JP2003134885A - Inverter controller, inverter control method, recording medium, and program - Google Patents
Inverter controller, inverter control method, recording medium, and programInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、インバータ制御装
置およびインバータ制御方法並びに記憶媒体、プログラ
ムに関し、詳しくは電源に接続された正極母線と負極母
線とを用いて構成され、電動機を駆動するインバータを
制御するインバータ制御装置およびインバータ制御方法
並びに記憶媒体、プログラムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an inverter control device, an inverter control method, a storage medium, and a program, and more particularly, to an inverter configured to use a positive electrode bus and a negative electrode bus connected to a power source to drive an electric motor. The present invention relates to an inverter control device, an inverter control method, a storage medium, and a program that are controlled.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種のインバータ制御装置とし
ては、対応する複数のモータを駆動する複数のインバー
タのスイッチング素子のスイッチングの位相差（搬送波
の位相差）を制御するものが提案されている（例えば、
特開平６−１６５３０７号公報など）。この装置によれ
ば、発振器により生成された搬送波を遅延器により遅延
させることにより搬送波の位相差を制御している。2. Description of the Related Art Conventionally, an inverter control device of this type has been proposed which controls a switching phase difference (carrier wave phase difference) of switching elements of a plurality of inverters driving a plurality of corresponding motors. (For example,
JP-A-6-165307). According to this device, the carrier wave generated by the oscillator is delayed by the delay device to control the phase difference of the carrier wave.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、こうし
たインバータ制御装置では、搬送波の位相差を制御する
際にモータから予期しないトルクが出力される場合があ
る。上述のように単純に遅延器により遅延させて搬送波
の位相を制御すると、図１３に示すように、非連続の波
形をもつ搬送波となる。この非連続の搬送波を変調波
（電圧指令）でＰＷＭ変調して得られたＰＷＭ信号の平
均は図１３に示すように上記変調波（電圧指令）と一致
しないため、モータに印加される電流が乱れ、モータか
ら予期しないトルク（トルクショック）が出力される場
合がある。However, in such an inverter control device, an unexpected torque may be output from the motor when controlling the phase difference of the carrier waves. If the carrier wave phase is controlled by simply delaying the carrier wave as described above, the carrier wave has a discontinuous waveform as shown in FIG. Since the average PWM signal obtained by PWM-modulating this discontinuous carrier wave with a modulation wave (voltage command) does not match the modulation wave (voltage command), the current applied to the motor is Disturbance may occur and unexpected torque (torque shock) may be output from the motor.
【０００４】一方、複数のインバータの各々に対応する
搬送波を別個の発振器を用いて生成する際に個々の発振
器の精度に基づく発振ばらつき等により、搬送波の位相
が時間と共にずれることがある。従って、かかる位相の
ずれを修正する必要があるが、従来の遅延器によって位
相を制御する装置では、上述のように位相の制御の際に
モータから予期しないトルクが出力される場合がある。On the other hand, when a carrier wave corresponding to each of a plurality of inverters is generated by using a separate oscillator, the carrier wave phase may shift with time due to variations in oscillation based on the accuracy of each oscillator. Therefore, although it is necessary to correct such a phase shift, in the conventional device that controls the phase by the delay device, an unexpected torque may be output from the motor during the phase control as described above.
【０００５】本発明のインバータ制御装置およびインバ
ータ制御方法は、こうした課題を解決し、電動機から予
期しないトルクが出力されるのを防止しつつ搬送波の位
相を調節することを目的の一つとする。また、本発明の
インバータ制御装置およびインバータ制御方法は、共通
の正極母線と負極母線とに接続された複数のインバータ
により複数の電動機を駆動する装置において電動機から
予期しないトルクが出力されるのを防止しながら正負母
線間の電圧を平滑化することを目的の一つとする。An object of an inverter control device and an inverter control method of the present invention is to solve these problems and to adjust the phase of a carrier wave while preventing unexpected torque output from the electric motor. Further, the inverter control device and the inverter control method of the present invention prevent unexpected torque from being output from an electric motor in a device that drives a plurality of electric motors by a plurality of inverters connected to a common positive electrode bus and negative electrode bus. However, one of the purposes is to smooth the voltage between the positive and negative buses.
【０００６】また、本発明の記憶媒体およびプログラム
は、コンピュータを、電動機から予期しないトルクが出
力されるのを防止しつつ搬送波の位相を調節する装置と
して機能させることを目的の一つとする。更に、本発明
の記憶媒体およびプログラムは、コンピュータを、共通
の正極母線と負極母線とに接続された複数のインバータ
により複数の電動機を駆動する装置において電動機から
予期しないトルクが出力されるのを防止しながら正負母
線間の電圧を平滑化する装置として機能させることを目
的の一つとする。Another object of the storage medium and program of the present invention is to cause a computer to function as a device for adjusting the phase of a carrier wave while preventing unexpected torque output from the electric motor. Further, the storage medium and program of the present invention prevent an unexpected torque from being output from the electric motor in a device that drives a plurality of electric motors by a plurality of inverters connected to a common positive electrode bus and negative electrode bus. However, one of the purposes is to make it function as a device for smoothing the voltage between the positive and negative buses.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】本
発明のインバータ制御装置およびインバータ制御方法並
びに記憶媒体、プログラムは、上述の目的の少なくとも
一部を達成するために以下の手段を採った。Means for Solving the Problem and Its Action / Effect The inverter control device, the inverter control method, the storage medium, and the program of the present invention employ the following means in order to achieve at least a part of the above-mentioned object.
【０００８】本発明のインバータ制御装置は、電源に接
続された正極母線と負極母線とを用いて構成され、電動
機を駆動するインバータを制御するインバータ制御装置
であって、前記インバータの制御に用いられる搬送波の
周波数を制御することにより該搬送波の位相を調節する
位相調節手段を備えることを要旨とする。The inverter control device of the present invention is an inverter control device which is constructed by using a positive electrode busbar and a negative electrode busbar connected to a power supply and which controls an inverter for driving an electric motor, and is used for controlling the inverter. It is a gist to provide a phase adjusting means for adjusting the phase of the carrier by controlling the frequency of the carrier.
【０００９】この本発明のインバータ制御装置では、位
相調節手段が、インバータの制御に用いられる搬送波の
周波数を制御することにより搬送波の位相を調節する。
即ち、搬送波の周期を一時的に変更することにより、搬
送波の連続性を維持しながら搬送波の位相を所望の位相
に調節することができる。この結果、搬送波の位相調節
の際に電動機から予期しないトルクが出力されるのを防
止することができる。In the inverter control device of the present invention, the phase adjusting means adjusts the phase of the carrier by controlling the frequency of the carrier used for controlling the inverter.
That is, by temporarily changing the carrier wave period, the carrier wave phase can be adjusted to a desired phase while maintaining the carrier wave continuity. As a result, it is possible to prevent unexpected torque from being output from the electric motor when the phase of the carrier wave is adjusted.
【００１０】こうした本発明のインバータ制御装置にお
いて、前記電動機は、複数の電動機であり、前記インバ
ータは、共通の前記正極母線と負極母線とを用いて構成
され、対応する前記複数の電動機を各々駆動する複数の
インバータであるものとすることもできる。こうすれ
ば、複数のインバータの制御に用いられる搬送波の相対
的な位相を調節することができる。In the above inverter control device of the present invention, the electric motor is a plurality of electric motors, and the inverter is configured by using the common positive electrode bus and negative electrode bus, and drives the corresponding plural electric motors, respectively. It may also be a plurality of inverters. By doing so, it is possible to adjust the relative phases of the carrier waves used to control the plurality of inverters.
【００１１】また、本発明のインバータ制御装置におい
て、前記搬送波の位相を検出する位相検出手段を備え、
前記位相調節手段は、前記位相検出手段により検出され
た搬送波の位相に基づいて前記搬送波の周波数を制御す
る手段であるものとすることもできる。こうすれば、位
相検出手段の検出結果を用いてより正確に搬送波の位相
を調節することができる。In addition, the inverter control device of the present invention further comprises phase detection means for detecting the phase of the carrier wave,
The phase adjusting means may be means for controlling the frequency of the carrier wave based on the phase of the carrier wave detected by the phase detecting means. In this way, the phase of the carrier can be adjusted more accurately by using the detection result of the phase detecting means.
【００１２】更に、本発明のインバータ制御装置におい
て、前記搬送波の位相に関する位相指令を生成する位相
指令生成手段を備え、前記位相調節手段は、前記搬送波
の位相が前記位相指令生成手段により生成された位相指
令に対応する位相となるよう前記搬送波の周波数を制御
する手段であるものとすることもできる。こうすれば、
搬送波の位相を位相指令生成手段により生成された位相
指令に対応する位相に調節することができる。この態様
の本発明のインバータ制御装置において、前記位相調節
手段は、所定周期に亘って前記搬送波の周波数を制御す
ることにより該搬送波の位相を調節する手段であるもの
とすることもできる。この態様の本発明のインバータ制
御装置において、前記所定周期は、一周期であるものと
することもできる。こうすれば、迅速に搬送波の位相を
調節することができる。Further, in the inverter control device of the present invention, there is provided a phase command generating means for generating a phase command relating to the phase of the carrier wave, and the phase adjusting means has the phase of the carrier wave generated by the phase command generating means. It may be a means for controlling the frequency of the carrier wave so that the carrier wave has a phase corresponding to the phase command. This way
The phase of the carrier wave can be adjusted to the phase corresponding to the phase command generated by the phase command generating means. In the inverter control device of the present invention in this aspect, the phase adjusting means may be means for adjusting the phase of the carrier by controlling the frequency of the carrier over a predetermined period. In the inverter control device of the present invention in this aspect, the predetermined cycle may be one cycle. In this way, the phase of the carrier can be adjusted quickly.
【００１３】また、対応する複数の電動機を各々駆動す
る複数のインバータを制御する態様の本発明のインバー
タ制御装置において、前記複数の電動機は、二つの電動
機であり、前記位相調節手段は、前記位相指令生成手段
により生成された位相指令に基づいて前記二つの電動機
を駆動する二つのインバータに対応する搬送波の位相を
９０度ずらすときには、一方の搬送波の周波数を他方の
搬送波の周波数に対して３／４倍または４／３倍に制御
する手段であるものとすることもできる。Further, in the inverter control device of the present invention in a mode of controlling a plurality of inverters that respectively drive a plurality of corresponding electric motors, the plurality of electric motors are two electric motors, and the phase adjusting means is the phase adjusting means. When the phases of the carrier waves corresponding to the two inverters for driving the two electric motors are shifted by 90 degrees based on the phase command generated by the command generating means, the frequency of one carrier wave is 3 / with respect to the frequency of the other carrier wave. It may also be a means for controlling 4 times or 4/3 times.
【００１４】また、本発明のインバータ制御装置におい
て、前記正極母線と負極母線とに接続された充放電可能
な蓄電手段を備え、前記位相調節手段は、前記搬送波の
位相を調節することによりインバータ流出電流の位相を
調節して前記蓄電手段の電圧を平滑化する手段であるも
のとすることもできる。こうすれば、電動機から予期し
ないトルクを出力させることなく搬送波の位相を調節し
て蓄電手段の電圧を平滑化させることができる。Further, in the inverter control device of the present invention, it is provided with a chargeable / dischargeable storage means connected to the positive electrode bus and the negative electrode bus, and the phase adjusting means adjusts the phase of the carrier wave to cause an outflow of the inverter. It may be a means for smoothing the voltage of the storage means by adjusting the phase of the current. This makes it possible to adjust the phase of the carrier wave and smooth the voltage of the power storage means without outputting an unexpected torque from the electric motor.
【００１５】また、位相指令生成手段を備える態様の本
発明のインバータ制御装置において、前記位相指令生成
手段は、前記複数の電動機の駆動状態に基づいて前記搬
送波の位相に関する位相指令を生成する手段であるもの
とすることもできる。この態様の本発明のインバータ制
御装置において、前記二つの電動機は、少なくとも一方
が発電可能な発電電動機であり、前記位相指令生成手段
は、前記二つの電動機のうちの一方が駆動で他方が制動
の状態から該二つの電動機の状態が共に駆動あるいは共
に制動の状態へ切り替えられたとき、または、前記二つ
の電動機の状態が共に駆動あるいは共に制動の状態から
該二つの電動機のうちの一方が駆動で他方が制動の状態
へ切り替えられたときに前記搬送波の位相を９０度ずら
すよう指令する手段であるものとすることもできる。位
相調節手段が、搬送波の位相が９０度ずれるように搬送
波の周波数を調節することにより、蓄電手段を平滑化さ
せることができる。Further, in the inverter control device of the present invention having a phase command generating means, the phase command generating means is means for generating a phase command relating to the phase of the carrier wave based on the driving states of the plurality of electric motors. It can also be. In the inverter control device of the present invention in this aspect, at least one of the two electric motors is a generator electric motor capable of generating electric power, and the phase command generating means is configured such that one of the two electric motors is driven and the other is braked. When the state of the two electric motors is switched to the driving state or the braking state of the two electric motors, or when one of the two electric motors is driven from the driving state of the two electric motors or the braking state of the two electric motors. The other may be means for instructing to shift the phase of the carrier wave by 90 degrees when the braking state is switched to the braking state. The phase adjusting means adjusts the frequency of the carrier wave so that the phase of the carrier wave is shifted by 90 degrees, whereby the power storage means can be smoothed.
【００１６】本発明のインバータ制御方法は、電源に接
続された正極母線と負極母線とを用いて構成され、電動
機を駆動するインバータ回路を制御するインバータ制御
方法であって、前記インバータの制御に用いられる搬送
波の周波数を制御することにより該搬送波の位相を調節
することを特徴とする。The inverter control method of the present invention is an inverter control method for controlling an inverter circuit for driving an electric motor, which is constructed by using a positive electrode bus bar and a negative electrode bus line connected to a power source, and is used for controlling the inverter. The phase of the carrier wave is adjusted by controlling the frequency of the carrier wave.
【００１７】この本発明のインバータ制御方法では、イ
ンバータの制御に用いられる搬送波の周波数を制御する
ことにより搬送波の位相を調節する。即ち、搬送波の周
期を一時的に変更することにより、搬送波の連続性を維
持しながら搬送波の位相を所望の位相に調節することが
できる。この結果、搬送波の位相調節の際に電動機から
予期しないトルクが出力されるのを防止することができ
る。In this inverter control method of the present invention, the phase of the carrier is adjusted by controlling the frequency of the carrier used for controlling the inverter. That is, by temporarily changing the carrier wave period, the carrier wave phase can be adjusted to a desired phase while maintaining the carrier wave continuity. As a result, it is possible to prevent unexpected torque from being output from the electric motor when the phase of the carrier wave is adjusted.
【００１８】こうした本発明のインバータ制御方法にお
いて、前記搬送波の位相を検出し、該検出された搬送波
の位相に基づいて前記搬送波の位相を制御するものとす
ることもできる。こうすれば、より正確に搬送波の位相
を調節することができる。In such an inverter control method of the present invention, the phase of the carrier wave may be detected and the phase of the carrier wave may be controlled based on the detected phase of the carrier wave. In this way, the phase of the carrier can be adjusted more accurately.
【００１９】また、本発明のインバータ制御方法におい
て、前記搬送波の位相に関する位相指令を生成し、前記
搬送波の位相が該位相指令に対応する位相となるよう前
記搬送波の周波数を制御するものとすることもできる。Further, in the inverter control method of the present invention, a phase command relating to the phase of the carrier wave is generated, and the frequency of the carrier wave is controlled so that the phase of the carrier wave becomes a phase corresponding to the phase command. You can also
【００２０】更に、本発明のインバータ制御方法におい
て、前記電動機は、複数の電動機であり、前記インバー
タは、共通の前記正極母線と負極母線とを用いて構成さ
れ、対応する前記複数の電動機を各々駆動する複数のイ
ンバータであるものとすることもできる。こうすれば、
複数のインバータの制御に用いられる搬送波の相対的な
位相を調節することができる。Further, in the inverter control method of the present invention, the electric motor is a plurality of electric motors, and the inverter is configured by using the common positive electrode bus and negative electrode bus, and the plurality of corresponding electric motors are respectively provided. It can also be a plurality of driven inverters. This way
It is possible to adjust the relative phases of the carrier waves used to control the plurality of inverters.
【００２１】本発明の記憶媒体は、コンピュータを、電
源に接続された正極母線と負極母線とを用いて構成さ
れ、電動機を駆動するインバータを制御するインバータ
制御装置であって、前記インバータの制御に用いられる
搬送波の周波数を制御することにより該搬送波の位相を
調節する位相調節手段を備えるインバータ制御装置とし
て機能させるプログラムが記憶されたコンピュータ読み
取り可能であることを要旨とする。The storage medium of the present invention is an inverter controller for controlling an inverter for driving a motor, which is configured by a computer using a positive electrode bus and a negative electrode bus connected to a power source. It is a gist that a computer-readable program that stores a program that functions as an inverter control device that includes a phase adjusting unit that adjusts the phase of a carrier wave by controlling the frequency of the carrier wave used.
【００２２】この本発明の記憶媒体では、コンピュータ
をインバータの制御に用いられる搬送波の周波数を制御
することにより搬送波の位相を調節する位相調節手段を
備えるインバータ制御装置として機能させるプログラム
を記憶する。即ち、搬送波の周期を一時的に変更するこ
とにより、搬送波の連続性を維持しながら搬送波の位相
を所望の位相に調節することができる。この結果、搬送
波の位相調節の際に電動機から予期しないトルクが出力
されるのを防止することができる。The storage medium of the present invention stores a program that causes a computer to function as an inverter control device having a phase adjusting means for adjusting the phase of a carrier by controlling the frequency of the carrier used for controlling the inverter. That is, by temporarily changing the carrier wave period, the carrier wave phase can be adjusted to a desired phase while maintaining the carrier wave continuity. As a result, it is possible to prevent unexpected torque from being output from the electric motor when the phase of the carrier wave is adjusted.
【００２３】こうした本発明の記憶媒体において、前記
電動機は、複数の電動機であり、前記インバータは、共
通の前記正極母線と負極母線とを用いて構成され、対応
する前記複数の電動機を各々駆動する複数のインバータ
であるものとすることもできる。こうすれば、複数のイ
ンバータの制御に用いられる搬送波の相対的な位相を調
節することができる。In the storage medium of the present invention, the electric motors are a plurality of electric motors, and the inverter is configured by using the common positive electrode bus and negative electrode bus, and drives the corresponding plurality of electric motors, respectively. It can also be a plurality of inverters. By doing so, it is possible to adjust the relative phases of the carrier waves used to control the plurality of inverters.
【００２４】本発明のプログラムは、コンピュータを、
電源に接続された正極母線と負極母線とを用いて構成さ
れ、電動機を駆動するインバータを制御するインバータ
制御装置であって、前記インバータの制御に用いられる
搬送波の周波数を制御することにより該搬送波の位相を
調節する位相調節手段を備えるインバータ制御装置とし
て機能させることを要旨とする。The program of the present invention stores a computer
An inverter control device configured using a positive electrode bus bar and a negative electrode bus line connected to a power supply, for controlling an inverter that drives an electric motor, wherein the frequency of the carrier wave used for controlling the inverter is controlled by controlling the frequency of the carrier wave. It is a gist to make it function as an inverter control device provided with a phase adjusting means for adjusting the phase.
【００２５】この本発明のプログラムでは、コンピュー
タをインバータの制御に用いられる搬送波の周波数を制
御することにより搬送波の位相を調節する位相調節手段
を備えるインバータ制御装置として機能させる。即ち、
搬送波の周期を一時的に変更することにより、搬送波の
連続性を維持しながら搬送波の位相を所望の位相に調節
することができる。この結果、搬送波の位相調節の際に
電動機から予期しないトルクが出力されるのを防止する
ことができる。According to the program of the present invention, the computer is caused to function as an inverter control device having phase adjusting means for adjusting the phase of the carrier wave by controlling the frequency of the carrier wave used for controlling the inverter. That is,
By temporarily changing the carrier wave period, the carrier wave phase can be adjusted to a desired phase while maintaining the carrier wave continuity. As a result, it is possible to prevent unexpected torque from being output from the electric motor when the phase of the carrier wave is adjusted.
【００２６】こうした本発明のプログラムにおいて、前
記電動機は、複数の電動機であり、前記インバータは、
共通の前記正極母線と負極母線とを用いて構成され、対
応する前記複数の電動機を各々駆動する複数のインバー
タであるものとすることもできる。こうすれば、複数の
インバータの制御に用いられる搬送波の相対的な位相を
調節することができる。In the program of the present invention, the electric motors are a plurality of electric motors, and the inverter is
It may be a plurality of inverters configured by using a common positive electrode bus and a negative electrode bus, which respectively drive the corresponding plurality of electric motors. By doing so, it is possible to adjust the relative phases of the carrier waves used to control the plurality of inverters.
【００２７】[0027]
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て実施例を用いて説明する。図１は、本発明の一実施例
であるインバータ制御装置３０を備える動力出力装置２
０の構成の概略を示す構成図である。実施例の動力出力
装置２０は、図示するように、三相交流により回転駆動
するモータＭＧ１と、直流電力を三相交流電力に変換し
てモータＭＧ１に供給可能なインバータ回路ＩＮＶ１
と、三相交流により回転駆動するモータＭＧ２と、直流
電力を三相交流電力に変換してモータＭＧ２に供給可能
なインバータ回路ＩＮＶ２と、インバータ回路ＩＮＶ１
とインバータ回路ＩＮＶ２に共通の正極母線２２と負極
母線２４とに接続された直流電源２６と、同じく正極母
線２２と負極母線２４とに接続された平滑用コンデンサ
２８と、インバータ回路ＩＮＶ１およびインバータ回路
ＩＮＶ２を制御するインバータ制御装置３０とを備え
る。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Next, embodiments of the present invention will be described using examples. FIG. 1 is a power output device 2 including an inverter control device 30 according to an embodiment of the present invention.
It is a block diagram which shows the outline of a structure of 0. As illustrated, the power output device 20 of the embodiment includes a motor MG1 that is rotationally driven by three-phase AC, and an inverter circuit INV1 that can convert DC power into three-phase AC power and supply the motor MG1.
A motor MG2 that is rotationally driven by three-phase AC, an inverter circuit INV2 that can convert DC power into three-phase AC power and can be supplied to the motor MG2, and an inverter circuit INV1.
A DC power source 26 connected to a positive electrode bus 22 and a negative electrode bus 24 common to the inverter circuit INV2, a smoothing capacitor 28 also connected to the positive electrode bus 22 and the negative electrode bus 24, an inverter circuit INV1 and an inverter circuit INV2. And an inverter control device 30 for controlling the.
【００２８】モータＭＧ１，ＭＧ２は、例えば、外表面
に永久磁石が貼り付けられたロータと三相コイルが巻回
されたステータとを備える発電可能な同期発電電動機と
して構成されている。モータＭＧ１の回転軸は実施例の
動力出力装置２０の出力軸となっており、この出力軸か
ら動力が出力される。モータＭＧ２の回転軸は実施例の
動力出力装置２０の出力軸と間接的に接続されており、
この出力軸からも間接的に動力が出力できるようになっ
ている。なお、モータＭＧ１，ＭＧ２は、発電電動機と
して構成されているから、この回転軸に動力を入力すれ
ば、モータＭＧ１，ＭＧ２により発電できるようになっ
ている。The motors MG1 and MG2 are constructed as, for example, a synchronous generator motor capable of generating electricity, which includes a rotor having a permanent magnet attached to the outer surface thereof and a stator having a three-phase coil wound thereon. The rotation shaft of the motor MG1 is the output shaft of the power output device 20 of the embodiment, and power is output from this output shaft. The rotation shaft of the motor MG2 is indirectly connected to the output shaft of the power output device 20 of the embodiment,
Power can also be output indirectly from this output shaft. Since the motors MG1 and MG2 are configured as generator motors, if power is input to this rotary shaft, the motors MG1 and MG2 can generate electric power.
【００２９】インバータ回路ＩＮＶ１，ＩＮＶ２は、共
に６個のスイッチング素子Ｓ１１〜Ｓ１６，Ｓ２１〜Ｓ
２６から構成されている。この６個のスイッチング素子
Ｓ１１〜Ｓ１６，Ｓ２１〜Ｓ２６は、それぞれ正極母線
２２と負極母線２４とに対してソース側とシンク側とな
るよう２個ずつペアで配置されており、ペアとなるスイ
ッチング素子同士の接続点にモータＭＧ１，ＭＧ２の三
相コイル（ｕ，ｖ，ｗ）の各々が接続されている。従っ
て、正極母線２２と負極母線２４とに電位差が作用して
いる状態で対をなすスイッチング素子ＳＷ１１〜ＳＷ１
６，ＳＷ２１〜ＳＷ２６のオン時間の割合を制御するこ
とによりモータＭＧ１，ＭＧ２の三相コイルに回転磁界
を形成し、モータＭＧ１，ＭＧ２を回転駆動させること
ができる。インバータ回路ＩＮＶ１のスイッチング素子
ＳＷ１１〜ＳＷ１６のスイッチング制御とインバータ回
路ＩＮＶ２のスイッチング素子Ｓ２１〜Ｓ２６のスイッ
チング制御とは独立して行なうことができるから、モー
タＭＧ１，ＭＧ２を各々独立して駆動制御することがで
きる。The inverter circuits INV1 and INV2 each have six switching elements S11 to S16 and S21 to S.
It is composed of 26. The six switching elements S11 to S16 and S21 to S26 are arranged in pairs so as to be respectively on the source side and the sink side with respect to the positive electrode bus bar 22 and the negative electrode bus bar 24, and the switching elements forming a pair. Each of the three-phase coils (u, v, w) of the motors MG1 and MG2 is connected to the connection point between them. Therefore, the switching elements SW11 to SW1 forming a pair in the state where the potential difference acts on the positive electrode bus 22 and the negative electrode bus 24.
6, by controlling the on-time ratio of SW21 to SW26, a rotating magnetic field can be formed in the three-phase coils of the motors MG1 and MG2, and the motors MG1 and MG2 can be driven to rotate. Since the switching control of the switching elements SW11 to SW16 of the inverter circuit INV1 and the switching control of the switching elements S21 to S26 of the inverter circuit INV2 can be independently performed, the motors MG1 and MG2 can be independently driven and controlled. it can.
【００３０】インバータ制御装置３０は、電子制御ユニ
ット４０を備える。電子制御ユニット４０は、ＣＰＵ４
２を中心としたマイクロプロセッサとして構成されてお
り、処理プログラムを記憶したＲＯＭ４４と、一時的に
データを記憶するＲＡＭ４６と、入出力ポート（図示せ
ず）とを備える。この電子制御ユニット４０には、モー
タＭＧ１，ＭＧ２の各々のｕ，ｖ相に取り付けられた電
流センサ５２，５４，６２，６４からの電流Ｉｕ，Ｉｖ
やモータＭＧ１，ＭＧ２の各々の回転軸に取り付けられ
た回転数センサ５８，６８からのモータＭＧ１，ＭＧ２
の回転子の回転数Ｎ１，Ｎ２、正極母線２２のインバー
タ回路ＩＮＶ１と平滑用コンデンサ２８との間をなす部
位と正極母線２２のインバータ回路ＩＮＶ２と平滑コン
デンサ２８との間をなす部位とに各々取り付けられた電
流センサ５６，６６からのインバータ流出電流Ｉｎ１，
Ｉｎ２、モータＭＧ１，ＭＧ２の動作に関する指令値な
どが入力ポートを介して入力されている。また、電子制
御ユニット４０からは、インバータ回路ＩＮＶ１，ＩＮ
Ｖ２のスイッチング素子Ｓ１１〜Ｓ１６，Ｓ２１〜Ｓ２
６をスイッチング制御するためのスイッチング制御信号
などが出力ポートを介して出力されている。The inverter control device 30 includes an electronic control unit 40. The electronic control unit 40 includes the CPU 4
It is configured as a microprocessor centering on 2, and includes a ROM 44 storing a processing program, a RAM 46 temporarily storing data, and an input / output port (not shown). In this electronic control unit 40, the currents Iu and Iv from the current sensors 52, 54, 62 and 64 attached to the u and v phases of the motors MG1 and MG2, respectively.
And the motors MG1 and MG2 from the rotation speed sensors 58 and 68 attached to the respective rotation shafts of the motors MG1 and MG2.
The number of rotations N1 and N2 of the rotor of No. 2, the positive bus line 22 between the inverter circuit INV1 and the smoothing capacitor 28, and the positive bus line 22 between the inverter circuit INV2 and the smoothing capacitor 28, respectively. Outflow current In1, from the detected current sensors 56, 66
In2, command values related to the operations of the motors MG1 and MG2, etc. are input through the input port. Further, from the electronic control unit 40, the inverter circuits INV1, INV
V2 switching elements S11 to S16, S21 to S2
A switching control signal for controlling switching of 6 is output through the output port.
【００３１】次に、こうして構成された実施例の動力出
力装置２０の動作、特にインバータ制御装置３０の動作
について説明する。図２は、インバータ制御装置３０の
機能ブロックの一例を示す機能ブロック図である。図２
に示すように、インバータ制御装置３０は、モータＭＧ
１，ＭＧ２のトルク指令Ｔ１＊，Ｔ２＊とモータＭＧ
１，ＭＧ２の回転数Ｎ１，Ｎ２とに基づいてインバータ
回路ＩＮＶ１，ＩＮＶ２の搬送波の位相差に関する位相
指令を演算する位相指令演算部Ｍ１と、搬送波を生成す
る搬送波発振器Ｍ２，Ｍ３と、搬送波発振器Ｍ２，Ｍ３
から各々生成された搬送波の位相差を検出する搬送波位
相差検出部Ｍ４と、位相指令演算部Ｍ１により演算され
た位相指令と搬送波位相差検出部Ｍ４により検出された
位相差とに基づいてインバータ回路ＩＮＶ１，ＩＮＶ２
の搬送波の周波数ｆ１，ｆ２を演算する搬送波周波数演
算部Ｍ５と、モータＭＧ１のトルク指令Ｔ１＊に基づい
てモータＭＧ１に印加する電圧指令Ｖ１＊（Ｖｕ＊，Ｖ
ｖ＊，Ｖｗ＊）を演算するモータ制御演算部Ｍ６と、モ
ータ制御演算部Ｍ６により演算されたモータＭＧ１の電
圧指令Ｖ１＊と搬送波発振器Ｍ２により生成された搬送
波としての三角波とを比較してインバータ回路ＩＮＶ１
に出力するＰＷＭ信号を生成する三角波比較部Ｍ７と、
モータＭＧ２のトルク指令Ｔ２＊に基づいてモータＭＧ
２に印加する電圧指令Ｖ２＊（Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ
＊）を演算するモータ制御演算部Ｍ８と、モータ制御演
算部Ｍ８により演算されたモータＭＧ２の電圧指令Ｖ２
＊と搬送波周波数演算部Ｍ５により演算された周波数で
搬送波発振器Ｍ３により生成された搬送波としての三角
波とを比較してインバータ回路ＩＮＶ２に出力するＰＷ
Ｍ信号を生成する三角波比較部Ｍ９とを備える。実施例
のインバータ制御装置３０は、位相指令演算部Ｍ１で位
相指令として演算された搬送波の位相差に基づいて搬送
波周波数演算部Ｍ５で搬送波の周波数を演算し、この周
波数でＰＷＭ制御を行なうことによりモータＭＧ１，Ｍ
Ｇ２から予期しないトルクを出力することなく搬送波の
位相差を調節するものである。Next, the operation of the power output apparatus 20 of the embodiment thus constructed, particularly the operation of the inverter control apparatus 30 will be described. FIG. 2 is a functional block diagram showing an example of functional blocks of the inverter control device 30. Figure 2
As shown in FIG.
1, MG2 torque commands T1 *, T2 * and motor MG
1, a phase command calculation unit M1 that calculates a phase command related to the phase difference between the carrier waves of the inverter circuits INV1 and INV2 based on the rotation speeds N1 and N2 of the MG2, carrier wave oscillators M2 and M3 that generate a carrier wave, and a carrier wave oscillator M2. , M3
A carrier wave phase difference detection unit M4 for detecting the phase difference of the carrier waves respectively generated from the inverter circuit and an inverter circuit based on the phase command calculated by the phase command calculation unit M1 and the phase difference detected by the carrier wave phase difference detection unit M4. INV1, INV2
Carrier frequency calculator M5 that calculates the frequencies f1 and f2 of the carrier, and a voltage command V1 * (Vu *, Vu applied to the motor MG1 based on the torque command T1 * of the motor MG1).
v *, Vw *) for calculating the motor control calculation unit M6, the voltage command V1 * of the motor MG1 calculated by the motor control calculation unit M6, and the triangular wave as the carrier wave generated by the carrier wave oscillator M2 for comparison with the inverter. Circuit INV1
A triangular wave comparison unit M7 that generates a PWM signal to be output to
Based on the torque command T2 * of the motor MG2, the motor MG
Voltage command V2 * (Vu *, Vv *, Vw applied to 2
The motor control calculation unit M8 that calculates *) and the voltage command V2 of the motor MG2 calculated by the motor control calculation unit M8
PW that compares * with the triangular wave as a carrier wave generated by the carrier wave oscillator M3 at the frequency calculated by the carrier wave frequency calculation unit M5 and outputs it to the inverter circuit INV2
And a triangular wave comparison unit M9 that generates an M signal. In the inverter control device 30 of the embodiment, the carrier frequency calculator M5 calculates the frequency of the carrier based on the phase difference of the carrier calculated as the phase command by the phase command calculator M1, and the PWM control is performed at this frequency. Motor MG1, M
The phase difference of the carrier wave is adjusted without outputting an unexpected torque from G2.
【００３２】このインバータ制御装置３０による搬送波
の周波数を制御する動作について以下に説明する。説明
の都合上、まず、位相指令演算部Ｍ１により搬送波の位
相差指令を設定する処理について説明し、その後搬送波
周波数演算部Ｍ５により搬送波の周波数を設定する処理
について説明する。図３は、インバータ制御装置３０の
電子制御ユニット４０により実行される搬送波位相指令
演算処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
このルーチンは、所定時間毎に繰り返し実行される。The operation of controlling the frequency of the carrier wave by the inverter control device 30 will be described below. For convenience of explanation, first, the process of setting the phase difference command of the carrier by the phase command calculator M1 will be described, and then the process of setting the frequency of the carrier by the carrier frequency calculator M5 will be described. FIG. 3 is a flowchart showing an example of a carrier wave phase command calculation processing routine executed by the electronic control unit 40 of the inverter control device 30.
This routine is repeatedly executed every predetermined time.
【００３３】搬送波位相指令演算処理ルーチンが実行さ
れると、電子制御ユニット４０のＣＰＵ４２は、まず、
モータＭＧ１，ＭＧ２の各トルク指令Ｔ１＊，Ｔ２＊と
モータＭＧ１，ＭＧ２の各回転数Ｎ１，Ｎ２とを読み込
み（ステップＳ１００）、読み込んだトルク指令Ｔ１
＊，Ｔ２＊と回転数Ｎ１，Ｎ２とに基づいてモータＭＧ
１，ＭＧ２の駆動状態を判定する処理を行なう（ステッ
プＳ１０２）。この処理は、モータＭＧ１，ＭＧ２の駆
動状態がモータから動力を出力する駆動の状態かモータ
で制動力を出力する制動の状態かのいずれの状態である
かを判定する処理である。なお、モータＭＧ１，ＭＧ２
の駆動状態は、トルク指令Ｔ１＊，Ｔ２＊と回転数Ｎ
１，Ｎ２により判定する以外に、電流センサ５６，６６
により検出されたモータＭＧ１，ＭＧ２に対するインバ
ータ流出電流Ｉｎ１，Ｉｎ２の向きによって判定するこ
ともできる。モータＭＧ１，ＭＧ２の駆動状態の判定の
結果、モータＭＧ１，ＭＧ２の駆動状態が共に駆動また
は共に制動の状態にあるときには、インバータ回路ＩＮ
Ｖ１の搬送波とインバータ回路ＩＮＶ２の搬送波の位相
差に関する位相差指令φ＊を９０度に設定し（ステップ
Ｓ１０４）、モータＭＧ１，ＭＧ２の駆動状態が一方が
駆動で他方が制動であるときには、インバータ回路ＩＮ
Ｖ１の搬送波とインバータ回路ＩＮＶ２の搬送波の位相
差に関する位相差指令φ＊を０度に設定して（ステップ
Ｓ１０６）本ルーチンを終了する。When the carrier phase command calculation processing routine is executed, the CPU 42 of the electronic control unit 40 first
The torque commands T1 * and T2 * of the motors MG1 and MG2 and the rotational speeds N1 and N2 of the motors MG1 and MG2 are read (step S100), and the read torque command T1 is read.
Based on *, T2 * and rotation speeds N1, N2, the motor MG
1, a process of determining the drive state of MG2 is performed (step S102). This process is a process of determining whether the driving state of the motors MG1 and MG2 is a driving state in which power is output from the motor or a braking state in which braking force is output by the motor. Note that the motors MG1 and MG2
Drive conditions are torque commands T1 *, T2 * and rotation speed N.
1, N2, in addition to the current sensor 56, 66
It can also be determined by the directions of the inverter outflow currents In1 and In2 with respect to the motors MG1 and MG2 detected by. As a result of the determination of the driving states of the motors MG1 and MG2, when the driving states of the motors MG1 and MG2 are both driving or both braking, the inverter circuit IN
The phase difference command φ * relating to the phase difference between the carrier wave of V1 and the carrier wave of the inverter circuit INV2 is set to 90 degrees (step S104), and when one of the motors MG1 and MG2 is driving and the other is braking, the inverter circuit IN
The phase difference command φ * relating to the phase difference between the carrier wave of V1 and the carrier wave of the inverter circuit INV2 is set to 0 degree (step S106), and this routine ends.
【００３４】ここで、搬送波の位相差を設定する意義に
ついて以下に説明する。図４は、三相交流モータをＰＷ
Ｍ（パルス幅変調）により運転する際のＰＷＭ方式によ
るスイッチング状態を決定する手法を説明する説明図で
ある。ｕ相，ｖ相，ｗ相の各変調波は、各々１２０度ず
れた位相を持っており、モータへのトルク指令により定
まる振幅と、モータの回転子の回転速度により定まる周
期の正弦波である。搬送波は、インバータのスイッチン
グ素子のオンオフのタイミングを決定するために用いら
れる各相変調波よりも周波数の高い三角波である。イン
バータの各相のスイッチング素子のスイッチングは、変
調波が搬送波よりも大きいときには正極母線側のスイッ
チング素子をオンすると共に負極母線側のスイッチング
素子をオフとし、変調波が搬送波よりも小さいときには
正極母線側のスイッチング素子をオフすると共に負極母
線側のスイッチング素子をオンする動作である。この動
作において、全ての変調波が搬送波よりも大きいときに
はインバータの各相の正極母線側のスイッチング素子が
いずれもオンとなりモータは短絡状態となるから、モー
タは電源や平滑用コンデンサから切り離された状態と等
価になって両者の間に電流は流れない。また、全ての変
調波が搬送波よりも小さいときにはインバータの各相の
負極母線側のスイッチング素子がいずれもオンとなりモ
ータは短絡状態となるから、この場合もモータは電源や
平滑コンデンサから切り離された状態となり電流は流れ
ない。このように、ＰＷＭ制御によるモータの駆動で
は、全ての変調波が搬送波よりも大きくなる状態や逆に
小さくなる状態が生じるから、インバータ流出電流Ｉｎ
は間欠的なパルス電流になる。モータ出力が１０ｋｗで
モータ相電圧が１００Ｖ，周波数が２００Ｈｚで搬送波
周波数が５ｋＨｚのときのインバータ流出電流Ｉｎの時
間変化の様子を図５に示す。図示するように、インバー
タ流出電流Ｉｎは、搬送波の山部と谷部で値０となるパ
ルス電流となる。The significance of setting the phase difference between carrier waves will be described below. Figure 4 shows a three-phase AC motor
It is explanatory drawing explaining the method of determining the switching state by the PWM system at the time of driving by M (pulse width modulation). Each of the u-phase, v-phase, and w-phase modulated waves has a phase shifted by 120 degrees, and is a sine wave having a period determined by the amplitude determined by the torque command to the motor and a rotation speed of the rotor of the motor. . The carrier wave is a triangular wave having a frequency higher than that of each phase modulation wave used for determining the on / off timing of the switching element of the inverter. Switching of the switching element of each phase of the inverter turns on the switching element on the positive bus side when the modulated wave is larger than the carrier wave and turns off the switching element on the negative bus side, and when the modulated wave is smaller than the carrier wave, the positive bus side This is an operation of turning off the switching element of 1 and turning on the switching element of the negative electrode bus side. In this operation, when all the modulated waves are larger than the carrier wave, all the switching elements on the positive bus side of each phase of the inverter are turned on and the motor is short-circuited, so the motor is disconnected from the power supply and smoothing capacitor. Is equivalent to and no current flows between them. When all the modulated waves are smaller than the carrier wave, all the switching elements on the negative bus side of each phase of the inverter are turned on and the motor is short-circuited.In this case as well, the motor is disconnected from the power supply and smoothing capacitor. Next, no current flows. As described above, in driving the motor by the PWM control, a state in which all the modulated waves become larger than the carrier wave and a state in which all the modulated waves become smaller than the carrier wave occurs.
Becomes an intermittent pulse current. FIG. 5 shows how the inverter outflow current In changes with time when the motor output is 10 kW, the motor phase voltage is 100 V, the frequency is 200 Hz, and the carrier frequency is 5 kHz. As shown in the figure, the inverter outflow current In is a pulse current having a value 0 at the peaks and valleys of the carrier wave.
【００３５】インバータ回路ＩＮＶ１とインバータ回路
ＩＮＶ２は、正極母線２２および負極母線２４を共用し
ているから、インバータ流出電流Ｉｎ１とインバータ流
出電流Ｉｎ２の和として表わされるインバータ流出電流
Ｉｃは、平滑用コンデンサ２８と直流電源２６に流れ
る。平滑用コンデンサ２８は、インバータ回路ＩＮＶ
１，ＩＮＶ２に密着して配置され、高周波インピーダン
スが低い。一方、直流電源２６は、インバータ回路ＩＮ
Ｖ１，ＩＮＶ２から離れた位置に配置され、低周波イン
ピーダンスが低い。このため、インバータ流出電流Ｉｃ
の交流成分は、平滑用コンデンサ２８に流れ、直流成分
は、直流電源２６に流れることになる。したがって、平
滑用コンデンサ２８はこうした交流電流に対して耐性を
もつ必要があるが、インバータ流出電流Ｉｃの実効値Ｉ
ｃｎを小さくすれば、平滑用コンデンサ２８の容量を小
さくすることができる。Since the inverter circuit INV1 and the inverter circuit INV2 share the positive electrode bus 22 and the negative electrode bus 24, the inverter outflow current Ic represented as the sum of the inverter outflow current In1 and the inverter outflow current In2 is smoothed by the smoothing capacitor 28. To the DC power supply 26. The smoothing capacitor 28 is the inverter circuit INV.
1 and INV2 are arranged in close contact with each other and have a low high frequency impedance. On the other hand, the DC power supply 26 is the inverter circuit IN
It is arranged at a position away from V1 and INV2 and has a low low frequency impedance. Therefore, the inverter outflow current Ic
The AC component of the above flows into the smoothing capacitor 28, and the DC component thereof flows into the DC power supply 26. Therefore, the smoothing capacitor 28 needs to have resistance to such an alternating current, but the effective value I of the inverter outflow current Ic is
The capacitance of the smoothing capacitor 28 can be reduced by reducing cn.
【００３６】図６は、一台のモータを駆動する際のイン
バータ流出電流Ｉｎをモデル化して搬送波と共に示した
図である。図示するように、インバータ流出電流Ｉｎ
は、搬送波としての三角波の山部と谷部近傍で電流が値
０となるパルス電流である。いま、二台のモータを駆動
する場合を考えると、図６に示すインバータ流出電流Ｉ
ｎのパルス間にもう一つのモータを駆動する際のインバ
ータ流出電流のパルスが生じるように考えると、搬送波
の位相を９０度異なるものを考えればよい。図７に搬送
波の位相差を９０度として二台のモータを駆動する際の
インバータ流出電流Ｉｎ１，Ｉｎ２をモデル化して搬送
波と共に示す。図示するように、インバータ流出電流Ｉ
ｎ２のパルスは、インバータ流出電流Ｉｎ１のパルスの
間に現われるようになる。搬送波を同相としたときを考
えると、インバータ流出電流Ｉｎ１とインバータ流出電
流Ｉｎ２のパルスは同時に現われることになるから、イ
ンバータ流出電流Ｉｃはインバータ流出電流Ｉｎ１とイ
ンバータ流出電流Ｉｎ２とを重畳したものとなり、その
実効値Ｉｃｎは大きくなる。一方、図７に例示するよう
に、搬送波の位相を９０度異なるものとすると、インバ
ータ流出電流Ｉｎ１のパルスとインバータ流出電流Ｉｎ
２のパルスとが交互に均等に現われるから、インバータ
流出電流Ｉｃは交互に現われるパルス全部の波形となっ
て重畳されず、その実効値Ｉｃｎは搬送波を同相とした
ときに比して小さくなる。なお、搬送波の位相差を９０
度としても２７０度としても同じであるから、２７０度
の場合も同様の結果となる。図３の搬送波位相指令演算
処理ルーチンのステップＳ１０２でモータＭＧ１，ＭＧ
２が共に駆動または共に制動と判定されたときにステッ
プＳ１０４で搬送波の位相差を９０度に設定するのは、
図７に示すように、インバータ流出電流Ｉｎ１のパルス
とインバータ流出電流Ｉｎ２のパルスとが交互に均等に
現われるようにして、インバータ流出電流Ｉｃの実効値
Ｉｃｎを小さくするためである。FIG. 6 is a diagram showing a model of the inverter outflow current In when driving one motor together with a carrier wave. As shown, the inverter outflow current In
Is a pulse current whose current is 0 near the peaks and valleys of the triangular wave as the carrier wave. Now, considering the case of driving two motors, the inverter outflow current I shown in FIG.
Considering that a pulse of an inverter outflow current when driving another motor is generated between n pulses, it suffices to consider a carrier wave having a phase difference of 90 degrees. In FIG. 7, the inverter outflow currents In1 and In2 when driving two motors with the phase difference of the carrier wave being 90 degrees are modeled and shown together with the carrier wave. As shown, the inverter outflow current I
The pulse of n2 comes to appear during the pulse of the inverter outflow current In1. Considering the case where the carrier waves are in the same phase, the pulses of the inverter outflow current In1 and the inverter outflow current In2 appear at the same time, so the inverter outflow current Ic is a superposition of the inverter outflow current In1 and the inverter outflow current In2. The effective value Icn becomes large. On the other hand, as illustrated in FIG. 7, when the phases of the carrier waves are different by 90 degrees, the pulse of the inverter outflow current In1 and the inverter outflow current In1.
Since the two pulses appear alternately and evenly, the inverter outflow current Ic is not superimposed on the waveform of all the pulses that appear alternately, and the effective value Icn becomes smaller than that when the carrier waves are in phase. The phase difference of the carrier wave is 90
Since the degree is the same as that of 270 degrees, the same result is obtained in the case of 270 degrees. In step S102 of the carrier phase command calculation processing routine of FIG. 3, the motors MG1 and MG are
When it is determined that both 2 are driving or both braking, the carrier wave phase difference is set to 90 degrees in step S104.
This is to reduce the effective value Icn of the inverter outflow current Ic by causing the pulses of the inverter outflow current In1 and the pulses of the inverter outflow current In2 to appear alternately and uniformly as shown in FIG.
【００３７】図７を用いてモータＭＧ１，ＭＧ２が共に
駆動または制動の駆動状態のときを考えたが、一方が駆
動で他方が制動のときを考える。このときは、インバー
タ流出電流Ｉｎ１とインバータ流出電流Ｉｎ２との電流
の向きが異なるから、インバータ流出電流Ｉｎ１のパル
スとインバータ流出電流Ｉｎ２のパルスとが相殺するよ
うな状態、即ち搬送波の位相が０度（同相）となるもの
を考えればよい。図８に、搬送波の位相差が０度のとき
にモータＭＧ１を制動、モータＭＧ２を駆動とした駆動
状態に制御する際のインバータ流出電流Ｉｎ１，Ｉｎ２
をモデル化して搬送波と共に示す。図示するように、イ
ンバータ流出電流Ｉｎ２のパルスは、インバータ流出電
流Ｉｎ１のパルスと逆向きとなるから、その和であるイ
ンバータ流出電流Ｉｃは、相殺された結果の値となり、
その実効値Ｉｃｎはインバータ流出電流Ｉｎ１のパルス
とインバータ流出電流Ｉｎ２のパルスが別々に現われる
場合に比して小さくなる。なお、搬送波の位相差を０度
（同相）としても１８０度（逆相）としても同じである
から、１８０度（逆相）の場合も同様の結果となる。図
３の搬送波位相指令演算処理ルーチンのステップＳ１０
２でモータＭＧ１，ＭＧ２の一方が駆動で他方が制動と
判定されたときにステップＳ１０６で搬送波の位相差を
０度に設定するのは、図８に示すようにインバータ流出
電流Ｉｎ１のパルスとインバータ流出電流Ｉｎ２のパル
スと相殺するように現われるようにして、インバータ流
出電流Ｉｃの実効値Ｉｃｎを小さくするためである。Although it has been considered with reference to FIG. 7 that both the motors MG1 and MG2 are in a driving or braking driving state, it is assumed that one is driving and the other is braking. At this time, since the current directions of the inverter outflow current In1 and the inverter outflow current In2 are different, the pulse of the inverter outflow current In1 and the pulse of the inverter outflow current In2 cancel each other, that is, the phase of the carrier wave is 0 degree. You can think of what is (in phase). FIG. 8 shows inverter outflow currents In1 and In2 when controlling the drive state in which the motor MG1 is braked and the motor MG2 is driven when the phase difference of the carrier waves is 0 degree.
Is modeled and shown with a carrier. As shown in the figure, the pulse of the inverter outflow current In2 is in the opposite direction to the pulse of the inverter outflow current In1, and the sum of the inverter outflow current Ic is the value of the offset result,
The effective value Icn becomes smaller than the case where the pulse of the inverter outflow current In1 and the pulse of the inverter outflow current In2 appear separately. Since the phase difference of the carrier wave is the same whether the phase difference is 0 degree (in-phase) or 180 degrees (reverse phase), the same result is obtained in the case of 180 degrees (reverse phase). Step S10 of the carrier phase command calculation processing routine of FIG.
In step S106, when it is determined that one of the motors MG1 and MG2 is driven and the other is braked, the phase difference of the carrier wave is set to 0 degree as shown in FIG. This is because it appears so as to cancel out the pulse of the outflow current In2, and the effective value Icn of the inverter outflow current Ic is reduced.
【００３８】以上が図３の搬送波位相指令演算処理ルー
チンを用いて搬送波の位相差指令を設定する意義であ
る。次に、この位相差指令に基づいて搬送波の周波数を
設定して搬送波の位相を調節する際の動作について説明
する。図９は、インバータ制御装置３０の電子制御ユニ
ット４０により実行される搬送波位相制御ルーチンの一
例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定
時間毎に繰り返し実行される。The above is the significance of setting the carrier phase difference command using the carrier phase command calculation processing routine of FIG. Next, the operation of setting the frequency of the carrier wave based on the phase difference command and adjusting the phase of the carrier wave will be described. FIG. 9 is a flowchart showing an example of a carrier wave phase control routine executed by the electronic control unit 40 of the inverter control device 30. This routine is repeatedly executed every predetermined time.
【００３９】搬送波位相制御ルーチンが実行されると、
電子制御ユニット４０のＣＰＵ４２は、まず、図３の搬
送波位相指令演算処理ルーチンにより設定された搬送波
の位相差に関する位相差指令φ＊を入力し（ステップＳ
２００）、入力した位相差指令φ＊が変更されているか
否かを判定する（ステップＳ２０２）。この判定は、例
えば、位相差指令φ＊と前回のルーチンで入力された位
相差指令とを比較することにより行なうことができる。
判定の結果、位相差指令φ＊が変更されていないときに
は、位相差の調節を行なう必要がないと判断してインバ
ータ回路ＩＮＶ１，ＩＮＶ２の搬送波の周波数ｆ１，ｆ
２を共に基準周波数ｆ０（例えば、１０ｋＨｚ）に設定
して（ステップＳ２０４）本ルーチンを終了する。位相
差指令φ＊が９０度から０度へ変更されているときに
は、インバータ回路ＩＮＶ２の搬送波の位相を９０度進
ませる必要があると判断してインバータ回路ＩＮＶ２の
搬送波の周波数ｆ２をインバータ回路ＩＮＶ１の搬送波
の周波数ｆ１に対して４／３倍に設定、即ち周波数ｆ１
を基準周波数ｆ０に設定すると共に周波数ｆ２を基準周
波数ｆ０の４／３倍の周波数に設定して（ステップＳ２
０６）本ルーチンを終了する。位相差指令φ＊が０度か
ら９０度へ変更されているときには、インバータ回路Ｉ
ＮＶ２の搬送波の位相を９０度遅らせる必要があると判
断してインバータ回路ＩＮＶ２の搬送波の周波数ｆ２を
インバータ回路ＩＮＶ１の搬送波の周波数ｆ１に対して
３／４倍の周波数に設定、即ち周波数ｆ１を基準周波数
ｆ０に設定すると共に周波数ｆ２を基準周波数ｆ０の３
／４倍の周波数に設定して（ステップＳ２０８）本ルー
チンを終了する。こうしてインバータ回路ＩＮＶ１，Ｉ
ＮＶ２の搬送波の周波数ｆ１，ｆ２が設定されると、一
周期分だけこの設定された周波数ｆ１，ｆ２を用いてモ
ータＭＧ１，ＭＧ２が駆動される。When the carrier phase control routine is executed,
The CPU 42 of the electronic control unit 40 first inputs the phase difference command φ * relating to the phase difference of the carrier wave set by the carrier wave phase command calculation processing routine of FIG. 3 (step S
200), and it is determined whether or not the input phase difference command φ * has been changed (step S202). This determination can be made, for example, by comparing the phase difference command φ * with the phase difference command input in the previous routine.
As a result of the determination, when the phase difference command φ * is not changed, it is determined that it is not necessary to adjust the phase difference, and the carrier wave frequencies f1 and f of the inverter circuits INV1 and INV2 are determined.
Both 2 are set to the reference frequency f0 (for example, 10 kHz) (step S204), and this routine ends. When the phase difference command φ * is changed from 90 degrees to 0 degrees, it is determined that the phase of the carrier wave of the inverter circuit INV2 needs to be advanced by 90 degrees, and the frequency f2 of the carrier wave of the inverter circuit INV2 is changed to that of the inverter circuit INV1. Set to 4/3 times the frequency f1 of the carrier wave, that is, frequency f1
Is set to the reference frequency f0, and the frequency f2 is set to a frequency that is 4/3 times the reference frequency f0 (step S2
06) This routine ends. When the phase difference command φ * is changed from 0 degree to 90 degrees, the inverter circuit I
It is determined that it is necessary to delay the phase of the carrier wave of NV2 by 90 degrees, and the frequency f2 of the carrier wave of the inverter circuit INV2 is set to 3/4 times the frequency f1 of the carrier wave of the inverter circuit INV1, that is, the frequency f1 is used as a reference. Set the frequency to f0 and set the frequency f2 to 3 of the reference frequency f0.
The frequency is set to / 4 times (step S208), and this routine is finished. Thus, the inverter circuits INV1, I
When the frequencies f1 and f2 of the carrier wave of NV2 are set, the motors MG1 and MG2 are driven for one cycle using the set frequencies f1 and f2.
【００４０】図１０は、搬送波の位相差を調節する際の
様子を説明する説明図である。このうち図１０（ａ）
は、両インバータ回路の搬送波の位相差を０度（同相）
の状態から９０度の状態に調節する様子を説明する説明
図であり、図１０（ｂ）は、両インバータ回路の搬送波
の位相差を９０度の状態から０度の状態に調節する様子
を説明する説明図である。図１０（ａ）に示すように、
ステップＳ２０６の処理により、インバータ回路ＩＮＶ
１，ＩＮＶ２の搬送波の位相差が０度の状態でインバー
タ回路ＩＮＶ２の搬送波の周波数ｆ２を一周期だけイン
バータ回路ＩＮＶ１の搬送波の周波数ｆ１（基準周波数
ｆ０）の４／３倍の周波数にすると、位相差は９０度と
なることがわかる。また、図１０（ｂ）に示すように、
ステップＳ２０８の処理により、インバータ回路ＩＮＶ
１，ＩＮＶ２の搬送波の位相差が９０度の状態でインバ
ータ回路ＩＮＶ２の搬送波の周波数ｆ２を一周期だけイ
ンバータ回路ＩＮＶ１の搬送波の周波数ｆ１（基準周波
数ｆ０）の３／４倍の周波数にすると、位相差は０度
（同相）となることがわかる。このように、インバータ
回路ＩＮＶ２の搬送波の周波数ｆ２を制御することによ
り、即ちインバータ回路ＩＮＶ２の搬送波の周期を一時
的に変更することにより、搬送波の連続性を維持しなが
ら搬送波の位相差を調節することができるのである。図
１０（ａ）に示す例では、インバータ回路ＩＮＶ２の搬
送波の周波数ｆ２をインバータ回路ＩＮＶ１の搬送波の
周波数ｆ１（基準周波数ｆ０）の４／３倍の周波数とし
たが、搬送波の周波数ｆ１の３／４倍の周波数とするこ
ともできる。この場合、搬送波の位相差は２７０度とな
るが、上述したように、位相差を９０度としても２７０
度としてもインバータ流出電流Ｉｎ１のパルスとインバ
ータ流出電流Ｉｎ２のパルスとが交互に均等に現われる
ようにすることができるから、同様の結果を得ることが
できる。図１０（ｂ）に示す例では、インバータ回路Ｉ
ＮＶ２の搬送波の周波数ｆ２をインバータ回路ＩＮＶ１
の搬送波の周波数ｆ１（基準周波数ｆ０）の３／４倍の
周波数としたが、搬送波の周波数ｆ１の４／３倍の周波
数とすることもできる。この場合、搬送波の位相差は１
８０度となるが、上述したように、位相差を０度として
も１８０度としてもインバータ流出電流Ｉｎ１のパルス
とインバータ流出電流Ｉｎ２のパルスとを相殺可能であ
るから、同様の効果を得ることができる。なお、搬送波
の位相を２７０度の状態から１８０度の状態へ調節する
場合や、１８０度の状態から２７０度の状態へ調節する
場合についてもそれぞれ図１０（ａ），図１０（ｂ）と
同様に考えることができる。FIG. 10 is an explanatory view for explaining the manner of adjusting the phase difference of carrier waves. Of these, Fig. 10 (a)
Is the phase difference of the carrier waves of both inverter circuits is 0 degree (in phase)
10B is an explanatory diagram for explaining how to adjust the state from 90 degrees to 90 degrees, and FIG. 10B illustrates how to adjust the phase difference of the carrier waves of both inverter circuits from 90 degrees to 0 degrees. FIG. As shown in FIG.
By the process of step S206, the inverter circuit INV
If the frequency f2 of the carrier wave of the inverter circuit INV2 is set to 4/3 times the frequency f1 (reference frequency f0) of the carrier wave of the inverter circuit INV1 in the state where the phase difference between the carrier waves of 1 and INV2 is 0 degree, It can be seen that the phase difference is 90 degrees. In addition, as shown in FIG.
By the process of step S208, the inverter circuit INV
When the frequency f2 of the carrier wave of the inverter circuit INV2 is set to 3/4 times the frequency f1 (reference frequency f0) of the carrier wave of the inverter circuit INV1 in a state where the phase difference between the carrier waves of 1 and INV2 is 90 degrees, It can be seen that the phase difference is 0 degree (in phase). In this way, by controlling the frequency f2 of the carrier wave of the inverter circuit INV2, that is, by temporarily changing the cycle of the carrier wave of the inverter circuit INV2, the phase difference of the carrier wave is adjusted while maintaining the continuity of the carrier wave. It is possible. In the example shown in FIG. 10A, the frequency f2 of the carrier wave of the inverter circuit INV2 is set to 4/3 times the frequency f1 (reference frequency f0) of the carrier wave of the inverter circuit INV1. The frequency can be four times as high. In this case, the phase difference of the carrier wave becomes 270 degrees, but as described above, even if the phase difference is 90 degrees, it becomes 270 degrees.
As for the frequency, the pulse of the inverter outflow current In1 and the pulse of the inverter outflow current In2 can be made to appear alternately and evenly, and the same result can be obtained. In the example shown in FIG. 10B, the inverter circuit I
The frequency f2 of the carrier wave of NV2 is converted to the inverter circuit INV1.
Although the frequency is 3/4 times the carrier frequency f1 (reference frequency f0), it may be 4/3 times the carrier frequency f1. In this case, the carrier phase difference is 1
Although it is 80 degrees, as described above, it is possible to cancel the pulse of the inverter outflow current In1 and the pulse of the inverter outflow current In2 even if the phase difference is set to 0 degrees or 180 degrees, so that the same effect can be obtained. it can. Note that the case of adjusting the phase of the carrier wave from the 270 degree state to the 180 degree state and the case of adjusting the 180 degree state to the 270 degree state are the same as in FIGS. 10 (a) and 10 (b), respectively. Can be thought of.
【００４１】以上説明した実施例のインバータ制御装置
３０によれば、搬送波の位相差の調節を搬送波の周波数
ｆ２の制御、即ち搬送波の周期を一時的に変更すること
により行なうから、搬送波の連続性を維持しながら搬送
波の位相差を調節することができる。したがって、この
搬送波と変調波とを比較して生成されたＰＷＭ信号を用
いてインバータ回路ＩＮＶ１，ＩＮＶ２のスイッチング
素子Ｓ１１〜Ｓ１６，Ｓ２１〜Ｓ２６を制御することに
より、搬送波の位相を調節しながらモータＭＧ１，ＭＧ
２から予期しないトルクが出力されるのを防止すること
ができる。しかも、この搬送波の位相の調節により、イ
ンバータ流出電流Ｉｃを平滑化できるから、平滑用コン
デンサ２８として容量の小さなものを用いることがで
き、装置のコストを低減することができる。According to the inverter control device 30 of the embodiment described above, the phase difference of the carrier wave is adjusted by controlling the frequency f2 of the carrier wave, that is, by temporarily changing the cycle of the carrier wave. It is possible to adjust the phase difference of the carrier while maintaining. Therefore, by controlling the switching elements S11 to S16 and S21 to S26 of the inverter circuits INV1 and INV2 using the PWM signal generated by comparing the carrier wave and the modulated wave, the motor MG1 is adjusted while adjusting the phase of the carrier wave. , MG
It is possible to prevent unexpected torque from being output from 2. Moreover, since the inverter outflow current Ic can be smoothed by adjusting the phase of the carrier wave, a smoothing capacitor 28 having a small capacity can be used, and the cost of the device can be reduced.
【００４２】また、実施例のインバータ制御装置３０に
よれば、インバータ回路ＩＮＶ２の搬送波の周波数ｆ２
を一周期だけ変更することにより搬送波の位相差を調節
するから、位相差を迅速に調節することができる。Further, according to the inverter control device 30 of the embodiment, the frequency f2 of the carrier wave of the inverter circuit INV2.
Since the phase difference of the carrier wave is adjusted by changing only one cycle, the phase difference can be adjusted quickly.
【００４３】実施例のインバータ制御装置３０では、図
９のルーチンのステップＳ２０２の処理において図３の
ルーチンで設定された位相差指令φ＊が変更されたか否
かを判定することにより、インバータ回路ＩＮＶ１，Ｉ
ＮＶ２の搬送波の周波数ｆ１，ｆ２を設定するものとし
たが、図３のルーチンで設定された位相差指令φ＊と搬
送波位相差検出部Ｍ４で検出された位相差φとを入力
し、この位相差指令φ＊と位相差φとの偏差に基づいて
一周期でその偏差を打ち消す搬送波の周波数ｆ２を設定
することにより搬送波の位相差を調節するものとしても
構わない。こうしたフィードバック制御により、より正
確に搬送波の位相差を調節することができる。In the inverter control device 30 of the embodiment, the inverter circuit INV1 is determined by determining whether or not the phase difference command φ * set in the routine of FIG. 3 has been changed in the process of step S202 of the routine of FIG. , I
Although the frequencies f1 and f2 of the carrier wave of NV2 are set, the phase difference command φ * set in the routine of FIG. 3 and the phase difference φ detected by the carrier wave phase difference detection unit M4 are input and the The carrier phase difference may be adjusted by setting the carrier frequency f2 that cancels the deviation in one cycle based on the deviation between the phase difference command φ * and the phase difference φ. By such feedback control, the phase difference of carrier waves can be adjusted more accurately.
【００４４】また、実施例のインバータ制御装置３０で
は、搬送波の周波数ｆ２を一周期だけ変更することによ
り搬送波の位相差を調節するものしたが、一周期単位で
搬送波の周波数ｆ２を調節するものであれば複数周期に
亘って搬送波の周波数ｆ２を変更して搬送波の位相差を
調節するものとしても構わない。この場合、図９の搬送
波位相制御ルーチンに代わって、図１１の搬送波位相制
御ルーチンが実行される。In the inverter control device 30 of the embodiment, the carrier frequency f2 is adjusted by changing the carrier frequency f2 by one cycle, but the carrier frequency f2 is adjusted by one cycle. If so, the carrier frequency f2 may be changed over a plurality of cycles to adjust the carrier phase difference. In this case, the carrier phase control routine of FIG. 11 is executed instead of the carrier phase control routine of FIG.
【００４５】図１１の搬送波位相制御ルーチンが実行さ
れると、電子制御ユニット４０のＣＰＵ４２は、まず、
図３のルーチンで設定された位相差指令φ＊と搬送波位
相差検出部Ｍ４により検出された位相差φとを入力し
（ステップＳ２１０）、入力された位相差指令φ＊と位
相差φとを比較する（ステップＳ２１２）。比較の結
果、位相差指令φ＊と位相差φとが等しいときには、イ
ンバータ回路ＩＮＶ１，ＩＮＶ２の搬送波の位相差を調
節する必要がないと判断して、インバータ回路ＩＮＶ２
の搬送波の周波数ｆ２をインバータ回路ＩＮＶ１の搬送
波の周波数ｆ１と同じ周波数に設定、即ち搬送波の周波
数ｆ１，ｆ２を共に基準周波数ｆ０に設定して（ステッ
プＳ２１４）本ルーチンを終了する。位相差指令φ＊が
位相差φよりも大きいときには、インバータ回路ＩＮＶ
２の搬送波の位相をインバータ回路ＩＮＶ１の搬送波の
位相に対して進ませる必要があると判断して、周波数ｆ
２を周波数ｆ１に補正係数α（α＞１）を乗じた周波数
となるよう設定、即ち周波数ｆ１を基準周波数ｆ０に設
定すると共に周波数ｆ２を基準周波数ｆ０に補正係数α
を乗じた周波数に設定して（ステップＳ２１６）本ルー
チンを終了する。位相差指令φ＊が位相差φよりも小さ
いときには、インバータ回路ＩＮＶ２の搬送波の位相を
インバータ回路ＩＮＶ１の搬送波の位相に対して遅らせ
る必要があると判断して、周波数ｆ２を周波数ｆ１に補
正係数β（β＜１）を乗じた周波数となるよう設定、即
ち周波数ｆ１を基準周波数ｆ０に設定すると共に周波数
ｆ２を基準周波数ｆ０に補正係数βを乗じた周波数に設
定して（ステップＳ２１８）本ルーチンを終了する。こ
こで、補正係数αは、インバータ回路ＩＮＶ２の搬送波
の位相を進めるための係数であり、補正係数βは、イン
バータ回路ＩＮＶ２の搬送波の位相を遅らせるための係
数である。この補正係数α，βは、位相差を調節する調
節区間や、位相差の調節精度などを考慮して設定すれば
よい。When the carrier wave phase control routine of FIG. 11 is executed, the CPU 42 of the electronic control unit 40 first
The phase difference command φ * set by the routine of FIG. 3 and the phase difference φ detected by the carrier phase difference detection unit M4 are input (step S210), and the input phase difference command φ * and the phase difference φ are input. The comparison is performed (step S212). As a result of the comparison, when the phase difference command φ * is equal to the phase difference φ, it is determined that it is not necessary to adjust the phase difference of the carrier waves of the inverter circuits INV1 and INV2, and the inverter circuit INV2
The carrier frequency f2 is set to the same frequency as the carrier frequency f1 of the inverter circuit INV1, that is, the carrier frequencies f1 and f2 are both set to the reference frequency f0 (step S214), and this routine ends. When the phase difference command φ * is larger than the phase difference φ, the inverter circuit INV
It is determined that it is necessary to advance the phase of the carrier wave of No. 2 with respect to the phase of the carrier wave of the inverter circuit INV1, and the frequency f
2 is set to a frequency obtained by multiplying the frequency f1 by the correction coefficient α (α> 1), that is, the frequency f1 is set to the reference frequency f0 and the frequency f2 is set to the reference frequency f0.
The frequency multiplied by is set (step S216), and this routine ends. When the phase difference command φ * is smaller than the phase difference φ, it is determined that the phase of the carrier wave of the inverter circuit INV2 needs to be delayed with respect to the phase of the carrier wave of the inverter circuit INV1, and the frequency f2 is changed to the frequency f1 by the correction coefficient β. The frequency is set by multiplying (β <1), that is, the frequency f1 is set to the reference frequency f0 and the frequency f2 is set to the frequency obtained by multiplying the reference frequency f0 by the correction coefficient β (step S218). finish. Here, the correction coefficient α is a coefficient for advancing the phase of the carrier wave of the inverter circuit INV2, and the correction coefficient β is a coefficient for delaying the phase of the carrier wave of the inverter circuit INV2. The correction coefficients α and β may be set in consideration of the adjustment section for adjusting the phase difference and the adjustment accuracy of the phase difference.
【００４６】図１２は、図１１のルーチンに基づいて搬
送波の位相差を調節する様子の一例を説明する説明図で
ある。図１２では、三周期に亘ってインバータ回路ＩＮ
Ｖ２の搬送波の周波数ｆ２をインバータ回路ＩＮＶ１の
搬送波の周波数ｆ１に対して１２／１１倍（補正係数α
＝１２／１１）とすることにより、最終的に位相差が９
０度となるように制御されていることがわかる。したが
って、図１１のルーチンによっても、搬送波の連続性を
維持したままその位相差を調節することができる。しか
も、搬送波位相差検出部Ｍ４により搬送波の位相差を監
視し、その結果を用いて搬送波の位相差を逐次修正すれ
ば、搬送波発振器Ｍ２，Ｍ３の発振のばらつきにより搬
送波の位相差がずれたときであってもそのずれを修正す
ることもできる。FIG. 12 is an explanatory view for explaining an example of how the phase difference of carrier waves is adjusted based on the routine of FIG. In FIG. 12, the inverter circuit IN is provided over three cycles.
The frequency f2 of the carrier wave of V2 is 12/11 times the frequency f1 of the carrier wave of the inverter circuit INV1 (correction coefficient α
= 12/11), the phase difference finally becomes 9
It can be seen that the control is performed so as to be 0 degree. Therefore, also by the routine of FIG. 11, the phase difference can be adjusted while maintaining the continuity of the carrier wave. Moreover, if the phase difference of the carrier wave is monitored by the carrier wave phase difference detection unit M4 and the phase difference of the carrier wave is sequentially corrected using the result, when the phase difference of the carrier wave is deviated due to variations in oscillation of the carrier wave oscillators M2 and M3. However, the deviation can be corrected.
【００４７】実施例のインバータ制御装置３０やその変
形例では、インバータ回路ＩＮＶ２の搬送波の位相を調
節することによりインバータ回路ＩＮＶ１の搬送波とイ
ンバータ回路ＩＮＶ２の搬送波の位相差を調節するもの
としたが、インバータ回路ＩＮＶ１の搬送波の位相を調
節することによりインバータ回路ＩＮＶ１，ＩＮＶ２の
搬送波の位相差を調節するものとしてもよいし、両者イ
ンバータ回路の搬送波の位相を共に調節することにより
搬送波の位相差を調節するものとしても構わない。In the inverter control device 30 of the embodiment and its modification, the phase difference between the carrier wave of the inverter circuit INV1 and the carrier wave of the inverter circuit INV2 is adjusted by adjusting the phase of the carrier wave of the inverter circuit INV2. The phase difference of the carrier waves of the inverter circuits INV1 and INV2 may be adjusted by adjusting the phase of the carrier wave of the inverter circuit INV1, or the phase difference of the carrier waves may be adjusted by adjusting the phase of the carrier waves of both inverter circuits. It does not matter what you do.
【００４８】実施例のインバータ制御装置３０では、搬
送波の位相差の調節を、正極母線２２と負極母線２４と
の間の電圧（平滑用コンデンサ２８の電圧）の平滑化を
目的としてインバータ流出電流Ｉｎ１のパルスとインバ
ータ流出電流Ｉｎ２のパルスの位相差を調節するために
インバータ回路ＩＮＶ１，ＩＮＶ２の搬送波の周波数を
制御するものとしたが、他の用途、例えば互いの搬送波
の同期を避けスイッチングノイズを低減するためなどに
インバータ回路ＩＮＶ１，ＩＮＶ２の搬送波の周波数を
制御するものとしても構わない。In the inverter control device 30 of the embodiment, the inverter outflow current In1 is adjusted for the purpose of adjusting the phase difference of the carrier wave and smoothing the voltage between the positive bus 22 and the negative bus 24 (voltage of the smoothing capacitor 28). Although the frequency of the carrier wave of the inverter circuits INV1 and INV2 is controlled to adjust the phase difference between the pulse of the carrier wave and the pulse of the inverter outflow current In2, other uses, for example, avoiding synchronization of the carrier waves of each other and reducing switching noise. In order to do so, the frequency of the carrier wave of the inverter circuits INV1 and INV2 may be controlled.
【００４９】また、実施例のインバータ制御装置３０や
その変形例の装置としてコンピュータを機能させるプロ
グラムを記載したコンピュータ読み取り可能な記憶媒
体、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、フレキシブ
ルディスクなどの種々の記憶媒体とする態様も好適であ
る。このような記憶媒体を用いて本発明の実施の形態に
関わるプログラムを電子制御ユニット４０にインストー
ルし、本発明の効果を得ることも可能となる。Further, a computer-readable storage medium in which a program for causing a computer to function as the inverter control device 30 of the embodiment or a device of a modification thereof is described, for example, various storage such as CD-ROM, DVD-ROM, and flexible disk. A mode of using as a medium is also suitable. It is also possible to obtain the effects of the present invention by installing the program relating to the embodiment of the present invention in the electronic control unit 40 using such a storage medium.
【００５０】実施例の動力出力装置２０では、モータＭ
Ｇ１，ＭＧ２を同期発電電動機として構成したが、同期
発電電動機に限定されず、インバータによるＰＷＭ制御
により駆動する如何なるタイプの電動機であってもよ
い。また、実施例の動力出力装置２０では、モータＭＧ
１，ＭＧ２を三相交流モータとして構成したが、三相交
流モータに限定されず、二相あるいは四相以上のすべて
の多相交流モータとして構成してもよい。In the power output device 20 of the embodiment, the motor M
Although G1 and MG2 are configured as synchronous generator motors, they are not limited to synchronous generator motors, and may be any type of motor driven by PWM control by an inverter. Further, in the power output device 20 of the embodiment, the motor MG
Although 1 and MG2 are configured as three-phase AC motors, they are not limited to three-phase AC motors and may be configured as all multi-phase AC motors of two-phase or four-phase or more.
【００５１】実施例の動力出力装置２０では、二台のモ
ータＭＧ１，ＭＧ２を二つのインバータ回路ＩＮＶ１，
ＩＮＶ２により駆動制御する装置における各モータＭＧ
１，ＭＧ２のＰＷＭ制御に対して説明したが、一台のモ
ータを一つのインバータ回路により駆動制御する装置に
おける一台のモータのＰＷＭ制御に対して適用または三
台以上のモータを三つ以上のインバータ回路により駆動
制御する装置における三台以上のモータのＰＷＭ制御に
対して適用するものとしてもよい。なお、一台のモータ
のＰＷＭ制御に対して適用するときには、例えば、動力
出力装置のモータ以外の他の機器や他の装置の駆動に用
いられる搬送波との同期を避けてノイズを低減すること
等を目的としてモータに対応する搬送波の位相を制御す
るものとしても構わない。In the power output device 20 of the embodiment, the two motors MG1 and MG2 are connected to the two inverter circuits INV1 and INV1.
Each motor MG in the device controlled by INV2
Although the PWM control of 1 and MG2 has been described, it is applied to the PWM control of one motor in a device that drives and controls one motor by one inverter circuit, or three or more motors of three or more are used. It may be applied to PWM control of three or more motors in a device that is drive-controlled by an inverter circuit. When applied to PWM control of one motor, for example, noise is reduced by avoiding synchronization with a device other than the motor of the power output device or a carrier wave used to drive another device. For the purpose, the phase of the carrier wave corresponding to the motor may be controlled.
【００５２】以上、本発明の実施の形態について実施例
を用いて説明したが、本発明のこうした実施例に何ら限
定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲
内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論であ
る。Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the embodiments, the present invention is not limited to the embodiments of the present invention, and various embodiments are possible without departing from the gist of the present invention. Of course, it can be implemented in.
【図１】 本発明の一実施例であるインバータ制御装置
３０を備える動力出力装置２０の構成の概略を示す構成
図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing an outline of a configuration of a power output device 20 including an inverter control device 30 which is an embodiment of the present invention.
【図２】 実施例のインバータ制御装置３０の機能ブロ
ックを例示する機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram illustrating functional blocks of an inverter control device 30 according to an embodiment.
【図３】 実施例のインバータ制御装置３０の電子制御
ユニット４０により実行される搬送波位相指令演算処理
ルーチンの一例を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing an example of a carrier wave phase command calculation processing routine executed by an electronic control unit 40 of the inverter control device 30 of the embodiment.
【図４】 三相交流モータをＰＷＭ（パルス幅変調）に
より運転する際のＰＷＭ方式によるスイッチング状態を
決定する手法を説明する説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating a method of determining a switching state by a PWM method when operating a three-phase AC motor by PWM (pulse width modulation).
【図５】 インバータ流出電流Ｉｎの時間変化の様子の
一例を説明する説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating an example of how the inverter outflow current In changes with time.
【図６】 一台のモータを駆動する際のインバータ流出
電流Ｉｎをモデル化して搬送波と共に示した説明図であ
る。FIG. 6 is an explanatory diagram in which an inverter outflow current In when driving one motor is modeled and shown together with a carrier wave.
【図７】 搬送波の位相差を９０度として二台のモータ
を駆動する際のインバータ流出電流Ｉｎ１，Ｉｎ２をモ
デル化して搬送波と共に示した説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram showing, together with a carrier wave, a model of inverter outflow currents In1 and In2 when driving two motors with a carrier wave phase difference of 90 degrees.
【図８】 搬送波の位相差が０度として二台のモータを
駆動する際のインバータ流出電流Ｉｎ１，Ｉｎ２をモデ
ル化して搬送波と共に示した説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram showing, together with a carrier wave, a model of inverter outflow currents In1 and In2 when driving two motors with a phase difference of the carrier wave of 0 degree.
【図９】 実施例のインバータ制御装置３０の電子制御
ユニット４０により実行される搬送波位相制御ルーチン
の一例を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing an example of a carrier wave phase control routine executed by the electronic control unit 40 of the inverter control device 30 of the embodiment.
【図１０】 図９のルーチンの処理に基づいて搬送波の
位相差を調節する様子の一例を説明する説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating an example of adjusting the phase difference of carrier waves based on the processing of the routine of FIG.
【図１１】 実施例のインバータ制御装置３０の電子制
御ユニット４０により実行される搬送波位相制御ルーチ
ンの他の例を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing another example of a carrier wave phase control routine executed by the electronic control unit 40 of the inverter control device 30 of the embodiment.
【図１２】 図１０のルーチンの処理に基づいて搬送波
の位相差を調節する様子の一例を示す説明図である。12 is an explanatory diagram showing an example of how the phase difference of carrier waves is adjusted based on the processing of the routine of FIG.
【図１３】 従来例のインバータ制御装置により搬送波
の位相差を調節する様子を説明する説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram illustrating a state in which the phase difference of carrier waves is adjusted by the conventional inverter control device.
２０ 動力出力装置、２２ 正極母線、２４ 負極母
線、２６ 直流電源、２８ 平滑用コンデンサ、３０
インバータ制御装置、４０ 電子制御ユニット、４２
ＣＰＵ、４４ ＲＯＭ、４６ ＲＡＭ、５２，５４，５
６，６２，６４，６６ 電流センサ、５８，６８ 回転
数センサ、ＩＮＶ１，ＩＮＶ２ インバータ回路、ＳＷ
１１〜ＳＷ１６，ＳＷ２１〜ＳＷ２６ スイッチング素
子。20 Power Output Device, 22 Positive Bus, 24 Negative Bus, 26 DC Power Supply, 28 Smoothing Capacitor, 30
Inverter control device, 40 Electronic control unit, 42
CPU, 44 ROM, 46 RAM, 52, 54, 5
6,62,64,66 Current sensor, 58,68 Rotation speed sensor, INV1, INV2 Inverter circuit, SW
11-SW16, SW21-SW26 Switching elements.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 武田 憲司 愛知県西尾市下羽角町岩谷14番地 株式会 社日本自動車部品総合研究所内 (72)発明者 中村 勉 愛知県西尾市下羽角町岩谷14番地 株式会 社日本自動車部品総合研究所内 Ｆターム(参考） 5H007 BB06 CA01 CB02 CB04 CB05 CC05 DA03 DC04 DC05 EA03 EA14 5H560 BB04 BB12 DC12 EB01 GG04 SS02 TT12 TT15 XA02 XA12 5H572 AA02 BB02 CC02 DD05 EE04 FF05 GG04 HA07 HB09 HC07 JJ03 LL01 LL22 5H576 AA15 BB02 CC02 DD02 DD07 GG02 GG04 HB02 JJ03 JJ04 LL01 LL22 LL39 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Kenji Takeda 14 Iwatani Shimohakaku-cho, Nishio-shi, Aichi Stock Association Company Japan Auto Parts Research Institute (72) Inventor Tsutomu Nakamura 14 Iwatani Shimohakaku-cho, Nishio-shi, Aichi Stock Association Company Japan Auto Parts Research Institute F term (reference) 5H007 BB06 CA01 CB02 CB04 CB05 CC05 DA03 DC04 DC05 EA03 EA14 5H560 BB04 BB12 DC12 EB01 GG04 SS02 TT12 TT15 XA02 XA12 5H572 AA02 BB02 CC02 DD05 EE04 FF05 GG04 HA07 HB09 HC07 JJ03 LL01 LL22 5H576 AA15 BB02 CC02 DD02 DD07 GG02 GG04 HB02 JJ03 JJ04 LL01 LL22 LL39
Claims (18)
を用いて構成され、電動機を駆動するインバータを制御
するインバータ制御装置であって、 前記インバータの制御に用いられる搬送波の周波数を制
御することにより該搬送波の位相を調節する位相調節手
段を備えるインバータ制御装置。1. An inverter control device configured to use a positive electrode bus bar and a negative electrode bus line connected to a power source to control an inverter for driving an electric motor, wherein the frequency of a carrier wave used for controlling the inverter is controlled. An inverter control device comprising phase adjustment means for adjusting the phase of the carrier wave.
って、 前記電動機は、複数の電動機であり、 前記インバータは、共通の前記正極母線と負極母線とを
用いて構成され、対応する前記複数の電動機を各々駆動
する複数のインバータであるインバータ制御装置。2. The inverter control device according to claim 1, wherein the electric motor is a plurality of electric motors, and the inverter is configured by using the common positive electrode busbar and negative electrode busbar in common, and the plurality of corresponding ones are provided. Inverter control device that is a plurality of inverters that drive the respective electric motors.
装置であって、 前記搬送波の位相を検出する位相検出手段を備え、 前記位相調節手段は、前記位相検出手段により検出され
た搬送波の位相に基づいて前記搬送波の周波数を制御す
る手段であるインバータ制御装置。3. The inverter control device according to claim 1, further comprising phase detection means for detecting the phase of the carrier wave, wherein the phase adjusting means adjusts the phase of the carrier wave detected by the phase detection means. An inverter control device which is a means for controlling the frequency of the carrier wave based on the above.
ータ制御装置であって、 前記搬送波の位相に関する位相指令を生成する位相指令
生成手段を備え、 前記位相調節手段は、前記搬送波の位相が前記位相指令
生成手段により生成された位相指令に対応する位相とな
るよう前記搬送波の周波数を制御する手段であるインバ
ータ制御装置。4. The inverter control device according to claim 1, further comprising a phase command generating unit that generates a phase command relating to a phase of the carrier wave, wherein the phase adjusting unit has a phase of the carrier wave. An inverter control device, which is a unit that controls the frequency of the carrier wave so that the phase corresponds to the phase command generated by the phase command generation unit.
って、 前記位相調節手段は、所定周期に亘って前記搬送波の周
波数を制御することにより該搬送波の位相を調節する手
段であるインバータ制御装置。5. The inverter control device according to claim 4, wherein the phase adjusting unit is a unit that adjusts the phase of the carrier by controlling the frequency of the carrier over a predetermined period. .
って、 前記所定周期は、一周期であるインバータ制御装置。6. The inverter control device according to claim 5, wherein the predetermined cycle is one cycle.
タ制御装置であって、 前記複数の電動機は、二つの電動機であり、 前記位相調節手段は、前記位相指令生成手段により生成
された位相指令に基づいて前記二つの電動機を駆動する
二つのインバータに対応する搬送波の位相を９０度ずら
すときには、一方の搬送波の周波数を他方の搬送波の周
波数に対して３／４倍または４／３倍に制御する手段で
あるインバータ制御装置。7. The inverter control device according to claim 6 according to claim 2, wherein the plurality of electric motors are two electric motors, and the phase adjusting means is a phase generated by the phase command generating means. When the phases of the carrier waves corresponding to the two inverters that drive the two electric motors are shifted by 90 degrees based on the command, the frequency of one carrier wave is 3/4 times or 4/3 times that of the other carrier wave. An inverter control device that is a means for controlling.
ータ制御装置であって、 前記正極母線と負極母線とに接続された充放電可能な蓄
電手段を備え、 前記位相調節手段は、前記搬送波の位相を調節すること
によりインバータ流出電流の位相を調節して前記蓄電手
段の電圧を平滑化する手段であるインバータ制御装置。8. The inverter control device according to claim 1, further comprising a chargeable / dischargeable power storage unit connected to the positive electrode bus and the negative electrode bus, wherein the phase adjusting unit controls the phase of the carrier wave. An inverter control device which is means for adjusting the phase of the inverter outflow current by adjusting the phase to smooth the voltage of the storage means.
タ制御装置であって、 前記位相指令生成手段は、前記複数の電動機の駆動状態
に基づいて前記搬送波の位相に関する位相指令を生成す
る手段であるインバータ制御装置。9. The inverter control device according to claim 8 according to claim 4, wherein the phase command generating means generates a phase command relating to the phase of the carrier wave based on the driving states of the plurality of electric motors. Inverter controller.
ータ制御装置であって、 前記二つの電動機は、少なくとも一方が発電可能な発電
電動機であり、 前記位相指令生成手段は、前記二つの電動機のうちの一
方が駆動で他方が制動の状態から該二つの電動機の状態
が共に駆動あるいは共に制動の状態へ切り替えられたと
き、または、前記二つの電動機の状態が共に駆動あるい
は共に制動の状態から該二つの電動機のうちの一方が駆
動で他方が制動の状態へ切り替えられたときに前記搬送
波の位相を９０度ずらすよう指令する手段であるインバ
ータ制御装置。10. The inverter control device according to claim 9 according to claim 7, wherein at least one of the two electric motors is a generator motor capable of generating electric power, and the phase command generating means includes the two electric motors. When one of the two motors is driven and both of them are switched from the braking state to the driving state or both braking states, or when the two motor states are both driving or both braking states. An inverter control device which is means for instructing to shift the phase of the carrier wave by 90 degrees when one of the two electric motors is driven and the other is switched to a braking state.
とを用いて構成され、電動機を駆動するインバータ回路
を制御するインバータ制御方法であって、 前記インバータの制御に用いられる搬送波の周波数を制
御することにより該搬送波の位相を調節することを特徴
とするインバータ制御方法。11. An inverter control method for controlling an inverter circuit for driving an electric motor, comprising an anode bus and an anode bus connected to a power supply, wherein a frequency of a carrier wave used for controlling the inverter is controlled. Inverter control method characterized by adjusting the phase of the carrier wave.
であって、 前記搬送波の位相を検出し、該検出された搬送波の位相
に基づいて前記搬送波の位相を制御することを特徴とす
るインバータ制御方法。12. The inverter control method according to claim 11, wherein the phase of the carrier wave is detected, and the phase of the carrier wave is controlled based on the detected phase of the carrier wave. .
タ制御方法であって、 前記搬送波の位相に関する位相指令を生成し、前記搬送
波の位相が該位相指令に対応する位相となるよう前記搬
送波の周波数を制御することを特徴とするインバータ制
御方法。13. The inverter control method according to claim 11, wherein a phase command relating to the phase of the carrier is generated, and the frequency of the carrier is adjusted so that the phase of the carrier becomes a phase corresponding to the phase command. An inverter control method characterized by controlling.
インバータ制御方法であって、 前記電動機は、複数の電動機であり、 前記インバータは、共通の前記正極母線と負極母線とを
用いて構成され、対応する前記複数の電動機を各々駆動
する複数のインバータであるインバータ制御方法。14. The inverter control method according to claim 11, wherein the electric motor is a plurality of electric motors, and the inverter is configured by using a common positive electrode bus and negative electrode bus, An inverter control method comprising a plurality of inverters respectively driving the corresponding plurality of electric motors.
れ、電動機を駆動するインバータを制御するインバータ
制御装置であって、 前記インバータの制御に用いられる搬送波の周波数を制
御することにより該搬送波の位相を調節する位相調節手
段を備えるインバータ制御装置として機能させるプログ
ラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記憶媒
体。15. An inverter control device configured to control an inverter for driving an electric motor, comprising a positive electrode bus and a negative electrode bus connected to a power source, the frequency of a carrier wave used for controlling the inverter. A computer-readable storage medium that stores a program that functions as an inverter control device that includes a phase adjusting unit that adjusts the phase of the carrier wave by controlling the.
用いて構成され、対応する前記複数の電動機を各々駆動
する複数のインバータである記憶媒体。16. The storage medium according to claim 15, wherein the electric motor is a plurality of electric motors, and the inverter is configured by using the common positive electrode bus and negative electrode bus, and the plurality of corresponding ones are provided. A storage medium that is a plurality of inverters that each drive an electric motor.
れ、電動機を駆動するインバータを制御するインバータ
制御装置であって、 前記インバータの制御に用いられる搬送波の周波数を制
御することにより該搬送波の位相を調節する位相調節手
段を備えるインバータ制御装置として機能させるプログ
ラム。17. An inverter control device configured to use a positive electrode bus and a negative electrode bus connected to a power source to control an inverter for driving an electric motor, the frequency of a carrier wave used for controlling the inverter. A program that functions as an inverter controller including a phase adjusting unit that adjusts the phase of the carrier wave by controlling the.
て、 前記電動機は、複数の電動機であり、 前記インバータは、共通の前記正極母線と負極母線とを
用いて構成され、対応する前記複数の電動機を各々駆動
する複数のインバータであるプログラム。18. The program according to claim 17, wherein the electric motor is a plurality of electric motors, and the inverter is configured by using a common positive electrode bus and negative electrode bus, and the corresponding plurality of electric motors. A program that is a plurality of inverters that each drive the.
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