JP2003191193A - Slide type chuck, its holding method and recording medium - Google Patents
Slide type chuck, its holding method and recording mediumInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、把持対象物を把持
し組立・分解を行うロボットハンドに関し、特に様々な
形状の把持対象物を安定的に把持し、また組立・分解の
際の誤差を吸収するスライド式チャック及びその把持方
法、並びに記録媒体に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot hand for gripping an object to be gripped and assembling / disassembling it. The present invention relates to an absorbing slide chuck, a gripping method thereof, and a recording medium.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ロボットハンドにより形状の異なる種々
の把持対象物を把持する場合、把持対象物の形状に合わ
せてハンド交換、フィンガー交換する方法や、ダブルハ
ンド、タレットハンドを用いる方法が一般的である。し
かし、ハンド交換やフィンガー交換をする場合は、把持
対象物ごとに専用のハンドやフィンガーが必要になり、
また、交換のための時間がかかってしまうという問題が
あった。また、タレットハンド等を用いる方法の場合で
も、把持対象物ごとの専用ハンドが必要になり、また、
アーム先端が大きく重くなってしまうという問題点があ
った。これらの問題を解決するために、特開平５−２０
８３９１号公報においては、１つのスライド式チャック
を用いて形状の異なる多種の把持対象物を把持する技術
が提案されている。この技術は、基部端面に形成された
摺動溝に沿って摺動する基部端面に垂直な回転軸に固定
され、回転軸に対しオフセットした把持軸を有する複数
本のクランク状のフィンガーにより把持対象物を把持す
るもので、フィンガーの摺動溝に沿った移動と回転軸回
りの回転によって把持対象物に応じて把持形態を変える
ものである。しかし、この技術ではフィンガーの位置と
把持方向に制限があり、異形の把持対象物の場合、把持
対象物の外形に対して各フィンガーが適する方向から把
持することは困難である。上記問題を解決するために、
本件出願人より特願２００１−８６４８７が提案されて
いる。この技術は、２本以上のフィンガーと、各フィン
ガーをそれぞれ支持し、且つ１点で交わる移動直線に沿
って直線移動させるための移動手段と、移動直線の交点
を中心として、全てのフィンガーの移動直線を含む平面
に垂直な軸の周りに各フィンガーの移動手段を旋回運動
させて移動方向の転換を行う旋回手段と、個々のフィン
ガー毎に移動手段及び旋回手段を駆動するアクチュエー
タと、アクチュエータを制御するための制御手段と、ア
クチュエータの駆動力を移動手段及び旋回手段の少なく
ともいずれかに選択的に切替えて伝達する切替え手段と
を具備することにより、把持対象物に対してフィンガー
角度とストロークを調整することができるため、把持対
象物の外形に対して各フィンガーが適する方向から把持
できるようにしたものである。この特願２００１−８６
４８７によるスライド式チャックをロボットに搭載し、
組立や分解を行う場合、把持対象物をより安定的に把持
し、把持対象物の誤差や位置決め誤差を吸収して組立・
分解動作を行う必要がある。把持対象物の外形に対して
各フィンガーが適する方向から把持して、これよりさら
に把持を安定させるためには、スライド式チャックのフ
ィンガーの形状、あるいはフィンガーの姿勢により把持
対象物を機械的に拘束することに加えて、フィンガーと
把持対象物の表面の摩擦で把持対象物を固定することが
考えられる。一般的にはフィンガーの表面をゴム等の弾
性材料で構成し、その弾性材料の変形と摩擦で把持対象
物を把持する方法や、把持対象物形状に合わせた形状の
フィンガーを持つハンドで把持対象物を把持する方法が
用いられてきた。2. Description of the Related Art When gripping various gripping objects having different shapes with a robot hand, a method of hand exchange or finger replacement according to the shape of the gripping object, a method of using a double hand or a turret hand is generally used. is there. However, if you want to exchange hands or fingers, you need a dedicated hand or finger for each gripping object,
There is also a problem that it takes time for replacement. Even in the case of using a turret hand, etc., a dedicated hand is required for each gripping target, and
There is a problem that the tip of the arm becomes large and heavy. In order to solve these problems, JP-A-5-20
Japanese Patent No. 8391 proposes a technique for gripping various gripping objects having different shapes using one slide chuck. This technique is fixed to a rotary shaft that is perpendicular to the base end face that slides along a sliding groove formed on the base end face, and is gripped by a plurality of crank-shaped fingers that have a gripping shaft that is offset with respect to the rotary shaft. An object is gripped, and the gripping form is changed according to the object to be gripped by the movement of the finger along the sliding groove and the rotation around the rotation axis. However, with this technique, there are restrictions on the position and the gripping direction of the fingers, and in the case of a deformed gripping target object, it is difficult to grip each finger from a direction suitable for the outer shape of the gripping target object. To solve the above problem,
The applicant of the present application has proposed Japanese Patent Application No. 2001-86487. In this technique, two or more fingers, a moving means for respectively supporting each finger and moving linearly along a moving straight line intersecting at one point, and moving all the fingers around the intersection of the moving straight lines A swirling means for swiveling the moving means of each finger around an axis perpendicular to a plane including a straight line to change the moving direction, an actuator for driving the moving means and the swiveling means for each finger, and controlling the actuator And a switching means for selectively transmitting the driving force of the actuator to at least one of the moving means and the turning means to adjust the finger angle and stroke with respect to the object to be grasped. Therefore, each finger can be grasped from the direction suitable for the outline of the object to be grasped. That. This Japanese Patent Application 2001-86
The slide type chuck by 487 is mounted on the robot,
When assembling and disassembling, grasp the object to be grasped more stably and absorb the error and positioning error of the object to be grasped.
It is necessary to perform disassembly operation. In order to stabilize the grip by gripping each finger from the direction suitable for the outer shape of the grip target, the grip target is mechanically constrained by the shape of the finger of the slide chuck or the posture of the finger. In addition to this, it is possible to fix the gripping target object by friction between the fingers and the surface of the gripping target object. Generally, the surface of the fingers is made of an elastic material such as rubber, and the object to be grasped is gripped by the deformation and friction of the elastic material, or the object to be grasped is a hand with fingers that match the shape of the object to be grasped. Methods of gripping objects have been used.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、フィンガーの
表面を弾性材料で構成した場合、複雑な形状の把持対象
物を把持しようとすると、弾性材料の変形量だけでは把
持対象物形状にフィンガーの先端が倣うことができず把
持が不安定になる。フィンガーの形状を把持対象物形状
に合わせる方法では、把持対象物ごとにフィンガーある
いはハンドを用意してそれを交換しなければならず、コ
ストや交換時間が大きくなるという問題点があった。ま
た、誤差を吸収する方法としては、リスト部にコンプラ
イアンス機構を設けてアームとハンドを接続し誤差を吸
収する方法が一般的である。しかし、この場合、コンプ
ライアンス機構によりリストの可動部からハンド先端ま
での距離が大きく振動しやすくなり、またハンド先端で
の微小な動きが難しくなるという問題がある。本発明
は、種々の形状の把持対象物を安定的に把持し、作業に
耐えうる十分な保持力を確保し、コンプライアンス機能
を持たせたスライド式チャック及びその把持方法、並び
に記録媒体を提供することを目的とする。However, when the surface of the finger is made of an elastic material and a gripping target having a complicated shape is to be gripped, only the deformation amount of the elastic material causes the tip of the finger to have the shape of the gripping target. Cannot be copied, and the grip becomes unstable. In the method of matching the shape of the finger with the shape of the object to be grasped, it is necessary to prepare a finger or a hand for each object to be grasped and replace the finger or hand, which causes a problem that the cost and the replacement time increase. Further, as a method of absorbing the error, a method of providing a compliance mechanism in the wrist portion and connecting the arm and the hand to absorb the error is generally used. However, in this case, the compliance mechanism causes a large distance from the movable part of the wrist to the tip of the hand, which easily vibrates, and there is a problem that a minute movement at the tip of the hand becomes difficult. The present invention provides a slide chuck that stably grips gripping objects of various shapes, secures a sufficient holding force that can endure work, and has a compliance function, a gripping method thereof, and a recording medium. The purpose is to
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の発明は、複数のフィンガーと、各フィ
ンガーをそれぞれ直線移動させる移動手段と、移動手段
を旋回させて移動方向の転換を行う旋回手段と、移動手
段及び旋回手段を駆動するモータと、モータの駆動力の
伝達を移動手段及び旋回手段の少なくともいずれかに切
替える切替え手段とを備え、フィンガーの移動により把
持対象物を挟持するスライド式チャックにおいて、少な
くとも１つのフィンガーが把持対象物の形状に合わせて
変形し、その変形を維持する構造を有するスライド式チ
ャックを最も主要な特徴とする。また、請求項２記載の
発明は、フィンガーの把持対象物との接触部に設けら
れ、粉体を封入可能な複数の粉体ホルダと、各粉体ホル
ダに粉体の供給と排出を行う粉体給排手段を備えた請求
項１記載のスライド式チャックを主要な特徴とする。ま
た、請求項３記載の発明は、粉体の流量を検出する流量
検出手段と、該流量検出手段によって検出された値に基
づき粉体ホルダの粉体の封入量を制御する封入量制御手
段を備えた請求項２記載のスライド式チャックを主要な
特徴とする。また、請求項４記載の発明は、既知の把持
対象物の形状と作業に合わせて粉体ホルダに粉体の供給
と排出を行う工程を備えたスライド式チャックの把持方
法を主要な特徴とする。また、請求項５記載の発明は、
把持対象物とフィンガーの接触状態を検知する接触検知
手段と、接触検知手段の検知結果に基づき粉体ホルダの
封入量を判断する封入量判断手段を備えた請求項２また
は３記載のスライド式チャックを主要な特徴とする。ま
た、請求項６記載の発明は、把持対象物とフィンガーの
接触状態を検知する接触検知工程と、接触検知工程の検
知結果に基づき粉体ホルダの封入量を判断する封入量判
断工程を備えたスライド式チャックの把持方法を主要な
特徴とする。また、請求項７記載の発明は、接触検知工
程は把持対象物とフィンガーの接触力により接触の有無
を検知する工程である請求項６記載のスライド式チャッ
クの把持方法を主要な特徴とする。また、請求項８記載
の発明は、封入量判断工程は把持対象物とフィンガーの
接触力が全て均一になるように、粉体ホルダの封入量を
判断する工程である請求項６記載のスライド式チャック
の把持方法を主要な特徴とする。また、請求項９記載の
発明は、接触検知手段の出力値が全てのフィンガーで均
等になるように把持対象物を操る工程を備えたスライド
式チャックの把持方法を主要な特徴とする。また、請求
項１０記載の発明は、請求項１〜９のいずれか記載のス
ライド式チャックまたは把持方法を制御するプログラム
が記載されている記録媒体を主要な特徴とする。In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 has a plurality of fingers, a moving means for linearly moving each finger, and a change of the moving direction by rotating the moving means. The moving means and the motor for driving the rotating means, and the switching means for switching the transmission of the driving force of the motor to at least one of the moving means and the rotating means. In the slide chuck, the most main feature is a slide chuck having a structure in which at least one finger is deformed according to the shape of an object to be grasped and the deformation is maintained. Further, the invention according to claim 2 is provided with a plurality of powder holders which are provided at the contact portions of the fingers with the object to be grasped and which can enclose the powder, and a powder which supplies and discharges the powder to each powder holder. A main feature is the slide chuck according to claim 1, which is provided with a body feeding / discharging means. Further, the invention according to claim 3 comprises a flow rate detecting means for detecting the flow rate of the powder, and an enclosed amount control means for controlling the enclosed amount of the powder in the powder holder based on the value detected by the flow rate detecting means. The main feature is the slide chuck according to claim 2. Further, the invention according to claim 4 is characterized mainly in a gripping method of a slide chuck including a step of supplying and discharging powder to and from a powder holder according to the shape and work of a known gripping target. . The invention according to claim 5 is
The slide chuck according to claim 2 or 3, further comprising: a contact detection unit that detects a contact state between the object to be grasped and the finger, and an encapsulation amount determination unit that determines an encapsulation amount of the powder holder based on a detection result of the contact detection unit. Is the main feature. Further, the invention according to claim 6 comprises a contact detection step of detecting a contact state between the object to be grasped and the finger, and an enclosed amount determination step of determining the enclosed amount of the powder holder based on the detection result of the contact detection step. The main feature is the gripping method of the slide chuck. The invention according to claim 7 is mainly characterized by the method of gripping a slide chuck according to claim 6, wherein the contact detection step is a step of detecting the presence or absence of contact by the contact force between the object to be gripped and the finger. Further, the invention according to claim 8 is a slide type according to claim 6, wherein the enclosed amount determination step is a step of determining the enclosed amount of the powder holder so that the contact force between the grasped object and the finger is all uniform. The main feature is the method of gripping the chuck. Further, the invention according to claim 9 is characterized mainly in a gripping method of a slide chuck including a step of manipulating a gripping target object so that the output value of the contact detecting means becomes uniform in all the fingers. The tenth aspect of the invention is characterized mainly in a recording medium in which a program for controlling the slide chuck or the holding method according to any one of the first to ninth aspects is described.
【０００５】[0005]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明のスライド式チャッ
クの動作を説明するための外観図である。図１の（１）
はスライド式チャックの正面図であり（２）は底面図で
ある。図１に基づいてスライド式チャック１のフィンガ
ー２の移動と移動方向の転換について説明する。フィン
ガー２は移動手段１０２に連結されており、図１の
（２）に示すように直線矢印ａ、ｂの方向に直線運動す
る。移動手段１０２は本体１０３に内蔵されている旋回
手段に連結されており、弧状矢印ｃ、ｄの方向に旋回運
動する。これにより、フィンガー２の直線移動の方向が
転換される。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is an external view for explaining the operation of the slide chuck of the present invention. Figure 1 (1)
Is a front view of the slide chuck, and (2) is a bottom view. The movement of the fingers 2 of the slide chuck 1 and the change of the movement direction will be described with reference to FIG. The finger 2 is connected to the moving means 102 and moves linearly in the directions of the linear arrows a and b as shown in (2) of FIG. The moving means 102 is connected to a turning means built in the main body 103, and turns in the directions of the arc-shaped arrows c and d. As a result, the direction of linear movement of the finger 2 is changed.
【０００６】図２は本発明のスライド式チャックの動作
機構の構成図である。図２に基づいてスライド式チャッ
ク１の移動手段１０２と旋回手段の機構を説明する。モ
ータ１０４の駆動力は伝達ギア１０５により回転シャフ
ト１０６に伝達される。回転シャフト１０６とピニオン
ギア１０７は連結されておらず、第一クラッチ（切替え
手段）１０８により連結または連結解除される。同様
に、回転シャフト１０６と旋回用ギア１０９は連結され
ておらず、第二クラッチ（切替え手段）１１０により連
結または連結解除される。移動手段１０２は、リニアガ
イド１１１、連結部材１１２、ラック１１３、ピニオン
ギア１０７、移動ブレーキ１１４、第一ベース１１５、
第二ベース１１６から構成される。リニアガイド１１１
のブロックは連結部材１１２によりラック１１３と連結
される。ピニオンギア１０７の回転によりフィンガー２
がリニアガイド１１１に沿って矢印ａ、ｂ方向に直線移
動する。回転シャフト１０６とピニオンギア１０７の連
結が解除されている時は、移動ブレーキ１１４によりフ
ィンガー２の位置が保持される。第一ベース１１５及び
第二ベース１１６は第一ベアリング１１７と第二ベアリ
ング１１８と固定シャフト１１９により支持、案内され
ている。また、旋回手段は、内歯車１２０、旋回用ギア
１０９、旋回ブレーキ１２１、第三ベース１２２から構
成される。内歯車１２０は本体ケース１２３に固定され
ている。また第三ベース１２２は第三ベアリング１２４
と固定シャフト１１９により支持、案内されている。内
歯車１２０と旋回用ギア１０９は噛み合っており、旋回
用ギア１０９の回転によって第三ベース１２２は固定シ
ャフト１１９を中心として旋回する。第三ベース１２２
の旋廻により回転シャフト１０６も旋回し、第一ベース
１１５及び第二ベース１１６も同様に旋回する。回転シ
ャフト１０６と旋回用ギア１０９の連結が解除されてい
る時は、旋回ブレーキ１２１により第三ベース１２２の
旋回が保持される。このように、第一クラッチ１０８と
第二クラッチ１１０の切替えによりモータ１０４の駆動
力を伝達することで、フィンガー２の直線移動と移動手
段１０２の旋回を行う。モータ１０４は制御装置（図示
せず）により制御され、スライド式チャック１のハウジ
ングと第一ベース１１５、第二ベース１１６、モータ４
等の可動部との電気的接続は、スリップリング（図示せ
ず）により行う。制御装置は原点復帰後のフィンガー２
の移動量の累積値と、移動手段１０２の旋回量の累積値
を記憶する記憶手段を具備する。FIG. 2 is a block diagram of the operating mechanism of the slide chuck of the present invention. The mechanism of the moving means 102 and the turning means of the slide chuck 1 will be described with reference to FIG. The driving force of the motor 104 is transmitted to the rotating shaft 106 by the transmission gear 105. The rotating shaft 106 and the pinion gear 107 are not connected, but are connected or disconnected by the first clutch (switching means) 108. Similarly, the rotating shaft 106 and the turning gear 109 are not connected, but are connected or disconnected by the second clutch (switching means) 110. The moving means 102 includes a linear guide 111, a connecting member 112, a rack 113, a pinion gear 107, a moving brake 114, a first base 115,
It is composed of the second base 116. Linear guide 111
The block is connected to the rack 113 by the connecting member 112. Rotation of the pinion gear 107 causes finger 2
Moves linearly in the directions of arrows a and b along the linear guide 111. When the connection between the rotary shaft 106 and the pinion gear 107 is released, the position of the finger 2 is held by the moving brake 114. The first base 115 and the second base 116 are supported and guided by a first bearing 117, a second bearing 118, and a fixed shaft 119. The turning means is composed of an internal gear 120, a turning gear 109, a turning brake 121, and a third base 122. The internal gear 120 is fixed to the main body case 123. The third base 122 is the third bearing 124.
And is supported and guided by a fixed shaft 119. The internal gear 120 and the turning gear 109 mesh with each other, and the rotation of the turning gear 109 causes the third base 122 to turn about the fixed shaft 119. Third base 122
The rotation of the rotary shaft 106 also causes the first shaft 115 and the second base 116 to rotate similarly. When the connection between the rotating shaft 106 and the turning gear 109 is released, the turning brake 121 holds the turning of the third base 122. In this way, by transmitting the driving force of the motor 104 by switching between the first clutch 108 and the second clutch 110, the finger 2 is linearly moved and the moving means 102 is swung. The motor 104 is controlled by a controller (not shown), and the housing of the slide chuck 1, the first base 115, the second base 116, and the motor 4 are controlled.
Electrical connection with a movable part such as a slip ring (not shown) is performed. The controller is the finger 2 after returning to the origin.
And a storage unit for storing the cumulative value of the moving amount and the cumulative value of the turning amount of the moving unit 102.
【０００７】図３は本発明の第１の実施の形態に係るス
ライド式チャックの構成図である。図３に基づいて本実
施の形態における複数の独立した粉体ホルダ３と、粉体
ホルダ３への粉体の供給・排出を行う粉体給排手段３２
と、粉体の流量を検出する流量検出手段３３と、封入量
を制御する封入量制御手段３４の構成を説明する。図３
に示すように、スライド式チャック１のフィンガー２に
は微小粒径の粉体を封入可能な複数の独立した粉体ホル
ダ３が装着されている。粉体チューブ３１を介して粉体
ホルダ３と粉体給排手段３２は連結されおり、粉体ホル
ダ３への粉体の供給と排出が行われる。また、粉体チュ
ーブ３１に装着されている流量検出手段３３が粉体チュ
ーブ３１内の粉体の流量を検出する。この検出値に基づ
いて封入量制御手段３４は粉体給排手段３２からの粉体
の供給量あるいは排出量を制御し、粉体ホルダ３内の粉
体の封入量を制御する。フィンガー２に装着された複数
の独立した粉体ホルダ３は、個別に粉体の供給排出の制
御が可能となっている。また、把持対象物の形状や作業
に対応して把持対象物を安定して把持するために、適切
な把持方向となるよう把持対象物の形状に合わせ複数の
フィンガー２の配置角度とストロークを調整し、かつ、
把持対象物との接触面形状が最適となるように個々の粉
体ホルダ３の粉体封入量を制御する。把持対象物との接
触の境界領域に存在する粉体ホルダ３は、スライド式チ
ャック１の挟持動作により、把持対象物からの反力で粉
体ホルダ３内を粉体が移動し、把持対象物の形状に倣う
ように粉体ホルダ３が変形し、把持対象物の安定把持を
行う。FIG. 3 is a block diagram of a slide chuck according to the first embodiment of the present invention. Based on FIG. 3, a plurality of independent powder holders 3 according to the present embodiment and a powder supply / discharge unit 32 for supplying / discharging powder to / from the powder holder 3 are provided.
The configurations of the flow rate detecting means 33 for detecting the flow rate of the powder and the enclosed amount control means 34 for controlling the enclosed amount will be described. Figure 3
As shown in, a plurality of independent powder holders 3 capable of enclosing fine powder particles are attached to the fingers 2 of the slide chuck 1. The powder holder 3 and the powder feeding / discharging means 32 are connected via the powder tube 31, and the powder is supplied to and discharged from the powder holder 3. Further, the flow rate detecting means 33 mounted on the powder tube 31 detects the flow rate of the powder in the powder tube 31. Based on this detected value, the enclosed amount control means 34 controls the amount of powder supplied or discharged from the powder supply / discharge means 32 to control the amount of powder enclosed in the powder holder 3. The plurality of independent powder holders 3 mounted on the fingers 2 can individually control the supply and discharge of powder. Further, in order to stably grip the gripping target object in accordance with the shape of the gripping target object or work, the arrangement angles and strokes of the plurality of fingers 2 are adjusted according to the shape of the gripping target object so as to have an appropriate gripping direction. And
The powder filling amount of each powder holder 3 is controlled so that the shape of the contact surface with the object to be gripped is optimized. In the powder holder 3 existing in the boundary area of contact with the object to be grasped, the powder is moved in the powder holder 3 by the reaction force from the object to be grasped by the holding operation of the slide chuck 1, and the object to be grasped is grasped. The powder holder 3 is deformed so as to follow the shape of, and the gripping target is stably gripped.
【０００８】図４は本発明のスライド式チャックにおけ
る粉体ホルダの粉体封入量制御処理のフローチャートで
ある。図４に基づいて粉体の流量により粉体ホルダ３の
粉体の封入量を制御する手順を説明する。まず、把持対
象物に対して適する把持方向となるようにフィンガー２
の配置角度とストロークを調整し、粉体ホルダ３の粉体
の封入量を設定する（Ｓ１）。次に、粉体の供給あるい
は排出を開始し（Ｓ２）、同時に粉体の流量の検出を開
始する（Ｓ３）。検出された流量を時間積分することで
粉体ホルダ３内の封入量を算出する（Ｓ４）。封入量が
設定値に達するまで供給あるいは排出を続け（Ｓ５）、
設定値に達したとき粉体の供給あるいは排出を停止する
（Ｓ６）。図５は図３のスライド式チャックにおける既
知部品の形状に合わせて粉体ホルダに粉体の供給・排出
を行う第１の例を示す図であり、図６は第２の例を示す
図である。図７は既知部品の形状に合わせた粉体ホルダ
の粉体封入量制御処理のフローチャートである。図５〜
７に基づいて既知部品の作業、形状に合わせて粉体ホル
ダ３の粉体封入量を制御し、把持対象物である部品１１
を把持するスライド式チャック１の構成、手順を説明す
る。まず図５に示すように、部品１１を把持し部品１０
に挿入する作業を行う場合は、挿入方向の保持力を大き
くする必要がある。そこで、部品形状と作業を考慮する
と、先端部の粉体ホルダ３の粉体を排出し、後端部の粉
体ホルダ３に粉体を供給し、いわゆる段付き爪を擬似的
に形成し、複数のフィンガー２により適する方向から部
品１１を把持して挿入することにより、安定した挿入作
業を行うことができる。また、逆に部品１０から部品１
１を引き抜く場合には、先端部の粉体ホルダ３に粉体を
供給し、後端部の粉体ホルダ３の粉体を排出することに
より、いわゆる引掛け爪を形成し、その状態で複数のフ
ィンガー２により適する方向から部品１１を把持し持ち
上げることにより、部品１１の引き抜き作業を行うこと
ができる。次に図６に示すようなテーパー形状の部品１
１を把持する場合は、部品１１の外形に合わせテーパー
形状の粉体ホルダ３が形成されるように各粉体ホルダ３
の封入量を制御して、複数のフィンガー２により適する
方向から部品１１を把持する。FIG. 4 is a flow chart of the powder enclosing amount control process of the powder holder in the slide chuck of the present invention. A procedure for controlling the amount of powder enclosed in the powder holder 3 by the flow rate of powder will be described with reference to FIG. First, the fingers 2 are arranged so that the gripping direction is suitable for the gripping target.
The arrangement angle and the stroke are adjusted to set the amount of powder enclosed in the powder holder 3 (S1). Next, the supply or discharge of the powder is started (S2), and at the same time, the detection of the flow rate of the powder is started (S3). The enclosed amount in the powder holder 3 is calculated by integrating the detected flow rate with time (S4). Continue supplying or discharging until the filled amount reaches the set value (S5),
When the set value is reached, the supply or discharge of powder is stopped (S6). FIG. 5 is a diagram showing a first example of supplying / discharging powder to / from a powder holder according to the shape of a known part in the slide chuck of FIG. 3, and FIG. 6 is a diagram showing a second example. is there. FIG. 7 is a flowchart of the powder encapsulation amount control processing of the powder holder that matches the shape of the known part. Figure 5
7, the amount of powder enclosed in the powder holder 3 is controlled according to the work and shape of the known part, and the part 11 which is the object to be gripped is controlled.
The configuration and procedure of the slide chuck 1 for gripping will be described. First, as shown in FIG.
When performing the work of inserting into, it is necessary to increase the holding force in the insertion direction. Therefore, in consideration of the shape of parts and work, the powder in the powder holder 3 at the front end is discharged, the powder is supplied to the powder holder 3 at the rear end, and a so-called step claw is pseudo-formed. By gripping and inserting the component 11 from a suitable direction by the plurality of fingers 2, a stable insertion work can be performed. Conversely, from component 10 to component 1
When pulling out 1, the powder is supplied to the powder holder 3 at the front end and the powder is discharged from the powder holder 3 at the rear end to form a so-called hooking claw. By grasping and lifting the component 11 from the appropriate direction with the fingers 2 of FIG. Next, a tapered part 1 as shown in FIG.
In the case of gripping 1, the powder holders 3 are formed so that the tapered powder holders 3 are formed according to the outer shape of the component 11.
The component 11 is gripped by the plurality of fingers 2 from an appropriate direction by controlling the enclosed amount of.
【０００９】図７のフローチャートに示すように、既知
部品に合わせて粉体ホルダ３の粉体封入量を制御し部品
１１を把持する手順は、元々部品形状は既知であるの
で、その部品形状に対応した粉体ホルダ３ごとの封入量
を設定し（Ｓ１）、粉体供給開始と共に（Ｓ２）、流量
の検出値から封入量を算出し（Ｓ３）、所定量の粉体の
封入が完了したら供給を停止し（Ｓ４）、把持可能位置
までフィンガー２を開放し（Ｓ５）、移動して部品１１
を把持する（Ｓ６）。図８は本発明の第２の実施の形態
に係るスライド式チャックの構成図である。図８に基づ
いて本実施の形態における複数の独立した粉体ホルダ３
と、粉体ホルダ３への粉体の供給・排出を行う粉体給排
手段３２と、粉体の流量を検出する流量検出手段３３
と、封入量を制御する封入量制御手段３４と、接触検知
手段５０と、封入量判断手段５１の構成を説明する。図
８に示すように、スライド式チャック１のフィンガー２
には微小粒径の粉体が封入可能な複数の独立した粉体ホ
ルダ３が装着され、粉体ホルダ３とフィンガー２の間に
は接触検知手段５０が配置されている。接触検知手段５
０は粉体ホルダ３と部品１１の接触力を計測することが
可能であり、封入量を判断する封入量判断手段５１に接
続されている。さらに封入量判断手段５１は封入量を制
御する封入量制御手段３４に接続されている。粉体チュ
ーブ３１を介して粉体ホルダ３と粉体給排手段３２は連
結されおり、粉体ホルダ３への粉体の供給と排出が行わ
れる。また、粉体チューブ３１に装着されている流量検
出手段３３が粉体チューブ３１内の粉体の流量を検出す
る。また、封入量制御手段３４は封入量判断手段５１の
指令により、流量検出手段３３の検出した値に基づき粉
体給排手段３２からの粉体の供給量あるいは排出量を制
御し、粉体ホルダ３内の粉体の封入量を制御する。図９
は本発明のスライド式チャックにおける接触検知手段に
よる粉体ホルダの封入量制御処理のフローチャートであ
る。図９に基づいて接触検知手段５０の検出結果により
粉体ホルダ３の封入量を制御する手順を説明する。部品
１１の外形に対して適する方向から把持するようにフィ
ンガー２を移動して把持動作を始めると（Ｓ１）、部品
１１と粉体ホルダ３が接触を始める。そこで、接触検知
手段５０により接触を検出し（Ｓ２でＹＥＳ）、封入量
判断手段５１により排出量を判断し、粉体ホルダ３の粉
体を排出し（Ｓ３）、より部品面に接触させる。また、
接触が発生していない粉体ホルダ３は（Ｓ２でＮＯ）、
フィンガー２の移動が完了してから（Ｓ５）、粉体供給
を開始し（Ｓ６）、封入量判断手段５１によって供給量
を判断し（Ｓ７）、粉体ホルダごとに設定された封入量
まで粉体を供給する（Ｓ８）。すなわち、接触検知手段
５０の検出結果から、封入量判断手段５１により封入量
を判断し、封入量制御手段３４で粉体封入量を制御する
ことにより、未知部品に対しても部品１１の凹凸に合わ
せて爪形状を変形して、部品１１を安定的に把持するこ
とが可能となる。As shown in the flow chart of FIG. 7, the procedure for controlling the powder filling amount of the powder holder 3 and gripping the component 11 according to the known component is such that the component shape is already known. The corresponding enclosed amount for each powder holder 3 is set (S1), when the powder supply is started (S2), the enclosed amount is calculated from the detected value of the flow rate (S3), and when the enclosing of the predetermined amount of powder is completed. The supply is stopped (S4), the finger 2 is opened to a grippable position (S5), and the part 11 is moved.
Is grasped (S6). FIG. 8 is a configuration diagram of a slide chuck according to a second embodiment of the present invention. Based on FIG. 8, a plurality of independent powder holders 3 in the present embodiment
And a powder supply / discharge means 32 for supplying / discharging the powder to / from the powder holder 3, and a flow rate detecting means 33 for detecting the flow rate of the powder.
The configurations of the enclosed amount control unit 34 that controls the enclosed amount, the contact detection unit 50, and the enclosed amount determination unit 51 will be described. As shown in FIG. 8, the fingers 2 of the slide chuck 1
A plurality of independent powder holders 3 capable of encapsulating a powder having a fine particle diameter are mounted in the, and a contact detection means 50 is arranged between the powder holder 3 and the fingers 2. Contact detection means 5
0 is capable of measuring the contact force between the powder holder 3 and the component 11, and is connected to the enclosed amount determination means 51 for determining the enclosed amount. Further, the enclosed amount determination means 51 is connected to the enclosed amount control means 34 for controlling the enclosed amount. The powder holder 3 and the powder feeding / discharging means 32 are connected via the powder tube 31, and the powder is supplied to and discharged from the powder holder 3. Further, the flow rate detecting means 33 mounted on the powder tube 31 detects the flow rate of the powder in the powder tube 31. Further, the enclosed amount control means 34 controls the amount of powder supplied or discharged from the powder supply / discharge means 32 based on the value detected by the flow rate detection means 33 in accordance with the instruction of the enclosed quantity determination means 51, and the powder holder. 3 controls the amount of powder enclosed. Figure 9
6 is a flowchart of a process for controlling the amount of powder holder enclosed by the contact detection means in the slide chuck of the present invention. A procedure for controlling the amount of the powder holder 3 to be enclosed according to the detection result of the contact detection means 50 will be described with reference to FIG. When the finger 2 is moved so as to be gripped from a direction suitable for the outer shape of the component 11 and the gripping operation is started (S1), the component 11 and the powder holder 3 start contact. Therefore, the contact detection unit 50 detects the contact (YES in S2), the enclosed amount determination unit 51 determines the discharge amount, discharges the powder from the powder holder 3 (S3), and contacts the component surface more. Also,
The powder holder 3 in which no contact has occurred (NO in S2),
After the movement of the finger 2 is completed (S5), the powder supply is started (S6), the supply amount is determined by the enclosed amount determination means 51 (S7), and the powder is supplied up to the enclosed amount set for each powder holder. The body is supplied (S8). That is, based on the detection result of the contact detection means 50, the enclosed amount determination means 51 determines the enclosed amount, and the enclosed amount control means 34 controls the powder enclosed amount, so that the unevenness of the component 11 is formed even on an unknown component. It is also possible to deform the claw shape and hold the component 11 stably.
【００１０】図１０は本発明のスライド式チャックにお
ける全てのフィンガーの接触力が全て均一になるような
粉体ホルダの粉体封入量制御処理のフローチャートであ
る。図１０に基づいて部品１１とフィンガー２の接触力
が全て均一になるように、粉体ホルダ３の封入量を制御
する手順を説明する。始めにその部品１１の接触力を設
定する（Ｓ１）。すなわち、これが部品１１の把持力と
なる。部品１１の外形に対して適する方向から把持する
ように複数のフィンガー２を移動して把持動作を始める
と、部品１１とフィンガー２が接触を始める。そこで、
接触検知手段５０により接触を検知し（Ｓ２でＹＥ
Ｓ）、封入量判断手段５１によって設定値と比較し、封
入量制御手段３４により粉体ホルダ３の粉体を給排出し
（Ｓ３）、設定値と接触力が等しくなるように封入量の
制御を行う（Ｓ４）。また、接触検知手段５０により接
触を検出し、封入量判断手段５１によって接触が発生し
ていないと判断された粉体ホルダ３には（Ｓ２でＮ
Ｏ）、フィンガー２の移動が完了してから（Ｓ６）、粉
体供給を開始し（Ｓ７）、封入量を判断し（Ｓ８）、粉
体ホルダ３ごとに設定された封入量まで粉体を供給する
（Ｓ９）。すなわち、接触が発生する境界領域の粉体ホ
ルダ３においても、設定値を満たす粉体が封入されるた
め、既知部品に対しても未知部品に対しても部品１１の
凹凸に合わせて爪形状を変形して、より一層部品１１を
安定的に位置精度良く把持することが可能となる。FIG. 10 is a flow chart of the powder enclosing amount control processing of the powder holder so that the contact forces of all the fingers in the slide chuck of the present invention are all uniform. Based on FIG. 10, a procedure for controlling the amount of the powder holder 3 enclosed so that the contact force between the component 11 and the finger 2 becomes uniform will be described. First, the contact force of the component 11 is set (S1). That is, this is the gripping force of the component 11. When the plurality of fingers 2 are moved so as to be gripped from the direction suitable for the outer shape of the component 11 and the gripping operation is started, the component 11 and the finger 2 start contact. Therefore,
The contact is detected by the contact detecting means 50 (Y in S2).
S), comparing with the set value by the enclosed amount judgment means 51, the powder in the powder holder 3 is fed and discharged by the enclosed amount control means 34 (S3), and the enclosed amount is controlled so that the contact force becomes equal to the set value. (S4). Further, the powder holder 3 for which the contact detection unit 50 has detected the contact and the sealed amount determination unit 51 has determined that no contact has occurred (N in S2).
O), after the movement of the fingers 2 is completed (S6), the powder supply is started (S7), the enclosed amount is judged (S8), and the powder is reduced to the enclosed amount set for each powder holder 3. Supply (S9). That is, since the powder that satisfies the set value is enclosed also in the powder holder 3 in the boundary area where the contact occurs, the claw shape is formed according to the concavities and convexities of the part 11 for both the known part and the unknown part. It becomes possible to deform and to more stably grip the component 11 with high positional accuracy.
【００１１】図１１は本発明のスライド式チャックによ
る組立作業で部品相互のずれが発生した場合を示す図で
あり、図１２は組立作業時に部品のずれが生じた場合、
接触検知手段の出力値が全てのフィンガーで同じになる
制御処理のフローチャートである。 図１１及び１２に
基づいて組立作業時に部品１１のずれが生じた場合、接
触検知手段５０ａ、５０ｂの出力値が全てのフィンガー
２で同じになるように制御する手順を説明する。図１１
に示すように、部品１１を把持し部品１０に挿入する作
業において、部品相互の中心位置がずれた状態で挿入作
業に入ると、部品１０、１１とスライド式チャック１に
過大な力が加わり、これらが破壊する可能性がある。そ
こで、このようなずれが生じた場合でも、正確に作業で
きるコンプライアンス機能を付加するための制御手順
を、図１２を用いて説明する。まず、スライド式チャッ
ク１で部品１１の外形に対して各フィンガーが適する方
向から把持するが（Ｓ１）、全てのフィンガー２におい
てフィンガー２と部品１１の接触力が均一に制御されて
いるため、接触検出手段５０ａと５０ｂの計測値は等し
くなっている（Ｓ２）。そこで、部品１１を部品１０へ
挿入する作業を行う場合に（Ｓ３）、部品相互の中心位
置がずれて、部品１０、１１及びスライド式チャック１
に過大な力が加わると、元来等しいはずの接触検出手段
５０ａと５０ｂの計測値が異なる（Ｓ４でＮＯ）。そこ
で、この異なった値を等しくするように部品１１を操る
ことにより（Ｓ５）、部品１１と部品１０の中心位置が
一致し正確な挿入動作が可能となる（Ｓ６）。この部品
１１の操り方法としては、フィンガー２の移動による調
整、またはアームの移動による調整等が考えられるが、
フィンガー２による操りの方が調整距離、及び時間を短
くできるのでより有利である。例えば、２フィンガーの
チャックタイプハンドであれば、フィンガー２を同時に
平行移動させることにより、このコンプライアンス機能
を達成できる。以上説明したスライド式チャックまたは
その把持方法を制御するプログラムを記録媒体に記載し
利用すれば、未知部品を含む種々の形状の把持対象物を
安定的に位置精度良く把持することができ、組立・分解
等の作業能率を向上することができる。FIG. 11 is a view showing a case where misalignment of parts occurs in the assembly work by the slide chuck of the present invention, and FIG. 12 shows a case where misalignment of parts occurs during the assembly work.
7 is a flowchart of a control process in which the output value of the contact detection unit is the same for all fingers. A procedure for controlling the output values of the contact detection means 50a and 50b to be the same for all fingers 2 when a displacement of the component 11 occurs during assembly work will be described with reference to FIGS. Figure 11
As shown in, when the component 11 is gripped and inserted into the component 10, when the insertion work is started with the center positions of the components deviated from each other, an excessive force is applied to the components 10 and 11 and the slide chuck 1. These can be destroyed. Therefore, a control procedure for adding a compliance function that enables accurate work even if such a deviation occurs will be described with reference to FIG. First, the slide chuck 1 grips the outer shape of the component 11 from a direction in which each finger is suitable (S1), but the contact force between the finger 2 and the component 11 is uniformly controlled in all the fingers 2, so that the contact is performed. The measurement values of the detecting means 50a and 50b are equal (S2). Therefore, when the work of inserting the component 11 into the component 10 is performed (S3), the central positions of the components are displaced from each other, and the components 10, 11 and the slide chuck 1 are moved.
When an excessive force is applied to the contact detection means 50a and 50b, which are originally supposed to be the same, the measured values are different (NO in S4). Therefore, by manipulating the component 11 so as to make these different values equal (S5), the center positions of the component 11 and the component 10 coincide with each other, and an accurate insertion operation is possible (S6). As a method of manipulating the component 11, adjustment by moving the finger 2 or adjustment by moving the arm can be considered.
Manipulation with the fingers 2 is more advantageous because the adjustment distance and time can be shortened. For example, a two-finger chuck type hand can achieve this compliance function by moving the fingers 2 in parallel at the same time. By describing and using the program for controlling the slide chuck or the gripping method described above in the recording medium, it is possible to stably grip the gripping target object of various shapes including the unknown part with high positional accuracy. Work efficiency such as disassembly can be improved.
【００１２】[0012]
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、少なくと
も１つのフィンガーが把持対象物の形状に合わせて変形
し、その変形を維持する構造を有するので、把持の際、
変形したフィンガーの形状により把持対象物を機械的に
拘束することができ、種々の形状の把持対象物を安定的
に把持するスライド式チャックを提供できる。請求項２
記載の発明によれば、フィンガーの把持対象物との接触
部に設けられ、粉体を封入可能な複数の粉体ホルダと、
各粉体ホルダに粉体の供給と排出を行う粉体給排手段を
備えたので、種々の形状の把持対象物を安定的に把持す
るスライド式チャックを提供できる。請求項３記載の発
明によれば、粉体の流量を検出する流量検出手段と、該
流量検出手段によって検出された値に基づき粉体ホルダ
の粉体の封入量を制御する封入量制御手段を備えたの
で、把持対象物の強度や形状に合わせて粉体の封入量を
変化させることができ、種々の形状の把持対象物を安定
的に把持するスライド式チャックを提供できる。請求項
４記載の発明によれば、既知の把持対象物の形状と作業
に合わせて粉体ホルダに粉体の供給と排出を行う工程を
備えたので、把持対象物の形状及び作業に対応した爪形
状を形成でき、種々の形状の把持対象物を安定的に把持
し、組立・分解等の作業が行えるスライド式チャックの
把持方法を提供できる。請求項５記載の発明によれば、
把持対象物とフィンガーの接触状態を検知する接触検知
手段と、接触検知手段の検知結果に基づき粉体ホルダの
封入量を判断する封入量判断手段を備えたので、フィン
ガーと把持対象物との接触状態を検出でき、未知部品を
含む種々の形状の把持対象物を安定的に把持するスライ
ド式チャックを提供できる。According to the invention described in claim 1, since at least one finger has a structure which deforms in accordance with the shape of the object to be grasped and maintains the deformation, when grasping,
The object to be grasped can be mechanically constrained by the deformed shape of the finger, and a slide chuck for stably grasping the object to be grasped in various shapes can be provided. Claim 2
According to the described invention, a plurality of powder holders, which are provided in the contact portion of the fingers with the object to be gripped and which can encapsulate the powder,
Since each powder holder is provided with the powder supplying / discharging means for supplying / discharging the powder, it is possible to provide the slide-type chuck which stably grips the gripping object of various shapes. According to the invention of claim 3, there are provided a flow rate detecting means for detecting the flow rate of the powder, and an enclosed amount control means for controlling the enclosed amount of the powder in the powder holder based on the value detected by the flow rate detecting means. Since it is provided, the amount of powder to be enclosed can be changed according to the strength and shape of the gripping target, and a slide chuck that stably grips the gripping target of various shapes can be provided. According to the invention described in claim 4, since the step of supplying and discharging the powder to and from the powder holder is provided in accordance with the known shape and work of the gripping target, the shape and work of the gripping target can be dealt with. It is possible to provide a method of gripping a slide chuck that can form a claw shape, stably grips various objects to be gripped, and perform operations such as assembly and disassembly. According to the invention of claim 5,
Since the contact detection means for detecting the contact state between the grasping object and the finger and the enclosed amount determining means for determining the enclosed amount of the powder holder based on the detection result of the contact detecting means are provided, contact between the finger and the grasped object It is possible to provide a slide chuck capable of detecting a state and stably gripping a gripping target of various shapes including an unknown part.
【００１３】請求項６記載の発明によれば、把持対象物
とフィンガーの接触状態を検知する接触検知工程と、接
触検知工程の検知結果に基づき粉体ホルダの封入量を判
断する封入量判断工程を備えたので、爪形状を把持対象
物に合わせて形成することができ、未知部品を含む種々
の形状の把持対象物を安定的に把持するスライド式チャ
ックの把持方法を提供できる。請求項７記載の発明によ
れば、接触検知工程は把持対象物とフィンガーの接触力
により接触の有無を検知する工程であることにより、フ
ィンガー面の接触圧力を制御することが可能となり、未
知部品を含む種々の形状の把持対象物を安定的に把持す
るスライド式チャックの把持方法を提供できる。請求項
８記載の発明によれば、封入量判断工程は把持対象物と
フィンガーの接触力が全て均一になるように、粉体ホル
ダの封入量を判断する工程であることにより、フィンガ
ー全面で把持対象物との均一な接触状態を保つことがで
き、未知部品を含む種々の形状の把持対象物を安定的に
位置精度良く把持するスライド式チャックの把持方法を
提供できる。請求項９記載の発明によれば、接触検知手
段の出力値が全てのフィンガーで均等になるように把持
対象物を操る工程を備えたので、組立体と被組立体の接
触状態を良好に保つことができ、ハンドにコンプライア
ンス機能を持たせたスライド式チャックの把持方法を提
供できる。請求項１０記載の発明によれば、請求項１〜
９のいずれか記載のスライド式チャックまたは把持方法
を制御するプログラムが記載されている記録媒体を提供
することにより、未知部品を含む種々の形状の把持対象
物を安定的に位置精度良く把持することができ、組立・
分解等の作業能率を向上することができる。According to the sixth aspect of the invention, a contact detection step of detecting the contact state between the object to be grasped and the finger, and an enclosed amount determination step of determining the enclosed amount of the powder holder based on the detection result of the contact detection step. Since it is provided, the claw shape can be formed in conformity with the object to be grasped, and the grasping method of the slide chuck for stably grasping the object to be grasped of various shapes including the unknown part can be provided. According to the invention of claim 7, since the contact detection step is a step of detecting the presence or absence of contact by the contact force between the object to be grasped and the finger, the contact pressure on the finger surface can be controlled, and the unknown component It is possible to provide a gripping method of a slide chuck that stably grips a gripping target having various shapes including the above. According to the invention described in claim 8, the enclosing amount determination step is a step of determining the enclosing amount of the powder holder so that the contact force between the gripping target and the fingers is all uniform. It is possible to provide a method of gripping a slide chuck that can maintain a uniform contact state with a target object and stably grips a target object of various shapes including an unknown component with high positional accuracy. According to the invention described in claim 9, since the step of manipulating the gripping target object so that the output value of the contact detection means is equalized by all the fingers is provided, the contact state between the assembly and the assembly target is kept good. Therefore, it is possible to provide a method of gripping a slide chuck in which a hand has a compliance function. According to the invention of claim 10, claim 1
By providing a recording medium in which a program for controlling the slide chuck or the gripping method according to any one of 9 is described, a gripping target having various shapes including an unknown part can be stably gripped with high positional accuracy. Can be assembled
Work efficiency such as disassembly can be improved.
【図１】本発明のスライド式チャックの動作を説明する
ための外観図である。FIG. 1 is an external view for explaining the operation of a slide chuck of the present invention.
【図２】本発明のスライド式チャックの動作機構の構成
図である。FIG. 2 is a configuration diagram of an operation mechanism of the slide chuck of the present invention.
【図３】本発明の第１の実施の形態に係るスライド式チ
ャックの構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram of a slide chuck according to a first embodiment of the present invention.
【図４】本発明のスライド式チャックにおける粉体ホル
ダの粉体封入量制御処理のフローチャートである。FIG. 4 is a flow chart of a powder enclosing amount control process of a powder holder in the slide chuck of the present invention.
【図５】図３のスライド式チャックにおける既知部品の
形状に合わせて粉体ホルダに粉体の供給・排出を行う第
１の例を示す図である。5 is a diagram showing a first example of supplying / discharging powder to / from a powder holder according to the shape of a known part in the slide chuck of FIG.
【図６】図３のスライド式チャックにおける既知部品の
形状に合わせて粉体ホルダに粉体の供給・排出を行う第
２の例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a second example of supplying / discharging powder to / from a powder holder according to the shape of a known part in the slide chuck of FIG.
【図７】本発明のスライド式チャックにおける既知部品
の形状に合わせた粉体ホルダの粉体封入量制御処理のフ
ローチャートである。FIG. 7 is a flowchart of a powder-filled-amount control process of a powder holder that matches the shape of a known part in the slide chuck of the present invention.
【図８】本発明の第２の実施の形態に係るスライド式チ
ャックの構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram of a slide chuck according to a second embodiment of the present invention.
【図９】本発明のスライド式チャックにおける接触検知
手段による粉体ホルダの封入量制御処理のフローチャー
トである。FIG. 9 is a flowchart of a process of controlling the amount of powder holder enclosed by the contact detection means in the slide chuck of the present invention.
【図１０】本発明のスライド式チャックにおける全ての
フィンガーの接触力が全て均一になるような粉体ホルダ
の粉体封入量制御処理のフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart of a powder-encapsulated amount control process of the powder holder such that all the contact forces of all fingers in the slide chuck of the present invention are uniform.
【図１１】本発明のスライド式チャックによる組立作業
で部品相互のずれが発生した場合を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a case where misalignment between components occurs in an assembly operation using the slide chuck of the present invention.
【図１２】本発明のスライド式チャックによる組立作業
時に部品のずれが生じた場合、接触検知手段の出力値が
全てのフィンガーで同じになる制御処理のフローチャー
トである。FIG. 12 is a flow chart of a control process in which the output value of the contact detection unit is the same for all fingers when a component shift occurs during the assembly work using the slide chuck of the present invention.
１ スライド式チャック ２ フィンガー ３ 粉体ホルダ １１ 部品（把持対象物） ３２ 粉体給排手段 ３３ 流量検出手段 ３４ 封入量制御手段 ５０ 接触検知手段 ５１ 封入量判断手段 １０２ 移動手段 １０４ モータ １０８ 第一クラッチ（切替え手段） １１０ 第二クラッチ（切替え手段） 1 Slide chuck Two fingers 3 powder holder 11 parts (object to be grasped) 32 powder feeding and discharging means 33 Flow rate detection means 34 Encapsulation amount control means 50 Contact detection means 51 Enclosed amount judgment means 102 means of transportation 104 motor 108 First clutch (switching means) 110 Second clutch (switching means)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高橋 斗美子 東京都大田区中馬込１丁目３番６号 株式 会社リコー内 (72)発明者 原田 忠克 東京都大田区中馬込１丁目３番６号 株式 会社リコー内 Ｆターム(参考） 3C007 AS06 DS01 DS10 ES04 ET08 EU02 EV14 HS27 KS30 KS31 KX08 LV06 MT10 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Tomiko Takahashi 1-3-3 Nakamagome, Ota-ku, Tokyo Stocks Company Ricoh (72) Inventor Tadakatsu Harada 1-3-3 Nakamagome, Ota-ku, Tokyo Stocks Company Ricoh F-term (reference) 3C007 AS06 DS01 DS10 ES04 ET08 EU02 EV14 HS27 KS30 KS31 KX08 LV06 MT10
Claims (10)
れぞれ直線移動させる移動手段と、移動手段を旋回させ
て移動方向の転換を行う旋回手段と、移動手段及び旋回
手段を駆動するモータと、モータの駆動力の伝達を移動
手段及び旋回手段の少なくともいずれかに切替える切替
え手段とを備え、フィンガーの移動により把持対象物を
挟持するスライド式チャックにおいて、少なくとも１つ
のフィンガーが把持対象物の形状に合わせて変形し、そ
の変形を維持する構造を有することを特徴とするスライ
ド式チャック。1. A plurality of fingers, a moving means for linearly moving each finger, a turning means for turning the moving means to change the moving direction, a motor for driving the moving means and the turning means, and a motor In a slide chuck that includes a switching unit that switches the transmission of a driving force to at least one of a moving unit and a turning unit, and at least one finger conforms to the shape of the gripping target in a slide chuck that grips the gripping target by moving the fingers. A slide chuck having a structure that deforms and maintains the deformation.
けられ、粉体を封入可能な複数の粉体ホルダと、各粉体
ホルダに粉体の供給と排出を行う粉体給排手段を備えた
ことを特徴とする請求項１記載のスライド式チャック。2. A plurality of powder holders, which are provided at the contact portions of the fingers with the object to be gripped, and in which powder can be enclosed, and a powder feeding / discharging means for feeding and discharging the powder to / from each powder holder. The slide chuck according to claim 1, wherein the slide chuck is provided.
該流量検出手段によって検出された値に基づき粉体ホル
ダの粉体の封入量を制御する封入量制御手段を備えたこ
とを特徴とする請求項２記載のスライド式チャック。3. A flow rate detecting means for detecting the flow rate of powder,
3. The slide chuck according to claim 2, further comprising encapsulation amount control means for controlling the encapsulation amount of the powder in the powder holder based on the value detected by the flow rate detecting means.
て粉体ホルダに粉体の供給と排出を行う工程を備えたこ
とを特徴とするスライド式チャックの把持方法。4. A method of gripping a slide chuck, comprising a step of supplying and discharging powder to and from a powder holder according to a known shape and work of a gripping target.
知する接触検知手段と、接触検知手段の検知結果に基づ
き粉体ホルダの封入量を判断する封入量判断手段を備え
たことを特徴とする請求項２または３記載のスライド式
チャック。5. A contact detecting means for detecting a contact state between a grasped object and a finger, and an encapsulating amount judging means for judging an enclosing amount of a powder holder based on a detection result of the contact detecting means. The slide chuck according to claim 2 or 3.
知する接触検知工程と、接触検知工程の検知結果に基づ
き粉体ホルダの封入量を判断する封入量判断工程を備え
たことを特徴とするスライド式チャックの把持方法。6. A contact detection step of detecting a contact state between a grasped object and a finger, and an enclosure amount determination step of determining an enclosure amount of the powder holder based on a detection result of the contact detection step. How to grip a slide chuck.
の接触力により接触の有無を検知する工程であることを
特徴とする請求項６記載のスライド式チャックの把持方
法。7. The method of gripping a slide chuck according to claim 6, wherein the contact detection step is a step of detecting the presence or absence of contact by the contact force between the object to be gripped and the finger.
ーの接触力が全て均一になるように、粉体ホルダの封入
量を判断する工程であることを特徴とする請求項６記載
のスライド式チャックの把持方法。8. The slide type according to claim 6, wherein the enclosed amount determining step is a step of determining the enclosed amount of the powder holder so that the contact force between the object to be grasped and the fingers are all uniform. How to hold the chuck.
ーで均等になるように把持対象物を操る工程を備えたこ
とを特徴とするスライド式チャックの把持方法。9. A gripping method for a slide chuck, comprising the step of manipulating a gripping object so that the output value of the contact detection means is uniform for all fingers.
ド式チャックまたは把持方法を制御するプログラムが記
載されていることを特徴とする記録媒体。10. A recording medium on which a program for controlling the slide chuck or the gripping method according to claim 1 is described.
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|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|
| JP2001390594A JP2003191193A (en) | 2001-12-21 | 2001-12-21 | Slide type chuck, its holding method and recording medium |
Publications (1)
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Family Applications (1)
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