JP2003222052A - Electronic control unit - Google Patents
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- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、センサ入力に基づ
いてアクチュエータを駆動制御する電子制御装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electronic control device for driving and controlling an actuator based on a sensor input.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、車両に搭載される各種電子制
御装置には、フェイルセーフのための様々な対策が講じ
られている。この場合、電子制御スロットル装置やアン
チロックブレーキシステム等は車両挙動を安全側に維持
するよう制御されることが常に要求されるため、これら
に用いられる電子制御装置には、特に、フェールセーフ
のための十分な対策を講じる必要がある。そこで、この
種の電子制御装置においては、例えば特開平６−８３６
５９号公報に開示されているように、１組の処理回路を
有して電子スロットルＥＣＵを構成し、これら各処理回
路で共通のセンサ入力に基づく同一の演算処理を行うと
ともに、各処理回路による演算結果を比較することによ
り制御系の異常を検出する技術が開示されている。2. Description of the Related Art Conventionally, various electronic control devices mounted on a vehicle have been provided with various measures for fail safe. In this case, the electronically controlled throttle device and the anti-lock brake system are always required to be controlled so as to maintain the vehicle behavior on the safe side. It is necessary to take sufficient measures of. Therefore, in an electronic control device of this type, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 6-836.
As disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 59-59, an electronic throttle ECU is configured to have a set of processing circuits, and these processing circuits perform the same arithmetic processing based on a common sensor input and A technique for detecting an abnormality in a control system by comparing calculation results is disclosed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
特開平６−８３６５９号公報に開示された技術におい
て、例えば、各処理回路への入力信号に同様のノイズ等
が発生した際には、各処理回路は同様に誤動作して、同
様の演算ミスをする等の虞がある。そして、各処理回路
に同様の演算ミスが発生した場合には、これらの処理回
路による演算結果を比較したとしても制御系の異常を検
出することが困難となり、車両挙動を安全側に維持する
ことが困難となる虞がある。However, in the technique disclosed in the above-mentioned Japanese Patent Laid-Open No. 6-83659, for example, when similar noise or the like occurs in the input signal to each processing circuit, each processing is performed. The circuit may also malfunction and make the same calculation mistake. When a similar calculation error occurs in each processing circuit, it is difficult to detect an abnormality in the control system even if the calculation results by these processing circuits are compared, and it is necessary to maintain the vehicle behavior on the safe side. May be difficult.
【０００４】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、入力信号にノイズ等が発生した場合にも、車両挙動
を安全側に維持することのできる電子制御装置を提供す
ることを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an electronic control device capable of maintaining vehicle behavior on a safe side even when noise or the like occurs in an input signal. .
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、請求項１記載の電子制御装置は、入力信号に基づい
て所定の制御量を演算する第１の演算手段と、上記入力
信号に基づき、上記第１の演算手段とは異なる演算によ
って上記制御量を演算する第２の演算手段と、上記第１
の演算手段で演算された制御量と上記第２の演算手段で
演算された制御量とを比較して制御系の異常を判定する
異常判定手段とを備えたことを特徴とする。In order to solve the above-mentioned problems, an electronic control unit according to a first aspect of the present invention includes a first calculation means for calculating a predetermined control amount based on an input signal, and based on the input signal. A second calculation means for calculating the control amount by a calculation different from the first calculation means;
The abnormality determining means for comparing the control amount calculated by the calculating means with the control amount calculated by the second calculating means to determine the abnormality of the control system.
【０００６】また、請求項２記載の電子制御装置は、入
力信号に基づいて所定の制御量を演算する第１の演算手
段と、上記入力信号に基づき、上記第１の演算手段とは
異なる演算によって上記制御量を演算する第２の演算手
段と、上記第１の演算手段で演算された制御量と上記第
２の演算手段で演算された制御量のうち何れか小さい方
を最終的な制御量として選定する制御量選定手段とを備
えたことを特徴とする。According to another aspect of the electronic control device of the present invention, the first arithmetic means calculates a predetermined control amount based on the input signal, and the arithmetic operation different from the first arithmetic means based on the input signal. The second control means for calculating the control amount, the control amount calculated by the first calculation means or the control amount calculated by the second calculation means, whichever is smaller, is the final control. And a control amount selection means for selecting the amount.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１乃至図５は本発明の第１の実
施の形態に係わり、図１はエンジン制御系の概略構成
図、図２は目標スロットル開度設定ルーチンを示すフロ
ーチャート、図３はアクセル開度と目標スロットル開度
との関係を示すマップ、図４は目標スロットル開度合理
性判定ルーチンを示すフローチャート、図５は目標開度
判定値設定のサブルーチンを示すフローチャートであ
る。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 5 relate to a first embodiment of the present invention, FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an engine control system, FIG. 2 is a flowchart showing a target throttle opening degree setting routine, and FIG. 3 is an accelerator opening degree and a target. FIG. 4 is a map showing the relationship with the throttle opening, FIG. 4 is a flowchart showing a target throttle opening rationality determination routine, and FIG. 5 is a flowchart showing a subroutine for setting the target opening determination value.
【０００８】図１において、符号１はエンジンであり、
このエンジン１の吸気ポートにインジェクタ３が介装さ
れ、吸気ポートの上流側に、この吸気ポートに連通する
吸気通路２を形成するスロットルボディ４が配設されて
いる。スロットルボディ４には、スロットル弁５が介装
され、このスロットル弁５が電子制御ユニット（ＥＣ
Ｕ）１００によって駆動制御されるモータ（本形態にお
いては、直流モータ）６にギヤ７を介して連設されてい
る。また、スロットルボディ４の上流側には、吸入空気
量センサ８が介装されている。In FIG. 1, reference numeral 1 is an engine,
An injector 3 is interposed in an intake port of the engine 1, and a throttle body 4 forming an intake passage 2 communicating with the intake port is arranged upstream of the intake port. A throttle valve 5 is interposed in the throttle body 4, and the throttle valve 5 is an electronic control unit (EC
U) A motor (in this embodiment, a DC motor) 6 which is driven and controlled by a motor 100 is connected via a gear 7. An intake air amount sensor 8 is provided on the upstream side of the throttle body 4.
【０００９】スロットル弁５は、モータ６が非通電のと
き、オープナストッパ９に当接するようにリターンスプ
リング１０ａによって付勢されており、オープナストッ
パ９でのスロットル開度が万一の場合の退避走行を可能
とするリンプホーム開度（中間開度）θｔｈ０を与え
る。また、スロットル弁５がオープナスプリング１０ｂ
の付勢力に抗してモータ６により閉側に制御されたとき
の全閉位置は、全閉ストッパ１１によって規制される。
尚、図においては、スロットル弁５の位置を、上下方向
の動きで模式的に示している。The throttle valve 5 is biased by a return spring 10a so as to come into contact with the opener stopper 9 when the motor 6 is not energized. A limp home opening degree (intermediate opening degree) θth0 is provided. Also, the throttle valve 5 is an opener spring 10b.
The fully closed position when the motor 6 is controlled to the closing side against the urging force of (1) is regulated by the fully closed stopper 11.
In the figure, the position of the throttle valve 5 is schematically shown by vertical movement.
【００１０】ＥＣＵ１００は、互いの通信インターフェ
ースを介して双方向通信可能なメイン及びサブの２つの
マイクロコンピュータ１０１，１０２（以下、メインマ
イコン１０１、サブマイコン１０２と記載する）を備え
ている。ここで、メインマイコン１０１とサブマイコン
１０２は互いに異なる種類のマイクロコンピュータで構
成されるもので、メインマイコン１０１では主として燃
料噴射制御や点火時期制御等のエンジン制御を分担し、
サブマイコン１０２ではモータ６の駆動制御（スロット
ル制御）を分担する。The ECU 100 includes two microcomputers 101 and 102 (hereinafter, referred to as a main microcomputer 101 and a sub-microcomputer 102) that are capable of bidirectional communication via mutual communication interfaces. Here, the main microcomputer 101 and the sub-microcomputer 102 are composed of different types of microcomputers, and the main microcomputer 101 mainly shares engine control such as fuel injection control and ignition timing control.
The sub-microcomputer 102 shares the drive control (throttle control) of the motor 6.
【００１１】このため、メインマイコン１０１には、ア
クセルペダル１２の踏込み量を検出する２系統のアクセ
ルセンサ１３（メインアクセルセンサ１３ａ、サブアク
セルセンサ１３ｂ）、及びスロットル弁５の開度を検出
する２系統のスロットルセンサ１４（メインスロットル
センサ１４ａ、サブスロットルセンサ１４ｂ）からの信
号が入力されると共に、吸入空気量センサ８、クランク
角センサ１５、冷却水温センサ１６、その他、エンジン
運転状態を検出するための図示しないセンサ類や図示し
ないＶＤＣ（ビークルダイナミックコントロール）装置
等からの信号が入力される。そして、メインマイコン１
０１では、インジェクタ３からの燃料噴射量、点火時期
等のエンジン制御量を演算する。また、メインマイコン
１０１は、第１の演算手段としての機能を有し、メイン
アクセルセンサ１３ａからの信号に基づいて後述するス
ロットル制御のための目標スロットル開度Ｍθｔｈを演
算する。Therefore, the main microcomputer 101 has two systems of accelerator sensors 13 (main accelerator sensor 13a and sub accelerator sensor 13b) for detecting the depression amount of the accelerator pedal 12, and the opening degree of the throttle valve 5 for detecting 2. In order to detect signals from the throttle sensor 14 (main throttle sensor 14a, sub-throttle sensor 14b) of the system, intake air amount sensor 8, crank angle sensor 15, cooling water temperature sensor 16, and other engine operating conditions. Signals from sensors (not shown), VDC (vehicle dynamic control) device (not shown), etc. are input. And the main microcomputer 1
At 01, an engine control amount such as a fuel injection amount from the injector 3 and an ignition timing is calculated. Further, the main microcomputer 101 has a function as a first calculation means, and calculates a target throttle opening degree Mθth for throttle control described later based on a signal from the main accelerator sensor 13a.
【００１２】一方、サブマイコン１０２には、２系統の
アクセルセンサ１３、及び２系統のスロットルセンサ１
４からの信号が入力されると共に、メインマイコン１０
１からのデータが入力される。そして、サブマイコン１
０２では、目標スロットル開度Ｍθｔｈと実スロットル
開度θｔｈとの偏差に基づいて、モータ駆動回路１０３
によりモータ６をＰＷＭ制御するためのデューティ比を
演算する。On the other hand, the sub-microcomputer 102 has two systems of the accelerator sensor 13 and two systems of the throttle sensor 1.
The signal from 4 is input and the main microcomputer 10
The data from 1 is input. And the sub-microcomputer 1
02, the motor drive circuit 103 is operated based on the deviation between the target throttle opening degree Mθth and the actual throttle opening degree θth.
The duty ratio for PWM control of the motor 6 is calculated according to.
【００１３】２系統のアクセルセンサ１３、及び２系統
のスロットルセンサ１４からの信号は、一方の系統が通
常の制御に使用され、他方の系統が自己診断に使用され
る。また、メインマイコン１０１とサブマイコン１０２
とによる２重系においても自己診断が行われる。すなわ
ち、ＥＣＵ１００は、アクセルペダル１２の踏込み量を
２重系のアクセルセンサ１３で検出して内部に読込み、
内部のメインマイコン１０１とサブマイコン１０２とに
よる２重系で処理した上で、モータ６を駆動して最適な
スロットル開度に制御すると共に、スロットル弁５の動
きを２重系のスロットルセンサ１４で検出して内部に読
込み、制御系が正常に動作しているか否かを監視する。
この種の監視の１つとして、サブマイコン１０２では、
メインマイコン１０１で演算された目標スロットル開度
Ｍθｔｈの合理性判定を行うことで、メインマイコン１
０１及びサブマイコン１０２の異常判定を行う。すなわ
ち、サブマイコン１０２は、第２の演算手段及び異常判
定手段としての機能を有し、メインアクセルセンサ１３
ａからの信号に基づき目標スロットル開度Ｍθｔｈ１を
演算するとともに、この目標スロットル開度Ｍθｔｈ１
を判定値（目標開度判定値）として、メインマイコン１
０１による目標スロットル開度Ｍθｔｈの合理性判定を
行う。その際、サブマイコン１０２では、メインマイコ
ン１０１とは異なる演算方法によって、目標スロットル
開度Ｍθｔｈ１を演算する。The signals from the two systems of the accelerator sensor 13 and the two systems of the throttle sensor 14 are used in one system for normal control and the other system for self-diagnosis. In addition, the main microcomputer 101 and the sub-microcomputer 102
Self-diagnosis is also performed in the dual system by and. That is, the ECU 100 detects the depression amount of the accelerator pedal 12 by the double-system accelerator sensor 13 and reads it inside.
After being processed in a dual system by the internal main microcomputer 101 and the sub-microcomputer 102, the motor 6 is driven to control the optimum throttle opening, and the movement of the throttle valve 5 is controlled by the dual system throttle sensor 14. It is detected and read inside, and it is monitored whether the control system is operating normally.
As one of this type of monitoring, the sub-microcomputer 102
By performing the rationality determination of the target throttle opening Mθth calculated by the main microcomputer 101, the main microcomputer 1
01 and the sub-microcomputer 102 are determined to be abnormal. That is, the sub-microcomputer 102 has a function as a second calculation means and an abnormality determination means, and the main accelerator sensor 13
The target throttle opening Mθth1 is calculated based on the signal from a, and the target throttle opening Mθth1 is calculated.
As the judgment value (target opening judgment value)
The rationality determination of the target throttle opening Mθth by 01 is performed. At that time, the sub-microcomputer 102 calculates the target throttle opening degree Mθth1 by a calculation method different from that of the main microcomputer 101.
【００１４】なお、図中符号１０４は一致回路を示し、
この一致回路１０４には、ＥＣＵ１００内部のメインマ
イコン１０１とサブマイコン１０２とによる２重系の出
力が入力される。そして、正常時には、この一致回路１
０４の出力によってモータリレー１０５が駆動され、バ
ッテリ１０６からの電源がモータリレー１０５からモー
タ駆動回路１０３を介してモータ６に供給される。In the figure, reference numeral 104 indicates a matching circuit,
The output of the dual system by the main microcomputer 101 and the sub-microcomputer 102 inside the ECU 100 is input to the matching circuit 104. Then, at the normal time, this matching circuit 1
The output of 04 drives the motor relay 105, and the power from the battery 106 is supplied to the motor 6 from the motor relay 105 via the motor drive circuit 103.
【００１５】次に、メインマイコン１０１で実行される
目標スロットル開度Ｍθｔｈの設定について、図２のフ
ローチャートに従って説明する。Next, the setting of the target throttle opening Mθth executed by the main microcomputer 101 will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００１６】このルーチンは所定時間毎に実行されるも
ので、先ず、ステップＳ１０１では、メインアクセルセ
ンサ１３ａからのアクセル開度電圧ＡＰＭを、アクセル
開度信号として入力する。This routine is executed every predetermined time. First, in step S101, the accelerator opening voltage APM from the main accelerator sensor 13a is input as an accelerator opening signal.
【００１７】続くステップＳ１０２では、目標スロット
ル開度Ｍθｔｈを、アクセル開度電圧ＡＰＭに基づい
て、例えば図３に示すマップを参照して補間計算付きで
設定する（Ｍθｔｈ←ｆ（ＡＰＭ））。この場合のマッ
プは、予め実験等により求められてメインマイコン１０
１のＲＯＭに格納されており、このマップによって、目
標スロットル開度Ｍθｔｈは、アクセル開度電圧ＡＰＭ
が高くなる程、大きな値に設定されるようになってい
る。In the following step S102, the target throttle opening Mθth is set based on the accelerator opening voltage APM with interpolation calculation by referring to the map shown in FIG. 3, for example (Mθth ← f (APM)). The map in this case is obtained by experiments in advance and the main microcomputer 10
The target throttle opening Mθth is stored in the ROM No. 1 according to the map, and the target throttle opening Mθth is calculated as follows.
The higher is, the larger the value is set.
【００１８】続くステップＳ１０３では、ＶＤＣ装置等
からエンジン１のトルクダウン要求がなされているか否
かを調べる。そして、ステップＳ１０３において、トル
クダウン要求がなされていないと判定した場合には、そ
のままルーチンを抜ける。In a succeeding step S103, it is checked whether or not the torque down request of the engine 1 is made from the VDC device or the like. Then, in step S103, when it is determined that the torque reduction request is not made, the routine is finished as it is.
【００１９】一方、ステップＳ１０３において、ＶＤＣ
装置等からのトルクダウン要求がなされていると判定し
た場合には、ステップＳ１０４において、ＶＤＣ装置等
からのトルクダウン要求量に応じて目標スロットル開度
Ｍθｔｈを閉弁側に減少補正した後、ルーチンを抜け
る。On the other hand, in step S103, VDC
When it is determined that the torque reduction request is made from the device or the like, in step S104, the target throttle opening degree Mθth is reduced to the valve closing side in accordance with the torque down request amount from the VDC device or the like, and then the routine is executed. Exit through.
【００２０】次に、サブマイコン１０２で実行される目
標スロットル開度Ｍθｔｈの合理性判定について、図４
のフローチャートに従って説明する。Next, the rationality judgment of the target throttle opening Mθth executed by the sub-microcomputer 102 will be described with reference to FIG.
It will be described in accordance with the flowchart of.
【００２１】このルーチンは所定時間毎に実行されるも
ので、先ず、ステップＳ２０１では、メインマイコン１
０１で設定された目標スロットル開度Ｍθｔｈを入力す
る。This routine is executed every predetermined time. First, in step S201, the main microcomputer 1
The target throttle opening Mθth set in 01 is input.
【００２２】続くステップＳ２０２では、メインアクセ
ルセンサ１３ａからのアクセル開度電圧ＡＰＭを、アク
セル開度信号として入力する。In the subsequent step S202, the accelerator opening voltage APM from the main accelerator sensor 13a is input as an accelerator opening signal.
【００２３】続くステップＳ２０３では、例えば図５に
示すサブルーチンを実行して目標開度判定値（目標スロ
ットル開度）Ｍθｔｈ１を設定する。すなわち、図５に
示すサブルーチンでは、ステップＳ３０１で、アクセル
開度電圧ＡＰＭに基づく目標開度判定値Ｍθｔｈ１を設
定する。本実施の形態において、目標開度判定値Ｍθｔ
ｈ１は、例えば下記の１次式によって算出される。
Ｍθｔｈ１＝Ｋ１・ＡＰＭ＋Ｋ２ … （１）
ここで、Ｋ１，Ｋ２はともに正の定数である。この場
合、Ｋ２は目標スロットル開度Ｍθｔｈに対する判定マ
ージンとして与えられるもので、メインマイコン１０１
及びサブマイコン１０２が共に正常に動作している際に
は、目標開度判定値Ｍθｔｈ１は、Ｋ２によって、目標
スロットル開度Ｍθｔｈよりも常に相対的に大きな値に
設定される。In the following step S203, for example, the subroutine shown in FIG. 5 is executed to set the target opening determination value (target throttle opening) Mθth1. That is, in the subroutine shown in FIG. 5, the target opening determination value Mθth1 based on the accelerator opening voltage APM is set in step S301. In the present embodiment, the target opening determination value Mθt
h1 is calculated, for example, by the following linear expression. Mθth1 = K1 · APM + K2 (1) Here, both K1 and K2 are positive constants. In this case, K2 is given as a judgment margin for the target throttle opening Mθth, and the main microcomputer 101
When both the sub-microcomputer 102 and the sub-microcomputer 102 are operating normally, the target opening degree determination value Mθth1 is always set to a value relatively larger than the target throttle opening degree Mθth by K2.
【００２４】目標開度判定値Ｍθｔｈ１が設定されてス
テップＳ２０３からステップＳ２０４に進むと、ステッ
プＳ２０４では、目標スロットル開度Ｍθｔｈが目標開
度判定値Ｍθｔｈ１よりも大きいか否かを調べる。When the target opening determination value Mθth1 is set and the process proceeds from step S203 to step S204, it is checked in step S204 whether the target throttle opening Mθth is larger than the target opening determination value Mθth1.
【００２５】そして、ステップＳ２０４において、Ｍθ
ｔｈ＞Ｍθｔｈ１であると判定された場合には、ステッ
プＳ２０５に進み、目標スロットル開度Ｍθｔｈが合理
性に適っておらず、メインマイコン１０１或いはサブマ
イコン１０２に異常があると判定した後、ルーチンを抜
ける。なお、このような判定が行われた場合には、ＥＣ
Ｕ１００によるスロットル制御は、速やかにフェールセ
ーフモードとなり、車両挙動が安全側に維持される。Then, in step S204, Mθ
If it is determined that th> Mθth1, the process proceeds to step S205, and after it is determined that the target throttle opening Mθth is not reasonable and the main microcomputer 101 or the sub-microcomputer 102 is abnormal, the routine is executed. Get out. If such a determination is made, EC
Throttle control by U100 is immediately switched to the fail safe mode, and the vehicle behavior is maintained on the safe side.
【００２６】一方、ステップＳ２０４において、Ｍθｔ
ｈ≦Ｍθｔｈ１であると判定された場合には、ステップ
Ｓ２０６に進み、目標スロットル開度Ｍθｔｈは合理性
に適っており、メインマイコン１０１及びサブマイコン
１０２は共に正常に動作していると判定した後、ルーチ
ンを抜ける。なお、このような判定が行われた場合に
は、ＥＣＵ１００では、目標スロットル開度Ｍθｔｈに
基づくスロットル制御が行われる。On the other hand, in step S204, Mθt
If it is determined that h ≦ Mθth1, the process proceeds to step S206, and after it is determined that the target throttle opening Mθth is reasonable and both the main microcomputer 101 and the sub-microcomputer 102 are operating normally. , Exit the routine. If such a determination is made, the ECU 100 performs throttle control based on the target throttle opening degree Mθth.
【００２７】このような実施の形態によれば、メインマ
イコン１０１による目標スロットル開度Ｍθｔｈの演算
とサブマイコン１０２による目標スロットル開度（目標
開度判定値）Ｍθｔｈ１の演算とを異ならせることによ
り、アクセル開度電圧ＡＰＭに発生したノイズ等の影響
によって各マイコン１０１，１０２が同様に誤動作する
等して両目標スロットル開度Ｍθｔｈ，Ｍθｔｈ１に同
様の演算ミスが発生することを低減できる。従って、両
目標スロットル開度Ｍθｔｈ，Ｍθｔｈ１の比較に基づ
いて行われるメインマイコン１０１及びサブマイコン１
０２の異常検出精度を向上することができる。すなわ
ち、入力信号に異常が発生した場合にも目標スロットル
開度Ｍθｔｈ，Ｍθｔｈ１のうちの少なくとも何れか一
方が正常な値に維持される可能性を向上することによ
り、両マイコン１０１，１０２の異常検出精度を向上す
ることができる。換言すれば、アクセル開度電圧ＡＰＭ
にノイズ等が発生した場合にも異常検出精度を良好に維
持することができるので、車両挙動を安全側に維持する
ことができる。According to this embodiment, the calculation of the target throttle opening Mθth by the main microcomputer 101 and the calculation of the target throttle opening (target opening determination value) Mθth1 by the sub-microcomputer 102 are made different. It is possible to reduce the occurrence of the same calculation error in both target throttle openings Mθth and Mθth1 due to the malfunction of the respective microcomputers 101 and 102 due to the influence of noise or the like generated in the accelerator opening voltage APM. Therefore, the main microcomputer 101 and the sub-microcomputer 1 which are performed based on the comparison between the target throttle opening degrees Mθth and Mθth1.
The abnormality detection accuracy of 02 can be improved. That is, even if an abnormality occurs in the input signal, the possibility that at least one of the target throttle opening degrees Mθth and Mθth1 is maintained at a normal value is improved to detect an abnormality in both microcomputers 101 and 102. The accuracy can be improved. In other words, the accelerator opening voltage APM
Even when noise or the like occurs in the vehicle, the abnormality detection accuracy can be favorably maintained, so that the vehicle behavior can be maintained on the safe side.
【００２８】その際、メインマイコン１０１とサブマイ
コン１０２とを互いに異なる種類のマイクロコンピュー
タで構成することにより、両目標スロットル開度Ｍθｔ
ｈ，Ｍθｔｈ１に同様の演算ミスが発生することをより
効果的に低減することができる。At this time, by configuring the main microcomputer 101 and the sub-microcomputer 102 with different types of microcomputers, both target throttle opening degrees Mθt
It is possible to more effectively reduce the occurrence of the same calculation error in h and Mθth1.
【００２９】次に、図６乃至図８は本発明の第２の実施
の形態に係わり、図６は目標スロットル開度合理性判定
ルーチンを示すフローチャート、図７は目標開度判定値
設定のサブルーチンを示すフローチャート、図８はアク
セル開度と目標開度判定値との関係を示すマップであ
る。Next, FIGS. 6 to 8 relate to the second embodiment of the present invention, FIG. 6 is a flow chart showing a target throttle opening rational judgment routine, and FIG. 7 is a subroutine for setting a target opening judgment value. 8 is a map showing the relationship between the accelerator opening and the target opening determination value.
【００３０】ここで、本実施の形態において、サブマイ
コン１０２は、第２の演算手段及び制御量選定手段とし
ての機能を有し、メインアクセルセンサ１３ａからの信
号に基づき目標スロットル開度Ｍθｔｈ１を演算すると
ともに、この目標スロットル開度Ｍθｔｈ１を判定値
（目標開度判定値）として、メインマイコン１０１によ
る目標スロットル開度Ｍθｔｈの合理性判定を行う。そ
して、目標スロットル開度Ｍθｔｈが合理性に適ってい
ないと判定した場合には、目標スロットル開度Ｍθｔ
ｈ，Ｍθｔｈ１のうちの何れか小さい方を選定して最終
的な目標スロットル開度Ｍθｔｈを再設定する。その
他、上述の実施の形態と同様な点については、説明を省
略する。Here, in the present embodiment, the sub-microcomputer 102 has a function as a second calculating means and a control amount selecting means, and calculates the target throttle opening degree Mθth1 based on the signal from the main accelerator sensor 13a. At the same time, the rationality of the target throttle opening Mθth is determined by the main microcomputer 101 using the target throttle opening Mθth1 as a determination value (target opening determination value). If it is determined that the target throttle opening degree Mθth is not reasonable, the target throttle opening degree Mθt
The smaller one of h and Mθth1 is selected and the final target throttle opening Mθth is reset. Descriptions of other points similar to those of the above-described embodiment will be omitted.
【００３１】サブマイコン１０２で実行される目標スロ
ットル開度Ｍθｔｈの合理性判定について、図６のフロ
ーチャートに従って説明する。The rationality determination of the target throttle opening Mθth executed by the sub-microcomputer 102 will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００３２】このルーチンは所定時間毎に実行されるも
ので、先ず、ステップＳ４０１では、メインマイコン１
０１で設定された目標スロットル開度Ｍθｔｈを入力す
る。This routine is executed every predetermined time. First, in step S401, the main microcomputer 1
The target throttle opening Mθth set in 01 is input.
【００３３】続くステップＳ４０２では、メインアクセ
ルセンサ１３ａからのアクセル開度電圧ＡＰＭを、アク
セル開度信号として入力する。In the following step S402, the accelerator opening voltage APM from the main accelerator sensor 13a is input as an accelerator opening signal.
【００３４】続くステップＳ４０３では、例えば図７に
示すサブルーチンを実行して目標開度判定値（目標スロ
ットル開度）Ｍθｔｈ１を設定する。すなわち、図７に
示すサブルーチンでは、ステップＳ５０１で、目標開度
判定値Ｍθｔｈ１を、アクセル開度電圧ＡＰＭに基づい
て、例えば図８に示すマップを参照して補間計算付きで
設定する（Ｍθｔｈ１←ｆ（ＡＰＭ））。この場合のマ
ップは、予め実験等により求められてサブマイコン１０
２のＲＯＭに格納されており、このマップによって、目
標スロットル開度Ｍθｔｈは、アクセル開度電圧ＡＰＭ
が高くなる程、大きな値に設定されるようになってい
る。In a succeeding step S403, for example, a subroutine shown in FIG. 7 is executed to set a target opening determination value (target throttle opening) Mθth1. That is, in the subroutine shown in FIG. 7, in step S501, the target opening determination value Mθth1 is set based on the accelerator opening voltage APM with interpolation calculation, for example, with reference to the map shown in FIG. 8 (Mθth1 ← f (APM)). The map in this case is obtained in advance by experiments or the like, and the sub-microcomputer 10
2 is stored in the ROM, and the target throttle opening Mθth is calculated from this map as the accelerator opening voltage APM.
The higher is, the larger the value is set.
【００３５】ここで、図８に示すように、このマップを
構成する格子点は、メインマイコン１０１に格納された
目標スロットル開度Ｍθｔｈを設定するためのマップ
（図３参照）の格子点とは、異なる配列となっている。Here, as shown in FIG. 8, the grid points forming this map are not the grid points of the map (see FIG. 3) for setting the target throttle opening Mθth stored in the main microcomputer 101. , It has a different arrangement.
【００３６】また、メインマイコン１０１及びサブマイ
コン１０２が共に正常に動作している際には、図８のマ
ップは、目標開度判定値Ｍθｔｈ１を、目標スロットル
開度Ｍθｔｈよりも常に相対的に大きな値に設定するよ
うになっている。When both the main microcomputer 101 and the sub-microcomputer 102 are operating normally, the map shown in FIG. 8 shows that the target opening determination value Mθth1 is always larger than the target throttle opening Mθth. It is designed to be set to a value.
【００３７】目標開度判定値Ｍθｔｈ１が設定されてス
テップＳ４０３からステップＳ４０４に進むと、ステッ
プＳ４０４では、目標スロットル開度Ｍθｔｈが目標開
度判定値Ｍθｔｈ１よりも大きいか否かを調べる。When the target opening determination value Mθth1 is set and the process proceeds from step S403 to step S404, it is checked in step S404 whether the target throttle opening Mθth is larger than the target opening determination value Mθth1.
【００３８】そして、ステップＳ４０４において、Ｍθ
ｔｈ＞Ｍθｔｈ１であり、目標スロットル開度Ｍθｔｈ
が合理性に適っていないと判定されると、ステップＳ４
０５に進み、目標スロットル開度Ｍθｔｈの再設定を行
った後、ルーチンを抜ける。この場合、ステップＳ４０
５では、目標スロットル開度Ｍθｔｈと目標開度判定値
（目標スロットル開度）Ｍθｔｈ１のうちの何れか小さ
い方（すなわち、安全側の値）が最終的な目標スロット
ル開度Ｍθｔｈとして再設定される。なお、本実施の形
態においては、そもそも、Ｍθｔｈ＞Ｍθｔｈ１である
とき、目標スロットル開度Ｍθｔｈが合理性に適ってい
ないと判定されるので、ステップＳ４０５では、常に、
Ｍθｔｈ１が最終的な目標スロットル開度Ｍθｔｈとし
て再設定される。Then, in step S404, Mθ
th> Mθth1 and the target throttle opening degree Mθth
Is determined to be unreasonable, step S4
In step 05, the target throttle opening Mθth is reset, and then the routine ends. In this case, step S40
In 5, the smaller of the target throttle opening Mθth and the target opening determination value (target throttle opening) Mθth1 (that is, the value on the safe side) is reset as the final target throttle opening Mθth. . Note that, in the present embodiment, in the first place, when Mθth> Mθth1, it is determined that the target throttle opening degree Mθth is not rational, so in step S405, always,
Mθth1 is reset as the final target throttle opening Mθth.
【００３９】一方、ステップＳ４０４にいて、Ｍθｔｈ
≦Ｍθｔｈ１であり、目標スロットル開度Ｍθｔｈが合
理性に適っていると判定された場合には、目標スロット
ル開度Ｍθｔｈの再設定を行うことなく、そのままルー
チンを抜ける。On the other hand, in step S404, Mθth
If ≦ Mθth1, and it is determined that the target throttle opening Mθth is rationally appropriate, the routine directly ends without resetting the target throttle opening Mθth.
【００４０】このような実施の形態によれば、各マップ
の格子点を異ならせることにより、メインマイコン１０
１による目標スロットル開度Ｍθｔｈの演算とサブマイ
コン１０２による目標スロットル開度（目標開度判定
値）Ｍθｔｈ１の演算とを実質的に異ならせることがで
き、アクセル開度電圧ＡＰＭに発生したノイズ等の影響
によって各マイコン１０１，１０２が同様に誤動作する
等して両目標スロットル開度Ｍθｔｈ，Ｍθｔｈ１に同
様の演算ミスが発生することを低減できる。According to such an embodiment, the main microcomputer 10 is configured by making the grid points of each map different.
The calculation of the target throttle opening Mθth by 1 and the calculation of the target throttle opening (target opening determination value) Mθth1 by the sub-microcomputer 102 can be made substantially different, and noise such as generated in the accelerator opening voltage APM can be reduced. It is possible to reduce the occurrence of the same calculation error in both the target throttle openings Mθth and Mθth1 due to the malfunction of the respective microcomputers 101 and 102 due to the influence thereof.
【００４１】そして、このように両目標スロットル開度
Ｍθｔｈ，Ｍθｔｈ１に同様の演算ミスが発生すること
を低減した上で、目標スロットル開度Ｍθｔｈが合理性
に適っていないと判定された際には、何れか小さい方の
目標スロットル開度を最終的な目標スロットル開度Ｍθ
ｔｈとして再設定するので、車両挙動を安全側に維持す
ることができる。When it is determined that the target throttle opening degree Mθth is not reasonable, after reducing the occurrence of the same calculation error in the both target throttle opening degrees Mθth and Mθth1 as described above. , Whichever is smaller is the final target throttle opening Mθ
Since it is reset as th, the vehicle behavior can be maintained on the safe side.
【００４２】なお、上述の各実施の形態においては、車
両挙動を安全側に維持するための制御を電子制御スロッ
トル装置に適用する一例について説明したが、本発明は
これに限定されるものではなく、例えば、アンチロック
ブレーキシステム等に適用してもよいことは勿論であ
る。In each of the above embodiments, an example in which the control for maintaining the vehicle behavior on the safe side is applied to the electronically controlled throttle device has been described, but the present invention is not limited to this. Of course, for example, it may be applied to an antilock brake system or the like.
【００４３】また、上述の各実施の形態において、各目
標スロットル開度Ｍθｔｈ，Ｍθｔｈ１の演算方法は、
上述のものに限定されるものではない。Further, in the above-mentioned respective embodiments, the calculation method of each target throttle opening degree Mθth, Mθth1 is as follows:
It is not limited to the above.
【００４４】[0044]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、入
力信号にノイズ等が発生した場合にも、車両挙動を安全
側に維持することができる。As described above, according to the present invention, the vehicle behavior can be maintained on the safe side even when noise or the like occurs in the input signal.
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わり、エンジン
制御系の概略構成図FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an engine control system according to a first embodiment of the present invention.
【図２】同上、目標スロットル開度設定ルーチンを示す
フローチャートFIG. 2 is a flowchart showing a target throttle opening setting routine of the same as above.
【図３】同上、アクセル開度と目標スロットル開度との
関係を示すマップFIG. 3 is a map showing the relationship between accelerator opening and target throttle opening.
【図４】同上、目標スロットル開度合理性判定ルーチン
を示すフローチャートFIG. 4 is a flowchart showing a target throttle opening rationality determination routine of the above.
【図５】同上、目標開度判定値設定のサブルーチンを示
すフローチャートFIG. 5 is a flowchart showing a subroutine for setting a target opening determination value according to the same as above.
【図６】本発明の第２の実施の形態に係わり、目標スロ
ットル開度合理性判定ルーチンを示すフローチャートFIG. 6 is a flowchart showing a target throttle opening rationality determination routine according to the second embodiment of the present invention.
【図７】同上、目標開度判定値設定のサブルーチンを示
すフローチャートFIG. 7 is a flowchart showing a subroutine for setting a target opening determination value, which is the same as above.
【図８】同上、アクセル開度と目標開度判定値との関係
を示すマップFIG. 8 is a map showing a relationship between an accelerator opening and a target opening determination value.
１０１ … メインマイコン（第１の演算手段）
１０２ … サブマイコン（第２の演算手段、異常判定
手段、制御量選定手段）
ＡＰＭ … アクセル開度電圧（入力信号）
Ｍθｔｈ … 目標スロットル開度（制御量）
Ｍθｔｈ１ … 目標スロットル開度（制御量）101 ... Main microcomputer (first calculation means) 102 ... Sub-microcomputer (second calculation means, abnormality determination means, control amount selection means) APM ... Accelerator opening voltage (input signal) Mθth ... Target throttle opening (control amount) ) Mθth1 ... Target throttle opening (control amount)
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Claims (2)
する第１の演算手段と、 上記入力信号に基づき、上記第１の演算手段とは異なる
演算によって上記制御量を演算する第２の演算手段と、 上記第１の演算手段で演算された制御量と上記第２の演
算手段で演算された制御量とを比較して制御系の異常を
判定する異常判定手段とを備えたことを特徴とする電子
制御装置。1. A first calculation means for calculating a predetermined control amount based on an input signal, and a second calculation means for calculating the control amount based on the input signal by a calculation different from that of the first calculation means. And an abnormality determining unit that determines an abnormality of the control system by comparing the control amount calculated by the first calculating unit with the control amount calculated by the second calculating unit. A characteristic electronic control unit.
する第１の演算手段と、 上記入力信号に基づき、上記第１の演算手段とは異なる
演算によって上記制御量を演算する第２の演算手段と、 上記第１の演算手段で演算された制御量と上記第２の演
算手段で演算された制御量のうち何れか小さい方を最終
的な制御量として選定する制御量選定手段とを備えたこ
とを特徴とする電子制御装置。2. A first calculation means for calculating a predetermined control amount based on an input signal, and a second calculation means for calculating the control amount by a calculation different from the first calculation means based on the input signal. And a control amount selection unit for selecting, as a final control amount, the smaller one of the control amount calculated by the first calculation unit and the control amount calculated by the second calculation unit. An electronic control device characterized by being provided.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002020499A JP2003222052A (en) | 2002-01-29 | 2002-01-29 | Electronic control unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002020499A JP2003222052A (en) | 2002-01-29 | 2002-01-29 | Electronic control unit |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003222052A true JP2003222052A (en) | 2003-08-08 |
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ID=27743978
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003222052A (en) |
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-
2002
- 2002-01-29 JP JP2002020499A patent/JP2003222052A/en active Pending
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