JP2003140747A - Autonomous moving device and system for operating the same - Google Patents
Autonomous moving device and system for operating the sameInfo
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】人や台車など他の移動体と同
じ領域において、障害物を回避して移動し所望の動作を
達成する自律移動装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an autonomous mobile device that avoids obstacles and moves in the same area as other moving bodies such as people and trucks to achieve a desired operation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自己位置を認識をしながら障害物を回避
しつつ目的地まで到達する自律移動装置が「医療福祉機
器技術研究開発報告書 平成１１年１１月 技術研究組
合医療福祉機器研究所」や「Johon M. Evans, Bala Kri
shnamurthy, "HelpMate, TheTrackless Robotic Courie
r:A perspective on the Development of a Commercial
Autonomous Mobile Robot"」などに記述され、また、
レーザーレーダの情報から壁の情報を検出し、記憶して
いる地図とマッチングして位置認識する方法が「Li Zha
ng, Bijoy K.Ghosh, "Line Segment Based map buildin
g and Localization Using 2D Laser Rangefinder", IE
EE Int. Conf. On Robotics & Automation, pp.2538-25
43, 2000」にある。また、障害物を検出して回避する方
法については、「Sean Quinlan, Oussama Khatib,“Ela
stic Bands:Connecting Path Planning and Control",
lCRA, 1993」などに様々な方法が提案されている。2. Description of the Related Art An autonomous mobile device that reaches its destination while avoiding obstacles while recognizing its own position is "Medical and Welfare Equipment Technology Research and Development Report November 1999, Technology Research Association Medical and Welfare Equipment Research Laboratory" And `` Johon M. Evans, Bala Kri
shnamurthy, "HelpMate, TheTrackless Robotic Courie
r: A perspective on the Development of a Commercial
Autonomous Mobile Robot "", etc.
The method of detecting the wall information from the laser radar information and recognizing the position by matching it with the stored map is "Li Zha
ng, Bijoy K. Ghosh, "Line Segment Based map buildin
g and Localization Using 2D Laser Rangefinder ", IE
EE Int. Conf. On Robotics & Automation, pp.2538-25
43, 2000 ". For information on how to detect and avoid obstacles, see “Sean Quinlan, Oussama Khatib,“ Ela.
stic Bands: Connecting Path Planning and Control ",
lCRA, 1993 ”and various other methods have been proposed.
【０００３】いずれにしても、基本的には環境認識手段
で進行方向に障害物を検出すれば回避を試み、また、回
避ができない場合には停止するものとなっている。In any case, basically, the environment recognition means attempts to avoid the obstacle if it detects the obstacle in the traveling direction, and stops if the obstacle cannot be avoided.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、これらの自律
移動装置は、障害物を回避することはできるものの、他
に移動体があった時、その移動体の動きを妨げてしまう
ことがあった。たとえば、狭い通路で前方から大きな台
車が来た場合など、自律移動装置は障害物である台車を
回避しようとするが、上手くすれ違うことができず、立
ち往生してしまうことがある。However, although these autonomous moving devices can avoid obstacles, they sometimes obstruct the movement of the moving body when there is another moving body. . For example, when a large dolly arrives from the front in a narrow passage, the autonomous mobile device tries to avoid the dolly that is an obstacle, but it cannot pass each other well and may get stuck.
【０００５】また自律移動装置の後方から他の台車がき
た場合、自律移動装置の速度が遅くても、自律移動装置
が通路の中央付近を移動していて台車が自律移動装置を
追い抜こうとしても、自律移動装置は道を譲ることなく
移動を続行するために追い抜くことができない。When another vehicle comes from behind the autonomous mobile device, even if the speed of the autonomous mobile device is slow, the autonomous mobile device is moving in the vicinity of the center of the passage and the vehicle tries to pass the autonomous mobile device. However, autonomous mobile devices cannot overtake in order to continue moving without giving way.
【０００６】本発明はこのような点に鑑みなされたもの
であって、その目的とするところは他の移動体に道を譲
る動作を行って他の移動体の移動をスムーズにする自律
移動装置及び自律移動装置運用システムを提供するにあ
る。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to perform an operation of giving way to another moving body to smoothly move another moving body. And to provide an autonomous mobile device operation system.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】しかして本発明に係る自
律移動装置は、稼動領域の地図と走行用の各種パラメー
タを記憶するための記憶手段と、目的地や操作指令の入
力のためのインターフェースと、目的地までの経路を生
成する経路生成手段と、障害物や自己位置を認識するた
めの環境認識手段と、走行を行うための走行手段とを備
えるとともに、環境認識手段で得られた情報を元に上記
地図上で自己の位置を認識し且つ障害物を回避しながら
目的地まで走行手段を制御する走行制御手段を備えてい
る自律移動装置であって、他の移動体を回避するための
停留開始信号を検出する停留開始信号検出手段を有し
て、走行制御手段は停留開始信号検出手段で停留開始信
号を検出した場合に記憶手段に予め記憶させた他の移動
体の回避用の停留領域に停留させるものであることに特
徴を有している。通路の適当な場所である停留領域に停
止させて他の移動体に通路を譲ることができるものであ
る。SUMMARY OF THE INVENTION The autonomous mobile apparatus according to the present invention, however, has a storage means for storing a map of an operating area and various parameters for traveling, and an interface for inputting a destination and an operation command. And a route generating means for generating a route to a destination, an environment recognizing means for recognizing an obstacle or a self-position, and a traveling means for traveling, and the information obtained by the environment recognizing means. An autonomous mobile device equipped with travel control means for recognizing one's position on the map based on the above and controlling travel means to a destination while avoiding obstacles, in order to avoid other moving bodies. Of the stop control signal detecting means for detecting the stop start signal, the traveling control means for avoiding another moving body previously stored in the storage means when the stop start signal detecting means detects the stop start signal. Detention It is characterized in that one which stop in. The passage can be given to another moving body by stopping in a stop area which is an appropriate place of the passage.
【０００８】上記停留領域は一つのラインで定義された
ものであっても、多角形で定義されたものであってもよ
い。The stationary area may be defined by one line or a polygon.
【０００９】走行制御手段には、停留領域中の自己位置
から最短の位置を停留位置として停留動作に移行するも
の、停留領域中の自己位置からの距離と進路変更に要す
る回転量の二つを考慮して停留位置を決定するもの、停
留領域をレベル分けして自己位置からの距離と上記レベ
ルとから停留位置を定めて停留動作に移行するもの、進
行方向に決まった距離だけ前進してから、停留位置に向
かわせるもの、進行方向に速度に応じた距離だけ前進し
てから、停留位置に向かわせるもの、あるいは停留領域
内で停留位置設定方法は停留領域内で壁に沿って定めた
所定距離内を停留位置とするものなどを好適に用いるこ
とができる。The traveling control means has two functions, that is, one that shifts to a stopping operation with the shortest position from its own position in the stationary area, a distance from the own position in the stationary area, and an amount of rotation required for course change. What determines the stop position in consideration, divides the stop area into levels and determines the stop position from the distance from the self position and the above level, and shifts to the stop operation, after moving forward by a fixed distance in the traveling direction , The one that is directed to the stop position, the one that is advanced in the traveling direction by a distance according to the speed and then the one that is directed to the stop position, or the stop position setting method in the stop region is set along the wall along the wall. It is possible to preferably use a device having a stopping position within a distance.
【００１０】停留開始信号検出手段としては、通信手段
を介して受信する防災情報を停留開始信号として検出す
るもののほか、複数取り付けられた接触式のセンサ、検
出した音声レベルのパターンが予め登録したパターンと
適合したかを出力するセンサ、音声認識手段、他の移動
体が発した信号を認識する装置、稼動領域に設置された
信号機を認識する装置、環境認識手段で検出される障害
物の予め設定した距離の中への接近を検出するものなど
を用いることができる。The staying start signal detecting means detects disaster prevention information received through the communication means as a staying start signal, a plurality of contact sensors, and a pattern in which the detected voice level pattern is registered in advance. A sensor that outputs whether or not it matches, a device that recognizes a signal emitted by another moving body, a device that recognizes a traffic light installed in an operating area, and preset obstacles that are detected by the environment recognition unit. It is possible to use, for example, a device that detects an approach to a predetermined distance.
【００１１】また、走行制御手段は、停留開始時、進行
方向に障害物がない場合は前方の停留可能領域に、進行
方向に障害物がある場合は後方の停留領域に向かわせる
ものとしたり、信号検出領域を前後両方に備えて、停留
開始時に信号検出のない方向の停留領域に向かわせるも
のを用いることができる。Further, the traveling control means may direct the vehicle to the front stop area when there is no obstacle in the traveling direction at the start of the stop and to the rear stop area when there is an obstacle in the traveling direction. It is possible to use a signal detection area provided on both the front and rear sides so that the signal detection area is directed to the stop area in the direction in which no signal is detected at the start of the stop.
【００１２】音声源の位置を認識する装置を備えて、停
留開始時に音声源と反対方向の停留可能領域に向かわせ
るものであってもよい。A device for recognizing the position of the audio source may be provided so that the audio source is directed to a stoppable area in the opposite direction to the audio source at the start of the stop.
【００１３】また、走行制御手段には、環境認識手段と
して備えている水平面内をスキャンするレンジファイン
ダデータの２次元時系列データから他の移動体の通過を
判断して停留動作を終了させるものを好適に用いること
ができる。Further, the traveling control means, which is provided as an environment recognition means, determines the passage of another moving body from the two-dimensional time-series data of the range finder data for scanning in the horizontal plane and terminates the stopping operation. It can be preferably used.
【００１４】停留動作中を表示する表示手段を備えたも
のとするのも好ましい。It is also preferable to provide a display means for displaying the in-stop operation.
【００１５】さらに本発明に係る自律移動装置運用シス
テムは、稼動領域の地図と走行用の各種パラメータを記
憶するための記憶手段と、目的地や操作指令の入力のた
めのインターフェースと、目的地までの経路を生成する
経路生成手段と、障害物や自己位置を認識するための環
境認識手段と、走行を行うための走行手段とを備えると
ともに、環境認識手段で得られた情報を元に上記地図上
で自己の位置を認識し且つ障害物を回避しながら目的地
まで走行手段を制御する走行制御手段と、通信回線に接
続するための通信手段とを備え、他の移動体を回避する
ための停留開始信号を検出する停留開始信号検出手段を
有するとともに上記走行制御手段が停留開始信号検出手
段で停留開始信号を検出した場合に記憶手段に予め記憶
させた他の移動体の回避用の停留領域に停留させる自律
移動装置と、上記自律移動装置の稼動領域の地図と上記
自律移動装置が進入できる領域と他の移動体の回避用の
停留領域とを入力する手段と、通信回線に接続する手段
とを有して、通信回線を経由して自律移動装置から送ら
れてくる自律移動装置の位置情報とシステム外から取得
した情報とを元に自律移動装置の運用を行う管理装置と
からなることに特徴を有している。自律移動装置の動作
を遠隔で監視でき、また自律移動装置の記憶手段に記憶
した内容を管理装置で管理できて複数の自律移動装置を
使用する場合にも記憶データの共有が可能となる。Further, the autonomous mobile device operation system according to the present invention includes a storage means for storing a map of an operating area and various parameters for traveling, an interface for inputting a destination or an operation command, and a destination. The route map generating means for generating the route, the environment recognizing means for recognizing an obstacle or a self position, and the traveling means for traveling are provided, and the map is based on the information obtained by the environment recognizing means. In order to avoid other moving bodies, the vehicle is provided with traveling control means for recognizing its own position and controlling the traveling means to the destination while avoiding obstacles, and communication means for connecting to the communication line. Another moving body having a stop start signal detecting means for detecting a stop start signal and preliminarily stored in the storage means when the traveling control means detects the stop start signal by the stop start signal detecting means. An autonomous mobile device to be stopped in the avoidance area for avoidance, a means for inputting a map of the operating area of the autonomous mobile device, an area into which the autonomous mobile device can enter, and an avoidance area for avoiding other moving objects, and communication Management for operating the autonomous mobile device based on the position information of the autonomous mobile device sent from the autonomous mobile device via the communication line and the information acquired from outside the system, having means for connecting to the line. It is characterized by being composed of a device. The operation of the autonomous mobile device can be remotely monitored, and the content stored in the storage means of the autonomous mobile device can be managed by the management device so that the stored data can be shared even when a plurality of autonomous mobile devices are used.
【００１６】自律移動装置の稼動領域の地図と上記自律
移動装置が進入できる領域と他の移動体の回避用の停留
領域とは、複数のエリアに分けて入力記憶しておくのが
好ましい。そして自律移動装置はエリアをまたがる移動
時に管理装置から必要エリアの地図や進入可能領域、停
留領域の情報を取得するものであることが好ましい。It is preferable that the map of the operation area of the autonomous mobile device, the area into which the autonomous mobile device can enter, and the stop area for avoiding other moving bodies are divided into a plurality of areas and input and stored. Then, it is preferable that the autonomous mobile device obtains the map of the necessary area, the approachable area, and the stop area information from the management device when moving across the area.
【００１７】自律移動装置側で変更された地図や領域の
情報で管理装置側の情報が更新されるものであってもよ
い。The information on the management device side may be updated with the information on the map or area changed on the autonomous mobile device side.
【００１８】[0018]
【発明の実施の形態】以下本発明に係る自律移動装置を
実施の形態の一例に基づいて詳述すると、図１に示すよ
うに、稼動領域の地図と走行用の各種パラメータを記憶
するための記憶手段１１と、目的地や操作指令の入力の
ためのインターフェース１２と、目的地までの経路を生
成する経路生成手段１３と、障害物や自己位置を認識す
るための環境認識手段１４と、走行を行うための走行手
段１０と、走行手段１０を制御する走行制御手段１５
と、停留開始信号検出手段１６とを備えたものとなって
いる。図中１７は電源としての電池である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION The autonomous mobile device according to the present invention will be described in detail below based on an example of an embodiment. As shown in FIG. 1, a map of an operating region and various parameters for traveling are stored. A storage unit 11, an interface 12 for inputting a destination or an operation command, a route generation unit 13 for generating a route to the destination, an environment recognition unit 14 for recognizing an obstacle or a self position, and traveling And a traveling control means 15 for controlling the traveling means 10.
And a stop start signal detecting means 16. Reference numeral 17 in the drawing denotes a battery as a power source.
【００１９】上記走行制御手段１５は、通常時、環境認
識手段１４で得られた情報を元に上記地図上で自己の位
置を認識するとともに環境認識手段１４で検出された障
害物を回避しながら目的地まで走行手段１０を制御す
る。The traveling control means 15 normally recognizes its own position on the map based on the information obtained by the environment recognition means 14 and avoids obstacles detected by the environment recognition means 14. The traveling means 10 is controlled to the destination.
【００２０】ここにおいて、上記記憶手段１１には稼動
領域の地図と走行用の各種パラメータのほかに、他の移
動体の回避用の領域として予め設定した停留領域を記憶
させてある。そして、上記停留開始信号検出手段１６に
よって停留開始信号が検出された時、走行制御手段１５
は記憶手段１１に記憶させた停留領域の中で最寄りのと
ころに自律移動装置を移動させてそこで停止させ、停留
状態に入る。Here, in addition to the map of the operating area and various parameters for traveling, the storage means 11 stores a stationary area preset as an area for avoiding other moving bodies. When the stop start signal detecting means 16 detects the stop start signal, the traveling control means 15
Moves the autonomous mobile device to the nearest place in the stopping area stored in the storage means 11, stops it there, and enters the stopping state.
【００２１】今、図２(a)に示すように、両側の壁に沿
って停留領域Ｓを設定した稼働領域Ｍ内を自律移動装置
１が移動している時、停留開始信号検出手段１６で停留
開始信号を検出すると、図２(b)に示すように、走行制
御手段１５が走行手段１０を制御して停留領域Ｓに向か
う停留動作を開始させ、図２(c)に示すように停留領域
Ｓに自律移動装置１が到達すれば、その位置において停
止して留まる。停留後は、例えば、走行制御手段１５の
ＣＰＵで一定時間を計測するなどして、自動的に停留開
始信号検出手段１６で信号を検出した時に行っていた仕
事に復帰する。Now, as shown in FIG. 2 (a), when the autonomous mobile device 1 is moving within the operating region M in which the stopping regions S are set along the walls on both sides, the stopping start signal detecting means 16 is used. When the stop start signal is detected, as shown in FIG. 2 (b), the traveling control means 15 controls the traveling means 10 to start the stop operation toward the stop area S, and as shown in FIG. 2 (c). When the autonomous mobile device 1 reaches the area S, it stops and stays at that position. After the stop, for example, the CPU of the traveling control means 15 measures a certain time, and the work automatically resumes when the stop start signal detecting means 16 detects the signal.
【００２２】自律移動装置１のプログラム上では、図３
に示すように、自律移動装置１が稼動領域Ｍに固定され
た座標（ｘ１，ｙ１）上で、最終目的地（ｘｄ，ｙｄ）
に向う場合、経路生成手段１３によって生成された幾つ
かの地点（ｘｉ，ｙｉ） ［１＝＜ｉ＜ｄ〕を経由して
行く最終目的地最終目的地（ｘｄ，ｙｄ）までの経路を
移動して地点（ｘm-1，ｙm-1）にいる時、または地点
（ｘm-1，ｙm-1）と地点（ｘｍ，ｙｍ）との間にいる時
に、停留開始信号検出手段１６で停留開始信号が検出さ
れると、走行制御手段１５は図３(b)に示すように地点
（ｘm-1，ｙm-1）から選択された停留領域Ｓの停留地点
（ｘｅｄ，ｙｅｄ）までの停留のための経路ＳＰを生成
する。図中の（ｘｅｍ，ｙｅｍ）は経路ＳＰ上の経由地
点の座標である。そして、走行制御手段１５は現在向か
っている経由地点（ｘｍ，ｙｍ）を上記停留のための経
路ＳＰ上の経由地点または停留位置の座標に置き換え
る。そして停留終了後、もとの経由地点（ｘｍ，ｙｍ）
の地点に向かう。もちろん、停留終了後に停留位置（ｘ
ｅｄ，ｙｅｄ）から目的地（ｘｄ，ｙｄ）に直接向かう
新たな経路を生成してもよい。その間に人や台車など
は、「追い抜き」や「すれ違い」ができる。なお、走行
制御手段１５で停留のための経路を生成しているが、こ
の機能は経路生成手段１３に持たせてもよい。いずれに
しても、このように通路の適当な場所に予め設定した停
留領域Ｓで停止させて他の移動体に通路を譲ることで、
安全性や使い勝手が向上する。In the program of the autonomous mobile device 1, FIG.
As shown in, the final destination (xd, yd) on the coordinate (x1, y1) where the autonomous mobile device 1 is fixed in the operating area M.
To the final destination, the route to the final destination (xd, yd) which is generated by the route generation means 13 and goes through some points (xi, yi) [1 = <i <d]. Then, when the vehicle is at the point (xm-1, ym-1) or between the point (xm-1, ym-1) and the point (xm, ym), the stop start signal detection means 16 starts the stop. When the signal is detected, the traveling control unit 15 determines whether the stop from the point (xm-1, ym-1) to the stop point (xed, yed) of the selected stop area S as shown in FIG. 3 (b). To generate a route SP for. In the figure, (xem, yem) is the coordinates of the waypoint on the route SP. Then, the traveling control unit 15 replaces the currently-passing waypoint (xm, ym) with the coordinates of the waypoint or stop position on the route SP for stopping. After the stop, the original waypoint (xm, ym)
Head to the point. Of course, the stop position (x
A new route from ed, yed) directly to the destination (xd, yd) may be generated. In the meantime, people and carts can “pass” and “pass each other”. Although the travel control means 15 generates a route for stopping, the route generation means 13 may have this function. In any case, by stopping at the preset stop area S at an appropriate place on the passage and yielding the passage to another moving body,
Improves safety and usability.
【００２３】停留領域Ｓは図４(a)に示すように、直線
として定義する場合、その表現が簡単になるとともに、
より狭い場所での設定が可能となる。この場合、各停留
領域は絶対座標上で、始点（ｘｎＯ，ｙｎ０）と終点
（ｘｎ１，ｙｎ１）で表せばよい。ｎは領域の番号とす
る、そして停留を行う際には、自律移動装置１に記憶さ
れている地図の座標系で予め設定された停留領域Ｓの始
点終点の座標を自律移動装置１を原点にその進行方向を
Ｘ軸とする座標に変換する。上記座標が始点（ｘｒｎ
０，ｙｒｎ０）と終点（ｘｒｎ１，ｙｒｎ１）となると
すると、この始点と終点の座標で表される線分まで原点
から直交する直線を引ける場合は、その交点と原点との
距離を領域ｎまでの距離とする。When the stationary area S is defined as a straight line as shown in FIG. 4 (a), its expression is simplified and
It is possible to set in a narrower space. In this case, each stationary area may be represented by a starting point (xnO, yn0) and an ending point (xn1, yn1) on absolute coordinates. n is the number of the area, and when stopping, the coordinates of the start and end points of the stopping area S preset in the coordinate system of the map stored in the autonomous mobile device 1 are set with the autonomous mobile device 1 as the origin. The traveling direction is converted into coordinates with the X axis. The above coordinate is the start point (xrn
0, yrn0) and the end point (xrn1, yrn1), if a straight line orthogonal to the line segment represented by the coordinates of the start point and the end point can be drawn from the origin, the distance between the intersection and the origin can be set to the area n. Distance.
【００２４】直交するかどうかは、例えば、始点から終
点のベクトルと始点から原点までのベクトルとの内積及
び終点から始点のベクトルと終点から原点までのベクト
ルとの内積から判断することができる。上記の二つの内
積がともに正の時は直交する直線を引くことができる。
そして直交する線分と領域を示す線分との交点が求まれ
ば距離も求めることができる。それ以外の場合には、原
点と始点の距離、原点と終点との距離のうち、短い方を
領域ｎまでの距離とすればよい。そして、上記停留領域
Ｓのうち、最短距離にある停留領域Ｓを選択し、その領
域に向かえばよい。Whether or not they are orthogonal can be determined, for example, from the inner product of the vector from the start point to the end point and the vector from the start point to the origin, and the inner product of the vector from the end point to the start point and the vector from the end point to the origin. When the above two inner products are both positive, orthogonal straight lines can be drawn.
Then, if the intersection between the orthogonal line segment and the line segment indicating the area is obtained, the distance can be obtained. In other cases, the shorter one of the distance between the origin and the start point and the distance between the origin and the end point may be the distance to the region n. Then, of the stopping areas S, the stopping area S located at the shortest distance may be selected and headed for that area.
【００２５】図５(a)に示した状態の場合、原点（自律
移動装置１の位置）からは、領域ｎと原点からの垂線と
の交点が一番近いことからその位置に向かう。また、こ
こでは進行方向と停留領域Ｓは並行であるが、並行でな
い場合も同様の計算で求めることができる。In the case of the state shown in FIG. 5A, since the intersection point of the region n and the perpendicular line from the origin point is closest to the origin point (the position of the autonomous mobile device 1), the point moves to that position. In addition, although the traveling direction and the stationary area S are parallel to each other here, the same calculation can be performed when the traveling direction and the stationary area S are not parallel.
【００２６】停留領域Ｓを選択する際に、停留領域Ｓま
での距離ｄと、その距離を与える停留領域Ｓ上の座標に
向かう為に変更しなければならない角度Θ（図５(b)参
照）とを考慮して、ｄ＋α・Θを各停留領域Ｓについて
求め、この評価式が最小となる停留領域Ｓに停留させる
ことにすれば、進路変更に必要な時間を短縮することが
できる。なお、αは予め定めて記憶手段１１に記憶させ
た重み係数であって、一定値であってもΘの値によって
値の変わる関数であってもよい。When selecting the stopping area S, the distance d to the stopping area S and the angle Θ which must be changed to move to the coordinates on the stopping area S which gives the distance (see FIG. 5 (b)). In consideration of the above, by obtaining d + α · Θ for each stop area S and stopping the stop area S in which this evaluation formula is the minimum, the time required for course change can be shortened. Note that α is a weighting coefficient that is predetermined and stored in the storage unit 11, and may be a constant value or a function whose value changes depending on the value of Θ.
【００２７】停留領域Ｓに予めレベルを設定しておけ
ば、より安全性や使い勝手が向上する。つまり、図６に
示すように、各停留領域Ｓにレベル付けを行っておく。
このレベルとしては、たとえば０より大きく１以下の値
とし、１＞＝レベル１＞レベル２＞０とする。そして停
留領域Ｓの選択に際し、停留領域までの距離／レベルの
小ささで評価するのである。この場合、自律移動装置１
の位置がレベル２の停留領域Ｓに近くても、レベル１に
設定された停留領域Ｓに停留する場合が増加する。この
ことは、柱等の凹凸のある方の停留領域Ｓのレベルを大
きくしておくことにより、幅のある他の移動体が通過し
やすくなることを意味する。ただし、レベル２の停留領
域Ｓが非常に近い場合には、停留までの時間を優先して
レベル２の停留領域Ｓに停留するようにしてもよい。な
お、上記評価式は一例であって、レベルによる重みや評
価式自体も様々なものを使用することができる。If the level is set in advance in the stopping area S, the safety and usability are further improved. That is, as shown in FIG. 6, each stop area S is leveled.
The level is, for example, a value greater than 0 and equal to or less than 1 and 1> = level 1> level 2> 0. Then, when selecting the stopping area S, the distance / level to the stopping area is evaluated. In this case, the autonomous mobile device 1
Even if the position of is close to the stopping area S of level 2, the number of cases of stopping in the stopping area S set to level 1 increases. This means that by increasing the level of the retaining area S on the uneven side such as a pillar, another movable body having a wider width can easily pass through. However, when the level 2 stop area S is very close, the stop time may be prioritized to stop at the level 2 stop area S. The above evaluation formula is an example, and various weights depending on the level and the evaluation formula itself can be used.
【００２８】このほか、停留領域Ｓの選択のための計算
に要する時間を考慮して、図７に示すように、停留開始
信号を検出した地点よりも予め設定した距離ｘｄだけ前
進したところから停留領域Ｓに向かう動作を開始させる
と、一旦停止させなくても停留動作に移行させることが
できる。つまり、図５(a)では原点から停留領域Ｓまで
の計算をしたが、座標（ｘｄ，０）から各停留領域Ｓま
での距離を計算して停留位置を決定するのである。従っ
てこの場合の停留動作は地点（ｘｄ，０）を経由して停
留位置へ向かうことになる。In addition, taking into account the time required for the calculation for selecting the stopping area S, as shown in FIG. 7, the stopping is started from a position advanced by a preset distance xd from the point where the stopping start signal is detected. When the operation toward the area S is started, it is possible to shift to the stop operation without temporarily stopping the operation. That is, in FIG. 5A, the calculation is performed from the origin to the stopping area S, but the stopping position is determined by calculating the distance from the coordinate (xd, 0) to each stopping area S. Therefore, the stopping operation in this case goes to the stopping position via the point (xd, 0).
【００２９】また上記ｘｄは予め定めた値とするのでは
なく、速度の関数としてもよい。例えば、最大速度をＶ
max、停留動作の計算に必要な時間をＴｅとすると、
Ｘmax＞Ｖmax・Ｔｅ
となるＸmaxを予め設定しておき、自律移動装置１の速
度Ｖによって
ｘｄ＝Ｘmax（Ｖ／Ｖmax）
として、Ｘｄを決定するのである。速度Ｖが０の場合は
ｘｄ＝０となる。このようにすることで、停留位置が決
まってから停留動作開始までの時間を短縮することがで
きる。Further, xd may not be a predetermined value but a function of speed. For example, the maximum speed is V
Let Te be the time required for the calculation of the max and the stationary operation, Xmax that satisfies Xmax> Vmax · Te is set in advance, and xd = Xmax (V / Vmax) is set according to the speed V of the autonomous mobile device 1, and Xd is set. Make a decision. When the velocity V is 0, xd = 0. By doing so, it is possible to shorten the time from the determination of the stopping position to the start of the stopping operation.
【００３０】また、このように中継点（ｘｄ，０）を経
て停留位置Ｓｓに向かう時、図８に示すように、中継点
（ｘｄ，０）の前後に補間ポイントＨｐを置いて、経路
をスムージングするとさらに滑らかで高速な停留動作が
可能となる。When traveling toward the stop position Ss via the relay point (xd, 0), interpolation points Hp are placed before and after the relay point (xd, 0) as shown in FIG. Smoothing enables a smoother and faster detention operation.
【００３１】また、図９に示すように、停留位置Ｓｓ到
達後に停留領域Ｓ内で停留後の動作方向へ予め定めた距
離（その距離が移動できない場合は、移動できる最大
量）だけ移動させることで、自律移動装置１をまっすぐ
進行方向に向けることができ、この結果、通路を広く開
けることができる。これは特に自律移動装置１が幅方向
よりも進行方向の長さが長い場合に有効である。停留終
了後の動作再開の時間も短縮することができる。Further, as shown in FIG. 9, after the stop position Ss is reached, it is moved within the stop area S by a predetermined distance (the maximum amount that can be moved if the distance cannot be moved) in the operation direction after stop. Thus, the autonomous mobile device 1 can be directed straight in the traveling direction, and as a result, a wide passage can be opened. This is particularly effective when the autonomous mobile device 1 is longer in the traveling direction than in the width direction. It is also possible to shorten the time required to restart the operation after the stop.
【００３２】停留領域Ｓは上述のようにラインで定義す
るほか、図４(b)に示すように多角形（特に四角形）と
して定義してもよい。ただし、ここで言う多角形は、そ
の角に多少の丸みを有するものも含むものとする。この
場合、図１０(a)に示すように、ラインＬの始点（ｘｒ
ｎ０，ｙｒｎ０）と終点（ｘｒｎ１，ｙｒｎ１）と幅Ｗ
で定義する。領域選択は幅Ｗのある領域Ｓの通路側のラ
インＬで行うものとする。このようにすると、図１０
(b)に示すように、障害物９が停留場所付近にあったと
しても、障害物９を回避をしながら移動していくことで
停留領域Ｓに入ることができる。また、この場合は、当
初の停留位置Ｓｓでなくとも、前記ラインＬからの距離
が前記幅Ｗよりも短い場合は、その位置を停留位置とし
て停止させてもよい。The stopping area S may be defined as a line as described above, or as a polygon (particularly a quadrangle) as shown in FIG. 4 (b). However, the polygons referred to here include those having some rounded corners. In this case, as shown in FIG. 10A, the start point (xr
n0, yrn0) and end point (xrn1, yrn1) and width W
Define in. The area is selected by the line L on the passage side of the area S having the width W. In this way, FIG.
As shown in (b), even if the obstacle 9 is near the stop location, it is possible to enter the stop area S by moving while avoiding the obstacle 9. Further, in this case, if the distance from the line L is shorter than the width W, the stop position may be set as the stop position instead of the initial stop position Ss.
【００３３】次に停留開始信号検出手段１６について説
明すると、この停留開始信号検出手段１６としては、図
１１に示すように、自律移動装置１に取り付けた接触式
のセンサ１６を用いることができる。この場合、すれ違
いたい人が自律移動装置１のセンサ１６に触れること
で、自律移動装置１に停留動作を指示することができ
る。また、センサ１６を複数取り付ければ、自律移動装
置１に待避させいたい方向を指示することができる。図
１２(a)(b)(c)は、自律移動装置１の後ろから人が近づ
いて自律移動装置１を追い抜きたい時、上記接触式セン
サ１６に触れることで自律移動装置１を停留領域Ｓに向
かわせている。そして接触式センサ１６を自律移動装置
１の両サイドに取リ付けて、例えば左サイドの接触式セ
ンサ１６に接触すれば、自律移動装置１が右方向の停留
領域に向かうようにしておくと、自律移動装置１の停留
のための向きの変更方向を人が判断し損ねてしまうとい
うことがない。Next, the stationary start signal detecting means 16 will be described. As the stationary start signal detecting means 16, as shown in FIG. 11, a contact type sensor 16 attached to the autonomous mobile device 1 can be used. In this case, when a person who wants to pass each other touches the sensor 16 of the autonomous mobile device 1, it is possible to instruct the autonomous mobile device 1 to perform the stopping operation. If a plurality of sensors 16 are attached, it is possible to instruct the autonomous mobile device 1 in the direction in which it is desired to retract. 12 (a) (b) (c) shows that when a person approaches from behind the autonomous mobile device 1 and wants to overtake the autonomous mobile device 1, the autonomous mobile device 1 is stopped by touching the contact type sensor 16. I am going to. Then, by attaching the contact type sensors 16 to both sides of the autonomous mobile device 1 and contacting the contact type sensors 16 on the left side, for example, the autonomous mobile device 1 is directed toward the right stop region, A person does not fail to judge the direction of change of the direction for stopping the autonomous mobile device 1.
【００３４】また、自律移動装置１の各サイドの前方と
後方に接触式センサ１６を配置しておけば、１の前方か
ら人がきた場合、人を障害物として回避するが、この
時、図１２(d)(e)(f)に示すように、片側の接触式セン
サ１６に人が触れれることで、自律移動装置１は所定の
方向に向きを変えて停留領域Ｓに向かうものとなる。つ
まり、自律移動装置１が進行方向に進んで停留領域に向
かうのか、方向を変えて停留領域Ｓに向かうのかを指示
することができる。If contact sensors 16 are arranged in front of and on the rear of each side of the autonomous mobile device 1, when a person comes in from the front of 1, the person is avoided as an obstacle. As shown in 12 (d) (e) (f), when a person touches the contact sensor 16 on one side, the autonomous mobile device 1 turns to a predetermined direction and heads toward the stationary area S. . That is, it is possible to instruct whether the autonomous mobile device 1 proceeds in the traveling direction and heads for the stationary area or changes direction and heads for the stationary area S.
【００３５】停留開始信号検出手段１６としては、ある
強度以上の音声があったかどうかを連続的に収集し、そ
の音声有無波形から予め登録した音声有無パターンと適
合した部分があると検出信号を出力するセンサ用いるよ
うにしてもよい。この場合、非接触で停留を指示するこ
とができる。The staying start signal detecting means 16 continuously collects whether or not there is a voice having a certain strength or more, and outputs a detection signal when there is a portion matching the voice presence / absence pattern registered in advance from the voice presence / absence waveform. You may make it use a sensor. In this case, the stop can be instructed without contact.
【００３６】予め停留動作を行うための言葉（複数でも
可）をきめておき、その言葉、たとえば「どいて」とい
う言葉の音声有無パターンＶｐを予めそのセンサ内に記
憶させておく。上記音声有無パターンＶｐは、図１３
(a)に示すように、あるサンプリング周期ｔでのｎ個の
データ［ｆ(i)：０＝＜ｉ＜ｎの整数］であらわされ
る。そして連続して収集している音声有無波形［ｇ
(k)：０＝＜ｋ＜ｍの整数でｍ＞ｎ］（図１３(b)参照）
から、予め記憶したパターンＶｐと合う部分を探索す
る。例えば、ｇ(k)のｋ＝ｌ（ただし、０＝＜ｌ＝＜ｍ
−ｎ）からｎ個とｆ(i)との相関をとり、ある閾値以上
になるとセンサから検出信号を出すのである。この検出
信号により、走行制御手段１５は停留動作を開始する。A word (a plurality of words may be used) for performing the stopping operation is determined in advance, and the voice presence / absence pattern Vp of the word, for example, the word "Dote" is stored in advance in the sensor. The voice presence / absence pattern Vp is shown in FIG.
As shown in (a), it is represented by n pieces of data [f (i): 0 = <i <n integer] in a certain sampling period t. And the waveform of the presence or absence of voice that is continuously collected [g
(k): 0 = <k <m is an integer and m> n] (see FIG. 13 (b))
From, a part that matches the pattern Vp stored in advance is searched. For example, k = l of g (k) (where 0 = <l = <m
-N) is used to correlate n with f (i), and the sensor outputs a detection signal when a certain threshold value is exceeded. With this detection signal, the traveling control means 15 starts the stopping operation.
【００３７】音声の有無だけではなく、音声レベルパタ
ーンで認識しても良い。たとえば音声レベルパターンを
記憶する記憶部と、収集した音声レベル波形から予め記
憶した音声レベルパターンと合う部分を検索する検索手
段とを停留開始信号検出手段１６に設けておき、停留開
始信号検出手段１６が音声レベルを連続的に収集してそ
の音声レベル波形から予め登録したパターンと適合した
部分があると検出信号を出力するようにしておくと、予
め記憶させておく音声レベルパターンに応じて、認識す
べき音声パターン（言葉）を詳細に指定することができ
る。まず、停留動作を行うための言葉（複数でも可）を
きめておき、この言葉（例えば「どいて」の音声のパタ
ーンＶｐを予めそのセンサ内に記憶させておく。この言
葉は、図１４(a)に示すように、あるサンプリング周期
ｔでのｎ個のデータ［ｆ(i)：０＝＜ｉ＜ｎの整数］で
あらわすことができる。そして連続して収集している音
声レベル波形［ｇ(k)：０＝＜ｋ＜ｍの整数でｍ＞ｎ］
（図１４(b)参照）から、予め記憶したパターンＶｐと
合う部分を探索する。例えば、ｇ(k)のｋ＝ｌ（ただ
し、０＝＜ｌ＜ｍ−ｎ）からｎ個とｆ(i)との相関をと
り、ある閾値以上になるとセンサから停留開始検出信号
を出すのである。Not only the presence or absence of voice, but also the voice level pattern may be recognized. For example, a storage unit that stores a voice level pattern and a search unit that searches the collected voice level waveform for a portion that matches the stored voice level pattern are provided in the detention start signal detection unit 16, and the detention start signal detection unit 16 is provided. Automatically collects voice levels and outputs a detection signal when there is a part that matches the pattern registered in advance from the voice level waveform, recognition is performed according to the voice level pattern stored in advance. The voice pattern (word) to be used can be specified in detail. First, a word (a plurality of words may be used) for carrying out the detention operation is determined, and a voice pattern Vp of this word (for example, "Dote") is stored in the sensor in advance. As shown in a), it can be represented by n pieces of data [f (i): 0 = <i <n integer] at a certain sampling period t. g (k): 0 = <an integer of <k <m>m> n]
From FIG. 14 (b), a portion matching the pattern Vp stored in advance is searched. For example, from k = l (where 0 = <l <m−n) of g (k), the correlation between n and f (i) is taken, and when the threshold value is exceeded, the sensor outputs a stop start detection signal. is there.
【００３８】停留開始信号検出手段１６は、他の移動体
が備えている装置が発する信号を認識する装置であって
もよい。この場合、非接触で確実に信号を検出すること
ができる。例えば、自律移動装置１に対して停留を要求
する可能性のある台車等に、赤外線を発光する装置を付
けておく。常時発光しているものでも、自律移動装置１
を停留させたいときだけ操作に応じて発光するものであ
ってもよい。そして自律移動装置１に上記赤外線を受光
するセンサを停留開始信号検出手段１６として設置する
のである。The detention start signal detecting means 16 may be a device for recognizing a signal emitted by a device included in another moving body. In this case, the signal can be reliably detected without contact. For example, a device that emits infrared light is attached to a vehicle or the like that may request the autonomous mobile device 1 to stop. Autonomous mobile device 1 even if it always emits light
The light may be emitted according to the operation only when the user wants to stop. Then, a sensor for receiving the infrared rays is installed as the stop start signal detecting means 16 in the autonomous mobile device 1.
【００３９】停留開始信号検出手段１６で検出する信号
は、自律移動装置１の稼動領域の壁や天井などに取リ付
けられた装置から発するようにしてもよい。この場合、
停留を要求する台車等が自律移動装置１から見えないと
ころに位置する時にも自律移動装置１に停留動作を開始
させることができ、効率の良い停留動作を実現すること
ができる。例えば図１５のようにコーナー部分に自律移
動装置１が通路を譲るべき対象を認識するとともに自律
移動装置１へ前記対象が接近していることを知らせるた
めの信号を発する装置８を設置する。上記対象の認識
は、カメラで収集した画像を処理することで行うもの
や、前記対象に取り付けられた装置から発せられる信号
を検知することで行うものを用いることができる。そし
て上記対象を検知したならば、自律移動装置１に対する
信号を発して、これを自律移動装置１の停留開始信号検
出手段１６が検出することにより、見通し位置にない対
象を自律移動装置１は検出して早期に停留動作に入るこ
とができる。上記装置８が発生する信号を赤外線とすれ
ば、自律移動装置１の停留開始信号検出手段１６は赤外
線検出センサで構成すればよい。The signal detected by the detention start signal detecting means 16 may be emitted from a device attached to a wall, a ceiling or the like in the operation area of the autonomous mobile device 1. in this case,
The autonomous mobile device 1 can be caused to start the stopping operation even when the vehicle or the like that requests the stopping is located in a location invisible to the autonomous mobile device 1, and an efficient stopping operation can be realized. For example, as shown in FIG. 15, a device 8 for recognizing an object to which the autonomous mobile device 1 yields a passage and issuing a signal for notifying the autonomous mobile device 1 that the target is approaching is installed at a corner portion. The recognition of the target can be performed by processing an image collected by a camera or by detecting a signal emitted from a device attached to the target. When the target is detected, the autonomous mobile device 1 sends a signal to the autonomous mobile device 1, and the detention start signal detection means 16 of the autonomous mobile device 1 detects the signal, whereby the autonomous mobile device 1 detects the target that is not in the line-of-sight position. Then, the detention operation can be started early. If the signal generated by the device 8 is infrared light, the detention start signal detection means 16 of the autonomous mobile device 1 may be an infrared detection sensor.
【００４０】停留開始信号検出手段１６は、自律移動装
置１に取り付けられた障害物検出機能を有する環境認識
手段１６を利用してもよい。特に障害物検出のために図
１６に示すように２次元水平面の領域ＳＣをスキャンし
て障害物までの距離を測定するレーザー装置を用いてい
る場合、精度良く障害物の位置を認識することができ
る。従って、図１７に示すように、自律移動装置１と現
在向かっている地点７との間に障害物９があり且つその
障害物９が接近してくる場合は障害物回避ではなく停留
動作を行うのである。自律移動装置１が速度ｖで移動し
ている時にレーダー装置で検出があるととともに、その
障害物９が上記地点７との間にあって距離がｒ１である
ことがわかったとし、Δｔ時間後の測定でも上記地点７
との間に障害物がありその距離がｒ２であった時、ｒ２
＜ｒ１−ｖ・Δｔの関係があれば、自律移動装置１は障
害物９が移動体であって接近してきていると判断して停
留動作に入るのである。The detention start signal detecting means 16 may use the environment recognizing means 16 having an obstacle detecting function attached to the autonomous mobile device 1. In particular, when using a laser device for scanning the area SC of the two-dimensional horizontal plane to measure the distance to the obstacle as shown in FIG. 16 for detecting the obstacle, it is possible to accurately recognize the position of the obstacle. it can. Therefore, as shown in FIG. 17, when there is an obstacle 9 between the autonomous mobile device 1 and the point 7 that is currently heading and the obstacle 9 is approaching, stop operation is performed instead of obstacle avoidance. Of. It is assumed that the radar device detects when the autonomous mobile device 1 is moving at the speed v, and that the obstacle 9 is between the point 7 and the distance is r1. Measurement after Δt time But point 7 above
When there is an obstacle between and the distance is r2, r2
If there is a relation of <r1-v · Δt, the autonomous mobile device 1 determines that the obstacle 9 is a moving body and is approaching, and starts the detention operation.
【００４１】また、非接触型の停留開始信号検出手段１
６で移動体の検出があり且つ障害物検出手段（環境認識
手段１４）で進行方向に障害物の検出がない場合は進行
方向側の停留領域Ｓに、障害物の検出がある場合は後方
の停留領域Ｓに向かうと決めておけば、停留開始信号検
出手段１６で停留位置の指定ができない場合でも、適切
な停留領域Ｓの選択が可能になる。例えば、停留開始信
号検出手段１６で停留開始信号の検出があった場合に、
図１７(a)のようなレーダー装置で現在向かっている地
点と自律移動装置１との間に障害物が検出され且つその
ときの検出距離が予め記憶手段１１に設定した距離より
小さければ、上記地点と逆の方向で、そうでなければ上
記地点のある方向で停留領域Ｓを選択するようにしてお
くのである。Further, the non-contact type stop start signal detecting means 1
If a moving object is detected in 6 and the obstacle detection means (environment recognition means 14) does not detect an obstacle in the traveling direction, the stationary area S on the traveling direction side is detected. If it is decided that the stop area S is headed, even if the stop start signal detecting means 16 cannot specify the stop position, the proper stop area S can be selected. For example, when the stop start signal detection unit 16 detects a stop start signal,
If an obstacle is detected between the point where the radar device is currently heading and the autonomous mobile device 1 as shown in FIG. 17 (a) and the detected distance at that time is smaller than the distance preset in the storage means 11, The stop area S is selected in the direction opposite to the point, or otherwise in the direction in which the point exists.
【００４２】また、停留開始信号検出手段１６がその信
号検出領域を自律移動装置１の前方と後方との二つを区
別できるものである場合には、検出があった時、検出が
なかった方向の停留領域Ｓに向かうことにすれば、停留
領域Ｓの選択が簡単ですむ。例えば、停留開始信号検出
手段１６として音声を検出するものを利用する際に、指
向性のあるマイク２つを利用して音声を収集するととも
に一つで自律移動装置の前方の音を検出し、他方で後方
の音を検出するように配置しておき、音を検出したなら
ば、検出のなかった方向で停留領域Ｓを選択するのであ
る。停留開始信号検出手段１６が自律移動装置１の前部
の信号を検出する検出部と後部の信号を検出する検出部
との二つの検出部を持つようにすると同様の効果が得ら
れる。In addition, when the detention start signal detecting means 16 can distinguish the signal detection area between the front and the rear of the autonomous mobile device 1, when there is a detection, there is no detection. If you go to the stop area S, the selection of the stop area S is easy. For example, when the one that detects voice is used as the detention start signal detecting means 16, the voice is collected using two directional microphones and the sound in front of the autonomous mobile device is detected by one, On the other hand, the rear area is arranged so as to detect the sound, and when the sound is detected, the stopping area S is selected in the direction in which the sound is not detected. The same effect can be obtained when the stationary start signal detecting means 16 has two detecting sections, a detecting section for detecting a signal in the front part of the autonomous mobile device 1 and a detecting section for detecting a signal in the rear part.
【００４３】さらに、音によって停留開始信号検出を行
う際には、複数のマイクを利用することによって、音声
源の方向を特定し、音声源と反対方向の停留可能領域に
向かうことにすれば、より最適な停留領域Ｓの選択を行
うことができる。Further, when the stop start signal is detected by sound, the direction of the sound source is specified by utilizing a plurality of microphones, and if the sound source is headed to the stop possible area in the opposite direction to the sound source, It is possible to select a more optimal stopping area S.
【００４４】停留開始信号検出手段１６として、図１８
に示すように、無線での通信手段１８を備えたものと
し、火災等が生じた場合に通信手段１８を通じて防災シ
ステムから災害の信号をうければ、この信号を停留開始
信号として停留動作を行い、再度命令が与えられるまで
停留を続けるようにしてもよい。この場合、避難者に対
して通路を確保することができる。また停留領域Ｓは、
非常扉の付近を避けて設定しておくことで、自律移動装
置１が非常扉に挟まれる虞を減らすことができる。さら
に、停留位置に達した時に自律移動装置１側から防災シ
ステムヘ信号を送り、防災システムはその信号を受けて
から、非常扉の制御を行うようにすれば、自律移動装置
１が非常扉に挟まれることがなくなる。なお、通信手段
１８としては、無線ＬＡＮやＰＨＳなどを利用するとよ
い。As the staying start signal detecting means 16, FIG.
As shown in FIG. 7, if wireless communication means 18 is provided, and if a disaster signal is received from the disaster prevention system through the communication means 18 in the event of a fire, etc., this signal is used as a stop start signal to carry out stop operation. Alternatively, the stay may be continued until an instruction is given again. In this case, a passage can be secured for the evacuees. The stop area S is
By avoiding the vicinity of the emergency door, it is possible to reduce the risk that the autonomous mobile device 1 is caught in the emergency door. Furthermore, when the autonomous mobile device 1 side sends a signal to the disaster prevention system when it reaches the stop position, and the emergency system controls the emergency door after receiving the signal, the autonomous mobile device 1 will be turned to the emergency door. It will not get pinched. A wireless LAN, PHS, or the like may be used as the communication unit 18.
【００４５】以上、停留開始信号検出手段１６として、
いくつかの例を示したが、これら以外のものであっても
よく、またいくつかの種類のものを併せ持つようにして
もよい。As described above, as the stay start signal detecting means 16,
Although some examples are shown, other examples may be used, and some types may be combined.
【００４６】いったん停留領域Ｓで停留した後、元の動
作に復帰させるのは、前述のような時間制御のほか、環
境認識手段１４の障害物認識機能を利用して停留解除を
決定するようにしてもよい。たとえば、環境認識手段１
４が２次元水平面をスキャンして障害物９までの距離を
測定するレーダー装置を有している場合、自律移動装置
１はそのレーダー装置の出力データから道を譲った対象
が通過したかどうかを判断し、通過したと判断した時、
停留動作を終了すれば、最も適切な時に停留を終了する
ことができる。例えば、後方から来る移動体に通路を譲
った場合、レーダー装置のデータは後方からの移動体の
通過に伴い、図１９(a)から図１９(b)、１９(c)に示す
よう変化する。なお、図中のハッチング部はレーダー装
置が障害物（移動体）が無いと判断しているエリアであ
る。従って、一定時間ごとのレーダー装置の複数のデー
タから、移動体（前記複数のデータで検出距離が異なる
物体）が自律移動装置１の後方から前方へと移動（物体
までの角度で評価）し、物体までの距離Ｌａが設定した
距離以上に大きくなった時、停留動作を終了させるので
ある。前方から来る移動体についても、同様に前方から
後方への移動を観測して停留動作の終了時期を判断する
ことができる。上記物体が通過をやめてしまう場合もあ
るが、この場合については、予め記憶手段１１に記憶し
てある時間、物体の移動がレーダー装置で観測できない
時に、停留動作を終了すればよい。After stopping in the stopping area S, the original operation is restored by using the obstacle recognition function of the environment recognizing means 14 in addition to the time control as described above to determine the cancellation of the stop. May be. For example, environment recognition means 1
When 4 has a radar device that scans a two-dimensional horizontal plane and measures the distance to the obstacle 9, the autonomous mobile device 1 uses the output data of the radar device to determine whether or not the object to which the road has passed has passed. Judgment, when it is judged that it has passed,
If the stopping operation is ended, the stopping can be ended at the most appropriate time. For example, when a passage is given to a moving body coming from behind, the data of the radar device changes as shown in FIGS. 19 (a) to 19 (b) and 19 (c) as the moving body comes from behind. . The hatched portion in the figure is an area where the radar device determines that there is no obstacle (moving body). Therefore, from a plurality of data of the radar device for every fixed time, a moving body (an object having a different detection distance in the plurality of data) moves from the rear to the front of the autonomous mobile device 1 (evaluated by the angle to the object), When the distance La to the object becomes larger than the set distance, the stopping operation is ended. With respect to the moving body coming from the front side as well, the movement from the front side to the rear side can be similarly observed to judge the end time of the stopping operation. The object may stop passing, but in this case, the stopping operation may be ended when the movement of the object cannot be observed by the radar device for a time stored in the storage means 11 in advance.
【００４７】停留動作中にその動作についての表示を行
うための表示手段１９を自律移動装置１に設けておけ
ば、自律移動装置１が次にどのような動作をするか周囲
にいる人が予測することができるものとなる。例えば、
図２０(a)に示すように自律移動装置１にディスプレイ
１９が備わっている場合には、このディスプレイ１９上
に移動方向を矢印で示したりすればよく、図２０(b)に
示すように自律移動装置１が複数のランプ１９を備えて
いる場合には、移動する方向のランプ１９を点灯（点
滅）させるとよい。If the autonomous mobile device 1 is provided with the display means 19 for displaying the motion during the stop motion, the people around will predict what the autonomous mobile device 1 will do next. You will be able to. For example,
When the autonomous mobile device 1 is provided with the display 19 as shown in FIG. 20 (a), the moving direction may be indicated by an arrow on the display 19, and as shown in FIG. When the moving device 1 includes a plurality of lamps 19, the lamps 19 in the moving direction may be turned on (blinking).
【００４８】次に上記の自律移動装置１のための運用シ
ステムについて説明すると、この運用システムは図２１
に示すように１台もしくは複数台の自律移動装置１と、
自律移動装置１の運用を管理する管理装置２とからな
る。図中３は管理装置２に通信回線を介して接続され
て、自律移動装置１の稼動領域の地図、自律移動装置１
が進入できる領域、他の移動体を回避するための停留領
域等の入力や修正、ならびに自律移動装置１の位置や状
態を確認する手段として機能させるユーザ端末である。Next, the operation system for the autonomous mobile device 1 will be described. This operation system is shown in FIG.
As shown in, one or a plurality of autonomous mobile devices 1,
The management device 2 manages the operation of the autonomous mobile device 1. Reference numeral 3 in the figure is connected to the management device 2 via a communication line, and is a map of the operating area of the autonomous mobile device 1, autonomous mobile device 1
It is a user terminal that functions as a means for inputting and correcting an area where a vehicle can enter, a stop area for avoiding other moving bodies, and for confirming the position and state of the autonomous mobile device 1.
【００４９】上記管理装置２は、ユーザ端末３を通じて
入力修正された上記情報を記憶する記憶手段２０を備え
るとともに、ユーザ端末３や自律移動装置１との間で有
線あるいは無線で上記情報のやり取りをするためのイン
ターフェース２１を備えたものであり、エレベータ管理
システムや防災システム等にも接続されている。The management device 2 is provided with a storage means 20 for storing the information input and modified through the user terminal 3, and exchanges the information with the user terminal 3 and the autonomous mobile device 1 by wire or wirelessly. It is equipped with an interface 21 for operation, and is also connected to an elevator management system, a disaster prevention system, and the like.
【００５０】また、ここで用いる自律移動装置１は、管
理装置２との間で上記情報や環境情報、各自律移動装置
１に個別に付されたＩＤ情報、位置情報等をやり取りす
るための通信手段を備えている。Further, the autonomous mobile device 1 used here communicates with the management device 2 for exchanging the above-mentioned information and environment information, ID information individually assigned to each autonomous mobile device 1, position information and the like. Equipped with means.
【００５１】そして上記管理装置２は、通信回線を経由
して各自律移動装置１から送られてくる自律移動装置１
の位置情報と、本システム外から送られてくる情報とを
元に自律移動装置１の運用を行うことで、自律移動装置
１を病院等のビルの中での搬送や案内、清掃などの作業
に従事させる。Then, the management device 2 controls the autonomous mobile device 1 sent from each autonomous mobile device 1 via the communication line.
By operating the autonomous mobile device 1 based on the position information of the autonomous mobile device and the information sent from outside the system, the autonomous mobile device 1 is transported, guided, and cleaned in a building such as a hospital. Engage in.
【００５２】例えば自律移動装置１が操作されて稼動す
る時、管理装置２と通信を確立し、付されたＩＤ情報と
位置・目的地及び状態（移動中、停留中、移動不能な
ど）を予め定めて記憶手段１１に記憶してある周期で通
信手段を介して管理装置２に送りながら走行を行い、目
的地に着くと通信を終了する。従って管理装置２は自律
移動装置１の状況がわかり、また通信回線に接続した他
のユーザ端末３からも管理装置２を介して自律移動装置
の状況を把握することができる。また、ユーザ端末３か
ら自律移動装置１を操作することも可能であり、他のエ
レベータや防災システムとの連動も可能となる。自律移
動装置１の動作を遠隔で監視できるものであり、また自
律移動装置１の記憶手段１３に記憶した内容を管理装置
２で管理できるとともに複数の自律移動装置１を使用す
る場合に記憶データの共有が可能となるものである。For example, when the autonomous mobile device 1 is operated and operates, communication is established with the management device 2, and the attached ID information and position / destination and status (moving, stopping, immovable, etc.) are previously set. The vehicle travels while being sent to the management device 2 via the communication means at a cycle determined and stored in the storage means 11, and the communication ends when the destination is reached. Therefore, the management device 2 can know the status of the autonomous mobile device 1, and can also know the status of the autonomous mobile device from the other user terminals 3 connected to the communication line via the management device 2. Further, it is possible to operate the autonomous mobile device 1 from the user terminal 3, and it is possible to link with another elevator or disaster prevention system. The operation of the autonomous mobile device 1 can be remotely monitored, the contents stored in the storage means 13 of the autonomous mobile device 1 can be managed by the management device 2, and the stored data can be stored when a plurality of autonomous mobile devices 1 are used. It is possible to share.
【００５３】そして、自律移動装置１及び管理装置２に
記憶する稼動する領域の地図、自律移動装置が進入でき
る領域、他の移動体を回避するために停留できる領域を
複数のエリアに分けて入力記憶させておくと、大量のデ
ータを分割して管理することができ、データの修正追加
が容易となる。例えば、図２２に示すように、あるブロ
ックで分けたり、複数の階を走行する場合に階別に分け
てエリアＡ，Ｂを設定し、各エリアＡ，Ｂ毎に部屋の位
置座標、壁を表す線分や停留領域Ｓを表す線分の始点、
終点の座標を記憶しておく。また、各自律移動装置１
は、異なるエリアへの移動に際して、管理装置２から異
なるエリアの地図や進入可能領域、停留領域の情報をダ
ウンロードして、それまでのエリアの地図や進入可能領
域、停留領域の情報に代えて記憶手段１１に記憶するも
のとする。Then, a map of the operating area stored in the autonomous mobile device 1 and the management device 2, an area where the autonomous mobile device can enter, and an area where the autonomous mobile device can stay to avoid other moving objects are divided into a plurality of areas for input. If stored, a large amount of data can be divided and managed, and correction and addition of data becomes easy. For example, as shown in FIG. 22, areas A and B are set by dividing them by a certain block or dividing each floor when traveling on a plurality of floors, and each area A, B represents a position coordinate of a room and a wall. The starting point of the line segment or the line segment that represents the stop area S,
Memorize the coordinates of the end point. In addition, each autonomous mobile device 1
When moving to a different area, downloads the map of the different area, the accessible area, and the stop area information from the management device 2, and stores the map instead of the area map, the accessible area, and the stop area information up to that point. It shall be stored in the means 11.
【００５４】今、自律移動装置１にエリアＡ，Ｂを跨ぐ
移動の指示、たとえば図２２に示すように、エリアＡの
ＲｏｏｍＡ２からエリアＢのＲｏｏｍＢ４への移動指示
があった時、自律移動装置１における経路生成手段１３
はまずＲｏｏｍＡ２からエリアＡ，Ｂの境界地点Ｐまで
の経路を生成してこの経路で移動を開始する。そして、
境界地点Ｐに近づいた時点でエリアＢの情報を管理装置
１からダウンロードし、Ｐ地点からＲｏｏｍＢ４までの
経路を生成し、境界地点Ｐに達した時には新たに生成し
た経路での走行を開始する。自律移動装置１で管理及び
処理するデータ量が少なくて済むものである。Now, when the autonomous mobile device 1 is instructed to move across the areas A and B, for example, as shown in FIG. 22, from the RoomA2 in the area A to the RoomB4 in the area B, the autonomous mobile device 1 is instructed. Route generation means 13 in
First generates a route from Room A2 to the boundary point P between areas A and B, and starts moving on this route. And
When approaching the boundary point P, the information of the area B is downloaded from the management device 1, a route from the point P to Room B4 is generated, and when the boundary point P is reached, the traveling on the newly generated route is started. The amount of data managed and processed by the autonomous mobile device 1 can be small.
【００５５】このほか、自律移動装置１で変更修正した
地図や領域の情報を管理装置２に反映させるとともに、
他の自律移動装置１のデータの修正もなされるようにし
ておくと、データの修正を１台の自律移動装置１に施せ
ば全ての自律移動装置１に反映させることができて、全
自律移動装置１が常に最新の情報で稼動されるものとな
る。例えば、あるエリアに在る自律移動装置１で記憶し
ている停留領域Ｓを削除すると、管理装置２の情報も修
正され、また、あるエリアで自律移動装置１が停留領域
Ｓに停留すると、その情報が管理装置２に伝えられ、一
時的にその領域を他の自律移動装置１では停留できない
領域として、そのエリアにいる他の自律移動装置１の情
報が書き換えられるようにしておき、その後、停留して
いた自律移動装置１が動き出すと再度そのエリアにいる
他の自律移動装置１の情報を停留可能に書き換えられる
ようにしておくのである。In addition, the map and area information changed and corrected by the autonomous mobile device 1 are reflected in the management device 2, and
If the data of the other autonomous mobile devices 1 are also modified, the data modification can be reflected in all the autonomous mobile devices 1 by applying the modification of the data to one autonomous mobile device 1. The device 1 is always operated with the latest information. For example, when the stationary area S stored in the autonomous mobile device 1 in a certain area is deleted, the information of the management device 2 is also corrected, and when the autonomous mobile device 1 stops in the stationary area S in a certain area, the The information is transmitted to the management device 2, and the area is temporarily set as an area that cannot be stopped by the other autonomous mobile devices 1 so that the information of the other autonomous mobile devices 1 in the area can be rewritten, and then the stop is performed. When the autonomous mobile device 1 which has been started moves, the information of the other autonomous mobile devices 1 in the area is rewritten so that the autonomous mobile device 1 can stop.
【００５６】[0056]
【発明の効果】以上のように請求項１の発明に係る自律
移動装置においては、稼動領域の地図と走行用の各種パ
ラメータを記憶するための記憶手段と、目的地や操作指
令の入力のためのインターフェースと、目的地までの経
路を生成する経路生成手段と、障害物や自己位置を認識
するための環境認識手段と、走行を行うための走行手段
とを備えるとともに、環境認識手段で得られた情報を元
に上記地図上で自己の位置を認識し且つ障害物を回避し
ながら目的地まで走行手段を制御する走行制御手段を備
えている自律移動装置であって、他の移動体を回避する
ための停留開始信号を検出する停留開始信号検出手段を
有して、走行制御手段は停留開始信号検出手段で停留開
始信号を検出した場合に記憶手段に予め記憶させた他の
移動体の回避用の停留領域に停留させるものであるため
に、自律移動装置を通路の適当な場所に停止させて他の
移動体に通路を譲ることができるものであり、このため
に安全性や使い勝手が向上する。As described above, in the autonomous mobile device according to the invention of claim 1, for the storage means for storing the map of the operation area and various parameters for traveling, and for inputting the destination and the operation command. Interface, a route generation means for generating a route to a destination, an environment recognition means for recognizing an obstacle or a self position, and a traveling means for traveling, and are obtained by the environment recognition means. An autonomous mobile device equipped with travel control means for recognizing one's position on the map based on the information obtained and controlling the travel means to a destination while avoiding obstacles, and avoiding other moving bodies. For avoiding other moving objects stored in advance in the storage means when the stop control start signal is detected by the stop control start signal detecting means. For For those to be stationary in the distillate region, the autonomous mobile apparatus is stopped at an appropriate place in the passage are those that can yield a passage to another moving body, thereby improving safety and usability for this.
【００５７】また請求項２の発明にあっては、停留領域
を一つのラインで定義しているために、狭い通路におい
ても停留できる場所を指定することができる。Further, in the invention of claim 2, since the stopping area is defined by one line, it is possible to specify the place where the stopping can be performed even in a narrow passage.
【００５８】また請求項３の発明においては、停留領域
を多角形で定義しているために、停留できる場所に幅を
持たせることができて、停止姿勢を決める必要がないも
のとなる。Further, in the invention of claim 3, since the stopping area is defined by a polygon, it is possible to give a width to a place where the stopping can be performed, and it is not necessary to determine a stopping posture.
【００５９】また請求項４の発明は、走行制御手段が、
停留領域中の自己位置から最短の位置を停留位置として
停留動作に移行するものであるために、停留位置を簡単
な方法で選択することができる。According to a fourth aspect of the invention, the traveling control means is
Since the shortest position from the self position in the stopping area is changed to the stopping operation, the stopping position can be selected by a simple method.
【００６０】また請求項５の発明では、走行制御手段
が、停留領域中の自己位置からの距離と進路変更に要す
る回転量の二つを考慮して停留位置を決定するものであ
るために、停留までの時間を短くすることができるとと
もに滑らかな動作が可能となる。Further, in the invention of claim 5, the traveling control means determines the stop position in consideration of two of the distance from the self position in the stop region and the rotation amount required for changing the course. The time to stop can be shortened and smooth operation is possible.
【００６１】また請求項６の発明は、走行制御手段が、
停留領域をレベル分けして自己位置からの距離と上記レ
ベルとから停留位置を定めて停留動作に移行するもので
あるために、設定した安全度合いと距離とを考慮して適
切な停留位置を決めることができる。According to a sixth aspect of the invention, the traveling control means is
Since the stopping area is divided into levels and the stopping position is determined based on the distance from the self position and the level above, the stopping operation is determined, and thus an appropriate stopping position is determined in consideration of the set safety degree and distance. be able to.
【００６２】また請求項７の発明は、走行制御手段が、
進行方向に決まった距離だけ前進してから、停留位置に
向かわせるものであるために、一旦停止しなくても、停
留動作が可能となる。According to a seventh aspect of the invention, the traveling control means comprises:
Since the vehicle advances toward the stopping position after advancing a predetermined distance in the traveling direction, the stopping operation can be performed without stopping once.
【００６３】また請求項８の発明は、走行制御手段が、
進行方向に速度に応じた距離だけ前進してから、停留位
置に向かわせるものであるために、急停止せず滑らかに
停留動作に移ることができる。According to the invention of claim 8, the traveling control means comprises:
Since the vehicle advances toward the stopping position after moving forward in the traveling direction by a distance corresponding to the speed, the stopping operation can be smoothly performed without sudden stop.
【００６４】また請求項９の発明は、走行制御手段が、
停留領域内で停留位置設定方法は停留領域内で壁に沿っ
て定めた所定距離内を停留位置とするものであるため
に、自律移動装置が上から見て円形でない場合に壁によ
り近くまで接近させた状態で停留させることができる。According to a ninth aspect of the invention, the traveling control means is
The stop position setting method in the stop area is to set the stop position within a predetermined distance defined along the wall in the stop area, so when the autonomous mobile device is not circular when viewed from above, it approaches the wall closer. It can be stopped in the locked state.
【００６５】また請求項１０の発明は、停留開始信号検
出手段が通信手段を介して受信する防災情報を停留開始
信号として検出するものであるために、避難する人の邪
魔になることがないものであり、防災時の防火扉に挟ま
れることがないようにすることもできる。Further, according to the tenth aspect of the invention, since the detention start signal detecting means detects the disaster prevention information received through the communication means as a detention start signal, it does not interfere with the evacuation person. Therefore, it is possible to prevent it from being caught in the fire door during disaster prevention.
【００６６】また請求項１１の発明は、停留開始信号検
出手段が複数取り付けられた接触式のセンサであるため
に、確実に信号が検出でき且つ停留すべき方向を指示す
ることができる。According to the eleventh aspect of the present invention, since a plurality of detention start signal detecting means are attached to the contact type sensor, signals can be reliably detected and the direction in which detention should be made can be indicated.
【００６７】また請求項１２の発明は、停留開始信号検
出手段が検出した音声レベルのパターンが予め登録した
パターンと適合したかを出力するセンサであるために、
非接触で信号を検出することができる。According to the twelfth aspect of the present invention, since the sensor outputs whether or not the pattern of the voice level detected by the staying start signal detecting means matches the previously registered pattern,
The signal can be detected without contact.
【００６８】また請求項１３の発明は、停留開始信号検
出手段が音声認識手段であるために、やはり非接触で信
号を検出することができる。According to the thirteenth aspect of the invention, since the staying start signal detecting means is the voice recognizing means, the signal can be detected also in a non-contact manner.
【００６９】また請求項１４の発明は、停留開始信号検
出手段が、他の移動体が発した信号を認識する装置であ
るために、道を譲る対象が近づく前に停留のための行動
を開始することができる。According to the fourteenth aspect of the present invention, the detention start signal detecting means is a device for recognizing a signal emitted by another moving body, so that the detention action is started before the object to which the user gives up the road approaches. can do.
【００７０】また請求項１５の発明は、停留開始信号検
出手段が、稼動領域に設置された信号機を認識する装置
であるために、道を護る対象が近づく前に停留のための
行動を開始することができるとともに、道を譲る対象が
見通せない時にも停留動作に移行させることができる。According to the fifteenth aspect of the present invention, the detention start signal detecting means is a device for recognizing a traffic signal installed in the operation area, so that the detention action is started before the object to protect the road approaches. In addition to being able to do so, it is possible to shift to the stop operation even when the object to give up the road cannot be seen.
【００７１】また請求項１６の発明は、停留開始信号検
出手段が環境認識手段で検出される障害物の予め設定し
た距離の中への接近を検出するものであるために、道を
譲る対象がアクションを取る前に自動的に停留のための
行動を開始することができるほか、専用の停留開始信号
検出手段を別に必要としなくなる。In the sixteenth aspect of the invention, the detention start signal detecting means detects the approach of an obstacle detected by the environment recognizing means to a preset distance. The action for stopping can be automatically started before taking an action, and a special stop start signal detecting means is not required separately.
【００７２】また、請求項１７の発明は、走行制御手段
が、停留開始時、進行方向に障害物がない場合は前方の
停留可能領域に、進行方向に障害物がある場合は後方の
停留領域に向かわせるものであるために、停留のための
進行方向を選択することができる。According to a seventeenth aspect of the present invention, when the traveling control means starts the stop, if there is no obstacle in the traveling direction, the traveling control area is in the front stopable area. Since the vehicle is directed to the vehicle, the traveling direction for the stop can be selected.
【００７３】また請求項１８の発明は、停留開始信号検
出手段が信号検出領域を前後両方に備え、走行制御手段
が停留開始時に信号検出のない方向の停留領域に向かわ
せるものであるために、人に道を譲る際に人の邪魔にな
らない方向に移動するものとなる。According to the eighteenth aspect of the present invention, the detention start signal detecting means includes signal detection areas on both front and rear sides, and the traveling control means directs the detention area in a direction in which no signal is detected at the start of the detention. When giving way to a person, it will move in a direction that does not disturb the person.
【００７４】また請求項１９の発明は、音声源の位置を
認識する装置を備えて、走行制御手段が停留開始時に音
声源と反対方向の停留可能領域に向かわせるものである
ために、この場合も人に道を譲る際に人の邪魔にならな
い方向に移動するものとなる。Further, the invention according to claim 19 is provided with a device for recognizing the position of the sound source, and the traveling control means is directed to the stoppable area in the opposite direction to the sound source at the start of the stop. Also, it will move in a direction that does not interfere with people when giving way to people.
【００７５】また請求項２０の発明は、走行制御手段
が、環境認識手段として備えている水平面内をスキャン
するレンジファインダデータの２次元時系列データから
他の移動体の通過を判断して停留動作を終了させるもの
であるために、停留時間が常に適切なものとなる。According to a twentieth aspect of the invention, the traveling control means determines the passing of another moving body from the two-dimensional time-series data of the range finder data which scans in the horizontal plane provided as the environment recognition means, and stops. The dwell time will always be appropriate as it will terminate the.
【００７６】また請求項２１の発明は、停留動作中を表
示する表示手段を備えているために、自律移動装置の動
作が周囲にいる人にわかり、安心できるものとなる。In addition, since the invention of claim 21 is provided with the display means for displaying that the stationary operation is being performed, the operation of the autonomous mobile device can be understood by those in the surroundings and can be relieved.
【００７７】そして請求項２２の発明に係る自律移動装
置運用システムは、稼動領域の地図と走行用の各種パラ
メータを記憶するための記憶手段と、目的地や操作指令
の入力のためのインターフェースと、目的地までの経路
を生成する経路生成手段と、障害物や自己位置を認識す
るための環境認識手段と、走行を行うための走行手段と
を備えるとともに、環境認識手段で得られた情報を元に
上記地図上で自己の位置を認識し且つ障害物を回避しな
がら目的地まで走行手段を制御する走行制御手段と、通
信回線に接続するための通信手段とを備え、他の移動体
を回避するための停留開始信号を検出する停留開始信号
検出手段を有するとともに上記走行制御手段が停留開始
信号検出手段で停留開始信号を検出した場合に記憶手段
に予め記憶させた他の移動体の回避用の停留領域に停留
させる自律移動装置と、上記自律移動装置の稼動領域の
地図と上記自律移動装置が進入できる領域と他の移動体
の回避用の停留領域とを入力する手段と、通信回線に接
続する手段とを有して、通信回線を経由して自律移動装
置から送られてくる自律移動装置の位置情報とシステム
外から送られてくる情報とを元に自律移動装置の運用を
行う管理装置とからなるために、自律移動装置の動作を
遠隔で監視でき、また自律移動装置の記憶手段に記憶し
た内容を管理装置で管理できて複数の自律移動装置を使
用する場合にも記憶データの共有が可能となるものであ
り、病院等のビルの中で、自律移動装置に搬送や案内、
清掃などの作業を行わせるのに好適である。The autonomous mobile device operation system according to the twenty-second aspect of the present invention comprises a storage means for storing a map of the operating area and various parameters for traveling, and an interface for inputting a destination and an operation command. A route generating means for generating a route to a destination, an environment recognizing means for recognizing an obstacle or a self position, and a traveling means for traveling are provided, and based on the information obtained by the environment recognizing means. Further, it is equipped with a traveling control means for recognizing one's position on the map and for controlling the traveling means to a destination while avoiding an obstacle, and a communication means for connecting to a communication line, thereby avoiding other moving bodies. And a stop start signal detecting means for detecting a stop start signal for carrying out, and when the traveling control means detects the stop start signal by the stop start signal detecting means, it is stored in the storage means in advance. Enter the autonomous mobile device to be stopped in the avoiding area for avoiding the moving body, the map of the operating area of the autonomous moving device, the area where the autonomous moving device can enter, and the stopping area for avoiding other moving bodies. Means and a means for connecting to the communication line, and autonomously moves based on the position information of the autonomous mobile device sent from the autonomous mobile device via the communication line and the information sent from outside the system. Since it comprises a management device that operates the device, the operation of the autonomous mobile device can be remotely monitored, and the contents stored in the storage means of the autonomous mobile device can be managed by the management device, and a plurality of autonomous mobile devices are used. In this case, it is possible to share the stored data, and in a building such as a hospital, transport or guide to an autonomous mobile device,
It is suitable for performing work such as cleaning.
【００７８】また請求項２３の発明は、自律移動装置の
稼動領域の地図と上記自律移動装置が進入できる領域と
他の移動体の回避用の停留領域とを、複数のエリアに分
けて入力記憶しているために、大量のデータを分割して
管理することができるものであり、データの修正追加が
容易なものである。According to a twenty-third aspect of the present invention, the map of the operating area of the autonomous mobile device, the area into which the autonomous mobile device can enter, and the stop area for avoiding other moving bodies are divided into a plurality of areas for input storage. Therefore, it is possible to manage a large amount of data by dividing it, and it is easy to modify and add data.
【００７９】また、請求項２４の発明は、自律移動装置
がエリアをまたがる移動時に管理装置から必要エリアの
地図や進入可能領域、停留領域の情報を取得するもので
あるために、各自律移動装置で管理及び処理するデータ
量が少なくて済むものである。Further, according to the invention of claim 24, since the autonomous mobile device obtains the map of the necessary area, the accessible area, and the information of the stationary area from the management device when the autonomous mobile device moves over the area, each autonomous mobile device The amount of data to be managed and processed in is small.
【００８０】そして、請求項２５の発明は、自律移動装
置側で変更された地図や領域の情報で管理装置側の情報
が更新されるために、データの修正を１台の自律移動装
置に施せば全ての自律移動装置に反映され、自律移動装
置を常に最新の情報で稼動させることができる。According to the twenty-fifth aspect of the present invention, since the information on the management device side is updated with the information on the map or area changed on the autonomous mobile device side, the data can be corrected on one autonomous mobile device. For example, it is reflected in all the autonomous mobile devices, and the autonomous mobile devices can always be operated with the latest information.
【図１】本発明に係る自律移動装置の実施の態様の一例
のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of an example of an embodiment of an autonomous mobile device according to the present invention.
【図２】(a)(b)(c)は同上の動作説明図である。2 (a), (b) and (c) are diagrams for explaining the operation of the same.
【図３】(a)(b)は同上の経路シーケンスの説明図であ
る。3 (a) and 3 (b) are explanatory views of the above-mentioned route sequence.
【図４】(a)(b)は夫々停留領域の設定の説明図である。4 (a) and 4 (b) are explanatory views of setting a stopping area, respectively.
【図５】(a)(b)は停留領域への移動のための経路変更の
説明図である。5 (a) and 5 (b) are explanatory views of route change for moving to a stop area.
【図６】他例における動作説明図である。FIG. 6 is an operation explanatory diagram in another example.
【図７】別の例における停留領域への移動のための経路
変更の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of a route change for moving to a stopping area in another example.
【図８】経路変更の他例の説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of another example of route change.
【図９】停留領域への移動についての他例の説明図であ
る。FIG. 9 is an explanatory diagram of another example of movement to a stopping area.
【図１０】(a)(b)は停留領域への移動についての別の例
の説明図である。10 (a) and 10 (b) are explanatory views of another example of movement to a stopping area.
【図１１】他例の斜視図である。FIG. 11 is a perspective view of another example.
【図１２】(a)〜(f)は同上の動作説明図である。12 (a) to 12 (f) are diagrams for explaining the above operation.
【図１３】(a)(b)は音声有無パターンについての説明図
である。13A and 13B are explanatory diagrams of a voice presence / absence pattern.
【図１４】(a)(b)は他例における音声パターンの説明図
である。14A and 14B are explanatory diagrams of voice patterns in another example.
【図１５】(a)(b)(c)はさらに他例における動作説明図
である。15 (a), (b) and (c) are operation explanatory views in still another example.
【図１６】レーダー装置を備えた例の概略平面図であ
る。FIG. 16 is a schematic plan view of an example including a radar device.
【図１７】(a)(b)(c)は同上の動作説明図である。17 (a), (b) and (c) are operation explanatory views of the above.
【図１８】別の例のブロック図である。FIG. 18 is a block diagram of another example.
【図１９】別の例における動作説明図である。FIG. 19 is an operation explanatory diagram in another example.
【図２０】(a)(b)は夫々表示手段を備えた例の斜視図で
ある。20 (a) and 20 (b) are perspective views of examples each including a display unit.
【図２１】本発明に係る運用システムのブロック図であ
る。FIG. 21 is a block diagram of an operation system according to the present invention.
【図２２】(a)(b)は他例の動作説明図である。22 (a) and (b) are operation explanatory diagrams of another example.
１ 自律移動装置 ２ 管理装置 １０ 走行手段 １１ 記憶手段 １２ インターフェース １３ 経路生成手段 １４ 環境認識手段 １５ 走行制御手段 １６ 停留開始信号検出手段 1 Autonomous mobile device 2 management device 10 means of travel 11 storage means 12 interfaces 13 Route generation means 14 Environment recognition means 15 Travel control means 16 Stop start signal detection means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ルメア オリビエ 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内 (72)発明者 北野 幸彦 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内 Ｆターム(参考） 5H301 AA02 AA10 BB05 BB11 DD01 DD06 DD17 GG06 GG07 GG23 LL06 LL08 LL11 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Lumea Olivier 1048, Kadoma, Kadoma-shi, Osaka Matsushita Electric Works Co., Ltd. Inside the company (72) Inventor Yukihiko Kitano 1048, Kadoma, Kadoma-shi, Osaka Matsushita Electric Works Co., Ltd. Inside the company F term (reference) 5H301 AA02 AA10 BB05 BB11 DD01 DD06 DD17 GG06 GG07 GG23 LL06 LL08 LL11
Claims (25)
タを記憶するための記憶手段と、目的地や操作指令の入
力のためのインターフェースと、目的地までの経路を生
成する経路生成手段と、障害物や自己位置を認識するた
めの環境認識手段と、走行を行うための走行手段とを備
えるとともに、環境認識手段で得られた情報を元に上記
地図上で自己の位置を認識し且つ障害物を回避しながら
目的地まで走行手段を制御する走行制御手段を備えてい
る自律移動装置であって、他の移動体を回避するための
停留開始信号を検出する停留開始信号検出手段を有し
て、走行制御手段は停留開始信号検出手段で停留開始信
号を検出した場合に記憶手段に予め記憶させた他の移動
体の回避用の停留領域に停留させるものであることを特
徴とする自律移動装置。1. A storage unit for storing a map of an operation area and various parameters for traveling, an interface for inputting a destination and an operation command, and a route generation unit for generating a route to the destination. An environment recognition means for recognizing an obstacle or a self position and a traveling means for traveling are provided, and based on the information obtained by the environment recognition means, the self position is recognized on the map and the obstacle is detected. An autonomous mobile device comprising travel control means for controlling travel means to a destination while avoiding an object, which has a stop start signal detection means for detecting a stop start signal for avoiding another moving body. The traveling control means causes the stop start signal detection means to stop the stop start signal in the stop area for avoiding another moving body stored in advance in the storage means when the stop start signal is detected by the storage means. apparatus .
ることを特徴とする請求項１記載の自律移動装置。2. The autonomous mobile device according to claim 1, wherein the stationary area is defined by one line.
とを特徴とする請求項１記載の自律移動装置。3. The autonomous mobile device according to claim 1, wherein the stationary area is defined by a polygon.
から最短の位置を停留位置として停留動作に移行するも
のであることを特徴とする請求項１〜３のいずれかの項
に記載の自律移動装置。4. The traveling control means shifts to a stopping operation from the self position in the stopping area as a stopping position at the shortest position. Autonomous mobile device.
からの距離と進路変更に要する回転量の二つを考慮して
停留位置を決定するものであることを特徴とする請求項
１〜３のいずれかの項に記載の自律移動装置。5. The travel control means determines the stop position in consideration of two of the distance from the self position in the stop region and the rotation amount required for course change. 3. The autonomous mobile device according to any one of item 3.
して自己位置からの距離と上記レベルとから停留位置を
定めて停留動作に移行するものであることを特徴とする
請求項１〜３のいずれかの項に記載の自律移動装置。6. The traveling control means divides the stopping area into levels, determines a stopping position based on the distance from the self position and the level, and shifts to the stopping operation. The autonomous mobile device according to any one of 1.
離だけ前進してから、停留位置に向かわせるものである
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれかの項に記載の
自律移動装置。7. The autonomous movement according to any one of claims 1 to 6, wherein the traveling control means moves forward in the traveling direction by a predetermined distance and then moves toward the stationary position. apparatus.
た距離だけ前進してから、停留位置に向かわせるもので
あることを特徴とする請求項１〜６のいずれかの項に記
載の自律移動装置。8. The traveling control means moves forward in the traveling direction by a distance corresponding to the speed and then moves toward the stationary position, and then the traveling control means moves toward the stationary position. Autonomous mobile device.
設定方法は停留領域内で壁に沿って定めた所定距離内を
停留位置とするものであることを特徴とする請求項１〜
８のいずれかの項に記載の自律移動装置。9. The travel control means in the stop area sets the stop position by setting the stop position within a predetermined distance defined along the wall in the stop area.
8. The autonomous mobile device according to any one of items 8.
介して受信する防災情報を停留開始信号として検出する
ものであることを特徴とする請求項１〜９のいずれかの
項に記載の自律移動装置。10. The autonomous system according to claim 1, wherein the detention start signal detection means detects disaster prevention information received via the communication means as a detention start signal. Mobile device.
けられた接触式のセンサであることを特徴とする請求項
１〜９のいずれかの項に記載の自律移動装置。11. The autonomous mobile device according to claim 1, wherein the staying start signal detecting means is a plurality of contact sensors that are attached.
声レベルのパターンが予め登録したパターンと適合した
かを出力するセンサであることを特徴とする請求項１〜
９のいずれかの項に記載の自律移動装置。12. The retention start signal detecting means is a sensor for outputting whether or not the detected voice level pattern matches a pattern registered in advance.
9. The autonomous mobile device according to any one of 9 above.
段であることを特徴とする請求項１〜９のいずれかの項
に記載の自律移動装置。13. The autonomous mobile device according to claim 1, wherein the detention start signal detecting means is a voice recognizing means.
が発した信号を認識する装置であることを特徴とする請
求項１〜９のいずれかの項に記載の自律移動装置。14. The autonomous mobile device according to claim 1, wherein the detention start signal detection means is a device that recognizes a signal emitted by another mobile body.
設置された信号機を認識する装置であることを特徴とす
る請求項１〜９のいずれかの項に記載の自律移動装置。15. The autonomous mobile device according to claim 1, wherein the detention start signal detecting means is a device for recognizing a traffic signal installed in an operation area.
段で検出される障害物の予め設定した距離の中への接近
を検出するものであることを特徴とする請求項１〜９の
いずれかの項に記載の自律移動装置。16. The detention start signal detecting means detects an approach of an obstacle detected by the environment recognizing means into a preset distance, according to any one of claims 1 to 9. The autonomous mobile device according to the item.
向に障害物がない場合は前方の停留可能領域に、進行方
向に障害物がある場合は後方の停留領域に向かわせるも
のであることを特徴とする請求項１〜１６のいずれかの
項に記載の自律移動装置。17. The traveling control means directs the vehicle to a front stop area when there is no obstacle in the traveling direction and to a rear stop area when there is an obstacle in the traveling direction when starting the stop. The autonomous mobile device according to any one of claims 1 to 16.
域を前後両方に備えており、走行制御手段は停留開始時
に信号検出のない方向の停留領域に向かわせるものであ
ることを特徴とする請求項１〜１６のいずれかの項に記
載の自律移動装置。18. The stop start signal detecting means is provided with a signal detecting area on both front and rear sides, and the traveling control means is directed to the stop area in a direction in which no signal is detected at the start of the stop. Item 17. The autonomous mobile device according to any one of items 1 to 16.
おり、走行制御手段は停留開始時に音声源と反対方向の
停留可能領域に向かわせるものであることを特徴とする
請求項１２または１３記載の自律移動装置。19. The apparatus according to claim 12, further comprising a device for recognizing a position of the sound source, wherein the traveling control means is directed to a stoppable area in a direction opposite to the sound source at the start of the stop. The autonomous mobile device described.
備えている水平面内をスキャンするレンジファインダデ
ータの２次元時系列データから他の移動体の通過を判断
して停留動作を終了させるものであることを特徴とする
請求項１〜１９のいずれかの項に記載の自律移動装置。20. The traveling control means determines the passage of another moving body from the two-dimensional time-series data of the range finder data which scans the horizontal plane provided as the environment recognition means, and terminates the stopping operation. The autonomous mobile device according to any one of claims 1 to 19, characterized in that.
ていることを特徴とする請求項１〜２０のいずれかの項
に記載の自律移動装置。21. The autonomous mobile device according to claim 1, further comprising display means for displaying that the parking operation is in progress.
ータを記憶するための記憶手段と、目的地や操作指令の
入力のためのインターフェースと、目的地までの経路を
生成する経路生成手段と、障害物や自己位置を認識する
ための環境認識手段と、走行を行うための走行手段とを
備えるとともに、環境認識手段で得られた情報を元に上
記地図上で自己の位置を認識し且つ障害物を回避しなが
ら目的地まで走行手段を制御する走行制御手段と、通信
回線に接続するための通信手段とを備え、他の移動体を
回避するための停留開始信号を検出する停留開始信号検
出手段を有するとともに上記走行制御手段が停留開始信
号検出手段で停留開始信号を検出した場合に記憶手段に
予め記憶させた他の移動体の回避用の停留領域に停留さ
せる自律移動装置と、 上記自律移動装置の稼動領域の地図と上記自律移動装置
が進入できる領域と他の移動体の回避用の停留領域とを
入力する手段と、通信回線に接続する手段とを有して、
通信回線を経由して自律移動装置から送られてくる自律
移動装置の位置情報とシステム外から取得した情報とを
元に自律移動装置の運用を行う管理装置とからなること
を特徴とする自律移動装置運用システム。22. A storage unit for storing a map of an operating area and various parameters for traveling, an interface for inputting a destination and an operation command, and a route generation unit for generating a route to the destination. An environment recognition means for recognizing an obstacle or a self position and a traveling means for traveling are provided, and based on the information obtained by the environment recognition means, the self position is recognized on the map and the obstacle is detected. A stop start signal detection for detecting a stop start signal for avoiding another moving body, comprising travel control means for controlling the travel means to a destination while avoiding an object, and communication means for connecting to a communication line And an autonomous mobile device having means for stopping when the traveling control means detects a stop start signal by the stop start signal detecting means in a stop area for avoiding another moving body which is stored in advance in the storage means. A map of the operating area of the autonomous mobile device, means for inputting an area where the autonomous mobile device can enter, and a stop area for avoiding other moving bodies, and means for connecting to a communication line,
Autonomous movement characterized by comprising a management device that operates the autonomous mobile device based on position information of the autonomous mobile device sent from the autonomous mobile device via a communication line and information acquired from outside the system Equipment operation system.
自律移動装置が進入できる領域と他の移動体の回避用の
停留領域とを、複数のエリアに分けて入力記憶している
ことを特徴とする請求項２２記載の自律移動装置運用シ
ステム。23. A map of an operating area of an autonomous mobile device, an area into which the autonomous mobile device can enter, and a stop area for avoiding other moving bodies are divided into a plurality of areas and are input and stored. The autonomous mobile device operation system according to claim 22.
時に管理装置から必要エリアの地図や進入可能領域、停
留領域の情報を取得するものであることを特徴とする請
求項２２または２３記載の自律移動装置運用システム。24. The autonomous mobile device according to claim 22, wherein the autonomous mobile device acquires a map of a required area, an accessible area, and a stop area information from the management device when traveling across areas. Equipment operation system.
域の情報で管理装置側の情報が更新されることを特徴と
する請求項２２〜２４のいずれかの項に記載の自律移動
装置運用システム。25. The autonomous mobile device operation according to any one of claims 22 to 24, characterized in that the information on the management device side is updated with the information on the map or area changed on the autonomous mobile device side. system.
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