JP2003195909A - インターフェイス装置 - Google Patents
インターフェイス装置Info
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- JP2003195909A JP2003195909A JP2001396616A JP2001396616A JP2003195909A JP 2003195909 A JP2003195909 A JP 2003195909A JP 2001396616 A JP2001396616 A JP 2001396616A JP 2001396616 A JP2001396616 A JP 2001396616A JP 2003195909 A JP2003195909 A JP 2003195909A
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control By Computers (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
データ転送速度が低くても、制御ネットワークを構成し
て制御対象物を協同制御する各制御装置に適切な指示を
与えることが可能なインターフェイス装置を提供する。 【解決手段】 無線ルータ10のコマンド変換部12を
構成するROMには、制御システム2から転送されてく
る動作コマンドを1乃至複数の制御コマンドに変換する
ための変換テーブルが記憶されている。このため、走行
支援システム1では、操作システム2から動作コマンド
を送信すると、無線ルータ10にて動作コマンドに対応
した1乃至複数の制御コマンドが生成されて、車載シス
テム7の各制御装置8へ転送される。そして、制御コマ
ンドを受信した制御装置8は、制御コマンドに従って、
車両6を協同して制御する。
Description
して制御する複数の制御装置により構成された制御ネッ
トワークに接続され、該制御ネットワークからの指令を
各制御装置に伝送するインターフェイス装置に関する。
置でネットワーク(制御系ネットワーク)を構成し、各
制御装置が互いにデータ通信を行って、車両を協同制御
する制御システムが開発されている。
の制御系ネットワークとの通信を確立し、インターネッ
トに接続された端末装置から車両を遠隔操作することに
より車両の走行支援を行う走行支援システムが考えられ
ている。ここで、図10を用いて、走行支援システムに
よる車両の遠隔操作の概要を説明する。
は、車両70の遠隔操作を行う端末装置60は、車両7
0へのコマンドをインターネット61へ送出するように
されており、インターネット61に送出されたコマンド
は、インターネット61に接続された無線基地局62に
伝送され、この無線基地局62から車両70へ無線送信
される。但し、車両70へ送信されるコマンドは、端末
装置60にてインターネット61の通信プロトコルであ
るTCP/IPに適合したパケット(TCP/IPパケ
ット)に格納される。
えられており、車両70に装備された各種制御装置73
(73a,73b,73c)からなる制御系ネットワー
ク72とインターネット61との通信が確立されてい
る。尚、制御系ネットワーク72に接続された各制御装
置73には、制御ネットワーク72上において夫々を識
別するためのIDと、インターネット31上のIPアド
レスとが割り当てられており、無線ルータ71は、各制
御装置73のIDとIPアドレスとを対応させて記憶し
ている。又、端末装置60から送出されるTCP/IP
パケットは、コマンドの送信先である制御装置のIPア
ドレスを格納したヘッダと、コマンドを格納したデータ
領域とが連結されて構成されている。
パケットを受信し、復調すると、TCP/IPパケット
のヘッダに格納されたIPアドレスをこのIPアドレス
に対応するIDに変換すると共に、正確にコマンドを受
信できたか否かを制御装置がチェックするためのビット
列であるCRCチェックビットをデータ領域の後ろに連
結し、制御パケットを生成する(図11参照)。
ーク72へ制御パケットが送出されると、各制御装置
は、制御パケットのヘッダを参照し、ヘッダに格納され
たIDと制御装置自身のIDとが一致すると、制御パケ
ットを取り込み、この制御パケットに格納されたコマン
ドに従って車両70の制御を行う。
車両70の周囲の状態の変化に対応するために、制御装
置73の制御を細かく変化させたり、同時に複数の制御
装置73に制御を行わせる必要がある場合には、上記の
ような走行支援システムでは、端末装置60からのコマ
ンドを無線ルータ71にてパケット変換して、車両70
の制御装置73へ転送するだけであるため、端末装置6
0から無線ルータ71に対して大量のコマンドを送信す
る必要がある。
生成の処理速度や端末装置60から無線ルータ71に至
るまでのデータ転送速度が、車両70や車両70の周囲
の状態の変化に対応するのに十分な速度を有していない
と、車両70を適切なタイミングで適切に動作させるこ
とができない可能性がある。
ために、外部からのコマンドの供給を受ける伝送路のデ
ータ転送速度が低くても、制御ネットワークを構成して
制御対象物を協同制御する各制御装置に適切な指示を与
えることが可能なインターフェイス装置を提供すること
を目的とする。
の発明である請求項1記載のインターフェイス装置で
は、動作コマンド受付手段が、外部から制御対象物の動
作を指示する動作コマンドを受け付け、制御コマンド生
成手段が、動作コマンド受付手段が受け付けた動作コマ
ンドに基づいて、指示の実行に必要な制御を該制御に対
応する制御装置に行わせるための1乃至複数の制御コマ
ンドを生成する。そして、コマンド供給手段が、制御コ
マンド生成手段が生成する制御コマンドの各々を対応す
る制御装置へ制御ネットワークを介して供給する。
よれば、当該インターフェイス装置が外部からの指示の
実行に必要な1乃至複数の制御コマンドを生成するた
め、制御装置に対する外部からの指示、即ち、動作コマ
ンドの送信回数を少なくすることができる。このため、
従来と同じ制御を行うのであれば、たとえ、動作コマン
ドを伝送する伝送路のデータ転送速度が従来より低くて
も確実に所望の制御を行うことができる。そして、動作
コマンドを伝送する伝送路のデータ転送速度が従来と同
じである場合には、従来よりも細かな制御を行うことで
きる。
伝送路のデータ転送速度が低くても、制御ネットワーク
を構成して制御対象物を協同制御する各制御装置に適切
な指示を与えることが可能となる。次に、請求項2記載
のインターフェイス装置では、監視手段が、制御対象物
の状態及び制御対象物の周囲の状態のうちの少なくとも
一方についての監視情報を生成し、制御コマンド生成手
段が、監視手段が生成する監視情報と、動作コマンドと
に基づいて制御コマンドを生成する。
よれば、常に制御対象物の状態や制御対象物の周囲の状
態に応じた制御を制御装置に行わせることができる。
又、請求項3記載のインターフェイス装置では、判定手
段が、監視手段からの監視情報に基づいて、制御対象物
に対する制御の可否を判定し、そして、判定手段が否と
判定した場合には、制御禁止手段が、制御コマンド生成
手段に対して制御対象物の動作の停止、もしくは、更な
る制御コマンドの生成の禁止を指令する。
よれば、制御対象物の状態や制御対象物の周囲の状態に
よって、更なる制御を行うことが不適当である場合に、
制御対象物の動作を停止させたり、現在の動作にて待機
させることができる。尚、この場合、請求項4記載のよ
うに、制御結果通知手段が、判定手段の判定結果を動作
コマンドの発信元へ通知するように構成しても良い。
ンドの発信元は制御状態を把握することができる上、判
定結果が否である場合には、動作コマンドの発信元に対
して、更なる動作コマンドを送信することが不適当であ
ると警告することができる。ここで、制御コマンド生成
手段は、例えば、請求項5記載のように、制御コマンド
記憶手段が、動作コマンドの夫々について、1乃至複数
の制御コマンドを対応させて記憶し、制御コマンド選択
手段が、動作コマンドに対応する制御コマンドを前記制
御コマンド記憶手段に基づいて選択するように構成され
ていても良い。
態及び制御対象物の周囲の状態のうちの少なくとも一方
に応じて可変設定すべきパラメータを含んでいる場合、
制御コマンド生成手段は、請求項6記載のように、監視
手段からの監視情報に基づいて、パラメータを設定する
ように構成しても良い。
れていれば、制御対象物の状態及び制御対象物の周囲の
状態に応じたパラメータを常に制御コマンドに設定でき
るので、制御装置は、制御対象物を制御対象物の状態や
制御対象物の周囲の状態に応じて最適に制御することが
できる。
のように車両でも良く、この場合、制御ネットワークと
しては、請求項8記載のように、域内制御ネットワーク
(CAN)を用いても良い。
共に説明する。 [第1実施形態]図1は、本発明に係る無線ルータを用
いた走行支援システムの構成図である。
は、車両6の遠隔操作を行う操作システム2と、車両6
に搭載され、車両6の制御を行う車載システム7とから
構成されている。まず、操作システム2は、車両6を遠
隔操作する操作者から車両6への指令(以下、「動作コ
マンド」という。)を受け付ける端末装置3と、端末装
置3に入力された動作コマンドを車両6へ無線伝送する
無線基地局5とがインターネット4を介して接続されて
構成されている。尚、インターネット4では、TCP/
IPプロトコルによりデータが伝送される。
l Area Network)プロトコルを用いてデータを転送す
る域内制御ネットワーク(CAN)9に接続された複数
の制御装置8と、CAN9に接続されると共に、操作シ
ステム2とCAN9との通信を確立する無線ルータ10
とから構成されている。
両6の速度制御を行う速度制御装置8a、車両6の操舵
制御を行う操舵制御装置8b、車両6のエンジンの点火
時期を制御するエンジン制御装置8cなどからなり、車
両6を協同して制御するようにされている。そして、こ
れら制御装置8の各々には、CAN9において各々を識
別するためのIDが割り当てられている。
無線伝送されてくるデータを受信し、復調を行う受信部
11と、受信部11にて復調されたデータに含まれる動
作コマンドを抽出するコマンド抽出部14及びコマンド
抽出部14にて抽出された動作コマンドに基づいて、各
制御装置8に適合した制御コマンドを生成するコマンド
生成部15からなるコマンド変換部12と、コマンド変
換部12にて生成された制御コマンドをCANプロトコ
ルに従って、CAN9へ送出するCANコントローラI
Cからなるプロトコル変換部13とから構成されてい
る。
RAM、ROM、シリアル通信インターフェイス(調歩
同期/非同期式)などの周知の回路によって構成されて
おり、コマンド抽出部14及びコマンド生成部15はプ
ログラムにより実現されている。そして、コマンド変換
部12を構成するROMには、同じくコマンド変換部1
2を構成するCPUが行う処理のプログラムの他、動作
コマンドを制御コマンドに変換するための変換テーブル
が記憶されている。具体的には、この変換テーブルに
は、「緊急停車」、「徐行」、「追い越し禁止」など車
両6の動作を規定する様々な動作コマンドに対応させ
て、その動作を実際に実現するために必要となる1乃至
複数の制御コマンドが転送先の制御装置8のID(以
下、「転送先ID」という。)と共に設定されている。
つまり、コマンド生成部15は、変換テーブルを参照し
て、コマンド抽出部14にて抽出された動作コマンドに
対応する制御コマンドを選択し、転送先IDと共にプロ
トコル変換部13に出力するようにされている。
1では、操作システム2から無線ルータ10へ動作コマ
ンドを送信すると、動作コマンドは、無線ルータ10に
て1乃至複数の制御コマンドに変換される。そして、各
制御コマンドには、転送先ID及びCRCチェックビッ
トが付加され、CAN9へ送出される(図2参照)。
されるデータを常に監視しており、IDが一致するデー
タのみを取り込み、このデータに含まれている制御コマ
ンドに従って車両6の制御を行う。例えば、図3に示す
ように、変換テーブルにおいて、動作コマンド「緊急停
車」に対応して、一連の速度制御コマンド「制御開始後
0秒から2秒で30km/hにせよ。」、「制御開始後
2秒から4秒で20km/hにせよ。」、「制御開始後
4秒から6秒で10km/hにせよ。」、「制御開始後
6秒から8秒で0km/hにせよ。」と、一連の操舵制
御コマンド「制御開始後0秒後から3秒後で操舵角を左
30度にせよ。」、「制御開始後5秒後から7秒後で操
舵角を0度にせよ。」とが設定されている場合を考え
る。
ム2から「緊急停車」という動作コマンドを受信する
と、上記に示した一連の制御コマンドを生成し、それら
制御コマンドを速度制御装置8a及び操舵制御装置8b
のIDと共に、順次、CAN9へ送出する。
速度制御装置8a及び操舵制御装置8bが、その受信し
た制御コマンドに従って制御を行う。これにより、車両
6は道路の左側に寄って他車の通行スペースが確保され
る位置に停車する。従って、本実施形態の走行支援シス
テム1では、操作システム2から上記に示した一連の速
度制御コマンドや操舵制御コマンドを逐次、制御装置8
に与えなくとも確実に車両6を緊急停車させることがで
きる。
ば、操作システム2からのコマンドの送信回数を少なく
することができるため、端末装置3から当該無線ルータ
10に至るまでの伝送路のデータ転送速度が低くても、
制御装置8に適切な指示を与えることができ、しかも、
車両6の遠隔操作のために、インターネット4や無線基
地局5を占有することを回避できる。
ば、1つの動作コマンドに対応する制御コマンドの数を
より多く変換テーブルに設定すれば、より細やかに車両
6を制御したり、更に動作コマンドの送信回数を減らし
ても車両6を的確に制御することができる。
は、無線ルータ10の変換テーブルに制御コマンドの転
送先IDが設定されているため、無線ルータ10にのみ
IPアドレスが割り当てられてさえいれば、従来のよう
に、車両6に搭載された各制御装置8にまでIPアドレ
スを割り当てなくとも、車両6を遠隔操作することがで
きる。
の動作コマンド受付手段に相当し、コマンド抽出部14
及びコマンド生成部15が本発明の制御コマンド生成手
段に相当する。そして、プロトコル変換部13が本発明
におけるコマンド供給手段に相当する。 [第2実施形態]次に第2実施形態について説明する。
施形態の走行支援システム1とは、無線ルータの内部構
成が一部異なるだけであるため、第1実施形態と同一の
構成については同一符号を付して説明を省略し、これと
は構成の異なる部分を中心に説明する。
タ20のコマンド変換部21には、車両6や車両6の周
囲の状態に関する各種情報(以下、「監視情報」とい
う。)をCAN9を介して制御装置8から取り込む監視
部23が備えられている。そして、コマンド生成部22
は、動作コマンドと監視情報とに基づいて制御コマンド
を生成するようにされている。
に記憶された変換テーブルには、動作コマンドに対応す
る1乃至複数の制御コマンドが、転送先IDと共に、想
定される様々な監視情報により場合分けして設定されて
いる。このように構成された無線ルータ20を備えた本
実施形態の走行支援システムでは、操作システム2から
動作コマンドを送信すると、動作コマンドは、無線ルー
タ20のコマンド変換部21にて、そのとき監視部23
から得られる監視情報に応じた制御コマンドに変換され
る。
において、動作コマンド「停車」に対応して、車両6の
走行速度「車速50km/h」、「車速40km/h」
などが監視情報として設定され、監視情報「車速50k
m/h」に対しては、一連の速度制御コマンド「制御開
始後0から2秒で30km/hにせよ。」、「制御開始
後2秒から4秒で20km/hにせよ。」、「制御開始
後4秒から6秒で10km/hにせよ。」、「制御開始
後6秒から8秒で0km/hにせよ。」が設定され、監
視情報「車速40km/h」に対しては、一連の速度制
御コマンド「制御開始後0秒から2秒で20km/hに
せよ。」、「制御開始後2秒から4秒で10km/hに
せよ。」、「制御開始後4秒から6秒で0km/hにせ
よ。」が設定されている場合を考える。
ム2から「停車」という動作コマンドを受信した際の監
視情報が「車速50km/h」であれば、車速50km
/hの走行速度を有する車両6を停車させるのに最適な
一連の速度制御コマンドを生成する。又、「停車」とい
う動作コマンドを受信した際の監視情報が「車速40k
m/h」であれば、車速40km/hの走行速度を有す
る車両6を停車させるのに最適な一連の速度制御コマン
ドを生成する。
よれば、車両6の走行状態に応じて無線ルータ20が適
切な制御コマンドを生成するため、常に車両6の走行状
態に応じた制御を制御装置8に行わせることができる。
尚、本実施形態では、監視部23が本発明の監視手段に
相当する。 [第3実施形態]次に第3実施形態について説明する。
施形態の走行支援システムにおける無線ルータ20のコ
マンド生成部22を他の構成要素に置き換えたものであ
る。従って、第2実施形態と同一の構成については同一
符号を付して説明を省略し、これとは構成の異なる部分
を中心に説明する。
タ30のコマンド変換部31には、コマンド抽出部14
から供給される動作コマンドと監視部23から供給され
る監視情報とに基づいて、各制御装置8が車両6を制御
するのに必要な各種パラメータ(以下、「制御パラメー
タ」という。)を算出するコマンド演算部32が備えら
れている。
(以下、「変換部ROM」という。)に記憶されている
変換テーブルには、動作コマンドに対応させて、制御コ
マンドが転送先IDと共に設定されている他、制御コマ
ンドに付随させる制御パラメータを算出するための算出
式が設定されている。
し、操作システム2から「t秒後までに車間距離確保」
という動作コマンドが送信された場合(図7参照)にお
いて、コマンド変換部31を構成するCPU(以下、
「変換部CPU」という。)が行う処理の流れを図8に
示すフローチャートを用いて説明する。
をV1、車両6の前方を走行する車両40の走行速度を
V2、車両6と車両40との車間距離をL0、安全な車
間距離をL1として、安全な車間距離を確保するために
必要な車両6の走行速度V3を算出するための算出式
(1)が設定され、又、「t秒後までに車間距離確保」
という動作コマンドに対しては、「t秒後に車速をV3
にせよ。」という制御コマンドが速度制御装置8aのI
Dと共に設定されているものとする。
パラメータである。図8に示すように、操作システム2
から動作コマンド「t秒後に車間距離確保」を受信する
と、変換部CPUは、変換テーブルを参照し、この動作
コマンドに対応する式(1)を格納する(S100)。
そして、監視部23からV1、V2、L0を格納すると
共に(S110)、変換部ROMからL1を格納する
(S120)。
を格納し終えると、変換部CPUは、式(1)を用いて
車速V3を算出し(S130)、動作コマンドに対応す
る制御コマンド「t秒後に車速V3にせよ。」に算出し
たV3を格納し、速度制御装置8aのIDと共に、プロ
トコル変換部13へ送出する(S140)。
ルータ30のコマンド変換部31は、車両6の走行速
度、車両40の走行速度、車両6と車両40との車間距
離に応じた速度制御コマンドを生成できる。つまり、本
実施形態の無線ルータ30を備えた走行支援システムに
よれば、無線ルータ30が車両6や車両6の周囲の状態
に応じた制御パラメータを算出するため、車両6を常に
最適に遠隔操作することができる。
が請求項6記載のコマンド生成手段に相当する。 [第4実施形態]次に第4実施形態について説明する。
施形態の走行支援システムと無線ルータの内部構成が一
部異なるだけであるため、第2実施形態と同一の構成に
ついては同一符号を付して説明を省略し、これとは構成
の異なる部分を中心に説明する。
タ50のコマンド変換部51は、車両6や車両6の周囲
の状態に関する各種監視情報をCAN9を介して制御装
置8から取り込む監視部53と、監視部53からの監視
情報とコマンド抽出部14にて抽出される動作コマンド
とに基づいて、制御コマンドを生成するコマンド生成部
52と、監視部53から供給される監視情報に基づい
て、車両6の制御を行うことが可能か否かを判定し、否
と判定した場合には、コマンド生成部52による制御コ
マンドの生成を禁止する判定部54とから構成されてい
る。
は、操作システム2から動作コマンドを受信するだけで
なく、判定部54の判定結果を操作システム2へ送信す
るように構成されている。このように構成された無線ル
ータ50を備えた走行支援システムでは、無線ルータ5
0の判定部54が、同じく無線ルータ50の監視部53
からの監視情報に基づいて、車両6の制御を行うことが
可能か否かを判定する。そして、判定部54が否と判定
した場合には、コマンド生成部52は、たとえ、コマン
ド抽出部14から動作コマンドを受信しても、制御コマ
ンドの生成を中止する。又、判定部54の判定結果は送
受信部55により操作システム2へ送信される。
から車両6と前方車両との車間距離を監視情報として取
り込むと共に、判定部54には、車両6と前方車両との
安全な車間距離が設定されている場合を考える。この場
合、監視情報から得られる車両6と前方車両との車間距
離が、判定部54に設定されている安全な車間距離より
も小さければ、判定部54がコマンド生成部52に更な
る制御コマンドの生成を禁止し、車両6を現在の走行速
度で走行させる。このため、コマンド生成部52は、車
両6と前方車両との車間距離が十分でない場合には、た
とえ、コマンド抽出部14から加速を指示する動作コマ
ンドを受信しても、車両6を加速させる制御コマンドを
生成することがない。
が、判定結果を車両6の遠隔操作を行う操作者へ送信す
るため、車両6を加速させることが不適当であると操作
者へ警告を与える。従って、本実施形態の走行支援シス
テムによれば、車両6の制御を行うことが不適切である
場合には、操作者に注意を促すことができる上、たと
え、更なる動作コマンドが送信されても、更なる制御コ
マンドの生成は実行されることがないため、常に車両6
や車両6の周囲の安全を確保できる。
が、車両6や車両6の周囲に危険を及ぼすような動作コ
マンドを送信したとしても、この動作コマンドに基づい
て車両6が動作することを防止できる。尚、本実施形態
では、判定部53が、本発明の制御結果判定手段に相当
し、送受信部55が、本発明の制御結果通知手段に相当
する。
たが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることは
なく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をと
り得ることはいうまでもない。例えば、上記実施形態で
は、本発明に係る無線ルータを域内制御ネットワークと
インターネットとの通信の確立に適用したが、BEAN
(Body ElectronicsArea Network)などの制御系ネッ
トワークとインターネットとの通信の確立に適用しても
良い。この場合、生成した制御コマンドをBEANの通
信プロトコルに適合させるようにプロトコル変換部を構
成すれば良い。
ルータを走行支援システムに用いたが、ネットワークを
構成した複数の制御装置を用いて制御対象物を協同制御
するものであれば、何に適用しても良い。又、上記実施
形態では、判定部が否と判定した場合には、コマンド生
成部による更なる制御コマンドの生成を禁止したが、車
両を停車させる制御コマンドを生成するようにコマンド
生成部を構成しても良い。
車間距離が監視情報に設定されていたが、その他の情報
(例えば、エンジンの点火時期など)を監視情報とし、
この監視情報と動作コマンドとに基づいて、上記実施形
態とは異なる制御コマンドを生成し、車両を制御しても
良い。
図である。
ンド生成の概要を示す説明図である。
部12を構成するROMに記憶されている変換テーブル
の一例である。
20の構成ブロック図である。
部を構成するROMに記憶されている変換テーブルの一
例である。
30の構成ブロック図である。
ある。
部を構成するCPUが行う制御パラメータ算出処理の流
れを示すフローチャートである。
50の構成ブロック図である。
概要図である。
要を示す説明図である。
末装置、 4…インターネット、 5…無線基地局、
6…車両、 7…車載システム、 8…制御装置、 8
a…速度制御システム、 8b…操舵制御システム、
8c…エンジン制御システム、 9…CAN、 10…
無線ルータ、 11…受信部、 12…コマンド変換
部、 13…プロトコル変換部、 14…コマンド抽出
部、 15…コマンド生成部、 20…無線ルータ、
21…コマンド変換部、 22…コマンド生成部、 2
3…監視部、 30…無線ルータ、 31…コマンド変
換部、 32…コマンド演算部、 33…監視部、 4
0…車両、 50…無線ルータ、 51…コマンド変換
部、 52…コマンド生成部、 53…監視部、 54
…判定部、 55…送受信部、 60…端末装置、 6
1…インターネット、62…無線基地局、 70…車
両、 71…無線ルータ、 72…制御系ネットワー
ク、 73a,73b,73c…制御装置。
Claims (8)
- 【請求項1】 制御対象物を協同して制御する複数の制
御装置により構成された制御ネットワークに接続され、
該制御ネットワーク外からの指令を該制御ネットワーク
を構成する各制御装置に伝送するインターフェイス装置
であって、 外部から制御対象物の動作を指示する動作コマンドを受
け付ける動作コマンド受付手段と、 該動作コマンド受付手段が受け付けた前記動作コマンド
に基づいて、前記指示の実行に必要な制御を該制御に対
応する制御装置に行わせるための1乃至複数の制御コマ
ンドを生成する制御コマンド生成手段と、 該制御コマンド生成手段が生成する前記制御コマンドの
各々を対応する制御装置へ前記制御ネットワークを介し
て供給するコマンド供給手段と、 を備えたことを特徴とするインターフェイス装置。 - 【請求項2】 前記制御対象物の状態及び該制御対象物
の周囲の状態のうちの少なくとも一方についての監視情
報を生成する監視手段を備え、 前記制御コマンド生成手段は、前記監視手段が生成する
前記監視情報と、前記動作コマンドとに基づいて、前記
制御コマンドを生成することを特徴とする請求項1記載
のインターフェイス装置。 - 【請求項3】 前記監視手段からの前記監視情報に基づ
いて、前記制御対象物に対する制御の可否を判定する判
定手段と、 該判定手段が否と判定した場合には、前記制御コマンド
生成手段に対して前記制御対象物の動作の停止、もしく
は、更なる制御コマンドの生成の禁止を指令する制御禁
止手段と、 を備えることを特徴とする請求項2記載のインターフェ
イス装置。 - 【請求項4】 前記判定手段の判定結果を前記動作コマ
ンドの発信元へ通知する制御結果通知手段を備えること
を特徴とする請求項3記載のインターフェイス装置。 - 【請求項5】 前記制御コマンド生成手段は、 前記動作コマンドの夫々について、1乃至複数の制御コ
マンドを対応させて記憶した制御コマンド記憶手段と、 前記動作コマンドに対応する制御コマンドを前記制御コ
マンド記憶手段に基づいて選択する制御コマンド選択手
段と、 からなることを特徴とする請求項1乃至請求項4いずれ
か記載のインターフェイス装置。 - 【請求項6】 前記制御コマンドは、前記制御対象物の
状態及び前記制御対象物の周囲の状態のうちの少なくと
も一方に応じて可変設定すべきパラメータを含み、 前記制御コマンド生成手段は、前記監視手段からの前記
監視情報に基づいて、前記パラメータを設定することを
特徴とする請求項2乃至請求項4いずれか記載のインタ
ーフェイス装置。 - 【請求項7】 前記制御対象物は、車両であることを特
徴とする請求項1乃至請求項6いずれか記載のインター
フェイス装置。 - 【請求項8】 前記制御ネットワークは、域内制御ネッ
トワーク(CAN)であることを特徴とする請求項1乃
至請求項7いずれか記載のインターフェイス装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001396616A JP3767481B2 (ja) | 2001-12-27 | 2001-12-27 | インターフェイス装置 |
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