JP2003187231A - 物体認識装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 認識率を維持しつつデータベースの画像情報
の量を低減することが可能な物体認識装置を実現する。 【解決手段】 ３次元の対象物の画像データと予め構築
されたデータベースの画像情報とを比較して対象物の認
識を行う物体認識装置において、対象物の画像データを
取り込む画像入力装置と、データベースとして複数の対
象物の基準画像の画像情報が蓄積された記憶手段と、画
像入力装置から得られた画像データが基準画像である場
合はそのまま出力し、基準画像でない場合には画像デー
タの軸対称画像を生成し、画像データと軸対称画像とか
ら基準画像を生成して出力する前処理手段と、この前処
理手段から出力される基準画像とデータベースとを照合
して対象物を認識する認識処理手段とを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、撮影等された３次
元の対象物の画像データと予め構築されたデータベース
の画像情報とを比較して当該対象物の認識を行う物体認
識装置に関し、特に認識率を維持しつつデータベースの
画像情報の量を低減することが可能な物体認識装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来の物体認識装置は、カメラ、スキャ
ナ、ビデオカメラ等の画像入力装置から取得された３次
元の対象物の画像データと予めデータベースに蓄積され
た認識対象である複数の対象物の画像情報とを比較し
て、両者の特徴量が一致した場合に、データベースの情
報に基づき対象物が何であるかを認識するものである。

【０００３】図８はこのような従来の物体認識装置の一
例を示す構成ブロック図である。図８において１はビデ
オカメラ等の画像入力装置、２はコンピュータ等の認識
処理手段、３，４及び５はハードディスクやＣＤ−ＲＯ
Ｍ（Compact Disc Read OnlyMemory）等の記憶手段であ
る。また、２，３，４及び５は認識処理装置５０を構成
している。

【０００４】画像入力装置１の出力は認識処理手段２に
接続され、記憶手段３，４及び５の入出力は認識処理手
段２にそれぞれ相互に接続される。

【０００５】ここで、図８に示す従来例の動作を図９、
図１０及び図１１を用いて説明する。図９はデータベー
スの構築方法を説明する説明図、図１０は認識処理手段
２の動作を説明するフロー図、図１１は認識時の動作を
説明する説明図である。

【０００６】先ず第１に、記憶手段３，４及び５に構築
されるデータベースには認識対象の対象物の右斜め前方
の画像、正面画像及び左斜め前方の画像がそれぞれ蓄積
される。

【０００７】例えば、図９中”ＯＢ１１”に示す対象物
に対して、画像入力装置１ａを用いて図９中”ＲＤ１
１”に示す右斜め前方の画像を取得し記憶手段３に格納
する。同様に、画像入力装置１ｂ及び１ｃを用いて図９
中”ＦＤ１１”及び”ＬＤ１１”に示す正面画像及び左
斜め前方の画像を取得し記憶手段４及び５にそれぞれ格
納する。

【０００８】図１０中”Ｓ００１”において認識処理手
段２は、画像入力装置１から画像データを取り込む。例
えば、認識処理手段２は画像入力装置１で撮影した図８
中”ＯＢ０１”に示す対象物の画像データを画像入力装
置１から取得する。

【０００９】図１０中”Ｓ００２”において認識処理手
段２は取得された画像データと記憶手段３に構築された
データベースの画像情報と照合する。

【００１０】例えば、図１１中”ＣＤ２１”に示すよう
な画像データを取得した認識処理手段２は記憶手段３に
格納されている図１１中”ＲＤ１１”に示す右斜め前方
の画像情報と照合する。

【００１１】図１０中”Ｓ００３”において、もし、認
識処理手段２が対象物を認識した場合、言い換えれば、
図１１中”ＣＤ２１”に示す画像データと、図１１中”
ＲＤ１１”に示す右斜め前方の画像情報とが一致した場
合、図１０中”Ｓ００８”に示す対象物認識後の処理を
行う。

【００１２】図１０中”Ｓ００３”において、もし、認
識処理手段２が対象物を認識しない場合、図１０中”Ｓ
００４”において認識処理手段２は取得された画像デー
タと記憶手段４に構築されたデータベースの画像情報と
照合する。

【００１３】例えば、図１１中”ＣＤ２１”に示すよう
な画像データを取得した認識処理手段２は記憶手段４に
格納されている図１１中”ＦＤ１１”に示す正面の画像
情報と照合する

【００１４】図１０中”Ｓ００５”において、もし、認
識処理手段２が対象物を認識した場合、言い換えれば、
図１１中”ＣＤ２１”に示す画像データと、図１１中”
ＦＤ１１”に示す正面の画像情報とが一致した場合、図
１０中”Ｓ００８”に示す対象物認識後の処理を行う。

【００１５】図１０中”Ｓ００５”において、もし、認
識処理手段２が対象物を認識しない場合、図１０中”Ｓ
００６”において認識処理手段２は取得された画像デー
タと記憶手段５に構築されたデータベースの画像情報と
照合する。

【００１６】例えば、図１１中”ＣＤ２１”に示すよう
な画像データを取得した認識処理手段２は記憶手段５に
格納されている図１１中”ＬＤ１１”に示す左斜め前方
の画像情報と照合する。

【００１７】図１０中”Ｓ００７”において、もし、認
識処理手段２が対象物を認識した場合、言い換えれば、
図１１中”ＣＤ２１”に示す画像データと、図１１中”
ＬＤ１１”に示す左斜め前方の画像情報とが一致した場
合、図１０中”Ｓ００８”に示す対象物認識後の処理を
行う。

【００１８】図１０中”Ｓ００７”において、もし、認
識処理手段２が対象物を認識しない場合、図１０中”Ｓ
００１”に示すステップに戻る。

【００１９】この結果、画像入力装置から取得された３
次元の対象物の画像データと予めデータベースに蓄積さ
れた認識対象である複数の対象物の画像情報とを比較し
て、両者の特徴量が一致した場合に、データベースの情
報に基づき対象物が何であるかを認識することが可能に
なる。

【００２０】

【発明が解決しようとする課題】しかし、図８に示すよ
うな従来例では画像入力装置１から取得される３次元の
対象物の画像データはその方向が一方向のみと限定でき
ないので、図８等に示すように複数方向（図８に示す従
来例では３方向）の画像情報のデーターベース、或い
は、３次元の画像情報のデーターベースを構築しなけれ
ばならないと言った問題点があった。

【００２１】このため、記憶手段の記憶容量が大きくな
り、また、データベースに蓄積された大量の画像情報と
取得された画像データとの照合処理に時間がかかってし
まうと言った問題点が生じる。

【００２２】また、データベースに取得された画像デー
タと同一方向の画像情報が存在しない場合には認識自体
ができなくなると言った問題点があった。例えば、デー
タベースに正面の画像情報及び右斜め前方の画像情報し
か蓄積されていない場合に、右斜め前方から撮影等され
た対象物の画像データを取得した場合、対象物が同一で
あったとしても認識ができなくなってしまう。

【００２３】言い換えれば、記憶手段の記憶容量を低減
する等のためにデータベースの画像情報の量を削減する
と対象物の認識率が低下してしまうと言った問題点があ
った。従って本発明が解決しようとする課題は、認識率
を維持しつつデータベースの画像情報の量を低減するこ
とが可能な物体認識装置を実現することにある。

【００２４】

【課題を解決するための手段】このような課題を達成す
るために、本発明のうち請求項１記載の発明は、３次元
の対象物の画像データと予め構築されたデータベースの
画像情報とを比較して前記対象物の認識を行う物体認識
装置において、前記対象物の画像データを取り込む画像
入力装置と、前記データベースとして複数の対象物の基
準画像の画像情報が蓄積された記憶手段と、前記画像入
力装置から得られた前記画像データが基準画像である場
合はそのまま出力し、基準画像でない場合には前記画像
データの軸対称画像を生成し、前記画像データと前記軸
対称画像とから基準画像を生成して出力する前処理手段
と、この前処理手段から出力される基準画像と前記デー
タベースとを照合して前記対象物を認識する認識処理手
段とを備えたことにより、対象物が幾何学的に左右対称
な場合に認識率を維持しつつデータベースの画像情報の
量を低減することが可能になる。

【００２５】請求項２記載の発明は、３次元の対象物の
画像データと予め構築されたデータベースの画像情報と
を比較して前記対象物の認識を行う物体認識装置におい
て、前記対象物の異なる方向からの画像データをそれぞ
れ取り込む２つの画像入力装置と、前記データベースと
して複数の対象物の基準画像の画像情報が蓄積された記
憶手段と、前記２つの画像入力装置から得られた前記画
像データのどちらか一方が基準画像である場合はその基
準画像を出力し、両方とも基準画像でない場合には前記
２つの画像データから基準画像を生成して出力する前処
理手段と、この前処理手段から出力される基準画像と前
記データベースとを照合して前記対象物を認識する認識
処理手段とを備えたことにより、対象物が幾何学的に左
右対称でない場合でも認識率を維持しつつデータベース
の画像情報の量を低減することが可能になる。

【００２６】請求項３記載の発明は、請求項１若しくは
請求項２記載の発明である物体認識装置において、前記
画像入力装置が、カメラであることにより、対象物が幾
何学的に左右対称な場合、若しくは、対象物が幾何学的
に左右対称でない場合でも、認識率を維持しつつデータ
ベースの画像情報の量を低減することが可能になる。

【００２７】請求項４記載の発明は、請求項１若しくは
請求項２記載の発明である物体認識装置において、前記
画像入力装置が、ビデオカメラであることにより、対象
物が幾何学的に左右対称な場合、若しくは、対象物が幾
何学的に左右対称でない場合でも、認識率を維持しつつ
データベースの画像情報の量を低減することが可能にな
る。

【００２８】請求項５記載の発明は、請求項１若しくは
請求項２記載の発明である物体認識装置において、前記
画像入力装置が、スキャナであることにより、対象物が
幾何学的に左右対称な場合、若しくは、対象物が幾何学
的に左右対称でない場合でも、認識率を維持しつつデー
タベースの画像情報の量を低減することが可能になる。

【００２９】請求項６記載の発明は、請求項１若しくは
請求項２記載の発明である物体認識装置において、前記
記憶手段が、書き換え可能な記憶手段であることによ
り、対象物が幾何学的に左右対称な場合、若しくは、対
象物が幾何学的に左右対称でない場合でも、認識率を維
持しつつデータベースの画像情報の量を低減することが
可能になる。

【００３０】請求項７記載の発明は、請求項１若しくは
請求項２記載の発明である物体認識装置において、前記
記憶手段が、読み出しのみの記憶手段であることによ
り、対象物が幾何学的に左右対称な場合、若しくは、対
象物が幾何学的に左右対称でない場合でも、認識率を維
持しつつデータベースの画像情報の量を低減することが
可能になる。

【００３１】請求項８記載の発明は、請求項１若しくは
請求項２記載の発明である物体認識装置において、人間
の顔の認識を行うことにより、認識率を維持しつつデー
タベースの画像情報の量を低減することが可能になる。

【００３２】請求項９記載の発明は、請求項１若しくは
請求項２記載の発明である物体認識装置において、製品
の形状から製品の認識及び選別を行うことにより、認識
率を維持しつつデータベースの画像情報の量を低減する
ことが可能になる。

【００３３】

【発明の実施の形態】以下本発明を図面を用いて詳細に
説明する。図１は本発明に係る物体認識装置の一実施例
を示す構成ブロック図である。特に、対象物が幾何学的
に左右対称な３次元物体である場合の物体認識装置であ
る。

【００３４】図１において６はビデオカメラ等の画像入
力装置、７は軸対称画像生成手段、８は正面画像生成手
段、９はコンピュータ等の認識処理手段、１０はハード
ディスクやＣＤ−ＲＯＭ等の記憶手段である。また、
７，８，９及び１０は認識処理装置５１を、７及び８は
前処理手段５２をそれぞれ構成している。

【００３５】画像入力装置６の出力は軸対称画像生成手
段７に接続され、軸対称画像生成手段７の出力は正面画
像生成手段８に接続される。正面画像生成手段８の出力
は認識処理手段９に接続され、記憶手段１０の入出力は
認識処理手段９にそれぞれ相互に接続される。

【００３６】ここで、図１に示す実施例の動作を図２、
図３及び図４を用いて説明する。図２はデータベースの
構築方法を説明する説明図、図３は認識処理手段９の動
作を説明するフロー図、図４は各種画像の生成過程を説
明する説明図である。

【００３７】先ず第１に、記憶手段１０に構築されるデ
ータベースには認識対象の対象物の特徴を最も良く表す
方向からの基準画像（例えば、対象物が顔の場合は正面
画像）のみが蓄積される。

【００３８】例えば、対象物が顔の場合は、図２中”Ｏ
Ｂ４１”に示す対象物に対して、画像入力装置６を用い
て基準画像である図２中”ＦＤ４１”に示す正面画像を
取得し記憶手段１０に格納する。

【００３９】図３中”Ｓ１０１”において認識処理手段
９は、画像入力装置６から画像データを軸対称画像生成
手段７に取り込む。例えば、認識処理手段９は画像入力
装置６で撮影した図１中”ＯＢ３１”に示す対象物の画
像データを画像入力装置６から取得して軸対称画像生成
手段７に取り込む。

【００４０】図３中”Ｓ１０２”において認識処理手段
９は、取り込んだ画像データが正面画像であるか否かを
判断する。もし、取り込んだ画像データが正面画像でな
い場合には、認識処理手段９は図３中”Ｓ１０３”のス
テップを行い、取り込んだ画像データが正面画像である
場合には、認識処理手段９は図３中”Ｓ１０５”のステ
ップを行う。

【００４１】図３中”Ｓ１０３”において認識処理手段
９は、軸対称画像生成手段７を制御して画像入力装置６
から取得した画像データから軸対称な画像（軸対称画
像）を生成する。具体的には、画像データから対象物の
対称軸に関して対称な画像を生成する。

【００４２】例えば、画像入力装置６から図４中”ＣＤ
５１”に示すような画像データ（左斜め前方の画像）を
取得した場合、図４中”ＰＲ５１”に示すように軸対称
な画像である図４中”ＲＤ５１”に示す画像、言い換え
れば、右斜め前方の画像を生成する。

【００４３】また、図３中”Ｓ１０４”において認識処
理手段９は、正面画像生成手段８を制御して、画像入力
装置６から取得した画像データと先に生成した軸対称画
像とから基準画像である正面画像を生成する。具体的に
は、画像データと生成した軸対称画像において、座標変
換と補間によって基準画像である正面画像に変換する。

【００４４】例えば、図４中”ＰＲ５２”及び”ＰＲ５
３”に示すように、図４中”ＣＤ５１”に示すような画
像データ（左斜め前方の画像）と、先に生成した図４
中”ＲＤ５１”に示す画像（右斜め前方の画像）とから
正面画像である図４中”ＦＤ５１”に示す画像を生成す
る。

【００４５】図３中”Ｓ１０５”において認識処理手段
９は、画像入力装置６から取得した正面画像、若しく
は、生成した正面画像である基準画像を用いて記憶手段
１０に構築されたデータベースの画像情報と照合する。

【００４６】図３中”Ｓ１０６”において、もし、認識
処理手段９が対象物を認識した場合、言い換えれば、前
述の正面画像と記憶手段１０に構築されたデータベース
の画像情報の一つが一致した場合、図３中”Ｓ１０７”
に示す対象物認識後の処理を行う。

【００４７】また、図３中”Ｓ１０６”において、も
し、認識処理手段９が対象物を認識しない場合、図３
中”Ｓ１０１”に示すステップに戻る。

【００４８】この結果、データベースとして基準画像
（正面画像）の画像情報のみを蓄積し、画像入力装置６
から得られた画像データが基準画像（正面画像）である
場合はそのままデータベースと照合することにより、デ
ータベースの画像情報を低減することが可能になる。

【００４９】また、画像入力装置６から得られた画像デ
ータが基準画像（正面画像）でない場合には、画像デー
タの軸対称画像を生成し、画像データと当該軸対称画像
とから基準画像（正面画像）を生成してこれをデータベ
ースと照合することにより、対象物が幾何学的に左右対
称な場合に認識率を維持することが可能になる。

【００５０】また、データベースとして基準画像（正面
画像）の画像情報のみを蓄積することにより、記憶手段
の記憶容量が小さくなり、また、データベースに蓄積さ
れた画像情報も少なくなるので照合処理の時間も短縮さ
れる。

【００５１】さらに、図５は本発明に係る物体認識装置
の他の実施例を示す構成ブロック図である。特に、対象
物が幾何学的に左右対称ではない３次元物体である場合
の物体認識装置である。

【００５２】図５において、６ａ及び６ｂはビデオカメ
ラ等の画像入力装置、１１は正面画像生成手段、１２は
コンピュータ等の認識処理手段、１３はハードディスク
やＣＤ−ＲＯＭ等の記憶手段である。また、１１，１２
及び１３は認識処理装置５１ａを、１１は前処理手段５
２ａをそれぞれ構成している。

【００５３】画像入力装置６ａ及び６ｂの出力は正面画
像生成手段１１に接続される。正面画像生成手段１１の
出力は認識処理手段１２に接続され、記憶手段１３の入
出力は認識処理手段１２にそれぞれ相互に接続される。

【００５４】ここで、図５に示す実施例の動作を図６及
び図７を用いて説明する。図６は認識処理手段１２の動
作を説明するフロー図、図７は各種画像の生成過程を説
明する説明図である。

【００５５】先ず第１に、図１に示す実施例と同様に、
記憶手段１３に構築されるデータベースには認識対象の
対象物の特徴を最も良く表す方向からの基準画像（例え
ば、対象物が顔の場合は正面画像）のみが蓄積される。

【００５６】また、２つの画像入力装置６ａ及び６ｂ
は、図５中”ＯＢ６１”に示す対象物を互いに異なる方
向から撮影する位置に配置される。

【００５７】図６中”Ｓ２０１”において認識処理手段
１２は、画像入力装置６ａ及び６ｂから画像データを正
面画像生成手段１１に取り込む。例えば、認識処理手段
１２は画像入力装置６ａ及び６ｂで撮影した図５中”Ｏ
Ｂ６１”に示す対象物の画像データを画像入力装置６ａ
及び６ｂから取得して正面画像生成手段１１に取り込
む。

【００５８】図６中”Ｓ２０２”において認識処理手段
１２は、取り込んだ画像データのどちらか一方が正面画
像であるか否かを判断する。もし、取り込んだ画像デー
タが両方とも正面画像でない場合には、認識処理手段１
２は図６中”Ｓ２０３”のステップを行い、取り込んだ
画像データのどちらか一方が正面画像である場合には、
認識処理手段１２は図６中”Ｓ２０４”のステップを行
う。

【００５９】図６中”Ｓ２０３”において認識処理手段
１２は、正面画像生成手段１１を制御して画像入力装置
６ａ及び６ｂから取得した２つの画像データから基準画
像である正面画像を生成する。具体的には、画像データ
と生成した軸対称画像において、座標変換と補間によっ
て基準画像である正面画像に変換する。

【００６０】例えば、画像入力装置６ａ及び６ｂから図
７中”ＣＤ７１”及び”ＣＤ７２”に示すような２つの
画像データ（左斜め前方の画像及び右斜め前方の画像）
を取得した場合、図７中”ＰＲ７１”及び”ＰＲ７２”
に示すように図７中”ＦＤ７１”に示す画像、言い換え
れば、基準画像である正面画像を生成する。

【００６１】図６中”Ｓ２０４”において認識処理手段
１２は、画像入力装置６ａ若しくは画像入力装置６ｂか
ら取得した正面画像、若しくは、生成した正面画像を用
いて記憶手段１０に構築されたデータベースの画像情報
と照合する。

【００６２】図６中”Ｓ２０５”において、もし、認識
処理手段１２が対象物を認識した場合、言い換えれば、
前述の正面画像と記憶手段１３に構築されたデータベー
スの画像情報の一つが一致した場合、図６中”Ｓ２０
６”に示す対象物認識後の処理を行う。

【００６３】また、図６中”Ｓ２０５”において、も
し、認識処理手段１２が対象物を認識しない場合、図６
中”Ｓ２０１”に示すステップに戻る。

【００６４】この結果、データベースとして基準画像
（正面画像）の画像情報のみを蓄積し、２つの画像入力
装置６及び６ｂから得られた画像データのどちらか一方
が基準画像（正面画像）である場合はそのままデータベ
ースと照合することにより、データベースの画像情報を
低減することが可能になる。

【００６５】また、画像入力装置６ａ及び６ｂから得ら
れた２つの画像データが両方とも基準画像（正面画像）
でない場合には、２つの画像データから基準画像（正面
画像）を生成してこれをデータベースと照合することに
より、対象物が幾何学的に対称でなくても認識率を維持
することが可能になる。

【００６６】また、データベースとして基準画像（正面
画像）の画像情報のみを蓄積することにより、記憶手段
の記憶容量が小さくなり、また、データベースに蓄積さ
れた画像情報も少なくなるので照合処理の時間も短縮さ
れる。

【００６７】なお、図１若しくは図５では画像入力装置
としてビデオカメラを例示しいるが、対象物の画像デー
タを出力可能なものであれば、何でも良く、対象物を走
査して画像データを得るスキャナ、静止画像を得るカメ
ラ（ディジタルカメラ等も含む）等であっても構わな
い。

【００６８】また、図１若しくは図５では記憶手段とし
てハードディスクやＣＤ−ＲＯＭ等を例示しているが、
勿論これに限定される訳ではなく、データベースを格納
できるものであれば、書き換え可能か否かに関わりなく
何でも良い。

【００６９】例えば、書き換え可能な記憶手段として、
ＤＶＤ−ＲＡＭ（Digital Versatile Disc Random Acce
ss Memory），ＣＤ−ＲＷ（Compact Disc ReWritbl
e），ＭＯ（magneto-optic）、メモリーカード等があ
り、読み出しのみの記憶手段としては、ＤＶＤ−ＲＯＭ
（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、ＣＤ
−Ｒ（Compact Disc Recordable）等がある。

【００７０】また、データベースの蓄積情報となる基準
画像としては、例えば、対象物が顔の場合には正面画像
のみとしているが、勿論、対象物によっては複数枚の基
準画像を用いても構わない。

【００７１】また、図１等で例示したように、本願発明
の物体認識装置を用いることにより、人間の正面の顔写
真（正面画像）のみで人間の顔の認識を行うことが可能
になる。

【００７２】また、本願発明の物体認識装置を用いるこ
とにより、多様化する製品の形状から製品の認識及び選
別を行うことが可能になる。

【００７３】

【発明の効果】以上説明したことから明らかなように、
本発明によれば次のような効果がある。請求項１，３，
４，５，６，７，８及び請求項９の発明によれば、デー
タベースとして基準画像の画像情報のみを蓄積し、画像
入力装置から得られた画像データが基準画像である場合
はそのままデータベースと照合し、画像データが基準画
像でない場合には、画像データの軸対称画像を生成し、
画像データと当該軸対称画像とから基準画像を生成して
これをデータベースと照合することにより、対象物が幾
何学的に左右対称な場合に認識率を維持しつつデータベ
ースの画像情報を低減することが可能になる。また、記
憶手段の記憶容量が小さくなり、データベースに蓄積さ
れた画像情報も少なくなるので照合処理の時間も短縮さ
れる。

【００７４】また、請求項２，３，４，５，６，７，８
及び請求項９の発明によれば、データベースとして基準
画像の画像情報のみを蓄積し、２つの画像入力装置から
得られた画像データのどちらか一方が基準画像である場
合はそのままデータベースと照合し、２つの画像データ
が両方とも基準画像でない場合には、２つの画像データ
から基準画像を生成してこれをデータベースと照合する
ことにより、対象物が幾何学的に左右対称でなくても認
識率を維持しつつデータベースの画像情報を低減するこ
とが可能になる。また、記憶手段の記憶容量が小さくな
り、データベースに蓄積された画像情報も少なくなるの
で照合処理の時間も短縮される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る物体認識装置の一実施例を示す構
成ブロック図である。

【図２】データベースの構築方法を説明する説明図であ
る。

【図３】認識処理手段の動作を説明するフロー図であ
る。

【図４】各種画像の生成過程を説明する説明図である。

【図５】本発明に係る物体認識装置の他の実施例を示す
構成ブロック図である。

【図６】認識処理手段の動作を説明するフロー図であ
る。

【図７】各種画像の生成過程を説明する説明図である。

【図８】従来の物体認識装置の一例を示す構成ブロック
図である。

【図９】データベースの構築方法を説明する説明図であ
る。

【図１０】認識処理手段の動作を説明するフロー図であ
る。

【図１１】認識時の動作を説明する説明図である。

【符号の説明】

１，６，６ａ，６ｂ 画像入力装置 ２，９，１２ 認識処理手段 ３，４，５，１０，１３ 記憶手段 ７ 軸対称画像生成手段 ８，１１ 正面画像生成手段 ５０，５１，５１ａ 認識処理装置 ５２，５２ａ 前処理手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊賀 亮達 東京都武蔵野市中町２丁目９番32号 横河 電機株式会社内 (72)発明者 深野 元太朗 東京都武蔵野市中町２丁目９番32号 横河 電機株式会社内 Ｆターム(参考） 5B057 AA20 BA02 BA19 CH12 DA11 DB03 DB09 DC33 DC39 5L096 AA02 AA06 AA09 CA05 EA18 HA08 MA05

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】３次元の対象物の画像データと予め構築さ
   れたデータベースの画像情報とを比較して前記対象物の
   認識を行う物体認識装置において、 前記対象物の画像データを取り込む画像入力装置と、 前記データベースとして複数の対象物の基準画像の画像
   情報が蓄積された記憶手段と、 前記画像入力装置から得られた前記画像データが基準画
   像である場合はそのまま出力し、基準画像でない場合に
   は前記画像データの軸対称画像を生成し、前記画像デー
   タと前記軸対称画像とから基準画像を生成して出力する
   前処理手段と、 この前処理手段から出力される基準画像と前記データベ
   ースとを照合して前記対象物を認識する認識処理手段と
   を備えたことを特徴とする物体認識装置。
2. 【請求項２】３次元の対象物の画像データと予め構築さ
   れたデータベースの画像情報とを比較して前記対象物の
   認識を行う物体認識装置において、 前記対象物の異なる方向からの画像データをそれぞれ取
   り込む２つの画像入力装置と、 前記データベースとして複数の対象物の基準画像の画像
   情報が蓄積された記憶手段と、 前記２つの画像入力装置から得られた前記画像データの
   どちらか一方が基準画像である場合はその基準画像を出
   力し、両方とも基準画像でない場合には前記２つの画像
   データから基準画像を生成して出力する前処理手段と、 この前処理手段から出力される基準画像と前記データベ
   ースとを照合して前記対象物を認識する認識処理手段と
   を備えたことを特徴とする物体認識装置。
3. 【請求項３】前記画像入力装置が、 カメラであることを特徴とする請求項１若しくは請求項
   ２記載の物体認識装置。
4. 【請求項４】前記画像入力装置が、 ビデオカメラであることを特徴とする請求項１若しくは
   請求項２記載の物体認識装置。
5. 【請求項５】前記画像入力装置が、 スキャナであることを特徴とする請求項１若しくは請求
   項２記載の物体認識装置。
6. 【請求項６】前記記憶手段が、 書き換え可能な記憶手段であることを特徴とする請求項
   １若しくは請求項２記載の物体認識装置。
7. 【請求項７】前記記憶手段が、 読み出しのみの記憶手段であることを特徴とする請求項
   １若しくは請求項２記載の物体認識装置。
8. 【請求項８】人間の顔の認識を行うことを特徴とする請
   求項１若しくは請求項２記載の物体認識装置。
9. 【請求項９】製品の形状から製品の認識及び選別を行う
   ことを特徴とする請求項１若しくは請求項２記載の物体
   認識装置。