JP2003212073A

JP2003212073A - 駐車支援装置

Info

Publication number: JP2003212073A
Application number: JP2002014794A
Authority: JP
Inventors: Tomohiko Endo; 知彦遠藤; Hisashi Satonaka; 久志里中; Mitsuhiko Morita; 光彦森田; Seiji Kawakami; 清治河上; Katsuhiko Iwasaki; 克彦岩▲崎▼; Hiroaki Kataoka; 寛暁片岡; Masaru Tanaka; 優田中; Yoshifumi Iwata; 良文岩田
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 2002-01-23
Filing date: 2002-01-23
Publication date: 2003-07-30
Anticipated expiration: 2022-01-23
Also published as: US6919822B2; DE60318339T2; DE60318339D1; EP1332948B1; US20030156045A1; JP3692082B2; EP1332948A1

Abstract

(57)【要約】【課題】駐車支援を再開する場合に、目標駐車位置を
容易に設定できるようにし、再開後の駐車支援を早期に
開始することができるようにする。【解決手段】駐車支援開始後に駐車支援が中止さ
れ、その駐車支援を再開する際に目標駐車位置Ｐ２を再
設定位置Ｐ１Ｂで再設定する。このとき、駐車準備位置
Ｐ１Ａで設定した目標駐車位置Ｐ２Ａを、再設定時の目
標駐車枠１１のデフォルト表示位置としてモニタ４の画
面上に表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駐車支援装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】自動車を運転する際、車庫入れや縦列駐
車などの駐車を行うのは比較的困難であり、特に初心者
は駐車の際の運転操作が苦手であることが多い。そこ
で、駐車の際の運転操作を補助するための駐車支援装置
が知られている。この種の駐車支援装置として、従来、
たとえば特開平１１−２０８４２０号公報に開示された
駐車誘導装置がある。この駐車誘導装置では、目標駐車
位置の側方から目標駐車領域を撮像するとともに、この
撮像した画像に演算により求めた目標駐車領域を重畳表
示することにより、目標駐車位置に車両を誘導するとい
うものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来公
報に開示された駐車補助装置では、一旦駐車支援を開始
した後、たとえば車庫前の縁石に車両が乗り上げ、その
衝撃等によって、運転者の意思によらず駐車支援を中止
してしまう場合がある。このように、運転者の意思によ
らず駐車支援を中止した場合、運転者としては、通常、
そのまま駐車支援の再開を望むことが多い。ところが、
上記公報に開示された従来の駐車補助装置では、側方か
ら目標駐車領域を撮像した車両の位置と、目標駐車領域
の相対的な位置関係のみから車両の移動経路を算出して
いる。このため、一旦駐車支援が中止してしまうと、再
び車両を目標駐車位置の側方に移動させなければなら
ず、非常に手間が掛かるものであった。

【０００４】そこで、本発明の課題は、駐車支援を行っ
ている最中に、一旦車両が停止する等して駐車支援が中
止され、この駐車支援を再開する場合に、目標駐車位置
を容易に設定できるようにし、もって再開後の駐車支援
を早期に開始することができるようにすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決した本発
明は、車両外部を撮像する撮像手段と、撮像された画像
を表示する表示手段を備え、表示手段の画面上に目標駐
車枠を表示して車両の運転者が行う駐車操作を支援する
駐車支援装置であって、駐車支援開始後に駐車支援が中
止され、その駐車支援を再開するときに、駐車支援の再
開前に設定した目標駐車位置に基づいて、再開時の目標
駐車位置を算出し、その再開時の目標駐車位置を再設定
時の目標駐車枠のデフォルト表示位置として表示手段の
画面上に表示することを特徴とする駐車支援装置であ
る。

【０００６】本発明に係る駐車支援装置では、駐車支援
を再開する際に、目標駐車位置を再設定するにあたり、
再開前に設定した目標駐車位置を、再設定時の目標駐車
枠のデフォルト表示位置として表示手段の画面上に表示
する。このため、目標駐車位置に対応する位置またはこ
れに近い位置を目標駐車枠のデフォルト表示位置とする
ことができる。したがって、目標駐車位置を設定する際
に、目標駐車枠を大きく移動させる必要がないので、目
標駐車位置を容易に設定することができ、駐車支援を早
期に再開することができる。

【０００７】また、駐車支援の再開前に目標駐車位置を
設定したときから再開時までにおける車両の移動量を算
出し、その移動量分だけ再開前に設定した目標位置を移
動させて再開時の目標駐車位置とするのが好適である。

【０００８】このようにして再設定時の目標駐車枠のデ
フォルト表示位置を設定することにより、再設定時の目
標駐車枠のデフォルト表示位置を容易に算出することが
できる。

【０００９】さらに、目標駐車位置の設定が、再開前に
設定した目標駐車位置への駐車の再開であるか否かを判
断する再開判定手段を備え、再開判定手段によって再開
であると判定された場合に、再開前に設定した目標駐車
枠を、再設定時の目標駐車枠のデフォルト表示位置とす
るのが好適である。

【００１０】このように、再開判定手段を設けることに
より、駐車支援を再開する際の目標駐車枠のデフォルト
表示位置を、容易に設定することができる。

【００１１】そして、駐車支援を行う間、モニタの画面
上に目標駐車枠を表示するのが望ましい。

【００１２】このように、駐車支援を行っている間に目
標駐車枠を表示し続けることにより、運転者は、駐車支
援が行われている際に、車両を駐車させる位置を確実に
把握することができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
好適な実施形態について詳細に説明する。

【００１４】図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援
装置のブロック構成図、図２はモニタに表示された画像
を示す図である。

【００１５】図１に示すように、本実施形態に係る駐車
支援装置１は、車両に搭載され、その車両を駐車する際
の駐車支援を行うものである。この駐車支援装置１は、
電子制御装置である駐車支援ＥＣＵ２を備えている。駐
車支援ＥＣＵ２は、駐車支援装置１全体の制御を行うも
のであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出
力信号回路、電源回路などにより構成され、駐車支援制
御ルーチンを含む各種の制御ルーチンが記憶されてい
る。

【００１６】駐車支援ＥＣＵ２には、本発明の撮像手段
であるカメラ３、本発明の表示手段であるモニタ４、お
よび目標駐車位置設定手段５が接続されている。

【００１７】カメラ３は、車両の後部または側部に配置
された、たとえば広角レンズを備えるカメラであり、車
両の外部であって後方を撮像するものである。撮像した
画像は、モニタ４に表示される。このカメラ３は、常時
車両の後方を撮像しているものでもよいし、消費電力低
減のために車両が後方に移動する際に、撮像を開始する
ようにしてもよい。車両の後方への移動は、たとえばシ
フトレバーがリバースレンジに入ったことにより検出す
ることができる。

【００１８】モニタ４は、車室内のたとえばインストル
メントパネルに設置されており、ドライバの視界が届く
位置に配置されている。図２に示すように、モニタ４に
は、カメラ３で撮像した画像のほか、駐車支援ＥＣＵ２
で算出された位置に表示される目標駐車位置を示す目標
駐車枠１１などが映し出される。

【００１９】目標駐車位置設定手段５は、図２に示すよ
うに、モニタ４の画面上にタッチパネル式で表示されて
おり、上下左右の矢印Ｙ１〜Ｙ４、および時計回り方向
および反時計周り方向に回転する回転矢印Ｙ５，Ｙ６を
備えている。これらの矢印Ｙ１〜Ｙ６に触れることによ
り、あらかじめ算出され、カメラ３で撮像された画像と
ともにモニタ４上に表示される目標駐車枠１１を回転・
移動させて、目標駐車位置を設定することができる。な
お、目標駐車枠１１のデフォルト位置表示が、目標駐車
位置に対応する位置と一致している場合には、目標駐車
位置設定手段５の矢印Ｙ１〜Ｙ６に触れることなく目標
駐車位置が設定される。

【００２０】また、モニタ４には、目標駐車位置が確定
したと運転者が判断したときに触れる確定スイッチＳ
１、および駐車支援を途中で中止したいときに触れる支
援中止スイッチＳ２が表示されている。確定スイッチＳ
１に触れることにより駐車支援が開始され、支援中止ス
イッチＳ２に触れることにより駐車支援が中止される。

【００２１】さらに、図１に示すように、駐車支援ＥＣ
Ｕ２には、自動操舵手段６および始動スイッチ７が接続
されている。自動操舵手段６は、車両の操舵輪を操舵す
るアクチュエータを備えており、駐車支援ＥＣＵ２の制
御信号を受けて操舵輪を操舵するものである。また、始
動スイッチ７は、駐車支援モードのＯＮ・ＯＦＦを切り
替えるためのスイッチであり、たとえばインストルメン
トパネルに装備されている。したがって、始動スイッチ
７がＯＮになっているときには、支援開始条件が成立し
たとき、たとえば図示しないシフトレバーがリバースレ
ンジに入れられたときに、駐車支援モードに入って所定
の処理が開始される。また、始動スイッチ７がＯＦＦに
なっているときには、シフトレバーがリバースレンジに
入れられて支援開始条件が成立しても、駐車支援モード
には入らず、駐車支援のための処理は行われないように
なっている。したがって、たとえば運転者が熟練の者で
あり、このような駐車支援装置１の利用を望まない場合
には、始動スイッチ７をＯＦＦにしておけばよい。

【００２２】また、駐車支援ＥＣＵ２には、車速センサ
８および舵角センサ９が接続されている。車速センサ８
は、たとえば車両の図示しない車輪に取り付けられたア
クティブ車輪速センサからなり、車輪の回転速度を検出
して駐車支援ＥＣＵ２に速度信号を出力している。駐車
支援ＥＣＵ２では、車速センサ８から出力された速度信
号に基づいて、車両の走行距離を算出している。また、
舵角センサ９は、たとえば車両の図示しないステアリン
グシャフトに取り付けられており、ステアリングの回転
角を検出し、角度信号を駐車支援ＥＣＵ２に回転角信号
を出力している。駐車支援ＥＣＵ２では、検出されたス
テアリングの回転角信号に基づいて、操舵輪の転舵角を
算出している。

【００２３】次に、本実施形態に係る駐車支援装置の動
作について説明する。

【００２４】本実施形態では、図３に示すように、車両
駐車領域が仕切り線によって区画Ｄ１，Ｄ２，…に区分
けされた駐車場ＰＡの１区画Ｄ２に車両Ｍを車庫入れ駐
車するときの例について説明する。

【００２５】始動スイッチ７がＯＮになっている状況下
において、車両Ｍの運転者が区画Ｄ２への車庫入れ駐車
を企図し、目標駐車位置の前を通過し、車両Ｍの後部を
区画Ｄ２へ向けるように旋回させて駐車準備位置Ｐ１に
車両Ｍを移動させ、車室内における図示しないシフトレ
バーをリバースレンジに入れると、駐車支援モードに入
る。駐車支援モードに入ると、まずカメラ３がＯＮにな
り、カメラ３によって車両Ｍの周囲における後方の画像
が読み込まれる。カメラ３によって読み込まれた画像
は、駐車支援ＥＣＵ２を経由してモニタ４に出力され、
図２に示すようにモニタ４に表示される。モニタ４に画
像が表示されたら、図３に示す車両Ｍを平面視したとき
の形状に相当する縦長の矩形である目標駐車位置Ｐ２の
設定が行われる。

【００２６】目標駐車位置Ｐ２を設定するために、ま
ず、モニタ４の画面上には目標駐車枠１１がデフォルト
表示位置に表示される。この目標駐車枠１１を見なが
ら、運転者が目標駐車位置設定手段５における矢印Ｙ１
〜Ｙ６に適宜触れることにより、目標駐車枠１１を移動
させて、最終的に目標駐車位置Ｐ２を設定する。本実施
形態では、このときの目標駐車枠１１のデフォルト位置
を求めるにあたり、駐車準備位置Ｐ１に対する目標駐車
位置Ｐ２を推定する演算を行い、推定された目標駐車位
置Ｐ２に基づいて、目標駐車枠１１のデフォルト位置を
算出する。駐車準備位置Ｐ１対する目標駐車位置Ｐ２
は、車両Ｍが駐車準備位置Ｐ１に到達する前の走行状態
に基づいて推定される。

【００２７】駐車を行うにあたり、駐車準備位置Ｐ１に
到達する前の車両Ｍの挙動は、通常、図３に示すように
なる。車両Ｍは、まず、駐車しようとする区画Ｄ２の前
方の位置に直進移動しながら差し掛かる。このときの車
両Ｍの進行方向は、通常、区画Ｄ２の幅方向に沿ってい
る。次に、区画Ｄ２の前方を通過するが、このときに、
区画Ｄ２の前方位置における起点Ｑから、所定の旋回半
径をもって所定の偏向角（直前の直進状態からの回頭角
度）分だけ区画Ｄ２から遠ざかる方向に向けて前進しな
がら駐車準備位置Ｐ１までたとえば時計回りに旋回移動
する。続いて、所定の旋回半径で時計回りに後退しなが
ら旋回移動する。そして、最後に後方に向けて直進し
て、目標駐車位置Ｐ２に移動する。

【００２８】このような車両の通常の挙動による走行状
態を想定して、駐車準備位置Ｐ１に対する目標駐車位置
Ｐ２を推定する。駐車準備位置Ｐ１に対する目標駐車位
置Ｐ２は、具体的には以下のように推定される。車両Ｍ
が、駐車準備位置Ｐ１まで移動する際に、上記のような
通常の駐車を行うように直進移動および旋回移動を行っ
たと仮定すると、車両Ｍの偏向角θは、旋回移動時の車
両の移動距離と旋回半径により算出される。移動距離
は、車速センサ８からの信号に基づいて算出され、旋回
半径は、舵角センサ９からの信号に基づいて算出された
操舵輪の転舵量によって算出される。

【００２９】いま、車両Ｍの旋回移動時の微小移動距離
をｄｓ、旋回半径をＲとすると、偏向角θは、下記
（１）式で求められる。

【００３０】

【数１】

【００３１】上記（１）式において、積分区間は−５〜
０ｍ、すなわち現在位置に至るまでの５ｍの移動による
車両の向きの変化を演算によって求めるものである。こ
の５ｍという移動距離は、車速に応じて適宜設定変更で
きる態様とすることもできる。また、駐車支援ＥＣＵ２
では、直進判定を行っており、直進判定の結果、車両Ｍ
が直進したと判断した場合には、上記（１）式で求めた
偏向角θをクリアする。直進判定においては、たとえば
ステアリングがほぼまっすぐの状態（ステアリングの舵
角が±３０度以内）で、たとえば２ｍ走行したときに直
進したと判断する。したがって、旋回移動を開始する前
に、直進移動を行っていることにより、偏向角θが正し
く求められる。

【００３２】偏向角θを求めたら、図４に示すように、
車両Ｍの位置を基準として、車両Ｍの左右方向をＸ軸、
前後方向をＺ軸とするＸ−Ｚ座標系における目標駐車位
置Ｐ２（φ１，Ｘ１，Ｚ１）を算出する。ここで、φ
は、車両Ｍが駐車動作を行う時の旋回方向への移動角度
である。この目標駐車位置Ｐ２（φ１，Ｘ１，Ｚ１）
は、偏向角θの大きさによって算出式が異なる。

【００３３】まず、θが０度以上３０度未満（０≦θ＜
３０）の場合には、下記（２）式ないし（４）式によっ
て算出される。

【００３４】 φ１＝９０°−θ・・・（２）Ｘ１＝Ｒｍｉｎ・（１．０−ｓｉｎθ）＋Ｂ・ｃｏｓθ・・・（３）Ｚ１＝Ｃ＋Ｒｍｉｎ・ｃｏｓθ＋Ｂ・ｓｉｎθ・・・（４）ただし、適合定数として、Ｒｍｉｎ＝４．０５（ｍ）、
Ｂ＝２．０（ｍ）、Ｃ＝１．０（ｍ）である。

【００３５】車庫入れ駐車を行う場合、一般的に、その
軌道は、まず直進後退し、続いて旋回後退した後、再び
直進後退するものとして設定することができる。このよ
うな軌道を描くように、上記の適合定数Ｂは最後の直進
後退に対応し、適合定数Ｃは最初の直進後退に対応する
ものである。また、適合定数Ｂｍｉｎは旋回後退時の旋
回半径であり、たとえばステアリングを一杯に切ったと
きの旋回半径である。これらの適合定数は、車両Ｍの全
長、全幅、ホイールベース、その他の諸元等に基づいて
適宜設定される。

【００３６】車両の移動にあたり、最初の直進後退時に
おけるＸ方向の移動量は０であり、旋回後退時のＸ方向
の移動量はＲｍｉｎ・（１．０−ｓｉｎθ）であり、最
後の直進後退時におけるＸ方向の移動量はＢ・ｃｏｓθ
である。このため、Ｘ方向に移動量としては、これらを
加算することによって上記（２）式が導き出される。ま
た、最初の直進後退時におけるＺ方向の移動量はＣであ
り、旋回後退時のＺ方向の移動量はＲｍｉｎ・ｃｏｓθ
であり、最後の直進後退時におけるＺ方向の移動量はＢ
・ｓｉｎθである。このため、Ｚ方向に移動量として
は、これらを加算することによって上記（３）式が導き
出される。

【００３７】なお、偏向角θが０度（θ＝０）の場合
は、車両Ｍが旋回していないので、目標駐車枠１１を車
両の左右いずれに表示するかをあらかじめ設定しておく
のが好適である。

【００３８】次に、偏向角θが３０度以上５０度未満
（３０≦θ＜５０）である場合には、旋回方向の移動量
φ１およびＸ方向の移動量Ｘ１は偏向角θが０度以上３
０度未満の場合と同様に（２）式および（３）で求める
ことができる。また、Ｚ方向の移動量Ｚ１は、下記
（５）式によって求めることができる。

【００３９】Ｚ１＝５．５＋０．０５・（θ−３０）・・・（５）偏向角θが３０度以上になると、Ｚ方向への移動量Ｚ１
は、偏向角に対して比例的に大きくなる。このため偏向
角θが３０度を以上５０度未満の範囲では、上記（５）
式のように、偏向角θの増加に合わせて、Ｚ方向の移動
量Ｚ１が増加するように線形に増加させている。

【００４０】さらに、偏向角θが５０度以上（５０≦
θ）である場合には、旋回方向の移動量φ１およびＸ方
向の移動量Ｘ１は偏向角θが０度以上３０度未満の場合
と同様に（２）式および（３）式で求めることができ
る。また、Ｚ方向の移動量Ｚ１は、下記（６）式で表わ
すことができる。

【００４１】Ｚ１＝６．５・・・（６）車庫入れ駐車の際には、通常、偏向角θは２０度前後で
あることが多く、偏向角θは大きい場合でも３０度程度
となる。このため、偏向角θが大きくなり、５０以上と
なると、Ｚ方向の移動量にはほぼ変動がなく、６．５ｍ
に固定して最大値を規定することにより、ほぼ良好な精
度で駐車準備位置Ｐ１に対する目標駐車位置Ｐ２（φ
１，Ｘ１，Ｚ１）を推定することができる。

【００４２】このようにして、駐車準備位置Ｐ１に対す
る目標駐車位置Ｐ２を推定したら、推定された駐車準備
位置Ｐ１に対する目標駐車位置Ｐ２に基づいて、目標駐
車枠１１のデフォルト表示位置を算出する。ここまで、
駐車準備位置Ｐ１と目標駐車位置Ｐ２の関係について、
道路座標系上で説明してきたが、目標駐車位置Ｐ２に基
づいてモニタ４の画面上に目標駐車枠１１を表示するた
めには、道路座標系からモニタ座標系への変換が必要と
なる。そこで、道路座標系の目標駐車位置Ｐ２から、モ
ニタ座標系の目標駐車枠１１のデフォルト表示位置への
変換について以下に説明する。

【００４３】まず、上記のようにして求めた道路座標系
における目標駐車位置Ｐ２（φ１，Ｘ１,Ｚ１）から、
目標駐車位置の頂点に位置する４点の座標を算出する。
次に、これらの頂点部の座標から、目標駐車位置Ｐ２の
中間点の位置を算出する。続いて、各中間点と各頂点と
の中間点の位置をさらに算出し、各頂点を４分割した位
置を算出する。すなわち、各頂点間には、３つの中間点
が算出され、合計で１２点の中間点が算出される。

【００４４】こうして算出された４点の頂点および１２
点の中間点を所定に演算式により、道路座標系からモニ
タ座標系に座標変換する。この時点では、視点位置の変
換が行われているのみであるので、レンズ歪みは付加さ
れていない。そして、レンズの歪みに応じて、モニタ座
標系における座標にレンズ歪みを付加して、４点の頂点
および１２点の中間点を算出し、これらの中間点を適宜
通過するように４点の頂点を結ぶことにより、デフォル
ト表示位置に目標駐車枠１１が表示される。

【００４５】このように、目標駐車枠１１がモニタ４の
画面上のデフォルト表示位置に表示されたら、運転者が
目標駐車位置設定手段５における矢印Ｙ１〜Ｙ６に適宜
触れることにより、目標駐車位置を修正して設定する。
このとき、目標駐車枠１１は目標駐車位置Ｐ２の近傍に
表示されているので、運転者が目標駐車位置Ｐ２を設定
する際の設定時間の短縮を図ることができる。

【００４６】目標駐車位置Ｐ２が設定されたら、駐車支
援ＥＣＵ２は、現在の車両Ｍの位置である駐車準備位置
Ｐ１と、設定された目標駐車位置Ｐ２との相対位置な関
係から、駐車準備位置Ｐ１から目標駐車位置Ｐ２までの
軌跡を描くことができるか否かを判断する。そして、軌
跡を描くことができないと判断したらモニタ４に「ガイ
ドできません」と表示するとともに、目標駐車枠１１を
たとえば赤色で表示する。また、軌跡を描くことができ
ると判断したら、モニタ４の画面上に確定スイッチＳ１
を表示するとともに、目標駐車枠１１を、たとえば赤色
と異なる緑色で表示する。このとき、モニタ４の画面上
には、目標駐車位置Ｐ２に対応する位置に目標駐車枠１
１が表示されるとともに、目標駐車枠１１に到達するま
での駐車軌跡１２が表示されている。運転者は、この駐
車軌跡１２を目視することにより、これから車両Ｍが移
動する経路を確認することができる。そして、その経路
上に障害物等がある場合には、支援中止スイッチＳ２に
触れることにより、駐車支援を中止して、駐車準備位置
Ｐ１を移動する。また、運転者が支援中止スイッチＳ２
に触れることなく、表示された確定スイッチＳ１に触れ
ると、駐車支援が開始される。

【００４７】駐車支援が開始されると、自動操舵手段６
が作動して、運転者は、ステアリングの操作を行うこと
なく、適宜スピードの調整を行うことによって駐車支援
の下で駐車操作を行うことができる。駐車支援が行われ
ている間は、モニタ４の画面上に目標駐車枠１１が表示
され続けるので、運転者はこの目標駐車枠１１を目指し
て車両Ｍが移動していることを確認しながら、駐車操作
を行うことができる。

【００４８】ここで、駐車支援を開始した後、車両Ｍが
たとえば縁石に乗り上げるなどして、運転者の意思に反
して支援中止条件を満たしてしまい、車両Ｍが停止する
などして駐車支援が中止してしまうことが考えられる。
このような場合には、通常、運転者は再び駐車支援を行
うべく、目標駐車位置Ｐ２の再設定を行うが、本実施形
態では目標駐車位置Ｐ２の再設定を行う際、前回の目標
駐車位置Ｐ２を目標駐車枠１１のデフォルト表示位置と
してモニタ４の画面上に表示する。通常、このような運
転者の意図しないときに駐車支援が中止された場合に
は、車両Ｍは元の駐車軌跡から外れていないことが多
い。このような場合には、駐車支援の再開前に設定した
目標駐車位置Ｐ２を目標駐車枠１１のデフォルト位置表
示位置としてモニタ４に表示することにより、目標駐車
枠１１が再設定される目標駐車位置Ｐ２からほとんどず
れることなく表示することができる。したがって、運転
者は改めて目標駐車位置Ｐ２の設定操作を行う必要がな
くなるか、その設定作業に掛かる手間を軽減することが
できる。

【００４９】ここで、目標駐車位置を再設定する際の手
順を主に図５を参照して説明する。再開前に設定した目
標駐車位置Ｐ２を駐車支援の再開時における目標駐車枠
１１（図２）のデフォルト表示位置として表示する際に
は、駐車支援の開始時に表示した目標駐車枠１１を、駐
車支援開始時に設定した目標駐車位置Ｐ２Ａから駐車支
援を再開するときに設定した目標駐車位置Ｐ２Ｂまでの
移動量分だけ移動させた位置を、再設定時における目標
駐車枠１１のデフォルト表示位置とすればよい。図５で
は、最初に目標駐車位置を設定する位置である駐車準備
位置をＰ１Ａとし、駐車準備位置Ｐ１Ａを基準とする座
標系をＸａ−Ｚａ座標系として表示し、目標駐車位置を
再設定する位置を再設定位置Ｐ１Ｂとし、再設定位置Ｐ
１Ｂを基準とする座標系をＸｂ−Ｚｂとして示してい
る。また、Ｘａ−Ｚａ座標系における目標駐車位置をＰ
２Ａとし、Ｘｂ−Ｚｂ座標系における目標駐車位置をＰ
２Ｂとするが、図５上では、目標駐車位置Ｐ２Ａ，Ｐ２
Ｂは一致する位置に示されている。

【００５０】いま、図５に示すように、車両Ｍの旋回方
向の移動角度をΔφ、Ｘ軸方向の移動量をΔＸ、Ｚ軸方
向の移動量をΔＺとすると、駐車準備位置Ｐ１Ａから再
設定位置Ｐ１Ｂまでの車両Ｍの移動量（Δφ、ΔＸ、Δ
Ｚ）はそれぞれ下記（７）式〜（９）式により算出され
る。

【数２】

【数３】

【数４】

【００５１】ここで、積分区間−α〜０は、駐車準備位
置Ｐ１Ａから駐車支援中止位置（再設定位置Ｐ１Ｂ）に
至るまでの移動距離である。

【００５２】この（７）式〜（９）式で求めた移動量
（Δφ、ΔＸ、ΔＺ）と、（２）式〜（６）式で求めた
駐車準備位置Ｐ１Ａで求めた目標駐車位置Ｐ２（φ１、
Ｘ１、Ｚ１）から、下記（１０）式〜（１２）式によ
り、再設定時における目標駐車位置Ｐ２Ｂ（φ２、Ｘ
２、Ｚ２）を算出する。 φ２＝φ１−Δφ・・・（１０）Ｘ２＝Ｘ１−ΔＸ・・・（１１）Ｚ２＝Ｚ１−ΔＺ・・・（１２）

【００５３】ところで、ここで求めた目標駐車位置Ｐ２
Ｂは、駐車準備位置Ｐ１Ａを基準とするＸａ−Ｚａ座標
系上のものであるため、再設定位置Ｐ１Ｂにある車両Ｍ
にとって正しい値ではない。そこで、正しい値を求める
ため、駐車準備位置Ｐ１Ａを基準とするＸａ−Ｚａ座標
系から、再設定位置Ｐ１Ｂを基準とするＸｂ−Ｚｂ座標
系にＰ２Ｂを変換する必要がある。いま、変換後の目標
駐車位置Ｐ２Ｂ（φ３、Ｘ３、Ｚ３）とすると、目標駐
車位置Ｐ２Ｂ（φ３、Ｘ３、Ｚ３）は、それぞれ、下記
（１３）式〜（１６）式によって算出することができ
る。 φ３＝φ２・・・（１３）

【数５】

【数６】

【数７】

【００５４】このようにして算出された目標駐車位置Ｐ
２Ｂ（φ３、Ｘ３、Ｚ３）を、道路座標系からモニタ座
標系に変換し、目標駐車枠１１のデフォルト表示位置と
することにより、ほぼ正確な位置に目標駐車枠１１を表
示することができる。デフォルト表示位置に表示された
目標駐車枠１１は、目標駐車位置Ｐ２と一致している
か、ずれていたとしても、そのずれはわずかな量であ
る。このため、運転者は、駐車支援を再開する際、目標
駐車位置Ｐ２を設定するにあたり、目標駐車枠１１を移
動させずに済むか、移動させるとしても、その移動量を
微小なものとすることができる。したがって、目標駐車
位置Ｐ２の設定の手間が軽減され、設定に要する時間を
無くすか、あるいは短くすることができる。

【００５５】また、本実施形態に係る駐車支援装置で
は、駐車支援の再開か否かを判断することにより、駐車
支援の再開である場合と再開でない場合とで異なる処理
を行う。以下、その動作について、図６に示すフローチ
ャートを参照して説明する。

【００５６】駐車支援装置１においては、まず、現在支
援制御中であるか否かを判断する（Ｓ１）。その結果、
支援制御中であると判断した場合には、続いて、支援制
御が終了したか否かを判断する（Ｓ２）。そして、制御
が終了していれば支援制御外であって駐車支援制御は行
わず（Ｓ８）、制御が終了していなければ支援制御中で
あり、駐車支援制御が継続される（Ｓ７）。

【００５７】また、ステップＳ１において、支援制御中
でないと判断した場合には、続いて、支援制御が中断中
であるか否かを判断する（Ｓ３）。支援制御が中断中で
あるか否かは、たとえば車両Ｍのシフトレバーをリバー
スレンジに入れて後方に移動を開始してから、車両Ｍが
停車し、停車してから経過した時間等を検出することに
より判断することができる。ここで、支援制御が中断中
ではないと判断したら、支援制御を再開したか否かを判
断する（Ｓ４）。支援制御が再開したか否かは、たとえ
ば支援制御が中断したときに、モニタ４に再開スイッチ
を表示し、この再開スイッチに触れることにより再開し
たと判断することができる。

【００５８】そして、支援制御が再開したものである場
合には、上記のように、再開前に設定した目標駐車位置
Ｐ２に基づいて、目標駐車枠１１のデフォルト表示位置
を上記（７）式〜（１６）式による演算により算出する
（Ｓ５）。それから、デフォルト表示位置に表示された
目標駐車枠１１を、運転者が必要に応じて目標駐車位置
設定手段５における矢印Ｙ１〜Ｙ６に触れて移動させて
目標駐車枠１１の修正を行った後（Ｓ６）、確定スイッ
チＳ１に触れることに目標駐車位置Ｐ２が確定する。も
っとも、このときに、目標駐車枠１１のデフォルト表示
位置は、上記のとおり、ほとんど目標駐車位置Ｐ２に対
応する位置に一致しているので、修正操作は不要となる
ことが多い。その後、運転者が確定スイッチＳ１に触れ
ることにより、支援制御中となり（Ｓ７）、駐車支援制
御が継続される。また、ステップＳ４で支援制御が再開
されていないと判断した場合には、支援制御外となり
（Ｓ８）、支援制御は行われない。

【００５９】一方、ステップＳ３で支援制御中断中でな
いと判断したら、支援制御を開始したか否か判断する
（Ｓ９）。支援制御を開始したか否かは、上記のよう
に、たとえばシフトレバーをリバースレンジに入れか否
かを検出することにより判断することができる。支援制
御を開始したと判断したら、上記のように、たとえば車
両Ｍが駐車準備位置Ｐ１に到達する前の走行状態に基づ
いて目標駐車位置Ｐ２を推定し、推定された目標駐車位
置Ｐ２に基づいて、目標駐車枠１１のデフォルト表示位
置を上記（１）式〜（６）式による演算によって算出す
る（Ｓ１０）。この算出されたデフォルト表示位置に目
標駐車枠１１を表示し、それから、デフォルト表示位置
に表示された目標駐車枠１１を、運転者が必要に応じて
目標駐車位置設定手段５における矢印Ｙ１〜Ｙ６に触れ
て移動させて目標駐車枠１１の修正を行った後（Ｓ１
１）、確定スイッチＳ１に触れることに目標駐車位置Ｐ
２が確定する。その後、運転者が確定スイッチＳ１に触
れることにより、支援制御中となり（Ｓ７）、駐車支援
制御が継続される。また、ステップＳ９で支援制御が開
始されていないと判断した場合には、支援制御外となり
（Ｓ８）、支援制御は行われない。

【００６０】このように、駐車支援を行うのが、駐車支
援の再開であるか否かの判断を行うことにより、駐車支
援の再開時には、高い精度で目標駐車位置Ｐ２に対応す
る位置に、目標駐車枠１１のデフォルト表示を行うこと
ができる。

【００６１】以上、本発明の好適な実施形態について説
明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるもので
はない。たとえば、上記の実施形態では、再開前に設定
された目標駐車位置として、最初に設定した目標駐車位
置を挙げているが、たとえば駐車支援が２度以上再開さ
れている場合には、直前に設定した目標駐車位置を再開
前に設定された目標駐車位置とすることができる。もち
ろん、２度以上の駐車支援の再開がある場合でも、最初
の目標駐車位置を再開前の目標駐車位置とすることがで
きる。

【００６２】また、上記実施形態では、自動操舵手段を
設けているが、駐車支援を行うために、自動操舵手段の
ほか、自動制動手段や自動駆動手段を設けて、運転者が
速度操作を行うことなく、駐車動作が行われるようにす
ることもできる。もちろん、これらのうちの１つまたは
２つを設けて、運転者の駐車支援を行うようにすること
もできる。

【００６３】

【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、駐車支
援を行っている最中に、一旦車両が停止する等して駐車
支援が中止され、この駐車支援を再開する場合に、目標
駐車位置を容易に設定できるので、再開後の駐車支援を
早期に開始することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る駐車支援装置のブロッ
ク構成図である。

【図２】モニタに表示された画像を示す図である。

【図３】車両が目標駐車領域に移動する状態を示す平面
図である。

【図４】駐車準備位置に対する目標駐車位置を説明する
説明図である。

【図５】目標駐車位置を再設定する再設定位置と目標駐
車位置の関係を説明する説明図である。

【図６】本実施形態に係る駐車支援装置の動作について
のフローチャートである。

【符号の説明】１…駐車支援装置、２…駐車支援ＥＣＵ、３…カメラ、
４…モニタ、５…目標駐車位置設定手段、６…自動操舵
手段、７…始動スイッチ、８…車速センサ、９…舵角セ
ンサ、１１…目標駐車枠、１２…駐車軌跡、Ｍ…車両、
Ｐ１（Ｐ１Ａ）…駐車準備位置、Ｐ１Ｂ…再設定位置、
Ｐ２（Ｐ２Ａ，Ｐ２Ｂ）…目標駐車位置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者里中久志愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者森田光彦愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者河上清治愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者岩▲崎▼ 克彦愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者片岡寛暁愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者田中優愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地アイシン精機株式会社内 (72)発明者岩田良文愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地アイシン精機株式会社内Ｆターム(参考） 3D044 BA16 BA27 BA30 BB01 BD01 5H180 AA01 CC04 FF27 FF32 LL02 LL17

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両外部を撮像する撮像手段と、撮像さ
れた画像を表示する表示手段を備え、前記表示手段の画
面上に目標駐車枠を表示して前記車両の運転者が行う駐
車操作を支援する駐車支援装置であって、駐車支援開始後に駐車支援が中止され、その駐車支援を
再開するときに、前記駐車支援の再開前に設定した目標
駐車位置に基づいて、再開時の目標駐車位置を算出し、
その再開時の目標駐車位置を再設定時の目標駐車枠のデ
フォルト表示位置として前記表示手段の画面上に表示す
ることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】前記駐車支援の再開前に前記目標駐車位
置を設定したときから再開時までにおける車両の移動量
を算出し、その移動量分だけ再開前に設定した前記目標
位置を移動させて再開時の目標駐車位置とする請求項１
に記載の駐車支援装置。
【請求項３】目標駐車位置の設定が、再開前に設定し
た目標駐車位置への駐車の再開であるか否かを判断する
再開判定手段を備え、前記再開判定手段によって再開であると判定された場合
に、再開前に設定した目標駐車枠を、再設定時の目標駐
車枠のデフォルト表示位置とする請求項１または請求項
２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】駐車支援を行う間、前記モニタの画面上
に前記目標駐車枠を表示する請求項１〜請求項３のうち
のいずれか１項に記載の駐車支援装置。