JP2003194937A - Obstacle detector - Google Patents
Obstacle detectorInfo
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- JP2003194937A JP2003194937A JP2001391157A JP2001391157A JP2003194937A JP 2003194937 A JP2003194937 A JP 2003194937A JP 2001391157 A JP2001391157 A JP 2001391157A JP 2001391157 A JP2001391157 A JP 2001391157A JP 2003194937 A JP2003194937 A JP 2003194937A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の障害物を検
知して警報を発する障害物検知装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an obstacle detecting device for detecting an obstacle in a vehicle and issuing an alarm.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、この種の障害物検知装置では、
障害物検知センサとして車両の前後のバンパなどの適宜
位置に設置された超音波センサから超音波バースト波を
送信し、障害物からの反射波を受信するまでの時間を計
測し、計測時間に応じたセンサから障害物までの距離が
所定距離より短い場合に警報を発するように構成されて
いる。警報については、検知位置を表示するとともに、
警報用の表示灯／ブザーを、例えば２０ｃｍ〜５０ｃｍ
の範囲では点滅／間欠音で、また、２０ｃｍ以下では連
続点灯／連続音で駆動する。2. Description of the Related Art Generally, in this type of obstacle detection device,
As an obstacle detection sensor, ultrasonic sensors installed at appropriate positions such as bumpers in the front and rear of the vehicle transmit ultrasonic burst waves and measure the time until the reflected waves from the obstacle are received. It is configured to issue an alarm when the distance from the sensor to the obstacle is shorter than a predetermined distance. For alarms, the detected position is displayed and
Warning indicator light / buzzer, for example, 20 cm to 50 cm
Blinking / intermittent sound in the range of, and continuous lighting / continuous sound in the range of 20 cm or less.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
障害物検知装置では、センサから障害物までの距離が所
定距離より短い場合に一義的に警報を発するので、例え
ば車両の旋回方向や進行方向などの車両状態に関係なく
警報を発し、このため、不要な警報を発したり、必要な
警報を発しなかったりして運転者にとって煩わしいとい
う問題点がある。例えば車両が左前方に旋回する場合、
衝突しない右前方の障害物を検知すると不要な警報を発
する。また、車両の進行方向と逆方向の障害物を検知す
ると不要な警報を発する。However, in the conventional obstacle detecting device, an alarm is uniquely issued when the distance from the sensor to the obstacle is shorter than a predetermined distance. Therefore, for example, the turning direction or the traveling direction of the vehicle, etc. However, there is a problem in that the driver is annoyed regardless of the vehicle state, and thus an unnecessary warning is issued or a necessary warning is not issued, which is annoying to the driver. For example, if the vehicle turns left front,
When an obstacle in front of the right that does not collide is detected, an unnecessary alarm is issued. Further, when an obstacle in the direction opposite to the traveling direction of the vehicle is detected, an unnecessary alarm is issued.
【０００４】本発明は上記従来例の問題点に鑑み、車両
旋回方向に応じた最適な警報を発することができる障害
物検知装置を提供することを目的とする。In view of the above-mentioned problems of the conventional example, it is an object of the present invention to provide an obstacle detection device capable of issuing an optimum alarm according to the turning direction of a vehicle.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、障害物の位置及び形状と車両軌道を推定
し、車両軌道が障害物の位置及び形状と干渉する場合に
警報を発するようにした。上記構成により、車両軌道が
障害物の位置及び形状と干渉する場合に警報を発するよ
うにしたので、運転者に対して障害物を分かりやすく報
知することができる。In order to achieve the above object, the present invention estimates the position and shape of an obstacle and the vehicle trajectory, and issues an alarm when the vehicle trajectory interferes with the position and shape of the obstacle. I did it. With the above configuration, the alarm is issued when the vehicle trajectory interferes with the position and shape of the obstacle, so that the driver can be notified of the obstacle in an easy-to-understand manner.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。図１は本発明に係る障害物
検知装置の一実施の形態を示す概略構成図、図２は図１
の処理ユニットを詳しく示すブロック図、図３は障害物
の形状の推定処理を示す説明図、図４は障害物検知処理
を説明するためのフローチャートである。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 is a schematic configuration diagram showing an embodiment of an obstacle detection device according to the present invention, and FIG. 2 is FIG.
3 is a block diagram showing the processing unit of FIG. 3 in detail, FIG. 3 is an explanatory view showing the shape estimation process of an obstacle, and FIG. 4 is a flow chart for explaining the obstacle detection process.
【０００７】図１は一例として、車両の前のバンパの左
右にそれぞれ、障害物検知センサである超音波センサ１
１、１２が設置されている。超音波センサ１１、１２
は、中央制御装置である処理ユニット２とスター接続さ
れ、処理ユニット２はまた、運転席に設置された表示器
３に接続されている。処理ユニット２は図２に示すよう
に、マイクロコンピュータ（マイコン）２１と、センサ
１１用の送信回路２２及び受信回路２３と、センサ１２
用の送信回路２４及び受信回路２５と、表示器３に障害
物の警報（さらには障害物の形状）を表示させるための
画像処理回路２６などにより構成されている。FIG. 1 shows, as an example, an ultrasonic sensor 1 which is an obstacle detection sensor on each of the left and right sides of a bumper in front of a vehicle.
1 and 12 are installed. Ultrasonic sensor 11, 12
Is star-connected to a processing unit 2 which is a central control unit, and the processing unit 2 is also connected to an indicator 3 installed in the driver's seat. As shown in FIG. 2, the processing unit 2 includes a microcomputer 21, a transmission circuit 22 and a reception circuit 23 for the sensor 11, and a sensor 12.
And a receiving circuit 25, and an image processing circuit 26 for displaying an obstacle alarm (and also the shape of the obstacle) on the display 3.
【０００８】マイコン２１は車両のシフトポジションＳ
／ＰがＤ、２、Ｌのいずれか（後ろのバンパにもセンサ
が設けられている場合にはＲ）であって車速が、例えば
１０ｋｍ／ｈ以下の場合に、超音波送信命令を時分割で
送信回路２２、２４に送信する。送信回路２２、２４は
超音波送信命令が入力すると超音波信号をセンサ１１、
１２に時分割でバースト出力する。そして、もしセンサ
１１、１２が障害物を検知すると、その反射信号がセン
サ１１、１２、受信回路２３、２５を介してマイコン２
１に印加される。このとき、センサ１１、１２は障害物
との各距離に応じた時間差で反射信号を受信する。マイ
コン２１はまた、ステアリングホイールに取り付けられ
たステアリングセンサ４により検出された舵角に基づい
て車両軌道を演算する。The microcomputer 21 controls the shift position S of the vehicle.
If / P is either D, 2, or L (R if the rear bumper is also provided with a sensor) and the vehicle speed is 10 km / h or less, the ultrasonic transmission command is time-divided. Is transmitted to the transmission circuits 22 and 24. When the ultrasonic wave transmission command is input, the transmission circuits 22 and 24 transmit ultrasonic signals to the sensor 11,
Burst output to 12 in time division. If the sensors 11 and 12 detect an obstacle, the reflected signal thereof is transmitted via the sensors 11 and 12 and the receiving circuits 23 and 25 to the microcomputer 2
1 is applied. At this time, the sensors 11 and 12 receive the reflection signal with a time difference according to each distance from the obstacle. The microcomputer 21 also calculates the vehicle trajectory based on the steering angle detected by the steering sensor 4 attached to the steering wheel.
【０００９】図３は曲面の障害物の形状を推定する場合
の処理を示す。まず、センサ１１、１２が超音波を時分
割でバースト送信すると、障害物Ａからの反射信号がセ
ンサ１１、１２により受信されるので、それぞれの送信
時から受信時までの時間に基づいて障害物Ａとセンサ１
１、１２との距離ｒ１、ｒ２が得られる。これにより、
中心をセンサ１１として距離ｒ１を半径とする円１０１
と、中心をセンサ１２として距離ｒ２を半径とする円１
０２と、円１０１、１０２に接する直線が得られる。FIG. 3 shows a process for estimating the shape of a curved obstacle. First, when the sensors 11 and 12 burst-transmit ultrasonic waves in a time-division manner, the reflected signal from the obstacle A is received by the sensors 11 and 12. Therefore, based on the time from each transmission to reception A and sensor 1
The distances r1 and r2 from 1 and 12 are obtained. This allows
A circle 101 whose center is the sensor 11 and whose radius is the distance r1
And a circle 1 whose center is the sensor 12 and whose radius is the distance r2
02 and a straight line tangent to the circles 101 and 102 are obtained.
【００１０】また、センサ１１が送信したときに障害物
Ａからの反射信号がセンサ１２により受信されるので、
センサ１１−障害物−センサ１２の距離ｒ３が得られ
る。これにより、センサ１１、１２を焦点として距離ｒ
３により定まる楕円１０３が得られる。そこで、楕円１
０３が円１０１、１０２に接する直線に接すれば、障害
物が平板と推定することができ、楕円１０３が円１０
１、１０２に接する直線に接しなければ、円１０１、１
０２及び楕円１０３により定まる曲面（凸面）と推定す
ることができる。Further, since the reflected signal from the obstacle A is received by the sensor 12 when the sensor 11 transmits,
A sensor 11-obstacle-sensor 12 distance r3 is obtained. As a result, the distances r with the sensors 11 and 12 as the focal points
An ellipse 103 determined by 3 is obtained. So the ellipse 1
If 03 touches a straight line that touches the circles 101 and 102, it can be estimated that the obstacle is a flat plate, and the ellipse 103 is a circle 10
If it does not touch the straight line that touches 1, 102, circles 101, 1
02 and the ellipse 103 can be estimated as a curved surface (convex surface).
【００１１】次に図４を参照してマイコン２０の処理に
ついて説明する。まず、例えば図３に示すように障害物
との距離情報を取得し（ステップＳ１）、次いで障害物
との距離情報に基づいて障害物の位置、形状を解析する
（ステップＳ２）。次いでステアリングセンサ４により
検出された操舵角を取得し（ステップＳ３）、次いでに
操舵角に基づいて予想進路（車両軌道）を推定する（ス
テップＳ４）。次いで予想進路と障害物の位置、形状が
干渉するか否かを判断し（ステップＳ５）、干渉しなけ
ればステップＳ１に戻り、他方、干渉する場合にはステ
ップＳ６に進んでその旨を表示器３に表示するなどして
報知する。Next, the processing of the microcomputer 20 will be described with reference to FIG. First, as shown in FIG. 3, for example, distance information to the obstacle is acquired (step S1), and then the position and shape of the obstacle are analyzed based on the distance information to the obstacle (step S2). Next, the steering angle detected by the steering sensor 4 is acquired (step S3), and then the predicted course (vehicle track) is estimated based on the steering angle (step S4). Next, it is determined whether or not the predicted path and the position and shape of the obstacle interfere with each other (step S5). If they do not interfere, the process returns to step S1. On the other hand, if they do interfere, the process proceeds to step S6 to display that fact. It is notified by displaying it on 3, for example.
【００１２】なお、ステップＳ５において干渉しない場
合には、その旨を表示器３に表示してもよい。また、報
知手段として、表示器３の代わりにブザーやスピーカな
どの音を用いてもよく、音と表示を組み合わせてもよ
い。また、自動操舵、自動ブレーキシステムを有する車
両の場合、そのシステムに上記の干渉情報を出力するよ
うにしてもよい。さらに、車両軌道を推定するための情
報として、舵角のみならずヨーレートや車輪速を利用し
てもよい。If there is no interference in step S5, the fact may be displayed on the display unit 3. Further, as the notification means, a sound such as a buzzer or a speaker may be used instead of the display device 3, and the sound and the display may be combined. Further, in the case of a vehicle having an automatic steering and automatic braking system, the interference information may be output to the system. Further, not only the steering angle but also the yaw rate and the wheel speed may be used as the information for estimating the vehicle trajectory.
【００１３】以上説明したように本発明によれば、車両
軌道が障害物の位置及び形状と干渉する場合に警報を発
するようにしたので、運転者に対して障害物を分かりや
すく報知することができる。As described above, according to the present invention, an alarm is issued when the vehicle trajectory interferes with the position and shape of the obstacle, so that the driver can be notified of the obstacle in an easy-to-understand manner. it can.
【図１】本発明に係る障害物検知装置の一実施の形態を
示す概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an embodiment of an obstacle detection device according to the present invention.
【図２】図１の処理ユニットを詳しく示すブロック図で
ある。FIG. 2 is a block diagram showing the processing unit of FIG. 1 in detail.
【図３】障害物の形状の推定処理を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing an obstacle shape estimation process.
【図４】障害物検知処理を説明するためのフローチャー
トである。FIG. 4 is a flowchart illustrating an obstacle detection process.
２ 処理ユニット ３ 表示器 ４ ステアリングセンサ １１、１２ 超音波センサ ２１ マイクロコンピュータ（マイコン） 2 processing units 3 display 4 Steering sensor 11, 12 Ultrasonic sensor 21 Microcomputer
フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC11 CC27 LL01 LL02 LL04 LL07 LL08 LL15 5J083 AA02 AB13 AC17 AC29 AD01 AD04 AE06 AE10 AF05 BA01 CA01 CA02 Continued front page F-term (reference) 5H180 AA01 CC11 CC27 LL01 LL02 LL04 LL07 LL08 LL15 5J083 AA02 AB13 AC17 AC29 AD01 AD04 AE06 AE10 AF05 BA01 CA01 CA02
Claims (2)
物検知センサと、 前記複数の障害物検知センサにより検出された各障害物
検知信号に基づいて障害物までの個々の距離を演算する
手段と、 前記演算された前記障害物までの個々の距離に基づいて
前記障害物の位置及び形状を推定する手段と、 車両の旋回方向に基づいて車両軌道を演算する手段と、 前記車両軌道が前記障害物の位置及び形状と干渉するか
否かを判断し、干渉する場合に警報を発する手段とを、 有する障害物検知装置。1. An individual distance to an obstacle is calculated based on a plurality of obstacle detection sensors installed at appropriate positions of a vehicle and each obstacle detection signal detected by the plurality of obstacle detection sensors. Means, means for estimating the position and shape of the obstacle based on the calculated individual distances to the obstacle, means for calculating the vehicle trajectory based on the turning direction of the vehicle, and the vehicle trajectory An obstacle detection device, comprising means for determining whether or not the position and shape of the obstacle interfere with each other and issuing an alarm when the interference occurs.
超音波を障害物が反射して受信した信号に基づいて演算
した距離と、他のセンサの送信した超音波を障害物が反
射して受信した信号に基づいて演算した距離に基づいて
前記障害物の形状を推定することを特徴とする請求項１
に記載の障害物検知装置。2. The obstacle detection sensor calculates the distance calculated based on the signal received by the obstacle reflecting the ultrasonic wave transmitted by itself, and the obstacle reflecting the ultrasonic wave transmitted by another sensor. The shape of the obstacle is estimated based on the distance calculated based on the received signal.
The obstacle detection device described in 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001391157A JP2003194937A (en) | 2001-12-25 | 2001-12-25 | Obstacle detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001391157A JP2003194937A (en) | 2001-12-25 | 2001-12-25 | Obstacle detector |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003194937A true JP2003194937A (en) | 2003-07-09 |
Family
ID=27598829
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001391157A Pending JP2003194937A (en) | 2001-12-25 | 2001-12-25 | Obstacle detector |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003194937A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005009992A (en) * | 2003-06-18 | 2005-01-13 | Denso Corp | Periphery monitoring apparatus for vehicle |
| JP2005195601A (en) * | 2004-01-09 | 2005-07-21 | Valeo Vision | System and method of detecting driving conditions for car |
| JP2014029591A (en) * | 2012-07-31 | 2014-02-13 | Mazda Motor Corp | Erroneous start suppression device for vehicle |
| CN104955714A (en) * | 2013-01-28 | 2015-09-30 | 捷豹路虎有限公司 | Motor vehicle system and method |
| JP2016085483A (en) * | 2014-10-22 | 2016-05-19 | 株式会社デンソー | Driving assist device |
| US20190039473A1 (en) * | 2016-02-05 | 2019-02-07 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Charging device and positional deviation detection method |
-
2001
- 2001-12-25 JP JP2001391157A patent/JP2003194937A/en active Pending
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|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060112 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060117 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060516 |