 ns, which corresponds to a distance of 10 m. Therefore, when an object exists at a distance closer than 10 m as shown in FIG. A waveform in which the reflected wave from the radome and the reflected wave from the object overlap each other is detected. Therefore, if the threshold value is set based on the reception level during non-transmission, that is, the so-called noise level, only the rising edge of the leak waveform can be detected, and the rising edge of the reflected wave that one really wants to detect cannot be detected.

【０００４】こういった課題への対策として、W. Weidm
ann and D. Steinbuch, "High Resolution Radar for S
hort Range Automotive Applications", 28th European
Microwave Conference Amsterdam, 1998に記載のよう
にパルス幅を350psといった非常に短いものにする方法
や特開平１０−６２５１８号公報に記載のように送信波
形を利用して漏れ波形を打ち消してしまう方法が提案さ
れている。しかしながら、この文献に記載されているよ
うに送信パルス幅を350psまで短くすると、物体までの
距離が約5cm以下の場合しか漏れ波形と反射波の波形が
重ならないので上述の課題は解決されるものの、その占
有帯域幅が非常に広くなるので、現行の電波法の範囲で
は使用できないという問題点がある。また、上記の特開
平１０−６２５１８号公報のように送信波形を利用して
漏れ波形を打ち消す方法の場合、個体差あるいは使用条
件の違いによる送信と漏れ波形の受信までの時間間隔の
違い、漏れ波形の大きさの違いなどに対応することが難
しく状況に合わせて調整しなければならないという課題
がある。As a measure against such a problem, W. Weidm
ann and D. Steinbuch, "High Resolution Radar for S
hort Range Automotive Applications ", 28th European
As proposed in Microwave Conference Amsterdam, 1998, a method of making the pulse width as short as 350 ps and a method of canceling the leak waveform by using the transmission waveform as described in JP-A-10-62518 are proposed. Has been done. However, if the transmission pulse width is shortened to 350 ps as described in this document, the above problem is solved because the leak waveform and the reflected wave waveform overlap only when the distance to the object is about 5 cm or less. However, since the occupied bandwidth becomes extremely wide, there is a problem that it cannot be used within the range of the current Radio Law. Further, in the case of the method of canceling the leakage waveform by using the transmission waveform as in the above-mentioned Japanese Patent Laid-Open No. 10-62518, the difference in the time interval between transmission and reception of the leakage waveform due to individual difference or difference in use condition, There is a problem that it is difficult to deal with the difference in the size of the waveform and it is necessary to adjust according to the situation.

【０００５】この発明は、このような課題を解決すべく
考案されたものであり、送受間の漏れ信号あるいはレド
ームなどレーダに対して固定されたターゲットからの反
射信号と、移動しているターゲットからの反射信号との
位相差が変化すると受信信号が変化することを利用し
て、送受間の漏れ信号あるいはレドームなどレーダに対
して固定されたターゲットからの反射信号が存在して
も、現行の電波法の範囲内で正しく物体を検出できるパ
ルスレーダを提供することを目的とする。The present invention has been devised to solve such a problem, and a leak signal between a transmitter and a receiver or a reflected signal from a target fixed to a radar such as a radome and a moving target is used. Using the fact that the received signal changes when the phase difference from the reflected signal changes, even if there is a leak signal between the transmitter and receiver or a reflected signal from a target fixed to the radar such as a radome, the current radio wave An object of the present invention is to provide a pulse radar that can correctly detect an object within the legal range.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係るパ
ルスレーダ装置は、パルス状の電波を送信する送信手段
と、該送信手段によって送信した電波が複数の物体に反
射した反射波を受信しその受信信号を出力する受信手段
と、該受信手段からの信号をあらかじめ設定した所定レ
ベルとの比較により２値化するコンパレータ手段と、送
信からの所定の時間間隔で上記コンパレータ手段の出力
をサンプリングし、そのサンプリング結果をサンプリン
グタイミング毎に所定回数分積算する第１の積算手段
と、各サンプリングタイミングにおける上記第１の積算
手段の積算結果を所定時間毎に読み出し、積算結果のサ
ンプリング方向の微分を演算する微分演算手段と、各サ
ンプリングタイミング毎に上記微分演算手段からの出力
をもとに設定された複数の基準値を持ち、それら基準値
の差から差分値を求める差分演算手段と、該差分演算手
段の出力を所定回数分だけサンプリングタイミング毎に
積算する第２の積算手段と、該第２の積算手段からの出
力をもとにピークを検出するピーク検出手段と、該ピー
ク検出手段からの出力をもとにターゲットまでの距離を
算出し、ターゲットの有無を判断する測距・検出手段
と、上記電波の送信、受信、信号処理のタイミング制御
を行うタイミング制御手段とを備えたものである。A pulse radar device according to the invention of claim 1 is a means for transmitting pulsed radio waves, and a reflected wave in which the radio waves transmitted by the transmission means are reflected by a plurality of objects. Then, the receiving means for outputting the received signal, the comparator means for binarizing the signal from the receiving means with a preset predetermined level, and the output of the comparator means at a predetermined time interval from the transmission Then, the sampling result is integrated for a predetermined number of times at each sampling timing, and the integration result of the first integrating means at each sampling timing is read out every predetermined time, and the differentiation of the integration result in the sampling direction is performed. It is set based on the differential calculation means for calculation and the output from the differential calculation means at each sampling timing. Difference calculating means for obtaining a difference value from the difference between the reference values, second integrating means for integrating the output of the difference calculating means a predetermined number of times at each sampling timing, and the second A peak detecting means for detecting a peak based on the output from the integrating means, and a distance measuring / detecting means for calculating the distance to the target based on the output from the peak detecting means and judging the presence or absence of the target, And a timing control means for controlling the timing of the transmission, reception, and signal processing of the radio waves.

【０００７】請求項２の発明に係るパルスレーダ装置
は、上記差分演算手段は、複数の基準値の差の絶対値の
和を求めるものである。In the pulse radar device according to the second aspect of the present invention, the difference calculating means obtains the sum of absolute values of the differences between the plurality of reference values.

【０００８】請求項３の発明に係るパルスレーダ装置
は、各サンプリングタイミング毎の上記微分演算手段か
らの出力をもとに設定された複数の基準値は、第１の基
準値および第２の基準値から成り、上記第１の基準値は
前回の上記微分演算手段からの出力、上記第２の基準値
は予め設定した回数分の上記微分演算手段の出力の平均
値とするものである。In the pulse radar device according to the invention of claim 3, the plurality of reference values set based on the output from the differential operation means at each sampling timing are the first reference value and the second reference value. The first reference value is an output of the previous differential operation means, and the second reference value is an average value of the outputs of the differential operation means for a preset number of times.

【０００９】請求項４の発明に係るパルスレーダ装置
は、上記微分演算手段は、注目するサンプリングタイミ
ングにおける上記第１の積算手段の出力と、その隣のサ
ンプリングタイミングにおける該第１の積算手段の出力
との差を求めるものである。In the pulse radar device according to a fourth aspect of the present invention, the differential calculating means outputs the output of the first integrating means at the sampling timing of interest and the output of the first integrating means at the sampling timing adjacent thereto. The difference between is calculated.

【００１０】請求項５の発明に係るパルスレーダ装置
は、上記微分演算手段は、注目するサンプリングタイミ
ングにおける上記第１の積算手段の出力と、その隣のサ
ンプリングタイミングおよびその隣々のサンプリングタ
イミングにおける該第１の積算手段の出力との差をそれ
ぞれ求め、それらの和を求めるものである。In the pulse radar device according to a fifth aspect of the present invention, the differentiating / calculating means outputs the output of the first integrating means at the sampling timing of interest, the sampling timing adjacent to the output, and the sampling timing adjacent to the output. The difference from the output of the first integrating means is obtained, and the sum of them is obtained.

【００１１】請求項６の発明に係るパルスレーダ装置
は、上記ピーク検出手段は、各サンプリングタイミング
における上記第２の積算手段の積算結果において、極大
となるサンプリングタイミングのうち、あらかじめ設定
した値を超えるサンプリングタイミングを出力するもの
である。In the pulse radar device according to the invention of claim 6, the peak detecting means exceeds the preset value among the sampling timings that are the maximum in the integration result of the second integrating means at each sampling timing. It outputs the sampling timing.

【００１２】請求項７の発明に係るパルスレーダ装置
は、検出しきい値を設定する検出しきい値設定手段を備
え、上記ピーク検出手段は、各サンプリングタイミング
における上記第２の積算手段の積算結果において、極大
となるサンプリングタイミングのうち、該第２の積算手
段の積算結果をもとに、上記検出しきい値設定手段が設
定した検出しきい値を超えるサンプリングタイミングを
出力するものである。A pulse radar device according to a seventh aspect of the present invention comprises detection threshold value setting means for setting a detection threshold value, and the peak detection means is the integration result of the second integration means at each sampling timing. In the above, the sampling timing that exceeds the detection threshold value set by the detection threshold value setting means is output based on the integration result of the second integration means of the maximum sampling timing.

【００１３】請求項８の発明に係るパルスレーダ装置
は、上記検出しきい値設定手段は、１つあるいは複数の
サンプリングタイミングにおける上記第２の積算手段に
よる積算結果の平均値を求め、その平均値をノイズレベ
ルとするノイズレベル設定手段と、該ノイズレベル設定
手段によるノイズレベルをもとに検出しきい値を算出す
る検出しきい値算出手段とを有するものである。In the pulse radar device according to the invention of claim 8, the detection threshold value setting means obtains an average value of integration results by the second integration means at one or a plurality of sampling timings, and the average value thereof. And a detection threshold value calculating means for calculating a detection threshold value based on the noise level by the noise level setting means.

【００１４】請求項９の発明に係るパルスレーダ装置
は、上記測距・検出手段は、上記ピーク検出手段が出力
するサンプリングタイミングでの上記第２の積算手段に
よる積算結果、およびその前後のサンプリングタイミン
グでの該第２の積算手段による積算結果をもとに距離を
算出する距離算出手段と、該距離算出手段の算出結果に
基づきターゲットが存在するか否かを判定する検出判定
手段とを有するものである。According to a ninth aspect of the pulse radar device of the present invention, the distance measuring / detecting means includes the result of integration by the second integrating means at the sampling timing output by the peak detecting means, and sampling timing before and after the integration result. The distance calculation means for calculating the distance based on the result of integration by the second integration means, and the detection determination means for determining whether or not the target exists based on the calculation result of the distance calculation means. Is.

【００１５】請求項１０の発明に係るパルスレーダ装置
は、上記第１の積算手段の積算結果に応じて、受信信号
のグランドレベルを変更するグランドレベル変更手段を
備えたものである。A pulse radar device according to a tenth aspect of the present invention comprises a ground level changing means for changing the ground level of the received signal according to the integration result of the first integrating means.

【００１６】請求項１１の発明に係るパルスレーダ装置
は、上記第１の積算手段によるサンプリングタイミング
毎の積算結果の平均値を求め、該平均値が所定の範囲を
超えている場合、グランドレベルを変更する信号を上記
グランドレベル変更手段へ出力するグランドレベル制御
手段を備えたものである。The pulse radar device according to the invention of claim 11 obtains an average value of the integration results for each sampling timing by the first integrating means, and when the average value exceeds a predetermined range, the ground level is set. It is provided with a ground level control means for outputting a signal to be changed to the ground level changing means.

【００１７】[0017]

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を、
図に基づいて説明する。実施の形態１．図１は、この発
明の実施の形態１によるパルスレーダ装置の構成を概略
的に示すブロック図である。図１において、４０１はパ
ルス状の電波を送信する送信手段、４０２は電波の送
信、受信、信号処理のタイミング制御を行うタイミング
制御手段、４０３は送信手段４０１によって送信した電
波が複数の物体に反射した反射波を受信しその受信信号
を出力する受信手段、４０４は受信手段４０３からの信
号をあらかじめ設定した所定レベルとの比較により２値
化するコンパレータ手段、４０５は送信からの所定の時
間間隔でコンパレータ手段４０４の出力をサンプリング
し、そのサンプリング結果をサンプリングタイミング毎
に所定回数分積算する第１の積算手段、４０６各サンプ
リングタイミングにおける第１の積算手段４０５の積算
結果を所定時間毎に読み出し、積算結果のサンプリング
方向の微分を演算する微分演算手段、４０７は各サンプ
リングタイミング毎に微分演算手段４０６からの出力を
もとに設定された基準値との差の絶対値を求める差分演
算手段、４０８は差分演算手段４０７の出力を所定回数
分だけサンプリングタイミング毎に積算する第２の積算
手段、４０９は第２の積算手段４０８からの出力をもと
にピークを検出するピーク検出手段、４１０はピーク検
出手段４０９からの出力をもとにターゲットまでの距離
を算出し、ターゲットの有無を判断する測距・検出手段
である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below.
It will be described with reference to the drawings. Embodiment 1. 1 is a block diagram schematically showing a configuration of a pulse radar device according to a first embodiment of the present invention. In FIG. 1, 401 is a transmitting means for transmitting pulsed radio waves, 402 is a timing control means for controlling the timing of transmission, reception, and signal processing of radio waves, and 403 is the radio waves transmitted by the transmitting means 401 reflected by a plurality of objects. Receiving means for receiving the reflected wave and outputting the received signal, 404 is comparator means for binarizing the signal from the receiving means 403 with a preset predetermined level, and 405 is a predetermined time interval from transmission. A first integrating unit that samples the output of the comparator unit 404 and integrates the sampling result for a predetermined number of times at each sampling timing, and 406 reads out and integrates the integration result of the first integrating unit 405 at each sampling timing every predetermined time. Derivative calculation means for calculating the derivative of the result in the sampling direction, 407 Difference calculation means for obtaining the absolute value of the difference from the set reference value based on the output from the differential calculation means 406 for each sampling timing, and 408 is the integration of the output of the difference calculation means 407 a predetermined number of times for each sampling timing. Second integrating means, 409 is a peak detecting means for detecting a peak based on the output from the second integrating means 408, and 410 is a distance to the target calculated based on the output from the peak detecting means 409. A distance measuring / detecting means for determining the presence / absence of a target.

【００１８】図２は、この発明の実施の形態１によるパ
ルスレーダ装置の構成の具体的な一例を示すブロック図
である。本実施の形態におけるパルスレーダ装置は、図
２に示すように、大きく５つの部分から構成される。す
なわち、所定幅（例えば９６ｎｓ）のパルス状の電磁波
（中心周波数２４．１２５ＧＨｚ）を一定の周期（例え
ば１０２４ｎｓ）で送信する送信手段５０１、およびそ
の電磁波の周辺対象物による反射波を受信する受信手段
５０２から構成されるRFモジュール１、受信手段５０２
により受信した信号が飽和しないように、後述のＣＰＵ
５による指示に基づきグランドレベルを変更するための
グランドレベル変更手段５１３としての加算器回路２、
加算器回路２の出力を２値化するためのコンパレータ手
段５０３としてのコンパレータ回路３、タイミング制御
手段５１０および第１の積算手段５０４からなるフィー
ルド・プログラマブル・ゲートアレイ（以下、ＦＰＧＡ
と称する。）、微分演算手段５０５、差分演算手段５０
６、第２の積算手段５０７、ピーク検出手段５０８、距
離算出手段５１１、検出判定手段５１２およびグランド
レベル制御手段５１４を実現するＣＰＵから構成され
る。なお、距離算出手段５１１、検出判定手段５１２は
測距・検出手段５０９を構成する。FIG. 2 is a block diagram showing a specific example of the configuration of the pulse radar device according to the first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the pulse radar device according to the present embodiment is roughly composed of five parts. That is, a transmitting unit 501 that transmits a pulsed electromagnetic wave (center frequency 24.125 GHz) having a predetermined width (for example, 96 ns) at a constant cycle (for example, 1024 ns), and a receiving unit that receives a reflected wave of the electromagnetic wave around an object. RF module 1 composed of 502, receiving means 502
So that the signal received by the
5, the adder circuit 2 as the ground level changing means 513 for changing the ground level based on the instruction from
A field programmable gate array (hereinafter, FPGA) including a comparator circuit 3 as a comparator means 503 for binarizing the output of the adder circuit 2, a timing control means 510 and a first integrating means 504.
Called. ), Differential calculation means 505, difference calculation means 50
6, a second integration unit 507, a peak detection unit 508, a distance calculation unit 511, a detection determination unit 512, and a ground level control unit 514. The distance calculating means 511 and the detection determining means 512 compose the distance measuring / detecting means 509.

【００１９】ＲＦモジュール１のの具体的な構成を図３
に示す。受信側局部発振器（RxLO）２２による10.8375G
Hzの信号は、Mixer１１にて送信側局部発振器（TxLO）
１２による1.225GHzの信号とミキシングされ、その後Mo
dulator１３にて送信信号に基づいてパルス状の信号と
なる。次のDoubler１４にて２逓倍され、続くFilter１
５にて24.125GHzの信号となり、Txアンテナ７より電波
として外部に放射される。外部の物体により反射された
電波は、Rxアンテナ６より受信され、RxRFAmp１６によ
り増幅された後、Mixer１７により、受信側局部発振器R
xLO２２からの信号とミキシングされ中間周波数まで落
とされる。その後、RxIFAmp１８、Filter１９、RxIFAmp
２０を経由し、Detector２１にて包絡線検波され受信信
号となる。The concrete structure of the RF module 1 is shown in FIG.
Shown in. 10.8375G with receiver local oscillator (RxLO) 22
The Hz signal is transmitted by Mixer 11 to the local oscillator (TxLO) on the transmission side.
12 mixed with 1.225 GHz signal, then Mo
The dulator 13 produces a pulsed signal based on the transmission signal. It is doubled by the next Doubler 14 and then Filter1
At 5, the signal becomes 24.125 GHz and is radiated to the outside as a radio wave from the Tx antenna 7. The radio wave reflected by an external object is received by the Rx antenna 6, amplified by the RxRFAmp 16, and then received by the mixer 17 by the receiving side local oscillator R.
It is mixed with the signal from xLO22 and dropped to the intermediate frequency. After that, RxIFAmp18, Filter19, RxIFAmp
Envelope detection is performed by Detector 21 via 20 and becomes a reception signal.

【００２０】タイミング制御手段５１０および第１の積
算手段５０４で構成されるＦＰＧＡ４の内部構成を図４
に、その動作に関するタイミングチャートを図５に示
す。このＦＰＧＡ４は、タイミング制御回路４１、シフ
トレジスタ４２、シフトレジスタ４２の各ビットに対応
した加算器４３〜４６と積算用レジスタ４７〜５０によ
り構成している。タイミング制御回路４１は、ＦＰＧＡ
４外部に接続した発振器（図示せず）によるクロック信
号（例えば１２５ＭＨｚ＝８ｎｓ周期）に基づき、送信
手段５０１が電磁波放射をOn/Offするための送信信号
（例えば、幅９６ｎｓ、周期１０２４ｎｓ）、後述のシ
フトレジスタ４２に対してビットシフトするタイミング
を伝えるシフト信号、加算器４３〜４６に対して加算タ
イミングを伝える加算信号、積算用レジスタ４７〜５０
に対して加算器４３〜４６の出力を保持するタイミング
を伝える積算信号および積算処理終了をＣＰＵ５に対し
て伝える積算処理終了信号を生成する。シフトレジスタ
４２は、タイミング制御回路４１のシフト信号に基づき
１ビットずつシフトしながら、コンパレータ回路３の出
力する２値化データを記憶していく。加算器４３〜４６
は、タイミング制御回路４１からの加算信号に従って各
ビットの２値化データ（０又は１）と積算用レジスタ４
７〜５０の内容をそれぞれ加算する。積算用レジスタ４
７〜５０は、加算器４３〜４６による出力を積算データ
として保持し、ＣＰＵ５からの要求があるときには、レ
ジスタの内容を出力する。FIG. 4 shows the internal structure of the FPGA 4 including the timing control means 510 and the first integrating means 504.
FIG. 5 shows a timing chart regarding the operation. The FPGA 4 includes a timing control circuit 41, a shift register 42, adders 43 to 46 corresponding to each bit of the shift register 42, and integration registers 47 to 50. The timing control circuit 41 is an FPGA
4 A transmission signal (for example, width 96 ns, cycle 1024 ns) for the transmission means 501 to turn on / off the electromagnetic wave emission based on a clock signal (for example, 125 MHz = 8 ns cycle) by an oscillator (not shown) connected to the outside, which will be described later. Shift signal for transmitting the bit shift timing to the shift register 42, the addition signal for transmitting the addition timing to the adders 43 to 46, and the integration registers 47 to 50
In response to the above, an integration signal for notifying the timing of holding the outputs of the adders 43 to 46 and an integration processing end signal for notifying the CPU 5 of the completion of the integration processing are generated. The shift register 42 stores the binarized data output from the comparator circuit 3 while shifting bit by bit based on the shift signal of the timing control circuit 41. Adder 43-46
Is the binarized data (0 or 1) of each bit and the integration register 4 according to the addition signal from the timing control circuit 41.
The contents of 7 to 50 are added respectively. Register 4 for totalization
7 to 50 hold the outputs from the adders 43 to 46 as integrated data, and output the contents of the register when there is a request from the CPU 5.

【００２１】次に、このＦＰＧＡの動作を、図５を参照
して説明する。まず、外部クロック信号に基づき、送信
信号を立ち上げ１０クロック後に立ち下げる。送信信号
の立ち上げと同時にクロック信号に同期したシフト信号
をシフトレジスタ４２のビット数だけ出力する。このシ
フト信号に基づき、シフトレジスタ４２はコンパレータ
回路３の出力する２値化データを各ビットに保持してい
く。続いて、シフトレジスタ４２のビット数分のシフト
信号を出力した後、加算/積算信号を出力する。この信
号に基づいて、加算器４３〜４６、積算用レジスタ４７
〜５０はそれぞれ加算、積算データの保持を行う。そし
て、所定回数（例えば１０００回）この動作を繰り返し
た後、ＣＰＵ５に対して積算処理終了信号を出力する。
この積算処理終了信号を受信すると、ＣＰＵ５は各積算
用レジスタ４７〜５０の内容を読み出す。Next, the operation of this FPGA will be described with reference to FIG. First, based on the external clock signal, the transmission signal rises and falls 10 clocks later. Simultaneously with the rise of the transmission signal, a shift signal synchronized with the clock signal is output by the number of bits of the shift register 42. Based on this shift signal, the shift register 42 holds the binary data output from the comparator circuit 3 in each bit. Then, after outputting the shift signal for the number of bits of the shift register 42, the addition / integration signal is output. Based on this signal, the adders 43 to 46 and the integration register 47
Up to 50 perform addition and hold accumulated data, respectively. Then, after repeating this operation a predetermined number of times (for example, 1000 times), an integration processing end signal is output to the CPU 5.
Upon receiving the integration processing end signal, the CPU 5 reads the contents of the integration registers 47 to 50.

【００２２】続いて、微分演算手段５０５、差分演算手
段５０６、第2の積算手段５０７、ピーク検出手段５０
８、距離算出手段５１１、検出判定手段５１２およびグ
ランドレベル制御手段５１４を実現するＣＰＵ５におけ
る処理について説明する。Subsequently, the differential calculating means 505, the difference calculating means 506, the second integrating means 507, and the peak detecting means 50.
8, the processing in the CPU 5 that realizes the distance calculation means 511, the detection determination means 512 and the ground level control means 514 will be described.

【００２３】ＣＰＵ５では、図６に示すように、まずス
テップ８０１にてＣＰＵ５内部の初期化を行う。続いて
ステップ８０２でデータの初期化を行った後、ステップ
８０３でＦＰＧＡからの積算処理終了信号を待つ。ＦＰ
ＧＡからの積算処理終了信号を受信すると、ステップ８
０４で各サンプリングタイミングでの積算結果をFPGA
[i][j]という２次元配列に格納していく。ここで、ｉ
（＝０〜Ｎ；Ｎはシフトレジスタのビット数）はサンプ
リングタイミングを、ｊ（＝０〜５９；第２の積算手段
５０７での積算回数を６０回とした場合）は格納の順番
を示す。As shown in FIG. 6, the CPU 5 first initializes the inside of the CPU 5 in step 801. Then, after initializing the data in step 802, in step 803, the integration processing end signal from the FPGA is awaited. FP
When the integration processing end signal from the GA is received, step 8
04: FPGA with the integration result at each sampling timing
The data is stored in a two-dimensional array [i] [j]. Where i
(= 0 to N; N is the number of bits of the shift register) indicates the sampling timing, and j (= 0 to 59; when the number of times of integration by the second integration means 507 is 60 times) indicates the order of storage.

【００２４】ＦＰＧＡ４からの積算処理終了信号の受信
回数が所定回数（ここでは、６０回）に達すると、ステ
ップ８０５からステップ８０６以降の処理、すなわち、
グランドレベル制御処理（ステップ８０６）、微分演算
処理（ステップ８０７）、差分演算処理（ステップ８０
８）、第２の積算処理（ステップ８０９）、ピーク検出
処理（ステップ８１０）、距離算出処理（ステップ８１
１）、検出判定処理（ステップ８１２）を行う。その
後、ステップ８１３にて処理周期である50msが経過した
か否かを確認し、もし経過していれば、ステップ８０２
に戻って同じ動作を繰り返す。When the number of reception of the integration processing end signal from the FPGA 4 reaches a predetermined number (here, 60 times), the processing from step 805 to step 806, that is,
Ground level control processing (step 806), differential calculation processing (step 807), difference calculation processing (step 80)
8), second integration processing (step 809), peak detection processing (step 810), distance calculation processing (step 81)
1), detection determination processing (step 812) is performed. After that, in step 813, it is confirmed whether or not the processing cycle of 50 ms has elapsed. If yes, step 802
Return to and repeat the same operation.

【００２５】ステップ８０６のグランドレベル制御処理
について、より詳細に説明する。図７に示すように、図
中Ａの位置にしきい値を設定して2値化した場合、周辺
物体の有無に関わらず常時１となり物体を検出できな
い。グランドレベル制御処理は、受信信号のグランドレ
ベルを調整することで、受信信号全体を上下させ、しき
い値が図中Ｂの位置に来るようにするための処理であ
る。The ground level control processing in step 806 will be described in more detail. As shown in FIG. 7, when a threshold value is set at the position A in the figure and binarization is performed, the value is always 1 regardless of the presence or absence of a peripheral object, and the object cannot be detected. The ground level control process is a process for adjusting the ground level of the received signal to raise or lower the entire received signal so that the threshold value comes to the position B in the figure.

【００２６】図８にグランドレベル制御処理のフローチ
ャートを示す。ステップ１００１から１００９の処理に
て、各サンプリングタイミングにおける６０回分の積算
値の和Sum[i]を求める。次のステップ１０１０で各サン
プリングタイミングにおける積算値の和Sum[i]の平均値
SumMeanを算出する。ステップ１０１０にてSumMeanとあ
らかじめ設定した値SUMMEAN1を比較し、SUMMEAN1のほう
が小さい場合、ステップ１０１２でグランドレベル変更
手段５１３である加算器回路２への指示値を減らす。FIG. 8 shows a flowchart of the ground level control process. In the processing of steps 1001 to 1009, the sum Sum [i] of the integrated values for 60 times at each sampling timing is obtained. In the next step 1010, the average value of the sum Sum [i] of the integrated values at each sampling timing
Calculate SumMean. In step 1010, SumMean is compared with a preset value SUMMEAN1, and if SUMMEAN1 is smaller, then in step 1012, the instruction value to the adder circuit 2 which is the ground level changing means 513 is decreased.

【００２７】一方、SUMMEAN1より大きい場合、ステップ
１０１１にてSumMeanとSUMMEAN2(ただしSUMMEAN1>SUMME
AN2)とを比較し、SUMMEAN2のほうが大きい場合、ステッ
プ１０１４でグランドレベル変更手段５１３である加算
器回路２への指示値を増やす。また、SUMMEAN２のほう
が小さい場合は、ステップ１０１３にて前回の指示値を
そのまま保持する。そして、ステップ１０１５にて指示
値をＤ／Ａ変換してＣＰＵから出力し、加算器回路２に
て受信信号と加算することで、受信信号のグランドレベ
ルを調整する。なお、本実施の形態では、受信信号のグ
ランドレベルを変更することで、しきい値の位置を調整
しているが、しきい値自体を制御してもかまわない。On the other hand, if it is larger than SUMMEAN1, in step 1011 SumMean and SUMMEAN2 (however, SUMMEAN1> SUMME
AN2) is compared, and if SUMMEAN2 is larger, the instruction value to the adder circuit 2 which is the ground level changing means 513 is increased in step 1014. If the SUMMEAN2 is smaller, the previous instruction value is held as it is in step 1013. Then, in step 1015, the instruction value is D / A converted and output from the CPU, and the adder circuit 2 adds the received signal to adjust the ground level of the received signal. Although the threshold value position is adjusted by changing the ground level of the received signal in the present embodiment, the threshold value itself may be controlled.

【００２８】次に、微分演算処理（ステップ８０７）、
差分演算処理（ステップ８０８）、第２の積算処理（ス
テップ８０９）について詳細に説明する。周辺物体とレ
ーダとの相対的な距離が変化している場合、図９に示す
ように、漏れ込み信号成分と周辺物体からの反射信号成
分が重畳されている部分に相当するサンプリングタイミ
ングでは、信号の大きさが変化する。よって、ＦＰＧＡ
からの積算データ（第１の積算処理）に対して、サンプ
リング方向に微分をとる。つまり、注目するサンプリン
グタイミングにおける積算データとその隣のサンプリン
グタイミングにおける積算データとの差を求めると、漏
れ込み信号成分と周辺物体からの反射信号成分が強めあ
う場合には、図１０（ａ）のようになる。一方、漏れ込
み信号成分と周辺物体からの反射信号成分が弱めあう場
合には、図１０（ｂ）のようになる。よって、周辺物体
とレーダとの相対的な距離が変化している場合には、微
分値はプラスからマイナス、マイナスからプラスへ変化
することになる。Next, a differential calculation process (step 807),
The difference calculation process (step 808) and the second integration process (step 809) will be described in detail. When the relative distance between the peripheral object and the radar changes, as shown in FIG. 9, at the sampling timing corresponding to the portion where the leak-in signal component and the reflection signal component from the peripheral object are superimposed, the signal Changes in size. Therefore, FPGA
The integrated data from (1st integration process) is differentiated in the sampling direction. That is, when the difference between the integrated data at the sampling timing of interest and the integrated data at the adjacent sampling timing is calculated, if the leak-in signal component and the reflected signal component from the surrounding object strengthen each other, the result of FIG. Like On the other hand, when the leak-in signal component and the reflection signal component from the peripheral object weaken each other, the result is as shown in FIG. Therefore, when the relative distance between the peripheral object and the radar changes, the differential value changes from plus to minus and from minus to plus.

【００２９】差分演算処理（ステップ８０８）では、各
サンプリングタイミング毎に、複数の基準値を導入す
る。ここでは、２つの基準値を考えることにする。第１
の基準値を前回の微分値、第２の基準値を予め設定した
回数分の微分値の平均値とする。図１１（ａ）に、第１
の基準値つまり前回の微分値との差、図１１（ｂ）に、
第２の基準値つまり予め設定した回数分の微分値の平均
値との差をとる様子を示している。このように、前回の
微分値との差のみではなく、予め設定した回数分の微分
値の平均値との差も演算することにより、相対速度の小
さなつまりは、前回の微分値との差が小さい場合におい
ても、変化を抽出できる。In the difference calculation process (step 808), a plurality of reference values are introduced at each sampling timing. Here, two reference values will be considered. First
The reference value of is the previous differential value, and the second reference value is the average value of the preset differential values. In FIG. 11A, the first
The reference value of, that is, the difference from the previous differential value, in FIG.
It shows how to take the difference from the second reference value, that is, the average value of the differential values for the preset number of times. In this way, not only the difference with the previous differential value, but also the difference with the average value of the differential value for the preset number of times is calculated, so that the relative speed is small, that is, the difference with the previous differential value. Even if it is small, the change can be extracted.

【００３０】したがって、これら、２つの基準値との差
を求め、それらの絶対値の和を積算していけば、図１２
のようになるので、これからピークを求め、あらかじめ
設定したしきい値と比較することで周辺物体を検出す
る。Therefore, if the difference between these two reference values is obtained and the sum of the absolute values thereof is added up, FIG.
Therefore, the peak is obtained from this, and the peripheral object is detected by comparing it with a preset threshold value.

【００３１】上記を実現するために、まずステップ８０
７の微分演算処理では、図１３のフローチャートに示す
ように処理を行い、各サンプリングタイミングにおける
微分値を算出する。次のステップ８０８の差分演算処理
では、図１４のフローチャートに示すような処理を行
い、各サンプリングタイミングにおける送信タイミング
毎の微分値の差分を算出する。ステップ８０９第２の積
算処理では、図１５のフローチャートに示すような処理
を行い、各サンプリングタイミングにおける微分値の差
分を積算する。To achieve the above, first step 80
In the differential operation process of No. 7, the process is performed as shown in the flowchart of FIG. 13, and the differential value at each sampling timing is calculated. In the difference calculation processing of the next step 808, the processing shown in the flowchart of FIG. 14 is performed to calculate the difference between the differential values for each transmission timing at each sampling timing. Step 809 In the second integration processing, the processing shown in the flowchart of FIG. 15 is performed to integrate the differential values at each sampling timing.

【００３２】ステップ８１０ピーク検出処理では、図１
６のフローチャートに示すような処理を行い、第２の積
算処理の出力を用い、極大となるサンプリングタイミン
グを求め、そのうち、あらかじめ設定した検出しきい値
ThSumを超えるサンプリングタイミングPeak[PeakNo]を
出力する。In step 810, the peak detection process is performed as shown in FIG.
The process shown in the flowchart of FIG. 6 is performed and the output of the second integration process is used to find the maximum sampling timing.
The sampling timing Peak [PeakNo] that exceeds ThSum is output.

【００３３】続くステップ８１１距離算出処理では、図
１７のフローチャートに示すような処理を行い、距離を
算出する。すなわち、まずステップ１８０１で、ステッ
プ８１０で演算したPeakNoが０か否かを判定する。Peak
Noが０の場合は、あらかじめ設定した値を超えるピーク
が存在しなかったということなので、検出距離DetDist
[0]、DetDist[1]を最大距離DETDIST_MAXとする（ステッ
プ１８１２）。一方、PeakNoが０より大きい場合は、ス
テップ１８０２にて、１つ目のピークPeak[0]の両隣の
サンプリングタイミングにおける第２積算値を比較し、
左隣のサンプリングタイミングにおける第２積算値が、
右隣の第２積算値よりも大きい場合には、ステップ１８
０３へ進む。In the following step 811, the distance calculation processing, the processing shown in the flowchart of FIG. 17 is performed to calculate the distance. That is, first in step 1801, it is determined whether or not the PeakNo calculated in step 810 is zero. Peak
If No is 0, it means that there is no peak that exceeds the preset value, so the detection distance DetDist
[0] and DetDist [1] are set to the maximum distance DETDIST_MAX (step 1812). On the other hand, if the PeakNo is larger than 0, in step 1802, the second integrated values at the sampling timings on both sides of the first peak Peak [0] are compared,
The second integrated value at the sampling timing on the left is
If it is larger than the second integrated value on the right, step 18
Go to 03.

【００３４】ステップ１８０３では、Peak[0]の他、Pea
k[0]-2、Peak[0]-1、Peak[0]+1のサンプリングタイミン
グにおける第２積算値を使用し、加重平均をとる。ま
た、左隣のサンプリングタイミングにおける第２積算値
が、右隣の第２積算値よりも小さい場合には、ステップ
１８０４へ進み、Peak[0]の他、Peak[0]-1、Peak[0]+
1、Peak[0]+2のサンプリングタイミングにおける第２積
算値を使用し、加重平均をとる。ステップ１８０５で
は、１サンプリングに相当する距離DIST_UNITを乗じ、
単位を[m/256]とするために、256を乗ずる。ステップ１
８０６では、もう１つピークが存在するかを否かを判定
し、存在する場合には、ステップ１８０７へ進み、上記
同様の処理を行う。２つ目のピークが存在しない場合に
は、DetDist[1]を最大距離DETDIST_MAXとする（ステッ
プ１８１１）。なお、ここでは、２つまでのピークを求
める場合について示したが、それ以上を求める場合でも
処理は同様である。また、ここでは、ピーク前後の第２
積算値について加重平均を用いたが、それ以外の方法を
用いて、距離の補間を行ってもよい。At step 1803, in addition to Peak [0], Pea
The weighted average is calculated using the second integrated value at the sampling timings of k [0] -2, Peak [0] -1, Peak [0] +1. If the second integrated value at the sampling timing on the left side is smaller than the second integrated value on the right side, the process proceeds to step 1804, and Peak [0], Peak [0] -1, Peak [0] are added. ] +
The weighted average is calculated by using the second integrated value at the sampling timing of 1, Peak [0] +2. In step 1805, the distance DIST_UNIT corresponding to one sampling is multiplied,
Multiply by 256 to make the unit [m / 256]. Step 1
At 806, it is determined whether or not another peak exists. If another peak exists, the process proceeds to step 1807, and the same processing as above is performed. If the second peak does not exist, DetDist [1] is set to the maximum distance DETDIST_MAX (step 1811). It should be noted that the case where two peaks are obtained is shown here, but the process is the same when more peaks are obtained. In addition, here, the second before and after the peak
Although the weighted average is used for the integrated value, other methods may be used to interpolate the distance.

【００３５】ステップ８１２検出判定処理では、図１８
のフローチャートに示すようなカウンタ処理を行うこと
で、ある程度安定して検出距離が算出された場合のみ、
検出フラグを設定することで、何らかのノイズによる誤
検出を防止している。In step 812, the detection / judgment processing is performed as shown in FIG.
By performing the counter processing as shown in the flow chart of, only when the detection distance is calculated to some extent stable,
By setting the detection flag, erroneous detection due to some noise is prevented.

【００３６】以上より、本実施の形態によれば、漏れ込
み信号成分と反射信号成分の位相差によって発生する、
各サンプリングタイミングにおける信号の大きさの変化
開始点を微分をとることにより検出し、さらにその前回
の微分値との差分をとるとともに、その時間的な平均値
との差分もとり、それらを足し合わせ、積算し検出する
ことで周辺物体までの距離を算出するので、送受間の漏
れ信号あるいはレドームなどレーダに対して固定された
ターゲットからの反射信号といった、いわゆる漏れ込み
信号成分が存在しても、正しく物体を検出でき、広範囲
な相対速度領域において物体を正しく検出できる。つま
り、送受間の漏れ信号あるいはレドームなどレーダに対
して固定されたターゲットからの反射信号と、移動して
いるターゲットからの反射信号との位相差が変化すると
受信信号が変化することを利用して、物体検出と測距を
行うので、近距離において受信信号に漏れ込み信号が含
まれていても、正しく物体を検出し、距離を測定するこ
とができる。As described above, according to the present embodiment, it is caused by the phase difference between the leak signal component and the reflected signal component,
Detect the start point of the change in the signal magnitude at each sampling timing by differentiating, and take the difference with the previous differential value, and also take the difference with the temporal average value, add them, Since the distance to surrounding objects is calculated by integrating and detecting, even if there is a so-called leak signal component such as a leak signal between transmission and reception or a reflection signal from a target fixed to the radar such as a radome, it is correct. The object can be detected, and the object can be correctly detected in a wide range of relative velocity. In other words, by utilizing the fact that the received signal changes when the phase difference between the leak signal between the transmitter and receiver or the reflected signal from the target fixed to the radar such as radome and the reflected signal from the moving target changes. Since the object detection and the distance measurement are performed, it is possible to correctly detect the object and measure the distance even if the received signal includes the leak signal in the short distance.

【００３７】また、ピークとなるサンプリングタイミン
グにおける第２の積算値およびその前後のサンプリング
タイミングにおける第２の積算値を用いて補間し、距離
を算出するので、粗いサンプリング間隔でも、距離計測
の分解能を向上させることができる。Further, since the distance is calculated by interpolating using the second integrated value at the sampling timing that becomes the peak and the second integrated values at the sampling timings before and after the peak, the resolution of the distance measurement can be achieved even with a rough sampling interval. Can be improved.

【００３８】さらに、全体としての受信信号の大きさに
応じてそのグランドレベルを調整することで2値化する
際のしきい値が自動的に適正なところに設定されるの
で、取付け状態が異なり漏れ込み信号成分が異なる場合
でも、レーダに対して特別な調整あるいは変更をするこ
となく使用することができる。Furthermore, by adjusting the ground level according to the magnitude of the received signal as a whole, the threshold value for binarization is automatically set to an appropriate place, so that the mounting state is different. Even if the leak signal components are different, it can be used without any special adjustment or modification to the radar.

【００３９】実施の形態２．次に、この発明の実施の形
態２について説明する。本実施の形態は、上記実施の形
態１におけるＣＰＵ内の処理を変更したものであり、そ
の他の部分、すなわちＲＦモジュール、加算器回路、コ
ンパレータ回路、ＦＰＧＡの内容は上記実施の形態１と
同様のものである。その処理の概要を図１８に示す。Embodiment 2. Next, a second embodiment of the present invention will be described. The present embodiment is a modification of the processing in the CPU in the first embodiment, and the other parts, that is, the RF module, the adder circuit, the comparator circuit, and the FPGA are the same as those in the first embodiment. It is a thing. The outline of the processing is shown in FIG.

【００４０】本実施の形態におけるＣＰＵの処理につい
て説明する。図１９に示すように、まずステップ２００
１にてＣＰＵ内部の初期化を行う。続いてステップ２０
０２でデータの初期化を行った後、ステップ２００３で
ＦＰＧＡ４からの積算処理終了信号を待つ。ＦＰＧＡ４
からの積算処理終了信号を受信すると、ステップ２００
４で各サンプリングタイミングでの積算結果をFPGA[ｉ]
[j]という２次元配列に格納していく。ここで、ｉ（＝
０〜Ｎ；Ｎはシフトレジスタのビット数）はサンプリン
グタイミングを、ｊ（＝０〜５９；第２の積算手段５０
７での積算回数を６０回とした場合）は格納の順番を示
す。The processing of the CPU in this embodiment will be described. As shown in FIG. 19, first, step 200
At 1, the internal CPU is initialized. Then step 20
After initializing the data in 02, in step 2003, the integration processing end signal from the FPGA 4 is waited for. FPGA4
When the integration process end signal is received from step 200,
FPGA [i] showing the integration result at each sampling timing in 4
Store in a two-dimensional array called [j]. Where i (=
0-N; N is the number of bits of the shift register, sampling timing, j (= 0 to 59; second integrating means 50)
(When the number of times of accumulation in 7 is 60) indicates the order of storage.

【００４１】ＦＰＧＡ４からの積算処理終了信号の受信
回数が所定回数（ここでは、６０回）に達すると、ステ
ップ２００５からステップ２００６以降の処理、すなわ
ち、グランドレベル制御処理（ステップ２００６）、微
分演算処理（ステップ２００７）、差分演算処理（ステ
ップ２００８）、第２の積算処理（ステップ２００
９）、検出しきい値設定処理（ステップ２０１０）、ピ
ーク検出処理（ステップ２０１１）、距離算出処理（ス
テップ２０１２）、検出判定処理（ステップ２０１３）
を行う。その後、ステップ２０１４にて処理周期である
50msが経過したか否かを確認し、もし経過していれば、
ステップ２００２に戻って同じ動作を繰り返す。When the number of times the integration processing end signal is received from the FPGA 4 reaches a predetermined number (here, 60 times), the processing from step 2005 to step 2006, that is, the ground level control processing (step 2006) and the differential calculation processing are performed. (Step 2007), difference calculation processing (Step 2008), second integration processing (Step 200)
9), detection threshold setting process (step 2010), peak detection process (step 2011), distance calculation process (step 2012), detection determination process (step 2013).
I do. Then, in step 2014, the processing cycle is started.
Check if 50ms has passed and if so,
Returning to step 2002, the same operation is repeated.

【００４２】以降、上記実施の形態１と異なる処理であ
る、微分演算処理（ステップ１９０７）、検出しきい値
設定処理（ステップ２０１０）、ピーク検出処理（ステ
ップ１９１１）について説明する。Hereinafter, the differential operation processing (step 1907), the detection threshold value setting processing (step 2010), and the peak detection processing (step 1911), which are the processings different from those of the first embodiment, will be described.

【００４３】微分演算処理（ステップ２００７）では、
ＦＰＧＡ４からの積算データ（第１の積算処理）に対し
て、サンプリング方向に微分をとる。つまり、注目する
サンプリングタイミングにおける積算データとその隣の
サンプリングタイミングにおける積算データとの差、お
よび注目するサンプリングタイミングにおける積算デー
タとその隣々のサンプリングタイミングにおける積算デ
ータとの差を求め、それぞれの和を算出する。このよう
にすることで、ノイズレベルに対する信号レベル、すな
わちＳ／Ｎを向上できる。上記を実現するために、ステ
ップ２００７の微分演算処理では、図２０のフローチャ
ートに示すように処理を行い、各サンプリングタイミン
グにおける微分値を算出する。In the differential calculation process (step 2007),
The integrated data from the FPGA 4 (first integrated processing) is differentiated in the sampling direction. That is, the difference between the integrated data at the sampling timing of interest and the integrated data at the adjacent sampling timing, and the difference between the integrated data at the sampling timing of interest and the integrated data at the adjacent sampling timings are calculated, and the sums of these are calculated. calculate. By doing so, the signal level with respect to the noise level, that is, the S / N can be improved. In order to realize the above, in the differential operation processing of step 2007, the processing is performed as shown in the flowchart of FIG. 20, and the differential value at each sampling timing is calculated.

【００４４】次に検出しきい値設定処理（ステップ２０
１０）およびピーク検出処理（ステップ２０１１）につ
いて説明する。検出しきい値設定処理およびピーク検出
処理は、上記実施の形態１におけるピーク検出処理に相
当するものであり、レーダの使用環境が変化してノイズ
レベルが変化しても自動的にそれを学習し、特別な変更
なく使用できるようにするためのものである。Next, a detection threshold value setting process (step 20)
10) and peak detection processing (step 2011) will be described. The detection threshold value setting process and the peak detection process correspond to the peak detection process in the first embodiment, and automatically learn the noise level even when the radar use environment changes and the noise level changes. , So that it can be used without any special modification.

【００４５】検出しきい値設定処理について説明する。
本処理では、図２１に示すように、まずステップ２２０
１にて、微分変化積算値（第２の積算処理出力）Sum[i]
（ただし、i = M1〜M2）の平均値AveSumを求める。M1、
M2については、通常物体が存在しない範囲を選択する。
また、M1=M2としてどれか１つのサンプリングタイミン
グにおける変化積算値をそのままAveSumとしても良い。
次にステップ２２０２にて、AveSumに所定値を加え、検
出しきい値ThSumValとする。この加算する量は、ノイズ
レベルのばらつきからあらかじめ設定しておいても良い
し、AveSumとSum[i]とのばらつきの最大値を算出しその
値を用いて設定しても良い。The detection threshold value setting process will be described.
In this process, as shown in FIG.
1, the differential change integrated value (second integration processing output) Sum [i]
(However, i = M1 to M2) Average value AveSum is calculated. M1,
For M2, select a range where there is usually no object.
Further, M1 = M2, and the change integrated value at any one of the sampling timings may be directly used as AveSum.
Next, in step 2202, a predetermined value is added to AveSum to set it as a detection threshold ThSumVal. The amount to be added may be set in advance based on the noise level variation, or may be set by calculating the maximum value of the variation between AveSum and Sum [i].

【００４６】ステップ２０１１のピーク検出処理は、図
１６のステップ１７０８においてThSumをThSumValに変
更した処理を行う。The peak detection process of step 2011 is the process of changing ThSum to ThSumVal in step 1708 of FIG.

【００４７】以上より、本実施の形態によれば、注目す
るサンプリングタイミングの隣および隣々のサンプリン
グタイミングでの積算値との差をとり、その和を微分値
とすることにより、ノイズレベルに対する信号レベル、
すなわちＳ／Ｎを向上できる。As described above, according to the present embodiment, the signal with respect to the noise level is obtained by taking the difference between the sampling timing of interest and the integrated value at the adjacent sampling timings and taking the sum as the differential value. level,
That is, the S / N can be improved.

【００４８】また、ノイズレベルの変動に応じて微分変
化積算値に対するしきい値を変更するので、同一レーダ
であっても使用場所の移動などにより使用条件が異なっ
てノイズレベルが増減した場合でも、レーダに対して特
別な調整あるいは変更をすることなく使用することがで
きる。Further, since the threshold value for the differential change integrated value is changed according to the fluctuation of the noise level, even if the same radar is used and the usage level is changed due to movement of the usage place, the noise level is increased or decreased. It can be used without any special adjustment or modification to the radar.

【００４９】[0049]

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、パルス状の電波を送信する送信手段と、該送信手段
によって送信した電波が複数の物体に反射した反射波を
受信しその受信信号を出力する受信手段と、該受信手段
からの信号をあらかじめ設定した所定レベルとの比較に
より２値化するコンパレータ手段と、送信からの所定の
時間間隔で上記コンパレータ手段の出力をサンプリング
し、そのサンプリング結果をサンプリングタイミング毎
に所定回数分積算する第１の積算手段と、各サンプリン
グタイミングにおける上記第１の積算手段の積算結果を
所定時間毎に読み出し、積算結果のサンプリング方向の
微分を演算する微分演算手段と、各サンプリングタイミ
ング毎に上記微分演算手段からの出力をもとに設定され
た複数の基準値を持ち、それら基準値の差から差分値を
求める差分演算手段と、該差分演算手段の出力を所定回
数分だけサンプリングタイミング毎に積算する第２の積
算手段と、該第２の積算手段からの出力をもとにピーク
を検出するピーク検出手段と、該ピーク検出手段からの
出力をもとにターゲットまでの距離を算出し、ターゲッ
トの有無を判断する測距・検出手段と、上記電波の送
信、受信、信号処理のタイミング制御を行うタイミング
制御手段とを備えたので、送受間の漏れ信号あるいはレ
ドームなどレーダに対して固定されたターゲットからの
反射信号といった、いわゆる漏れ込み信号成分が存在し
ても、正しく物体を検出でき、広範囲な相対速度領域に
おいて物体を正しく検出でき、正確な距離の測定が可能
になるという効果がある。As described above, according to the first aspect of the present invention, the transmitting means for transmitting the pulsed radio wave, and the radio wave transmitted by the transmitting means receive the reflected wave reflected by a plurality of objects, and receive the reflected wave. Receiving means for outputting a received signal, comparator means for binarizing the signal from the receiving means with a predetermined level set in advance, sampling the output of the comparator means at a predetermined time interval from transmission, First integration means for integrating the sampling result for a predetermined number of times at each sampling timing, and the integration result of the first integration means at each sampling timing is read out every predetermined time, and the differentiation of the integration result in the sampling direction is calculated. It has a differential calculation means and a plurality of reference values set based on the output from the differential calculation means at each sampling timing. A difference calculating means for obtaining a difference value from the difference between the reference values, a second integrating means for integrating the output of the difference calculating means a predetermined number of times at each sampling timing, and an output from the second integrating means. Based on the peak detection means for detecting the peak based on the output, the distance measurement / detection means for calculating the distance to the target based on the output from the peak detection means and determining the presence or absence of the target, and the transmission and reception of the radio waves Since a timing control means for performing timing control of signal processing is provided, even if there is a so-called leak signal component such as a leak signal between transmission and reception or a reflection signal from a target fixed to a radar such as a radome, There is an effect that an object can be correctly detected, an object can be correctly detected in a wide range of relative velocity regions, and an accurate distance can be measured.

【００５０】また、請求項２の発明によれば、上記差分
演算手段は、複数の基準値の差の絶対値の和を求めるの
で、漏れ込み信号成分が存在しても、正しく物体を検出
でき広範囲な相対速度領域において物体を正しく検出で
きるとい効果がある。Further, according to the invention of claim 2, since the difference calculating means obtains the sum of absolute values of the differences between the plurality of reference values, the object can be correctly detected even if the leak signal component exists. There is an effect that an object can be correctly detected in a wide range of relative velocity.

【００５１】また、請求項３の発明によれば、各サンプ
リングタイミング毎の上記微分演算手段からの出力をも
とに設定された複数の基準値は、第１の基準値および第
２の基準値から成り、上記第１の基準値は前回の上記微
分演算手段からの出力、上記第２の基準値は予め設定し
た回数分の上記微分演算手段の出力の平均値とするの
で、送受間の漏れ信号あるいはレドームなどレーダに対
して固定されたターゲットからの反射信号といった、い
わゆる漏れ込み信号成分が存在しても、正しく物体を検
出でき、広範囲な相対速度領域において物体を正しく検
出できるという効果がある。According to the third aspect of the present invention, the plurality of reference values set based on the output from the differential operation means at each sampling timing are the first reference value and the second reference value. Since the first reference value is the previous output from the differential operation means and the second reference value is the average value of the outputs of the differential operation means for a preset number of times, there is a leakage between transmission and reception. Even if there is a so-called leak signal component such as a signal or a reflection signal from a target fixed to a radar such as a radome, the object can be correctly detected, and the object can be correctly detected in a wide range of relative velocity regions. .

【００５２】また、請求項４の発明によれば、上記微分
演算手段は、注目するサンプリングタイミングにおける
上記第１の積算手段の出力と、その隣のサンプリングタ
イミングにおける該第１の積算手段の出力との差を求め
るので、漏れ込み信号成分が存在しても、正しく物体を
検出でき、広範囲な相対速度領域において物体を正しく
検出できるという効果がある。Further, according to the invention of claim 4, the differential operation means outputs the output of the first integrating means at the sampling timing of interest and the output of the first integrating means at the sampling timing adjacent thereto. Since there is a leak signal component, the object can be detected correctly, and the object can be correctly detected in a wide range of relative velocity.

【００５３】また、請求項５の発明によれば、上記微分
演算手段は、注目するサンプリングタイミングにおける
上記第１の積算手段の出力と、その隣のサンプリングタ
イミングおよびその隣々のサンプリングタイミングにお
ける該第１の積算手段の出力との差をそれぞれ求め、そ
れらの和を求めるので、Ｓ／Ｎを向上できるという効果
がある。According to a fifth aspect of the present invention, the differentiating operation means outputs the output of the first integrating means at the sampling timing of interest, the adjacent sampling timing and the adjacent sampling timing. Since the difference from the output of the integrating means of 1 is obtained and the sum thereof is obtained, the S / N can be improved.

【００５４】また、請求項６の発明によれば、上記ピー
ク検出手段は、各サンプリングタイミングにおける上記
第２の積算手段の積算結果において、極大となるサンプ
リングタイミングのうち、あらかじめ設定した値を超え
るサンプリングタイミングを出力するので、漏れ込み信
号成分が存在しても、正しく物体を検出でき、広範囲な
相対速度領域において物体を正しく検出できるとい効果
がある。Further, according to the invention of claim 6, the peak detecting means performs sampling exceeding a preset value among the sampling timings having the maximum in the integration result of the second integrating means at each sampling timing. Since the timing is output, there is an effect that an object can be correctly detected even if there is a leak signal component, and the object can be correctly detected in a wide range of relative velocity.

【００５５】また、請求項７の発明によれば、検出しき
い値を設定する検出しきい値設定手段を備え、上記ピー
ク検出手段は、各サンプリングタイミングにおける上記
第２の積算手段の積算結果において、極大となるサンプ
リングタイミングのうち、該第２の積算手段の積算結果
をもとに、上記検出しきい値設定手段が設定した検出し
きい値を超えるサンプリングタイミングを出力するの
で、同一レーダであっても使用場所の移動などにより使
用条件が異なってノイズレベルが増減した場合でも、レ
ーダに対して特別な調整あるいは変更をすることなく使
用することができるという効果がある。Further, according to the invention of claim 7, there is provided a detection threshold value setting means for setting a detection threshold value, and the peak detection means detects the integration result of the second integration means at each sampling timing. Among the maximum sampling timings, the sampling timing exceeding the detection threshold set by the detection threshold setting means is output based on the integration result of the second integrating means, so that the same radar is used. However, even if the noise level increases or decreases due to different usage conditions due to movement of the place of use, it is possible to use the radar without any special adjustment or modification.

【００５６】また、請求項８の発明によれば、上記検出
しきい値設定手段は、１つあるいは複数のサンプリング
タイミングにおける上記第２の積算手段による積算結果
の平均値を求め、その平均値をノイズレベルとするノイ
ズレベル設定手段と、該ノイズレベル設定手段によるノ
イズレベルをもとに検出しきい値を算出する検出しきい
値算出手段とを有するので、同一レーダであっても使用
場所の移動などにより使用条件が異なってノイズレベル
が増減した場合でも、レーダに対して特別な調整あるい
は変更をすることなく使用することができるという効果
がある。Further, according to the invention of claim 8, the detection threshold value setting means obtains an average value of integration results by the second integration means at one or a plurality of sampling timings, and calculates the average value. Since it has the noise level setting means for setting the noise level and the detection threshold value calculating means for calculating the detection threshold value based on the noise level by the noise level setting means, even if the same radar is used, movement of the place of use Even if the noise level is increased or decreased due to different usage conditions due to the above, there is an effect that the radar can be used without any special adjustment or change.

【００５７】また、請求項９の発明によれば、上記測距
・検出手段は、上記ピーク検出手段が出力するサンプリ
ングタイミングでの上記第２の積算手段による積算結
果、およびその前後のサンプリングタイミングでの該第
２の積算手段による積算結果をもとに距離を算出する距
離算出手段と、該距離算出手段の算出結果に基づきター
ゲットが存在するか否かを判定する検出判定手段とを有
するので、粗いサンプリング間隔でも、距離計測の分解
能を向上させることができるという効果がある。According to a ninth aspect of the present invention, the distance measuring / detecting means detects the integration result by the second integrating means at the sampling timing output by the peak detecting means, and the sampling timing before and after the integration result. Since it has a distance calculation means for calculating a distance based on the integration result of the second integration means, and a detection determination means for determining whether or not a target exists based on the calculation result of the distance calculation means, Even with a rough sampling interval, there is an effect that the resolution of distance measurement can be improved.

【００５８】また、請求項１０の発明によれば、上記第
１の積算手段の積算結果に応じて、受信信号のグランド
レベルを変更するグランドレベル変更手段を備えたの
で、取付け状態が異なり漏れ込み信号成分が異なる場合
でも、レーダに対して特別な調整あるいは変更をするこ
となく使用することができるという効果がある。According to the tenth aspect of the present invention, since the ground level changing means for changing the ground level of the received signal is provided according to the result of the integration by the first integrating means, the installation condition is different and the leakage occurs. Even if the signal components are different, it is possible to use the radar without any special adjustment or change.

【００５９】さらに、請求項１１の発明によれば、上記
第１の積算手段によるサンプリングタイミング毎の積算
結果の平均値を求め、該平均値が所定の範囲を超えてい
る場合、グランドレベルを変更する信号を上記グランド
レベル変更手段へ出力するグランドレベル制御手段を備
えたので、取付け状態が異なり漏れ込み信号成分が異な
る場合でも、レーダに対して特別な調整あるいは変更を
することなく使用することができるという効果がある。Further, according to the invention of claim 11, an average value of the integration result of each sampling timing by the first integrating means is obtained, and when the average value exceeds a predetermined range, the ground level is changed. Since a ground level control means for outputting the signal to the ground level changing means is provided, even if the mounting state is different and the leak signal component is different, it can be used without any special adjustment or change to the radar. The effect is that you can do it.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】 この発明の実施の形態１によるパルスレーダ
装置の構成を概略的に示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram schematically showing a configuration of a pulse radar device according to a first embodiment of the present invention.

【図２】 この発明の実施の形態１によるパルスレーダ
装置の構成の具体例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a specific example of the configuration of the pulse radar device according to the first embodiment of the present invention.

【図３】 この発明の実施の形態１におけるＲＦモジュ
ールの構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of an RF module according to the first embodiment of the present invention.

【図４】 この発明の実施の形態１におけるＦＰＧＡA
内の構成を示すブロック図である。FIG. 4 is an FPGAA according to the first embodiment of the present invention.
It is a block diagram which shows the structure inside.

【図５】 この発明の実施の形態１におけるＦＰＧＡ内
の動作を説明するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining an operation in the FPGA according to the first embodiment of the present invention.

【図６】 この発明の実施の形態１におけるＣＰＵ内の
処理の概略を説明するためのフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart for explaining an outline of processing in the CPU according to the first embodiment of the present invention.

【図７】 この発明の実施の形態１におけるグランドレ
ベル制御について説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining ground level control in the first embodiment of the present invention.

【図８】 この発明の実施の形態１におけるグランドレ
ベル制御処理を説明するためのフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart for explaining ground level control processing according to the first embodiment of the present invention.

【図９】 位相差の変化により受信信号が変化すること
を説明するための図である。FIG. 9 is a diagram for explaining that a received signal changes due to a change in phase difference.

【図１０】 この発明の実施の形態１における微分演算
処理を説明するための図である。FIG. 10 is a diagram for explaining a differential calculation process according to the first embodiment of the present invention.

【図１１】 この発明の実施の形態１における差分演算
処理を説明するための図である。FIG. 11 is a diagram for explaining difference calculation processing according to the first embodiment of the present invention.

【図１２】 この発明の実施の形態１における第２の積
算処理を説明するための図である。FIG. 12 is a diagram for explaining a second integration process in the first embodiment of the present invention.

【図１３】 この発明の実施の形態１における微分演算
処理を説明するためのフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart for explaining a differential calculation process according to the first embodiment of the present invention.

【図１４】 この発明の実施の形態１における差分演算
処理を説明するためのフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart for explaining a difference calculation process according to the first embodiment of the present invention.

【図１５】 この発明の実施の形態１における第２の積
算処理を説明するためのフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart for explaining a second integration process in the first embodiment of the present invention.

【図１６】 この発明の実施の形態１におけるピーク検
出処理を説明するためのフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart for explaining peak detection processing in the first embodiment of the present invention.

【図１７】 この発明の実施の形態１における距離算出
処理を説明するためのフローチャートである。FIG. 17 is a flowchart for explaining distance calculation processing according to the first embodiment of the present invention.

【図１８】 この発明の実施の形態１における検出判定
処理を説明するためのフローチャートである。FIG. 18 is a flowchart for explaining a detection determination process in the first embodiment of the present invention.

【図１９】 この発明の実施の形態２におけるＣＰＵ内
の処理の概略を説明するためのフローチャートである。FIG. 19 is a flowchart for explaining an outline of processing in a CPU according to the second embodiment of the present invention.

【図２０】 この発明の実施の形態２における微分演算
処理を説明するためのフローチャートである。FIG. 20 is a flowchart for explaining a differential calculation process according to the second embodiment of the present invention.

【図２１】 この発明の実施の形態２における検出しき
い値設定処理を説明するためのフローチャートである。FIG. 21 is a flowchart for explaining a detection threshold value setting process according to the second embodiment of the present invention.

【図２２】 従来のパルスレーダ装置の構成を示すブロ
ック図である。FIG. 22 is a block diagram showing a configuration of a conventional pulse radar device.

【図２３】 従来のパルスレーダ装置における漏れ波と
反射波について説明するための図である。FIG. 23 is a diagram for explaining a leaky wave and a reflected wave in a conventional pulse radar device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ ＲＦモジュール、２ 加算器回路、３ コンパレー
タ回路、４ フィールド・プログラマブル・ゲートアレ
イ（ＦＰＧＡ）、５ ＣＰＵ、５０１ 送信手段、５０
２ 受信手段、５０３ コンパレータ手段、５０４ 第
１の積算手段、５０５ 微分演算手段、５０６ 差分演
算手段、５０７ 第２の積算手段、５０８ ピーク検出
手段、５０９ 測距・検出手段、５１０ タイミング制
御手段、５１１ 距離算出手段、５１２ 検出判定手
段、５１３ グランドレベル変更手段、５１４ グラン
ドレベル制御手段、４０１ 送信手段、４０２ タイミ
ング制御手段、４０３ 受信手段、４０４ コンパレー
タ手段、４０５ 第１の積算手段、４０６ 微分演算手
段、４０７ 差分演算手段、４０８ 第２の積算手段、
４０９ ピーク検出手段、４１０ 測距・検出手段。1 RF module, 2 adder circuit, 3 comparator circuit, 4 field programmable gate array (FPGA), 5 CPU, 501 transmitting means, 50
2 receiving means, 503 comparator means, 504 first integrating means, 505 differential calculating means, 506 difference calculating means, 507 second integrating means, 508 peak detecting means, 509 distance measuring / detecting means, 510 timing control means, 511 Distance calculation means, 512 detection determination means, 513 ground level change means, 514 ground level control means, 401 transmission means, 402 timing control means, 403 reception means, 404 comparator means, 405 first integration means, 406 differential calculation means, 407 difference calculating means, 408 second integrating means,
409 peak detecting means, 410 distance measuring / detecting means.

Claims (11)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 パルス状の電波を送信する送信手段と、 該送信手段によって送信した電波が複数の物体に反射し
た反射波を受信しその受信信号を出力する受信手段と、 該受信手段からの信号をあらかじめ設定した所定レベル
との比較により２値化するコンパレータ手段と、 送信からの所定の時間間隔で上記コンパレータ手段の出
力をサンプリングし、そのサンプリング結果をサンプリ
ングタイミング毎に所定回数分積算する第１の積算手段
と、 各サンプリングタイミングにおける上記第１の積算手段
の積算結果を所定時間毎に読み出し、積算結果のサンプ
リング方向の微分を演算する微分演算手段と、 各サンプリングタイミング毎に上記微分演算手段からの
出力をもとに設定された複数の基準値を持ち、それら基
準値の差から差分値を求める差分演算手段と、 該差分演算手段の出力を所定回数分だけサンプリングタ
イミング毎に積算する第２の積算手段と、 該第２の積算手段からの出力をもとにピークを検出する
ピーク検出手段と、 該ピーク検出手段からの出力をもとにターゲットまでの
距離を算出し、ターゲットの有無を判断する測距・検出
手段と、 上記電波の送信、受信、信号処理のタイミング制御を行
うタイミング制御手段とを備えたことを特徴とするパル
スレーダ装置。1. A transmitting means for transmitting a pulsed radio wave, a receiving means for receiving a reflected wave in which the radio wave transmitted by the transmitting means is reflected by a plurality of objects and outputting the received signal, and a receiving means from the receiving means. A comparator means for binarizing a signal by comparing it with a predetermined level set in advance; and sampling the output of the comparator means at a predetermined time interval from transmission, and integrating the sampling result a predetermined number of times at each sampling timing. 1 integrating means, a integrating operation means for reading out an integrating result of the first integrating means at each sampling timing at a predetermined time interval, and calculating a differentiation of the integrating result in a sampling direction, and a differentiating operation means for each sampling timing. It has multiple reference values set based on the output from, and calculates the difference value from the difference between these reference values. Difference calculating means, second integrating means for integrating the output of the difference calculating means a predetermined number of times at each sampling timing, and peak detecting means for detecting a peak based on the output from the second integrating means. A distance measuring / detecting means for calculating the distance to the target based on the output from the peak detecting means and determining the presence / absence of the target, and a timing control means for controlling the timing of the transmission, reception and signal processing of the radio wave. And a pulse radar device. 【請求項２】 上記差分演算手段は、複数の基準値の差
の絶対値の和を求めることを特徴とする請求項１記載の
パルスレーダ装置。2. The pulse radar device according to claim 1, wherein the difference calculation means calculates a sum of absolute values of differences between a plurality of reference values. 【請求項３】 各サンプリングタイミング毎の上記微分
演算手段からの出力をもとに設定された複数の基準値
は、第１の基準値および第２の基準値から成り、上記第
１の基準値は前回の上記微分演算手段からの出力、上記
第２の基準値は予め設定した回数分の上記微分演算手段
の出力の平均値とすることを特徴とする請求項１または
２記載のパルスレーダ装置。3. A plurality of reference values set on the basis of the output from the differential operation means at each sampling timing are composed of a first reference value and a second reference value, and the first reference value. 3. The pulse radar device according to claim 1, wherein is a previous output from the differential operation means, and the second reference value is an average value of outputs of the differential operation means for a preset number of times. . 【請求項４】 上記微分演算手段は、注目するサンプリ
ングタイミングにおける上記第１の積算手段の出力と、
その隣のサンプリングタイミングにおける該第１の積算
手段の出力との差を求めることを特徴とする請求項１〜
３のいずれかに記載のパルスレーダ装置。4. The differential calculating means outputs the output of the first integrating means at a sampling timing of interest,
The difference between the output of the first integrating means at the sampling timing adjacent thereto is calculated.
3. The pulse radar device according to any one of 3 above. 【請求項５】 上記微分演算手段は、注目するサンプリ
ングタイミングにおける上記第１の積算手段の出力と、
その隣のサンプリングタイミングおよびその隣々のサン
プリングタイミングにおける該第１の積算手段の出力と
の差をそれぞれ求め、それらの和を求めることを特徴と
する請求項１〜３のいずれかに記載のパルスレーダ装
置。5. The output of the first integrating means at a sampling timing of interest, the differential calculating means:
The pulse according to any one of claims 1 to 3, wherein a difference between the adjacent sampling timing and the output of the first integrating means at each adjacent sampling timing is obtained, and the sum thereof is obtained. Radar equipment. 【請求項６】 上記ピーク検出手段は、各サンプリング
タイミングにおける上記第２の積算手段の積算結果にお
いて、極大となるサンプリングタイミングのうち、あら
かじめ設定した値を超えるサンプリングタイミングを出
力することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載
のパルスレーダ装置。6. The peak detecting means outputs a sampling timing that exceeds a preset value among the sampling timings having the maximum in the integration result of the second integrating means at each sampling timing. The pulse radar device according to claim 1. 【請求項７】 検出しきい値を設定する検出しきい値設
定手段を備え、上記ピーク検出手段は、各サンプリング
タイミングにおける上記第２の積算手段の積算結果にお
いて、極大となるサンプリングタイミングのうち、該第
２の積算手段の積算結果をもとに、上記検出しきい値設
定手段が設定した検出しきい値を超えるサンプリングタ
イミングを出力することを特徴とする請求項１〜５のい
ずれかに記載のパルスレーダ装置。7. A detection threshold value setting means for setting a detection threshold value, wherein the peak detection means has a maximum sampling timing among the sampling timings that are maximum in the integration result of the second integration means at each sampling timing. The sampling timing exceeding the detection threshold value set by the detection threshold value setting means is output based on the integration result of the second integration means. Pulse radar device. 【請求項８】 上記検出しきい値設定手段は、１つある
いは複数のサンプリングタイミングにおける上記第２の
積算手段による積算結果の平均値を求め、その平均値を
ノイズレベルとするノイズレベル設定手段と、該ノイズ
レベル設定手段によるノイズレベルをもとに検出しきい
値を算出する検出しきい値算出手段とを有することを特
徴とする請求項７記載のパルスレーダ装置。8. The detection threshold value setting means obtains an average value of integration results of the second integration means at one or a plurality of sampling timings, and sets the average value as a noise level. 8. The pulse radar device according to claim 7, further comprising: detection threshold value calculation means for calculating a detection threshold value based on the noise level set by the noise level setting means. 【請求項９】 上記測距・検出手段は、上記ピーク検出
手段が出力するサンプリングタイミングでの上記第２の
積算手段による積算結果、およびその前後のサンプリン
グタイミングでの該第２の積算手段による積算結果をも
とに距離を算出する距離算出手段と、該距離算出手段の
算出結果に基づきターゲットが存在するか否かを判定す
る検出判定手段とを有することを特徴とする請求項６〜
８のいずれかに記載のパルスレーダ装置。9. The distance measuring / detecting means integrates the result of integration by the second integrating means at the sampling timing output by the peak detecting means, and the integrating by the second integrating means at sampling timings before and after the integration result. 7. A distance calculation means for calculating a distance based on the result, and a detection judgment means for judging whether or not a target exists based on the calculation result of the distance calculation means.
8. The pulse radar device according to any one of 8. 【請求項１０】 上記第１の積算手段の積算結果に応じ
て、受信信号のグランドレベルを変更するグランドレベ
ル変更手段を備えたことを特徴とする請求項１〜９のい
ずれかに記載のパルスレーダ装置。10. The pulse according to claim 1, further comprising ground level changing means for changing the ground level of the received signal in accordance with the integration result of the first integrating means. Radar equipment. 【請求項１１】 上記第１の積算手段によるサンプリン
グタイミング毎の積算結果の平均値を求め、該平均値が
所定の範囲を超えている場合、グランドレベルを変更す
る信号を上記グランドレベル変更手段へ出力するグラン
ドレベル制御手段を備えたことを特徴とする請求項１０
記載のパルスレーダ装置。11. An average value of integration results for each sampling timing by the first integration means is obtained, and when the average value exceeds a predetermined range, a signal for changing the ground level is sent to the ground level changing means. 11. A ground level control means for outputting is provided.
The pulse radar device described.