JP2003170852A - Electric power steering device - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric power steering device capable of securely discriminating an offset due to a failure and a change with the lapse of time of a motor current detecting means and a disturbance noise from each other. <P>SOLUTION: This electric power steering device has a control means for giving the steering assist force to a steering mechanism on the basis of the steering torque and a car speed, and an H-bridge circuit formed of four semiconductor elements drives the motor, and the power is supplied to the H-bridge circuit through a first switch, and the motor is connected through a second switch. A detection combination that a current control value is zero and the grounding impedance of the motor current detecting means becomes the lowest or lower in relation to a combination of ON/OFF of the first switch, the second switch and the four semiconductor elements 4 is stored in a memory. When operating an abnormality detecting means, the first switch, the second switch and the four semiconductor elements are turned ON/OFF to detect abnormality of the motor current detecting means. <P>COPYRIGHT: (C)2003,JPO

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車や車両の操
舵系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電
動パワーステアリング装置に関し、特にモータ電流検出
手段の故障や経年変化等によるオフセットと外乱ノイズ
との区別を確実に行うようにした電動パワーステアリン
グ装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric power steering system for applying a steering assist force by a motor to a steering system of an automobile or a vehicle, and more particularly to an offset and a disturbance caused by a failure of a motor current detecting means or a secular change. The present invention relates to an electric power steering device that is surely distinguished from noise.

【０００２】[0002]

【従来の技術】自動車や車両のステアリング装置をモー
タの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング
装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベル
ト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラ
ック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従
来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク
（操舵補助トルク）を正確に発生させるため、モータ電
流のフィードバック制御を行っている。フィードバック
制御は、電流制御値とモータ電流検出値との差が小さく
なるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モー
タ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）
制御のデュ−ティ比の調整で行っている。2. Description of the Related Art An electric power steering system for energizing a steering system of an automobile or a vehicle with an auxiliary load by a rotational force of a motor uses a transmission mechanism such as a gear or a belt to transmit a driving force of the motor through a reduction gear to a steering shaft or An auxiliary load is applied to the rack shaft. Such a conventional electric power steering apparatus performs feedback control of the motor current in order to accurately generate the assist torque (steering assist torque). The feedback control adjusts the motor applied voltage so that the difference between the current control value and the motor current detection value becomes small. The adjustment of the motor applied voltage is generally PWM (pulse width modulation).
This is done by adjusting the duty ratio of control.

【０００３】ここで、電動パワーステアリング装置の一
般的な構成を図５に示して説明すると、操向ハンドル１
の軸２はユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオ
ンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に結合さ
れている。軸２には、操向ハンドル１の操舵トルクを検
出するトルクセンサ１０が設けられており、操向ハンド
ル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介し
て軸２に結合されている。パワーステアリング装置を制
御するコントロールユニット３０には、バッテリ１４か
らイグニションキー１１及びリレー１３を経て電力が供
給され、コントロールユニット３０は、トルクセンサ１
０で検出された操舵トルクＴと車速センサ１２で検出さ
れた車速Ｖとに基いてアシスト指令の操舵補助指令値Ｉ
の演算を行い、演算された操舵補助指令値Ｉに基いてモ
ータ２０に供給する電流を制御する。Now, a general structure of the electric power steering apparatus will be described with reference to FIG.
The shaft 2 is connected to a tie rod 6 of a steering wheel via universal joints 4a and 4b and a pinion rack mechanism 5. A torque sensor 10 that detects the steering torque of the steering wheel 1 is provided on the shaft 2, and a motor 20 that assists the steering force of the steering wheel 1 is coupled to the shaft 2 via a reduction gear 3. . Electric power is supplied to the control unit 30 that controls the power steering device from the battery 14 through the ignition key 11 and the relay 13, and the control unit 30 controls the torque sensor 1
The steering assist command value I of the assist command based on the steering torque T detected at 0 and the vehicle speed V detected at the vehicle speed sensor 12.
Is calculated and the current supplied to the motor 20 is controlled based on the calculated steering assist command value I.

【０００４】コントロールユニット３０は主としてＣＰ
Ｕで構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラム
で実行される一般的な機能を示すと図６のようになる。
例えば位相補償器３１は独立したハードウェアとしての
位相補償器を示すものではなく、ＣＰＵで実行される位
相補償機能を示している。The control unit 30 is mainly a CP
Although it is composed of U, a general function executed by a program inside the CPU is shown in FIG.
For example, the phase compensator 31 does not represent a phase compensator as an independent hardware but a phase compensating function executed by the CPU.

【０００５】コントロールユニット３０の機能及び動作
を説明すると、トルクセンサ１０で検出されて入力され
る操舵トルクＴは、操舵系の安定性を高めるために位相
補償器３１で位相補償され、位相補償された操舵トルク
ＴＡが操舵補助指令値演算器３２に入力される。又、車
速センサ１２で検出された車速Ｖも操舵補助指令値演算
器３２に入力される。操舵補助指令値演算器３２は、入
力された操舵トルクＴＡ及び車速Ｖに基いてモータ２０
に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉを
決定する。操舵補助指令値Ｉは減算器３０Ａに入力され
ると共に、応答速度を高めるためのフィードフォワード
系の微分補償器３４に入力され、減算器３０Ａの偏差
（Ｉ−ｉ）は比例演算器３５に入力され、その比例出力
は加算器３０Ｂに入力されると共に、フィードバック系
の特性を改善するための積分演算器３６に入力される。
微分補償器３４及び積分補償器３６の出力も加算器３０
Ｂに加算入力され、加算器３０Ｂでの加算結果である電
流制御値Ｅが、モータ駆動信号としてモータ駆動回路３
７に入力される。モータ２０のモータ電流値ｉはモータ
電流検出手段３８で検出され、検出されたモータ電流値
ｉは減算器３０Ａに入力されてフィードバックされると
共に、異常検出手段３３に入力される。To explain the function and operation of the control unit 30, the steering torque T detected and input by the torque sensor 10 is phase-compensated and phase-compensated by the phase compensator 31 in order to enhance the stability of the steering system. The steering torque TA is input to the steering assist command value calculator 32. The vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 12 is also input to the steering assist command value calculator 32. The steering assist command value calculator 32 determines the motor 20 based on the input steering torque TA and vehicle speed V.
The steering assist command value I, which is the control target value of the current supplied to, is determined. The steering assist command value I is input to the subtractor 30A and also to the feed-forward differential compensator 34 for increasing the response speed, and the deviation (I-i) of the subtractor 30A is input to the proportional calculator 35. The proportional output is input to the adder 30B and the integration calculator 36 for improving the characteristics of the feedback system.
The outputs of the differential compensator 34 and the integral compensator 36 are also the adders 30.
The current control value E, which is added to B and is added by the adder 30B, is used as a motor drive signal by the motor drive circuit 3
Input to 7. The motor current value i of the motor 20 is detected by the motor current detection means 38, and the detected motor current value i is input to the subtractor 30A and fed back, and is also input to the abnormality detection means 33.

【０００６】異常検出手段３３は、モータ電流検出手段
３８の故障や経年変化等によるオフセットの異常を検出
すると共に、異常が検出された時にアラームを出力して
ステアリング制御を停止している。また、モータ駆動回
路３７には、ＯＮ／ＯＦＦ制御されるスイッチＳＷ１
（例えばトランジスタ等で成る電子スイッチ）を介して
バッテリ１４から電力が供給されている。The abnormality detecting means 33 detects an abnormality in the offset due to a failure of the motor current detecting means 38, a secular change or the like, and outputs an alarm when the abnormality is detected to stop the steering control. Further, the motor drive circuit 37 includes a switch SW1 that is ON / OFF controlled.
Electric power is supplied from the battery 14 via (for example, an electronic switch including a transistor or the like).

【０００７】また、モータ駆動回路３７の構成例を図７
に示して説明すると、モータ駆動回路３７は加算器３０
Ｂからの電流制御値Ｅに基いて電界効果トランジスタ
（ＦＥＴ）ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４の各ゲートを駆動するＦ
ＥＴゲート駆動回路３７２、ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４で成る
Ｈブリッジ回路、ＦＥＴ１及びＦＥＴ２のハイサイド側
を駆動する昇圧電源３７１等で構成されている。ＦＥＴ
１及びＦＥＴ２は、電流制御値Ｅに基いて決定されるデ
ューティ比Ｄ１のＰＷＭ（パルス幅変調）信号によって
ＯＮ／ＯＦＦされ、実際にモータ２０に流れる電流Ｉｒ
の大きさが制御される。ＦＥＴ３及びＦＥＴ４は、デュ
ーティ比Ｄ１の小さい領域では所定１次関数式（ａ，ｂ
を定数としてＤ２＝ａ・Ｄ１＋ｂ）で定義されるデュー
ティ比Ｄ２のＰＷＭ信号で駆動され、デューティ比Ｄ２
も１００％に達した以降、ＰＷＭ信号の符合により決定
されるモータ２０の回転方向に応じてＯＮ／ＯＦＦされ
る。A configuration example of the motor drive circuit 37 is shown in FIG.
The motor drive circuit 37 includes an adder 30
F for driving each gate of field effect transistors (FET) FET1 to FET4 based on the current control value E from B
It is composed of an ET gate drive circuit 372, an H-bridge circuit composed of FET1 to FET4, a boosting power supply 371 for driving the high side of FET1 and FET2, and the like. FET
1 and FET2 are turned on / off by a PWM (pulse width modulation) signal having a duty ratio D1 determined based on the current control value E, and the current Ir that actually flows in the motor 20.
The size of is controlled. FET3 and FET4 have a predetermined linear function formula (a, b) in a region where the duty ratio D1 is small.
Is a constant and is driven by a PWM signal having a duty ratio D2 defined by D2 = a · D1 + b).
Also, after reaching 100%, it is turned on / off according to the rotation direction of the motor 20 determined by the sign of the PWM signal.

【０００８】また、モータ２０には、モータ２０への電
流の流入を遮断するためにＯＮ／ＯＦＦ制御されるスイ
ッチＳＷ２（例えばトランジスタ等で成る電子スイッ
チ）が接続されている。Ｈブリッジ回路には電流検出用
の極めて小抵抗値の抵抗Ｒが接地されており、この抵抗
Ｒにモータ電流検出手段（例えば高ゲインの差動増幅
器）３８が接続されている。Further, the motor 20 is connected to a switch SW2 (for example, an electronic switch made of a transistor or the like) which is ON / OFF controlled to shut off the inflow of current into the motor 20. A resistor R having an extremely small resistance value for current detection is grounded to the H-bridge circuit, and a motor current detection means (for example, a high gain differential amplifier) 38 is connected to the resistor R.

【０００９】このような電動パワーステアリング装置
は、モータ電流検出手段３８の故障或いは経年変化等に
よるオフセットにより操舵フィーリングが低下する可能
性がある。そのため、従来はイグニションキー１１のＯ
Ｎ時の初期診断（電気系の故障チェック）において、モ
ータ電流を０とする時のモータ電流検出手段３８の出力
電流を検出し、その検出値を補正値として予め記憶して
おき、その補正値を実際の電流検出値に加算すること
で、精度の高い操舵フィーリングを実現していた。In such an electric power steering apparatus, the steering feeling may be deteriorated due to an offset due to a failure of the motor current detecting means 38 or a secular change. Therefore, the O of the ignition key 11 is conventionally used.
In the initial diagnosis at N hours (electrical system failure check), the output current of the motor current detection means 38 when the motor current is set to 0 is detected, and the detected value is stored in advance as a correction value, and the correction value is stored. Was added to the actual detected current value to achieve a highly accurate steering feeling.

【００１０】[0010]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、本来故
障やある一定以上のオフセットが発生した場合は異常検
出手段３３がフェールとして検出し、システムを停止す
る必要がある。そのため、従来異常検出手段３３はある
値以上のオフセット値を検出した場合、フェールとして
検出してシステムを停止している。この場合、例えばイ
グニションキー１１のＯＮ時に、特にモータ電流検出手
段３８の前段に外乱ノイズが侵入すると、モータ電流検
出手段３８はゲインの高い増幅器（差動増幅器）を使用
しているため、その出力にノイズがオフセット値として
現れてしまい、故障が発生していないにも拘わらず、ノ
イズによる影響によりフェールとして誤判定する可能性
があった。つまり、従来は外乱ノイズであってもモータ
電流検出手段３８の故障若しくはオフセットの異常と判
定してしまい、システムを停止してしまっていた。However, when an original failure or an offset above a certain level occurs, the abnormality detecting means 33 must detect it as a failure and stop the system. Therefore, when the conventional abnormality detecting means 33 detects an offset value equal to or larger than a certain value, it detects it as a failure and stops the system. In this case, for example, when the ignition key 11 is turned on, if disturbance noise intrudes into the preceding stage of the motor current detecting means 38, the motor current detecting means 38 uses an amplifier (differential amplifier) having a high gain, and therefore its output. However, noise may appear as an offset value, and there is a possibility that a noise may be erroneously determined as a failure due to the influence of noise even though no failure has occurred. That is, conventionally, even the disturbance noise has been judged to be a failure of the motor current detection means 38 or an abnormality of the offset, and the system has been stopped.

【００１１】本発明は上述のような事情よりなされたも
のであり、本発明の目的は、モータ電流検出手段の故障
や経年変化等によるオフセットと外乱ノイズとの区別を
確実に行い、外乱ノイズが侵入してもシステムを停止し
ないようにした電動パワーステアリング装置を提供する
ことにある。The present invention has been made under the circumstances as described above, and an object of the present invention is to reliably distinguish an offset noise and a disturbance noise due to a failure of the motor current detecting means, a secular change, etc. An object of the present invention is to provide an electric power steering device that does not stop the system even if it enters.

【００１２】[0012]

【課題を解決するための手段】本発明は、操舵トルク車
速に基いて演算手段で演算された操舵補助指令値と、モ
ータ電流検出手段で検出されたモータ電流値とから演算
した電流制御値に基いてステアリング機構に操舵補助力
を与えるモータを制御する制御手段を有し、前記電流制
御値に基づき半導体素子４個で成るＨブリッジ回路で前
記モータを駆動すると共に、前記Ｈブリッジ回路に第１
スイッチを介して電力を供給し、前記Ｈブリッジ回路に
第２スイッチを介して前記モータを接続した構成となっ
ており、前記モータ電流検出手段の異常を検出する異常
検出手段を具備した電動パワーステアリング装置に関す
るもので、本発明の上記目的は、前記電流制御値が０
で、前記第１スイッチ及び第２スイッチ並びに前記４個
の半導体素子のＯＮ／ＯＦＦの組合せに対して、前記モ
ータ電流検出手段の対接地インピーダンスが最低となる
か又は低くなる検出組合せをメモリに記憶しておき、前
記異常検出手段の作動時に前記検出組合せを前記メモリ
から読出して前記第１スイッチ及び第２スイッチ並びに
前記４個の半導体素子をＯＮ／ＯＦＦして前記モータ電
流検出手段の異常を検出するチェック機能を設けること
によって達成される。The present invention provides a current control value calculated from a steering assist command value calculated by a calculation means based on a steering torque vehicle speed and a motor current value detected by a motor current detection means. Based on the current control value, the motor is driven by an H-bridge circuit composed of four semiconductor elements based on the current control value.
Electric power steering having a structure in which electric power is supplied via a switch and the motor is connected to the H-bridge circuit via a second switch, and an abnormality detecting means for detecting an abnormality in the motor current detecting means is provided. The above object of the present invention relates to a device, wherein the current control value is 0.
Then, a detection combination in which the impedance to ground of the motor current detection means becomes the lowest or becomes low with respect to the ON / OFF combination of the first switch, the second switch and the four semiconductor elements is stored in the memory. Incidentally, when the abnormality detecting means is activated, the detection combination is read out from the memory and the first switch, the second switch, and the four semiconductor elements are turned on / off to detect an abnormality in the motor current detecting means. This is achieved by providing a check function that

【００１３】また、本発明の上記目的は、前記チェック
機能がイグニションキーがＯＮされる毎に動作すること
によって、或いは前記チェック機能が、前記検出組合せ
を予め前記メモリに記憶しておき、イグニションキーが
ＯＮされる毎に前記前記メモリから前記検出組合せを読
出すことによって、或いは前記検出組合せと電流制御値
が０の場合の前記モータ電流検出手段の検出値を補正値
として、実際の電流検出値に加算することによって、よ
り効果的に達成される。The object of the present invention is to operate the check function each time the ignition key is turned on, or the check function stores the detection combination in the memory in advance. The actual current detection value is obtained by reading the detection combination from the memory each time the switch is turned on, or by using the detection value of the motor current detection means when the detection combination and the current control value are 0 as a correction value. More effectively achieved by adding

【００１４】[0014]

【発明の実施の形態】本発明では、スイッチＳＷ１，Ｓ
Ｗ２及びＨブリッジ回路のＦＥＴ１〜ＦＥＴ４を必要に
応じてＯＮ又はＯＦＦさせ、その組合せの中でモータ電
流検出手段の対接地抵抗を最小にするＯＮ／ＯＦＦの組
合せを検出し、その組合せ時のモータ電流を実際のモー
タ電流に加算する機能を設けている。このため、ソフト
的な手法で、コストアップなしに外乱ノイズによるフェ
ールの誤判定を減少させることができる。モータ電流検
出手段の対接地抵抗が最小の時に、外乱ノイズの影響が
電圧として最小になることを利用している。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION In the present invention, the switches SW1, S
The FETs FET1 to FET4 of the W2 and H bridge circuits are turned on or off as necessary, and an ON / OFF combination that minimizes the resistance to ground of the motor current detection means is detected from among the combinations, and the motor at the time of the combination is detected. The function to add the current to the actual motor current is provided. Therefore, it is possible to reduce the erroneous determination of the failure due to the disturbance noise without increasing the cost with a soft method. It utilizes that the influence of disturbance noise is minimized as a voltage when the resistance to ground of the motor current detection means is minimum.

【００１５】以下に本発明の実施例を、図面を参照して
説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００１６】本発明では、図７に対応させて示す図１の
ように、抵抗Ｒに対接地インピーダンスを測定するイン
ピーダンス測定器４０を接続すると共に、スイッチＳＷ
１，ＳＷ２及びＦＥＴ１〜ＦＥＴ４をＯＮ／ＯＦＦ制御
するＯＮ／ＯＦＦ制御部３７３を設ける。図１では、例
えば信号ＳＧ１がスイッチＳＷ１をＯＮ／ＯＦＦし、信
号ＳＧ２がスイッチＳＷ２をＯＮ／ＯＦＦし、信号ＳＴ
１がＦＥＴ１をＯＮ／ＯＦＦし、信号ＳＴ２がＦＥＴ２
をＯＮ／ＯＦＦし、信号ＳＴ３がＦＥＴ３をＯＮ／ＯＦ
Ｆし、信号ＳＴ４がＦＥＴ４をＯＮ／ＯＦＦするように
なっている。また、ＯＮ／ＯＦＦ制御部３７３によるス
イッチＳＷ１，ＳＷ２及びＦＥＴ１〜ＦＥＴ４のＯＮ／
ＯＦＦ状態、インピーダンス測定器４０からのインピー
ダンス値を記憶するためのメモリ４１が設けられてい
る。In the present invention, as shown in FIG. 1 corresponding to FIG. 7, an impedance measuring device 40 for measuring impedance to ground is connected to a resistor R and a switch SW is provided.
An ON / OFF control unit 373 for controlling ON / OFF of 1, SW2 and FET1 to FET4 is provided. In FIG. 1, for example, the signal SG1 turns on / off the switch SW1, the signal SG2 turns on / off the switch SW2, and the signal ST
1 turns FET1 on / off, and signal ST2 turns FET2
ON / OFF, signal ST3 turns FET3 ON / OF
Then, the signal ST4 turns on / off the FET4. Further, the ON / OFF control unit 373 turns ON / OFF the switches SW1 and SW2 and FET1 to FET4.
A memory 41 for storing the impedance value from the impedance measuring device 40 in the OFF state is provided.

【００１７】このような構成において、図２を参照して
その動作を説明する。The operation of the above arrangement will be described with reference to FIG.

【００１８】先ずＯＮ／ＯＦＦ制御部３７３は、スイッ
チＳＷ１，ＳＷ２及びブリッジ回路のＦＥＴ１〜ＦＥＴ
４を順次ＯＮ／ＯＦＦ制御する（ステップＳ１）。スイ
ッチＳＷ１，ＳＷ２及びＦＥＴ１〜ＦＥＴ４のＯＮ／Ｏ
ＦＦ制御は、図３に示すように全てのＯＮ／ＯＦＦの組
合せについて行われ、その時の各状態についてインピー
ダンス測定器４０で対接地インピーダンス[ｍΩ]が測定
されると共に（ステップＳ２）、インピーダンス及びＯ
Ｎ／ＯＦＦ状態がメモリ４１に記憶される（ステップＳ
３）。このようなＯＮ／ＯＦＦ制御が全ての組合せにつ
いて実行され（ステップＳ４）、全ての組合せについて
実行された後にメモリ４１を検索し、記憶されているイ
ンピーダンス値から最小インピーダンスを検出し（ステ
ップＳ５）、その最小インピーダンス時のＯＮ／ＯＦＦ
状態を検出組合せとしてメモリ４１に図４に示すように
記憶する（ステップＳ６）。First, the ON / OFF control unit 373 includes switches SW1 and SW2 and FET1 to FET of the bridge circuit.
4 is sequentially controlled to be ON / OFF (step S1). ON / O of switches SW1 and SW2 and FET1 to FET4
The FF control is performed for all ON / OFF combinations as shown in FIG. 3, and the impedance measuring device 40 measures the impedance to ground [mΩ] for each state at that time (step S2), and the impedance and O
The N / OFF state is stored in the memory 41 (step S
3). Such ON / OFF control is executed for all combinations (step S4), the memory 41 is searched after being executed for all combinations, and the minimum impedance is detected from the stored impedance values (step S5). ON / OFF at the minimum impedance
The state is stored in the memory 41 as a detection combination as shown in FIG. 4 (step S6).

【００１９】そして、例えばイグニションキーがＯＮさ
れた時に（ステップＳ１０）、予め記憶されている最小
インピーダンスとなるＳＷ１，ＳＷ２及びＦＥＴ１〜Ｆ
ＥＴ４のＯＮ／ＯＦＦ状態（検出組合せ）をメモリ４１
から読出し（ステップＳ１１）、この検出組合せのＯＮ
／ＯＦＦ状態に従って、ＯＮ／ＯＦＦ制御部３７３はス
イッチＳＷ１，ＳＷ２及びＦＥＴ１〜ＦＥＴ４をＯＮ／
ＯＦＦ制御する（ステップＳ１２）。この状態において
モータ電流検出手段３８はモータ電流ｉを検出し（ステ
ップＳ１３）、異常検出手段３３はこのモータ電流ｉが
異常か否かを判定する（ステップＳ１４）。異常でなけ
ればこの時のモータ電流ｉをメモリ４１に記憶し（ステ
ップＳ１５）、実際のモータ制御時に実モータ電流に加
算する（ステップＳ１６）。この加算され補正された電
流値が操舵補助指令値に加算される。上記ステップＳ１
４で異常と判定された場合には、システムの動作停止と
なる。Then, for example, when the ignition key is turned on (step S10), SW1, SW2 and FETs 1 to F, which have the minimum impedance stored in advance, are obtained.
The ET4 ON / OFF state (detection combination) is stored in the memory 41.
Read from (step S11), this detection combination is turned on.
According to the ON / OFF state, the ON / OFF control unit 373 turns ON / OFF the switches SW1 and SW2 and FET1 to FET4.
OFF control is performed (step S12). In this state, the motor current detecting means 38 detects the motor current i (step S13), and the abnormality detecting means 33 determines whether or not the motor current i is abnormal (step S14). If there is no abnormality, the motor current i at this time is stored in the memory 41 (step S15) and added to the actual motor current during actual motor control (step S16). This added and corrected current value is added to the steering assist command value. Step S1
If it is determined to be abnormal in 4, the system operation is stopped.

【００２０】上述では検出組合せを予めメモリに記憶し
ておき、イグニションキーがＯＮされた時にメモリから
検出組合せを読出してモータ電流を検出するようにして
いるが、イグニションキーがＯＮされる毎に検出組合せ
を求めるようにしても良い。In the above description, the detection combination is stored in the memory in advance, and when the ignition key is turned on, the detection combination is read from the memory to detect the motor current, but it is detected every time the ignition key is turned on. The combination may be obtained.

【００２１】また、予め最低となる組合せを検査してお
き、その組合せによってチェックするようにプログラム
しておいても良い。更に、第２スイッチを持たない回路
構成においても、それ以外のスイッチ素子の組合せで実
現させても良いことはいうまでもない。Alternatively, the minimum combination may be inspected in advance, and the combination may be programmed to check. Furthermore, it goes without saying that even in a circuit configuration having no second switch, it may be realized by a combination of other switch elements.

【００２２】[0022]

【発明の効果】以上説明したように、本発明ではスイッ
チＳＷ１，ＳＷ２，ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４を必要に応じて
ＯＮ又はＯＦＦさせ、その組合せの中で実現できるモー
タ電流検出手段の前段の接地間抵抗を最小にするＯＮ／
ＯＦＦ状態を検出してチェックする機能を有している。
このため、全てをソフト的に構成することができ、コス
トアップなしに外乱ノイズによるフェールの誤判定を著
しく改善することができる。As described above, according to the present invention, the switches SW1, SW2, FET1 to FET4 are turned ON or OFF as required, and the resistance between the ground terminals in the preceding stage of the motor current detecting means that can be realized in the combination thereof is improved. ON / minimized
It has a function to detect and check the OFF state.
Therefore, all of them can be configured by software, and erroneous determination of fail due to disturbance noise can be significantly improved without increasing cost.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の構成例を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing a configuration example of the present invention.

【図２】本発明の動作例を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing an operation example of the present invention.

【図３】本発明を説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining the present invention.

【図４】本発明を説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining the present invention.

【図５】電動パワーステアリング装置の一例を示す図で
ある。FIG. 5 is a diagram showing an example of an electric power steering device.

【図６】コントロールユニットの一般的な内部構成を示
すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing a general internal configuration of a control unit.

【図７】モータ駆動回路の一例を示す結線図である。FIG. 7 is a connection diagram showing an example of a motor drive circuit.

【符号の説明】 １ 操向ハンドル ５ ピニオンラック機構 １０ トルクセンサ １２ 車速センサ ２０ モータ ３０ コントロールユニット ３１ 位相補償部 ３２ 操舵補助指令値演算器 ３３ 異常検出手段 ３７ モータ駆動回路 ３８ モータ電流検出手段 ４０ インピーダンス測定器 ４１ メモリ ３７３ ＯＮ／ＯＦＦ制御部[Explanation of symbols] 1 Steering handle 5 pinion rack mechanism 10 Torque sensor 12 vehicle speed sensor 20 motor 30 control unit 31 Phase compensation unit 32 Steering assist command value calculator 33 Abnormality detection means 37 Motor drive circuit 38 Motor current detection means 40 Impedance measuring instrument 41 memory 373 ON / OFF control unit

フロントページの続き (72)発明者 村田 正博 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 河井 真人 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 鈴木 将文 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 有水 直樹 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC28 CC33 CC38 CC45 DA15 DA23 DA64 DC01 DC02 DC03 DC17 DD10 EC23 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 CA21 CA32 Continued front page    (72) Inventor Masahiro Murata             1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Toyota Auto             Car Co., Ltd. (72) Inventor Masato Kawai             1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Toyota Auto             Car Co., Ltd. (72) Inventor Masafumi Suzuki             1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Toyota Auto             Car Co., Ltd. (72) Inventor Naoki Amizu             1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Toyota Auto             Car Co., Ltd. F term (reference) 3D032 CC28 CC33 CC38 CC45 DA15                       DA23 DA64 DC01 DC02 DC03                       DC17 DD10 EC23                 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 CA21                       CA32

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】操舵トルク及び車速に基いて演算手段で演
算された操舵補助指令値と、モータ電流検出手段で検出
されたモータ電流値とから演算した電流制御値に基いて
ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータを制御す
る制御手段を有し、前記電流制御値に基づき半導体素子
４個で成るＨブリッジ回路で前記モータを駆動すると共
に、前記Ｈブリッジ回路に第１スイッチを介して電力を
供給し、前記Ｈブリッジ回路に第２スイッチを介して前
記モータを接続した構成となっており、前記モータ電流
検出手段の異常を検出する異常検出手段を具備した電動
パワーステアリング装置において、前記電流制御値が０
で、前記第１スイッチ及び第２スイッチ並びに前記４個
の半導体素子のＯＮ／ＯＦＦの組合せに対して、前記モ
ータ電流検出手段の対接地インピーダンスが最低となる
か又は低くなる検出組合せをメモリに記憶しておき、前
記異常検出手段の作動時に前記検出組合せを前記メモリ
から読出して前記第１スイッチ及び第２スイッチ並びに
前記４個の半導体素子をＯＮ／ＯＦＦして前記モータ電
流検出手段の異常を検出するチェック機能を具備したこ
とを特徴とする電動パワーステアリング装置。1. A steering assist for a steering mechanism based on a current control value calculated from a steering assist command value calculated by a calculating means based on a steering torque and a vehicle speed and a motor current value detected by a motor current detecting means. The motor has a control means for controlling the motor, and drives the motor with an H-bridge circuit composed of four semiconductor elements based on the current control value, and supplies electric power to the H-bridge circuit via a first switch. Then, in the electric power steering apparatus having a configuration in which the motor is connected to the H-bridge circuit via a second switch, and the current control value is provided in the electric power steering apparatus including an abnormality detection unit that detects an abnormality of the motor current detection unit. Is 0
Then, a detection combination in which the impedance to ground of the motor current detection means becomes the lowest or becomes low with respect to the ON / OFF combination of the first switch, the second switch and the four semiconductor elements is stored in the memory. Incidentally, when the abnormality detecting means is activated, the detection combination is read out from the memory and the first switch, the second switch, and the four semiconductor elements are turned on / off to detect an abnormality in the motor current detecting means. An electric power steering device having a check function for 【請求項２】前記チェック機能はイグニションキーがＯ
Ｎされる毎に動作するようになっている請求項１に記載
の電動パワーステアリング装置。2. The ignition key for the check function is O
The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the electric power steering apparatus operates every time N times. 【請求項３】前記チェック機能は、前記検出組合せを予
め前記メモリに記憶しておき、イグニションキーがＯＮ
される毎に前記メモリから前記検出組合せを読出すよう
になっている請求項１に記載の電動パワーステアリング
装置。3. The check function stores the detection combination in the memory in advance, and turns on an ignition key.
The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the detection combination is read from the memory each time the operation is performed. 【請求項４】前記検出組合せと電流制御値が０の場合の
前記モータ電流検出手段の検出値を補正値として、実際
の電流検出値に加算するようになっている請求項２又は
３に記載の電動パワーステアリング装置。4. The method according to claim 2, wherein the detection value of the motor current detection means when the detection combination and the current control value are 0 is added as a correction value to the actual current detection value. Electric power steering device. 【請求項５】操舵トルク及び車速に基いて演算手段で演
算された操舵補助指令値と、モータ電流検出手段で検出
されたモータ電流値とから演算した電流制御値に基いて
ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータを制御す
る制御手段を有し、前記電流制御値に基づき半導体素子
４個で成るＨブリッジ回路で前記モータを駆動すると共
に、前記Ｈブリッジ回路にスイッチを介して電力を供給
し、前記Ｈブリッジ回路に前記モータを接続した構成と
なっており、前記モータ電流検出手段の異常を検出する
異常検出手段を具備した電動パワーステアリング装置に
おいて、前記電流制御値が０で、前記スイッチ及び前記
４個の半導体素子のＯＮ／ＯＦＦの組合せに対して予め
前記モータ電流検出手段の対接地インピーダンスが最低
となるか又は低くなる組合せを検査しておき、前記異常
検出手段の作動時に前記組合せで前記モータ電流検出手
段の異常を検出するチェック機能を具備したことを特徴
とする電動パワーステアリング装置。5. A steering assist for a steering mechanism based on a current control value calculated from a steering assist command value calculated by a calculating means based on a steering torque and a vehicle speed and a motor current value detected by a motor current detecting means. A control means for controlling a motor for giving a force, the motor is driven by an H-bridge circuit composed of four semiconductor elements based on the current control value, and electric power is supplied to the H-bridge circuit via a switch; In the electric power steering apparatus having a configuration in which the motor is connected to the H-bridge circuit and including an abnormality detection unit that detects an abnormality in the motor current detection unit, the current control value is 0, the switch and the With respect to the combination of ON / OFF of the four semiconductor elements, the impedance to ground of the motor current detecting means is previously set to the minimum or low. That combination leave inspecting, the abnormality detecting means electric power steering apparatus characterized by comprising a check function for detecting an abnormality of the motor current detecting means by the combination during operation of.