JP2003170842A - Steering device for vehicle - Google Patents

Steering device for vehicle

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JP2003170842A
JP2003170842A JP2001370623A JP2001370623A JP2003170842A JP 2003170842 A JP2003170842 A JP 2003170842A JP 2001370623 A JP2001370623 A JP 2001370623A JP 2001370623 A JP2001370623 A JP 2001370623A JP 2003170842 A JP2003170842 A JP 2003170842A
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JP
Japan
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steering
shaft
pinion
motors
vehicle
Prior art date
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Pending
Application number
JP2001370623A
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Japanese (ja)
Inventor
Kenji Azuma
賢司 東
Katsutoshi Nishizaki
勝利 西崎
Takeo Iino
武夫 飯野
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Koyo Seiko Co Ltd
Original Assignee
Koyo Seiko Co Ltd
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Publication date
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  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To facilitate the arrangement of a steering motor containing a transmitting means for transmission to a steering shaft by rationally arranging two steering motors for moving the steering shaft of a steering mechanism mechanically separated from a steering means in the axial direction. <P>SOLUTION: The steering means and the steering shaft 11 are mechanically separated from each other in this steering device for vehicle. Two steering motors M<SB>1</SB>and M<SB>2</SB>are fitted to the outside of a pinion housing H<SB>2</SB>crossing a housing H<SB>1</SB>of the steering shaft 11 for transmission to a pinion shaft 15 housed in the pinion housing H<SB>2</SB>. <P>COPYRIGHT: (C)2003,JPO

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、運転者により行わ
れるステアリングホイール等の操舵手段の操作に応じて
車両を操舵せしめるための車両用操舵装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle steering system for steering a vehicle in response to an operation of a steering means such as a steering wheel performed by a driver.

【０００２】[0002]

【従来の技術】車両の操舵は、車室の内部において運転
者によりなされる操舵手段の操作（一般的にはステアリ
ングホイールの回転操作）を、舵取り用の車輪（一般的
には前輪）の操向のために車室の外部に配された舵取機
構に伝えて行われる。2. Description of the Related Art Steering of a vehicle is performed by operating a steering means (generally, a steering wheel rotating operation) performed by a driver inside a passenger compartment, and manipulating a steering wheel (generally a front wheel). This is done by telling the steering mechanism that is arranged outside the passenger compartment for the purpose of direction.

【０００３】このような操舵を行わせるための操舵装置
として、近年、車室内部の操舵手段を車室外部の舵取機
構との機械的な連結なしに配すると共に、舵取機構の一
部に操舵用のアクチュエータを付設し、このアクチュエ
ータを、前記操舵手段の操作方向及び操作量の検出結果
に基づいて動作させ、舵取機構に操舵力を加えて、前記
操舵手段の操作に応じた操舵を行わせる構成とした分離
型の操舵装置が提案されている。As a steering device for performing such steering, in recent years, the steering means inside the vehicle compartment is arranged without mechanical connection with the steering mechanism outside the vehicle compartment, and a part of the steering mechanism is provided. An actuator for steering is attached to the steering wheel, and the actuator is operated based on the detection result of the operation direction and the operation amount of the steering means, and the steering force is applied to the steering mechanism to perform steering according to the operation of the steering means. There has been proposed a separate type steering device configured to perform.

【０００４】この種の分離型の操舵装置は、操舵手段の
操作量と操舵用のアクチュエータの動作量との対応関係
を機械的な制約を受けずに自在に設定することができ、
車速の高低、旋回速度、加減速の有無等、走行状態に応
じた操舵特性の変更制御に柔軟に対応し得るという利点
を有し、また、操舵手段と舵取機構とを連結する連結部
材が不要であり、操舵手段の構成及び配置の制限がな
く、車室内部のレイアウトの自由度が増すという利点を
有する等、操舵手段と舵取機構とが機械的に連結された
非分離型の操舵装置では得難い多くの利点を有してお
り、自動車技術の発展のために有用なものとして注目さ
れている。In this type of separation type steering device, the correspondence between the operation amount of the steering means and the operation amount of the steering actuator can be freely set without any mechanical restriction.
It has the advantage of being able to flexibly respond to change control of the steering characteristics according to the running state such as vehicle speed, turning speed, presence / absence of acceleration / deceleration, and the connecting member that connects the steering means and the steering mechanism. A non-separable type steering system in which the steering means and the steering mechanism are mechanically connected, such as being unnecessary, and having the advantages that there is no restriction on the configuration and arrangement of the steering means and the degree of freedom in the layout of the vehicle interior is increased. The device has many advantages that are difficult to obtain, and is attracting attention as being useful for the development of automobile technology.

【０００５】なお、操舵用のアクチュエータとしては、
操舵特性の変更制御の容易性を考慮して電動モータ（操
舵モータ）が用いられており、該操舵モータは、操舵手
段の操作位置を検出する操舵角センサの検出角度と、舵
取機構の動作位置を検出する実舵角センサの検出角度と
の偏差に基づいてフィードバック制御されている。ま
た、操舵手段には反力モータが付設されており、この反
力モータを、操舵に伴って舵取機構に実際に加わる操舵
反力を検出する反力センサの検出結果に基づいて駆動制
御し、前記操舵手段に擬似反力を加えて、非分離型の操
舵装置と同等の操舵感が得られるようにしている。Incidentally, as an actuator for steering,
An electric motor (steering motor) is used in consideration of easiness of control for changing steering characteristics. The steering motor detects the angle detected by a steering angle sensor for detecting the operating position of the steering means and the operation of the steering mechanism. Feedback control is performed based on the deviation from the detected angle of the actual steering angle sensor that detects the position. Further, a reaction force motor is attached to the steering means, and this reaction force motor is drive-controlled based on the detection result of the reaction force sensor that detects the steering reaction force actually applied to the steering mechanism during steering. A pseudo reaction force is applied to the steering means so that a steering feeling equivalent to that of the non-separable steering device can be obtained.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】さて、以上の如く構成
された分離型の操舵装置においては、ステアリングホイ
ール等の操舵手段に加えられる操作力が操舵のために用
いられないことから、舵取機構に付設される操舵モータ
として大型のモータが必要であり、このような操舵モー
タの配設スペースを、前記操舵軸への伝動手段を含めて
舵取機構周辺の限定された範囲内に確保することが難し
いという問題があった。In the separated type steering device constructed as described above, since the operating force applied to the steering means such as the steering wheel is not used for steering, the steering mechanism is A large motor is required as a steering motor attached to the vehicle, and the space for disposing such a steering motor is ensured within a limited range around the steering mechanism including the transmission means to the steering shaft. There was a problem that it was difficult.

【０００７】また、前記操舵モータにモータロック等の
不具合が発生した場合、操舵が困難となる虞れがあるこ
とから、正規の操舵モータ（主操舵モータ）と共に、該
主操舵モータの不具合の発生時に駆動される副操舵モー
タを備えるようにしており、この副操舵モータを含めた
２つの操舵モータの配設スペースの確保が一層難しくな
るという問題があった。Further, when a problem such as a motor lock occurs in the steering motor, steering may be difficult. Therefore, a malfunction of the main steering motor occurs together with the regular steering motor (main steering motor). Since the auxiliary steering motor that is sometimes driven is provided, there is a problem that it becomes more difficult to secure a space for disposing two steering motors including the auxiliary steering motor.

【０００８】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、操舵手段から機械的に分離された舵取機構の操
舵軸を軸長方向に移動させるための２つの操舵モータの
合理的な配置により、前記操舵軸への伝動手段を含めた
操舵モータの配設を容易に行わせることができる車両用
操舵装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of such circumstances, and is a rationalization of two steering motors for moving the steering shaft of the steering mechanism mechanically separated from the steering means in the axial direction. It is an object of the present invention to provide a vehicle steering system in which a steering motor including a power transmission unit to the steering shaft can be easily arranged by the arrangement.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】本発明の第１発明に係る
車両用操舵装置は、操舵手段の操作に応じて操舵モータ
を駆動し、該操舵モータの回転を前記操舵手段から機械
的に分離された舵取機構中の操舵軸に伝え、該操舵軸を
軸長方向に移動させて操舵を行わせる車両用操舵装置に
おいて、前記操舵モータを２つ備え、これらの操舵モー
タは、前記操舵軸の一部に形成されたラック歯に噛合す
るピニオン軸に回転力を伝えるべく伝動構成してあるこ
とを特徴とする。A vehicle steering system according to a first aspect of the present invention drives a steering motor in response to an operation of the steering means, and mechanically separates the rotation of the steering motor from the steering means. A steering device for a vehicle, which transmits to a steering shaft in a steering mechanism and moves the steering shaft in an axial direction to perform steering, includes two steering motors, and these steering motors include the steering shafts. It is characterized in that it is configured to transmit a rotational force to a pinion shaft that meshes with rack teeth formed in a part of.

【００１０】本発明においては、操舵のために軸長方向
に移動する操舵軸の中途に形成されたラック歯に噛合す
るピニオン軸を備え、このピニオン軸の周囲に２つの操
舵モータを配し、これらの操舵モータからの伝動による
ピニオン軸の回転を前記ラック歯を介して操舵軸の軸長
方向の移動に変換して操舵を行わせる。操舵軸の中途に
噛合するピニオン軸を備える構成は、非分離型の操舵装
置を備える多くの車両にラックピニオン式舵取機構とし
て装備されており、ピニオン軸の周辺には、上端にステ
アリングホイールを備えるコラム軸との連結のための空
きスペースが確保されており、この空きスペースを利用
して前記２つの操舵モータの配設を容易に行わせる。In the present invention, a pinion shaft that meshes with rack teeth formed in the middle of the steering shaft that moves in the axial direction for steering is provided, and two steering motors are arranged around this pinion shaft. Rotation of the pinion shaft due to transmission from these steering motors is converted into movement of the steering shaft in the axial direction through the rack teeth to perform steering. The configuration with a pinion shaft that meshes with the middle of the steering shaft is equipped as a rack and pinion type steering mechanism in many vehicles equipped with a non-separable steering device, and a steering wheel is attached to the upper end around the pinion shaft. An empty space is secured for connection with the column shaft provided, and the empty space is utilized to facilitate the disposition of the two steering motors.

【００１１】また本発明の第２発明に係る車両用操舵装
置は、第１発明における２つの操舵モータが、夫々の出
力端にウォームを備え、これらのウォームを前記ピニオ
ン軸の中途に取付けられた１つのウォームホイールに周
方向の異なる位置にて噛合させて伝動構成してあること
を特徴とする。Also, in the vehicle steering system according to the second aspect of the present invention, the two steering motors according to the first aspect of the present invention are provided with worms at their respective output ends, and these worms are mounted midway on the pinion shaft. It is characterized in that one worm wheel is meshed with each other at different positions in the circumferential direction for transmission.

【００１２】この発明においては、ピニオン軸の中途に
取付けた１つのウォームホイールに２つの操舵モータの
出力端のウォームを周方向の異なる位置にて噛合させ
て、２つの操舵モータを、ピニオン軸の軸断面内に並べ
て配置する。この配置は、ピニオン軸の適宜の軸長方向
位置に半径方向に拡がる空きスペースが確保されている
場合に有効である。またウォームとウォームホイールと
により実現される大減速比により２つの操舵モータの小
型化を図ることができ、前記配置を一層容易に行わせ得
る。According to the present invention, the worms at the output ends of the two steering motors are meshed with one worm wheel mounted in the middle of the pinion shaft at different positions in the circumferential direction so that the two steering motors are connected to the pinion shaft. Arrange them side by side within the axial section. This arrangement is effective when a free space that expands in the radial direction is secured at an appropriate axial length position of the pinion shaft. Further, the large reduction ratio realized by the worm and the worm wheel makes it possible to reduce the size of the two steering motors, which makes the arrangement easier.

【００１３】また本発明の第３発明に係る車両用操舵装
置は、第１発明における２つの操舵モータが、夫々の出
力端にウォームを備え、これらのウォームを前記ピニオ
ン軸の中途に軸長方向に離隔して取付けられた各別のウ
ォームホイールの夫々に噛合させて伝動構成してあるこ
とを特徴とする。In a vehicle steering system according to a third aspect of the present invention, the two steering motors according to the first aspect of the present invention are provided with worms at their respective output ends, and these worms are provided in the axial direction of the pinion shaft. It is characterized in that the worm wheel is separated from the worm wheel and is engaged with each of the worm wheels.

【００１４】この発明においては、ピニオン軸の軸長方
向に離隔して取付けられた２つのウォームホイールの夫
々に、２つの操舵モータの出力端のウォームを各別に噛
合させて、２つの操舵モータを、ピニオン軸の軸長方向
に並べて配置する。この配置はピニオン軸の周方向の適
宜位置に軸長方向に拡がる空きスペースが確保されてい
る場合に有効である。また、ウォームとウォームホイー
ルとにより実現される大減速比により、第２発明におけ
ると同様に２つの操舵モータの小型化を図ることがで
き、前記配置を一層容易に行わせ得る。According to the present invention, the two worm wheels mounted separately from each other in the axial direction of the pinion shaft are respectively meshed with the worms at the output ends of the two steering motors to form the two steering motors. , Are arranged side by side in the axial direction of the pinion shaft. This arrangement is effective when an empty space extending in the axial direction is secured at an appropriate position in the circumferential direction of the pinion shaft. Further, due to the large reduction gear ratio realized by the worm and the worm wheel, the two steering motors can be downsized as in the second aspect of the invention, and the arrangement can be more easily performed.

【００１５】更に本発明の第４発明に係る車両用操舵装
置は、前記操舵軸の軸長方向に離隔した位置に前記ピニ
オン軸を２つ備え、これらのピニオン軸の夫々に前記２
つの操舵モータを伝動構成してあることを特徴とする。Further, a vehicle steering system according to a fourth aspect of the present invention is provided with two pinion shafts at positions separated in the axial direction of the steering shaft, and each of the pinion shafts has the above-mentioned 2
It is characterized in that two steering motors are configured to be transmitted.

【００１６】この発明においては、操舵軸の軸長方向に
離隔した位置に２つのピニオン軸を噛合させ、これらの
ピニオン軸の夫々に２つの操舵モータの回転を各別に伝
えて回転させ、操舵軸の軸長方向の移動に変換して操舵
を行わせる。ラックピニオン式の舵取機構による非分離
型の操舵装置を備える車両においては、左，右ハンドル
車間での共用化を図るべく、操舵軸たるラック軸の左右
両側の周辺にコラム軸との連結のための空きスペースが
確保されている場合があり、これらの空きスペースを利
用して２つの操舵モータの配設を容易に行わせる。According to the present invention, the two pinion shafts are engaged with each other at positions separated from each other in the axial direction of the steering shaft, and the rotations of the two steering motors are separately transmitted to the pinion shafts to rotate the steering shafts. It is converted into movement in the axial direction of and steering is performed. In a vehicle equipped with a non-separable steering device with a rack and pinion steering mechanism, in order to achieve common use between the left and right steering wheels, a column shaft is connected around both sides of the rack shaft, which is the steering shaft. There may be a case where a vacant space is reserved, and the two steering motors can be easily arranged by utilizing these vacant spaces.

【００１７】[0017]

【発明の実施の形態】以下本発明をその実施の形態を示
す図面に基づいて詳述する。図１は、本発明に係る車両
用操舵装置の第１の実施の形態の全体構成を示す模式図
である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION The present invention will be described in detail below with reference to the drawings showing the embodiments thereof. FIG. 1 is a schematic diagram showing the overall configuration of a first embodiment of a vehicle steering system according to the present invention.

【００１８】この車両用操舵装置は、左右の前輪10，10
を操舵させるべく車体前部のエンジンルーム内に配され
た舵取機構１と、該舵取機構１から機械的に分離され、
車室内部に配されたステアリングホイール（操舵手段）
２と、前記舵取機構１に操舵力を加える２つの操舵モー
タＭ1 ，Ｍ2 と、これらの操舵モータＭ1 ，Ｍ2 を前記
ステアリングホイール２の操作に応じて駆動制御し、舵
取機構１に操舵動作を行わせる操舵制御部３とを備えて
なる。This vehicle steering system includes left and right front wheels 10, 10.
A steering mechanism 1 arranged in the engine room at the front of the vehicle body to steer the vehicle, and mechanically separated from the steering mechanism 1,
Steering wheel (steering means) arranged inside the passenger compartment
2 and two steering motors M 1 and M 2 that apply a steering force to the steering mechanism 1, and drive control of these steering motors M 1 and M 2 according to the operation of the steering wheel 2 And a steering control unit 3 for causing the steering control unit 1 to perform a steering operation.

【００１９】舵取機構１は、車体の左右方向に延設され
た筒形をなすハウジングＨ1 の内部に軸長方向への移動
自在に支承された操舵軸11を備え、該操舵軸11の両端を
左右の前輪10，10のナックルアーム12，12に各別のタイ
ロッド13，13により連結し、前記操舵軸11の左右両方向
の移動によりタイロッド13，13を介してナックルアーム
12，12を押し引きし、左右の前輪10，10を操舵せしめる
構成となっている。The steering mechanism 1 includes a steering shaft 11 movably supported in the axial direction in a tubular housing H 1 extending in the left-right direction of the vehicle body. Both ends are connected to the knuckle arms 12 and 12 of the left and right front wheels 10 and 12 by separate tie rods 13 and 13, and the knuckle arms 13 and 13 are moved by moving the steering shaft 11 in both left and right directions.
It is configured to push and pull 12 and 12 to steer the left and right front wheels 10 and 10.

【００２０】前記操舵軸11を支承するハウジングＨ1 の
中途部には、これと交叉するようにピニオンハウジング
Ｈ2 が連設され、該ピニオンハウジングＨ2 の内部に
は、ピニオン軸15が回動自在に支承されており、前記操
舵モータＭ1 ，Ｍ2 は、ピニオンハウジングＨ2 の外側
に取付けられ、前記ピニオン軸15に回転力を伝えるべく
伝動構成されている。A pinion housing H 2 is connected to a midway portion of the housing H 1 supporting the steering shaft 11 so as to intersect with the steering shaft 11. Inside the pinion housing H 2 , a pinion shaft 15 rotates. The steering motors M 1 and M 2 are rotatably supported, are mounted on the outer side of the pinion housing H 2 , and are configured to transmit torque to the pinion shaft 15.

【００２１】図２は、図１のII−II線による縦断面図で
あり、ハウジングＨ1 とピニオンハウジングＨ2 との交
叉部の内部構造と共に、操舵モータＭ1 ，Ｍ2 の取付け
態様が示されている。本図に示す如くピニオンハウジン
グＨ2 の内部には、一対の玉軸受16，16によりピニオン
軸15が両持ち支持されている。該ピニオン軸15は、玉軸
受16，16による支持位置間の一側（下側）半部を拡径し
て一体形成されたピニオン 15aを備えており、該ピニオ
ン 15aは、前記ハウジングＨ1 との連通部において前記
操舵軸（ラック軸）11の外面に適長に亘って形成された
ラック歯 11aに噛合させてある。この噛合部には、前記
操舵軸11の背面側に弾接するラックガイド17により適正
な予圧が付与されている。FIG. 2 is a vertical sectional view taken along the line II-II of FIG. 1, showing the internal structure of the intersection of the housing H 1 and the pinion housing H 2 and the manner of mounting the steering motors M 1 and M 2. Has been done. As shown in the figure, the pinion shaft 15 is supported on both sides by a pair of ball bearings 16, 16 inside the pinion housing H 2 . The pinion shaft 15 includes a pinion 15a integrally formed by expanding one side (lower side) half portion between the support positions of the ball bearings 16 and 16, and the pinion 15a includes the housing H 1 and The rack teeth 11a formed on the outer surface of the steering shaft (rack shaft) 11 over a proper length are meshed with each other. An appropriate preload is applied to this meshing portion by a rack guide 17 that elastically contacts the back side of the steering shaft 11.

【００２２】また前記ピニオン軸15の他側（上側）半部
には、ピニオンハウジングＨ2 の同側を拡径して形成さ
れたギヤハウジング30の内部において、ウォームホイー
ル31が同軸的に取付けられている。この取付けは、ピニ
オン軸15にスプライン結合されたウォームホイール31の
ボス部を、ピニオン 15aの端面との間に介装されたスペ
ーサ筒32と、ピニオン軸15の同側を支持する軸受16とに
より軸長方向への移動不可に位置決めしてなされてい
る。前記操舵モータＭ1 ，Ｍ2 は、ウォームホイール31
が配されたギヤハウジング30の外側に取付けてあり、こ
れらの出力端は、前記ウォームホイール31の外周の歯面
に噛合する各別のウォーム33，34（図３参照）に連結さ
れている。A worm wheel 31 is coaxially attached to the other (upper) half of the pinion shaft 15 inside a gear housing 30 formed by expanding the diameter of the same side of the pinion housing H 2. ing. For this attachment, the boss portion of the worm wheel 31 that is spline-coupled to the pinion shaft 15 is inserted by the spacer cylinder 32 that is interposed between the boss portion of the worm wheel 31 and the end surface of the pinion 15a, and the bearing 16 that supports the same side of the pinion shaft 15. It is positioned so that it cannot move in the axial direction. The steering motors M 1 and M 2 are connected to the worm wheel 31.
Are mounted on the outside of the gear housing 30 in which is arranged, and their output ends are connected to the respective worms 33 and 34 (see FIG. 3) which mesh with the tooth surface of the outer periphery of the worm wheel 31.

【００２３】図３は、図２の III−III 線による横断面
図であり、操舵モータＭ1 ，Ｍ2 からピニオン軸15への
伝動手段が示されている。本図に示す如くギヤハウジン
グ30の外側には、筒形をなす一対のウォームハウジング
35，36が、半径方向に対向する位置に、夫々の位置での
接線方向に延設されており、これらのウォームハウジン
グ35，36の内部には、前記ウォーム33，34が、ウォーム
ホイール31との噛合部の両側の軸受により、軸周りでの
回動自在に両持ち支持されている。FIG. 3 is a transverse sectional view taken along the line III-III in FIG. 2, showing the transmission means from the steering motors M 1 and M 2 to the pinion shaft 15. As shown in the figure, a pair of cylindrical worm housings are provided outside the gear housing 30.
35 and 36 are provided at positions radially opposite to each other in a tangential direction at their respective positions, and inside the worm housings 35 and 36, the worms 33 and 34 are attached to the worm wheel 31. The bearings on both sides of the meshing portion of the are both supported rotatably around the shaft.

【００２４】ウォームハウジング35，36は、ギヤハウジ
ング30の周方向同向きに適長延設されている。夫々の延
設端には、同軸的に拡径して一体形成されたモータ座 3
5a,36aが設けてあり、操舵モータＭ1 ，Ｍ2 は、これら
のモータ座 35a,36aにフランジ固定されている。The worm housings 35 and 36 are extended in a proper length in the same circumferential direction of the gear housing 30. Each extension end has a motor seat 3
5a and 36a are provided, and the steering motors M 1 and M 2 are flange-fixed to these motor seats 35a and 36a.

【００２５】前記ウォーム33，34は、夫々のウォームハ
ウジング35，36の内部において前記モータ座 35a,36aの
側に延長されており、夫々の延長端には、他部よりも拡
径され、内面にスプラインが形成された連結筒 33a,34a
が連設されている。前記操舵モータＭ1 ，Ｍ2 の出力軸
Ｓ1 ，Ｓ2 は、夫々のモータ座 35a,36aの軸心位置に突
出させてあり、これらの突出端は、前記連結筒 33a,34a
に挿入されてスプライン結合されている。The worms 33, 34 are extended to the motor seats 35a, 36a side inside the worm housings 35, 36, and the extension ends of the worms 33, 34 are larger than those of the other parts, and the inner surfaces Connection tubes 33a, 34a with splines formed on
Are lined up. The output shafts S 1 and S 2 of the steering motors M 1 and M 2 are projected to the axial center positions of the respective motor seats 35a and 36a, and these projecting ends are connected to the connecting cylinders 33a and 34a.
Inserted into and splined.

【００２６】以上の構成により、操舵モータＭ1 ，Ｍ2
の回転は、前記連結筒 33a,34aを介して連結された各別
のウォーム33，34に伝達され、これらのウォーム33，34
に噛合するウォームホイール31、及び該ウォームホイー
ル31が嵌着されたピニオン軸15が、ピニオンハウジング
Ｈ2 の内部において回転する。この回転は、前記ラック
ガイド17による予圧下にて噛合する前記ピニオン 15a及
びラック歯 11aの作用により操舵軸11の軸長方向の移動
に変換され、この移動が、前述の如く左右の前輪10，10
に伝達されて操舵がなされる。With the above configuration, the steering motors M 1 , M 2
Is transmitted to the respective worms 33, 34 connected through the connecting tubes 33a, 34a, and these worms 33, 34 are connected.
The worm wheel 31 that meshes with the worm wheel 31 and the pinion shaft 15 to which the worm wheel 31 is fitted rotate inside the pinion housing H 2 . This rotation is converted into movement in the axial direction of the steering shaft 11 by the action of the pinion 15a and the rack teeth 11a meshing under preload by the rack guide 17, and this movement is changed to the left and right front wheels 10, as described above. Ten
Is transmitted to and steering is performed.

【００２７】以上の如き操舵モータＭ1 ，Ｍ2 は、操舵
制御部３からの動作指令に従って駆動制御される。この
駆動に応じた舵取機構１の動作量、即ち、左右の前輪1
0，10の実舵角は、例えば、操舵軸11と一側のタイロッ
ド13との連結部の変位を検出するタイロッド変位センサ
18により検出され、操舵制御部３に与えられている。ま
た、操舵軸11の両側のタイロッド13，13には、これらの
軸方向に作用する軸力を検出するタイロッド軸力センサ
19，19が付設されており、これらの検出結果は、操舵に
伴って左右の前輪10，10に加わる路面反力を示す信号と
して操舵制御部３に与えられている。The steering motors M 1 and M 2 as described above are drive-controlled in accordance with an operation command from the steering controller 3. The operation amount of the steering mechanism 1 according to this drive, that is, the left and right front wheels 1
The actual steering angles of 0 and 10 are, for example, tie rod displacement sensors that detect the displacement of the connecting portion between the steering shaft 11 and the one side tie rod 13.
It is detected by 18 and provided to the steering control section 3. Further, the tie rods 13, 13 on both sides of the steering shaft 11 are provided with tie rod axial force sensors for detecting axial forces acting in the axial directions of these tie rods 13, 13.
19, 19 are additionally provided, and these detection results are given to the steering control section 3 as a signal indicating a road surface reaction force applied to the left and right front wheels 10, 10 due to steering.

【００２８】また、舵取機構１から機械的に分離された
ステアリングホイール２は、図１中に模式的に示す如
く、コラムハウジングＨ3 に回転自在に支持されたコラ
ム軸20の上端に固定されている。コラムハウジングＨ3
は、図示しない車体の一部に固定支持されており、該コ
ラムハウジングＨ3 には、操舵制御部３からの動作指令
に従って駆動される反力モータＭ3 が付設されている。
反力モータＭ3 は、コラムハウジングＨ3 の内部におい
て前記コラム軸20に伝動構成されており、該コラム軸20
及びステアリングホイール２には、前記反力モータＭ3
の回転力が、操舵のためのステアリングホイール２の回
転操作の方向と逆向きの反力として加えられるようにな
してある。The steering wheel 2 mechanically separated from the steering mechanism 1 is fixed to the upper end of a column shaft 20 rotatably supported by a column housing H 3 , as schematically shown in FIG. ing. Column housing H 3
Is fixedly supported on a part of a vehicle body (not shown), and a reaction force motor M 3 driven according to an operation command from the steering control section 3 is attached to the column housing H 3 .
Reaction motor M 3 are, are transmission configuration to the column shaft 20 inside the column housing H 3, the column shaft 20
And the steering wheel 2 is provided with the reaction motor M 3
Is applied as a reaction force opposite to the direction of the rotational operation of the steering wheel 2 for steering.

【００２９】以上の如き反力に抗してステアリングホイ
ール２に加えられる操舵トルクは、コラムハウジングＨ
3 の中途部に付設されたトルクセンサ21により検出さ
れ、またステアリングホイール２の操作量は、トルクセ
ンサ21の一側に配した操舵角センサ22により検出されて
おり、これらの検出結果は、ステアリングホイール２の
操作状態を示す信号として操舵制御部３に与えられてい
る。更に、操舵制御部３の入力側には、車速、ヨーレー
ト、横加速度等、走行状態センサ23により検出される車
両の走行状態を示す種々の信号が与えられている。The steering torque applied to the steering wheel 2 against the reaction force as described above is determined by the column housing H.
3 is detected by a torque sensor 21 attached to a middle portion, and the operation amount of the steering wheel 2 is detected by a steering angle sensor 22 arranged on one side of the torque sensor 21. It is given to the steering control section 3 as a signal indicating the operation state of the wheel 2. Further, various signals indicating the traveling state of the vehicle detected by the traveling state sensor 23, such as vehicle speed, yaw rate, and lateral acceleration, are given to the input side of the steering control unit 3.

【００３０】操舵制御部３による操舵モータＭ1 ，Ｍ2
の制御は、例えば、前記操舵角センサ22により検出され
るステアリングホイール２の操作量に所定の比例ゲイン
を乗じて目標舵角を求め、この目標舵角と前記タイロッ
ド変位センサ18により検出される左右の前輪10，10の実
舵角との偏差に基づくフィードバック制御により行われ
る。操舵モータＭ1 ，Ｍ2 は、通常操舵時に両方のモー
タを併せて駆動するようにしてもよく、また通常操舵時
に一方のモータのみを駆動し、該モータの故障時に、操
舵不能の発生を防ぐべく他方のモータを駆動するように
してもよい。Steering motors M 1 , M 2 by the steering control unit 3
The control of, for example, the target steering angle is obtained by multiplying the operation amount of the steering wheel 2 detected by the steering angle sensor 22 by a predetermined proportional gain, and the target steering angle and the left and right detected by the tie rod displacement sensor 18 are determined. The feedback control is performed based on the deviation from the actual steering angle of the front wheels 10, 10. The steering motors M 1 and M 2 may drive both motors together during normal steering, or drive only one of the motors during normal steering to prevent the occurrence of steering failure when the motor fails. The other motor may be driven accordingly.

【００３１】前記走行状態センサ23により検出される走
行状態は、前記目標舵角の算出に際し、前記ステアリン
グホイール２の操作量に乗じる比例ゲインの選定に用い
られる。この比例ゲインは、例えば、車速の増大に伴っ
て減少し、ヨーレート及び横加速度により定まる車両の
旋回程度の増大に伴って減少する値として設定されてい
る。この場合、前記目標舵角は、高速走行中に小、低速
走行中に大となり、また旋回走行中には、急旋回となる
に従って小さくなり、このような目標舵角に基づく操舵
モータＭ1 ，Ｍ2 の制御により、走行状態に応じた操舵
特性が得られるようになる。The traveling state detected by the traveling state sensor 23 is used for selecting a proportional gain by which the operation amount of the steering wheel 2 is multiplied when the target steering angle is calculated. This proportional gain is set as a value that decreases with an increase in vehicle speed and decreases with an increase in the degree of turning of the vehicle that is determined by the yaw rate and lateral acceleration, for example. In this case, the target steering angle becomes small during high-speed traveling, becomes large during low-speed traveling, and becomes smaller during steered traveling as the vehicle makes a sharp turn, and the steering motor M 1 , based on such target steering angle, The control of M 2 makes it possible to obtain steering characteristics according to the traveling state.

【００３２】また操舵制御部３による反力モータＭ3 の
制御は、前記タイロッド軸力センサ19，19からの入力に
基づいて前輪10，10に実際に加わる路面反力を求め、基
本的には、求められた路面反力に所定の比例ゲインを乗
じてステアリングホイール２に加える疑似反力を算出
し、また操舵角センサ22からの入力によりステアリング
ホイール２の操作方向を求め、この操作方向と逆向きに
前記疑似反力を発生すべく反力モータＭ3 に動作指令を
発することにより行われる。Further control of the reaction motor M 3 by the steering control unit 3 calculates the actually applied road surface reaction force to the front wheels 10, 10 based on input from the tie rod axial force sensors 19 and 19, basically The calculated reaction force on the steering wheel 2 is calculated by multiplying the obtained road reaction force by a predetermined proportional gain, and the operation direction of the steering wheel 2 is calculated by the input from the steering angle sensor 22. This is done by issuing an operation command to the reaction force motor M 3 so as to generate the pseudo reaction force in the direction.

【００３３】このような反力モータＭ3 の制御におい
て、前記走行状態センサ23により検出される走行状態
は、前記疑似反力の算出に際し、路面反力の検出値に乗
じる比例ゲインの補正に用いられる。この補正は、例え
ば、車速及び旋回程度が大きくなるに従って前記比例ゲ
インを大とし、また、前後加速度の検出結果により求め
られる減速程度に応じて前記比例ゲインを大として、ス
テアリングホイール２を操作する運転者に走行状態に応
じた操舵感を体感させるべく行われる。In such control of the reaction force motor M 3 , the traveling state detected by the traveling state sensor 23 is used to correct the proportional gain which is multiplied by the detected value of the road surface reaction force when the pseudo reaction force is calculated. To be This correction is performed, for example, by operating the steering wheel 2 by increasing the proportional gain as the vehicle speed and the turning degree increase, and by increasing the proportional gain according to the deceleration degree obtained from the detection result of the longitudinal acceleration. This is performed so that the person can experience the steering feeling according to the traveling state.

【００３４】なお、前記トルクセンサ21により検出され
る操舵トルクは、以上の制御により反力モータＭ3 が実
際に発生する反力のフィードバック信号として、該反力
モータＭ3 の故障判定に用いられている。[0034] Incidentally, the steering torque detected by the torque sensor 21 as a reaction force feedback signal that the reaction motor M 3 is actually generated by the above control, used in the failure determination of the reaction force motor M 3 ing.

【００３５】以上の実施の形態において、操舵モータＭ
1 ，Ｍ2 は、操舵軸11のハウジングＨ1 に交叉するピニ
オンハウジングＨ2 の外側に取付けられ、該ピニオンハ
ウジングＨ2 の内部に支持されたピニオン軸15に回転力
を伝えるべく伝動構成され、この伝動によるピニオン軸
15の回転を、ピニオン 15a及びラック歯 11aの作用によ
り操舵軸11の軸長方向の移動に変換して操舵を行わせる
構成としてある。In the above embodiment, the steering motor M
1 , M 2 are attached to the outside of a pinion housing H 2 that intersects the housing H 1 of the steering shaft 11, and are configured to transmit torque to a pinion shaft 15 supported inside the pinion housing H 2 . Pinion shaft by this transmission
The rotation of 15 is converted into the movement of the steering shaft 11 in the axial direction by the action of the pinion 15a and the rack teeth 11a to perform steering.

【００３６】操舵軸11の中途に噛合するピニオン軸15を
備える構成は、非分離型の操舵装置を備える多くの車両
にラックピニオン式舵取機構として装備されており、ピ
ニオン軸15の周辺には、コラム軸との連結のための空き
スペースが確保されている。従って前記操舵モータ
Ｍ1 ，Ｍ2 は、前記空きスペースを利用して容易に配設
することが可能である。The structure provided with the pinion shaft 15 meshing with the middle of the steering shaft 11 is equipped as a rack and pinion type steering mechanism in many vehicles equipped with a non-separable steering device. There is a free space for connecting with the column shaft. Therefore, the steering motors M 1 and M 2 can be easily arranged by utilizing the empty space.

【００３７】また前記操舵モータＭ1 ，Ｍ2 の出力軸Ｓ
1 ，Ｓ2 からピニオン軸15への伝動は、前記ウォーム3
3，34及びウォームホイール31を備えるウォームギヤ機
構により十分に減速されてなされるから、前記操舵モー
タＭ1 ，Ｍ2 として小型のモータを用いることができ、
これらの配設をより容易に行わせることができる。The output shaft S of the steering motors M 1 and M 2
The transmission from 1 , S 2 to the pinion shaft 15 is performed by the worm 3
Since the worm gear mechanism including 3, 34 and the worm wheel 31 is sufficiently decelerated, small motors can be used as the steering motors M 1 , M 2 .
These arrangements can be made easier.

【００３８】また、操舵モータＭ1 ，Ｍ2 の出力端のウ
ォーム33，34は、ピニオン軸15の中途に取付けた単一の
ウォームホイール31に周方向の異なる位置にて噛合させ
てある。従って、２つの操舵モータＭ1 ，Ｍ2 は、図３
に示す如く、ウォームホイール31の嵌着位置に対応する
ピニオン軸15の軸断面内に並べて配置されることとな
り、ピニオン軸15の適宜の軸長方向位置に半径方向に拡
がる空きスペースが確保されている車両において有効な
配置となる。なお、操舵モータＭ1 ，Ｍ2 の配設位置
は、図３に示す軸断面内において、相互に干渉しない範
囲で適宜に設定することができ、舵取機構１の配置部周
辺の空きスペースの状態に応じた柔軟な対応が可能であ
る。Further, the worms 33, 34 at the output ends of the steering motors M 1 , M 2 are meshed with a single worm wheel 31 mounted midway on the pinion shaft 15 at different positions in the circumferential direction. Therefore, the two steering motors M 1 and M 2 are
As shown in FIG. 5, the worm wheels 31 are arranged side by side in the axial cross section of the pinion shaft 15 corresponding to the fitting position, and a free space that radially expands is secured at an appropriate axial position of the pinion shaft 15. It is an effective arrangement for existing vehicles. The positions of the steering motors M 1 and M 2 can be appropriately set within the axial cross section shown in FIG. 3 within a range where they do not interfere with each other. It is possible to respond flexibly according to the condition.

【００３９】図４は、本発明に係る車両用操舵装置の第
２の実施の形態の要部の構成を示す縦断面図である。本
図において、操舵モータＭ1 ，Ｍ2 の配置及びこれらと
ピニオン軸15との伝動構成以外の部分は前記図２に示す
それらと同一であり、対応する構成部材に同一の参照符
号を付して重複する説明を省略する。FIG. 4 is a vertical cross-sectional view showing the structure of the main part of the second embodiment of the vehicle steering system according to the present invention. In this figure, the parts other than the arrangement of the steering motors M 1 and M 2 and the transmission structure of these and the pinion shaft 15 are the same as those shown in FIG. 2, and the corresponding components are designated by the same reference numerals. And redundant description will be omitted.

【００４０】この実施の形態において、ピニオン軸15の
上側半部には、ピニオンハウジングＨ2 の同側を拡径し
て形成されたギヤハウジング30の内部において、一対の
ウォームホイール 31a,31bが軸長方向に並べて同軸的に
取付けられている。この取付けは、ピニオン軸15にスプ
ライン結合されたウォームホイール 31a,31bのボス部
を、前記ピニオン 15aの端面との間に介装されたスペー
サ筒 32 と、ピニオン軸15の上端を支持する軸受16とに
より軸長方向への移動不可に位置決めしてなされてい
る。一方の操舵モータＭ1 は、ウォームホイール 31aの
配設位置に対応するように、他方の操舵モータＭ2 は、
ウォームホイール 31bの配設位置に対応するようにギヤ
ハウジング30の外側に夫々取付けてあり、これらの出力
端は、対応するウォームホイール 31a,31bの外周の歯面
に噛合する各別のウォームに連結されている。In this embodiment, a pair of worm wheels 31a, 31b are provided in the upper half of the pinion shaft 15 inside a gear housing 30 formed by expanding the same side of the pinion housing H 2. They are mounted coaxially side by side in the longitudinal direction. This mounting is performed by a boss portion of the worm wheels 31a, 31b splined to the pinion shaft 15 and a spacer tube 32 interposed between the boss portion of the worm wheel 31a and 31b and the end face of the pinion 15a, and a bearing 16 that supports the upper end of the pinion shaft 15. Positioned so that it cannot move in the axial direction by and. One steering motor M 1 corresponds to the disposition position of the worm wheel 31 a, and the other steering motor M 2 is
The worm wheel 31b is mounted on the outside of the gear housing 30 so as to correspond to the position of the worm wheel 31b.The output ends of these worm wheels 31a and 31b are connected to different worms that mesh with the outer tooth surfaces of the worm wheels 31a and 31b. Has been done.

【００４１】図５は、図４のＶ−Ｖ線による横断面図で
あり、操舵モータＭ1 からピニオン軸15への伝動手段が
示されている。本図に示す如くウォームホイール 31aの
配設位置に対応するギヤハウジング30の外側には、筒形
をなすウォームハウジング35が、周方向の一か所にて接
線方向に延設されており、このウォームハウジング35の
内部には、前記ウォームホイール 31aの歯面に噛合する
ウォーム33が、前記噛合部の両側の軸受により軸周りで
の回動自在に両持ち支持されている。FIG. 5 is a cross-sectional view taken along the line VV of FIG. 4, showing the transmission means from the steering motor M 1 to the pinion shaft 15. As shown in the figure, on the outside of the gear housing 30 corresponding to the disposition position of the worm wheel 31a, a cylindrical worm housing 35 is provided tangentially at one location in the circumferential direction. Inside the worm housing 35, a worm 33 that meshes with the tooth surface of the worm wheel 31a is supported by bearings on both sides of the meshing portion so as to be rotatable around an axis.

【００４２】ウォームハウジング35は、その一側に適長
延設され、この延設端には、同軸的に拡径して一体形成
されたモータ座 35aが設けてあり、このモータ座 35aに
前記操舵モータＭ1 がフランジ固定されている。前記ウ
ォーム33は、モータ座 35aの側に延長され、この延長端
には、他部よりも拡径され、内面にスプラインが形成さ
れた連結筒 33aが連設されている。前記操舵モータＭ1
の出力軸Ｓ1 は、モータ座 35aの軸心位置に突出させて
あり、この突出端が前記連結筒 33aに挿入されてスプラ
イン結合されている。The worm housing 35 is extended to one side by an appropriate length, and a motor seat 35a integrally formed by coaxially expanding the diameter is provided at the extending end, and the steering wheel is mounted on the motor seat 35a. The motor M 1 is fixed to the flange. The worm 33 is extended to the side of the motor seat 35a, and a connecting cylinder 33a having a diameter larger than that of the other portion and having a spline formed on the inner surface is continuously provided at the extended end of the worm 33. The steering motor M 1
The output shaft S 1 of the above is projected at the axial center position of the motor seat 35a, and the projecting end is inserted into the connecting cylinder 33a and spline-coupled.

【００４３】以上の構成により、操舵モータＭ1 の回転
は、前記連結筒 33aを介して連結されたウォーム33に伝
達され、該ウォーム33に噛合するウォームホイール 31a
が嵌着されたピニオン軸15が、ピニオンハウジングＨ2
の内部において回転する。この回転は、前記ラックガイ
ド17による予圧下にて噛合するピニオン 15a及びラック
歯 11aの作用により操舵軸11の軸長方向の移動に変換さ
れ、この移動が、前述の如く左右の前輪10，10に伝達さ
れて操舵がなされる。With the above structure, the rotation of the steering motor M 1 is transmitted to the worm 33 connected through the connecting cylinder 33a and meshes with the worm wheel 31a.
Pinion shaft 15 but is fitted, the pinion housing H 2
Rotate inside. This rotation is converted into movement in the axial direction of the steering shaft 11 by the action of the pinion 15a and the rack teeth 11a that mesh under preload by the rack guide 17, and this movement is the left and right front wheels 10, 10 as described above. Is transmitted to and steering is performed.

【００４４】他方の操舵モータＭ2 は、ウォームホイー
ル 31bの該当位置において、前記ウォームハウジング35
と同様にギヤハウジング30の外側に突設されたウォーム
ハウジング36（図４参照）端部のモータ座 36a（図４参
照）にフランジ固定され、前記ウォームハウジング36内
部の図示しないウォームに連結されている。これにより
操舵モータＭ2 の回転は、ウォームホイール 31bを介し
てピニオン軸15に伝達され、該ピニオン軸15の回転が、
前記ピニオン 15a及びラック歯 11aの作用により操舵軸
11の軸長方向の移動に変換されて操舵がなされる。The other steering motor M 2 is provided with the worm housing 35 at the corresponding position of the worm wheel 31b.
Similarly, the flange is fixed to the motor seat 36a (see FIG. 4) at the end of the worm housing 36 (see FIG. 4) projecting outside the gear housing 30, and is connected to the worm (not shown) inside the worm housing 36. There is. As a result, the rotation of the steering motor M 2 is transmitted to the pinion shaft 15 via the worm wheel 31b, and the rotation of the pinion shaft 15 is
By the action of the pinion 15a and the rack teeth 11a, the steering shaft is
Steering is performed by converting to movement in the axial direction of 11.

【００４５】この実施の形態においても、２つの操舵モ
ータＭ1 ，Ｍ2 が、操舵軸11の中途のラック歯に噛合す
るピニオン軸15に回転力を加えるべく伝動構成されてお
り、非分離型の操舵装置においてコラム軸との連結のた
めにピニオン軸15の周辺に確保された空きスペースを前
記操舵モータＭ1 ，Ｍ2 の配設スペースとして利用する
ことができる。また操舵モータＭ1 ，Ｍ2 からピニオン
軸15への伝動が、ウォームギヤ機構により十分に減速さ
れてなされるから、前記操舵モータＭ1 ，Ｍ2として小
型のモータを用いることができ、これらの配設をより容
易に行わせることができる。Also in this embodiment, the two steering motors M 1 and M 2 are configured to transmit power to the pinion shaft 15 that meshes with the rack teeth in the middle of the steering shaft 11 so as to apply a rotational force to the pinion shaft 15. In the steering apparatus, an empty space secured around the pinion shaft 15 for connection with the column shaft can be used as a space for disposing the steering motors M 1 and M 2 . Further, since the transmission from the steering motors M 1 and M 2 to the pinion shaft 15 is sufficiently decelerated by the worm gear mechanism, small motors can be used as the steering motors M 1 and M 2 , and these arrangements can be used. The setting can be performed more easily.

【００４６】この実施の形態において、２つの操舵モー
タＭ1 ，Ｍ2 は、ピニオン軸15を支持するピニオンハウ
ジングＨ2 の外側に、周方向の同位置にて軸長方向に並
べて配置することができる。従って、ピニオンハウジン
グＨ2 の周辺に軸長方向に拡がる空きスペースが確保さ
れている車両において、該空きスペースを前記操舵モー
タＭ1 ，Ｍ2 の配置に有効利用することができる。な
お、図４に示す操舵モータＭ1 ，Ｍ2 は、ピニオンハウ
ジングＨ2 の外側における周方向位置を異ならせて配置
されており、該ピニオンハウジングＨ2 の周辺の空きス
ペースの状態に応じた柔軟な対応が可能である。In this embodiment, the two steering motors M 1 and M 2 may be arranged outside the pinion housing H 2 supporting the pinion shaft 15 side by side in the axial direction at the same position in the circumferential direction. it can. Therefore, in a vehicle in which a vacant space expanding in the axial direction is secured around the pinion housing H 2, the vacant space can be effectively used for disposing the steering motors M 1 and M 2 . Incidentally, the steering motor M 1, M 2 shown in Figure 4, are arranged at different circumferential positions on the outside of the pinion housing H 2, flexible in accordance with the state of the empty space around the pinion housing H 2 It is possible to correspond.

【００４７】図６は、本発明に係る車両用操舵装置の第
３の実施の形態を示す模式図であり、舵取機構１の全体
構成が示されている。本図に示す舵取機構１は、図１に
示す舵取機構１と同様、車体の左右方向に延設された筒
形をなすハウジングＨ1 の内部に軸長方向への移動自在
に支承された操舵軸11を備え、該操舵軸11の両端を左右
の前輪10，10のナックルアーム12，12に各別のタイロッ
ド13，13により連結し、前記操舵軸11の左右両方向の移
動によりタイロッド13，13を介してナックルアーム12，
12を押し引きし、左右の前輪10，10を操舵せしめる構成
となっている。FIG. 6 is a schematic diagram showing a third embodiment of the vehicle steering system according to the present invention, and shows the overall structure of the steering mechanism 1. Similar to the steering mechanism 1 shown in FIG. 1, the steering mechanism 1 shown in this figure is movably supported in the axial direction in a cylindrical housing H 1 extending in the left-right direction of the vehicle body. The steering shaft 11 is connected to both ends of the steering shaft 11 to the knuckle arms 12 and 12 of the left and right front wheels 10 by separate tie rods 13 and 13, and the tie rods 13 are moved by moving the steering shaft 11 in both left and right directions. , Knuckle arm 12 through 13,
It is configured to push and pull 12 to steer the left and right front wheels 10, 10.

【００４８】前記操舵軸11を支承するハウジングＨ1 の
両端部近傍には、これと交叉するように２つのピニオン
ハウジングＨ20，Ｈ21が夫々連設されている。２つの操
舵モータＭ1 ，Ｍ2 は、前記ピニオンハウジングＨ20，
Ｈ21の外側に夫々取付けられており、これらのピニオン
ハウジングＨ20，Ｈ21の内部に夫々支持されたピニオン
軸（図示せず）に回転力を伝えるべく伝動構成されてい
る。Two pinion housings H 20 and H 21 are provided in series in the vicinity of both ends of the housing H 1 which supports the steering shaft 11 so as to intersect with them. The two steering motors M 1 and M 2 are connected to the pinion housing H 20 ,
Mounted respectively on the outside of the H 21, are transmission configured to transmit the rotational force to the inside respectively supported pinion shaft of the pinion housing H 20, H 21 (not shown).

【００４９】前記操舵モータＭ1 ，Ｍ2 から各別のピニ
オン軸への伝動は、前記図５と同様に、ウォーム及びウ
ォームホイールを備えるウォームギヤ機構を用いて実現
することができる。操舵軸11を支承するハウジングＨ1
の左右両端部に連設されたピニオンハウジングＨ20，Ｈ
21の周辺には、ラックピニオン式の舵取機構による非分
離型の操舵装置を備える車両において左，右ハンドル車
間での共用化を可能とすべく、コラム軸との連結のため
の空きスペースが確保されている場合があり、前記操舵
モータＭ1 ，Ｍ2 はこれらの空きスペースを利用して容
易に配設することができる。The transmission from the steering motors M 1 and M 2 to the separate pinion shafts can be realized using a worm gear mechanism including a worm and a worm wheel, as in the case of FIG. Housing H 1 for supporting the steering shaft 11
Pinion housings H 20 , H that are connected to the left and right ends of the
In the vicinity of 21 , there is an empty space for connection with the column shaft in order to enable common use between left and right-hand drive vehicles in a vehicle equipped with a non-separable steering device with a rack and pinion steering mechanism. In some cases, the steering motors M 1 and M 2 can be secured, and the steering motors M 1 and M 2 can be easily disposed by utilizing these empty spaces.

【００５０】なお、前記２つの操舵モータＭ1 ，Ｍ2 の
配設位置は、各別のピニオンハウジングＨ20，Ｈ21の周
方向に適宜に設定することができ、舵取機構１の配置部
周辺の空きスペースの状態に応じた柔軟な対応が可能で
ある。The positions of the two steering motors M 1 and M 2 can be appropriately set in the circumferential direction of the separate pinion housings H 20 and H 21 , and the arrangement portion of the steering mechanism 1 can be set. It is possible to respond flexibly according to the state of the surrounding free space.

【００５１】[0051]

【発明の効果】以上詳述した如く本発明に係る車両用操
舵装置においては、舵取機構の操舵軸に移動力を加える
２つの操舵モータを、舵取機構周辺の空きスペースを有
効利用して配設することができ、これらの配設スペース
の確保が容易となり、車種を選ばずに適用が可能となる
等、本発明は優れた効果を奏する。As described above in detail, in the vehicle steering system according to the present invention, the two steering motors that apply the moving force to the steering shaft of the steering mechanism are effectively used in the empty space around the steering mechanism. The present invention has excellent effects such that it can be arranged, the space for arranging them can be easily secured, and the present invention can be applied regardless of the vehicle type.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明に係る車両用操舵装置の第１の実施の形
態の全体構成を示す模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing the overall configuration of a first embodiment of a vehicle steering system according to the present invention.

【図２】図１のII−II線による縦断面図である。FIG. 2 is a vertical sectional view taken along line II-II of FIG.

【図３】図２の III−III 線による横断面図である。3 is a cross-sectional view taken along the line III-III in FIG.

【図４】本発明に係る車両用操舵装置の第２の実施の形
態の要部の構成を示す縦断面図である。FIG. 4 is a vertical cross-sectional view showing a configuration of a main part of a second embodiment of a vehicle steering system according to the present invention.

【図５】図４のＶ−Ｖ線による横断面図である。5 is a cross-sectional view taken along the line VV of FIG.

【図６】本発明に係る車両用操舵装置の第３の実施の形
態を示す模式図である。FIG. 6 is a schematic diagram showing a third embodiment of a vehicle steering system according to the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 舵取機構 ２ ステアリングホイール（操舵手段） 11 操舵軸 15 ピニオン軸 31 ウォームホイール 31a,31b ウォームホイール 33，34 ウォーム Ｍ1 ，Ｍ2 操舵モータ Ｓ1 ，Ｓ2 出力軸1 Steering mechanism 2 Steering wheel (steering means) 11 Steering shaft 15 Pinion shaft 31 Worm wheel 31a, 31b Worm wheel 33, 34 Worm M 1 , M 2 Steering motor S 1 , S 2 Output shaft

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 飯野 武夫 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC03 CC34 DA03 DA15 DA23 DA29 DA33 3D033 CA02 CA13 CA16 CA17 CA21   ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page    (72) Inventor Takeo Iino             3-5-8 Minamisenba, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka               Koyo Seiko Co., Ltd. F term (reference) 3D032 CC03 CC34 DA03 DA15 DA23                       DA29 DA33                 3D033 CA02 CA13 CA16 CA17 CA21

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 操舵手段の操作に応じて操舵モータを駆
動し、該操舵モータの回転を前記操舵手段から機械的に
分離された舵取機構中の操舵軸に伝え、該操舵軸を軸長
方向に移動させて操舵を行わせる車両用操舵装置におい
て、 前記操舵モータを２つ備え、これらの操舵モータは、前
記操舵軸の一部に形成されたラック歯に噛合するピニオ
ン軸に回転力を伝えるべく伝動構成してあることを特徴
とする車両用操舵装置。1. A steering motor is driven in response to an operation of a steering means, the rotation of the steering motor is transmitted to a steering shaft in a steering mechanism mechanically separated from the steering means, and the steering shaft has an axial length. In a steering device for a vehicle that moves in a direction to perform steering, two steering motors are provided, and these steering motors apply a rotational force to a pinion shaft that meshes with rack teeth formed in a part of the steering shaft. A vehicle steering system characterized by being configured to transmit power. 【請求項２】 前記２つの操舵モータは、夫々の出力端
にウォームを備え、これらのウォームを前記ピニオン軸
の中途に取付けられた１つのウォームホイールに周方向
の異なる位置にて噛合させて伝動構成してある請求項１
記載の車両用操舵装置。2. The two steering motors are provided with worms at their respective output ends, and these worms are engaged with one worm wheel mounted midway of the pinion shaft at different positions in the circumferential direction for transmission. Claim 1 constructed
The vehicle steering system described. 【請求項３】 前記２つの操舵モータは、夫々の出力端
にウォームを備え、これらのウォームを前記ピニオン軸
の中途に軸長方向に離隔して取付けられた各別のウォー
ムホイールの夫々に噛合させて伝動構成してある請求項
１記載の車両用操舵装置。3. The two steering motors are provided with worms at their respective output ends, and the worms are meshed with respective worm wheels which are attached to the midway of the pinion shaft while being spaced apart from each other in the axial direction. The vehicle steering system according to claim 1, wherein the vehicle steering system is configured to transmit power. 【請求項４】 前記操舵軸の軸長方向に離隔した位置に
前記ピニオン軸を２つ備え、これらのピニオン軸の夫々
に前記２つの操舵モータを伝動構成してある請求項１記
載の車両用操舵装置。4. The vehicle according to claim 1, wherein the two pinion shafts are provided at positions separated from each other in the axial direction of the steering shaft, and the two steering motors are transmitted to each of the pinion shafts. Steering device.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN112829822A (en) * 2019-11-22 2021-05-25 纳博特斯克有限公司 Drive unit and electric power steering apparatus

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