JP2003121274A - Sensing range expansion structure of tactile sensor and robot having it mounted - Google Patents
Sensing range expansion structure of tactile sensor and robot having it mountedInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、触覚感知範囲を広
げるための構造、およびその構造を組み込んだロボッ
ト、玩具、家電製品、およびヒューマンマシンインター
フェース（ＨＭＩ）などに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a structure for expanding a tactile sensing range, a robot incorporating the structure, a toy, a home electric appliance, a human machine interface (HMI), and the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、例えば特開２００１−１１６６３
５号公報などにおいて、圧電素子を触覚センサとして利
用する発明が開示されている。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 2001-11663.
Japanese Patent Publication No. 5 or the like discloses an invention using a piezoelectric element as a tactile sensor.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、圧電素
子を触覚センサとして利用する場合、触覚感知範囲は圧
電素子の大きさに依存することになる。感知範囲を広げ
ようとして圧電素子を大きくすると、設置面積を大きく
とる必要があり、設置箇所が制限されてしまう。また、
触覚を持たせたい広い範囲に小さい圧電素子を複数個並
べて配置することで触感感知範囲を拡張する方法もある
が、回路および配線が複雑になるとともにコストが高く
なるという問題がある。However, when the piezoelectric element is used as a tactile sensor, the tactile sensing range depends on the size of the piezoelectric element. If the piezoelectric element is made large in order to widen the sensing range, it is necessary to make a large installation area, which limits the installation location. Also,
There is also a method of extending the tactile sense range by arranging a plurality of small piezoelectric elements side by side in a wide range where tactile sense is desired, but there is a problem that the circuit and wiring become complicated and the cost becomes high.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】そこで、前記問題を解決
するために本発明の触覚センサの感知範囲拡張構造は、
触覚機能を持たせたい部位に設置された触覚感知部と、
この触覚感知部を覆って設けられ、触覚を感知させたい
範囲に拡張された可撓性プレートと、この可撓性プレー
トに突設され、先端が前記触覚感知部に当接する突起部
と、を備えたものである。この構成によれば、例えば人
間が触れたときに可撓性プレートが撓んで突起部が触覚
感知部を押圧し、これにより人間が触れたことを感知す
ることができる。したがって、触覚を感知させたい範囲
に拡張された可撓性プレートを設けるという簡単な構成
で、触覚感知部による感知範囲を任意の大きさに広げる
ことができる。その結果、触覚感知部（すなわちセン
サ）の数を少なくすることができ、回路および配線の簡
素化とコストの低減を図れる。Therefore, in order to solve the above problems, the structure for expanding the sensing range of the tactile sensor of the present invention is as follows.
A tactile sensor installed in the part where you want to have a tactile function,
A flexible plate which is provided so as to cover the tactile sense portion and which is expanded to a range where tactile sense is desired to be sensed; Be prepared. According to this configuration, for example, when a human touches the flexible plate, the protrusion presses the tactile sensor, and thus the human touch can be sensed. Therefore, the sensing range of the tactile sensing unit can be expanded to an arbitrary size with a simple configuration in which the flexible plate extended to the range where tactile sensing is desired is provided. As a result, the number of tactile sensors (that is, sensors) can be reduced, which simplifies circuits and wiring and reduces costs.
【０００５】本発明の触覚センサの感知範囲拡張構造で
は、前記可撓性プレートが、周囲のどこかにスリットが
形成されていることにより撓むことができるようになっ
ていてもよい。この場合、前記スリットが渦巻き状に形
成されていてもよい。In the structure for expanding the sensing range of the tactile sensor of the present invention, the flexible plate may be bent by forming a slit somewhere around the flexible plate. In this case, the slit may be formed in a spiral shape.
【０００６】また、本発明の触覚センサの感知範囲拡張
構造において前記触覚感知部は、クッション部材、圧力
センサ過撓防止部材、圧力センサ、および前記突起部が
当接する弾性シートの順に積み重ねた構造を有していて
もよい。ここで、圧力センサは圧電素子であってもよ
い。Further, in the structure for expanding the sensing range of the tactile sensor according to the present invention, the tactile sensing part has a structure in which a cushion member, a pressure sensor flexure preventing member, a pressure sensor, and an elastic sheet with which the protrusion abuts are stacked in this order. You may have. Here, the pressure sensor may be a piezoelectric element.
【０００７】また、本発明の触覚センサの感知範囲拡張
構造は、ロボット、玩具、家電製品、ヒューマンマシン
インターフェースなどに搭載されてもよい。The structure for expanding the sensing range of the tactile sensor according to the present invention may be mounted on a robot, a toy, a home electric appliance, a human machine interface or the like.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て添付図面を参照して説明する。図１は、本発明を適用
した猫型ペットロボット１の全体図である。この猫型ペ
ットロボット１０は、プラスチック製のロボット本体２
に人工毛皮３を全身に着せて構成されている。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is an overall view of a cat pet robot 1 to which the present invention is applied. This cat-shaped pet robot 10 has a robot body 2 made of plastic.
The artificial fur 3 is put on the whole body.
【０００９】図２および図３は、ロボット本体２の頭部
４から頭頂部カバー１０および後頭部カバー３０ａ，３
０ｂを取り外すとともに、ロボット本体２の背中２から
背中カバー５０を取り外した状態を示す。これらのカバ
ーのうち、まず、頭頂部カバー１０と頭頂部の触覚機能
について説明する。2 and 3, the head 4 of the robot body 2 to the top cover 10 and occipital covers 30a, 3 are shown.
0b is removed and the back cover 50 is removed from the back 2 of the robot body 2. Among these covers, first, the crown cover 10 and the tactile function of the crown will be described.
【００１０】例えばプラスチック材料からなる頭頂部カ
バー１０は、図５に示すように、４つのネジ孔１２ａ，
１２ｂ，１２ｃ，１２ｄを有しており、これらのネジ孔
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄを介して挿入されるネ
ジによって頭部４に固定されるようになっている。ま
た、頭頂部カバー１０には、周囲の両側に形成されたス
リット１４ａ，１４ｂにより画定された略扇状の可撓性
プレート１６を備えている。可撓性プレート１６は、例
えば人間が触れることにより圧力がかけられると、連結
部１８を基点として撓むことができるようになってい
る。また、可撓性プレート１６の裏面には、突起部２０
が突設されている。なお、可撓性プレート１６の両側に
形成されている孔２２ａ，２２ｂは、耳６を作動可能に
取り付けるためのものである。The crown cover 10 made of, for example, a plastic material has four screw holes 12a, as shown in FIG.
It has 12b, 12c, 12d, and is fixed to the head 4 by a screw inserted through these screw holes 12a, 12b, 12c, 12d. Further, the top cover 10 is provided with a substantially fan-shaped flexible plate 16 defined by slits 14a and 14b formed on both sides of the periphery. The flexible plate 16 is capable of flexing with the connecting portion 18 as a base point when pressure is applied by, for example, touching by a person. In addition, on the back surface of the flexible plate 16, the protrusion 20
Is projected. The holes 22a and 22b formed on both sides of the flexible plate 16 are for operably attaching the ears 6.
【００１１】頭頂部には、図２，３に示すように、圧力
センサユニット（触覚感知部）７が設置されている。こ
の圧力センサユニット７は、ロボット本体２について触
覚機能を持たせたい各部位にそれぞれ設置されている。
図６に示すように、圧力センサユニット７は、例えば発
泡ウレタンからなるクッション材７１、例えばステンレ
ス板からなる圧力センサ過撓防止板７３、圧力センサと
しての圧電素子７４、および例えばゴムからなる弾性シ
ート７５の順に積み重ねて両面テープ７２で互いに接着
されて構成されている。このように圧力センサユニット
７を構成することで、例えば「たたく」などの強い衝撃
が加えられたときでも、圧電素子７４の破損を防止でき
る。なお、触覚感知部は、圧力センサユニット７の構成
に限られず、例えば圧電素子または他の種類の圧力セン
サ単体で構成されていもよい。As shown in FIGS. 2 and 3, a pressure sensor unit (tactile sensor) 7 is installed on the top of the head. The pressure sensor unit 7 is installed in each part of the robot body 2 where a tactile function is desired.
As shown in FIG. 6, the pressure sensor unit 7 includes a cushion material 71 made of, for example, urethane foam, a pressure sensor flexure prevention plate 73 made of, for example, a stainless steel plate, a piezoelectric element 74 as a pressure sensor, and an elastic sheet made of, for example, rubber. They are stacked in the order of 75 and are bonded to each other with a double-sided tape 72. By configuring the pressure sensor unit 7 in this way, it is possible to prevent the piezoelectric element 74 from being damaged even when a strong impact, such as “tapping”, is applied. The tactile sensor is not limited to the structure of the pressure sensor unit 7, and may be composed of, for example, a piezoelectric element or another type of pressure sensor alone.
【００１２】図４の頭部断面図には、頭頂部カバー１０
が頭部４に取り付けられた状態が示されている。取り付
けられた頭頂部カバー１０の可撓性プレート１６は、圧
力センサユニット７を覆って設けられる。また、可撓性
プレート１６は、圧力センサユニット７に比べてかなり
大きく、触覚を感知させたい範囲に拡張されている。ま
た、可撓性プレート１６の裏面にある突起部２０の先端
が圧力センサユニット７の上部の弾性シート７５に当接
している。In the sectional view of the head of FIG. 4, the top cover 10 is shown.
Is attached to the head 4. The flexible plate 16 of the attached crown cover 10 is provided over the pressure sensor unit 7. Further, the flexible plate 16 is considerably larger than the pressure sensor unit 7 and is expanded to a range where tactile sense is desired. Further, the tip of the protrusion 20 on the back surface of the flexible plate 16 is in contact with the elastic sheet 75 above the pressure sensor unit 7.
【００１３】このように構成される頭頂部を人間がなで
たりたたいたりすると、可撓性プレート１６が撓んで突
起部２０が圧力センサユニット１２を押圧する。押圧さ
れた圧力センサユニット７の圧電素子は、その押圧力の
強さや加速度に応じた信号を出力し、この信号に基づき
ロボット１はなでられているのか、たたかれているのか
を判断して、例えば「喜ぶ」や「怒る」などのそれに応
じた反応動作を行う。When a person strokes or taps the crown thus constructed, the flexible plate 16 bends and the protrusion 20 presses the pressure sensor unit 12. The pressed piezoelectric element of the pressure sensor unit 7 outputs a signal according to the strength and acceleration of the pressing force, and based on this signal, it is determined whether the robot 1 is being stroked or hit. Then, for example, a reaction action such as "rejoice" or "get angry" is performed.
【００１４】このように、触覚を感知させたい範囲に拡
張された可撓性プレート１６を設けるという簡単な構成
で、圧力センサユニット７による感知範囲を任意の大き
さに広げることができる。As described above, the sensing range of the pressure sensor unit 7 can be expanded to an arbitrary size with a simple construction in which the flexible plate 16 is provided in an area where tactile sense is desired.
【００１５】次に、前記後頭部カバー３０ａと後頭部の
触覚機能について説明する。例えばプラスチック材料か
らなる後頭部カバー３０ａは、図７に示すように、その
中央部に、周囲に形成された渦巻き状の３本のスリット
３２ａ，３２ｂ，３２ｃにより画定される可撓性プレー
ト３４を有している。可撓性プレート３４は、周囲に形
成されたスリット３２ａ，３２ｂ，３２ｃにより樹脂バ
ネとして機能し、押圧力が作用することにより撓むこと
ができるようになっている。可撓性プレート３４の裏面
には、突起部３６が突設されている。なお、もう一方の
後頭部カバー３０ｂもまた、後頭部カバー３０ａと同様
の構成を有している。Next, the tactile functions of the occipital cover 30a and the occipital region will be described. As shown in FIG. 7, the occipital region cover 30a made of, for example, a plastic material has a flexible plate 34 defined by three spiral slits 32a, 32b, 32c formed in the periphery in the center thereof, as shown in FIG. is doing. The flexible plate 34 functions as a resin spring due to the slits 32a, 32b, 32c formed in the periphery thereof, and can be bent when a pressing force acts. A protrusion 36 is provided on the back surface of the flexible plate 34. The other occipital region cover 30b also has the same configuration as the occipital region cover 30a.
【００１６】図３に示すように、ロボット本体２の頭部
４の後頭部には、２つの圧力センサユニット７が設置さ
れている。後頭部カバー３０ａ，３０ｂがロボット本体
２の頭部４に取り付けられると、各可撓性プレート３
４，３４が圧力センサユニット７をそれぞれ覆って設け
られる。また、可撓性プレート３４は、圧力センサユニ
ット７に比べてかなり大きく、触覚を感知させたい範囲
に拡張されている。さらに、図４に示すように、可撓性
プレート１６の裏面にある突起部２０の先端が圧力セン
サユニット７の上部の弾性シート７５に当接している。As shown in FIG. 3, two pressure sensor units 7 are installed on the back of the head 4 of the robot body 2. When the occipital region covers 30a and 30b are attached to the head 4 of the robot body 2, the flexible plates 3
4, 34 are provided to cover the pressure sensor unit 7, respectively. Further, the flexible plate 34 is considerably larger than the pressure sensor unit 7 and is expanded to a range where tactile sense is desired. Further, as shown in FIG. 4, the tips of the protrusions 20 on the back surface of the flexible plate 16 are in contact with the elastic sheet 75 above the pressure sensor unit 7.
【００１７】このように構成したことで、人間がロボッ
ト１後頭部に触れたときに可撓性プレート３４が撓んで
突起部３６が圧力センサユニット７を押圧し、これによ
り人間が触れたことを感知することができる。したがっ
て、触覚を感知させたい領域に拡張された可撓性プレー
ト３４を設けるという簡単な構成で、圧力センサユニッ
ト７による感知範囲を任意の大きさに広げることができ
る。With this structure, when the human touches the back of the head of the robot 1, the flexible plate 34 bends and the protrusion 36 presses the pressure sensor unit 7, thereby sensing the touch of the human. can do. Therefore, the sensing range of the pressure sensor unit 7 can be expanded to an arbitrary size with a simple configuration in which the flexible plate 34 is provided in an area where tactile sense is desired.
【００１８】次に、前記背中カバー５０と背中の触覚機
能について説明する。例えばプラスチック材料からなる
背中カバー５０は、図８に示すように、ほぼ背中全体を
覆うような湾曲したプレート状をなし、周囲縁部から切
れ込んだ５本のスリット５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２
ｄ，５２ｅが形成されている。これら周囲のスリット５
２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２ｄ，５２ｅにより４つの可
撓性プレート５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄが画定さ
れている。また、これら４つの可撓性プレート５４ａ，
５４ｂ，５４ｃ，５４ｄに囲まれた中央部もまた、第５
の可撓性プレート５４ｅを構成している。各可撓性プレ
ート５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄ，５４ｅは、人間
が触れることによりそれぞれ撓むことができるようにな
っている。また、各可撓性プレート５４ａ，５４ｂ，５
４ｃ，５４ｄ，５４ｅの裏面には、円柱状の突起部５６
がそれぞれ突設されている。なお、中央部の可撓性プレ
ート５４ｅの突起部５６の両側にあるピン５８は、背中
カバー５０をロボット本体２に取り付けるためのもので
ある。Next, the tactile function of the back cover 50 and the back will be described. For example, as shown in FIG. 8, the back cover 50 made of a plastic material has a curved plate shape that substantially covers the entire back and has five slits 52a, 52b, 52c, 52 cut from the peripheral edge portion.
d and 52e are formed. These surrounding slits 5
Two flexible plates 54a, 54b, 54c, 54d are defined by 2a, 52b, 52c, 52d, 52e. In addition, these four flexible plates 54a,
The central portion surrounded by 54b, 54c, 54d is also the fifth
Of the flexible plate 54e. Each of the flexible plates 54a, 54b, 54c, 54d and 54e can be bent by being touched by a person. In addition, each flexible plate 54a, 54b, 5
On the back surfaces of 4c, 54d, and 54e, columnar protrusions 56
Are projected respectively. The pins 58 on both sides of the protrusion 56 of the central flexible plate 54e are for attaching the back cover 50 to the robot body 2.
【００１９】図２に示すように、ロボット本体２の背中
には、５つの圧力センサユニット７が設置されている。
前記背中カバー５０は、ロボット本体２の背中に形成し
た２つの取り付け孔８に背中カバー５０の裏面のピン５
８を挿入することにより取り付けられる。背中カバー５
０がロボット本体２に取り付けられると、背中カバー５
０の各可撓性プレート５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４
ｄ，５４ｅが各圧力センサユニット７をそれぞれ覆って
設けられるとともに各突起部５６の先端が圧力センサユ
ニット７の上部の弾性シート７５に当接する。As shown in FIG. 2, five pressure sensor units 7 are installed on the back of the robot body 2.
The back cover 50 has two mounting holes 8 formed on the back of the robot body 2 and pins 5 on the back surface of the back cover 50.
It is attached by inserting 8. Back cover 5
When 0 is attached to the robot body 2, the back cover 5
0 flexible plates 54a, 54b, 54c, 54
d and 54e are provided so as to cover the pressure sensor units 7, respectively, and the tips of the protrusions 56 abut the elastic sheet 75 above the pressure sensor units 7.
【００２０】このように構成したことで、人間がロボッ
ト１の背中に触れたときに可撓性プレート５４ａ，５４
ｂ，５４ｃ，５４ｄ，５４ｅの少なくともいずれかが撓
んで突起部５６が圧力センサユニット７を押圧し、これ
により人間が触れたことを感知することができる。した
がって、触覚を感知させたい領域に拡張された可撓性プ
レート５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄ，５４ｅを設け
るという簡単な構成で、圧力センサユニット７による感
知範囲を任意の大きさに広げることができる。With this configuration, when humans touch the back of the robot 1, the flexible plates 54a, 54a
At least one of b, 54c, 54d, and 54e bends, and the protrusion 56 presses the pressure sensor unit 7, whereby it is possible to detect that a human touches it. Therefore, with a simple configuration in which the flexible plates 54a, 54b, 54c, 54d, 54e that are expanded are provided in the regions where the sense of touch is desired to be sensed, the sensing range of the pressure sensor unit 7 can be expanded to any size. .
【００２１】ところで、ロボット本体２は、図９に示す
ように、下あご９にも触覚機能を持っている。圧力セン
サユニット７は、下あご９を開閉駆動するレバー６０の
下面に設置されている。そして、圧力センサユニット７
を覆うようにして下あごカバー６１が取り付けられる。
下あごカバー６１は、図１０に示すように、可撓性プレ
ート６２の周囲に４つの係合爪６３を有しており、これ
ら係合爪６３を前記レバー６０の上部に係合させること
により取り付けられる。また、下あごカバー６１には、
可撓性プレート６２の裏面に突起部６４が突設されてお
り、下あごカバー６１が取り付けられたときに前記突起
部６４が圧力センサユニット７の弾性シート７５上に当
接するようになっている。By the way, as shown in FIG. 9, the robot body 2 also has a tactile function on the lower jaw 9. The pressure sensor unit 7 is installed on the lower surface of a lever 60 that drives the lower jaw 9 to open and close. And the pressure sensor unit 7
The lower jaw cover 61 is attached so as to cover the.
As shown in FIG. 10, the lower jaw cover 61 has four engaging claws 63 around the flexible plate 62. By engaging these engaging claws 63 with the upper portion of the lever 60, It is attached. In addition, the lower jaw cover 61,
A protrusion 64 is provided on the back surface of the flexible plate 62 so that the protrusion 64 abuts on the elastic sheet 75 of the pressure sensor unit 7 when the lower jaw cover 61 is attached. .
【００２２】このように構成することで、人間が下あご
をなでると、下あごカバー６１の可撓性プレート６２が
撓むか、または、下あごカバー６１自体が僅かに変位す
ることにより突起部６４が圧力センサユニット７を押圧
し、これにより人間が触れたことを感知することができ
る。したがって、触覚を感知させたい領域に拡張された
可撓性プレート６２を設けるという簡単な構成で、圧力
センサユニット７による感知範囲を任意の大きさに広げ
ることができる。With this configuration, when a person strokes the lower jaw, the flexible plate 62 of the lower jaw cover 61 is bent or the lower jaw cover 61 itself is slightly displaced, whereby the protrusion 64 is formed. Presses the pressure sensor unit 7, which makes it possible to detect that a human touches it. Therefore, the sensing range of the pressure sensor unit 7 can be expanded to an arbitrary size with a simple configuration in which the flexible plate 62 is provided in an area where tactile sense is desired.
【００２３】なお、本実施形態では、触覚機能を頭頂
部、後頭部、背中および下あごに持たせた例について説
明したが、それ以外の部位（例えば腹部や尻部など）に
同様の感知範囲拡張構造でもって触覚機能を持たせても
よい。In the present embodiment, an example in which the parietal region, the back of the head, the back and the lower chin have tactile functions has been described, but the same sensing range expansion is applied to other regions (such as the abdomen and hips). You may give a tactile function by a structure.
【００２４】また、本発明は、猫型ペットロボットに限
らず、犬等の他の動物のロボットや玩具、人間型ロボッ
ト、産業ロボット、家電製品、ヒューマンマシンインタ
ーフェースなどにおいて触覚センサの感知範囲を広げる
ために搭載されてもよい。Further, the present invention is not limited to the cat-shaped pet robot, but widens the sensing range of the tactile sensor in robots and toys of other animals such as dogs, humanoid robots, industrial robots, home electric appliances, human machine interfaces and the like. May be installed for.
【００２５】[0025]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明に
よれば、例えば人間が触れたときに可撓性プレートが撓
んで突起部が触覚感知部を押圧し、これにより人間が触
れたことを感知することができる。したがって、触覚を
感知させたい範囲に拡張された可撓性プレートを設ける
という簡単な構成で、触覚感知部による感知範囲を任意
の大きさに広げることができる。その結果、触覚感知部
（すなわちセンサ）の数を少なくすることができ、回路
および配線の簡素化とコストの低減を図れる。As is apparent from the above description, according to the present invention, for example, when a human touches the flexible plate, the projection presses the tactile sensor, and the human touches it. Can be sensed. Therefore, the sensing range of the tactile sensing unit can be expanded to an arbitrary size with a simple configuration in which the flexible plate extended to the range where tactile sensing is desired is provided. As a result, the number of tactile sensors (that is, sensors) can be reduced, which simplifies circuits and wiring and reduces costs.
【図１】 猫型ペットロボットの全体図。FIG. 1 is an overall view of a cat-shaped pet robot.
【図２】 頭頂部カバー、後頭部カバーおよび背中カバ
ーを取り外した状態のロボット本体の前方からの部分斜
視図。FIG. 2 is a partial perspective view from the front of the robot body with a top cover, a back cover and a back cover removed.
【図３】 頭頂部カバー、後頭部カバーおよび背中カバ
ーを取り外した状態のロボット本体の後方からの部分斜
視図。FIG. 3 is a partial perspective view from the rear of the robot body with the top cover, the occipital cover and the back cover removed.
【図４】 ロボット本体の頭部の縦断面図。FIG. 4 is a vertical cross-sectional view of the head of the robot body.
【図５】 （ａ）は頭頂部カバーの表面斜視図、（ｂ）
は頭頂部カバーの裏面斜視図。5A is a front perspective view of the crown cover, and FIG.
Is a rear perspective view of the crown cover.
【図６】 圧力センサユニットの拡大側面図。FIG. 6 is an enlarged side view of the pressure sensor unit.
【図７】 （ａ）は後頭部カバーの表面斜視図、（ｂ）
は後頭部カバーの裏面斜視図。FIG. 7A is a front perspective view of the occipital cover, and FIG.
Is a rear perspective view of the occipital region cover.
【図８】 （ａ）は背中カバーの表面斜視図、（ｂ）は
背中カバーの裏面斜視図。8A is a front perspective view of the back cover, and FIG. 8B is a rear perspective view of the back cover.
【図９】 下あご部の拡大分解斜視図。FIG. 9 is an enlarged exploded perspective view of a lower jaw.
【図１０】 （ａ）は下あごカバーの表面斜視図、
（ｂ）は下あごカバーの裏面斜視図。FIG. 10 (a) is a front perspective view of the lower jaw cover,
(B) is a rear perspective view of the lower jaw cover.
１…猫型ペットロボット、２…ロボット本体、３…人工
毛皮、４…頭部、５…背中、６…耳、７…圧力センサユ
ニット（触覚感知部）、１０…頭頂部カバー、１６…可
撓性プレート、２０…突起部、３０ａ，３０ｂ…後頭部
カバー、３４…可撓性プレート、３６…突起部、５０…
背中カバー、５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄ…可撓性
プレート、５６…突起部。1 ... Cat type pet robot, 2 ... Robot body, 3 ... Artificial fur, 4 ... Head, 5 ... Back, 6 ... Ear, 7 ... Pressure sensor unit (tactile sensor), 10 ... Top cover, 16 ... OK Flexible plate, 20 ... Projection portion, 30a, 30b ... Occupied head cover, 34 ... Flexible plate, 36 ... Projection portion, 50 ...
Back cover, 54a, 54b, 54c, 54d ... Flexible plate, 56 ... Protrusion.
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Claims (9)
触覚感知部と、 この触覚感知部を覆って設けられ、触覚を感知させたい
範囲に拡張された可撓性プレートと、 この可撓性プレートに突設され、先端が前記触覚感知部
に当接する突起部と、を備えた触覚センサの感知範囲拡
張構造。1. A tactile sensing section installed at a site where a tactile function is desired to be provided, a flexible plate which is provided so as to cover the tactile sensing section and which is expanded to a range where tactile sensing is desired, and the flexible plate. A structure for expanding a sensing range of a tactile sensor, comprising: a protrusion projecting from a flexible plate, the tip of which abuts against the tactile sensor.
スリットが形成されていることにより撓むことができる
ようになっていることを特徴とする請求項１に記載の触
覚センサの感知範囲拡張構造。2. The tactile sensor according to claim 1, wherein the flexible plate can be bent by forming a slit somewhere around the flexible plate. Range extension structure.
ることを特徴とする請求項２に記載の触覚センサの感知
範囲拡張構造。3. The structure for expanding the sensing range of a tactile sensor according to claim 2, wherein the slit is formed in a spiral shape.
力センサ過撓防止部材、圧力センサ、および前記突起部
が当接する弾性シートの順に積み重ねた構造を有するこ
とを特徴とする請求項１ないし３に記載の触覚センサの
感知範囲拡張構造。4. The tactile sensor has a structure in which a cushion member, a pressure sensor deflection preventing member, a pressure sensor, and an elastic sheet with which the protrusion abuts are stacked in order. The structure for extending the sensing range of the tactile sensor according to 1.
特徴とする請求項４に記載の触覚センサの感知範囲拡張
構造。5. The structure for expanding a sensing range of a tactile sensor according to claim 4, wherein the pressure sensor is a piezoelectric element.
の触覚センサの感知範囲拡張構造を搭載したロボット。6. A robot equipped with the structure for extending the sensing range of the tactile sensor according to claim 1. Description:
の触覚センサの感知範囲拡張構造を搭載した玩具。7. A toy equipped with the structure for expanding the sensing range of the tactile sensor according to claim 1. Description:
の触覚センサの感知範囲拡張構造を搭載した家電製品。8. A home electric appliance equipped with the structure for extending the sensing range of the tactile sensor according to claim 1. Description:
の触覚センサの感知範囲拡張構造を搭載したヒューマン
マシンインターフェース。9. A human-machine interface equipped with the structure for expanding the sensing range of the tactile sensor according to claim 1. Description:
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