JP2003141673A - Servo system - Google Patents
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- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、回転駆動または直
行駆動する駆動体の位置を検出するためのエンコーダお
よび駆動体の制御装置に関するものであり、特にエンコ
ーダと制御装置との間のデータ伝送に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an encoder for detecting the position of a driving body that is rotationally driven or orthogonally driven, and a control device for the driving body, and more particularly to data transmission between the encoder and the control device. It is a thing.
【０００２】[0002]
【従来の技術】各種機械の回転駆動用または直行駆動用
に使用されるサーボモータには駆動体の位置情報や速度
情報を検出するエンコーダが組み込まれており、近年、
検出する情報量の増加や機械の配線削減にむけ信号線を
少なくするためにエンコーダと駆動体の位置や速度を制
御する制御装置との間の情報交信にはシリアルデータに
よるデータ伝送がよく用いられている。2. Description of the Related Art An encoder for detecting position information and speed information of a driving body is incorporated in a servo motor used for rotary drive or orthogonal drive of various machines.
In order to increase the amount of information to be detected and reduce the number of wiring in the machine, the data transmission by serial data is often used for information communication between the encoder and the control device that controls the position and speed of the driving body. ing.
【０００３】以下に従来のサーボシステムにおけるエン
コーダと制御装置について説明する。An encoder and a control device in a conventional servo system will be described below.
【０００４】図５は従来のエンコーダと制御装置の構成
を示すものであり、５２は駆動体（モータ）の絶対位置
を示す位置データやエンコーダ内部で検出した異常情報
などをパラレルデータとして出力する位置検出部、５３
は位置検出部５２からのデータをシリアルデータに変換
し出力するデータ送信部、５５はエンコーダからのシリ
アルデータを受信しパラレルデータに変換し出力するデ
ータ受信部、５６はデータ受信部からのエンコーダデー
タをもとに駆動体（モータ）の位置や速度を制御するモ
ータ駆動部であり、エンコーダ５１と制御装置５４との
間のデータ伝送は２本の信号線（ツイストペア線）を介
して行われる。FIG. 5 shows the configuration of a conventional encoder and control device. Reference numeral 52 is a position for outputting position data indicating the absolute position of a driving body (motor) and abnormality information detected inside the encoder as parallel data. Detector, 53
Is a data transmission unit that converts the data from the position detection unit 52 into serial data and outputs the data, 55 is a data reception unit that receives the serial data from the encoder, converts it into parallel data, and outputs the data, and 56 is encoder data from the data reception unit Is a motor drive unit that controls the position and speed of a drive body (motor) based on the above, and data transmission between the encoder 51 and the control device 54 is performed via two signal lines (twisted pair lines).
【０００５】図６は従来のデータ送信部およびデータ受
信部の構成を示すものであり、６１はパラレルデータか
らなる送信データをシリアルデータに変換するパラレル
シリアル変換部、６２はパラレルシリアル変換部から出
力されるＮＲＺ符号のデータをマンチェスタ符号のデー
タに変換し出力する符号変換部、６３はＲＳ４２２規格
等に準じデータを送信する送信インターフェイス部、６
４はＲＳ４２２規格等に準じデータを受信する受信イン
ターフェイス部、６５は受信インターフェース部からの
マンチェスタ符号のデータをＮＲＺ符号のデータに変換
し出力する符号変換部、６６は符号変換部からのシリア
ルデータをパラレルデータに変換するシリアルパラレル
変換部である。FIG. 6 shows the configuration of a conventional data transmission unit and data reception unit. Reference numeral 61 is a parallel-serial conversion unit for converting transmission data composed of parallel data into serial data, and 62 is output from the parallel-serial conversion unit. A code conversion unit that converts the NRZ coded data into Manchester coded data and outputs the converted data. 63 is a transmission interface unit that transmits the data according to the RS422 standard or the like.
4 is a reception interface unit that receives data in accordance with the RS422 standard, 65 is a code conversion unit that converts Manchester code data from the reception interface unit into NRZ code data, and outputs the data. 66 is serial data from the code conversion unit. It is a serial-parallel converter that converts parallel data.
【０００６】図７は送信インターフェイス部、受信イン
ターフェイス部の構成例であり、７１および７２はＲＳ
４２２規格等に準じたラインドライバー素子およびライ
ンレシーバ素子、７３は絶縁トランスである。FIG. 7 shows a configuration example of a transmission interface section and a reception interface section. Reference numerals 71 and 72 are RSs.
A line driver element and a line receiver element conforming to the 422 standard and the like, and 73 are insulating transformers.
【０００７】図８はエンコーダと制御装置との間のシリ
アル通信の構成例であり、エンコーダ５１からは送信デ
ータの内容の識別を示すコマンド部と、位置検出部５２
で検出した位置データや異常情報を示すデータ部と、コ
マンド部とデータ部から生成される送信用誤り検出デー
タ部とを一定周期で繰り返し制御装置５４へ送信する構
成となっており、制御装置５４では受信したエンコーダ
データをもとに駆動体の位置や速度の制御や異常処理を
行う。FIG. 8 shows an example of the configuration of serial communication between the encoder and the control device. From the encoder 51, a command section for identifying the content of transmission data and a position detecting section 52 are shown.
The control unit 54 is configured to repeatedly transmit to the control unit 54 the data section indicating the position data and the abnormality information detected in step 6, and the transmission error detection data section generated from the command section and the data section at regular intervals. Then, based on the received encoder data, the position and speed of the driving body are controlled and abnormal processing is performed.
【０００８】図９は符号変換部で扱うＮＲＺ符号および
マンチェスタ符号を示しており、ＮＲＺ符号が１ｂｉｔ
の区間を”Ｈ”または”Ｌ”レベルを保持するのに対
し、マンチェスタ符号は１ｂｉｔの区間の中央で信号が
変化する符号となっている。FIG. 9 shows the NRZ code and the Manchester code handled by the code conversion unit, and the NRZ code is 1 bit.
While the "H" or "L" level is held in the section of, the Manchester code is a code in which the signal changes in the center of the section of 1 bit.
【０００９】図１０は図７の送信および受信インターフ
ェースを組み合せた送受信インターフェースの構成例で
あり、エンコーダと制御装置とのデータ伝送を双方向で
行う場合に使用される。FIG. 10 shows a configuration example of a transmission / reception interface in which the transmission and reception interfaces of FIG. 7 are combined, and is used when bidirectional data transmission between the encoder and the control device is performed.
【００１０】図１１はエンコーダと制御装置との間を双
方向で行うシリアル通信の構成例であり、まず、制御装
置からエンコーダへ要求信号であるコマンド部が出力さ
れエンコーダ側で要求信号を受信すると、エンコーダか
ら制御装置へ要求信号に応じたデータを出力する構成と
なっている。FIG. 11 shows an example of the configuration of serial communication in which the encoder and the control device are bidirectionally. First, when the command signal, which is a request signal, is output from the control device to the encoder and the request signal is received on the encoder side. The encoder outputs data corresponding to the request signal to the control device.
【００１１】[0011]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記図
５の示す従来の構成では、データ伝送がエンコーダから
制御装置へ一方向であるため図８のようにデータ伝送が
行われていない区間でも常に伝送路には所定の電圧が印
加・保持され安定な伝送状態が確保されており、データ
伝送を一定周期で間欠して行っても安定なデータ受信が
確保できたが、反面、制御装置側で駆動体の制御に最適
なタイミングで位置データが欲しくても制御装置側とは
無関係に位置データが定期的に送られてくるため、なめ
らかな位置や速度の制御ができなかった。However, in the conventional configuration shown in FIG. 5, the data transmission is unidirectional from the encoder to the control device, so that the data is always transmitted even in a section where the data transmission is not performed as shown in FIG. A certain voltage is applied and maintained on the path to ensure a stable transmission state, and stable data reception could be secured even if data transmission was intermittently performed at a fixed cycle, but on the other hand, it was driven by the control device side. Even if the user wants position data at the optimal timing for body control, position data is sent regularly regardless of the control device side, so smooth position and speed control was not possible.
【００１２】そこで、前記課題である位置や速度の制御
をなめらかにするために制御装置側が必要なときに必要
な位置データを得る方式として図１０、図１１に示すよ
うな双方向伝送があるが、双方向伝送では伝送路を送信
と受信に交互に切り替えるため、切り替える都度伝送路
が一時的にハイインピーダンス状態もしくは伝送路の電
圧低下による論理反転（波形割れ）などの不安定になる
場合があり、受信動作においてデータの誤受信が発生
し、制御装置側が必要なときに必要な位置データが得ら
れなくなり、この方式でもなめらかな制御ができないと
いう課題があった。Therefore, there is a bidirectional transmission as shown in FIGS. 10 and 11 as a method for obtaining the required position data when the control device side needs it in order to smooth the control of the position and speed, which is the above-mentioned problem. , In bidirectional transmission, the transmission path is switched alternately between transmission and reception. Therefore, every time the transmission path is switched, the transmission path may temporarily become in a high impedance state or may become unstable due to logic inversion (waveform crack) due to voltage drop of the transmission path. However, there is a problem in that erroneous reception of data occurs during the receiving operation, and the necessary position data cannot be obtained when the control device side requires it, and smooth control cannot be performed even with this method.
【００１３】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、エンコーダと制御装置との双方向シリアル伝送にお
ける受信動作を常に良好な状態にすることを目的とす
る。The present invention solves the above-mentioned conventional problems, and an object of the present invention is to keep the receiving operation in bidirectional serial transmission between the encoder and the control device always in a good state.
【００１４】[0014]
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに本発明は、駆動体の位置を検出しシリアルデータか
らなる要求指令を受信して位置データをシリアルデータ
で出力するエンコーダと、エンコーダへシリアルデータ
からなる要求指令を送信しエンコーダから出力されるシ
リアルデータからなる位置データを受信する制御装置
と、前記エンコーダと前記制御装置との間のデータ通信
に用いるデータはマンチェスタ符号であり、シリアルデ
ータからなる要求指令もしくは位置データの前にシリア
ルデータからなる受信スタンバイ用データを付加したも
のである。In order to solve the above problems, the present invention provides an encoder for detecting the position of a driver, receiving a request command consisting of serial data, and outputting the position data as serial data, and an encoder. To a control device that transmits a request command composed of serial data to receive position data composed of serial data output from the encoder, and the data used for data communication between the encoder and the control device is a Manchester code. The data is a request command consisting of data or position data, followed by reception standby data consisting of serial data.
【００１５】上記手段によって、データ伝送をしていな
い区間の伝送路の電圧が不安定な状態が生じても受信ス
タンバイ用データにより伝送路が安定し良好な受信動作
を得ることができる。By the above means, even if the voltage of the transmission line in the section where data is not transmitted becomes unstable, the transmission line is stabilized by the reception standby data and a good reception operation can be obtained.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】上記課題を解決するために本発明
は、回転駆動または直行駆動する駆動体の位置を検出す
る位置検出部、および、シリアルデータからなる要求指
令を受信し前記位置検出部のデータをシリアルデータで
出力する第１のデータ通信部とからなるエンコーダと、
エンコーダへシリアルデータからなる要求指令を送信し
エンコーダから出力されるシリアルデータからなる位置
データを受信する第２のデータ通信部を有し駆動体の位
置や速度を制御する制御装置とを備え、前記エンコーダ
と前記制御装置との間のデータ通信に用いるデータはマ
ンチェスタ符号であり、シリアルデータからなる要求指
令もしくは位置データの前にシリアルデータからなる受
信スタンバイ用データを付加してデータの送信・受信を
行う第１のデータ通信部および第２のデータ通信部を備
えたサーボシステムである。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention is directed to a position detecting section for detecting the position of a driving body which is rotationally driven or orthogonally driven, and the position detecting section which receives a request command consisting of serial data. And an encoder including a first data communication unit that outputs the data as serial data,
A control device for controlling the position and speed of the driving body, the control device having a second data communication unit for transmitting a request command including serial data to the encoder and receiving position data including serial data output from the encoder; The data used for the data communication between the encoder and the control device is Manchester code, and the transmission / reception of the data is performed by adding the reception standby data composed of the serial data before the request command or the position data composed of the serial data. The servo system includes a first data communication unit and a second data communication unit.
【００１７】また、シリアルデータからなる要求指令も
しくは位置データは、スタートビット部１ビット、デー
タ部８ビット、ストップビット部１ビットの計１０ビッ
トからなるフレームを１フレームもしくは複数つなげた
複数フレームで構成され、データの論理はスタートビッ
ト部は”０”、データ部は”０”または”１”、ストッ
プビット部は”１”からなるサーボシステムである。The request command or position data composed of serial data is composed of one frame or a plurality of frames in which a total of 10 bits including a start bit part 1 bit, a data part 8 bits and a stop bit part 1 bit are connected. The logic of the data is a servo system in which the start bit part is "0", the data part is "0" or "1", and the stop bit part is "1".
【００１８】さらに、シリアルデータからなる受信スタ
ンバイ用データは、情報の変化有りを示す２ビットのデ
ータと情報の変化無しを示す１０ビットのデータを含ん
だ構成であり、前記２ビットの論理は”０１”もしく
は”１０”、前記１０ビットの論理は”０００００００
０００”もしくは”１１１１１１１１１１”からなるサ
ーボシステムである。Further, the reception standby data consisting of serial data has a structure including 2-bit data indicating that information has changed and 10-bit data indicating that information has not changed, and the 2-bit logic is " 01 "or" 10 ", the 10-bit logic is" 0000000 "
The servo system is composed of 000 "or" 1111111111 ".
【００１９】このように、正規のデータである要求信号
もしくは位置データの前に伝送路の安定化と受信動作の
準備用のデータを設けることで双方向伝送でも安定した
受信動作を実現することができる。As described above, by providing the data for stabilizing the transmission path and preparing for the receiving operation before the request signal or the position data which is the regular data, the stable receiving operation can be realized even in the bidirectional transmission. it can.
【００２０】また、要求信号もしくは位置データにおけ
るデータの区切りを明確にすることができる。Further, it is possible to clarify the data delimiter in the request signal or the position data.
【００２１】さらに、要求信号もしくは位置データを示
すフレームと全く一致しないパターンを設けることで受
信前のスタンバイ状態であることを明確にすることがで
きる。Furthermore, by providing a pattern that does not coincide with the frame indicating the request signal or the position data, it is possible to clarify the standby state before reception.
【００２２】[0022]
【実施例】以下本発明の実施例について、図面を参照し
て説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２３】図１は本発明の実施例におけるサーボシス
テムのエンコーダと制御装置の構成図であり、１１はエ
ンコーダ、１４は制御装置である。FIG. 1 is a block diagram of an encoder and a control device of a servo system in an embodiment of the present invention, 11 is an encoder and 14 is a control device.
【００２４】１２は従来と同様に駆動体（モータ）の絶
対位置を示す位置データやエンコーダ内部で検出した異
常情報などをパラレルデータとして出力する位置検出
部、１３は制御装置からのシリアルデータを受信し受信
した要求信号に応じて位置検出部１２からのデータを選
択し出力する第１のデータ通信部、１５はモータの制御
に必要なデータを要求信号としてエンコーダへ出力し、
エンコーダからのシリアルデータを受信する第２のデー
タ通信部、１６は従来と同様に第２のデータ通信部１５
で受信したエンコーダデータをもとに駆動体（モータ）
の位置や速度を制御するモータ駆動部である。Reference numeral 12 is a position detecting section for outputting position data indicating the absolute position of the driving body (motor) and abnormality information detected inside the encoder as parallel data as in the conventional case, and 13 is for receiving serial data from the control device. The first data communication unit 15, which selects and outputs the data from the position detection unit 12 according to the received request signal, outputs the data necessary for controlling the motor to the encoder as a request signal,
A second data communication section 16 for receiving serial data from the encoder, and 16 is a second data communication section 15 as in the conventional case.
Drive unit (motor) based on the encoder data received by
Is a motor drive unit that controls the position and speed of the.
【００２５】エンコーダ１１と制御装置１４との間のデ
ータ伝送は２本の信号線（ツイストペア線）を介して行
われる。Data transmission between the encoder 11 and the control device 14 is performed via two signal lines (twisted pair lines).
【００２６】図２は第１のデータ通信部および第２のデ
ータ通信部の構成を示し、２１はパラレルデータからな
る送信データとスタンバイ用データとをシリアルデータ
に変換するパラレルシリアル変換部、２２はパラレルシ
リアル変換部からのＮＲＺ符号のデータをマンチェスタ
符号に変換し出力する送信符号変換部、２３はＲＳ４２
２やＲＳ４８５規格に準じ送信データおよび受信データ
を双方向シリアルデータとして入出力を行う送受信イン
ターフェイス部、２４は送受信インターフェイス部から
のマンチェスタ符号を受信しＮＲＺ符号のデータに変換
し出力する受信符号変換部、２５は受信符号変換部から
のシリアルデータをパラレルデータに変換するシリアル
パラレル変換部である。FIG. 2 shows the configuration of the first data communication unit and the second data communication unit, 21 is a parallel-serial conversion unit for converting the transmission data consisting of parallel data and the standby data into serial data, and 22 is A transmission code conversion unit for converting the NRZ code data from the parallel-serial conversion unit into a Manchester code and outputting the Manchester code;
2 and a transmission / reception interface unit that inputs / outputs transmission data and reception data as bidirectional serial data according to the RS485 standard, and 24 is a reception code conversion unit that receives a Manchester code from the transmission / reception interface unit, converts it to NRZ code data, and outputs it. , 25 are serial-parallel conversion units for converting serial data from the reception code conversion unit into parallel data.
【００２７】図３は本発明の実施例におけるエンコーダ
と制御装置との間のシリアル通信の構成であり、制御装
置１４から受信スタンバイ用データとコマンド部（要求
信号）を含むシリアルデータを送信し、エンコーダ１１
が受信スタンバイ用データを検知しコマンド部を正常に
受信するとエンコーダ１１からは受信スタンバイ用デー
タとコマンド部（要求信号）とデータ部（位置検出部１
２で検出したデータ）を含むシリアルデータを出力し、
このデータを制御装置１４で受信する構成となってお
り、制御装置１４では要求したエンコーダデータをもと
に駆動体の位置や速度の制御や異常処理を行う。FIG. 3 shows a configuration of serial communication between the encoder and the control device according to the embodiment of the present invention, in which the control device 14 transmits the reception standby data and the serial data including the command portion (request signal). Encoder 11
When the reception standby data is detected and the command section is normally received, the reception standby data, the command section (request signal) and the data section (position detection section 1) are received from the encoder 11.
Output the serial data including the data detected in 2),
The control device 14 is configured to receive this data, and the control device 14 controls the position and speed of the driving body and performs an abnormal process based on the requested encoder data.
【００２８】このとき、マンチェスタ符号が伝送されて
いるときは伝送ラインはデータに応じて”Ｈ”または”
Ｌ”を示す電圧が印加された状態であり、マンチェスタ
符号が伝送されていないときは伝送ラインは不定状態と
なる。At this time, when the Manchester code is transmitted, the transmission line is "H" or "according to the data".
In the state where the voltage indicating L ″ is applied and the Manchester code is not transmitted, the transmission line is in an undefined state.
【００２９】図４は本発明の実施例における通信のフレ
ーム構成をＮＲＺ符号形式で示したものであり、１フレ
ームはスタートビット部１ビットとデータ部８ビットと
ストップビット部１ビットの計１０ビットからなり、ま
た、スタンバイ用データ部のフレーム構成は情報の変化
有りを示す２ビットのデータと情報の変化無しを示す１
０ビットのデータから構成され、前記２ビットの論理
は”０１”もしくは”１０”、前記１０ビットの論理
は”００００００００００”もしくは”１１１１１１１
１１１”となっている
以下、本発明の動作説明をする。FIG. 4 shows the frame structure of communication in the embodiment of the present invention in the NRZ code format. One frame has a total of 10 bits including 1 bit for the start bit part, 8 bits for the data part and 1 bit for the stop bit part. Also, the frame structure of the standby data section is 2-bit data indicating that information has changed and 1 indicating that information has not changed.
It is composed of 0-bit data, the 2-bit logic is "01" or "10", and the 10-bit logic is "0000000000" or "1111111".
The operation of the present invention will be described below.
【００３０】制御装置１４からエンコーダ１１への要求
信号は図３に示すように、まず、伝送ラインが不定の状
態から受信スタンバイ用データ部が出力され、引き続き
コマンド部が出力され、伝送ラインは”Ｈ”または”
Ｌ”と変化し、コマンド部の出力が終了すると伝送ライ
ンは不定状態に戻る。As shown in FIG. 3, the request signal from the control unit 14 to the encoder 11 is such that the reception standby data section is first output from the indefinite state of the transmission line, the command section is subsequently output, and the transmission line is H "or"
When the output of the command section is completed, the transmission line returns to an indefinite state.
【００３１】このとき受信側であるエンコーダ１１では
送受信インターフェース部２３を介して、まず、受信符
号変換部２４では、受信スタンバイ用データの内最初の
２ビットである信号変化検出用ビットでマンチェスタ符
号をサンプリングする信号の生成を開始し、続く１０ビ
ットのデータがオール”０”または”１”と一致すると
正規のデータであるコマンド部を継続して受信する。At this time, in the encoder 11 on the receiving side, via the transmission / reception interface unit 23, first, in the reception code conversion unit 24, the Manchester code is converted by the signal change detection bits which are the first two bits of the reception standby data. When the generation of the signal to be sampled is started and the subsequent 10-bit data matches all "0" or "1", the command portion which is the normal data is continuously received.
【００３２】ここで、受信スタンバイ用データの１０ビ
ットのデータは、オール”０”またはオール”１”で構
成され、一方、要求信号および位置データを構成するフ
レームは１０ビット中必ずスタートビットの”０”また
はストップビットの”１”を含んでいるため、フレーム
中で連続する”０”または”１”の数は９が最大であ
り、このため受信スタンバイ用データは、要求信号およ
び位置データと区別することができる。Here, the 10-bit data of the reception standby data is composed of all "0" s or all "1" s, while the frame forming the request signal and the position data is always the start bit of "10". Since 0 "or stop bit" 1 "is included, the maximum number of consecutive" 0 "s or" 1 "s in the frame is 9, and therefore the reception standby data is the request signal and the position data. Can be distinguished.
【００３３】エンコーダ１１にて要求信号であるコマン
ド部を正常に受信すると、コマンド部に応じて送信用デ
ータを選択し図３に示すように受信スタンバイ用データ
部の出力に続いてコマンド部、データ部、送信用誤り検
出データ部を出力する。When the encoder 11 normally receives the command portion which is the request signal, the transmission data is selected according to the command portion, and the output of the reception standby data portion is followed by the command portion and the data as shown in FIG. Section, the error detection data section for transmission is output.
【００３４】このとき受信側である制御装置１４では、
上記と同様に受信スタンバイ用データの検知とこれにつ
づくデータの受信を行う。At this time, in the control device 14 on the receiving side,
Similar to the above, the reception standby data is detected and the subsequent data is received.
【００３５】このように、正規に必要な要求信号もしく
は位置データと区別できるデータである受信スタンバイ
用データを付加することで、伝送路が送信または受信に
切り替わる際に生じる不安定状態から信号の送信を行っ
ても、安定した受信動作を実現することができる。As described above, by adding the reception standby data, which is the data that can be distinguished from the normally required request signal or the position data, the transmission of the signal from the unstable state which occurs when the transmission path is switched to the transmission or the reception. Even if the above is performed, stable reception operation can be realized.
【００３６】なお、ここでは受信スタンバイ用データを
計１２ビットの場合で説明したが、伝送ラインの不定発
生状況（例えばほとんど不定が発生しないなど）もしく
は受信動作の正常受信状況に応じて受信スタンバイ用デ
ータは、前半の２ビットのみもしくは後半の１０ビット
のみに短縮してもよい。Although the data for the reception standby has a total of 12 bits in the description here, the reception standby data may be used depending on the indefinite occurrence status of the transmission line (for example, almost no indefiniteness occurs) or the normal reception status of the receiving operation. The data may be shortened to only the first 2 bits or the latter 10 bits.
【００３７】以上が本実施例における構成と動作説明で
あり、伝送経路もしくは伝送路の送信・受信の切り替え
により生じる伝送路の不安定要因に対して、伝送路を安
定化しかつ受信がスムーズに開始できるスタンバイ区間
を設ける構成にすることで安定した双方向シリアル伝送
が可能となると同時に安定したモータの駆動を提供する
ことができる。The above is the description of the configuration and operation in this embodiment, and stabilizes the transmission path and starts the reception smoothly with respect to the instability factor of the transmission path caused by the switching of transmission / reception of the transmission path or the transmission path. By providing a standby section that can be performed, stable bidirectional serial transmission is possible, and at the same time, stable motor drive can be provided.
【００３８】[0038]
【発明の効果】上記の実施例から明らかなように本発明
は、シリアルデータからなる要求指令もしくは位置デー
タの前にシリアルデータからなる受信スタンバイ用デー
タを付加して、欲しいデータの受信前に伝送路を安定化
することを実現することで信頼性の高い双方向データ伝
送が実現できる。As is apparent from the above embodiments, the present invention adds the reception standby data consisting of serial data before the request command or position data consisting of serial data, and transmits it before the desired data is received. By realizing the stabilization of the path, highly reliable bidirectional data transmission can be realized.
【００３９】また、本発明のようにデータの受信が安定
して行えることで用途に最適な位置や速度の制御システ
ムが提供できる。Further, since the data can be stably received as in the present invention, it is possible to provide the position and speed control system most suitable for the intended use.
【図１】本発明の実施例のサーボシステムの構成図FIG. 1 is a configuration diagram of a servo system according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の実施例の第１および第２のデータ通信
部の構成図FIG. 2 is a configuration diagram of first and second data communication units according to an embodiment of the present invention.
【図３】本発明の実施例のシリアルデータの構成図FIG. 3 is a configuration diagram of serial data according to the embodiment of this invention.
【図４】本発明の実施例のフレーム構成図FIG. 4 is a frame configuration diagram of an embodiment of the present invention.
【図５】従来のサーボシステムの構成図FIG. 5 is a block diagram of a conventional servo system
【図６】従来のデータ送信部およびデータ受信部の構成
図FIG. 6 is a block diagram of a conventional data transmitter and data receiver.
【図７】送信および受信インターフェイス部の構成図FIG. 7 is a block diagram of a transmission and reception interface unit.
【図８】シリアルデータの構成図FIG. 8 is a configuration diagram of serial data.
【図９】データ符号図FIG. 9 is a data code diagram.
【図１０】送受信インターフェイス部の構成図FIG. 10 is a configuration diagram of a transmission / reception interface unit.
【図１１】双方向伝送時のデータ構成図FIG. 11 is a data configuration diagram during bidirectional transmission.
１１ エンコーダ １２ 位置検出部 １３ 第１のデータ通信部 １４ 制御装置 １５ 第２のデータ通信部 １６ モータ駆動部 ２１ パラレルシリアル変換部 ２２ 送信符号変換部 ２３ 送受信インターフェイス部 ２４ 受信符号変換部 ２５ シリアルパラレル変換部 11 encoder 12 Position detector 13 First data communication unit 14 Control device 15 Second data communication unit 16 Motor drive 21 Parallel-to-serial converter 22 Transmit Code Converter 23 Transmission / reception interface section 24 Received Code Converter 25 Serial-parallel converter
フロントページの続き (72)発明者 山▲崎▼ 浩一 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 岸部 太郎 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 2F073 AA40 AB07 BB04 BC01 CC03 CC14 CD17 DD01 FG05 GG01 GG02 GG06 2F077 AA49 CC02 TT27 5H303 BB01 BB06 CC03 CC10 DD01 EE03 EE10 FF06 FF10 GG23 LL03 LL09 MM05 QQ09 Continued front page (72) Inventor Yamazaki, Koichi 1006 Kadoma, Kadoma-shi, Osaka Matsushita Electric Sangyo Co., Ltd. (72) Inventor Taro Kishibe 1006 Kadoma, Kadoma-shi, Osaka Matsushita Electric Sangyo Co., Ltd. F term (reference) 2F073 AA40 AB07 BB04 BC01 CC03 CC14 CD17 DD01 FG05 GG01 GG02 GG06 2F077 AA49 CC02 TT27 5H303 BB01 BB06 CC03 CC10 DD01 EE03 EE10 FF06 FF10 GG23 LL03 LL09 MM05 QQ09
Claims (5)
置を検出する位置検出部、および、シリアルデータから
なる要求指令を受信し前記位置検出部のデータをシリア
ルデータで出力する第１のデータ通信部とからなるエン
コーダと、エンコーダへシリアルデータからなる要求指
令を送信しエンコーダから出力されるシリアルデータか
らなる位置データを受信する第２のデータ通信部を有し
駆動体の位置や速度を制御する制御装置とを備え、前記
エンコーダと前記制御装置との間のデータ通信に用いる
データはマンチェスタ符号であり、シリアルデータから
なる要求指令もしくは位置データの前にシリアルデータ
からなる受信スタンバイ用データを付加してデータの送
信・受信を行う第１のデータ通信部および第２のデータ
通信部を備えたサーボシステム。1. A first data communication for detecting a position of a driving body that is rotationally driven or orthogonally driven, and first data communication for receiving a request command including serial data and outputting the data of the position detection unit as serial data. And a second data communication unit that transmits a request command including serial data to the encoder and receives position data including serial data output from the encoder, and controls the position and speed of the driving body. The control device, the data used for data communication between the encoder and the control device is a Manchester code, and the reception standby data composed of serial data is added before the request command or position data composed of serial data. Server having a first data communication section and a second data communication section for transmitting and receiving data Bo system.
は位置データは、スタートビット部１ビット、データ部
８ビット、ストップビット部１ビットの計１０ビットか
らなるフレームを１フレームもしくは複数つなげた複数
フレームで構成され、データの論理はスタートビット部
は”０”、データ部は”０”または”１”、ストップビ
ット部は”１”からなる請求項１記載のサーボシステ
ム。2. The request command or position data consisting of serial data is composed of one frame or a plurality of frames in which a total of 10 bits including a start bit part 1 bit, a data part 8 bits and a stop bit part 1 bit are connected. 2. The servo system according to claim 1, wherein the logic of the data is "0" for the start bit part, "0" or "1" for the data part, and "1" for the stop bit part.
用データは、情報の変化有りを示す２ビットのデータで
あり、２ビットの論理は”０１”もしくは”１０”から
なる請求項１記載のサーボシステム。3. The servo system according to claim 1, wherein the reception standby data consisting of serial data is 2-bit data indicating that information has changed, and the 2-bit logic is "01" or "10".
用データは、情報の変化無しを示す１０ビットのデータ
であり、１０ビットの論理は”００００００００００”
もしくは”１１１１１１１１１１”からなる請求項１記
載のサーボシステム。4. The reception standby data composed of serial data is 10-bit data indicating no change in information, and the 10-bit logic is "0000000000".
Alternatively, the servo system according to claim 1, comprising "1111111111".
用データは、情報の変化有りを示す２ビットのデータと
情報の変化無しを示す１０ビットのデータを含んだ構成
であり、前記２ビットの論理は”０１”もしくは”１
０”、前記１０ビットの論理は”０００００００００
０”もしくは”１１１１１１１１１１”からなる請求項
１記載のサーボシステム。5. The reception standby data composed of serial data is configured to include 2-bit data indicating that information has changed and 10-bit data indicating that information has not changed, and the 2-bit logic is " 01 "or" 1 "
0 ", the 10-bit logic is" 000000000000 "
The servo system according to claim 1, comprising 0 "or" 1111111111 ".
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2001340700A JP2003141673A (en) | 2001-11-06 | 2001-11-06 | Servo system |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP2001340700A JP2003141673A (en) | 2001-11-06 | 2001-11-06 | Servo system |
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| JP2001340700A Pending JP2003141673A (en) | 2001-11-06 | 2001-11-06 | Servo system |
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Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2001
- 2001-11-06 JP JP2001340700A patent/JP2003141673A/en active Pending
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