JP2003209835A - Monitoring device for surrounding of vehicle - Google Patents
Monitoring device for surrounding of vehicleInfo
- Publication number
- JP2003209835A JP2003209835A JP2002004302A JP2002004302A JP2003209835A JP 2003209835 A JP2003209835 A JP 2003209835A JP 2002004302 A JP2002004302 A JP 2002004302A JP 2002004302 A JP2002004302 A JP 2002004302A JP 2003209835 A JP2003209835 A JP 2003209835A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- camera
- rotation
- vehicle
- monitoring device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Studio Circuits (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載されか
つ車両周囲を撮像する少なくとも１台のカメラの映像信
号が入力されて該映像信号を処理してカメラにより見た
視点方向とは異なる視点方向から車両周囲を見たときの
俯瞰画像データに変換すると共に俯瞰画像と特定画像パ
ターンとを合成する画像処理装置と、該画像処理装置に
より合成された合成画像を表示するモニター装置とを備
えた車両周囲監視装置の改良に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a viewpoint which is different from the viewpoint direction viewed from the camera by inputting a video signal of at least one camera mounted on a vehicle and imaging the surroundings of the vehicle, processing the video signal. An image processing device for converting the bird's-eye view image data when looking around the vehicle from a direction and synthesizing the bird's-eye image and the specific image pattern, and a monitor device for displaying the synthesized image synthesized by the image processing device are provided. The present invention relates to improvement of a vehicle surroundings monitoring device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、車両周囲監視装置には、図１
に示すように、車両１の後部トランク２に３台のカメラ
３、４、５を固定設置し、各カメラ３、４、５により映
し出された画像を合成して、図２に示すように、俯瞰画
像６を作成するものが知られている。その図１におい
て、符号７は地面８に描かれた格子線、図２において、
符号９は格子線７に対応する格子像、符号１０は特定画
像パターンとしての自動車の後部を示している。2. Description of the Related Art Conventionally, a vehicle surroundings monitoring device is shown in FIG.
As shown in Fig. 2, three cameras 3, 4, 5 are fixedly installed on the rear trunk 2 of the vehicle 1, and the images displayed by the cameras 3, 4, 5 are combined, and as shown in Fig. 2, It is known that an overhead image 6 is created. In FIG. 1, reference numeral 7 is a grid line drawn on the ground 8, and in FIG.
Reference numeral 9 indicates a lattice image corresponding to the lattice line 7, and reference numeral 10 indicates a rear portion of the automobile as a specific image pattern.
【０００３】その車両周囲監視装置は、図３に示す画像
処理装置１１を備えている。画像処理装置１１は、Ａ／
Ｄコンバータ１２、画像合成部１３、Ｄ／Ａコンバータ
１４、画像重畳装置１５、モニター装置１６、合成パタ
ーンメモリ部１７、重畳画像メモリ部１８、選択部１
９、２０を備えている。The vehicle surroundings monitoring device includes an image processing device 11 shown in FIG. The image processing device 11 is A /
D converter 12, image synthesizing unit 13, D / A converter 14, image superimposing device 15, monitor device 16, synthetic pattern memory unit 17, superimposing image memory unit 18, selecting unit 1
It is equipped with 9, 20.
【０００４】各カメラ３、４、５の映像信号は、アナロ
グデジタル信号に変換されて、画像合成部１３に入力さ
れ、画像合成部１３は、外部切り替え信号に基づく選択
部１９の選択により合成パターンメモリ部１７から合成
パターン情報を取り込んで各映像信号を合成すると共
に、俯瞰画像データを生成する。その俯瞰画像データ
は、デジタルアナログ変換されて画像重畳装置１５に入
力され、画像重畳装置１５は、外部切り替え信号に基づ
く選択部２０の選択により重畳画像メモリ部１８からの
特定画像パターンデータを取り込んで、俯瞰画像に特定
画像パターンを重ねてモニター装置１６の画面１６Ａに
表示する。The video signals of the cameras 3, 4, and 5 are converted into analog digital signals and input to the image synthesizing unit 13, which then selects the synthesizing pattern by the selecting unit 19 based on the external switching signal. The synthesis pattern information is fetched from the memory unit 17 to synthesize each video signal, and the bird's-eye view image data is generated. The bird's-eye view image data is digital-analog converted and input to the image superimposing device 15, and the image superimposing device 15 fetches the specific image pattern data from the superimposed image memory unit 18 by the selection of the selecting unit 20 based on the external switching signal. , The specific image pattern is superimposed on the bird's-eye view image and displayed on the screen 16A of the monitor device 16.
【０００５】図４はカメラ３、４、５によって車両周囲
を見たときの視点方向とは異なる真上方向から車両周囲
を見下ろしたときの頂上俯瞰合成画像を示し、図５は車
両周囲を斜め方向から見下ろしたときの斜め俯瞰合成画
像を示す。また、図６は、特定画像パターンとして距離
マーカー２０を合成表示した頂上俯瞰合成画像を示し、
図７は特定画像パターンとしてのタイヤの予想軌跡２１
を合成表示した頂上俯瞰合成画像を示し、図８はハンド
ルの据え切り時の現在の操舵角に対応する車両の予想位
置を示すために特定画像パターンとしての車両予想位置
画像パターン２２を合成表示した頂上俯瞰合成画像を示
す。FIG. 4 shows a top-down overhead composite image when the vehicle surroundings are looked down from a direction directly above, which is different from the viewpoint direction when the cameras 3, 4 and 5 are looking at the vehicle surroundings. FIG. Fig. 7 shows an oblique overhead view composite image when looking down from a direction. Further, FIG. 6 shows a top-down overhead combined image in which the distance marker 20 is combined and displayed as a specific image pattern,
FIG. 7 shows the expected track 21 of the tire as the specific image pattern.
Fig. 8 shows a synthesized overhead view synthetic image, and Fig. 8 shows synthetically a predicted vehicle position image pattern 22 as a specific image pattern to show the predicted position of the vehicle corresponding to the current steering angle when the steering wheel is stationary. A top-down overhead composite image is shown.
【０００６】なお、図５において、符号１０’はカメラ
３、４、５によって映し出されている他の車両を示す。
なお、また、図７に示すタイヤの予想軌跡２１を生成す
る際には、舵角センサーに基づき舵角情報をリアルタイ
ムで演算してタイヤ予想軌跡画像を生成し、図８に示す
車両の回転予想位置情報を表示させたい場合にはあらか
じめ特定画像パターンとしての車両回転画像パターンを
重畳画像メモリ部１８に記憶させておくか、あるいは、
操舵角情報に基づいてリアルタイムで車両回転位置情報
を表示させるようにすることができる。In FIG. 5, reference numeral 10 'indicates another vehicle displayed by the cameras 3, 4, and 5.
In addition, when the predicted tire trajectory 21 shown in FIG. 7 is generated, the steering angle information is calculated in real time based on the steering angle sensor to generate a tire predicted trajectory image, and the predicted vehicle rotation shown in FIG. When it is desired to display the position information, the vehicle rotation image pattern as the specific image pattern is stored in advance in the superimposed image memory unit 18, or
The vehicle rotation position information can be displayed in real time based on the steering angle information.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車両周囲監視装置は、１台のカメラでは、周囲を監視す
るのに要求される広範囲の画像を得ることができず、複
数のカメラを車両の後部に設置する必要があるため、カ
メラ自体にコストがかかると共に、その取り付けにもコ
ストがかかるため、従来の車両周囲監視装置は、総じて
コストが高いものとなっていた。However, the conventional vehicle surroundings monitoring apparatus cannot obtain a wide range of images required to monitor the surroundings with one camera, and thus a plurality of cameras cannot be used for the vehicle surroundings. Since it is necessary to install the camera in the rear part, the camera itself is costly, and the mounting thereof is also costly, so that the conventional vehicle surrounding monitoring device is generally expensive.
【０００８】また、カメラが固定であるので、状況に応
じて撮影範囲を変更することができないという不都合が
ある。例えば、車両周囲監視装置により監視しつつ自宅
の狭いガレージで車庫入れを行う場合には、駐車スペー
スに対応する撮像範囲が一定アングルで、モニター装置
の画面に表示されていれば十分であるが、広い駐車場に
駐車させる場合には、地平線（無限遠点）が画面に映し
出されるように、カメラが上向きになっている方が、遠
方から接近する車両や障害物を発見し易く、安全上より
好ましい。Further, since the camera is fixed, there is an inconvenience that the photographing range cannot be changed according to the situation. For example, when the garage is put in a small garage at home while being monitored by the vehicle surroundings monitoring device, it is sufficient if the imaging range corresponding to the parking space is at a constant angle and is displayed on the screen of the monitor device. When parking in a large parking lot, it is easier to find vehicles and obstacles approaching from a distance, so that the camera is facing upward so that the horizon (point at infinity) is displayed on the screen preferable.
【０００９】本発明は、カメラの車両への搭載個数を削
減してコスト低減を図りつつ、状況に応じて撮像範囲を
変化させることのできる車両周囲監視装置を提供するこ
とを目的とする。It is an object of the present invention to provide a vehicle surroundings monitoring device capable of changing the imaging range according to the situation while reducing the number of cameras mounted on the vehicle to reduce the cost.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の車両周
囲監視装置は、車両に搭載されかつ車両周囲を撮像する
少なくとも１台のカメラの映像信号が入力されて該映像
信号を処理して俯瞰画像に変換すると共に俯瞰画像と特
定画像パターンとを合成する画像処理装置と、該画像処
理装置により合成された合成画像を画面に表示するモニ
ター装置と、前記カメラを特定回転軸を中心に回転させ
る回転駆動機構とを備え、前記画像処理装置は前記カメ
ラの回転に伴う前記画面上の画像の回転が相殺される方
向に前記カメラにより撮像された画像を回転させる画像
回転処理手段を備えていることを特徴とする。A vehicle surroundings monitoring apparatus according to claim 1, wherein a video signal of at least one camera mounted on the vehicle and capturing an image of the surroundings of the vehicle is input and the video signal is processed. An image processing apparatus for converting the bird's-eye view image and synthesizing the bird's-eye image and the specific image pattern, a monitor apparatus for displaying the synthesized image synthesized by the image processing apparatus on the screen, and rotating the camera around a particular rotation axis. And an image rotation processing means for rotating the image captured by the camera in a direction in which the rotation of the image on the screen due to the rotation of the camera is offset. It is characterized by
【００１１】請求項２に記載の車両周囲監視装置は、前
記特定回転軸が前記カメラの光軸であることを特徴とす
る。According to a second aspect of the present invention, there is provided the vehicle surroundings monitoring device, wherein the specific rotation axis is an optical axis of the camera.
【００１２】請求項３に記載の車両周囲監視装置は、前
記特定回転軸は２軸であり、一方が前記カメラの光軸で
あり、他方が前記カメラの垂直回転軸又は水平回転軸で
あり、前記画像回転処理手段は前記カメラの前記光軸回
りのカメラの回転に伴う前記画面上の画像の回転が相殺
される方向に前記カメラにより撮像された画像を回転さ
せることを特徴とする。In the vehicle surroundings monitoring device according to a third aspect of the invention, the specific rotation axis is two axes, one is an optical axis of the camera, and the other is a vertical rotation axis or a horizontal rotation axis of the camera, The image rotation processing means rotates the image captured by the camera in a direction in which the rotation of the image on the screen due to the rotation of the camera around the optical axis of the camera is offset.
【００１３】請求項４に記載の車両周囲回転装置は、前
記特定回転軸が３軸であり、一つは前記カメラの光軸で
あり、他の一つは前記カメラの垂直回転軸であり、他の
一つは前記カメラの水平回転軸であり、前記画像回転処
理手段は前記カメラの前記光軸回りのカメラの回転に伴
う前記画面上の画像の回転が相殺される方向に前記カメ
ラにより撮像された画像を回転させることを特徴とす
る。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a vehicle surrounding rotation device in which the specific rotation axes are three axes, one is an optical axis of the camera, and the other is a vertical rotation axis of the camera. The other one is a horizontal rotation axis of the camera, and the image rotation processing means captures the image in the direction in which the rotation of the image on the screen due to the rotation of the camera around the optical axis of the camera is offset. It is characterized by rotating the created image.
【００１４】請求項５に記載の車両周囲監視装置は、前
記カメラは筐体の内部に設置の撮影レンズと撮像素子と
を一体に有する撮像ユニットを有し、該筐体と一体に前
記撮像ユニットが回転されることを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, in the vehicle surroundings monitoring device, the camera has an image pickup unit integrally having a photographing lens and an image pickup element installed inside a casing, and the image pickup unit is integrally formed with the casing. Is rotated.
【００１５】請求項６に記載の車両周囲監視装置は、前
記カメラは筐体の内部に設置の撮影レンズと撮像素子と
を一体に有する撮像ユニットとを有し、前記撮像ユニッ
トを前記特定回転軸の回りに回転駆動する回転駆動機構
が前記筐体内部に設けられていることを特徴とする。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a vehicle surroundings monitoring device, wherein the camera has an image pickup unit integrally provided with an image pickup lens and an image pickup element installed inside a housing, and the image pickup unit is provided with the specific rotation axis. A rotation drive mechanism that rotates around is provided inside the housing.
【００１６】請求項７に記載の車両周囲監視装置は、前
記カメラは手動で前記特定回転軸の回りに回転可能とさ
れていることを特徴とする。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a vehicle surroundings monitoring device characterized in that the camera is manually rotatable around the specific rotation axis.
【００１７】請求項８に記載の車両周囲監視装置は、前
記回転駆動機構が前記カメラを自動的に回転させる駆動
モータを備えていることを特徴とする。According to an eighth aspect of the present invention, there is provided a vehicle surroundings monitoring device characterized in that the rotary drive mechanism includes a drive motor for automatically rotating the camera.
【００１８】請求項９に記載の車両周囲監視装置は、前
記カメラは基準方向で撮像可能とされていると共に、前
記特定回転軸回りの前記基準方向に対する前記特定回転
軸回りの特定角度方向の車両周囲を撮像可能とされ、前
記画像回転処理手段は、前記カメラの特定回転軸回りの
回転に伴う前記画面上の画像の回転が相殺される方向に
前記カメラにより撮像された特定角度方向の画像の回転
を実行することを特徴とする。According to a ninth aspect of the present invention, there is provided a vehicle surroundings monitoring device, wherein the camera is capable of capturing an image in a reference direction, and the vehicle is in a specific angle direction around the specific rotation axis with respect to the reference direction around the specific rotation axis. The image rotation processing means is capable of capturing an image of the surroundings, and the image rotation processing unit displays the image in the specific angle direction captured by the camera in a direction in which the rotation of the image on the screen due to the rotation of the camera around the specific rotation axis is offset. It is characterized by performing rotation.
【００１９】請求項１０に記載の車両周囲監視装置は、
前記特定角度を検出する検出スイッチを有し、該検出ス
イッチの検出信号に基づき前記画像の回転処理を実行す
ることを特徴とする。A vehicle surroundings monitoring device according to a tenth aspect is
It is characterized by having a detection switch for detecting the specific angle, and executing the rotation processing of the image based on a detection signal of the detection switch.
【００２０】請求項１１に記載の車両周囲監視装置は、
前記カメラは基準方向で撮像可能とされていると共に、
前記特定回転軸回りの前記基準方向に対する前記カメラ
の特定回転軸回りの回転角度を検出する検出センサを有
し、前記画像回転処理手段は、前記カメラの前記特定回
転軸回りの回転に伴う前記画面上で画像の回転が相殺さ
れる方向に前記カメラにより撮像された画像を回転させ
る処理を前記検出センサの検出角度に応じて実行するこ
とを特徴とする。The vehicle surroundings monitoring device according to claim 11 is
The camera is capable of imaging in the reference direction,
The image rotation processing unit includes a detection sensor that detects a rotation angle of the camera about a specific rotation axis with respect to the reference direction about the specific rotation axis, and the image rotation processing unit includes the screen according to the rotation of the camera about the specific rotation axis. The processing for rotating the image captured by the camera in the direction in which the rotation of the image is canceled is executed according to the detection angle of the detection sensor.
【００２１】請求項１２に記載の車両周囲監視装置は、
前記検出スイッチがマイクロスイッチであることを特徴
とする。The vehicle surroundings monitoring device according to claim 12 is
The detection switch is a micro switch.
【００２２】[0022]
【発明の実施の形態】（発明の実施の形態１）図９は車
両１の後部トランク２にカメラ装置３１を水平方向に対
して所定角度（ここでは、俯角５５度）傾けて取り付
け、地面８を見下ろした状態を示している。カメラ装置
３１は、図１０に示すように取り付けベース３２を有す
る。カメラ装置３１は取り付けベース３２を後部トラン
ク２に取り付けることにより車両１に固定される。取り
付けベース３０には回転駆動機構の一部を構成する駆動
モータ３３が取り付けられている。駆動モータ３３の出
力軸３４には広角のカメラ３５の筐体３６が取り付けら
れている。３７は撮影レンズである。撮影レンズ３７の
光軸Ｏ１は出力軸３４の軸線と一致しており、カメラ３
５は光軸Ｏ１回りに回転される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS (Embodiment 1) FIG. 9 shows a rear trunk 2 of a vehicle 1 mounted with a camera device 31 at a predetermined angle (here, a depression angle of 55 degrees) with respect to the horizontal direction. It shows the state of looking down. The camera device 31 has a mounting base 32 as shown in FIG. The camera device 31 is fixed to the vehicle 1 by mounting the mounting base 32 on the rear trunk 2. A drive motor 33, which constitutes a part of a rotation drive mechanism, is attached to the attachment base 30. A housing 36 of a wide-angle camera 35 is attached to the output shaft 34 of the drive motor 33. 37 is a taking lens. The optical axis O1 of the taking lens 37 coincides with the axis of the output shaft 34, and the camera 3
5 is rotated around the optical axis O1.
【００２３】その図１０では、カメラ３５を特定回転軸
としての光軸Ｏ１回りに特定角度方向、ここでは９０度
回転させた状態が破線で示されている。市販のカメラ３
５は、その画面の縦横比が４：３であるので、カメラ３
５を９０度回転させると、撮像範囲が変化する。In FIG. 10, a state in which the camera 35 is rotated about the optical axis O1 as a specific rotation axis in a specific angle direction, here 90 degrees, is shown by a broken line. Commercial camera 3
5 has an aspect ratio of 4: 3, the camera 3
When 5 is rotated 90 degrees, the imaging range changes.
【００２４】図１１はそのカメラ３５を９０度回転させ
たときのシュミュレーション図を示し、カメラ３５を横
置きとしたときの撮像範囲を符号Ｑ１で示し、カメラ３
５を縦置きとした場合の撮像範囲を符号Ｑ２で示す。こ
の図１１において、符号Ｑ３は地面上のマーカーの画像
を示し、カメラ３５を縦置きとした場合には、無限遠点
Ｑ４が撮影範囲に含まれる。なお、横軸、縦軸は画素を
示している。FIG. 11 shows a simulation diagram when the camera 35 is rotated by 90 degrees, and an image pickup range when the camera 35 is placed horizontally is indicated by a reference numeral Q1 and the camera 3
An image pickup range in the case where 5 is set vertically is indicated by reference sign Q2. In FIG. 11, reference numeral Q3 indicates an image of a marker on the ground, and when the camera 35 is placed vertically, the infinity point Q4 is included in the shooting range. Note that the horizontal axis and the vertical axis represent pixels.
【００２５】このシュミュレーション結果から明らかな
ように、カメラ３５を縦置きにしたときには地平線が見
え、横置きにしたときには地平線は見えない。その代わ
りに、カメラ３５を横置きにしたときには、カメラ３５
を縦置きにしたときよりも、広い範囲で水平方向（左右
方向）状況を撮像できる。As is clear from this simulation result, when the camera 35 is placed vertically, the horizon can be seen, and when the camera 35 is placed horizontally, the horizon cannot be seen. Instead, when the camera 35 is placed horizontally, the camera 35
The horizontal (horizontal direction) situation can be imaged in a wider range than when the display is placed vertically.
【００２６】従って、車両１近傍の周囲の状況をより良
く確認したい場合にはカメラ３５を横置きにして撮影
し、車両１から遠くの状況をより良く確認したい場合に
はカメラ３５を縦置きにして撮影するというように、１
台のカメラでも周囲の状況に応じて適切な方を選択する
ことができる。Therefore, when it is desired to better confirm the surroundings of the vicinity of the vehicle 1, the camera 35 is placed horizontally and the image is taken. When it is desired to better see the situation far from the vehicle 1, the camera 35 is placed vertically. Like shooting with 1
It is possible to select an appropriate one even with one camera depending on the surrounding situation.
【００２７】すなわち、広い駐車場では他の車両が見え
ていた方が安心感を得ることができるのでカメラ３５を
縦置きにし、自宅の狭い車庫に駐車する場合には左右方
向が幅広く見えていた方が安心感を得ることができるの
で、カメラ３５を横置きにするというような使い分けが
できることになる。That is, since it is possible to have a sense of security when another vehicle is visible in a large parking lot, when the camera 35 is installed vertically and the vehicle is parked in a narrow garage at home, the left and right directions are wide. Since it is possible to obtain a sense of security, it is possible to properly use the camera 35 such that the camera 35 is placed horizontally.
【００２８】図１２はカメラ３５の設置場所を地面８か
ら１ｍの高さにおいて、カメラ３５を横置きにした場合
の撮影範囲Ｑ５と縦置きにした場合との撮影範囲Ｑ６と
を重ねて表示した模式図であり、横軸は車体中心からの
左右方向の距離を示し、縦軸は車両１の後部２からの距
離を示している。その図１２からも明らかなように、カ
メラ３５を縦置きにしたときの撮影範囲Ｑ５はカメラ３
５を横置きにしたときの撮影範囲Ｑ６よりも狭いが、車
両１の後部２を原点として、４ｍから６ｍまでの範囲Ｑ
７を鮮明に撮影すること、すなわち、実質的に無限遠を
撮影することができる。FIG. 12 shows the installation location of the camera 35 at a height of 1 m from the ground 8 and the shooting range Q5 when the camera 35 is placed horizontally and the shooting range Q6 when the camera 35 is placed vertically. It is a schematic diagram, the horizontal axis shows the distance in the left-right direction from the center of the vehicle body, and the vertical axis shows the distance from the rear portion 2 of the vehicle 1. As is clear from FIG. 12, the photographing range Q5 when the camera 35 is placed vertically is set to the camera 3
Although it is narrower than the shooting range Q6 when 5 is placed horizontally, the range Q from 4m to 6m with the rear part 2 of the vehicle 1 as the origin
It is possible to photograph 7 clearly, that is, to photograph substantially infinity.
【００２９】ところで、カメラ３５を回転させたときに
は、図１３に示すカメラ３５の撮像素子３８が回転する
ために、図１４に示すモニター装置１６の画面１６Ａに
映る画像も回転することになる。その図１３において、
実線は撮像素子３８の辺３８ａが下にあり、辺３８ｂが
上にあるときを基準位置として、破線は撮像素子３８の
辺３８ａ、３８ｂが基準位置に対して９０度回転した状
態が模式的に示されている。By the way, when the camera 35 is rotated, the image pickup element 38 of the camera 35 shown in FIG. 13 rotates, so that the image displayed on the screen 16A of the monitor device 16 shown in FIG. 14 also rotates. In FIG. 13,
The solid line is a reference position when the side 38a of the image sensor 38 is at the bottom and the side 38b is at the top, and the broken line is a state in which the sides 38a and 38b of the image sensor 38 are rotated 90 degrees with respect to the reference position. It is shown.
【００３０】その基準位置で撮像素子３８に映っている
画像を符号３９で示し、この基準位置を０度として光軸
Ｏ１回りにカメラ３５を回転させたときに撮像素子３８
に映っている画像を符号３９’で示す。An image reflected on the image sensor 38 at the reference position is indicated by reference numeral 39, and when the camera 35 is rotated around the optical axis O1 with the reference position being 0 degree, the image sensor 38 is shown.
The image shown in FIG.
【００３１】基準位置で画面１６Ａに表示される画像は
図１４（ａ）に示すように画面１６Ａに対して正立画像
４０となり、９０度回転位置では図１４（ｂ）に示すよ
うに画面１６Ａに対して横向きの画像４０’となる。The image displayed on the screen 16A at the reference position becomes an upright image 40 with respect to the screen 16A as shown in FIG. 14 (a), and at the 90 ° rotated position as shown in FIG. 14 (b). A horizontal image 40 'is obtained.
【００３２】そこで、カメラ３５の回転に伴う画面１６
Ａ上での画像４０’、４０”の回転を相殺する方向にカ
メラ３５の撮像素子３８に映された画像３９’、３９”
を回転させる画像回転処理手段を画像処理装置に設け
る。Therefore, the screen 16 accompanying the rotation of the camera 35
Images 39 ', 39 "displayed on the image sensor 38 of the camera 35 in a direction canceling the rotation of the images 40', 40" on A.
The image processing apparatus is provided with an image rotation processing means for rotating the.
【００３３】すなわち、図１０に示すように、カメラ３
５の９０度回転位置を検出するために検出スイッチとし
てマイクロスイッチ４１のスイッチ片３１ａをカメラ３
５の筐体３６に臨ませて設け、このマイクロスイッチ４
１の検出信号を画像回転処理手段４２に入力させる。That is, as shown in FIG.
The switch piece 31a of the micro switch 41 is used as a detection switch for detecting the 90-degree rotation position of the camera 3.
The micro switch 4 is provided so as to face the housing 36 of FIG.
The detection signal of 1 is input to the image rotation processing means 42.
【００３４】画像回転処理手段４２には、マイクロスイ
ッチ４１の検出信号に基づいてカメラ３５の９０度の回
転に伴う画面１６Ａ上の画像４０’が９０度の画像回転
を相殺する方向に画像４０’を回転させる回転処理プロ
グラム又は回転処理データが設けられている。これによ
って、図１４（ｂ）に示す画像４０’が矢印Ｘ方向に回
転され、画面１６Ａに正立画像４０として表示される。
また、画像処理手段４２による回転効果を合成パターン
１７のデータにあらかじめ取り込み、再構成しておく手
法もある。In the image rotation processing means 42, the image 40 'on the screen 16A accompanying the 90-degree rotation of the camera 35 on the basis of the detection signal of the micro switch 41 is rotated in the direction to cancel the 90-degree image rotation. A rotation processing program or rotation processing data for rotating is provided. As a result, the image 40 'shown in FIG. 14 (b) is rotated in the direction of the arrow X and displayed as the upright image 40 on the screen 16A.
There is also a method in which the rotation effect of the image processing means 42 is previously incorporated into the data of the composite pattern 17 and reconstructed.
【００３５】ここでは、カメラ３５を駆動モータ３３に
より回転駆動させる構成としたが、カメラ３５を手動に
より回転させる構成としても良いし、また、マイクロス
イッチ４１の代わりに回転角検出センサを用いても良
い。
（発明の実施の形態２）図１６はカメラ３５を特定回転
軸としての垂直軸Ｏ２の回りと水平軸Ｏ３の回りと光軸
Ｏ１の回りとに回転させる構成としたものである。Although the camera 35 is rotated and driven by the drive motor 33 here, the camera 35 may be manually rotated or a rotation angle detection sensor may be used instead of the micro switch 41. good. (Second Embodiment of the Invention) FIG. 16 shows a configuration in which the camera 35 is rotated about a vertical axis O2 as a specific rotation axis, a horizontal axis O3, and an optical axis O1.
【００３６】その図１６において、４３は取り付けベー
スである。この取り付けベース４３は車両１の後部トラ
ンク２に取り付けられる。この取り付けベース４３には
駆動モータ４４が取り付けられる。この駆動モータ４４
の出力軸４５には取り付けベース４６が取り付けられ
る。取り付けベース４６には駆動モータ４７が取り付け
られる。駆動モータ４７の出力軸４８には図１０に示す
カメラ装置３１が取り付けられる。なお、その図１６に
おいて、取り付けベース３２、マイクロスイッチ４１は
図示が省略されている。In FIG. 16, 43 is a mounting base. The mounting base 43 is mounted on the rear trunk 2 of the vehicle 1. A drive motor 44 is attached to the attachment base 43. This drive motor 44
A mounting base 46 is attached to the output shaft 45 of the. A drive motor 47 is attached to the attachment base 46. The camera device 31 shown in FIG. 10 is attached to the output shaft 48 of the drive motor 47. Note that, in FIG. 16, the mounting base 32 and the micro switch 41 are not shown.
【００３７】垂直軸Ｏ２の回りにカメラ３５を回転させ
ると、車両前後方向に対して非対称な俯瞰画像４８、例
えば、図１７に示すような非対称な俯瞰画像４８が得ら
れる。すなわち、車両１を左側に後退させて回転させた
いときには、右側よりも左側の状況をより良く把握でき
るように、カメラ３５を左側に回転させるのが望まし
い。When the camera 35 is rotated around the vertical axis O2, a bird's-eye view image 48 asymmetric with respect to the vehicle front-rear direction, for example, an asymmetric bird's-eye view image 48 as shown in FIG. 17 is obtained. That is, when it is desired to move the vehicle 1 backward by rotating it to the left side, it is desirable to rotate the camera 35 to the left side so that the situation on the left side can be better understood than on the right side.
【００３８】カメラ３５を水平軸Ｏ３の回りに回転させ
ると、図１８に模式的に示すようにカメラ３５の空間的
位置が変化する。その図１８は撮像素子３８の辺３８ａ
が下にあり、辺３８ｂが上にあるときを基準位置とし
て、辺３８ａが上になり、辺３８ｂが下になったときを
１８０度回転位置で示し、辺３８ａ、辺３８ｂが垂直に
なったときを９０度回転位置として模式的に示してあ
る。When the camera 35 is rotated about the horizontal axis O3, the spatial position of the camera 35 changes as schematically shown in FIG. FIG. 18 shows the side 38a of the image sensor 38.
Is on the lower side and the side 38b is on the upper side, and the side 38a is on the upper side and the side 38b is on the lower side. The time is schematically shown as a 90-degree rotation position.
【００３９】その基準位置で撮像素子３８に映っている
画像を符号３９で示し、この基準位置を０度として９０
度カメラ３５が回転したときに撮像素子３８に映ってい
る画像を符号３９’で示し、基準位置を０度として１８
０度カメラ３５が回転したときの位置を符号３９”で示
すことにすると、基準位置で画面１６Ａに表示される画
像は図１９（ａ）に示すように画面１６Ａに対して正立
画像４０となり、９０度回転位置での画像は図１９
（ｂ）に示すように画面１６Ａに対して横向きの画像４
０’となり、１８０度回転位置での画像は撮像素子３５
に映る画像３９”が撮像素子３５の上下に対して逆向き
となるので図１９（ｃ）に示すように画面１６Ａに対し
て倒立画像４０”となる。An image reflected on the image pickup element 38 at the reference position is indicated by reference numeral 39, and the reference position is set to 0 degree and 90 degrees.
The image reflected on the image sensor 38 when the camera 35 is rotated is indicated by reference numeral 39 ', and the reference position is set to 0 degree,
If the position when the 0 degree camera 35 is rotated is indicated by reference numeral 39 ″, the image displayed on the screen 16A at the reference position is an upright image 40 with respect to the screen 16A as shown in FIG. 19A. , The image at the 90 ° rotated position is shown in FIG.
As shown in (b), the image 4 is displayed sideways with respect to the screen 16A.
It becomes 0 ', and the image at the 180 degree rotation position is the image sensor 35.
Since the image 39 ″ shown in FIG. 16 is in the opposite direction to the top and bottom of the image sensor 35, it becomes an inverted image 40 ″ on the screen 16A as shown in FIG. 19C.
【００４０】従って、実施例１と同様に、カメラ３５に
映っている画像を回転させる処理を行えば、正立画像を
得ることができる。
（発明の実施の形態３）図２０は、撮影レンズ３７と撮
像素子３８とをユニット化して筐体３６内に設けると共
に、光軸Ｏ１回りに撮像ユニットを回転駆動させる回転
駆動機構を設ける構成としたものであり、その回転駆動
機構には例えば図１０に示す構成のものを用いる。な
お、撮像素子３８のみを回転させる構成とすることもで
きる。Therefore, as in the first embodiment, an erect image can be obtained by performing a process of rotating the image reflected by the camera 35. (Third Embodiment of the Invention) FIG. 20 shows a configuration in which a taking lens 37 and an image pickup element 38 are unitized and provided in a housing 36, and a rotary drive mechanism for rotationally driving the image pickup unit around the optical axis O1 is provided. The rotation drive mechanism having the structure shown in FIG. 10, for example, is used. It is also possible to adopt a configuration in which only the image sensor 38 is rotated.
【００４１】このものによれば、筐体３６の内部に回動
機構が設けられているので、見栄えを損なうことが防止
できる。
（発明の実施の形態４）図２１は車両１の後部トランク
２に一対のカメラ３５を車幅方向に間隔を開けて設置し
て後方死角を極力取り除くカメラ配置とした場合を示し
ている。According to this, since the rotating mechanism is provided inside the housing 36, it is possible to prevent the appearance from being impaired. (Fourth Embodiment of the Invention) FIG. 21 shows a case where a pair of cameras 35 are installed in the rear trunk 2 of the vehicle 1 at intervals in the vehicle width direction so as to eliminate rear blind spots as much as possible.
【００４２】この図２１に示す場合には、カメラ３５を
横置きにして撮影すると、図２２に符号Ｑ８に示すよう
に有限領域の撮影となるが、左右方向に幅広い領域で撮
影される。これに対して、カメラ３５を縦置きにして撮
影すると、図２３に示すように、車両の直真後に死角Ｑ
９が生じるが、無限遠まで撮影することができ、状況に
応じて選択することにすれば、安全性がより一層向上す
る。In the case shown in FIG. 21, when the camera 35 is placed horizontally, an image is taken in a finite area as shown by reference numeral Q8 in FIG. 22, but an image is taken in a wide area in the left-right direction. On the other hand, when the camera 35 is placed vertically and the image is taken, as shown in FIG. 23, as shown in FIG.
9 occurs, but it is possible to shoot up to infinity, and if selected according to the situation, safety is further improved.
【００４３】なお、図２４に示すように、カメラ３５、
３５を集中して配置する構成とすることもできる。As shown in FIG. 24, the cameras 35,
It is also possible to arrange 35 in a concentrated manner.
【００４４】[0044]
【発明の効果】本発明によれば、カメラの車両への搭載
個数を削減してコスト低減を図りつつ、状況に応じて撮
像範囲を変化させることができる。According to the present invention, it is possible to change the imaging range according to the situation while reducing the number of cameras mounted on the vehicle to reduce the cost.
【図１】 車両の後部トランクに三台のカメラを設置し
た車両の模式図を示す。FIG. 1 shows a schematic diagram of a vehicle in which three cameras are installed in a rear trunk of the vehicle.
【図２】 図１に示すカメラの映像を合成して作成した
合成画像を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a combined image created by combining the images of the cameras shown in FIG.
【図３】 車両周囲監視装置の画像処理装置の一例を示
すブロック回路図である。FIG. 3 is a block circuit diagram showing an example of an image processing device of a vehicle surroundings monitoring device.
【図４】 図１に示すカメラの映像を合成して作成した
頂上俯瞰合成画像を示す図である。4 is a diagram showing a top-down overhead combined image created by combining the images of the cameras shown in FIG. 1. FIG.
【図５】 図１に示すカメラの映像を合成して作成した
斜め俯瞰合成画像を示す図である。5 is a diagram showing an oblique overhead view composite image created by combining the images of the cameras shown in FIG. 1. FIG.
【図６】 図４に示す頂上俯瞰合成画像に距離マーカを
合成表示した場合の一例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of a case where distance markers are combined and displayed on the overhead overhead view combined image shown in FIG. 4.
【図７】 図４に示す頂上俯瞰合成画像にタイヤの予想
軌跡を合成表示した場合の一例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing an example of a case in which an expected locus of a tire is synthetically displayed on the overhead overhead synthetic image shown in FIG. 4.
【図８】 図４に示す頂上俯瞰画像に車両の回転予想位
置を合成表示した場合の一例を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing an example of a case where a predicted rotation position of a vehicle is combined and displayed on the top overhead image shown in FIG. 4.
【図９】 本発明に係わる車両周囲監視装置が搭載され
た車両の外観図である。FIG. 9 is an external view of a vehicle equipped with a vehicle surroundings monitoring device according to the present invention.
【図１０】 図９に示すカメラ装置の一例を模式的に示
す斜視図である。FIG. 10 is a perspective view schematically showing an example of the camera device shown in FIG.
【図１１】 図１０に示すカメラ装置を縦置きとした場
合と横置きとした場合とでの撮影範囲の違いを説明する
ための説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram for explaining the difference in the shooting range between the case where the camera device shown in FIG. 10 is placed vertically and the case where it is placed horizontally.
【図１２】 図１０に示すカメラ装置を縦置きとした場
合と横置きとした場合とでの撮影範囲の違いを説明する
ための説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram for explaining a difference in a shooting range between a case where the camera device shown in FIG. 10 is installed vertically and a case where the camera device is installed horizontally.
【図１３】 図１０に示すカメラを横置きとした場合と
縦置きにした場合とに撮像素子に映る画像を模式的に示
す説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram schematically showing an image displayed on the image sensor when the camera shown in FIG. 10 is placed horizontally and vertically.
【図１４】 撮像素子に映った画像のモニター装置の画
面への表示状態を模式的に示す説明図であって、（ａ）
は基準位置にあるカメラで撮像した場合の画像の画面へ
の表示状態を示し、（ｂ）は基準位置から９０度回転さ
せてカメラで撮像した場合の画像の画面への表示状態を
示す。FIG. 14 is an explanatory diagram schematically showing a display state of an image reflected on an image pickup device on a screen of a monitor device,
Shows the display state of the image on the screen when the image is picked up by the camera at the reference position, and (b) shows the display state of the image when the image is picked up by the camera by rotating 90 degrees from the reference position.
【図１５】 本発明に係わる画像処理装置の一例を示す
ブロック回路図である。FIG. 15 is a block circuit diagram showing an example of an image processing apparatus according to the present invention.
【図１６】 本発明の車両周囲監視装置の発明の実施の
形態２の説明図であって、カメラを３軸回りに回転させ
た状態を示す外観図である。FIG. 16 is an explanatory diagram of the second embodiment of the invention of the vehicle surrounding monitoring device of the present invention, and is an external view showing a state in which the camera is rotated about three axes.
【図１７】 図１６に示すカメラ装置を用いて垂直軸回
りにカメラを回転させて車両周囲を撮像した画像を用い
て作成した頂上俯瞰合成画像を示す図である。17 is a diagram showing a top-down overhead combined image created using an image obtained by imaging the surroundings of a vehicle by rotating the camera around a vertical axis using the camera device shown in FIG.
【図１８】 図１６に示すカメラ装置を用いて水平軸回
りにカメラを回転させて車両周囲を撮像したときに撮像
素子に映る画像を示している。FIG. 18 shows an image displayed on the image sensor when the camera device shown in FIG. 16 is used to rotate the camera about a horizontal axis to image the surroundings of the vehicle.
【図１９】 図１８に示す撮像素子に映った画像のモニ
ター装置の画面への表示状態を示す模式図であって、
（ａ）はカメラが基準位置にあるときに画面に表示され
る画像を示し、（ｂ）はカメラが基準位置から９０度回
転した位置にあるときに表示される画像を示し、（ｃ）
はカメラが基準位置から１８０度回転した位置にあると
きに表示される画像を示す。19 is a schematic diagram showing a display state of an image displayed on the image sensor shown in FIG. 18 on a screen of a monitor device,
(A) shows an image displayed on the screen when the camera is at the reference position, (b) shows an image displayed when the camera is at a position rotated 90 degrees from the reference position, and (c).
Shows an image displayed when the camera is rotated 180 degrees from the reference position.
【図２０】 筐体内部に撮像素子と撮影レンズとをユニ
ット化して配設した状態を模式的に示す斜視図である。FIG. 20 is a perspective view schematically showing a state in which an image pickup element and a taking lens are unitized and arranged inside a housing.
【図２１】 本発明に係わるカメラ装置を後部トランク
に間隔を開けて二台設置した状態を示す車両の模式図で
ある。FIG. 21 is a schematic view of a vehicle showing a state in which two camera devices according to the present invention are installed in a rear trunk with a space therebetween.
【図２２】 図２１に示すカメラ装置を横置きにして撮
像した画像の頂上俯瞰合成画像を示す図である。22 is a diagram showing a top-down overhead combined image of images taken with the camera device shown in FIG. 21 placed horizontally.
【図２３】 図２２に示すカメラ装置を縦置きにして撮
像した画像の頂上俯瞰合成画像を示す図である。23 is a diagram showing a top-down overhead combined image of images taken by vertically placing the camera device shown in FIG.
【図２４】 本発明に係わるカメラ装置を後部トランク
に接近させて二台設置した状態を示す車両の模式図であ
る。FIG. 24 is a schematic view of a vehicle showing a state in which two camera devices according to the present invention are installed close to a rear trunk.
１１ 画像処理装置 １６ モニター装置 ３１ カメラ装置 ３５ カメラ ４２ 画像回転処理手段 11 Image processing device 16 Monitor device 31 camera device 35 camera 42 image rotation processing means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｄ Ｇ０６Ｔ 3/00 ３００ Ｇ０６Ｔ 3/00 ３００ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｈ０４Ｎ 5/222 Ｈ０４Ｎ 5/222 Ｂ 5/225 5/225 Ｃ 5/262 5/262 (72)発明者 佐藤 徳行 東京都文京区白山５丁目35番２号 クラリ オン株式会社内 (72)発明者 河内 亮太 東京都文京区白山５丁目35番２号 クラリ オン株式会社内 Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 BA26 CA12 CA16 CB12 CB16 CD11 CD16 CE08 5C022 AA04 AB61 AB62 AC01 AC27 AC42 AC74 5C023 AA05 AA11 AA21 AA37 AA38 BA11 BA15 DA04 5C054 AA01 CF01 CF05 FE01 FE11 FE23 FF02 HA30 5H180 CC04 EE15 LL02 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI theme code (reference) B60R 21/00 628 B60R 21/00 628D G06T 3/00 300 G06T 3/00 300 G08G 1/16 G08G 1 / 16 C H04N 5/222 H04N 5/222 B 5/225 5/225 C 5/262 5/262 (72) Inventor Tokuyuki Sato 5-35-2 Shirayama, Bunkyo-ku, Tokyo Clarion Co., Ltd. (72) Inventor Ryota Kawauchi 5-35-2, Shirayama, Bunkyo-ku, Tokyo C-Clarion Co., Ltd. F-term (reference) 5B057 AA16 BA02 BA26 CA12 CA16 CB12 CB16 CD11 CD16 CE08 5C022 AA04 AB61 AB62 AC01 AC27 AC42 AC74 5C023 AA05 AA11 AA21 AA37 AA37 AA37 AA37 BA11 BA15 DA04 5C054 AA01 CF01 CF05 FE01 FE11 FE23 FF02 HA30 5H180 CC04 EE15 LL02
Claims (12)
少なくとも１台のカメラの映像信号が入力されて該映像
信号を処理して俯瞰画像に変換すると共に俯瞰画像と特
定画像パターンとを合成する画像処理装置と、該画像処
理装置により合成された合成画像を画面に表示するモニ
ター装置と、前記カメラを特定回転軸を中心に回転させ
る回転駆動機構とを備え、前記画像処理装置は前記カメ
ラの回転に伴う前記画面上の画像の回転が相殺される方
向に前記カメラにより撮像された画像を回転させる画像
回転処理手段を備えていることを特徴とする車両周囲監
視装置。1. A video signal of at least one camera mounted on a vehicle and capturing the surroundings of the vehicle is input, the video signal is processed and converted into an overhead image, and the overhead image and a specific image pattern are combined. The image processing apparatus includes: an image processing apparatus; a monitor apparatus that displays a composite image combined by the image processing apparatus on a screen; and a rotation drive mechanism that rotates the camera about a specific rotation axis. A vehicle surroundings monitoring device comprising image rotation processing means for rotating an image captured by the camera in a direction in which the rotation of the image on the screen due to the rotation is offset.
ることを特徴とする請求項１に記載の車両周囲監視装
置。2. The vehicle surroundings monitoring device according to claim 1, wherein the specific rotation axis is an optical axis of the camera.
記カメラの光軸であり、他方が前記カメラの垂直回転軸
又は水平回転軸であり、前記画像回転処理手段は前記カ
メラの前記光軸回りのカメラの回転に伴う前記画面上の
画像の回転が相殺される方向に前記カメラにより撮像さ
れた画像を回転させることを特徴とする請求項１に記載
の車両周囲監視装置。3. The specific rotation axis is two axes, one is an optical axis of the camera, and the other is a vertical rotation axis or a horizontal rotation axis of the camera, and the image rotation processing means is the camera. The vehicle surroundings monitoring device according to claim 1, wherein the image captured by the camera is rotated in a direction in which the rotation of the image on the screen due to the rotation of the camera around the optical axis is offset.
記カメラの光軸であり、他の一つは前記カメラの垂直回
転軸であり、他の一つは前記カメラの水平回転軸であ
り、前記画像回転処理手段は前記カメラの前記光軸回り
のカメラの回転に伴う前記画面上の画像の回転が相殺さ
れる方向に前記カメラにより撮像された画像を回転させ
ることを特徴とする請求項１に記載の車両周囲回転装
置。4. The specific rotation axis is three axes, one is an optical axis of the camera, another one is a vertical rotation axis of the camera, and another one is a horizontal rotation of the camera. The image rotation processing means rotates the image captured by the camera in a direction in which the rotation of the image on the screen due to the rotation of the camera around the optical axis of the camera is offset. The vehicle surrounding rotation device according to claim 1.
ンズと撮像素子とを一体に有する撮像ユニットを有し、
該筐体と一体に前記撮像ユニットが回転されることを特
徴とする請求項１に記載の車両周囲監視装置。5. The camera has an image pickup unit that integrally includes a photographing lens and an image pickup element installed inside a housing,
The vehicle surrounding monitoring device according to claim 1, wherein the imaging unit is rotated integrally with the housing.
ンズと撮像素子とを一体に有する撮像ユニットとを有
し、前記撮像ユニットを前記特定回転軸の回りに回転駆
動する回転駆動機構が前記筐体内部に設けられているこ
とを特徴とする請求項１に記載の車両周囲監視装置。6. The camera has an image pickup unit that integrally includes an image pickup lens and an image pickup device installed inside a housing, and a rotation drive mechanism that rotationally drives the image pickup unit around the specific rotation axis. The vehicle surrounding monitoring device according to claim 1, wherein the vehicle surrounding monitoring device is provided inside the housing.
りに回転可能とされていることを特徴とする請求項１に
記載の車両周囲監視装置。7. The vehicle surrounding monitoring device according to claim 1, wherein the camera is manually rotatable around the specific rotation axis.
に回転させる駆動モータを備えていることを特徴とする
請求項１に記載の車両周囲監視装置。8. The vehicle surroundings monitoring device according to claim 1, wherein the rotation drive mechanism includes a drive motor for automatically rotating the camera.
ていると共に、前記特定回転軸回りの前記基準方向に対
する前記特定回転軸回りの特定角度方向の車両周囲を撮
像可能とされ、前記画像回転処理手段は前記カメラの特
定回転軸回りの回転に伴う前記画面上の画像の回転が相
殺される方向に前記カメラにより撮像された特定角度方
向の画像の回転を実行することを特徴とする請求項１に
記載の車両周囲監視装置。9. The camera is capable of capturing an image in a reference direction, and is also capable of capturing an image of a vehicle periphery in a specific angle direction around the specific rotation axis with respect to the reference direction around the specific rotation axis, and the image rotation is performed. The processing means executes rotation of an image in a specific angle direction captured by the camera in a direction in which rotation of the image on the screen due to rotation of the camera around a specific rotation axis is offset. 1. The vehicle surroundings monitoring device according to 1.
ッチを有し、該検出スイッチの検出信号に基づき前記画
像の回転処理を実行することを特徴とする請求項９に記
載の車両周囲監視装置。10. The vehicle surroundings monitoring device according to claim 9, further comprising a detection switch for detecting the specific angle direction, and executing the rotation processing of the image based on a detection signal of the detection switch.
れていると共に、前記特定回転軸回りの前記基準方向に
対する前記カメラの特定回転軸回りの回転角度を検出す
る検出センサを有し、前記画像回転処理手段は前記カメ
ラの前記特定回転軸回りの回転に伴う前記画面上で画像
の回転が相殺される方向に前記カメラにより撮像された
画像を回転させる処理を前記検出センサの検出角度に応
じて実行することを特徴とする請求項２に記載の車両周
囲監視装置。11. The camera is capable of imaging in a reference direction, and has a detection sensor for detecting a rotation angle of the camera about a specific rotation axis with respect to the reference direction about the specific rotation axis. The rotation processing means rotates the image captured by the camera in a direction in which the rotation of the image on the screen due to the rotation of the camera around the specific rotation axis is canceled according to the detection angle of the detection sensor. The vehicle surroundings monitoring device according to claim 2, which is executed.
であることを特徴とする請求項１０に記載の車両周囲監
視装置。12. The vehicle surrounding monitoring device according to claim 10, wherein the detection switch is a micro switch.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002004302A JP2003209835A (en) | 2002-01-11 | 2002-01-11 | Monitoring device for surrounding of vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002004302A JP2003209835A (en) | 2002-01-11 | 2002-01-11 | Monitoring device for surrounding of vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003209835A true JP2003209835A (en) | 2003-07-25 |
Family
ID=27643660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002004302A Pending JP2003209835A (en) | 2002-01-11 | 2002-01-11 | Monitoring device for surrounding of vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003209835A (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005132180A (en) * | 2003-10-29 | 2005-05-26 | Toyota Industries Corp | Parking support device |
| JP2006001301A (en) * | 2004-06-15 | 2006-01-05 | Nissan Motor Co Ltd | Parallel parking support device, and parallel parking method |
| JP2006298256A (en) * | 2005-04-22 | 2006-11-02 | Aisin Aw Co Ltd | Parking supporting method and parking supporting device |
| JP2008132938A (en) * | 2006-11-29 | 2008-06-12 | Nippon Soken Inc | Driving support device |
| JP2008279883A (en) * | 2007-05-10 | 2008-11-20 | Alpine Electronics Inc | Vehicle drive assistant device |
| JP2016042704A (en) * | 2015-09-17 | 2016-03-31 | 富士通テン株式会社 | Image display system, image processing device, and image display method |
| JP2017022642A (en) * | 2015-07-14 | 2017-01-26 | 日本電産サンキョー株式会社 | Imaging apparatus |
| JP2019046086A (en) * | 2017-08-31 | 2019-03-22 | アイシン精機株式会社 | Periphery monitoring device |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1065975A (en) * | 1996-08-20 | 1998-03-06 | Fujitsu General Ltd | Ccd television camera |
| JP2000134608A (en) * | 1998-10-22 | 2000-05-12 | Fujitsu Ten Ltd | Rear monitoring device for vehicle |
| WO2000064175A1 (en) * | 1999-04-16 | 2000-10-26 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Image processing device and monitoring system |
-
2002
- 2002-01-11 JP JP2002004302A patent/JP2003209835A/en active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1065975A (en) * | 1996-08-20 | 1998-03-06 | Fujitsu General Ltd | Ccd television camera |
| JP2000134608A (en) * | 1998-10-22 | 2000-05-12 | Fujitsu Ten Ltd | Rear monitoring device for vehicle |
| WO2000064175A1 (en) * | 1999-04-16 | 2000-10-26 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Image processing device and monitoring system |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005132180A (en) * | 2003-10-29 | 2005-05-26 | Toyota Industries Corp | Parking support device |
| JP2006001301A (en) * | 2004-06-15 | 2006-01-05 | Nissan Motor Co Ltd | Parallel parking support device, and parallel parking method |
| JP2006298256A (en) * | 2005-04-22 | 2006-11-02 | Aisin Aw Co Ltd | Parking supporting method and parking supporting device |
| JP4595649B2 (en) * | 2005-04-22 | 2010-12-08 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | Parking support method and parking support device |
| JP2008132938A (en) * | 2006-11-29 | 2008-06-12 | Nippon Soken Inc | Driving support device |
| JP2008279883A (en) * | 2007-05-10 | 2008-11-20 | Alpine Electronics Inc | Vehicle drive assistant device |
| JP2017022642A (en) * | 2015-07-14 | 2017-01-26 | 日本電産サンキョー株式会社 | Imaging apparatus |
| JP2016042704A (en) * | 2015-09-17 | 2016-03-31 | 富士通テン株式会社 | Image display system, image processing device, and image display method |
| JP2019046086A (en) * | 2017-08-31 | 2019-03-22 | アイシン精機株式会社 | Periphery monitoring device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7697055B2 (en) | Camera unit and apparatus for monitoring vehicle periphery | |
| US7605856B2 (en) | Camera unit and apparatus for monitoring vehicle periphery | |
| JP4606336B2 (en) | Vehicle periphery visual recognition device | |
| EP1916846B1 (en) | Device and method for monitoring vehicle surroundings | |
| JP3627914B2 (en) | Vehicle perimeter monitoring system | |
| KR101354068B1 (en) | Vehicle peripheral image generation device | |
| JP4907883B2 (en) | Vehicle periphery image display device and vehicle periphery image display method | |
| US11044421B2 (en) | Image synthesis device for electronic mirror and method thereof | |
| JP4606322B2 (en) | Vehicle driving support device | |
| JP2007109166A (en) | Driving assistance system | |
| JP2008077628A (en) | Image processor and vehicle surrounding visual field support device and method | |
| JP2001218197A (en) | Device for displaying periphery of vehicle | |
| JP2002019556A (en) | Monitoring system | |
| JP3489510B2 (en) | Camera system and display device | |
| JP2011193485A (en) | Camera device mounted on vehicle, and apparatus for monitoring vehicle periphery | |
| JP2002369186A (en) | Vehicle rear and surrounding image display equipment and method | |
| JP2003209835A (en) | Monitoring device for surrounding of vehicle | |
| JP2003339044A (en) | Surrounding monitoring apparatus for vehicle | |
| JP2003149711A (en) | Vehicle monitor device | |
| KR20060029255A (en) | Vehicle with an auto camera and method of the same | |
| JPH04239400A (en) | On-vehicle monitoring camera unit | |
| JP2008162308A (en) | Vehicular imaging device and vehicular image processing device | |
| JP2003143596A (en) | Monitor device for vehicle | |
| JP4889360B2 (en) | In-vehicle image display device | |
| JP2007302238A (en) | Vehicular image processing device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041112 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060920 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060926 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061023 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061219 |