JP2003145361A - Workpiece assembling carriage and workpiece assembling method - Google Patents
Workpiece assembling carriage and workpiece assembling methodInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ワーク組立用台車
およびワーク組立方法に関し、特に、自動車のエンジン
コンパートメントを台車に位置決めして組み立てたり、
この位置決めされたエンジンコンパートメントに対して
フロントフロア，フロントピラーロアインナ，カウルイ
ンナなどを位置決めして組み立てたりする場合に好適す
るワーク組立用台車およびワーク組立方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work assembling carriage and a work assembling method, and more particularly, to positioning and assembling an engine compartment of an automobile on the carriage.
The present invention relates to a work assembling carriage and a work assembling method suitable for assembling by positioning a front floor, a front pillar lower inner, a cowl inner, and the like with respect to the positioned engine compartment.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動車の車台を組み立てる場合、例え
ば、アンダーフロントフロア用冶具パレット台車（以
下、台車という）を搬送路に沿って各ポジションに間欠
的に移動させて、車体部品，例えば、エンジンコンパー
トメント（以下、エンコパと略称する）に、フロントフ
ロア、フロントピラーロアインナ、カウルインナなどを
順次、位置決めして組み立てていく。2. Description of the Related Art When assembling a chassis of an automobile, for example, a jig pallet trolley for an under front floor (hereinafter referred to as a trolley) is intermittently moved along a transport path to each position to obtain a body part such as an engine compartment. The front floor, the front pillar lower inner, the cowl inner, etc. are sequentially positioned and assembled (hereinafter referred to as "encopa").
【０００３】ところで、自動車の車体は複雑な形状を有
しており、各ワークを組み立てていく際に、そのワーク
の位置決めを高精度に行なうことが要求される。特に、
エンコパの位置決め精度が低いと、後工程で組み付けら
れるフロントフロア、フロントピラーロアインナ、カウ
ルインナなどの位置決め精度が低下し、運転時における
車体のブレの原因になったり、ドアなどの開閉ができな
かったり、ドアの開閉は一応可能であっても開閉が円滑
に行なえず、開閉時にきしみ音が発生したりすることが
ある。By the way, the body of an automobile has a complicated shape, and when assembling each work, it is required to position the work with high accuracy. In particular,
If the positioning accuracy of Encopa is low, the positioning accuracy of the front floor, front pillar lower inner, cowl inner, etc. that will be assembled in the subsequent process will decrease, which may cause the vehicle body to shake during operation and the doors cannot be opened and closed. Even if the door can be opened / closed, it cannot be opened / closed smoothly, and a squeak noise may be generated at the time of opening / closing.
【０００４】そこで、エンコパなどのワークを台車上で
位置決めする場合に、台車に位置決め用凹部を１個設け
るとともに、ワーク上端クランプロボットの位置決め用
凸部を、ワークの一部に形成された孔を通して、前記台
車の凹部に挿入して、相互三次元位置出しを実施してい
た。Therefore, when a work such as an encopa is to be positioned on a dolly, one dent for positioning is provided on the dolly, and the locating projection of the work top clamp robot is passed through a hole formed in a part of the work. The three-dimensional positioning was carried out by inserting into the recess of the trolley.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のよう
な、１個の位置決め用凹部を形成した台車では、１点の
位置決めが出来るだけであり、ワークのθ方向の位置決
めや、ワークの垂直方向（Ｚ方向）の位置決めを高精度
で行なうためには、位置決め治具が大型、かつ、複雑化
して、高価になるという問題点があった。However, in the dolly having one positioning recess formed as described above, only one point can be positioned, and the work can be positioned in the θ direction or in the vertical direction of the work. In order to perform positioning in the (Z direction) with high accuracy, the positioning jig is large, complicated, and expensive.
【０００６】本発明はこのような問題点を解決するため
に提案されたものであり、簡単な構成によって高精度の
位置決めが行なえる台車およびこの台車を用いるワーク
組立方法を提供することを目的とする。The present invention has been proposed in order to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a carriage capable of highly accurate positioning with a simple structure and a work assembly method using the carriage. To do.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に記載
されたワーク組立用台車は、上記課題を解決するため
に、ワークを搭載するワーク組立用台車上の相互に離隔
した３箇所に、前記ワークに対する加工および部品組付
けのための位置決め用凹部または凸部を有することを特
徴とするものである。In order to solve the above-mentioned problems, the work assembling carriage according to claim 1 of the present invention is provided at three mutually separated positions on the work assembling carriage on which the work is mounted. The present invention is characterized by having a positioning concave portion or a convex portion for processing and assembling parts to the work.
【０００８】このようなワーク組立用台車によれば、台
車に設けた３箇所の位置決め用凹部または凸部に、ロボ
ットの３箇所の位置決め用凸部または凹部の少なくとも
１箇所の凸部または凹部をワークの位置決め用孔を通し
て係合することによって、台車上の所定位置にワークを
高精度で位置決めすることができる。また、このワーク
に、後続工程で他のワークを組み付ける場合は、それぞ
れの組立用ロボットの３箇所に位置決め用凸部または凹
部を設けて、その位置決め用凸部または凹部を台車の位
置決め用凹部または凸部に係合することによって、後続
のそれぞれワークを最初のワークに高精度で位置決めし
て組み立てることができる。ここで、前記台車およびロ
ボットの３箇所の位置決め用凹部または凸部は、一直線
上あるいはランダムに設けてもよいが、３角形、特に２
等辺３角形の頂点に設けることが望ましい。また、その
大きさや形状を異ならせてもよい。According to such a work assembling carriage, at least one of the three positioning projections or recesses of the robot is provided in the three positioning recesses or projections provided on the carriage. By engaging through the work positioning holes, the work can be positioned at a predetermined position on the carriage with high accuracy. Further, when assembling another work on this work in a subsequent process, positioning protrusions or recesses are provided at three positions of each assembling robot, and the positioning protrusions or recesses are used for the positioning recesses of the carriage or By engaging the convex portion, it is possible to position and assemble the subsequent works with high accuracy with respect to the first work. Here, the three positioning concave portions or convex portions of the carriage and the robot may be provided in a straight line or randomly, but a triangular shape, particularly 2
It is desirable to provide it at the apex of an equilateral triangle. Also, the size and shape may be different.
【０００９】前記台車およびロボットの３箇所の位置決
め用凹部または凸部を、２等辺３角形の頂点に設けれ
ば、３箇所の位置決め用凹部または凸部を一直線上やラ
ンダムに設ける場合に比較して、小さなスペースでワー
クを正確に位置決めできる利点があり、また、３箇所の
位置決め用凹部または凸部を、正三角形の頂点に設ける
場合に比較して、位置決め用凹部に位置決め用凸部を誤
挿入することが防止できる。If the three positioning recesses or projections of the carriage and the robot are provided at the apex of the isosceles triangle, as compared with the case where the three positioning recesses or projections are provided in a straight line or randomly. Therefore, there is an advantage that the work can be accurately positioned in a small space, and the positioning projection is misaligned in the positioning recess as compared with the case where three positioning recesses or projections are provided at the apexes of an equilateral triangle. Insertion can be prevented.
【００１０】本発明の請求項２に記載されたワーク組立
方法は、前記３箇所の位置決め用凹部または凸部のう
ち、１箇所の位置決め用凹部または凸部が、台車の幅方
向の中央部に設けられており、他の２箇所の位置決め用
凹部または凸部が台車の幅方向の両側部に設けられてい
ることを特徴とするものである。According to the second aspect of the present invention, in the work assembling method, one of the three positioning concave portions or convex portions has one positioning concave portion or convex portion at the center portion in the width direction of the carriage. It is characterized in that other two positioning recesses or protrusions are provided on both sides in the width direction of the carriage.
【００１１】上記の台車によれば、１箇所の位置決め用
凹部を台車の中央部に設けたことによって、この位置決
め用凹部を基準にできるので、基準になる位置決め用凹
部を台車の幅方向の偏った位置に設ける場合に比較し
て、高精度で位置決めできる利点がある。特に、自動車
の車体などのように左右が略対称形状のワークの場合、
左右の位置決め精度を高くできる。According to the above-mentioned bogie, since the positioning recess is provided in the central portion of the bogie, the positioning recess can be used as a reference, so that the reference positioning recess is offset in the width direction of the bogie. There is an advantage that the positioning can be performed with high accuracy as compared with the case of providing it at a different position. Especially in the case of a work whose left and right sides are substantially symmetrical, such as a car body,
The left and right positioning accuracy can be increased.
【００１２】本発明の請求項３に記載されたワーク組立
方法は、ワークを搭載するワーク組立用台車と、この台
車を組立ラインに沿って移動させながら台車上のワーク
に所定の加工および部品組付けを行なう複数のロボット
とを有し、前記台車上の相互に離隔した３箇所に、前記
ワークに対する加工および部品組付のための位置決め用
凹部または凸部を設けるとともに、前記ロボットに、前
記台車の少なくとも２箇所の位置決め用凹部または凸部
に対応する２箇所に位置決め用凸部または凹部を設け
て、組立ラインの各工程で前記ロボットの２箇所の位置
決め用凸部または凹部を前記台車の２箇所の位置決め用
凹部または凸部に係合して、台車上のワークに所定の加
工および部品組付けを行なうことを特徴とするものであ
る。According to a third aspect of the present invention, there is provided a work assembling method, and a work assembling dolly for carrying the work, and a predetermined machining and parts assembly for the work on the dolly while moving the dolly along the assembly line. A plurality of robots for performing attachment, and positioning recesses or protrusions for machining and assembling parts on the work are provided at three mutually spaced locations on the carriage, and the robot is provided with the carriage. The positioning protrusions or recesses are provided at two positions corresponding to the positioning recesses or protrusions of at least two positions, and the two positioning protrusions or recesses of the robot are provided in each step of the assembly line on the carriage. It is characterized in that it is engaged with a positioning concave portion or a convex portion at a certain position to perform predetermined processing and parts assembly on the work on the carriage.
【００１３】上記のワーク組立方法によれば、ロボット
の３箇所の位置決め用凸部または凹部のうち、幅方向の
中央部の位置決め用凸部または凹部をエンコパの孔を通
して台車の幅方向の中央部の位置決め用凹部または凸部
に係合するとともに、他の２箇所の位置決め用凸部また
は凹部を台車の幅方向の両端部の位置決め用凹部または
凸部に係合することによって、エンコパを台車上に高精
度で位置決めできる。また、後続工程でこの位置決めさ
れたエンコパにフロントフロア、フロントピラーロアイ
ンナ、カウルインナなどの各ワークを組み付けるそれぞ
れのロボットの少なくとも２箇所、好ましくは３箇所に
設けた位置決め用凸部または凸部のうち、幅方向の中央
部の位置決め用凸部または凹部をエンコパの孔を通して
台車の幅方向の中央部の位置決め用凹部または凸部に係
合するとともに、他の２箇所の位置決め用凸部または凹
部をそれぞれのワークの孔に挿通して、あるいはワーク
の孔に挿通することなく直接、台車の幅方向の両端部に
設けた位置決め用凹部または凸部に係合することによっ
て、それぞれのワークをエンコパに高精度で位置決めし
て組み立てることができる。According to the above-described work assembling method, among the three positioning projections or recesses of the robot, the positioning projection or recess at the center in the width direction is passed through the hole of the encopa to pass through the center of the carriage in the width direction. Encopa on the dolly by engaging with the locating recesses or ridges of the trolley, and by engaging the other two locating ridges or dents with the locating recesses or ridges at both ends of the carriage in the width direction Can be positioned with high accuracy. Further, among the positioning projections or projections provided in at least two positions, preferably three positions, of each robot for assembling each work such as the front floor, the front pillar lower inner, and the cowl inner to the positioned encopa in the subsequent step. While engaging the positioning convex portion or concave portion in the widthwise central portion with the positioning concave portion or convex portion in the widthwise central portion of the carriage through the hole of the encopa, the other two positioning convex portions or concave portions are formed. Engage each work by inserting it into the hole of each work or directly without engaging with the hole of the work and engaging with the positioning recesses or projections provided at both ends in the width direction of the carriage. It can be positioned and assembled with high precision.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につい
て、図１ないし図６を参照して説明する。図１は本発明
のワーク組立用台車（以下、台車という）を用いたワー
ク組立装置の一例の概略側面図、図２は本発明のワーク
組立方法で組み付けようとするワークの一例としての自
動車用車台の分解斜視図、図３（ａ）は図２におけるエ
ンコパの概略平面図で、図３（ｂ）はその概略側面図、
図４は本発明の台車の概略斜視図、図５は本発明の台車
とともに用いられるロボットの一例の下面斜視図、図６
は本発明の台車上に載置したエンコパをロボットを利用
して位置決めする時の概略側面図である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 is a schematic side view of an example of a work assembling apparatus using a work assembling bogie (hereinafter referred to as a bogie) of the present invention, and FIG. 2 is an automobile as an example of a work to be assembled by the work assembling method of the present invention. 3 (a) is a schematic plan view of Encopa in FIG. 2, and FIG. 3 (b) is a schematic side view thereof.
4 is a schematic perspective view of a dolly of the present invention, FIG. 5 is a bottom perspective view of an example of a robot used with the dolly of the present invention, and FIG.
[Fig. 3] is a schematic side view when positioning an encopa placed on a dolly of the present invention using a robot.
【００１５】図１において、１０は上下２段式の搬送機
構部で、上側往路１１と、下側復路１２とを所定間隔で
有する。搬送機構部１０の両端部には、それぞれ昇降装
置１３，１４が配置されている。一方端部、例えば、図
１の左方端部の昇降装置１３では、台車１５の上にエン
コパ１６が供給され、上側往路１１と同一高さになると
昇降装置１３が停止して、エンコパ１６を載置した台車
１５を上側往路１１に移載する。In FIG. 1, reference numeral 10 denotes an upper and lower two-stage type transport mechanism section having an upper outward path 11 and a lower return path 12 at predetermined intervals. Elevating devices 13 and 14 are arranged at both ends of the transport mechanism unit 10, respectively. In the one end, for example, the lifting device 13 at the left end in FIG. 1, the encopa 16 is supplied onto the carriage 15, and when the same height as the upper outward path 11 is reached, the lifting device 13 is stopped and the encopa 16 is removed. The mounted cart 15 is transferred to the upper outward path 11.
【００１６】上側往路１１では、台車１５が、各ポジシ
ョンＰ１〜Ｐ７を間欠的に移動していく。例えば、ポジ
ションＰ１でエンコパ１６の位置決めを行い、ポジショ
ンＰ２でフロントフロア１７の供給，位置決めおよび仮
溶接を行い、ポジションＰ３で本溶接を行なう。さら
に、ポジションＰ４でフロントピラーロアインナ１８の
供給，位置決めおよび仮溶接を行い、ポジションＰ５で
本溶接を行なう。さらに、ポジションＰ６でカウルイン
ナ１９の供給，位置決めおよび仮溶接を行い、ポジショ
ンＰ７で本溶接を行なう。On the upper outward path 11, the carriage 15 intermittently moves between the positions P1 to P7. For example, the encopa 16 is positioned at the position P1, the front floor 17 is supplied, positioned and temporarily welded at the position P2, and the main welding is performed at the position P3. Further, at position P4, the front pillar lower inner 18 is supplied, positioned and temporarily welded, and at position P5 main welding is performed. Further, at position P6, the cowl inner 19 is supplied, positioned and temporarily welded, and at position P7 main welding is performed.
【００１７】搬送機構部１０のポジションＰ７では、組
み立てを終わった車台が台車１５からクレーンなどで取
り去られる。空になった台車１５は、図１の右方端部の
昇降装置１４に移載されて昇降装置１４が下降され、下
側復路１２の高さと同一位置になると停止する。する
と、台車１５が下側復路１２に移載されて、図１の左方
向に戻し搬送される。下側復路１２の左端部まで搬送さ
れて来た台車１５は、図１の左方端部の昇降装置１３に
移載される。その台車１５上に新しいエンコパ１６が供
給されて上昇し、上側往路１１と同一高さになると停止
する。すると、台車１５が上側往路１１に移載されて、
前記同様に、各種ワークが順次、位置決めおよび組み立
てられていく。At position P7 of the transport mechanism 10, the chassis that has been assembled is removed from the carriage 15 by a crane or the like. The emptied trolley 15 is transferred to the lifting device 14 at the right end of FIG. 1, the lifting device 14 is lowered, and stops when it is at the same position as the height of the lower return path 12. Then, the carriage 15 is transferred to the lower return path 12 and returned to the left in FIG. 1 and conveyed. The carriage 15 conveyed to the left end of the lower return path 12 is transferred to the lifting device 13 at the left end of FIG. A new Encopa 16 is supplied onto the carriage 15 and rises, and stops when the height is the same as the upper outward path 11. Then, the carriage 15 is transferred to the upper outward path 11,
Similar to the above, various works are sequentially positioned and assembled.
【００１８】前記エンコパ１６，フロントフロア１７，
フロントピラーロアインナ１８およびカウルインナ１９
は、図２に示すような構造を有する。エンコパ１６は、
フロントエプロン１６１と、エプロン１６２と、ダッシ
ュパネル１６３と、フロントサイドメンバ１６４と、サ
スペンションタワー１６５とを有している。このエンコ
パ１６は、図３（ａ）および図３（ｂ）に示すように、
下方部材１６６の略中央部に、位置決め用の孔１６７を
有する。The Encopa 16, the front floor 17,
Front pillar Roa Inner 18 and cowl Inner 19
Has a structure as shown in FIG. Encopa 16 is
It has a front apron 161, an apron 162, a dash panel 163, a front side member 164, and a suspension tower 165. As shown in FIGS. 3 (a) and 3 (b), this encopa 16 is
A positioning hole 167 is provided at a substantially central portion of the lower member 166.
【００１９】前記エンコパ１６のフロントサイドメンバ
１６４の後方部分上に組み付けられるフロントフロア１
７は、幅方向の両端部から立上る側板部１７１と、幅方
向中途部の突条部１７２と、この突条部１７２のフロン
ト側に形成されたシフトレバー用の長孔１７３と、前記
突条部１７２の両側に位置する凹部１７４，１７４の前
後に２箇所ずつ、合計４箇所に形成された丸孔１７５ａ
〜１７５ｄとを有する。The front floor 1 assembled on the rear portion of the front side member 164 of the encopa 16.
Reference numeral 7 denotes a side plate portion 171, which rises from both ends in the width direction, a protrusion portion 172 at a middle portion in the width direction, a long hole 173 for a shift lever formed on the front side of the protrusion portion 172, and the protrusion. Round holes 175a formed in two places before and after the recesses 174 and 174 located on both sides of the line portion 172, for a total of four places.
.About.175d.
【００２０】前記フロントピラーロアインナ１８は、前
記エンコパ１６のダッシュパネル１６３の両端に組み付
けられるもので、その前面部１８１が前記ダッシュパネ
ル１６３の曲面形状に一致する曲面形状になっている。
そして、その３角形状の先端部１８２に、ハーネス通し
用の孔１８３が形成されている。１８４，１８５は位置
決め用の孔である。The front pillar lower inner 18 is attached to both ends of the dash panel 163 of the encopa 16, and the front surface 181 has a curved surface shape that matches the curved surface shape of the dash panel 163.
A hole 183 through which the harness is passed is formed in the triangular tip portion 182. 184 and 185 are positioning holes.
【００２１】図４は、図１の台車１５の概略拡大斜視図
で、その３箇所に位置決め用凹部１５１，１５２，１５
３が設けられている。各凹部１５１，１５２，１５３
は、２等辺３角形の頂点に設けられている。例えば、凹
部１５１は前記エンコパ１６の孔１６７位置と対応する
台車１５の中央部位置および高さに設けられており、他
の2箇所の凹部１５２，１５３は、それぞれ前記フロン
トフロア１７のフロント側の丸孔１７５ａ，１７５ｂと
対応する位置および高さに設けられている。FIG. 4 is a schematic enlarged perspective view of the trolley 15 of FIG. 1, and positioning recesses 151, 152, 15 are provided at three positions thereof.
3 is provided. Recesses 151, 152, 153
Is provided at the apex of the isosceles triangle. For example, the recess 151 is provided at the center position and height of the bogie 15 corresponding to the hole 167 position of the encopa 16, and the other two recesses 152 and 153 are located on the front side of the front floor 17, respectively. It is provided at a position and height corresponding to the round holes 175a and 175b.
【００２２】ここで、各凹部１５１の台車１５の上面か
らの設置高さ寸法ｈ１は、他の凹部１５２，１５３の台
車１５上面からの設置高さ寸法ｈ２，ｈ３（＝ｈ２）よ
りも大きく設定されている。その高さ寸法の差（ｈ１−
ｈ２）は、前記エンコパ１６の孔１６７と、フロントフ
ロア１７のフロント側の丸孔１７５ａ，１７５ｂとの高
さ寸法の差に等しい。Here, the installation height dimension h1 of each recess 151 from the upper surface of the truck 15 is set larger than the installation height dimension h2, h3 (= h2) of the other recesses 152 and 153 from the truck 15 upper surface. Has been done. The difference in height (h1-
h2) is equal to the difference in height between the hole 167 of the encopa 16 and the front side round holes 175a and 175b of the front floor 17.
【００２３】図５は、本発明の台車１５と組み合わせて
用いられるロボット２０の概略下面斜視図で、２０１
は、縦「Ｉ」字状の一方部材２０２の一端部を横「Ｉ」
字状の他方部材２０３の中央部と一体に結合した「Ｔ」
字状のアームであり、前記一方部材２０１に縦アーム２
０４を、また、前記他方部材２０３の両端部に縦アーム
２０５，２０６を設け、縦アーム２０４の下端部に前記
台車１５の凹部１５１に挿入される位置決め用凸部２０
７を設けるとともに、縦アーム２０５，２０６の下端部
に、それぞれ前記台車１５の凹部１５２，１５３に挿入
される位置決め用凸部２０８，２０９を設けてある。FIG. 5 is a schematic bottom perspective view of a robot 20 used in combination with the carriage 15 of the present invention.
Is one end of the vertical “I” -shaped one member 202, and the horizontal “I”
"T" integrally connected to the central portion of the other character-shaped member 203
A vertical arm 2 is provided on the one member 201.
04 and vertical arms 205 and 206 at both ends of the other member 203, and a positioning projection 20 inserted into the recess 151 of the carriage 15 at the lower end of the vertical arm 204.
7 and positioning protrusions 208 and 209 to be inserted into the recesses 152 and 153 of the carriage 15, respectively, are provided at the lower ends of the vertical arms 205 and 206.
【００２４】なお、各凸部２０７，２０８，２０９は、
台車１５の凹部１５１，１５２，１５３に挿入しやすい
ように、截頭円錐状に形成されている。また、前記台車
１５の凹部１５１，１５２，１５３と逆に、凸部２０７
の「Ｔ」字状アーム２０１からの立下り寸法ｈ４は、他
の凸部２０８，２０９の立下り寸法ｈ５，ｈ６（＝ｈ
５）よりも小さく設定されている。その立下り寸法の差
（ｈ５−ｈ４）は、前記エンコパ１６の孔１６７と前記
フロントフロア１７のフロント側の丸穴１７５ａ，１７
５ｂとの高さ寸法の差に等しい。The convex portions 207, 208, 209 are
It is formed in a truncated cone shape so that it can be easily inserted into the concave portions 151, 152, 153 of the carriage 15. In contrast to the concave portions 151, 152, 153 of the carriage 15, the convex portion 207
The falling dimension h4 from the “T” -shaped arm 201 is the falling dimension h5, h6 (= h) of the other protrusions 208, 209.
It is set smaller than 5). The difference (h5-h4) in the falling dimension is the difference between the holes 167 of the encopa 16 and the front side circular holes 175a, 175 of the front floor 17.
5b is equal to the difference in height dimension.
【００２５】次に、上記の台車１５上のワークの一例で
あるエンコパ１６を、ロボット２０を用いて位置決めす
る要領について説明する。まず、図１において、例え
ば、エンコパ１６を載置した台車１５が図１の左方端部
の昇降装置１３から上側往路１１に移載されると、台車
１５は上側往路１１を図示右方に搬送されて、ポジショ
ンＰ１に来る。Next, the procedure for positioning the encopa 16 which is an example of the work on the carriage 15 by using the robot 20 will be described. First, in FIG. 1, for example, when the carriage 15 on which the encopa 16 is placed is transferred from the lifting device 13 at the left end of FIG. 1 to the upper outward path 11, the truck 15 moves the upper outward path 11 to the right side in the figure. It is transported and comes to position P1.
【００２６】例えば、ポジションＰ１でエンコパ１６を
台車１５に位置決めする場合は、ロボット２０の凸部２
０７を、エンコパ１６の孔１６７を通して、台車１５の
凹部１５１に挿入する。また、ロボット２０の凸部２０
８，２０９を、フロントサイドメンバ１６４，１６４の
外側に位置する台車１５の凹部１５２，１５３に挿入す
る。すると、台車１５の３箇所の凹部１５１，１５２，
１５３に、ロボット２０の３箇所の凸部２０７，２０
８，２０９が挿入されて係合することによって、台車１
５とロボット２０とが高精度で位置決めされるととも
に、エンコパ１６が台車１５に高精度で位置決めされ
る。For example, when the encopa 16 is positioned on the carriage 15 at the position P1, the convex portion 2 of the robot 20 is used.
07 is inserted into the recess 151 of the truck 15 through the hole 167 of the encopa 16. In addition, the convex portion 20 of the robot 20
8 and 209 are inserted into the recesses 152 and 153 of the carriage 15 located outside the front side members 164 and 164. Then, the three recesses 151, 152, and
At 153, three convex portions 207, 20 of the robot 20 are provided.
By inserting and engaging 8,209, the trolley 1
5 and the robot 20 are positioned with high accuracy, and the encoper 16 is positioned with high accuracy on the carriage 15.
【００２７】図６は、ロボット２０の凸部２０７，２０
８，２０９が台車１５の凹部１５１，１５２，１５３に
挿入された状態を示す。すなわち、これによって、台車
１５上でのエンコパ１６の水平面内での高精度の位置決
めができるのみならず、前述のように、台車１５の凹部
１５１と他の２箇所の凹部１５２，１５３との高さ位置
が異ならせてあることによって、エンコパ１６は垂直方
向でも高精度の位置決めができる。FIG. 6 shows the convex portions 207, 20 of the robot 20.
8 and 209 are shown inserted into the recesses 151, 152 and 153 of the carriage 15. That is, this not only enables highly accurate positioning of the encopa 16 on the carriage 15 in the horizontal plane, but also increases the height of the recess 151 of the carriage 15 and the other two recesses 152, 153 as described above. Since the positions are different, the encopa 16 can be positioned with high accuracy even in the vertical direction.
【００２８】なお、図６は、台車１５とロボット２０と
の位置決め状態を理解しやすいように、紙面に対して前
後に位置する台車１５の凹部１５１部分（ロボット２０
の凸部２０７部分）と、台車１５の凹部１５２、１５３
部分（ロボット２０の凸部２０８，２０９部分）とを、
断面で示している。Incidentally, in FIG. 6, in order to make it easy to understand the positioning state of the carriage 15 and the robot 20, the concave portion 151 portion of the carriage 15 (the robot 20 located in front of and behind the paper surface).
Convex portion 207) and concave portions 152, 153 of the carriage 15.
Part (convex portions 208, 209 of the robot 20)
Shown in cross section.
【００２９】このようにして、エンコパ１６の位置決め
が終わると、台車１５は次のポジションＰ２に搬送され
る。以下、ポジションＰ２でフロントフロア１７が位置
決めされおよび仮溶接され、ポジションＰ３で本溶接さ
れる。また、ポジションＰ４でフロントピラーロアイン
ナ１８が位置決めおよび仮溶接され、ポジションＰ５で
本溶接される。さらに、ポジションＰ６でカウルインナ
１９が位置決めおよび仮溶接され、ポジションＰ７で本
溶接される。When the positioning of the encopa 16 is completed in this way, the carriage 15 is conveyed to the next position P2. Thereafter, the front floor 17 is positioned and temporarily welded at the position P2, and the main welding is performed at the position P3. Further, the front pillar lower inner 18 is positioned and temporarily welded at the position P4, and main welding is performed at the position P5. Further, the cowl inner 19 is positioned and provisionally welded at the position P6, and main welded at the position P7.
【００３０】ここで、フロントフロア１７、フロントピ
ラーロアインナ１８およびカウルインナ１９を組み付け
るロボットとして、上記のロボット２０と同様の３箇所
に位置決め用凸部２０７，２０８，２０９を有するロボ
ットを用いることによって、上記と同様に、フロントフ
ロア１７，フロントピラーロアインナ１８，カウルイン
ナ１９などを、エンコパ１６の所定位置に順次位置決め
して組み立てていくことができる。Here, as a robot for assembling the front floor 17, the front pillar lower inner 18, and the cowl inner 19, by using a robot having positioning convex portions 207, 208, 209 at three positions similar to the above-mentioned robot 20, Similarly to the above, the front floor 17, the front pillar lower inner 18, the cowl inner 19 and the like can be sequentially positioned and assembled at predetermined positions of the encopa 16.
【００３１】例えば、ポジションＰ２でエンコパ１６に
フロントフロア１７を位置決めする場合は、前記と同様
の３箇所に位置決め用凸部２０７，２０８，２０９を有
するロボット（ただし、２箇所の凸部２０８，２０９は
内部にフロントフロア１７のフロント側の孔１７５ａ，
１７５ｂに挿入された後突出してフロントフロア１７を
クランプするクランプ機構部を内蔵しているとともに、
フロントフロア１７をクランプするクランプ機構部を有
する）を用いて、その凸部２０８，２０９を、フロント
フロア１７のフロント側の丸孔１７５ａ，１７５ｂに挿
入した後、そのクランプ機構部のクランプ部材を突出さ
せることによって、フロントフロア１７をクランプする
とともに、前記フロントフロア１７をクランプするクラ
ンプ機構によって、フロントフロア１７の例えば側板部
１７１，１７１をクランプして、エンコパ１６の位置ま
で移送する。For example, when the front floor 17 is positioned on the encopa 16 at the position P2, a robot having positioning projections 207, 208 and 209 at the same three positions as described above (however, two projections 208 and 209 are provided). Is a hole 175a on the front side of the front floor 17,
It has a built-in clamp mechanism that protrudes after being inserted into 175b and clamps the front floor 17, and
(With a clamp mechanism portion for clamping the front floor 17), the protrusions 208 and 209 are inserted into the round holes 175a and 175b on the front side of the front floor 17, and then the clamp member of the clamp mechanism portion is projected. By doing so, the front floor 17 is clamped, and the side plate portions 171 and 171 of the front floor 17 are clamped by the clamping mechanism for clamping the front floor 17 and transferred to the position of the encopa 16.
【００３２】前記ロボットでフロントフロア１７をクラ
ンプして、エンコパ１６の位置まで移送すると、ポジシ
ョンＰ２で、前記同様に、このロボットの凸部２０７
を、エンコパ１６の孔１６７を通して、台車１５の凹部
１５１に挿入するとともに、他の凸部２０８，２０９
を、フロントフロア１７のフロント側の丸孔１７５ａ，
１７５ｂの下方に位置する台車１５の凹部１５２，１５
３に挿入する。すると、台車１５の各凹部１５１，１５
２，１５３に、ロボットの凸部２０７，２０８，２０９
が係合することによって、台車１５とロボットとが位置
決めされ、それによって、エンコパ１６とフロントフロ
ア１７とが高精度で位置決めされる。したがって、この
ロボットに組み込まれた、あるいは、組立ラインの側方
に配置された溶接ロボットによって、即、仮溶接する。
仮溶接が終わると、台車１５をポジションＰ３に搬送
し、本溶接を行なう。When the front floor 17 is clamped by the robot and transferred to the position of the encopa 16, at the position P2, the convex portion 207 of this robot is the same as above.
Through the hole 167 of the encopa 16 and is inserted into the recess 151 of the dolly 15, and the other projections 208, 209
Is a round hole 175a on the front side of the front floor 17,
The recesses 152, 15 of the truck 15 located below 175b
Insert in 3. Then, the recesses 151, 15 of the carriage 15
2, 153, the convex portions 207, 208, 209 of the robot.
The carriage 15 and the robot are positioned by engaging with each other, whereby the encopa 16 and the front floor 17 are positioned with high accuracy. Therefore, temporary welding is immediately performed by a welding robot incorporated in this robot or arranged on the side of the assembly line.
When the temporary welding is completed, the carriage 15 is transported to the position P3, and the main welding is performed.
【００３３】また、フロントピラーロアインナ１８のエ
ンコパ１６への位置決め時は、前記ロボット２０と同様
の３箇所に位置決め用凸部２０７，２０８，２０９を有
するロボット（ただし、フロントピラーロアインナ１８
のクランプ機構部を有する）を用いて、フロントピラー
ロアインナ１８をエンコパ１６まで移送し、ポジション
Ｐ４で、ロボットの３箇所の位置決め凸部２０７，２０
８，２０９を台車１５の３箇所の位置決め用凹部１５
１，１５２，１５３に挿入することによって、フロント
ピラーロアインナ１８のエンコパ１６への高精度の位置
決めが行なえる。したがって、このロボットに組み込ま
れた、あるいは、組立ラインの側方に配置された溶接ロ
ボットによって、即、仮溶接する。仮溶接が終わると、
台車１５をポジションＰ５に搬送し、本溶接を行なう。Further, when the front pillar lower inner 18 is positioned on the encopa 16, a robot having positioning projections 207, 208, 209 at three locations similar to the robot 20 (however, the front pillar lower inner 18
The front pillar lower inner 18 is transferred to the encopa 16 by using the clamping mechanism part of the robot), and at the position P4, the three positioning protrusions 207, 20 of the robot are positioned.
8 and 209 are three positioning recesses 15 of the bogie 15.
By inserting into the 1, 152, 153, the front pillar lower inner 18 can be accurately positioned with respect to the encopa 16. Therefore, temporary welding is immediately performed by a welding robot incorporated in this robot or arranged on the side of the assembly line. When the temporary welding is over,
The dolly 15 is conveyed to the position P5, and the main welding is performed.
【００３４】さらに、エンコパ１６およびフロントピラ
ーロアインナ１８で形成される凹所にカウルインナ１９
を位置決めする場合は、前記ロボット２０と同様の３箇
所に凸部２０７，２０８，２０９を有するロボット（た
だし、カウルインナ１９のクランプ機構部を有する）を
用いて、カウルインナ１９をクランプ機構部でクランプ
して、エンコパ１６およびフロントピラーロアインナ１
８位置まで移送して、ポジションＰ６で、ロボットの３
箇所の位置決め用凸部２０７，２０８，２０９を台車１
５の３箇所の位置決め用凹部１５１，１５２，１５３に
挿入することによって、カウルインナ１９の所定位置へ
の高精度の位置決めが行なえる。したがって、このロボ
ットに組み込まれた、あるいは、組立ラインの側方に配
置された溶接ロボットによって、即、仮溶接する。仮溶
接が終わると、台車１５をポジションＰ７に搬送し、本
溶接を行なう。Further, a cowl inner 19 is provided in a recess formed by the encopa 16 and the front pillar lower inner 18.
For positioning, the cowl inner 19 is clamped by the clamp mechanism unit using a robot having protrusions 207, 208, 209 at three positions similar to the robot 20 (provided that the cowl inner 19 has the clamp mechanism unit). Encopa 16 and front pillar Ainna 1
Transfer to the 8th position, and at position P6, move the robot 3
The positioning projections 207, 208, 209 are mounted on the carriage 1
By inserting the positioning recesses 151, 152, and 153 at three positions, the cowl inner 19 can be accurately positioned at a predetermined position. Therefore, temporary welding is immediately performed by a welding robot incorporated in this robot or arranged on the side of the assembly line. When the temporary welding is completed, the carriage 15 is transported to the position P7 and the main welding is performed.
【００３５】上記実施形態は、特定の構成について説明
したが、本発明はこの実施形態に限定されるものではな
く、各種の変形が可能である。Although the above embodiment has been described with respect to a specific configuration, the present invention is not limited to this embodiment, and various modifications can be made.
【００３６】例えば、上記実施形態では、ワークの一例
としてエンコパ１６を位置決めする場合について説明し
たので、台車１５の凹部１５１の高さ寸法が他の凹部１
５２，１５３の高さ寸法よりも大きい場合について説明
したが、位置決めおよび組み立てるワークの位置決めお
よび組立位置が、上記と逆の場合には、当然、その高さ
寸法関係は、上記と逆にする。また、各ワークの位置決
めおよび組立高さ位置に差が無い場合は、当然、台車１
５の各凹部１５１，１５２，１５３およびロボットの位
置決め用凸部の高さ寸法は同一にするFor example, in the above embodiment, the case where the encopa 16 is positioned as an example of the work has been described. Therefore, the height dimension of the recess 151 of the carriage 15 is different from that of the other recess 1.
The case where the height dimension of the workpiece 52 is larger than the height dimension of 52, 153 has been described. However, when the positioning and the assembly position of the workpiece to be positioned and assembled are opposite to the above, the height dimension relationship is naturally opposite to the above. In addition, when there is no difference in the positioning of each work and the assembly height position, of course, the trolley 1
The heights of the concave portions 151, 152, 153 of FIG.
【００３７】また、上記実施形態は、自動車の車台の位
置決めおよび組み立てについて説明したが、自動車用車
台以外の任意のワークでも、同様に適用できる。Although the above embodiment has been described with respect to the positioning and assembly of the chassis of the automobile, it can be similarly applied to any work other than the chassis of the automobile.
【００３８】また、上記実施形態は、台車に位置決め用
凹部を設け、ロボットに位置決め用凸部を設ける場合に
ついて説明したが、これとは逆に、台車に位置決め用凸
部を設け、ロボットに位置決め用凹部を設けてもよい。Further, in the above embodiment, the case where the trolley is provided with the positioning concave portion and the robot is provided with the positioning convex portion has been described. On the contrary, the trolley is provided with the positioning convex portion and the robot is positioned. A recess may be provided.
【００３９】[0039]
【発明の効果】本発明のワーク組立用台車は、以上のよ
うに、ワークを搭載するワーク組立用台車上の相互に離
隔した３箇所に、前記ワークに対する加工および部品組
付けのための位置決め用凹部または凸部を有することを
特徴とするものであるから、その３箇所の位置決め用凹
部または凸部に、ロボットの３箇所の位置決め用凸部ま
たは凹部を係合することによって、台車とロボットと
を、高精度で位置決めすることができ、台車上に配置し
たワークを高精度で位置決めすることができる。As described above, the workpiece assembling carriage of the present invention is used for positioning for machining and assembling parts on the workpiece at three mutually separated locations on the workpiece assembling carriage for mounting the workpiece. The present invention is characterized by having a concave portion or a convex portion. Therefore, by engaging the three positioning concave portions or convex portions of the robot with the positioning convex portions or concave portions of the robot, Can be positioned with high accuracy, and the work placed on the carriage can be positioned with high accuracy.
【００４０】また、本発明のワーク組立方法は、ワーク
を搭載するワーク組立用台車と、この台車を組立ライン
に沿って移動させながら台車上のワークに所定の加工お
よび部品組付けを行なう複数のロボットとを有し、前記
台車上の相互に離隔した３箇所に、前記ワークに対する
加工および部品組付のための位置決め用凹部または凸部
を設けるとともに、前記ロボットに、前記台車の少なく
とも２箇所の位置決め用凹部または凸部に対応する２箇
所に位置決め用凸部または凹部を設けて、組立ラインの
各工程で前記ロボットの２箇所の位置決め用凸部または
凹部を前記台車の２箇所の位置決め用凹部または凸部に
係合して、台車上のワークに所定の加工および部品組付
けを行なうことを特徴とするものであるから、台車上に
ワークを位置決めして加工したり、このワークに他のワ
ークを位置決めして組付けを行なうことができる。Further, the work assembling method of the present invention includes a work assembling carriage and a plurality of works for carrying out predetermined machining and parts assembly on the work on the carriage while moving the carriage along the assembly line. A robot, and positioning recesses or protrusions for machining and assembling parts to the work are provided at three locations on the carriage that are spaced apart from each other, and the robot has at least two locations on the carriage. Positioning projections or recesses are provided at two positions corresponding to the positioning recesses or projections, and the two positioning projections or recesses of the robot are set at the two positions of the carriage in each step of the assembly line. Or, it is characterized in that it engages with the convex part and performs predetermined processing and parts assembly on the work on the dolly, so the work is positioned on the dolly. Or processed Te, assembling and positioning the other work in this work can be performed.
【図１】本発明の実施形態に係る位置決め装置を組み込
んだワーク組立装置の概略側面図である。FIG. 1 is a schematic side view of a work assembling apparatus incorporating a positioning device according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１のワーク組立装置において位置決めするワ
ークの一例である車台の分解斜視図である。FIG. 2 is an exploded perspective view of a chassis that is an example of a work to be positioned in the work assembling apparatus of FIG.
【図３】（ａ）は本発明の位置決め装置を用いて位置決
めするワークの一例であるエンジンコンパートメントの
拡大平面図、（ｂ）はその拡大側面図である。FIG. 3A is an enlarged plan view of an engine compartment that is an example of a workpiece to be positioned using the positioning device of the present invention, and FIG. 3B is an enlarged side view thereof.
【図４】本発明における実施形態のワーク組立用台車の
概略斜視図である。FIG. 4 is a schematic perspective view of a work assembly carriage according to an embodiment of the present invention.
【図５】本発明における実施形態のロボットの概略下面
斜視図である。FIG. 5 is a schematic bottom perspective view of the robot according to the embodiment of the present invention.
【図６】本発明の実施形態の位置決め装置におけるワー
ク組立用台車の位置決め用凹部にロボットの位置決め用
凸部を挿入した位置決め状態の概略側面図である。FIG. 6 is a schematic side view of a positioning state in which a positioning convex portion of a robot is inserted into a positioning concave portion of a workpiece assembling carriage in the positioning device according to the embodiment of the present invention.
１０ 上下２段式の搬送機構部 １１ 上側往路 １２ 下側復路 １３，１４ 昇降装置 １５ ワーク組立用台車 １５１，１５２，１５３ 位置決め用凹部 １６ ワーク（エンジンコンパートメント） １７ ワーク（フロントフロア） １８ ワーク（フロントピラーロアインナ） １９ ワーク（カウルインナ） ２０ ロボット ２０７，２０８，２０９ 位置決め用凸部 10 Upper and lower two-stage type transport mechanism section 11 Upward route 12 Lower return path 13,14 Lifting device 15 Work assembly truck 151,152,153 Positioning recess 16 work (engine compartment) 17 work (front floor) 18 work (front pillar lower) 19 Work (Cowl Inna) 20 robots 207, 208, 209 Positioning projection
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 那須 信夫 大阪府池田市ダイハツ町１番１号 ダイハ ツ工業株式会社内 (72)発明者 泉谷 卓司 大阪府池田市ダイハツ町１番１号 ダイハ ツ工業株式会社内 (72)発明者 赤木 機 大阪府池田市ダイハツ町１番１号 ダイハ ツ工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3C030 CC01 DA27 DA34 DA37 3D114 AA15 BA01 BA26 CA05 DA05 DA11 FA02 FA07 GA06 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Nobuo Nasu Daihatsu 1-1 Daihatsu-cho, Ikeda City, Osaka Prefecture Tsu Industry Co., Ltd. (72) Inventor Takuji Izumiya Daihatsu 1-1 Daihatsu-cho, Ikeda City, Osaka Prefecture Tsu Industry Co., Ltd. (72) Inventor Akagi Daihatsu 1-1 Daihatsu-cho, Ikeda City, Osaka Prefecture Tsu Industry Co., Ltd. F-term (reference) 3C030 CC01 DA27 DA34 DA37 3D114 AA15 BA01 BA26 CA05 DA05 DA11 FA02 FA07 GA06
Claims (3)
相互に離隔した３箇所に、前記ワークに対する加工およ
び部品組付けのための位置決め用凹部または凸部を有す
ることを特徴とするワーク組立用台車。1. A work assembling work characterized by having positioning recesses or projections for machining and assembling parts on the work at three positions separated from each other on a work assembly carriage for mounting the work. Dolly.
のうち、１箇所の位置決め用凹部または凸部が、台車の
幅方向の中央部に設けられており、他の２箇所の位置決
め用凹部または凸部が台車の幅方向の両側部に設けられ
ていることを特徴とする請求項１に記載のワーク組立用
台車。2. One of the three positioning recesses or protrusions is provided at the center of the carriage in the width direction, and the other two positioning recesses or protrusions are provided. Alternatively, the work assembly bogie according to claim 1, wherein the convex portions are provided on both side portions in the width direction of the bogie.
この台車を組立ラインに沿って移動させながら台車上の
ワークに所定の加工および部品組付けを行なう複数のロ
ボットとを有し、前記台車上の相互に離隔した３箇所
に、前記ワークに対する加工および部品組付のための位
置決め用凹部または凸部を設けるとともに、前記ロボッ
トに、前記台車の少なくとも２箇所の位置決め用凹部ま
たは凸部に対応する２箇所に位置決め用凸部または凹部
を設けて、組立ラインの各工程で前記ロボットの２箇所
の位置決め用凸部または凹部を前記台車の２箇所の位置
決め用凹部または凸部に係合して、台車上のワークに所
定の加工および部品組付けを行なうことを特徴とするワ
ーク組立方法。3. A trolley for assembling a work, on which a work is mounted,
A plurality of robots for performing predetermined machining and assembly of parts on a work on the carriage while moving the carriage along an assembly line, and for machining the work at three mutually separated positions on the carriage. Assembling is performed by providing positioning recesses or projections for assembling parts and providing the robot with positioning projections or recesses at two locations corresponding to at least two positioning recesses or projections of the carriage. In each process of the line, the two positioning projections or recesses of the robot are engaged with the two positioning recesses or projections of the carriage to perform predetermined machining and assembly of the work on the carriage. A method for assembling a work characterized by the above.
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|---|---|---|---|
| JP2001343756A JP2003145361A (en) | 2001-11-08 | 2001-11-08 | Workpiece assembling carriage and workpiece assembling method |
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Publications (1)
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|---|---|
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| JP (1) | JP2003145361A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014104096A1 (en) * | 2012-12-28 | 2014-07-03 | 本田技研工業株式会社 | Assembly method for vehicle body and assembly device for same |
-
2001
- 2001-11-08 JP JP2001343756A patent/JP2003145361A/en not_active Withdrawn
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050201 |