JP2003191186A - Method of correcting robot teaching data - Google Patents
Method of correcting robot teaching dataInfo
- Publication number
- JP2003191186A JP2003191186A JP2001392238A JP2001392238A JP2003191186A JP 2003191186 A JP2003191186 A JP 2003191186A JP 2001392238 A JP2001392238 A JP 2001392238A JP 2001392238 A JP2001392238 A JP 2001392238A JP 2003191186 A JP2003191186 A JP 2003191186A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- teaching
- axis
- torque
- points
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット教示デー
タの補正方法に関し、詳しくはシミュレーションによっ
て作成されたロボット教示データの補正方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for correcting robot teaching data, and more particularly to a method for correcting robot teaching data created by simulation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、ロボットを動作させるため教示デ
ータの作成にシミュレーション装置が使用されている。
たとえば、シミュレーション装置上でロボットモデルを
動かして、周辺設備との干渉がなく一連の動作が終了す
るように、教示位置の設定、修正、変更を行い、教示デ
ータを作成する。2. Description of the Related Art In recent years, a simulation apparatus has been used to create teaching data for operating a robot.
For example, the teaching model is set, corrected, and changed by moving the robot model on the simulation device so that a series of operations is completed without interference with peripheral equipment, and teaching data is created.
【０００３】このような教示データを作成する際のシミ
ュレーションは、周辺設備、ワーク、ロボットの設置位
置、ロボットのエンドエフェクタに取り付けられている
ツール形状、ロボットモデル（機構モデル、制御モデ
ル）はすべて設計値を用いてシミュレーションする。In the simulation for creating such teaching data, the peripheral equipment, the work, the installation position of the robot, the tool shape attached to the end effector of the robot, and the robot model (mechanical model, control model) are all designed. Simulate using the values.
【０００４】しかし、実際の生産設備においては、設計
値どおりの位置へロボットを設置することができなかっ
たり、ツールの取り付けが困難であったり、またエンコ
ーダゼロ点のずれやアームのたわみなどによりシミュレ
ーションで作成された教示データを再生すると教示位置
に誤差が生じて、ロボットと周辺設備やワークが干渉し
たりしてしまうことがある。However, in an actual production facility, the robot cannot be installed at a position as designed, it is difficult to attach a tool, and the simulation is performed due to a deviation of the encoder zero point, a deflection of an arm, or the like. When the teaching data created in step 1 is reproduced, an error may occur in the teaching position, and the robot may interfere with the peripheral equipment or the work.
【０００５】このような問題を回避するために、シミュ
レーションによって作成された教示データの補正が行わ
れる。In order to avoid such a problem, the teaching data created by simulation is corrected.
【０００６】この教示データの補正は、設置位置につい
ては、実際のロボット、すなわち、教示データを作成す
る対象の実機を用いて、３点タッチアップ動作を行っ
て、その際の教示データをシミュレーション装置内に取
り込んでロボットモデルの位置を補正している。Regarding the correction of the teaching data, for the installation position, a three-point touch-up operation is performed using an actual robot, that is, an actual machine for which teaching data is created, and the teaching data at that time is simulated by a simulation device. The position of the robot model is corrected by taking it in.
【０００７】また、ロボットモデル自体の動作を補正す
る補正方法としては、実機ロボットにおいて発生するた
わみなど実機ロボットの実際の動きをパラメータ化し
て、これをロボットモデル内の動きを規定するパラメー
タとして用いることで、ロボットモデルの動きが実機に
合うようにしている。As a correction method for correcting the operation of the robot model itself, the actual movement of the actual robot such as the deflection that occurs in the actual robot is parameterized, and this is used as a parameter for defining the movement in the robot model. Then, the movement of the robot model is adapted to the actual machine.
【０００８】また、シミュレーションによる教示データ
を実機により再生する際に、ロボットコントローラが持
っている機能により教示データをシフトさせたり、ある
いは、実機ロボットを再生させつつ不具合のあるところ
を補正したりしている。Further, when the teaching data by simulation is reproduced by the actual machine, the teaching data is shifted by the function of the robot controller, or the defective portion is corrected while reproducing the actual machine robot. There is.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】このような従来のシミ
ュレーションにおいて、位置補正については、実機とシ
ミュレーションにおけるロボットモデルの位置を合わせ
るものであり、特に問題はない。In such a conventional simulation, position correction is performed by matching the positions of the robot model in the simulation with the actual machine, and there is no particular problem.
【００１０】しかしながら、ロボットモデルと実機のパ
ラメータを合わせて、たわみなどによる誤差を補正する
方は、たわみなどが非線形であるため、これパラメータ
化してモデリングするのが非常に難しい。このため、従
来は、たわみのように、完全なパラメータ化が困難なも
のについては、近似式を用いることになるが、近似式で
あるがゆえに、よく一致する部分とあまり一致せず、誤
差の大きくなる部分が発生してしまうという問題があっ
た。However, it is very difficult to model the parameters of the robot model and the actual machine by correcting the errors due to the parameters such as the parameters due to the nonlinearity of the parameters. For this reason, conventionally, an approximation formula is used for items that are difficult to be completely parameterized, such as flexure, but because it is an approximation formula, it does not match well with a well-matched portion, and the error There was a problem that a large portion would occur.
【００１１】また、シミュレーションによる教示データ
の作成後、実機ロボットのコントローラを用いた補正方
法では、教示データにおける教示点全体をシフト（Ｘ、
Ｙ、Ｚ平行移動や軸回転位置をシフトする）させるだけ
であるため、エンコーダゼロ点のずれやロボットアーム
に発生するたわみなど、部分的な補正を行うことはでき
ないといった問題がある。Further, after the teaching data is created by the simulation, in the correction method using the controller of the actual robot, the entire teaching point in the teaching data is shifted (X,
Since only the Y and Z translations and the axial rotation position are changed), there is a problem that a partial correction such as a shift of the encoder zero point or a deflection occurring in the robot arm cannot be performed.
【００１２】さらに、実機ロボットにより、教示点を一
つひとつ補正することも可能であるが、教示点の数が多
いと非常に多くの時間を要するといった問題がある。Further, although it is possible to correct the teaching points one by one by the actual robot, there is a problem that it takes a lot of time if the number of teaching points is large.
【００１３】本発明の目的は、ロボットシミュレーショ
ンにより作成した教示データを補正する際に、効率よく
すべての教示点において誤差を少なくすることができる
ロボット教示データの補正方法を提供することである。An object of the present invention is to provide a robot teaching data correction method capable of efficiently reducing an error at all teaching points when correcting teaching data created by a robot simulation.
【００１４】[0014]
【課題を解決するための手段】本発明の目的は、以下の
構成により達成される。The object of the present invention is achieved by the following constitutions.
【００１５】（１）ロボットの動作軌跡を決める複数の
教示点からなる教示データにより実機ロボットを動作さ
せる段階と、前記動作における実機ロボットの動作軌跡
を計測する段階と、前記ロボットの任意に指定した軸の
トルクを前記教示点ごとに求め、求めた軸ごとのトルク
が同じトルク範囲に入っている教示点同士をグループ化
する段階と、前記グループの中の教示点を前記計測され
た動作軌跡上の対応する点へ移動させる移動量を算出し
て、該移動量を前記グループ内における全教示点の補正
量として前記教示データを補正する段階と、を有するこ
とを特徴とするロボット教示データの補正方法。(1) A step of operating an actual robot with teaching data consisting of a plurality of teaching points that determine an operation trajectory of the robot, a step of measuring an operation trajectory of the actual robot in the operation, and an arbitrary designation of the robot. A step of obtaining the torque of the axis for each of the teaching points and grouping the teaching points in which the obtained torque of each axis is in the same torque range, and teaching points in the group on the measured operation locus Of the moving amount to move to the corresponding point of the robot, and correcting the teaching data by using the moving amount as the correction amount of all the teaching points in the group, the correction of the robot teaching data. Method.
【００１６】（２）前記トルク範囲は、前記実機ロボッ
トのたわみ量に対するトルクの特性から、トルクを複数
の範囲に分割したものであることを特徴とする。(2) The torque range is characterized by dividing the torque into a plurality of ranges based on the characteristics of the torque with respect to the amount of deflection of the actual robot.
【００１７】（３）前記任意に指定した軸は、前記ロボ
ットが６軸ロボットの場合に、第２軸、第３軸、および
第５軸であることを特徴とする。(3) The arbitrarily designated axes are the second axis, the third axis, and the fifth axis when the robot is a 6-axis robot.
【００１８】[0018]
【発明の効果】本発明は、請求項ごとに以下の効果を奏
する。The present invention has the following effects for each claim.
【００１９】請求項１記載の本発明によれば、ロボット
の任意に指定した軸のトルクが同じトルク範囲となって
いる教示点同士をグループ化して、このグループを単位
にロボットの教示データを補正することとしたので、実
機ロボットのたわみなどによって生じる部分的なずれを
確実に補正することができ、しかもグループ化すること
で、一つひとつの教示点を補正する場合と比較して複数
の教示点を一度に補正することができるため、補正にか
かる時間も少なくてすむ。According to the first aspect of the present invention, the teaching points in which the torque of the arbitrarily designated axis of the robot is in the same torque range are grouped, and the teaching data of the robot is corrected in units of this group. Since it was decided to do so, it is possible to surely correct the partial deviation caused by the deflection of the actual robot, and moreover, by grouping, multiple teaching points are compared with the case where each teaching point is corrected. Since the corrections can be made at once, the time required for the corrections can be reduced.
【００２０】請求項２記載の本発明によれば、トルク範
囲が、実機ロボットのたわみ量に対するトルクの特性か
ら、トルクを複数の範囲に分割したものであるので、実
機ロボットのたわみ量に対して、どのようなトルク特性
を示しているかにより教示点をグループ化することがで
き、ロボットの姿勢や教示点位置によらず、たわみの発
生具合から、複数の教示点をグループ化することが可能
となる。According to the second aspect of the present invention, the torque range is obtained by dividing the torque into a plurality of ranges based on the characteristic of the torque with respect to the deflection amount of the actual robot, so that the deflection amount of the actual robot is The teaching points can be grouped according to what kind of torque characteristics are shown, and it is possible to group a plurality of teaching points based on the degree of bending, regardless of the posture of the robot or the position of the teaching point. Become.
【００２１】請求項３記載の本発明によれば、グループ
化において指定する軸として、ロボットが６軸ロボット
の場合に、第２軸、第３軸、および第５軸とすること
で、最もたわみに大きな影響を与える軸のみでグループ
化することができるので、グループ化の処理を効率よく
行うことができる。According to the third aspect of the present invention, when the robot is a 6-axis robot, the second axis, the third axis, and the fifth axis are used as the axes to be specified in the grouping, so that the most deflection is achieved. Since the groups can be grouped only by the axes that have a great influence on, the grouping process can be performed efficiently.
【００２２】[0022]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２３】図１は、本発明を実施するためのシステム
構成を説明するための図面であり、図２は、本発明によ
る補正方法の処理手順を示すメイルーチンフローチャー
トである。FIG. 1 is a diagram for explaining a system configuration for carrying out the present invention, and FIG. 2 is a Mayroutine flowchart showing a processing procedure of a correction method according to the present invention.
【００２４】システム構成は、図１に示すように、教示
データを作成するためのシミュレーション装置１、教示
データにより動作させる実機ロボット２、および実機ロ
ボットの手先の動きを計測する３次元位置計測器３であ
る。As shown in FIG. 1, the system configuration includes a simulation apparatus 1 for creating teaching data, an actual robot 2 operated by the teaching data, and a three-dimensional position measuring device 3 for measuring the hand movement of the actual robot. Is.
【００２５】シミュレーション装置１は、ハードウェア
としては一般的なコンピュータであり、このコンピュー
タによってロボットのシミュレーションを行うためのプ
ログラムが実行される。そして、このシミュレーション
装置１によりロボットを所定の経路で動作させるための
教示データの作成およびその補正が行われる。The simulation apparatus 1 is a general computer as hardware, and a computer executes a program for simulating a robot. Then, the simulation device 1 creates and corrects teaching data for operating the robot on a predetermined path.
【００２６】実機ロボット２は、シミュレーションによ
り作成された教示データにより動作させるロボットであ
る。図示する実機ロボット２は、ロボット全体を旋回さ
せる第１軸２１、ロボット全体を傾斜させる第２軸２
２、アーム２７を傾斜させる第３軸２３、アーム２０を
回転させる第４軸２４、エンドエフェクタ２８を傾斜さ
せる第５軸２５、エンドエフェクタ２８を回転させる第
６軸２６よりなる６軸ロボットである。The actual robot 2 is a robot that operates according to teaching data created by simulation. The real machine robot 2 shown in the figure has a first axis 21 that turns the entire robot and a second axis 2 that tilts the entire robot.
2. A six-axis robot including a third shaft 23 that tilts the arm 27, a fourth shaft 24 that rotates the arm 20, a fifth shaft 25 that tilts the end effector 28, and a sixth shaft 26 that rotates the end effector 28. .
【００２７】この実機ロボット２は、必ずしもシミュレ
ーション装置１により作成した教示データにより実際に
稼動させるロボットと完全に同じ物である必要はない。
たとえば生産現場などで実際に使用されている実機ロボ
ットに対して、それと同種、同形のロボットであればよ
い。The real robot 2 does not necessarily have to be the same as the robot actually operated by the teaching data created by the simulation apparatus 1.
For example, a robot of the same type and shape as an actual robot actually used at a production site may be used.
【００２８】３次元計測器３は、実機ロボット２の手先
（エンドエフェクタに取り付けたツール先端）の動きを
３次元計測するものである。このような３次元計測器と
しては、たとえばロボットの手先に赤外線発光ダイオー
ド（赤外線マーカ）を取り付けて、この赤外線マーカを
少なくとも３個のＣＣＤラインセンサを用いて測距し、
得られた３つの距離から赤外線マーカの３次元位置を計
測し３次元座標値として出力する装置、また、音波や赤
外線、レーザなどを放射してその反射音や反射光を受信
することで、ロボットの手先の位置を計測する装置な
ど、一般に市販されているものである。The three-dimensional measuring device 3 three-dimensionally measures the movement of the hand of the actual robot 2 (the tip of the tool attached to the end effector). As such a three-dimensional measuring instrument, for example, an infrared light emitting diode (infrared marker) is attached to the hand of a robot, and the infrared marker is measured using at least three CCD line sensors,
A device that measures the three-dimensional position of the infrared marker from the three obtained distances and outputs it as a three-dimensional coordinate value, or a robot that emits sound waves, infrared rays, lasers, etc., and receives the reflected sound and reflected light. The device for measuring the position of the hand of the is generally commercially available.
【００２９】そして、シミュレーション装置１、実機ロ
ボット２、および３次元計測器３は、互いにＬＡＮ回線
などによって接続され、データのやり取りができるよう
になっている。なお、このようなデータのやり取りは、
周知のコンピュータ技術であり説明を省略する。The simulation device 1, the actual robot 2, and the three-dimensional measuring device 3 are connected to each other by a LAN line or the like so that data can be exchanged. In addition, such data exchange is
Since this is a well-known computer technology, its description is omitted.
【００３０】次に、図２を参照して、教示データの補正
手順を説明する。Next, referring to FIG. 2, the procedure for correcting the teaching data will be described.
【００３１】まず、シミュレーション装置１により、あ
らかじめ作成された教示データを読み込む（Ｓ１）。教
示データは、ロボットを所定の動作軌跡で動作させるた
めデータで、複数の教示点よりなる。教示データの作成
自体は、シミュレーション装置１により設計データによ
って描かれたロボットモデルを動作させることにより行
われたものである。First, the simulation device 1 reads the teaching data created in advance (S1). The teaching data is data for moving the robot along a predetermined movement locus, and includes a plurality of teaching points. The creation of the teaching data itself is performed by operating the robot model drawn by the design data by the simulation device 1.
【００３２】この段階で読み込んだ教示データの教示点
Ｐ１Ｄ〜Ｐ８Ｄを図３に示す。ここで最初に読み込んだ
教示データは設計上の動作軌跡を示すデータ（これを設
計動作軌跡データと称する）であり、実機ロボットがこ
の設計動作軌跡データに沿って動くように、最初に作っ
た教示データを補正してゆくのである。FIG. 3 shows teaching points P1D to P8D of the teaching data read at this stage. The teaching data read first here is data indicating the design motion trajectory (this is called design motion trajectory data), and the teaching data created first so that the actual robot moves along the design motion trajectory data. The data will be corrected.
【００３３】次に、現時点での教示データ（このステッ
プでは、後述するように補正後の教示データが来ること
がある）を実機ロボット２のコントローラ（不図示）に
転送して再生し、実機ロボット２を実際に動作させる
（Ｓ２）。Next, the teaching data at the present time (corrected teaching data may come in this step as will be described later) is transferred to the controller (not shown) of the actual robot 2 and reproduced, and the actual robot is then transferred. 2 is actually operated (S2).
【００３４】そして、図４に示すように、動作中のロボ
ットの手先の位置を３次元計測器により計測する（Ｓ
３）。Then, as shown in FIG. 4, the position of the hand of the moving robot is measured by a three-dimensional measuring device (S).
3).
【００３５】続いて、計測されたデータをシミュレーシ
ョン装置１に取り込む（Ｓ４）。取り込んだ計測データ
における教示点に対応する位置の点をＰ１ｍ〜Ｐ８ｍ
（これを計測点と称する）とする。Then, the measured data is loaded into the simulation device 1 (S4). The point at the position corresponding to the teaching point in the captured measurement data is P1m to P8m.
(This is referred to as a measurement point).
【００３６】そして、設計動作軌跡データ（最初に取り
込んだ教示データ）における各教示点の位置と測定点の
位置を比較して、そのずれが許容範囲内であるか否かを
判断し（Ｓ５）、許容範囲内であれば（Ｓ５：Ｙｅ
ｓ）、補正処理は終了となる。なお、この判断に際し
て、シミュレーション装置１における座標系と計測座標
系はあらかじめ合わせておく。ここでは計測基準の座標
系に合わせている。Then, the positions of the respective teaching points and the positions of the measuring points in the design motion locus data (first teaching data taken in) are compared, and it is judged whether or not the deviation is within an allowable range (S5). , Within the allowable range (S5: Ye
s), the correction process ends. When making this determination, the coordinate system in the simulation device 1 and the measurement coordinate system are matched in advance. Here, it is adjusted to the coordinate system of the measurement standard.
【００３７】最初の段階では、ロボットアームのたわみ
などにより、図５に示すように、設計動作軌跡の教示点
Ｐ１Ｄ〜Ｐ８Ｄに対して、実測された計測点Ｐ１ｍ〜Ｐ
８ｍはずれている。At the first stage, due to the deflection of the robot arm, etc., as shown in FIG. 5, measured points P1m to P8 are actually measured with respect to teaching points P1D to P8D of the design motion locus.
8m off.
【００３８】続いて、シミュレーション装置１により各
教示点におけるロボット各軸のトルクを算出して、ロボ
ットの任意に指定した軸のトルクが同じトルク範囲に入
っている教示点同士をグループ化する（Ｓ６）。Subsequently, the simulation device 1 calculates the torque of each axis of the robot at each teaching point, and groups the teaching points in which the torque of the arbitrarily designated axis of the robot falls within the same torque range (S6). ).
【００３９】ここで、このグループ化の処理について、
図６に示すグループ化処理のサブルーチンフローチャー
トを参照して説明する。Here, regarding this grouping process,
This will be described with reference to the subroutine flowchart of the grouping process shown in FIG.
【００４０】まず、教示点番号変数ｉを初期化して０に
する（Ｓ６１）。First, the teaching point number variable i is initialized to 0 (S61).
【００４１】続いて、ｉ番目の教示点のときの各軸の関
節角を算出する（Ｓ６２）。算出した各軸関節角は、軸
ごとにＪＶ１〜ＪＶｎとして記憶する。なお、ｎは最大
軸番号である。個々で、算出する関節角は、ある教示点
（たとえば教示点Ｐ１Ｄ）から次の教示点（Ｐ２Ｄ）へ
移る際の各軸の関節角である。Subsequently, the joint angle of each axis at the i-th teaching point is calculated (S62). The calculated axis joint angles are stored as JV1 to JVn for each axis. Note that n is the maximum axis number. The joint angle calculated individually is the joint angle of each axis when moving from a certain teaching point (for example, teaching point P1D) to the next teaching point (P2D).
【００４２】続いて、関節角から各軸トルクを算出する
（Ｓ６３）。ここで算出する各軸のトルクは、上記で算
出した関節各の関係からある教示点から次の教示点へ移
る際の各軸のトルクであり、たとえば教示点Ｐ２Ｄのト
ルクとは、教示点Ｐ１Ｄから次の教示点Ｐ２Ｄへ移る際
に出力された各軸のトルクである。算出された各軸のト
ルクはＴＲ１〜ＴＲｎとして記憶する。Subsequently, each axial torque is calculated from the joint angle (S63). The torque of each axis calculated here is the torque of each axis when moving from one teaching point to the next teaching point from the relationship of each joint calculated above. For example, the torque of the teaching point P2D is the teaching point P1D. Is the torque of each axis output when moving from the next to the teaching point P2D. The calculated torque of each axis is stored as TR1 to TRn.
【００４３】続いて、軸番号変数ｊを１にして（Ｓ６
４）、ｊ番目の軸のトルク特性分割数を設定する（Ｓ６
５）。Subsequently, the axis number variable j is set to 1 (S6
4), the torque characteristic division number of the j-th axis is set (S6).
5).
【００４４】このトルク特性分割数は、ロボットアーム
のたわみ量が、その長さや回転方向、アームやエンドエ
フェクタの重量などによって異なるため、このたわみ量
の大きさに対するトルク出力の大きさを範囲分けするた
めに、その分割数を設定するものである。The torque characteristic division number divides the magnitude of the torque output with respect to the magnitude of the deflection amount because the deflection amount of the robot arm varies depending on its length, rotation direction, weight of the arm and end effector, and the like. Therefore, the number of divisions is set.
【００４５】図７は、たわみ量に対するトルクの特性を
グラフ化し、トルクを範囲分けした例を示す図面であ
る。FIG. 7 is a drawing showing an example in which the characteristic of torque with respect to the amount of deflection is graphed and the torque is divided into ranges.
【００４６】たとえば、図７Ａに示すように、比較的た
わみ量の少ないアームを駆動している軸の場合は、トル
ク量を２分割、すなわち、トルク特性分割数を２とすれ
ばよい。また、図７Ｂに示すように、たわみ量の多いア
ームを駆動している軸の場合は、トルク量を４分割、す
なわち、トルク特性分割数を４とするとよい。For example, as shown in FIG. 7A, in the case of an axis driving an arm having a relatively small amount of deflection, the torque amount may be divided into two, that is, the torque characteristic division number may be two. Further, as shown in FIG. 7B, in the case of an axis driving an arm with a large amount of deflection, the torque amount may be divided into four, that is, the torque characteristic division number may be four.
【００４７】このトルク特性分割数は、ロボットの形態
やアーム重量、また、エンドエフェクタにワークをつか
んだり持ち上げたりするようなハンドを用いている場合
には、ワークの重量などによってアームのたわみ量が異
なるので、それらに応じて適宜設定することになる。This torque characteristic division number depends on the shape of the robot, the weight of the arm, and when the end effector uses a hand for grasping or lifting a work, the amount of deflection of the arm depends on the weight of the work or the like. Since it is different, it will be set appropriately according to them.
【００４８】ｊ番目の軸のトルク特性分割数の設定後、
続いて、ｊ番目の軸のトルクが、分割したどのトルク範
囲に入っているかを決定する（Ｓ６６）。ここでトルク
範囲とは、図７に示した分割した各領域のことで、図７
Ａにおける「ａ」または「ｂ」、あるいは、図７Ｂにお
ける「ａ」、「ｂ」、「ｃ」、または「ｄ」である。After setting the torque characteristic division number of the j-th axis,
Then, it is determined which of the divided torque ranges the torque of the j-th shaft is in (S66). Here, the torque range means each of the divided regions shown in FIG.
“A” or “b” in A, or “a”, “b”, “c”, or “d” in FIG. 7B.
【００４９】続いて軸番号変数ｊをインクリメントし
（Ｓ６７）、変数ｊが最大軸番号ｎを越えたか否かを判
断し（Ｓ６８）、越えていなければ（Ｓ６８：Ｎｏ）、
ステップＳ６６へ戻り、インクリメントしたｊ番目の軸
のトルクのトルク範囲を決定する。Subsequently, the axis number variable j is incremented (S67), it is judged whether or not the variable j exceeds the maximum axis number n (S68), and if it is not exceeded (S68: No),
Returning to step S66, the torque range of the torque of the incremented j-th shaft is determined.
【００５０】一方、変数ｊが最大軸番号ｎを越えた場合
（Ｓ６８：Ｙｅｓ）は、続いて、教示点番号変数ｉをイ
ンクリメントし（Ｓ６９）、変数ｉが最大教示点番号ｍ
越えたか否かを判断し（Ｓ７０）、越えていなければ
（Ｓ７０：Ｎｏ）、ステップＳ６２へ戻り以降の処理を
繰り返し実行する。On the other hand, when the variable j exceeds the maximum axis number n (S68: Yes), the teaching point number variable i is subsequently incremented (S69), and the variable i is changed to the maximum teaching point number m.
It is determined whether or not it has exceeded (S70), and if it has not exceeded (S70: No), the process returns to step S62 and the subsequent processing is repeatedly executed.
【００５１】そして、すべての教示点におけるすべての
軸についてトルクによるグループ分けが終了したなら
（Ｓ７０：Ｙｅｓ）、教示点ごとにあらかじめ設定され
た軸がすべて同じトルク範囲に属する教示点同士を一つ
のグループとする（Ｓ７１）。When the grouping by the torque is completed for all the axes at all the teaching points (S70: Yes), the teaching points preset for each teaching point belong to the same torque range. Group (S71).
【００５２】これは、たとえば、図８に示すように教示
点ごとに各軸のトルクが属するトルク範囲を表形式にし
てまとめると分かりやすい。なお、このグループ化は、
シミュレーション装置１内、すなわちコンピュータ内に
おいて実施されるもので、実際のコンピュータ内の処理
においてこのような図表を作成する必要はく、図８は、
グループ化の概念を説明するための図表である。This is easy to understand by, for example, collecting the torque ranges to which the torques of the respective axes belong for each teaching point in a table form as shown in FIG. In addition, this grouping is
It is executed in the simulation apparatus 1, that is, in the computer, and it is not necessary to create such a chart in the actual processing in the computer.
It is a chart for explaining the concept of grouping.
【００５３】図８に示した例では、教示点１、３、４
が、すべての軸のトルク範囲が同じであるのでこれらを
一つのグループとする。In the example shown in FIG. 8, teaching points 1, 3, 4,
However, since the torque ranges of all axes are the same, these are set as one group.
【００５４】このとき、グループ化においては、どの軸
に着目するかをあらかじめ設定しておく。これは、たと
えば、ロボット全体を旋回させる第１軸、アームを回転
させる第４軸、エンドエフェクタを回転させる第６軸な
どは、その動きがアームのたわみに影響することが少な
い。そこで、このようなアームのたわみに影響すること
が少ない軸については、教示点の位置の補正に影響しな
い軸としてこれらを除外し、逆にアームのたわみに対し
て大きく影響を与える第２軸、第３軸、および第５軸を
補正が必要となる軸として、これらをグループ化する際
に使用するようにしたものである。At this time, in the grouping, which axis is focused on is set in advance. This is because, for example, the movement of the first axis for rotating the entire robot, the fourth axis for rotating the arm, the sixth axis for rotating the end effector, etc., does not affect the deflection of the arm. Therefore, with respect to the axes that have little influence on the deflection of the arm, they are excluded as axes that do not affect the correction of the teaching point position, and conversely, the second axis that greatly influences the deflection of the arm, The third axis and the fifth axis are used as axes that require correction and are used for grouping them.
【００５５】なお、このグループ化によって、いずれの
グループにも属さない教示点がある場合には、グループ
化する際に着目する軸数を減らしてもう一度それらいず
れのグループにも属さない教示点のグループ化を試み
る。最終的にはグループ化する際に着目する軸数を一つ
にしてグループ化を行ってもいずれのグループにも属さ
ない教示点がある場合には、それらの教示点は一つで１
グループとする。By this grouping, if there are teaching points that do not belong to any group, the number of axes to be noticed when grouping is reduced, and the teaching points that do not belong to any of those groups are grouped again. Try to convert. In the end, if there are teaching points that do not belong to any group even if the number of axes of interest is set to 1 when grouping, those teaching points are 1
Make a group.
【００５６】以上のようにして補正する教示点のグルー
プ化を終了したなら、メインルーチンへ戻る。When the grouping of the teaching points to be corrected is completed as described above, the process returns to the main routine.
【００５７】メイルーチンでは、続いて、グループごと
に補正量を算出する（Ｓ７）。この補正量の算出につい
て説明する。In the Mayroutine, subsequently, the correction amount is calculated for each group (S7). The calculation of this correction amount will be described.
【００５８】ここでは、たとえば、図９Ａに示すような
最初の教示点Ｐ１Ｄ〜Ｐ３Ｄに対して、グループ分けの
結果、図９Ｂに示すように、教示点Ｐ１Ｄ、Ｐ３Ｄ、Ｐ
５Ｄ、Ｐ７Ｄが第１グループ、Ｐ２Ｄ、Ｐ４Ｄ、Ｐ６Ｄ
が第２グループとなった場合について説明する。Here, for example, as a result of grouping the first teaching points P1D to P3D as shown in FIG. 9A, the teaching points P1D, P3D, P as shown in FIG. 9B.
5D and P7D are the first group, P2D, P4D and P6D
Will be described as a second group.
【００５９】まず、第１グループについて、図９Ｃに示
すように、第１グループ内の教示点から３点Ｐ１Ｄ、Ｐ
３Ｄ、Ｐ７Ｄを選択し、これらを線で結び三角形を形作
る。このとき選択する３点は、三角形の面積が最も大き
くなるように選択する。First, for the first group, as shown in FIG. 9C, three points P1D, P1 from the teaching points in the first group are set.
Select 3D and P7D and connect them with a line to form a triangle. The three points selected at this time are selected so that the area of the triangle becomes the largest.
【００６０】そして、この三角形を作った教示点に対応
する計測点Ｐ１ｍ、Ｐ３ｍ、Ｐ７ｍにより三角形を作
り、教示点による三角形を計測点による三角形に重なる
ように移動する。このとき三角形の平行移動だけでは重
ならない場合には、三角形全体を回転させてもよい。ま
た、完全に三角形同士が重ならない場合には、そのずれ
が最小となるようにする。Then, a triangle is formed by the measurement points P1m, P3m, and P7m corresponding to the teaching point that made this triangle, and the triangle by the teaching point is moved so as to overlap with the triangle by the measuring point. At this time, if the parallel movements of the triangles do not overlap, the entire triangles may be rotated. Further, when the triangles do not completely overlap with each other, the deviation is minimized.
【００６１】このようにして教示点による三角形を移動
したときの移動量が第１グループ内における各教示点の
補正量となる。In this way, the amount of movement when the triangle is moved by the teaching points becomes the correction amount of each teaching point in the first group.
【００６２】同様に、第２グループに対しても補正量を
求める。すなわち、図９Ｅに示すように、第２グループ
の各教示点Ｐ２Ｄ、Ｐ４Ｄ、Ｐ６Ｄを用いて三角形を作
り、図９Ｆに示すように、この三角形が対応する計測点
Ｐ２ｍ、Ｐ４ｍ、Ｐ６ｍによる三角形に重なるように移
動して、その移動量を補正量とする。Similarly, the correction amount is obtained for the second group. That is, as shown in FIG. 9E, a triangle is created using each of the teaching points P2D, P4D, P6D of the second group, and as shown in FIG. They are moved so that they overlap, and the amount of movement is used as the correction amount.
【００６３】なお、以上の補正量の算出において、一つ
のグループ内に３点以上の教示点がない場合、すなわち
三角形を形成することができない場合には、各教示点を
結ぶ線分とし、この線分が、対応する計測点を結んだ線
分に重なるように移動量（平行移動量と回転量）を求め
て、この移動量をこのグループにおける各教示点の補正
量とする。In the above calculation of the correction amount, if there are not three or more teaching points in one group, that is, if a triangle cannot be formed, a line segment connecting the teaching points is used. The movement amount (parallel movement amount and rotation amount) is calculated so that the line segment overlaps the line segment connecting the corresponding measurement points, and this movement amount is used as the correction amount of each teaching point in this group.
【００６４】以上により各グループ内の各教示点の補正
量が求まるので、この補正量分だけ元の各教示点の位置
をずらして、教示データを補正する（Ｓ８）。この補正
後の教示データにおける教示点Ｐ１ｃ〜Ｐ８ｃを図１０
に示す。Since the correction amount of each teaching point in each group is obtained from the above, the position of each original teaching point is shifted by this correction amount and the teaching data is corrected (S8). The teaching points P1c to P8c in the teaching data after this correction are shown in FIG.
Shown in.
【００６５】そして、ステップＳ２に戻り、この補正さ
れた教示データにより実機ロボットを再生して（Ｓ
２）、再びその手先の動きを３次元計測器により計測し
（Ｓ３）、シミュレーション装置１に計測データを取り
込んで（Ｓ４）、図１１に示すように、各計測点と設計
動作軌跡の教示点とのすれが許容範囲か否かを確認して
（Ｓ５）、許容範囲内でなければ、さらに各計測点と設
計動作軌跡の教示点とのすれが許容範囲内になるまで、
ステップ６以降の処理を繰り返して実行することにな
る。そして、許容範囲内であれば補正処理を終了する。Then, returning to step S2, the actual robot is reproduced by the corrected teaching data (S
2) The movement of the hand is again measured by the three-dimensional measuring device (S3), the measurement data is loaded into the simulation device 1 (S4), and as shown in FIG. 11, each measurement point and the teaching point of the design motion locus are shown. Is checked to see if it is within the allowable range (S5), and if it is not within the allowable range, the measurement point and the teaching point of the design operation locus are within the allowable range.
The process after step 6 will be repeatedly executed. Then, if it is within the allowable range, the correction process ends.
【００６６】補正処理終了後は、周辺設備やワークなど
との干渉チェックが行われて、実機ロボットに最終的な
教示データとして投入される。After the completion of the correction process, an interference check with peripheral equipment and a work is performed, and the final teaching data is input to the actual robot.
【００６７】以上のように、本実施の形態によれば、設
計動作軌跡データと、教示データにより実機ロボットを
動作させたとき動作軌跡のずれを、トルクを指標として
教示点ごとにグループ化したことで、同じようなずれ方
をしている複数の教示点を一度に補正することができる
ようになるため、従来、パラメータ化することが困難で
あったロボットアームのたわみなどによるずれを確実に
補正することが可能となる。また、グループ化したこと
により、複数の教示点を一度に補正することができるの
で、各教示点を一つひとつ手作業で補正することと比較
して、より速く容易に補正することができる。これは、
本実施の形態では教示点の数が８点の場合を示したの
で、一つひとつ補正してもさほど時間のかかるものでは
ないが、実際の教示点の数は数十点から百点ほどになる
こともあり、教示点の数が多くなるほど本発明を適用し
た際の効果が大きい。As described above, according to the present embodiment, the deviation of the motion locus when the actual robot is operated by the design motion locus data and the teaching data is grouped for each teaching point using the torque as an index. Since it becomes possible to correct multiple teaching points that have the same deviation at the same time, it is possible to correct the deviation due to the deflection of the robot arm, which was difficult to parameterize in the past. It becomes possible to do. Further, by grouping, a plurality of teaching points can be corrected at one time, so that the teaching points can be corrected more quickly and easily as compared with the manual correction of each teaching point. this is,
In the present embodiment, the case where the number of teaching points is 8 is shown, so it does not take much time to correct each one, but the actual number of teaching points can be from several tens to several hundreds. Therefore, the greater the number of teaching points, the greater the effect when the present invention is applied.
【００６８】以上本発明を適用した実施の形態を説明し
たが、本発明は、このような実施の形態に限定されるも
のではない。たとえば、上述した実施の形態では、６軸
のロボット例に説明したが、これは、３軸ロボットやそ
の他のロボットでも本発明を適用できることは言うまで
もない。Although the embodiments to which the present invention is applied have been described above, the present invention is not limited to such embodiments. For example, in the above-described embodiment, a 6-axis robot is described as an example, but it goes without saying that the present invention can be applied to a 3-axis robot and other robots.
【図１】 本発明を実施するためのシステム構成を説明
するための図面である。FIG. 1 is a diagram illustrating a system configuration for implementing the present invention.
【図２】 本発明による補正方法の処理手順を示すメイ
ルーチンフローチャートである。FIG. 2 is a Mayroutine flowchart showing a processing procedure of a correction method according to the present invention.
【図３】 教示点を示す図面である。FIG. 3 is a diagram showing teaching points.
【図４】 動作中のロボットの手先の位置を３次元計測
器により計測する状態を示す図面である。FIG. 4 is a diagram showing a state in which the position of the hand of the robot in operation is measured by a three-dimensional measuring device.
【図５】 設計動作軌跡データの教示点と実測された計
測点を示す図面である。FIG. 5 is a diagram showing teaching points and actually measured measurement points of design movement trajectory data.
【図６】 グループ化の手順を示すサブルーチンフロー
チャートである。FIG. 6 is a subroutine flowchart showing a grouping procedure.
【図７】 たわみ量に対するトルク特性をグラフ化した
例を示す図面である。FIG. 7 is a drawing showing an example of a graph of torque characteristics with respect to a deflection amount.
【図８】 教示点ごとに各軸のトルク範囲を表形式にし
てまとめた例を示す図面である。FIG. 8 is a diagram showing an example in which the torque range of each axis is summarized in a table format for each teaching point.
【図９】 教示点のグループ化を説明するための図面で
ある。FIG. 9 is a diagram for explaining grouping of teaching points.
【図１０】 補正後の教示データにおける教示点を示す
図面である。FIG. 10 is a diagram showing teaching points in corrected teaching data.
【図１１】 計測点と設計動作軌跡データの教示点との
ずれを示す図面である。FIG. 11 is a diagram showing a deviation between a measurement point and a teaching point of design movement trajectory data.
１…シミュレーション装置 ２…実機ロボット ３…３次元位置計測器 1 ... Simulation device 2 ... Real robot 3 ... Three-dimensional position measuring instrument
Claims (3)
点からなる教示データにより実機ロボットを動作させる
段階と、 前記動作における実機ロボットの動作軌跡を計測する段
階と、 前記ロボットの任意に指定した軸のトルクを前記教示点
ごとに求め、求めた軸ごとのトルクが同じトルク範囲に
入っている教示点同士をグループ化する段階と、 前記グループの中の教示点を前記計測された動作軌跡上
の対応する点へ移動させる移動量を算出して、該移動量
を前記グループ内における全教示点の補正量として前記
教示データを補正する段階と、 を有することを特徴とするロボット教示データの補正方
法。1. A step of operating an actual robot with teaching data composed of a plurality of teaching points that determine an operation trajectory of the robot, a step of measuring an operation trajectory of the actual robot in the operation, and an axis arbitrarily designated by the robot. Determining the torque of each of the teaching points and grouping the teaching points in which the obtained torque of each axis is within the same torque range; and teaching points in the group on the measured operation locus. A method for correcting robot teaching data, comprising: calculating a movement amount to move to a corresponding point, and correcting the teaching data by using the movement amount as a correction amount of all teaching points in the group. .
ら、トルクを複数の範囲に分割したものであることを特
徴とする請求項１記載のロボット教示データの補正方
法。2. The method for correcting robot teaching data according to claim 1, wherein the torque range is obtained by dividing the torque into a plurality of ranges based on the characteristics of the torque with respect to the amount of deflection of the actual robot.
が６軸ロボットの場合に、第２軸、第３軸、および第５
軸であることを特徴とする請求項１または２記載のロボ
ット教示データの補正方法。3. The arbitrarily designated axes are a second axis, a third axis, and a fifth axis when the robot is a 6-axis robot.
The robot teaching data correction method according to claim 1, wherein the robot teaching data is an axis.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001392238A JP3840973B2 (en) | 2001-12-25 | 2001-12-25 | Robot teaching data correction method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001392238A JP3840973B2 (en) | 2001-12-25 | 2001-12-25 | Robot teaching data correction method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003191186A true JP2003191186A (en) | 2003-07-08 |
| JP3840973B2 JP3840973B2 (en) | 2006-11-01 |
Family
ID=27599622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001392238A Expired - Fee Related JP3840973B2 (en) | 2001-12-25 | 2001-12-25 | Robot teaching data correction method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3840973B2 (en) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006092034A (en) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Nissan Motor Co Ltd | Robot operation path data preparation method |
| JP2006181591A (en) * | 2004-12-27 | 2006-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | Teaching method for welding robot |
| EP1752847A2 (en) * | 2005-07-25 | 2007-02-14 | Fanuc Ltd | Method of evaluating and correcting robot program and device for evaluating and correcting robot program |
| JP2007136671A (en) * | 2005-07-25 | 2007-06-07 | Fanuc Ltd | Method of evaluating and correcting robot program, and device for evaluating and correcting the robot program |
| CN100408278C (en) * | 2004-09-28 | 2008-08-06 | 发那科株式会社 | Robot program production system |
| CN102950596A (en) * | 2011-08-23 | 2013-03-06 | 松下电器产业株式会社 | Parallel connecting rod robot and movement teaching method thereof |
| JP2015221491A (en) * | 2014-05-21 | 2015-12-10 | ファナック アメリカ コーポレイション | Route learning control |
| CN105916636A (en) * | 2013-10-11 | 2016-08-31 | 睿信科机器人有限公司 | Robotic placement and manipulation with enhanced accuracy |
| WO2020012565A1 (en) * | 2018-07-10 | 2020-01-16 | 三菱電機株式会社 | Robot control device |
| WO2020066102A1 (en) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | 三菱重工業株式会社 | Robot teaching operation assistance system and teaching operation assistance method |
| JPWO2021230135A1 (en) * | 2020-05-11 | 2021-11-18 |
-
2001
- 2001-12-25 JP JP2001392238A patent/JP3840973B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006092034A (en) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Nissan Motor Co Ltd | Robot operation path data preparation method |
| CN100408278C (en) * | 2004-09-28 | 2008-08-06 | 发那科株式会社 | Robot program production system |
| JP2006181591A (en) * | 2004-12-27 | 2006-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | Teaching method for welding robot |
| EP1752847A2 (en) * | 2005-07-25 | 2007-02-14 | Fanuc Ltd | Method of evaluating and correcting robot program and device for evaluating and correcting robot program |
| EP1752847A3 (en) * | 2005-07-25 | 2007-05-09 | Fanuc Ltd | Method of evaluating and correcting robot program and device for evaluating and correcting robot program |
| JP2007136671A (en) * | 2005-07-25 | 2007-06-07 | Fanuc Ltd | Method of evaluating and correcting robot program, and device for evaluating and correcting the robot program |
| EP1921526A1 (en) | 2005-07-25 | 2008-05-14 | Fanuc Ltd | Method of evaluating and correcting robot program and device for evaluating and correcting robot program |
| US7904207B2 (en) | 2005-07-25 | 2011-03-08 | Fanuc Ltd | Method of evaluating and correcting robot program and device for evaluating and correcting robot program |
| US8224486B2 (en) | 2005-07-25 | 2012-07-17 | Fanuc Ltd | Method of evaluating and correcting robot program and device for evaluating and correcting robot program |
| CN102950596A (en) * | 2011-08-23 | 2013-03-06 | 松下电器产业株式会社 | Parallel connecting rod robot and movement teaching method thereof |
| JP2016536150A (en) * | 2013-10-11 | 2016-11-24 | リシンク ロボティクス インコーポレイテッド | Robot placement and operation with improved accuracy |
| CN105916636A (en) * | 2013-10-11 | 2016-08-31 | 睿信科机器人有限公司 | Robotic placement and manipulation with enhanced accuracy |
| JP2015221491A (en) * | 2014-05-21 | 2015-12-10 | ファナック アメリカ コーポレイション | Route learning control |
| JP2020128009A (en) * | 2014-05-21 | 2020-08-27 | ファナック アメリカ コーポレイション | Method for controlling robot |
| US10836038B2 (en) | 2014-05-21 | 2020-11-17 | Fanuc America Corporation | Learning path control |
| JP7096288B2 (en) | 2014-05-21 | 2022-07-05 | ファナック アメリカ コーポレイション | How to control a robot |
| WO2020012565A1 (en) * | 2018-07-10 | 2020-01-16 | 三菱電機株式会社 | Robot control device |
| JP6632783B1 (en) * | 2018-07-10 | 2020-01-22 | 三菱電機株式会社 | Robot controller |
| WO2020066102A1 (en) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | 三菱重工業株式会社 | Robot teaching operation assistance system and teaching operation assistance method |
| JPWO2021230135A1 (en) * | 2020-05-11 | 2021-11-18 | ||
| WO2021230135A1 (en) * | 2020-05-11 | 2021-11-18 | ファナック株式会社 | Program generation device and program generation method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3840973B2 (en) | 2006-11-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110355751B (en) | Control device and machine learning device | |
| CN108748159B (en) | Self-calibration method for tool coordinate system of mechanical arm | |
| Conrad et al. | Robotic calibration issues: Accuracy, repeatability and calibration | |
| CN110815206B (en) | Kinematics calibration method for Stewart parallel robot | |
| Mooring et al. | Fundamentals of manipulator calibration | |
| KR101126808B1 (en) | Error estimation method and device for multi-axis controlled machines | |
| Lee et al. | Industrial robot calibration method using denavit—Hatenberg parameters | |
| CN107175660B (en) | A kind of six-freedom degree robot kinematics scaling method based on monocular vision | |
| CN110370271B (en) | Joint transmission ratio error calibration method of industrial series robot | |
| JP2004195621A (en) | Three-dimensional measuring device | |
| CN108890645A (en) | A kind of compensation method of series parallel robot in five degrees of freedom driving joint zero point error | |
| CN113160334B (en) | Dual-robot system calibration method based on hand-eye camera | |
| JP3349652B2 (en) | Offline teaching method | |
| JP2003191186A (en) | Method of correcting robot teaching data | |
| CN107053216A (en) | The automatic calibration method and system of robot and end effector | |
| JPH07501755A (en) | Calibration method and device for motion axis of industrial robot | |
| CN107478183A (en) | Tandem type robot kinematics' parameter calibration method based on the sampling of multiple spot posture | |
| TW202124110A (en) | Automated calibration system and method for workpiece coordinate frame of a robot | |
| CN111195915B (en) | Mechanical arm absolute positioning precision calibration method and system based on genetic algorithm | |
| CN110450165B (en) | Robot calibration method based on zero force control | |
| JP2011036956A (en) | Accuracy adjusting method for robot and robot | |
| JP7448706B1 (en) | teaching device | |
| JP7436675B2 (en) | robot control device | |
| CN114654466B (en) | Automatic calibration method, device, system, electronic equipment and storage medium | |
| JP2018511046A (en) | Calibration of dimension measuring equipment |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20040827 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20060526 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060530 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060622 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Effective date: 20060718 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20060731 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |