JP2003135539A - 介護用ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 この発明は利用者を保持した人体保持装置を
自由に動かすことを可能にした介護用ロボット装置を提
供することにある。 【解決手段】 人体を保持して移動するための介護用ロ
ボット装置において、ベース部材１と、このベース部材
に立設された支柱部材５と、この支柱部材に上下駆動可
能に設けられた基端部材１１と、この基端部材に順次水
平方向に回動駆動可能に連結された複数の水平アーム１
２，１４，１５と、先端の水平アームに水平軸線を中心
にして回転駆動可能に設けられた第１の回転アーム１９
と、この第１の回転アームに第１の回転アームの回転軸
線と直交する軸線を中心にして回動駆動可能に設けられ
た第２の回転アーム２１と、この第２の回転アームに設
けられた取付け具２６と、この取付け具に着脱可能に取
付けられる人体を保持するための人体保持装置２５とを
具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、たとえば身体の
不自由な利用者を保持して移動するための介護用ロボッ
ト装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】たとえば、自力によって起き上がって歩
行することが困難な利用者を入浴させるような場合、介
護者は最初に利用者をベッド上で起き上がらせる。つい
で、その利用者を車椅子に載せたり、抱きかかえるなど
して浴室まで移動させ、浴室では身体を保持しながら洗
ったり、浴槽に入れるなどのことが行なわれる。

【０００３】上述した介護者の作業を分析すると、利用
者をベッド上で起き上がらせる作業、浴室へ移動させる
作業、浴室で入浴させる作業となり、どの作業をとって
も介護者に掛かる負担は非常に大きい。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】そこで、介護者に大き
な負担が掛かる作業を、たとえばロボット装置を用いて
行なうようにすることが考えられている。しかしながら
上述した各作業は微妙な動きが要求されることになるか
ら、そのような動きを実現するための具体的な技術が提
案されていないのが現状である。

【０００５】この発明は、利用者を所定の場所へ移動さ
せたり、移動先でたとえば入浴させるなどの作業を、介
護者に大きな負担をかけることなく行なうことを可能に
した介護用ロボット装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、人体
を保持して移動するための介護用ロボット装置におい
て、ベース部材と、このベース部材に立設された支柱部
材と、この支柱部材に上下駆動可能に設けられた基端部
材と、この基端部材に順次水平方向に回動駆動可能に連
結された複数の水平アームと、先端の水平アームに水平
軸線を中心にして回転駆動可能に設けられた第１の回転
アームと、この第１の回転アームに第１の回転アームの
回転軸線と直交する軸線を中心にして回動駆動可能に設
けられた第２の回転アームと、この第２の回転アームに
設けられた取付け具と、この取付け具に着脱可能に取付
けられる人体を保持するための人体保持装置とを具備し
たことを特徴とする介護用ロボット装置にある。

【０００７】請求項２の発明は、上記人体保持装置には
取付け軸及び当接部材が設けられ、上記取付け具は、上
記取付け軸の二箇所を支持する一対の支持部材及び上記
当接部材が当接して上記人体保持装置が上記取付け軸を
支点として回転するのを阻止する衝合部材を有すること
を特徴とする請求項１記載の介護用ロボット装置にあ
る。

【０００８】請求項３の発明は、上記ベース部材の長手
方向両端部には、それぞれ一対の補助脚部材が起立状態
と、上記ベース部材の幅方向に回動して先端部が接地す
る倒伏状態とに回動可能に設けられていることを特徴と
する請求項１記載の介護用ロボット装置にある。

【０００９】請求項４の発明は、上記ベース部材の少な
くとも一側には、上記水平アームを上記ベース部材と交
差する幅方向に延伸させたときに、上記ベース部材が上
記水平アームの延伸方向に傾くのを防止する転倒防止装
置が設けられていることを特徴とする請求項１記載の介
護用ロボット装置にある。

【００１０】請求項５の発明は、上記転倒防止手段は、
上記人体保持装置に保持された利用者が利用する装置に
係合する係合部材であることを特徴とする請求項４記載
の介護用ロボット装置にある。

【００１１】請求項６の発明は、上記ベース部材は、キ
ャスタによって走行可能な構成であることを特徴とする
請求項１記載の介護用ロボット装置にある。

【００１２】この発明によれば、上下駆動される基端部
材に、複数の水平アーム、第１の回転アーム及び第２の
回転アームを順次所定方向に回動可能に連結したこと
で、第２の回転アームに取付けられる人体を保持するこ
とが可能な人体保持装置を自由に位置決めすることがで
きる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながらこの発
明の一実施の形態を説明する。

【００１４】図１はこの発明に係わる介護用ロボット装
置Ｒを示し、このロボット装置Ｒは長方形状のベース部
材１を備えている。このベース部材１の下面には幅方向
の中心線上に一対の第１のキャスタ２が所定間隔で設け
られている。２つの第１のキャスタ２のうち、１つは着
脱可能となっている。

【００１５】上記ベース部材１の長手方向両端面にはそ
れぞれ一対の補助脚部材３が基端部を回動可能に連結し
て設けられている。各補助脚部材３の先端部にはそれぞ
れ第２のキャスタ４が設けられ、これら第２のキャスタ
４は上記保持脚部材３をほぼ水平に倒伏させることで、
接地するようになっている。なお、上記補助脚部材３は
図３（ａ）に実線で示すように水平に倒伏した状態と、
鎖線で示すようにほぼ垂直に起立させた状態とで回動不
能に保持できるようになっている。

【００１６】ベース部材１の中心線上に２つの第１のキ
ャスタ２を設けたことで、走行面に多少の段差があって
も、その段差をクリアすることが可能であり、また第２
のキャスタ４を回動可能な補助部材３に設けたことで、
収納時に折り畳むことができるようになっている。

【００１７】上記ベース部材１の長手方向一端部には支
柱部材５が立設されている。この支柱部材５には図３
（ａ）に示すように一対のガイドロッド６が軸線を垂直
にして所定間隔で平行に設けられている。一対のガイド
ロッド６の間にはねじ軸７が回転可能に支持されてい
る。

【００１８】上記ガイドロッド６には可動体８がスライ
ド可能に支持され、さらにこの可動体８には上記ねじ軸
７が螺合されている。ねじ軸７の上端部は支柱部材５の
上端面から突出し、ねじ軸７はこの突出端部を介して第
１の駆動源９により回転駆動されるようになっている。
それによって、上記可動体８がガイドロッド６に沿って
上下方向に駆動されるようになっている。

【００１９】図１と図２に示すように、上記可動体８に
は基端部材１１が固着されている。この基端部材１１に
は第１の水平アーム１２の基端部が垂直方向の軸線を回
転中心にして水平方向に回転可能に連結され、上記基端
部材１１に設けられた第２の駆動源１３によって回転駆
動されるようになっている。

【００２０】上記第１の水平アーム１２の先端部には第
２の水平アーム１４の基端部が垂直方向の軸線を回転中
心にして水平方向に回転可能に連結されている。この第
２の水平アーム１４の先端部には、第２の水平アーム１
４に比べて短い第３の水平アーム１５の基端部が同じく
垂直方向の軸線を中心にして水平方向に回転可能に連結
されている。

【００２１】上記第１の水平アーム１２の先端部には上
記第２の水平アーム１４を回転駆動する第３の駆動源１
６が設けられ、上記第２の水平アーム１４の先端部には
上記第３の水平アーム１５を駆動する第４の駆動源１７
が設けられている。

【００２２】上記第３の水平アーム１５の先端には第５
の駆動源１８が設けられ、この第５の駆動源１８には第
１の回転アーム１９の基端が連結されている。この第１
の回転アーム１９は上記第５の駆動源１８によって水平
方向の軸線を回転中心にして回転駆動されるようになっ
ている。

【００２３】上記第１の回転アーム１９の先端には第２
の回転アーム２１が第１の回転アーム１９の回転軸線と
直交する軸線を中心にして回動可能に設けられている。
この第２の回転アーム２１は上記回転アーム１９の先端
部に設けられた第６の駆動源２２によって回転駆動され
るようになっている。つまり、上記第２の回転アーム２
１は、上記第１乃至第６の駆動源によって６自由度で回
動駆動されるようになっている。

【００２４】図１に示すように、上記支柱部材５には制
御ボックス２３が設けられ、この制御ボックス２３には
リモートコントローラ２４が接続されている。そして、
このリモートコントローラ２４によって上記第１乃至第
６の駆動源を遠隔的に作動させることができるようにな
っている。

【００２５】上記第２の回転アーム２１には人体保持装
置２５を着脱可能に取付けるための取付け具２６が設け
られている。この取付け具２６は、上記第２の回転アー
ム２１に固着された板状の衝合部材２７と、この衝合部
材２７の板面にほぼ垂直に突設された帯板状の一対の支
持部材２８とを有する。支持部材２８の先端部にはほぼ
半円形状の凹部２９が形成されている。

【００２６】上記人体保持装置２５の概略的構成を図４
と図５に示す。図５に示すようにこの人体保持装置２５
は矩形状のベースプレート３１を備えている。このベー
スプレート３１の一側面（前面）の幅方向両端部には帯
板状の一対の支持部材３２が設けられている。この支持
部材３２の一端部には主回転軸３３が両端部を回転可能
に支持されている。

【００２７】上記主回転軸３３の上記支持部材３２から
突出した両端部にはそれぞれ駆動歯車３４と連動部材３
５の一端部とが順次取付けられている。さらに、主回転
軸３３には逆Ｕ字状のメインフレーム３６の両端が取付
け固定されている。したがって、このメインフレーム３
６を図４に実線で示す倒伏状態から鎖線で示す起立状態
に回動させれば、その回動に上記主回転軸３３が連動し
て回転するようになっている。

【００２８】上記支持部材３２には、中途部に一対の取
付け軸３７がそれぞれ中途部を固定して設けられ、他端
部に第１の従動回転軸３８が回転可能に取付けられてい
る。さらに、上記ベースプレート３１の幅方向中心部の
上記主回転軸３３と第１の従動回転軸３８との間には、
両端が回転可能に支持された縦回転軸３９が設けられて
いる。

【００２９】上記主回転軸３３の中途部には第１のベベ
ルギヤ４１が設けられ、この第１のベベルギヤ４１には
上記縦回転軸３９に設けられた第２のベベルギヤ４２が
噛合している。それによって、上記主回転軸３３の回転
が縦回転軸３９に伝達されるようになっている。

【００３０】上記縦回転軸３９の中途部と、上記一対の
取付け軸３７との端部とには合計で４つのベベルギヤを
互いに噛合させた差動機構４３が設けられている。一対
の取付け軸３７の一端部には、それぞれベベルギヤが回
転可能に設けられ、縦回転軸３９に対しては、下側のベ
ベルギヤが回転可能で、上側のベベルギヤが固定されて
設けられている。

【００３１】上記縦回転軸３９には、上記差動機構４３
の縦回転軸３９に設けられた下側のベベルギヤと一体的
に回転する第１の胴押え部材４５と、上記縦回転軸３９
と一体に回転する第２の胴押え部材４６とが設けられて
いる。したがって、上記縦回転軸３９が回転すると、第
１の胴押え部材４５は差動機構４３によって上記縦回転
軸３９を支点として回転し、第２の胴押え部材４６は上
記縦回転軸３９とともに上記第１の胴押え部材４５と逆
方向に回転するようになっている。

【００３２】つまり、一対の胴押え部材４５，４６は図
４に実線で示すように利用者の胴の部分を保持する状態
と、鎖線で示すように保持状態を開放する状態とに回転
可能になっている。

【００３３】上記縦回転軸３９の上端部には第３のベベ
ルギヤ４７が設けられている。この第３のベベルギヤ４
７は上記第１の従動回転軸３８に固定的に設けられた第
４のベベルギヤ４８に噛合している。したがって、上記
縦回転軸３９が回転すれば、その回転が上記第１の従動
回転軸３８に伝達されるようになっている。

【００３４】上記第１の従動回転軸３８には図４に示す
ように一対の押え片５１ａを有する肩押え部材５１が取
付けられている。上記第１の従動回転軸３８が上記縦回
転軸３９の回転に連動すると、図４に実線で示すように
利用者の肩の部分を保持する状態と、鎖線で示すように
保持状態を開放する状態とに回転可能となっている。

【００３５】上記主回転軸３３に一端部が取付けられた
一対の連動部材３５の他端には第２の従動回転軸５２の
両端部が取付け固定されている。上記第２の従動回転軸
５２には、上記主回転軸３３の両端部に設けられた一対
の駆動歯車３４に噛合する従動歯車５３が嵌着固定され
ている。さらに、第２の従動回転軸５２には取付け板５
４が設けられ、この取付け板５４にはＵ字状の股間支持
部材５５の一端部が固着されている。

【００３６】上記メインフレーム３６を回動させて上記
主回転軸３３を回転させれば、主回転軸３３に設けられ
た駆動歯車３４が回転するから、この駆動歯車３４に噛
合した従動歯車５３は連動部材３５の一端を支点として
上記駆動歯車３４に沿って自転しながら公転する。この
従動歯車５３の公転に上記股間支持部材５５が第２の従
動回転軸５２を介して連動するから、上記股間支持部材
５５は図４に実線で示す利用者の股間に入り込んだ保持
状態と、鎖線で示す保持状態を開放する状態とに回転可
能となっている。

【００３７】図２（ｂ）や図４に示すように、上記ベー
スプレート３１の一端部の幅方向中央部には、このベー
スプレート３１の板面に対して垂直に当接部材５８が突
設され、上記一対の取付け軸３７の端部には平坦部３７
ａが形成されている。

【００３８】上記構成の人体保持装置２５は、上記一対
の取付け軸３７の平坦部３７ａを、上記取付け具２６の
一対の支持部材２８に形成された凹部２９に係合させ、
図２（ａ）に示すように上記支持部材２８にねじ止め固
定される押え板５９によって上記凹部２９から外れない
ように保持される。

【００３９】それによって、人体保持装置２５に設けら
れた当接部材５８の先端面が取付け具２６の衝合部材２
７の板面に当接するから、上記人体保持装置２５は上記
取付け具２６に一対の取付け軸３７と当接部材５８との
三箇所で支持される。それによって、人体保持装置２５
は取付け具２６に対してあらゆる方向に対して動くこと
のない状態で連結されることになる。

【００４０】上記人体保持装置２５はロボット装置Ｒの
最先端の第２の回転アーム２１に取付け具２６を介して
取付けられている。そのため、人体保持装置２５がロボ
ット装置Ｒのもつ６自由度に応じてあらゆる方向に精度
よく動かすことが可能となる。

【００４１】上記人体保持装置２５に、たとえば身体の
不自由な利用者Ｕを保持する場合、図４に示すようにメ
インフレーム３６を鎖線で示すように起立方向に回動さ
せる。それによって、第１、第２の胴押え部材４５，４
６、肩押え部材５１及び股間支持部材５５が実線で示す
保持状態から鎖線で示す開放状態に回転する。

【００４２】その開放状態において、人体保持装置２５
を図示しないベッド上に仰臥した利用者Ｕに接近させ、
胴押え部材４５、４６を利用者Ｕの胴の部分に対向さ
せ、肩押え部材５１を肩の部分に対向させるとともに、
股間支持部材５５を股間に対向位置させる。

【００４３】次に、上記メインフレーム３６を鎖線で示
す起立状態から実線で示す倒伏状態へ回動させると、第
１、第２の胴押え部材４５，４６、肩押え部材５１及び
股間支持部材５５が鎖線で示す開放状態から実線で示す
保持状態に回転する。そのため、利用者Ｕは第１、第２
の胴押え部材４５、４６によって胴の部分が保持され、
肩押え部材５１によって肩が保持されるとともに股間支
持部材５５が股間に入り込むから、利用者Ｕの身体は人
体保持装置２５に保持されることになる。

【００４４】人体保持装置２５に利用者Ｕを保持し従動
回転軸３８とメインフレーム３６とをロックした後、ロ
ボット装置Ｒを作動させて人体保持装置２５を起こす。
このとき、利用者Ｕがメインフレーム３６を把持できる
握力があれば把持させたり、介護者が利用者の身体を支
えるなどすることで、利用者Ｕを人体保持装置２５とと
もに安定した状態で起こすことができる。

【００４５】図３（ｂ）はロボット装置Ｒに設けられた
人体保持装置２５によって利用者Ｕを保持した状態を示
している。この状態で利用者Ｕを入浴させる場合には、
ロボット装置Ｒを第１、第２のキャスタ２、４によって
走行させ、図６（ａ），（ｂ）に示す浴室６１へ移動さ
せる。移動に際し、室内の床面には段差があるが、ベー
ス部材１の幅方向中心部に一対の第１のキャスタ２を設
けたため、これらのキャスタ２によってその段差を比較
的容易に乗り越えることが可能となる。

【００４６】ロボット装置Ｒを浴室６１に入れたなら
ば、そのベース部材１を浴槽６２の一側と平行に位置決
めする。ついで、上記ベース部材１に設けられた転倒防
止装置７１によって、利用者Ｕを浴槽６２に入れる際
に、ロボット装置Ｒのベース部材１１が浴槽６２側に傾
くのを防止する。

【００４７】つまり、利用者Ｕを入浴させる場合には、
ロボット装置Ｒの各アームをベース部材１の幅方向一側
側へ延伸させることになる。そのため、ロボット装置Ｒ
の重心はアームの延伸方向に移るから、ロボット装置Ｒ
はその方向に転倒しやすくなる。

【００４８】そこで、ロボット装置Ｒの転倒を上記転倒
防止装置７１によって防止する。この転倒防止手段７１
は図７（ａ）、（ｂ）に示すようにベース部材１の一側
面に設けられた駆動源７２を有する。この駆動源７２の
回転軸７３にはウオーム７４が設けられている。このウ
オーム７４はウオームホイール７５に噛合している。こ
のウオームホイール７５は上記ベース部材１の一側面に
軸受７６によって回転可能に支持されたクランク形状の
回動杆７７の下端部に嵌着されている。

【００４９】上記回動杆７７の上端部にはＬ字状の係合
部材７８の一端部が上下方向にスライド可能かつ固定ね
じ７９によって任意の高さで固定可能に設けられてい
る。

【００５０】そして、転倒防止部材７１によってロボッ
ト装置Ｒの転倒を防止する場合には、駆動源７２を作動
させて上記回動杆７７を図７（ｂ）に矢印で示す方向へ
回動させ、係合部材７８の他端部を浴槽６２の上方に位
置させる。つぎに、固定ねじ７９を緩めて上記係合部材
７８の他端部を浴槽６２の上面に当接させ、その状態で
上記固定ねじ７９を締めて上記係合部材７８をスライド
不能に保持する。

【００５１】それによって、ロボット装置Ｒの各アーム
を浴槽６２側に伸展させることで、その伸展方向にロボ
ット装置Ｒの重心が移動しても、係合部材７８が浴槽６
２の上面に当たっているため、ロボット装置Ｒが転倒す
るのが防止されることになる。

【００５２】つぎに、各アームを浴槽６２の方向へ伸展
させた後、これらのア−ムを支柱部材５に沿って下降さ
せることで、人体保持装置２５に保持された利用者Ｕを
浴槽６２に入れることができる。

【００５３】このような状態で利用者Ｕを入浴させたな
らば、各アームを支柱部材５に沿って上昇させた後、人
体保持装置２５がベース部材１の上方に位置するよう、
ロボット装置Ｒの伸展したアームを縮小させる。つい
で、係合部材７８と浴槽６２との係合状態を外し、ロボ
ット装置Ｒを浴室６１から搬出し、利用者Ｕを所定の位
置、たとえばベッドへと運ぶ。

【００５４】その位置で、人体保持装置２５に保持され
た利用者Ｕが仰臥状態となるようロボット装置Ｒを作動
させたならば、メインフレーム３６を図４に実線で示す
状態から鎖線で示す状態へ回転させることで、胴押え部
材４５，４６、肩押え部材５１及び股間支持部材５５に
よる人体の保持状態を解除することができる。

【００５５】すなわち、人体保持装置２５を６自由度の
ロボット装置Ｒによって駆動するようにしたため、上記
人体保持装置２５に微妙な動きを与えることが可能とな
る。そのため、たとえばベッド上で仰臥した利用者Ｕを
人体保持装置２５に保持したり、逆に人体保持装置２５
に保持された利用者Ｕをベッド上に仰臥させるなどの作
業を行なうことができる。

【００５６】また、人体保持装置２５に保持された利用
者Ｕを入浴させる作業を行なうこともできる。従来では
介護者が行なう場合でもかなりの熟練と注意とを要する
とともに、肉体的な負担も非常に大きな作業であった
が、この発明のロボット装置Ｒを用いれば、比較的容易
に、しかも介護者にほとんど肉体的な負担を掛けること
なく行なうことが可能となる。

【００５７】この発明は上記一実施の形態に限定され
ず、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能であ
る。たとえば、人体保持装置に保持された利用者に対し
て行なう介護の種類は入浴及びそれに伴う作業だけに限
定されず、たとえば利用者に***させる場合など、他の
作業にも使用することができる。

【００５８】また、ベース部材に動力を設けることで、
この介護用ロボット装置を自走させる構造にしてもよ
い。

【００５９】また、人体保持装置をロボットの先端のア
ームに取付ける構造は上記一実施の形態に示された構造
に限られず、請求項２に記載された範囲から逸脱しない
構造であれば、種々変形可能である。

【００６０】また、ロボット装置のアーム構造として３
つの水平アームを備える構造にしたが、アームの数は限
定されず、たとえば２つ或いは４つ以上であっても差し
支えない。さらに、各アームはそれぞれ駆動源によって
駆動するようにしたが、駆動源によらず、手動で駆動す
る構成としてもよい。

【００６１】

【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、上下駆
動される基端部材に、複数の水平アーム、第１の回転ア
ーム及び第２の回転アームを順次所定方向に回動可能に
連結し、先端の第２の回転アームに人体保持装置を取付
けるようにした。

【００６２】そのため、第２の回転アームに取付けられ
る人体保持装置を、上記各アームの動きによって自由に
位置決めすることができるから、従来は介護者に大きな
負担が掛かっていた種々の作業を比較的容易に、しかも
確実に行なうことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施の形態を示すロボット装置の
斜視図。

【図２】（ａ）はロボット装置のアームを延伸させた状
体の平面図、（ｂ）は側面図。

【図３】（ａ）はロボット装置の支柱部材を示す側面
図、（ｂ）は利用者を保持した状態の正面図。

【図４】人体保持装置の概略的構成を示す斜視図。

【図５】人体保持装置の詳細を示す正面図。

【図６】（ａ）はロボット装置を浴室に入れた状態の平
面図、（ｂ）は同じく側面図。

【図７】（ａ）は転倒防止装置の側面図、（ｂ）は平面
図。

【符号の説明】

１…ベース部材 ３…支柱部材 １１…基端部材 １２…第１の水平アーム １４…第２の水平アーム １９…第１の回転アーム ２１…第２の回転アーム ２５…人体保持装置 ２６…取付け具 ２７…衝合部材 ２８…支持部材 ２９…凹部

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 人体を保持して移動するための介護用ロ
   ボット装置において、 ベース部材と、 このベース部材に立設された支柱部材と、 この支柱部材に上下駆動可能に設けられた基端部材と、 この基端部材に順次水平方向に回動駆動可能に連結され
   た複数の水平アームと、 先端の水平アームに水平軸線を中心にして回転駆動可能
   に設けられた第１の回転アームと、 この第１の回転アームに第１の回転アームの回転軸線と
   直交する軸線を中心にして回動駆動可能に設けられた第
   ２の回転アームと、 この第２の回転アームに設けられた取付け具と、 この取付け具に着脱可能に取付けられる人体を保持する
   ための人体保持装置とを具備したことを特徴とする介護
   用ロボット装置。
2. 【請求項２】 上記人体保持装置には取付け軸及び当接
   部材が設けられ、 上記取付け具は、上記取付け軸の二箇所を支持する一対
   の支持部材及び上記当接部材が当接して上記人体保持装
   置が上記取付け軸を支点として回転するのを阻止する衝
   合部材を有することを特徴とする請求項１記載の介護用
   ロボット装置。
3. 【請求項３】 上記ベース部材の長手方向両端部には、
   それぞれ一対の補助脚部材が起立状態と、上記ベース部
   材の幅方向に回動して先端部が接地する倒伏状態とに回
   動可能に設けられていることを特徴とする請求項１記載
   の介護用ロボット装置。
4. 【請求項４】 上記ベース部材の少なくとも一側には、
   上記水平アームを上記ベース部材と交差する幅方向に延
   伸させたときに、上記ベース部材が上記水平アームの延
   伸方向に傾くのを防止する転倒防止装置が設けられてい
   ることを特徴とする請求項１記載の介護用ロボット装
   置。
5. 【請求項５】 上記転倒防止装置は、上記人体保持装置
   に保持された利用者が利用する装置に係合する係合部材
   であることを特徴とする請求項４記載の介護用ロボット
   装置。
6. 【請求項６】 上記ベース部材は、キャスタによって走
   行可能な構成であることを特徴とする請求項１記載の介
   護用ロボット装置。