JP2003148983A - 電子地図データおよび経路探索装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 施設の出入口等の位置を考慮した経路探索を
実現する技術を提供する。 【解決手段】 通常のノードとリンクに加え、施設内に
もノードとリンクを持たせる。また、施設の中と外とを
結ぶ出入口にもノードを持たせる。出発地が施設外でか
つ、目的地が施設内である経路探索において、これらの
ノードおよびリンクをシームレスに用いることにより、
最適な出入口を経由する経路を探索することが可能とな
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電子地図データを
利用した経路探索技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、カーナビゲーションシステムが普
及しており、利用者は、現在位置や目的地を設定するこ
とにより、所望の目的地までの推奨経路を探索すること
ができる。このようなカーナビゲーションシステムで
は、例えば、空港や駅、デパート等といった施設への経
路案内時には、それぞれ登録された正面玄関や出入口、
あるいは代表的な駐車場を案内していた。その施設につ
いて、代表する出入口や駐車場が登録されていない場合
には、最も近くに存在する道路上の地点が案内されてい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このような施
設には、複数の出入口や駐車場が備えられていることが
通常である。そのため、従来の技術では、複数の出入口
のうち、案内された出入口が、施設内の目標地点から遠
距離となってしまう場合があった。例えば、利用者が施
設北側にある施設内の店舗に行きたい場合に、実際には
北側に出入口があったとしても、登録された南側の出入
口が案内されてしまうといった場合である。駐車場につ
いても同様のことが言え、施設内の目標地点から近い駐
車場があったとしても、遠距離にある代表的な駐車場が
案内されてしまうといった場合があった。このような経
路が案内された場合、利用者は、遠回りをして目的地ま
で移動せざるを得ず、高齢者や車椅子利用者等の歩行に
困難を伴う利用者にとっては大変な負担となっていた。
このような課題は、車用のナビゲーションシステムだけ
ではなく、近年提案されている人用のナビゲーションシ
ステムでも同様に生じ得る課題である。

【０００４】本発明は、このような課題に鑑みてなされ
たものであり、施設の出入口や駐車場の位置を考慮した
経路探索を実現する技術の提供を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段およびその作用・効果】本
発明は、上記課題の少なくとも一部を解決するため、以
下の構成を採用した。すなわち、経路の探索を行う経路
探索装置であって、電子地図データを参照する地図デー
タ参照部と、経路探索における出発地および目的地を入
力する条件入力部と、前記出発地から目的地までの経路
を、前記電子地図データを用いて探索する経路探索部
と、を備えており、前記電子地図データは、ノードとリ
ンクとにより通行路のつながり状態を記憶したデータで
あり、該ノードには、少なくとも２以上の出入口を有す
る施設内に存在し、前記経路探索において目的地として
設定可能な地点を表す施設内ノードと、前記出入口を表
す出入口ノードとが含まれ、前記リンクには、前記施設
内において前記出入口ノードから前記施設内ノードに至
る通行路を与える複数の施設内リンクが含まれており、
前記経路探索部は、前記入力した目的地又は出発地が前
記施設内ノードである場合に、前記出入口ノードおよび
施設内リンクを含めて、該目的地までの経路を探索する
ことを要旨とする。

【０００６】このような構成の経路探索装置によれば、
条件入力部から出発地および目的地が入力されると、経
路探索部は電子地図データを用いて出発地から目的地ま
での経路を探索する。電子地図データは、通行路のつな
がり状態を記憶したノードやリンクと呼ばれるデータを
有している。このうち、ノードには、少なくとも２以上
の出入口を有する施設内に存在し、経路探索において目
的地として設定可能な地点を表す施設内ノードと、出入
口を表す出入口ノードとが含まれ、リンクには施設内に
おいて出入口ノードから施設内ノードに至る通行路を与
える複数の施設内リンクが含まれている。

【０００７】経路探索部は、出発地が施設外であり目的
地が施設内である場合や、出発地が施設内であり目的地
が施設外である場合、あるいは出発地と目的地が別の施
設の中にある場合に、通常のノードやリンクと併せて、
施設内のノードやリンクを用いて経路探索を行う。この
とき、その施設の出入口ノードを経由した経路を探索す
ることとなるため、利用者に最適な出入口を案内するこ
とができる。

【０００８】なお、上記条件入力部による出発地の入力
は手動で行ってもよいし、ＧＰＳアンテナ等を利用して
現在位置の検出が可能な位置検出部等を設けることによ
り、自動的に入力することとしてもよい。このように自
動入力とすれば、出発地が現在地である場合に、特に有
効である。また、施設とは、少なくとも２以上の出入口
を有していればよく、デパートやスーパーマーケット、
空港、駅、映画館等の様々な施設が考えられる。上記経
路探索部における経路の探索は、周知のダイクストラ法
等を利用することができる。

【０００９】また、本発明は次の構成とすることもでき
る。経路の探索を行う経路探索装置であって、少なくと
も２以上の出入口を有する施設内のいずれかの地点を表
す施設内ノードと、前記出入口を表す出入口ノードとを
含むノードとリンクによって通行路のつながり状態を記
録した電子地図データを参照する地図データ参照部と、
経路探索における出発地および目的地を入力する条件入
力部と、前記入力した目的地又は出発地が前記施設内ノ
ードである場合に、所定の基準に基づいて前記複数ある
出入口ノードから一つを選択し、該選択された出入口ノ
ードへの経路探索結果を出力する経路探索部と、を備え
る経路探索装置。

【００１０】このような構成によれば、条件入力部から
出発地および目的地が入力されると、経路探索部は少な
くとも２以上の出入口を有する施設内のいずれかの地点
を表す施設内ノードと、出入口を表す出入口ノードとを
含むノードとリンクによって通行路のつながり状態を記
録した電子地図データを参照しつつ、経路を探索する。
そして、入力した目的地あるいは出発地が施設内ノード
である場合、経路探索部は、複数の出入口ノードから一
つの出入口ノードを所定の基準に基づいて選択すること
により最適な出入口を利用者に案内することができる。
かかる基準としては、例えば、スロープ、階段、自動扉
の有無、音声案内の有無、点字案内の有無、車椅子通行
可否等の属性を出入口ノードに持たせ、利用者の歩行能
力に応じて選択するものとしてもよい。こうすること
で、車椅子利用者にはスロープ付の出入口ノードを案内
すること等が可能となる。

【００１１】また、別の基準として、前記経路探索部
は、前記出発地または目的地からの距離に基づいて前記
出入口ノードを選択することとしてもよい。

【００１２】このような構成であれば、例えば、出発地
からの距離が最短の出入口を案内することができる。ま
た、施設内に存在する目的地からの距離が最短の出入口
を案内することもできる。距離は、直線距離を測定する
こととしてもよいし、経路に沿った道のりでもよい。ま
た、橋や歩道橋等の主要な経由点を通る折れ線の距離な
ど種々の値を利用できる。

【００１３】また、前記経路探索部は、前記各出入口ノ
ードを目的地とした複数経路の探索を行うパラメトリッ
ク経路探索部と、前記複数の経路から最も有利と判断さ
れる経路を選択する選択部とを備えていてもよい。

【００１４】パラメトリック経路探索部は、出入口ノー
ドを一つ選択し、これを目的地として経路探索を行う。
次に、別の出入口ノードを選択し、同様に経路探索を行
う。選択部は、このように順次経路探索を行った経路の
うち、最も有利であると判断される経路を一つ選択す
る。例えば、各出入口ノードまでの経路をダイクストラ
法等のアルゴリズムを用いて算出した場合には、最もコ
ストが小さくなる経路を選択することができる。コスト
が距離に基づいて設定されている場合には、出発地から
の距離が最も短くなる経路が選択されることとなる。こ
うすることにより、最適な出入口を利用者に案内するこ
とができる。

【００１５】また、前記電子地図データは、前記施設内
ノードに対し、前記出発地の緯度、経路に応じて前記複
数の出入口ノードのいずれか一つを与える対応関係を予
め記憶する記憶部を備え、前記経路探索部は、前記対応
関係に基づき前記出発地に対応した出入口ノードを選択
する選択部を備えていてもよい。

【００１６】このような構成であれば、入力した出発地
の緯度、経度に応じて、最適な出入口を案内することが
できる。例えば、Ａ町に出発地がある場合は出入口Ａ、
Ｂ町に出発地がある場合は出入口Ｂといった案内が容易
に可能となる。

【００１７】また、本発明は次の構成とすることもでき
る。経路の探索を行う経路探索装置であって、施設内の
いずれかの地点を表す施設内ノードと、該施設の出入口
を表し、かつ該施設への移動手段と関連付けされた出入
口ノードとを記録した電子地図データを参照する地図デ
ータ参照部と、経路探索における出発地および目的地な
らびに利用する移動手段を入力する条件入力部と、前記
入力された移動手段に応じて前記出発地から目的地まで
の経路を、前記電子地図データを用いて探索する経路探
索部と、を備える経路探索装置。

【００１８】通常、人は、徒歩のほか、車椅子（ベビー
カーを含む）や自動車、バイク、自転車、バス、電車等
の移動手段を利用している。これらの移動手段を利用し
て施設外から施設内、あるいは施設内から施設外へ移動
する際には、車椅子を利用する場合には階段を避けてス
ロープを、自動車を利用する場合には一旦施設近くの駐
車場を、また、バイクや自転車を利用するときは駐輪場
を、バスの場合はバス停を、電車の場合は駅を経由して
目的地に到達することになる。したがって、複数の出入
口を有する広大な施設等においては、利用する移動手段
に応じて経由する地点が異なるため、利便性の高い出入
口も自ずと異なることとなる。本発明では、これらの実
状を考慮し、条件入力部から出発地および目的地ならび
に利用する移動手段を入力することにより、経路探索部
において移動手段に応じた経路を探索する。これによ
り、多様な移動手段に適した出入口を案内することがで
きる。

【００１９】このような経路探索装置において、上記経
路探索部は、前記入力された移動手段に応じて、前記出
入口ノードのうち少なくとも一つの出入口ノードを経由
地として選択し、前記出発地から目的地までの経路の探
索を行うこととしてもよい。

【００２０】電子地図データには出入口ノードと移動手
段とが関連付けられて記録されているため、こうするこ
とにより、入力された移動手段から容易に最適な出入口
ノードを選択して経由地とすることができる。

【００２１】また、本発明は、電子的な経路探索に用い
られ、ノードとリンクとにより通行路のつながり状態を
記憶した電子地図データであって、少なくとも２以上の
出入口を有する施設内に存在し、前記経路探索において
目的地として設定可能な地点を表す施設内ノードと、前
記出入口を表し、前記施設内ノードと関連付けられた出
入口ノードと、を記録した電子地図データとして構成す
ることもできる。

【００２２】このような電子地図データを利用すれば、
施設外のノードやリンクに加え、施設内ノードと出入口
ノードとを利用した経路の探索を行うことができる。し
たがって、施設外と施設内のノードとリンクとを利用し
たシームレスな経路探索が可能となる。

【００２３】また、本発明は、上述の種々の経路探索装
置の機能を実現するためのプログラムとして構成しても
よい。このようなプログラムや上述の電子地図データは
各種記録媒体に記録していてもよい。記録媒体として
は、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、Ｍ
Ｏ、ＩＣカード、ＲＯＭカートリッジ、ハードディスク
等が利用可能である。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しつつ次の順序で説明する。 Ａ．第１実施例： （Ａ１）経路探索装置構成： （Ａ２）電子地図データ構成： （Ａ３）経路探索処理： Ｂ．第２実施例： （Ｂ１）第２実施例の変形例１： （Ｂ２）第２実施例の変形例２： Ｃ．第３実施例： Ｄ．第４実施例：

【００２５】Ａ．第１実施例： （Ａ１）経路探索装置構成：図１は、本実施例における
経路探索装置の概略構成図である。経路探索装置１００
は、地図やメニューなどを表示するための表示部１０１
と操作部１０２とを備えており、内部には制御部１０３
を備えている。操作部１０２は、その操作によって、地
図上に表示されたカーソルの移動、地図の表示スケール
の変更・スクロール、経路探索の出発点、目的地の入力
等といった各種コマンドの入力を行うことができる。

【００２６】上記コマンド入力は、操作部１０２による
入力に限られることはない。表示部１０１をタッチパネ
ル方式の表示部とすることにより、指あるいはタッチペ
ン１１２等を用いて表示部１０１に直接触れて入力する
こととしてもよい。

【００２７】制御部１０３は、主としてＣＰＵとＲＡ
Ｍ、ＲＯＭにより構成されている（図示省略）。ＲＯＭ
には、図示する各機能部を実現するためのプログラムが
記録されており、ＣＰＵは、ＲＡＭをワークエリアとし
て用い、該プログラムを実行する。

【００２８】電子地図データ入力部１０４は、メモリカ
ードやＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の各種記録媒体から電子
地図データを入力する。また、ＧＰＳアンテナや無線ネ
ットワーク、赤外線通信等を用いることにより外部のサ
ーバ等から入力してもよい。

【００２９】電子地図データ入力部１０４により入力し
た電子地図データは、電子地図データ記憶部１０５に記
憶される。記憶された電子地図データは、電子地図デー
タ参照部１０６を介し、主制御部１０７から参照され
る。なお、電子地図データが記録された媒体を直接電子
地図データ参照部１０６により参照する場合には、電子
地図データ記憶部１０５を省いてもよい。

【００３０】主制御部１０７は、コマンド入力部１０８
を介して操作部１０２から入力された各種コマンドに従
い経路探索部１０９を用いて経路探索を行う。経路探索
における出発地は、位置検出部１１０により入力するこ
ととしてもよい。この場合、ＧＰＳアンテナや赤外線通
信等の各種無線手段により現在位置を入力することがで
きる。経路探索部１０９は、例えば周知の経路探索アル
ゴリズムであるダイクストラ法等を用いて経路の探索を
行う。

【００３１】主制御部１０７と経路探索部１０９とによ
り経路探索を行った結果は、表示制御部１１１により表
示部１０１に表示される。利用者は表示部１０１に表示
された探索結果を利用して所望の目的地まで到達するこ
とができる。

【００３２】（Ａ２）電子地図データ構成：次に、経路
探索装置１００が電子地図データ入力部１０４によって
入力する電子地図データについて説明する。図２は、電
子地図データの概略構成を示す図である。電子地図デー
タは、主に、表示部１０１に表示を行うための表示用デ
ータと、制御部１０３により経路を探索するため探索用
データとにより構成されている。表示用データは、緯度
・経度情報を基に通行路や施設等の図形を詳細に表して
いる。図形には一連の図形番号が割り振られ、緯度経度
情報を基にしたポリゴンデータとして図形を表示する。
探索用データは、ノードテーブルとリンクテーブルとを
保持しており、それぞれのテーブルに記録したノードと
リンクとにより通行路のつながり状態を表している。ノ
ードとは、通行路同士の交差点や通行路の端点等を表す
データであり、一連のノード番号が付与され、その位置
が緯度・経度により設定されている。また、ノードの種
類を表すノード種別や、そのノードが施設等に含まれる
場合に、どの施設に含まれるかを示す帰属情報が設定さ
れている。ノード種別としては、例えば、交差点、出入
口、端点等の種別がある。帰属情報としては、デパート
Ｂや施設Ａといった施設名やその施設を示す識別子など
が設定される。一方、リンクは、通行路を表すデータで
あり、その始点と終点とが、前記ノード番号により指定
されている。また、リンクの種類を表すリンク種別や、
そのリンクが施設などに含まれる場合に、どの施設に含
まれるかを示す帰属情報が設定されている。その他、通
行路の長さや幅員、スロープや階段であるかどうか、自
動扉の有無や車椅子通行の可否等の情報を基に設定され
たリンクコストが記録されている。リンクコストは、経
路探索時におけるリンクの選ばれやすさを示すパラメー
タであり、値が小さい程選ばれやすいリンクとなる。

【００３３】図３は、上記表示用データの一例を示す図
である。図示するように、本実施例における電子地図デ
ータは、施設内の構造についても図形化している。図４
は、図３の表示用データに対応した探索用データを表す
図である。表示用データと同様、探索用データにおいて
も施設内の通行路のつながり状態がノードとリンクとに
より表されている。本図においては、施設の出入口を表
す出入口ノードを四角マーク「□」で示し、施設内の店
舗等を表す施設内ノードを星マーク「★」で示した。ま
た、交差点を表すノードを丸マーク「●」で示してい
る。各ノードを結ぶ線分はリンクを表している。

【００３４】（Ａ３）経路探索処理：図５は、上記電子
地図データを用いた経路探索処理のフローチャートであ
る。まず、経路探索装置１００は、操作部１０２を介し
てユーザから、目的地の入力を受ける（ステップＳ１
０）。目的地の入力は、メニューの中から選択するなど
種々の方法が考えられる。例えば、表示部１０１に表示
された地図上の任意の点をタッチペン１１２など触れる
ことにより入力した場合は、その入力した点に最も近い
ノードあるいはリンクを目的地とする。次に、経路探索
装置１００は、位置検出部１１０から現在位置を取得
し、取得した現在位置に最も近いノードあるいはリンク
を出発地に設定する（ステップＳ１１）。次に、経路探
索装置１００は、目的地が特定の施設内に存在し、かつ
出発地がその施設外に存在するかどうかを判断する（ス
テップＳ１２）。この判断は、図２で示した帰属パラメ
ータを参照することにより行う。目的地が施設内に存在
する場合には、帰属パラメータに、その施設名や識別子
が設定されているからである。また、帰属パラメータに
特になにも設定されていない場合は施設外のノードある
いはリンクであることを示す。判別した結果、目的地お
よび出発地が共に前記条件を満たす場合は、さらに、そ
の施設の内部の通行路を含めた経路を探索するかどうか
の選択をユーザに要求する（ステップＳ１３）。問い合
わせた結果、施設内を含めない旨の選択があった場合
は、通常の経路探索（ステップＳ１４）を行う。通常の
探索とは、目的地を含む施設に最も近い施設外のノード
を仮想的な目的地として経路探索を行う等といった従来
技術による探索である。なお、ステップＳ１２におい
て、目的地と出発地とが共に施設外である場合も同様に
通常の探索を行う。説明をステップＳ１３に戻し、施設
内を含めて経路を探索する旨の選択があった場合は、施
設内のノードや出入口ノードを含めて経路を探索する
（ステップＳ１５）。最後に、経路探索装置１００は、
ステップＳ１４やＳ１５で探索した経路を表示部に表示
することにより経路を案内し（ステップＳ１６）、処理
を終了する。なお、前記ステップＳ１４やステップＳ１
５における経路探索は、周知の経路探索アルゴリズムで
あるダイクストラ法を用いて行うことができる。

【００３５】このように、電子地図データに記録された
施設内ノードや施設内リンク、出入口ノードを利用する
ことにより、目的地が施設内にあっても、通常の施設外
の経路探索と同様のアルゴリズムを用いてシームレスに
経路探索を行うことができる。上記経路探索処理によっ
て探索された経路には、経由地として出入口ノードが含
まれるため、利用者は、どの出入口を利用すれば施設内
の目的地まで効率よくたどり着くかを明確に知ることが
できる。なお、上記説明では、出発地が施設外かつ目的
地が施設内の場合の経路探索について説明したが、出発
地を施設内、目的地を施設外とした経路探索において
も、ステップＳ１２の判断をそのように変更し、同様の
処理で経路を探索することができる。この場合、ステッ
プＳ１３における判断を省略してもよい。その他、出発
地と目的地が、別々の施設内に存在する場合における経
路も、両者の施設の出入口ノードを含めて探索すること
により、容易に行うことができる。

【００３６】上記経路探索処理では、ステップＳ１３に
おいて施設内の案内をしない選択を行った場合に、通常
の経路探索を行うこととしたが、ステップＳ１５による
経路探索を行ってもよい。この場合、ステップＳ１６に
おいて、出入口までの経路を表示し、施設の中の経路ま
で表示しないこととすればよい。

【００３７】Ｂ．第２実施例：第２実施例では、施設内
の詳細なノードやリンクが設定されていない電子地図デ
ータを用いて、ユーザに最適な経路を案内する技術につ
いて説明する。ただし、電子地図データには、施設の代
表地点を表す施設代表ノードと、出入口ノードとは含ま
れているものとする。図６、図７はこのような電子地図
データによって表される表示用データと探索用データで
ある。図７で示すように、施設代表ノードは星マーク
「★」で表し、出入口ノードは四角マーク「□」で表し
た。また、通常の交差点ノードは丸マーク「●」で表し
ている。なお、本実施例においても、経路探索装置のハ
ードウェア構成は、第１実施例と同様のものを用いこと
ができる。

【００３８】図８は、上記電子地図データを用いた経路
探索処理のフローチャートである。まず、経路探索装置
１００は、図５のステップＳ１０、Ｓ１１と同様に目的
地の入力と出発地の設定をする（ステップＳ２０）。次
に、入力した目的地が特定の施設代表ノードかどうかを
判断する（ステップＳ２１）。この判断は、目的地とし
て設定したノードの帰属パラメータに、特定の施設の代
表ノードを表す設定があるかどうかにより判断する。施
設代表ノードでない場合は、通常の経路探索を行う（ス
テップＳ２２）。施設代表ノードである場合には、その
施設に対応付けられた出入口ノードを抽出する（ステッ
プＳ２３）。この抽出処理は、「出入口」種別を持つノ
ードの帰属パラメータを参照し、目的地とした施設を表
す情報が記録されているかどうかを検出すればよい。ま
た、施設代表ノードと出入口ノードとがリンクで結ばれ
ている場合は、目的地とした施設代表ノードに接続され
ている出入口ノードをリンクテーブルから検出すること
により抽出可能である。次に、経路探索装置１００は、
抽出されたすべての出入口ノードについて出発地からの
直線距離を算出する（ステップＳ２４）。距離の算出
は、各ノードが保持する緯度、経度情報を元に行う。続
いて、経路探索装置１００は、算出した距離が最も短い
出入口ノードを仮想的な目的地として設定する（ステッ
プＳ２５）。最後に、経路探索装置１００は、設定した
仮想的な目的地までの経路を探索し（ステップＳ２
６）、探索した経路を表示部１０１に表示することによ
り経路の案内を行い（ステップＳ２７）、処理を終了す
る。

【００３９】このような処理により、出発地から直線距
離で最短の距離にある出入口までの経路を案内すること
ができる。出発地から出入口までの距離は、単純な直線
距離の演算で求めることとしたため、経路探索装置１０
０にかかる負荷を軽減することができる。

【００４０】（Ｂ１）第２実施例の変形例１：上記経路
探索処理では、目的地となる出入口を単純な直線距離に
基づく演算により選択したが、実際には、このように選
択された出入口に到達するために適当な道が存在せず遠
回りしなければならない場合があり得る。図９はこのよ
うな状況を表した図である。本図では、出発地と、目的
地である施設との間に国道が存在し、施設までは歩道橋
Ａか歩道橋Ｂのどちらかを通らざるを得ない状況を表し
ている。出発地から出入口Ａ、出入口Ｂまでの直線距離
を算出すると、出入口Ｂまでの距離が短いことは図より
明らかである。そのため、上記経路探索処理によれば、
この出入口Ｂが案内されることとなる。しかし、実際に
は、出入口Ｂまでの経路は、離れたところにある歩道橋
Ｂを経由しなければならず、却って全体の経路が出入口
Ａを利用するよりも長くなってしまう。このような状況
を避けるために、上記ステップＳ２４、Ｓ２５で行った
直線距離に基づく出入口の選択を、ダイクストラ法に基
づく出入口の選択とすることができる。この場合、経路
探索装置１００は、まず、出入口を一つ選択し、これを
目的地としてダイクストラ法による経路探索を行う。次
に、別の出入口を選択し、同様に経路探索を行う。経路
探索装置１００は、このように順次各出入口ノードまで
の経路探索を行った経路のうち、コストが最小となる経
路を選択する。こうすることにより、目的地に到達する
ために最適な出入口を利用者に案内することができる。
コストが距離に基づいて設定されている場合には、出発
地からの距離が最短となる経路が選択されることとな
る。しかし、単純な直線距離の演算に比べ、経路探索装
置１００にかかる負荷が増すため、処理に時間がかかる
場合がある。従って、どちらの方法により経路を探索す
るかは、ユーザの設定事項として、状況に応じて柔軟に
使い分けることとすれば好適である。

【００４１】（Ｂ２）第２実施例の変形例２：上記以外
にも、最適な出入口を案内する手段として、出発地の緯
度・経度に応じて予め設定した出入口までの経路を案内
することとしてもよい。次にその手段の一例を説明す
る。図１０は、施設を中心とした市街地図を簡略化して
表した図である。図示するように、ここでは市街図を、
点線内の領域Ａと一点鎖線内の領域Ｂとの２つに区分し
た。これらの区分をそれぞれ出入口Ａ、出入口Ｂに対応
付け、電子地図データにこのような対応関係を定義した
データを予め記録しておく。この対応付けは、出発地ご
とに施設周辺の通路を考慮して、より到達しやすいと思
われる出入口を割り当てればよい。そして、上記ステッ
プＳ２３、Ｓ２４、Ｓ２５にかわり、出発地の緯度・経
度情報に基づき、予め設定した出入口を仮想的な目的地
として選択するステップを付加する。こうすることによ
り、出発地が領域Ａ内に存在する場合には出入口Ａま
で、領域Ｂ内に存在する場合には出入口Ｂまでの経路を
探索することが可能となる。

【００４２】Ｃ．第３実施例：第３実施例では、ユーザ
の移動手段によって案内する目的地を置き換える技術に
ついて説明する。本実施例における電子地図データに
は、通常のノード、リンクに加え、駐車場ノードが記録
されている。また、施設内の代表地点をあらわす施設代
表ノード、およびその出入口を表す出入口ノードも記録
されている。図１１と図１２は、このような電子地図デ
ータの表示用データと探索用データを表した図である。
図１２で示すように、本実施例の電子地図データには、
駐車場ノード「◆」と施設代表ノード「★」および出入
口ノード「□」が設定されている。なお、本実施例にお
ける経路探索装置のハードウェア構成は、第１実施例の
経路探索装置と同様である。

【００４３】図１３は、このような電子地図データを用
いた経路探索処理のフローチャートである。まず、経路
探索装置１００は、操作部１０２を介してユーザから目
的地と移動手段の入力を受けるとともに、位置検出部１
１０から現在位置を取得し出発地を設定する（ステップ
Ｓ３０）。次に、経路探索装置１００は、目的地が施設
であるかを判別し（ステップＳ３１）、施設でない場合
は通常の経路探索を行う（ステップＳ３２）。目的地が
施設である場合は、移動手段が車か徒歩かによって目的
地を置き換える。車の場合には、施設ノード近隣に位置
する駐車場に目的地を置き換え（ステップＳ３３、Ｓ３
４）、徒歩の場合には、施設ノードに対応付けられた出
入口に目的地を置き換える（ステップＳ３５、Ｓ３
６）。最後に、経路探索装置１００は、置き換えた目的
地までの経路を探索（ステップＳ３７）し、経路を表示
部１０１に表示することにより探索した経路を案内する
（ステップＳ３８）。なお、ステップＳ３３、Ｓ３４に
おいて、移動手段が車でも徒歩でもない場合は、ステッ
プＳ３２によって通常の経路探索を行う。

【００４４】このように、移動手段に応じて目的地を駐
車場や出入口に置き換えることにより、最適な経路を案
内することができる。上記ステップＳ３４における駐車
場ノードへの目的地の置き換えは、施設から一定距離に
位置する駐車場に置き換えることとしてもよいし、施設
と駐車場とを予め対応付けたテーブルから所定の駐車場
を選択して置き換えることとしてもよい。複数の駐車場
が存在する場合は、出発地あるいは目的地からの距離等
に基づいて選択した駐車場に置き換えることとしてもよ
い。また、上記ステップＳ３６における出入口の置き換
えは、第２実施例と同様の各種手段により複数の出入口
から一つの出入口を選択して置き換えることとしてもよ
い。

【００４５】Ｄ．第４実施例：次に、移動手段に応じた
経路の探索を行う例について説明する。出発地から目的
地に移動するに当たり、通常、人は、徒歩のほか、自動
車や自転車、バイク、電車、車椅子等の移動手段を利用
する。これらの移動手段を利用して施設へ移動する際に
は、それぞれ、駐車場や駐輪場、駅、スロープなどを経
由して移動を行う。図１４は、各種移動手段に応じた経
由地点を示す図である。本図では、バス停、駐車場、駅
を示した。これらの経由地点は、図示するように通常同
じ地点に存在することはないため、複数の出入口を有す
る施設内に目的地がある場合は、利用する出入口も異な
ることとなる。例えば、車を利用する場合には駐車場を
経由するため出入口Ａ、バスを利用する場合にはバス停
を経由するため出入口Ｂ、電車を利用する場合には駅を
経由するため出入口Ｃが経路上最適な出入口となる。

【００４６】このように、各種移動手段を利用する経路
探索を行う場合、経路探索装置１００の経路探索部１０
９は、移動手段に応じた経由地を設定して全体の経路の
探索を行う。移動手段に応じた経由地を設定するために
は、まず、電子地図データに記録されたノードデータの
うち、ノード種別として「出入口」と設定されたノード
に、「自動車」や「電車」といった移動手段を示す情報
を予め関連付けておく。そして、ユーザから目的地の入
力を受ける際に、利用する移動手段の入力も同時に受け
る。こうすることにより、経路探索部１０９は、入力さ
れた移動手段に関連付けられた出入口を電子地図データ
から選択して経由地として設定することができる。その
後、施設内および施設外のノード・リンクデータと、経
由地として設定した出入口ノードを用いて全体の経路を
探索することにより、移動手段に応じた最適な経路をユ
ーザに案内することができる。

【００４７】上記説明では、施設外から施設内への経路
を探索する例を示したが、施設内から施設外への経路に
ついても同様に行うことができる。また、出発地と目的
地が、異なる施設内にあっても利用する移動手段に応じ
た経由地をそれぞれ設定することにより、最適な経路を
探索することができる。なお、駐車場やバス停、駅、ス
ロープなどの属性を持たせたノードデータを用意するこ
とにより、移動手段に応じてこれらの地点を自動的に第
２の経由地として設定してもよい。

【００４８】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明はこれらの実施例に限定されることなく、
その趣旨を逸脱しない範囲で種々の構成をとることがで
きる。また、上記説明において、ハードウェアを用いて
行った処理はソフトウェアを用いて行ってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】経路探索装置の概略構成図である。

【図２】電子地図データの概略構成を示す図である。

【図３】表示用データの一例を示す図である。

【図４】探索用データを表す図である。

【図５】経路探索処理のフローチャートである。

【図６】第２実施例における表示用データを表した図で
ある。

【図７】第２実施例における探索用データを表した図で
ある。

【図８】第２実施例における経路探索処理のフローチャ
ートである。

【図９】出発地から出入口に到達するために適当な道が
存在せず遠回りしなければならない状況を表した図であ
る。

【図１０】施設を中心とした市街地図を簡略化して表し
た図である。

【図１１】第３実施例における表示用データを表す図で
ある。

【図１２】第３実施例における探索用データを表す図で
ある。

【図１３】第３実施例における経路探索処理のフローチ
ャートである。

【図１４】各種移動手段に応じた経由地点を示す図であ
る

【符号の説明】

１００…経路探索装置 １０１…表示部 １０２…操作部 １０３…制御部 １０４…電子地図データ入力部 １０５…電子地図データ記憶部 １０６…電子地図データ参照部 １０７…主制御部 １０８…コマンド入力部 １０９…経路探索部 １１０…位置検出部 １１１…表示制御部 １１２…タッチペン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鳥巣 裕司 福岡県北九州市小倉北区下到津１丁目１番 10号 株式会社ゼンリン内 (72)発明者 市原 修身 福岡県北九州市小倉北区下到津１丁目１番 10号 株式会社ゼンリン内 (72)発明者 日野 幸治 福岡県北九州市小倉北区下到津１丁目１番 10号 株式会社ゼンリン内 (72)発明者 奥村 護 福岡県北九州市小倉北区下到津１丁目１番 10号 株式会社ゼンリン内 Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB05 HB22 HB23 HB24 HC08 HD16 2F029 AA02 AA07 AB07 AB13 AC02 AC09 AC14 AC16 5B075 KK03 KK07 ND04 ND06 ND35 UU14 UU16 5H180 AA01 AA21 BB02 BB05 BB12 BB13 CC12 FF05 FF13 FF22 FF27 FF35

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 経路の探索を行う経路探索装置であっ
   て、 電子地図データを参照する地図データ参照部と、 経路探索における出発地および目的地を入力する条件入
   力部と、 前記出発地から目的地までの経路を、前記電子地図デー
   タを用いて探索する経路探索部と、を備えており、 前記電子地図データは、 ノードとリンクとにより通行路のつながり状態を記憶し
   たデータであり、 該ノードには、少なくとも２以上の出入口を有する施設
   内に存在し、前記経路探索において目的地として設定可
   能な地点を表す施設内ノードと、前記出入口を表す出入
   口ノードとが含まれ、 前記リンクには、前記施設内において前記出入口ノード
   から前記施設内ノードに至る通行路を与える複数の施設
   内リンクが含まれており、 前記経路探索部は、前記入力した目的地又は出発地が前
   記施設内ノードである場合に、前記出入口ノードおよび
   施設内リンクを含めて、該目的地までの経路を探索する
   経路探索装置。
2. 【請求項２】 経路の探索を行う経路探索装置であっ
   て、 少なくとも２以上の出入口を有する施設内のいずれかの
   地点を表す施設内ノードと、前記出入口を表す出入口ノ
   ードとを含むノードとリンクによって通行路のつながり
   状態を記録した電子地図データを参照する地図データ参
   照部と、 経路探索における出発地および目的地を入力する条件入
   力部と、 前記入力した目的地又は出発地が前記施設内ノードであ
   る場合に、所定の基準に基づいて前記複数ある出入口ノ
   ードから一つを選択し、該選択された出入口ノードへの
   経路探索結果を出力する経路探索部と、 を備える経路探索装置。
3. 【請求項３】 前記経路探索部は、前記出発地または目
   的地からの距離に基づいて前記出入口ノードを選択する
   請求項２に記載の経路探索装置。
4. 【請求項４】 請求項２に記載の経路探索装置であっ
   て、 前記経路探索部は、 前記各出入口ノードを目的地とした複数経路の探索を行
   うパラメトリック経路探索部と、 前記複数の経路から最も有利と判断される経路を選択す
   る選択部とを備える経路探索装置。
5. 【請求項５】 請求項２に記載の経路探索装置であっ
   て、 前記電子地図データは、 前記施設内ノードに対し、前記出発地の緯度、経度に応
   じて前記複数の出入口ノードのいずれか一つを与える対
   応関係を予め記憶する記憶部を備え、 前記経路探索部は、 前記対応関係に基づき前記出発地に対応した出入口ノー
   ドを選択する選択部を備える経路探索装置。
6. 【請求項６】 経路の探索を行う経路探索装置であっ
   て、 施設内のいずれかの地点を表す施設内ノードと、該施設
   の出入口を表し、かつ該施設への移動手段と関連付けさ
   れた出入口ノードとを記録した電子地図データを参照す
   る地図データ参照部と、 経路探索における出発地および目的地ならびに利用する
   移動手段を入力する条件入力部と、 前記入力された移動手段に応じて前記出発地から目的地
   までの経路を、前記電子地図データを用いて探索する経
   路探索部と、 を備える経路探索装置。
7. 【請求項７】 請求項６に記載の経路探索装置であっ
   て、 前記経路探索部は、前記入力された移動手段に応じて、
   前記出入口ノードのうち少なくとも一の出入口ノードを
   経由地として選択し、前記出発地から目的地までの経路
   の探索を行う探索経路探索装置。
8. 【請求項８】 経路探索処理をコンピュータに実現させ
   るためのプログラムであって、 電子地図データを参照する地図データ参照機能と、 経路探索における出発地および目的地を入力する条件入
   力機能と、 前記出発地から目的地までの経路を、前記電子地図デー
   タを用いて探索する経路探索機能と、を備えており、 前記電子地図データは、 ノードとリンクとにより通行路のつながり状態を記憶し
   たデータであり、 該ノードには、少なくとも２以上の出入口を有する施設
   内に存在し、前記経路探索において目的地として設定可
   能な地点を表す施設内ノードと、前記出入口を表す出入
   口ノードとが含まれ、 前記リンクには、前記施設内において前記出入口ノード
   から前記施設内ノードに至る通行路を与える複数の施設
   内リンクが含まれており、 前記経路探索機能は、前記入力した目的地又は出発地が
   前記施設内ノードである場合に、前記出入口ノードおよ
   び施設内リンクを含めて、該目的地までの経路を探索す
   るプログラム。
9. 【請求項９】 経路探索処理をコンピュータに実現させ
   るためのプログラムであって、 少なくとも２以上の出入口を有する施設内のいずれかの
   地点を表す施設内ノードと、前記出入口を表す出入口ノ
   ードとを含むノードとリンクによって通行路のつながり
   状態を記録した電子地図データを参照する地図データ参
   照機能と、 経路探索における出発地および目的地を入力する条件入
   力機能と、 前記入力した目的地又は出発地が前記施設内ノードであ
   る場合に、所定の基準に基づいて前記複数ある出入口ノ
   ードから一つを選択し、該選択された出入口ノードへの
   経路探索結果を出力する経路探索機能と、 を備えるプログラム。
10. 【請求項１０】 経路探索処理をコンピュータに実現さ
    せるためのプログラムであって、 施設内のいずれかの地点を表す施設内ノードと、該施設
    の出入口を表し、かつ該施設への移動手段と関連付けさ
    れた出入口ノードとを記録した電子地図データを参照す
    る地図データ参照機能と、 経路探索における出発地および目的地ならびに利用する
    移動手段を入力する条件入力機能と、 前記入力された移動手段に応じて前記出発地から目的地
    までの経路を、前記電子地図データを用いて探索する経
    路探索機能と、 を備えるプログラム。
11. 【請求項１１】 請求項８〜１０のいずれかに記載のプ
    ログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒
    体。
12. 【請求項１２】 電子的な経路探索に用いられ、ノード
    とリンクとにより通行路のつながり状態を記憶した電子
    地図データであって、 少なくとも２以上の出入口を有する施設内に存在し、前
    記経路探索において目的地として設定可能な地点を表す
    施設内ノードと、 前記出入口を表し、前記施設内ノードと関連付けられた
    出入口ノードと、 を記録した電子地図データ。
13. 【請求項１３】 請求項１２に記載の電子地図データを
    記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。