JP2003181153A - Walking mechanism for toy robot - Google Patents
Walking mechanism for toy robotInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、二足歩行するロボ
ット玩具の歩行機構に関する。
【０００２】
【従来技術とその問題点】一般に、ロボット玩具は二足
で歩行させるのが技術的に難しいので、直立した状態の
ロボット玩具の底部に外部からは見えにくいように車輪
を取り付け、車輪を正逆回転させて前進、後退させるよ
うにしている。
【０００３】しかしながら、このような歩行方式では、
直立したまま前後に移動するので、リアル性に乏しいと
いう問題があった。
【０００４】また、脚部を交互に動かして移動するよう
にするため、脚部を交互に移動させる機構と、脚部の先
端の足部を殻状に形成し、内部に車輪と車輪の回転駆動
機構を配置し、上記両機構を作動させて、あたかも二足
歩行するようにしたものも知られている。しかし、脚部
は膝部分で曲がるようにはできていない（構造が複雑に
なる）ため、依然として歩行が不自然であった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記問題点を
解消し、構造が簡単で、コストも低く抑えることができ
るとともに、自然に歩行しているように見えるロボット
玩具の歩行機構を提案することをその課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明に係るロボット玩具の歩行機構は、以下の要
件を備えたことを特徴とする。
（イ）胴体部の下部に左右の脚部を前後に回動可能に連
結し、左右脚部の先端部には足部を回動自在に連結する
とともに、上記左右の脚部を交互に動かして前後移動す
るように構成されていること
（ロ）上記脚部の前部は、上記足部に対して回動可能に
連結された脛部材と、脛部材に対して膝部分で回動可能
に連結された大腿部材で覆われ、脛部材は胴体部に設け
られたクランク軸に回動可能に連結されたアームの先端
に回動自在に連結されていること
（ハ）上記大腿部材は脚部側に弾性部材で付勢されてい
ること
【０００７】
【発明の実施の形態】図１はロボット玩具の斜視図で、
同図において符号１は胴体部、２は頭部、３は腕部であ
り、次に示す歩行機構により二足歩行できるように構成
されている。
【０００８】すなわち、上記ロボット玩具は、胴体部１
の下部に左右の脚部４を前後に回動可能に連結するとと
もに、左右脚部４の先端部には足部５を回動自在に連結
し、上記左右の脚部４を交互に動かして前後移動するよ
うに構成されている。脚部４は図２に示されるように、
第１の脚パーツ４ａ、第２の脚パーツ４ｂ、第３の脚パ
ーツ４ｃ及び第４の脚パーツ４ｄの４個の脚パーツから
構成され、足部５は殻状に形成され、内部が空洞になっ
ており、底部は開放されている。第１の脚パーツ４ａの
上端は胴体部１の側部に突出した第１のクランク軸６ａ
に回動自在に連結され、下端は足部５の上面部に形成さ
れた開口部を貫通して足部５の内側の走行体８の上部の
軸受部８ａに回動自在に連結されている。走行体８は、
自由車輪である前輪９と駆動輪である後輪１０の２個の
車輪を備えたものである。したがって、走行体８は足部
５に対して相対的に上下動することができる。そして、
足部５に対して走行体８が上動したときは、駆動輪１０
が足部５の下縁部よりも上方に移動し、図３のように走
行体８が下動したときは駆動輪１０は足部５の下縁部よ
りも下方に移動するように設定されている。なお、走行
体８には上記駆動輪１０を駆動するモータ（図示せず）
が配置されている。
【０００９】第２の脚パーツ４ｂの中間よりもやや上部
は胴体部１の側部に突出した第２のクランク軸６ｂに回
動自在に連結され、下端は足部５の開口部の後方に設け
られた軸受部１３に回動自在に連結されている。また、
第２の脚パーツ４ｂの上端には弯曲した案内溝１４が形
成され、この案内溝１４には胴体部１の側部に固定され
た軸体１５が係合している。
【００１０】第３の脚パーツ４ｃの中間よりもやや上部
は胴体部１の側部に突出した第３のクランク軸６ｃに回
動自在に連結され、下端は足部５の開口部の前方に設け
られた軸受部１６に回動自在に連結されている。また、
第３の脚パーツ４ｃの上端には胴体部１側に突出する軸
１７が形成され、この軸１７は胴体部１に形成された弯
曲した案内溝１８に係合している。
【００１１】なお、図２に示されるように、第１のクラ
ンク軸６ａの向きと第２のクランク軸６ｂの向きは互い
に反対で、第２のクランク軸６ｂと第３のクランク軸６
ｃの向きはほぼ同じである。また、各クランク軸は左右
で位相が逆になっている。
【００１２】なお、上記第１のクランク軸６ａと第２の
クランク軸６ｂと第３のクランク軸６ｃの駆動軸１９
ａ、１９ｂ、１９ｃは胴体部１内に設けられたモータ
（図示せず）に、図示しない減速歯車を介して連結し、
モータが作動した時は、同じ回転数で同方向に回転する
ように構成されている。上記胴体部１内のモータと足部
５内のモータとは、同じバッテリ電源に電気的に接続さ
れている。
【００１３】次に、第４の脚パーツ４ｄは、脚部の前部
に配置されている。第４の脚パーツ４ｄは、上記足部５
に対して回動可能に連結された脛部材２１と、脛部材２
１に対して膝部分で回動可能に連結された大腿部材２２
と、上記膝部分と第３のクランク軸６ｃとを回動可能に
連結するアーム２３とから構成されている。また、上記
大腿部材２２は図示しない弾性部材（バネ）で脚部４側
に回動するように付勢されている。そして、第４の脚パ
ーツ４ｄは脚部４の下部を覆うような形状になってい
る。
【００１４】なお、上記脛部材２１とアーム２３とは、
足部５が後方位置にあるときは一定の角度をなし、足部
５が前方位置にあるときはその角度が大きくなり、脚パ
ーツの前後移動に伴なって屈伸するように連結されてい
る。
【００１５】上記構成において、バッテリ電源にスイッ
チを入れると、足部５内のモータが作動するが、一方の
足部５の走行体８の駆動輪１０は走行面から浮いている
ので、動かない（他方の足部５が前方に移動する）。こ
れに対応して、胴体部１内のモータにより３個のクラン
ク軸６ａ、６ｂ、６ｃが回転する。図３に示されるよう
に、第２のクランク軸６ｂと第３のクランク軸６ｃが回
動して第２の脚パーツ６ｂと第３の脚パーツ６ｃは上方
に移動するのに対して、第１のクランク軸３０の回転に
より第１の脚パーツ６ａが下方に移動するので、足部５
が前方に移動するにつれて走行体８はだんだんと足部５
から出て回転する駆動輪１０が走行面に接触し、また、
クランク軸６ａ、６ｂ、６ｃの回転に伴なって脚部は前
方に揺動して進み、やがて図２のように足部５の下縁が
走行面に接面して移動を停止する。反対側の足部５は反
対に動く。このように、上記一方の脚部４は図２から図
４に示されるように移動する。これに対し、反対側の脚
部４は反対に移動するので、歩行しながら前進移動す
る。なお、走行体８の駆動輪の回転数を右足と左足で異
なるように設定すれば、ロボット玩具は右又は左に曲が
りながら歩行する。
【００１６】また、モータを逆方向に回転させれば、ロ
ボット玩具は後退移動する。
【００１７】ところで、上述のように、ロボット玩具が
歩行するときは、足部５が前部と後部に交互にほぼ平行
に移動するのに対し、第２の脚パーツ４ｂと第３の脚パ
ーツ４ｃは前後に揺動するので、これらの脚パーツと足
部５との角度が、足部５が後方位置にあるときは鋭角を
なし、足部５が前方位置にあるときは鈍角をなす。それ
に応じて、脚部４の下部を覆う第４の脚パーツ４ｄの脛
部材２１とアーム２３とは、足部５が後方位置にあると
きは一定の角度をなし、足部５が前方位置にあるときは
その角度が大きくなるので、脚パーツの前後移動に伴な
って屈伸する。そして、図３のように足部５が後方位置
にあって脛部材２１とアーム２３の角度が小さくなると
きは、脛部材２１と大腿部材２２とがなす角度も小さく
なるので、ロボット玩具の脚部４は見掛け上は膝を曲げ
ているように見える。足部５が前方位置にあって脛部材
２１とアーム２３の角度が大きくなるときは、脛部材２
１と大腿部材２２とがなす角度も大きくなるので、ロボ
ット玩具の脚部４は見掛け上は膝を伸ばしているように
見える。
【００１８】このように、ロボット玩具の歩行時の脚部
４の交互移動に伴なって第４の脚パーツ４ｄは屈伸する
ように見えるので、ロボット玩具はいかにも膝を屈伸さ
せながら自然な状態で歩いているように見える。
【００１９】
【発明の効果】本発明に係るロボット玩具の歩行機構に
よれば、構造が簡単でありながら、自然に歩行している
ように見えるので、コストも低く抑えることができる。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a walking mechanism of a biped robot toy. 2. Description of the Related Art Generally, since it is technically difficult for a robot toy to walk on two feet, a wheel is attached to the bottom of the robot toy in an upright state so as to be hardly visible from outside. Is rotated forward and backward to move forward and backward. However, in such a walking system,
Since it moves back and forth while standing upright, there is a problem that it lacks realism. In order to move the legs alternately, a mechanism for alternately moving the legs and a leg at the tip of the leg are formed in a shell shape, and the wheels and the rotation of the wheels are internally provided. There is also known an arrangement in which a drive mechanism is arranged and both of the above mechanisms are actuated so that the user walks on two legs. However, the legs were not able to bend at the knees (the structure became complicated), so that walking was still unnatural. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention solves the above-mentioned problems, has a simple structure, can keep costs low, and has a walking mechanism of a robot toy that appears to walk naturally. Is the subject. [0006] In order to solve the above problems, a walking mechanism for a robot toy according to the present invention is characterized by satisfying the following requirements. (B) The left and right legs are connected to the lower part of the body so as to be rotatable back and forth, and the feet are connected to the tips of the left and right legs so as to be rotatable, and the left and right legs are alternately moved. (B) a front portion of the leg portion is rotatably connected to the foot portion at a shin member, and a front portion of the leg portion is rotatable at a knee portion relative to the shin member; The thigh member is rotatably connected to a tip of an arm rotatably connected to a crankshaft provided on the body portion. (C) The thigh member is connected to a leg. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 is a perspective view of a robot toy.
In the figure, reference numeral 1 denotes a body, 2 denotes a head, and 3 denotes an arm, and is configured to be capable of bipedal walking by a walking mechanism described below. That is, the robot toy has a torso 1
The left and right legs 4 are rotatably connected to the lower part of the left and right, and the foot 5 is rotatably connected to the distal ends of the left and right legs 4 so that the left and right legs 4 are alternately moved. It is configured to move back and forth. The legs 4 are, as shown in FIG.
The first leg part 4a, the second leg part 4b, the third leg part 4c, and the fourth leg part 4d are composed of four leg parts, and the foot part 5 is formed in a shell shape, and the inside is hollow. And the bottom is open. The upper end of the first leg part 4a has a first crankshaft 6a protruding from the side of the body part 1.
The lower end is rotatably connected to a bearing portion 8a on the upper part of the traveling body 8 inside the foot portion 5 through an opening formed in the upper surface of the foot portion 5. . The traveling body 8
It is provided with two wheels, a front wheel 9 which is a free wheel and a rear wheel 10 which is a drive wheel. Therefore, the traveling body 8 can move up and down relatively to the foot 5. And
When the traveling body 8 moves upward with respect to the foot 5, the driving wheels 10
Moves above the lower edge of the foot 5, and the driving wheel 10 is set to move below the lower edge of the foot 5 when the traveling body 8 moves down as shown in FIG. ing. A motor (not shown) for driving the driving wheels 10 is provided on the traveling body 8.
Is arranged. The upper part of the second leg part 4b is slightly connected to the second crankshaft 6b protruding from the side of the body part 1 so as to be rotatable, and the lower end is behind the opening of the foot part 5. It is rotatably connected to the provided bearing portion 13. Also,
A curved guide groove 14 is formed at the upper end of the second leg part 4b, and a shaft 15 fixed to a side portion of the body 1 is engaged with the guide groove 14. The upper part of the third leg part 4c is slightly connected to the third crankshaft 6c protruding from the side of the body part 1, and the lower end is located forward of the opening of the foot part 5. It is rotatably connected to the provided bearing portion 16. Also,
A shaft 17 protruding toward the body 1 is formed at the upper end of the third leg part 4c, and the shaft 17 is engaged with a curved guide groove 18 formed in the body 1. As shown in FIG. 2, the directions of the first crankshaft 6a and the second crankshaft 6b are opposite to each other, and the second crankshaft 6b and the third crankshaft 6b are opposite to each other.
The direction of c is almost the same. The left and right crankshafts have opposite phases. The drive shafts 19 of the first crankshaft 6a, the second crankshaft 6b, and the third crankshaft 6c are provided.
a, 19b, and 19c are connected to a motor (not shown) provided in the body 1 via a reduction gear (not shown),
When the motor operates, it is configured to rotate in the same direction at the same rotation speed. The motor in the body 1 and the motor in the foot 5 are electrically connected to the same battery power supply. Next, a fourth leg part 4d is arranged at the front of the leg. The fourth leg part 4d includes the foot 5
Member 21 rotatably connected to shin member 2 and shin member 2
Thigh member 22 rotatably connected to the knee at the knee portion
And an arm 23 that rotatably connects the knee portion and the third crankshaft 6c. The thigh member 22 is urged by an elastic member (spring) (not shown) so as to rotate toward the leg 4. The fourth leg part 4d is shaped to cover the lower part of the leg 4. The shin member 21 and the arm 23 are
When the foot 5 is in the rearward position, it forms a certain angle, and when the foot 5 is in the forward position, the angle increases, and the legs 5 are connected so as to bend and stretch with the forward and backward movement of the leg parts. In the above configuration, when the battery power supply is switched on, the motor in the foot 5 operates, but the drive wheel 10 of the traveling body 8 of one foot 5 does not move because it is floating from the running surface. (The other foot 5 moves forward). Correspondingly, the three crankshafts 6a, 6b, 6c are rotated by the motor in the body 1. As shown in FIG. 3, while the second crankshaft 6b and the third crankshaft 6c rotate to move the second leg part 6b and the third leg part 6c upward, Since the rotation of the first crankshaft 30 causes the first leg part 6a to move downward,
As the vehicle moves forward, the traveling body 8 gradually becomes
The driving wheel 10 rotating out of contact with the running surface,
With the rotation of the crankshafts 6a, 6b, 6c, the legs swing forward and advance, and eventually the lower edge of the foot 5 comes into contact with the running surface and stops moving as shown in FIG. The opposite foot 5 moves in the opposite direction. Thus, the one leg 4 moves as shown in FIGS. On the other hand, since the opposite leg 4 moves in the opposite direction, it moves forward while walking. If the rotation speed of the drive wheels of the traveling body 8 is set differently for the right foot and the left foot, the robot toy walks while turning right or left. When the motor is rotated in the reverse direction, the robot toy moves backward. By the way, as described above, when the robot toy walks, the foot 5 moves alternately and substantially parallel to the front and rear, while the second leg part 4b and the third leg part move. 4c swings back and forth, the angle between these leg parts and the foot 5 forms an acute angle when the foot 5 is in the rearward position, and forms an obtuse angle when the foot 5 is in the forward position. Accordingly, the shin member 21 and the arm 23 of the fourth leg part 4d covering the lower part of the leg 4 form a certain angle when the foot 5 is in the rearward position, and the foot 5 is in the forward position. At some point, the angle increases, and the leg part bends and stretches as it moves back and forth. When the foot 5 is in the rear position and the angle between the shin member 21 and the arm 23 is small as shown in FIG. 3, the angle between the shin member 21 and the thigh member 22 is also small. Part 4 appears to be bending the knee. When the angle between the shin member 21 and the arm 23 is increased when the foot 5 is in the forward position, the shin member 2
Since the angle between 1 and the thigh member 22 also increases, the leg 4 of the robot toy looks as if the knee is extended. As described above, the fourth leg part 4d appears to bend and stretch with the alternate movement of the leg 4 during walking of the robot toy. Looks like walking. According to the walking mechanism for a robot toy according to the present invention, it is possible to keep the cost low because the structure is simple and it looks as if walking naturally.
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るロボット玩具の斜視図
【図２】上記ロボット玩具の歩行機構を簡略にして示す
説明図
【図３】上記歩行機構の作動態様を示す説明図
【符号の説明】
１ 胴体部
４ 脚部
５ 足部
２１ 脛部材
２２ 大腿部材BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view of a robot toy according to the present invention. FIG. 2 is an explanatory view schematically showing a walking mechanism of the robot toy. FIG. 3 is an explanatory view showing an operation mode of the walking mechanism. [Description of Signs] 1 Body 4 Leg 5 Foot 21 Shining member 22 Thigh member
Claims (1)
ボット玩具の歩行機構。 （イ）胴体部の下部に左右の脚部を前後に回動可能に連
結し、左右脚部の先端部には足部を回動自在に連結する
とともに、上記左右の脚部を交互に動かして前後移動す
るように構成されていること （ロ）上記脚部の前部は、上記足部に対して回動可能に
連結された脛部材と、脛部材に対して膝部分で回動可能
に連結された大腿部材で覆われ、脛部材は胴体部に設け
られたクランク軸に回動可能に連結されたアームの先端
に回動自在に連結されていること （ハ）上記大腿部材は脚部側に弾性部材で付勢されてい
ることClaims 1. A walking mechanism for a robot toy, characterized by the following requirements. (B) The left and right legs are connected to the lower part of the body so as to be rotatable back and forth, and the feet are connected to the tips of the left and right legs so as to be rotatable, and the left and right legs are alternately moved. (B) a front portion of the leg portion is rotatably connected to the foot portion at a shin member, and a front portion of the leg portion is rotatable at a knee portion relative to the shin member; The thigh member is rotatably connected to a tip of an arm rotatably connected to a crankshaft provided on the body portion. (C) The thigh member is connected to a leg. Part is urged by an elastic member
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