JP2003121180A - 車両位置検出装置 - Google Patents
車両位置検出装置Info
- Publication number
- JP2003121180A JP2003121180A JP2001316978A JP2001316978A JP2003121180A JP 2003121180 A JP2003121180 A JP 2003121180A JP 2001316978 A JP2001316978 A JP 2001316978A JP 2001316978 A JP2001316978 A JP 2001316978A JP 2003121180 A JP2003121180 A JP 2003121180A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- road
- virtual
- road map
- virtual road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 道路の交差点または分岐点において、車両位
置検出の誤差を軽減する。 【解決手段】 本発明の車両位置検出装置は、交差点に
おいて左折、直進、右折についての仮想道路を作成す
る。例えば、左折については仮想ノードNDa、ND
b、NDcおよび仮想リンクLKa、LKb、LKcか
らなる仮想道路、直進については仮想ノードNDa、N
Db、NDdおよび仮想リンクLKa、LKd、LKe
からなる仮想道路、右折については仮想ノードNDa、
NDb、NDeおよび仮想リンクLKa、LKf、LK
gからなる仮想道路を作成する。そして、各仮想道路に
対してマップマッチングを施し、一致度の高い仮想道路
を残して仮想道路上の車両位置を求めた後、該車両位置
を道路地図データの道路データに投影して道路データ上
の車両の現在位置を計測する。
置検出の誤差を軽減する。 【解決手段】 本発明の車両位置検出装置は、交差点に
おいて左折、直進、右折についての仮想道路を作成す
る。例えば、左折については仮想ノードNDa、ND
b、NDcおよび仮想リンクLKa、LKb、LKcか
らなる仮想道路、直進については仮想ノードNDa、N
Db、NDdおよび仮想リンクLKa、LKd、LKe
からなる仮想道路、右折については仮想ノードNDa、
NDb、NDeおよび仮想リンクLKa、LKf、LK
gからなる仮想道路を作成する。そして、各仮想道路に
対してマップマッチングを施し、一致度の高い仮想道路
を残して仮想道路上の車両位置を求めた後、該車両位置
を道路地図データの道路データに投影して道路データ上
の車両の現在位置を計測する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は走行している車両の
道路上における現在位置を検出する車両位置検出装置に
係り、特にマップマッチング法に基づいて道路を走行す
る車両の現在位置を検出する車両位置検出装置に関す
る。
道路上における現在位置を検出する車両位置検出装置に
係り、特にマップマッチング法に基づいて道路を走行す
る車両の現在位置を検出する車両位置検出装置に関す
る。
【0002】
【従来の技術】従来から、道路ネットワークの任意の箇
所を走行している車両の位置を計測する方式として、距
離センサと、方位センサと、両センサからの出力信号に
必要な処理を施す処理装置とを具備し、車両の走行に伴
って発生する距離変化量ΔL、および車両の方位θから
車両位置データを得る推測航法が提案されている。
所を走行している車両の位置を計測する方式として、距
離センサと、方位センサと、両センサからの出力信号に
必要な処理を施す処理装置とを具備し、車両の走行に伴
って発生する距離変化量ΔL、および車両の方位θから
車両位置データを得る推測航法が提案されている。
【0003】この方式は、ΔLおよびθに基づいて、例
えばΔLの東西方向成分Δx(=ΔL×cosθ)およ
び南北方向成分Δy(=ΔL×sinθ)を算出し、従
前の位置データ(Px’,Py’)に対して前記各成分
Δx,Δyを加算することにより、現在の位置データ
(Px,Py)を算出する方式であるが、距離センサお
よび方位センサが必然的に有している誤差が走行継続に
伴って累積され、得られる現在位置データに含まれる誤
差が累積されてしまうという欠点がある。
えばΔLの東西方向成分Δx(=ΔL×cosθ)およ
び南北方向成分Δy(=ΔL×sinθ)を算出し、従
前の位置データ(Px’,Py’)に対して前記各成分
Δx,Δyを加算することにより、現在の位置データ
(Px,Py)を算出する方式であるが、距離センサお
よび方位センサが必然的に有している誤差が走行継続に
伴って累積され、得られる現在位置データに含まれる誤
差が累積されてしまうという欠点がある。
【0004】このような欠点を考慮し、かつ車両が道路
上を走行することを前提として、車両位置計測装置で
は、地図データにマップマッチング用の道路データを含
めておき、推測航法で得た車両位置を、該道路データを
用いて修正できるようにしてある。また、マップマッチ
ング法には、推測航法で求めた車両の位置を道路データ
中の最寄りの道路に投影して車両の現在位置を正しい道
路上に修正する投影法と、推測航法で求めた車両位置の
走行軌跡と道路データでの道路パターンを比較して走行
中の正しい道路を探索し、該道路上に修正するパターン
マッチング法の2つがある。
上を走行することを前提として、車両位置計測装置で
は、地図データにマップマッチング用の道路データを含
めておき、推測航法で得た車両位置を、該道路データを
用いて修正できるようにしてある。また、マップマッチ
ング法には、推測航法で求めた車両の位置を道路データ
中の最寄りの道路に投影して車両の現在位置を正しい道
路上に修正する投影法と、推測航法で求めた車両位置の
走行軌跡と道路データでの道路パターンを比較して走行
中の正しい道路を探索し、該道路上に修正するパターン
マッチング法の2つがある。
【0005】このように、推測航法で算出された車両位
置を投影法によるマッチングと、走行軌跡と道路パター
ンとの比較によるパターンマッチングを行うことによっ
て、道路上における車両の現在位置を検出することがで
き、道路地図とともに画面に表示することができる。
置を投影法によるマッチングと、走行軌跡と道路パター
ンとの比較によるパターンマッチングを行うことによっ
て、道路上における車両の現在位置を検出することがで
き、道路地図とともに画面に表示することができる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記のよう
なマップマッチング法を採用する場合、メモリに記憶さ
れている道路地図データの一要素であるリンク(道路の
交差点あるいは折曲点等の位置を示すノード間を直線で
接続し、道路を近似的に折れ線で表現したものをい
う。)は、実際の道路の中心線に対応して作成されてい
るものであるため、図4に示すような不具合が生じる。
なマップマッチング法を採用する場合、メモリに記憶さ
れている道路地図データの一要素であるリンク(道路の
交差点あるいは折曲点等の位置を示すノード間を直線で
接続し、道路を近似的に折れ線で表現したものをい
う。)は、実際の道路の中心線に対応して作成されてい
るものであるため、図4に示すような不具合が生じる。
【0007】図4において、RDは実際の交差点の道路
形状、NDは道路地図データ上の交差点を示すノード、
LK5〜LK8はノードNDに接続されるリンク(図示
しないが各リンクの他端はノードNDとは異なるノード
へ接続される)、LS1およびLS2は交差点右左折時
における実際の車両の走行軌跡、CM1およびCM2は
交差点右左折後の実際の車両位置、CM1’およびCM
2’は交差点右左折後のリンクに対してマップマッチン
グされた車両位置、ER1およびER2は実際の車両位
置CM1、CM2とマップマッチングされた車両位置C
M1’、CM2’との誤差である。
形状、NDは道路地図データ上の交差点を示すノード、
LK5〜LK8はノードNDに接続されるリンク(図示
しないが各リンクの他端はノードNDとは異なるノード
へ接続される)、LS1およびLS2は交差点右左折時
における実際の車両の走行軌跡、CM1およびCM2は
交差点右左折後の実際の車両位置、CM1’およびCM
2’は交差点右左折後のリンクに対してマップマッチン
グされた車両位置、ER1およびER2は実際の車両位
置CM1、CM2とマップマッチングされた車両位置C
M1’、CM2’との誤差である。
【0008】すなわち、図4に示すように、車両が交差
点(ノードND)を曲がる際、道路の中心線に沿って曲
がるわけではないので、例えば左折する場合において
は、実際の車両の走行軌跡LS1がリンクLK5、LK
6に対して内側になり距離的に短くなってしまうため、
実際の車両位置CM1がリンクLK5、LK6に対して
マップマッチングされた車両位置CM1’と比較して誤
差ER1分前に計測されてしまう。
点(ノードND)を曲がる際、道路の中心線に沿って曲
がるわけではないので、例えば左折する場合において
は、実際の車両の走行軌跡LS1がリンクLK5、LK
6に対して内側になり距離的に短くなってしまうため、
実際の車両位置CM1がリンクLK5、LK6に対して
マップマッチングされた車両位置CM1’と比較して誤
差ER1分前に計測されてしまう。
【0009】一方、右折する場合においても、実際の車
両の走行距離LS2がリンクLK5、LK8に対して外
側になり距離的に長くなってしまうため、実際の車両位
置CM2がリンクLK5、LK8に対してマップマッチ
ングされた車両位置CM2’に比べて誤差ER2分後ろ
に計測されてしまうという問題点があり、なお、該誤差
については道路幅が広くなればなるほど大きなものにな
ってしまう傾向にある。
両の走行距離LS2がリンクLK5、LK8に対して外
側になり距離的に長くなってしまうため、実際の車両位
置CM2がリンクLK5、LK8に対してマップマッチ
ングされた車両位置CM2’に比べて誤差ER2分後ろ
に計測されてしまうという問題点があり、なお、該誤差
については道路幅が広くなればなるほど大きなものにな
ってしまう傾向にある。
【0010】以上から本発明の目的は、車両が走行道路
の交差点または分岐点を通過する場合の車両位置をより
正確に計測することのできる車両位置検出装置を提供す
ることにある。
の交差点または分岐点を通過する場合の車両位置をより
正確に計測することのできる車両位置検出装置を提供す
ることにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】上記課題は本発明によれ
ば、道路地図データを記憶する道路地図記憶手段と、車
両の方位を計測する方位計測手段と、車両の走行距離を
計測する距離計測手段と、前記道路地図データに基づい
て仮想道路を作成する仮想道路作成手段と、所定タイミ
ング毎に前記方位計測手段により計測された車両の方位
および前記距離計測手段により計測された車両の走行距
離を得て積算し、該積算データに基づいて車両の推定位
置を求める車両位置計測手段と、前記車両位置計測手段
により計測された車両の推定位置を該仮想道路に投影し
て仮想道路上における車両の現在位置を求め、該仮想道
路上における車両の現在位置を前記道路地図記憶手段に
記憶されている道路地図データに投影して道路地図上に
おける車両の現在位置とするマップマッチング手段とを
具備することによって解決される。
ば、道路地図データを記憶する道路地図記憶手段と、車
両の方位を計測する方位計測手段と、車両の走行距離を
計測する距離計測手段と、前記道路地図データに基づい
て仮想道路を作成する仮想道路作成手段と、所定タイミ
ング毎に前記方位計測手段により計測された車両の方位
および前記距離計測手段により計測された車両の走行距
離を得て積算し、該積算データに基づいて車両の推定位
置を求める車両位置計測手段と、前記車両位置計測手段
により計測された車両の推定位置を該仮想道路に投影し
て仮想道路上における車両の現在位置を求め、該仮想道
路上における車両の現在位置を前記道路地図記憶手段に
記憶されている道路地図データに投影して道路地図上に
おける車両の現在位置とするマップマッチング手段とを
具備することによって解決される。
【0012】これにより、実際の車両が走行する軌跡に
近い仮想道路に対して投影処理を行って該仮想道路上の
車両位置を求め、該車両位置を道路地図データ上のリン
クに対して垂直投影を施してから道路地図上の車両の現
在位置とするようにしたので、上述した従来のマップマ
ッチング法で発生するような誤差を軽減することがで
き、より正確な車両の現在位置を検出することができ
る。
近い仮想道路に対して投影処理を行って該仮想道路上の
車両位置を求め、該車両位置を道路地図データ上のリン
クに対して垂直投影を施してから道路地図上の車両の現
在位置とするようにしたので、上述した従来のマップマ
ッチング法で発生するような誤差を軽減することがで
き、より正確な車両の現在位置を検出することができ
る。
【0013】また、上記課題は本発明によれば、道路地
図データを記憶する道路地図記憶手段と、車両の方位を
計測する方位計測手段と、車両の走行距離を計測する距
離計測手段と、前記道路地図データに基づいて仮想道路
を作成する仮想道路作成手段と、所定タイミング毎に前
記方位計測手段により計測された車両の方位および前記
距離計測手段により計測された車両の走行距離を得て積
算し、該積算データに基づいて車両の推定位置を求める
車両位置計測手段と、前記車両位置計測手段により計測
された車両の推定位置の履歴を車両の走行軌跡として記
憶する走行軌跡記憶手段と、前記道路地図記憶手段に記
憶されている道路地図データおよび前記走行軌跡記憶手
段により記憶された車両の走行軌跡に基づいて、車両が
走行している仮想道路を特定するとともに、前記車両位
置計測手段により計測された車両の推定位置を該仮想道
路に投影して仮想道路上における車両の現在位置を求
め、該仮想道路上における車両の現在位置を前記道路地
図記憶手段に記憶されている道路地図データに投影して
道路地図上における車両の現在位置とするマップマッチ
ング手段とを具備することによって解決される。
図データを記憶する道路地図記憶手段と、車両の方位を
計測する方位計測手段と、車両の走行距離を計測する距
離計測手段と、前記道路地図データに基づいて仮想道路
を作成する仮想道路作成手段と、所定タイミング毎に前
記方位計測手段により計測された車両の方位および前記
距離計測手段により計測された車両の走行距離を得て積
算し、該積算データに基づいて車両の推定位置を求める
車両位置計測手段と、前記車両位置計測手段により計測
された車両の推定位置の履歴を車両の走行軌跡として記
憶する走行軌跡記憶手段と、前記道路地図記憶手段に記
憶されている道路地図データおよび前記走行軌跡記憶手
段により記憶された車両の走行軌跡に基づいて、車両が
走行している仮想道路を特定するとともに、前記車両位
置計測手段により計測された車両の推定位置を該仮想道
路に投影して仮想道路上における車両の現在位置を求
め、該仮想道路上における車両の現在位置を前記道路地
図記憶手段に記憶されている道路地図データに投影して
道路地図上における車両の現在位置とするマップマッチ
ング手段とを具備することによって解決される。
【0014】これにより、実際の車両が走行する軌跡に
近い仮想道路に対して投影処理とパターンマッチングを
行って、車両が走行している仮想道路を特定し、該仮想
道路上の車両位置を求め、この車両位置を道路地図デー
タ上のリンクに対して垂直投影を施してから道路地図上
の車両の現在位置とするようにしたので、さらに正確な
車両の現在位置を検出することができる。
近い仮想道路に対して投影処理とパターンマッチングを
行って、車両が走行している仮想道路を特定し、該仮想
道路上の車両位置を求め、この車両位置を道路地図デー
タ上のリンクに対して垂直投影を施してから道路地図上
の車両の現在位置とするようにしたので、さらに正確な
車両の現在位置を検出することができる。
【0015】また、上記課題は本発明によれば、前記マ
ップマッチング手段により算出された道路地図上におけ
る車両の現在位置が、前記道路地図記憶手段に記憶され
ている交差点または分岐点の所定距離手前に接近したと
き、前記仮想道路作成手段は該交差点または分岐点につ
いて、車両が左折、直進、右折した場合の各仮想道路を
作成することによって解決される。
ップマッチング手段により算出された道路地図上におけ
る車両の現在位置が、前記道路地図記憶手段に記憶され
ている交差点または分岐点の所定距離手前に接近したと
き、前記仮想道路作成手段は該交差点または分岐点につ
いて、車両が左折、直進、右折した場合の各仮想道路を
作成することによって解決される。
【0016】これにより、車両が交差点または分岐点に
おいてどちらの方向に走行しても、各方向に対応する仮
想道路についてマップマッチングを行うことができるの
で、車両が交差点または分岐点を通過する際にも正確な
車両位置を検出することができる。
おいてどちらの方向に走行しても、各方向に対応する仮
想道路についてマップマッチングを行うことができるの
で、車両が交差点または分岐点を通過する際にも正確な
車両位置を検出することができる。
【0017】また、上記課題は本発明によれば、前記仮
想道路は前記道路地図記憶手段に記憶されている道路地
図データに基づいて、車両が走行する車線の中心に作成
されることによって解決される。
想道路は前記道路地図記憶手段に記憶されている道路地
図データに基づいて、車両が走行する車線の中心に作成
されることによって解決される。
【0018】これにより、車両が実際に走行する軌跡に
近い仮想道路を作成することができ、より正確な車両位
置を検出する道路データとして活用することができる。
近い仮想道路を作成することができ、より正確な車両位
置を検出する道路データとして活用することができる。
【0019】
【発明の実施の形態】(A)本発明の概略
図1は本発明の概略を説明する図である。RD1はある
交差点付近の道路形状であり、説明上片側一車線の幅員
Wの道路とする。ND1は道路地図データ上の交差点を
示すノードであり、道路地図データ上の絶対位置(経緯
度)を(x,y)とする。また、LK1〜LK4はノー
ド間を接続するリンク(各リンクの他端はノードND1
とは異なるノードに接続される)、LKa〜LKgおよ
びNDa〜NDeは本発明の仮想道路を作成する仮想リ
ンクおよび仮想ノード、CMa〜CMdは仮想道路に対
してマップマッチングされた車両位置、VPa〜VPd
は仮想道路に対してマップマッチングされた車両位置C
Ma〜CMdから各リンクLK1〜LK4に対して垂直
投影された道路地図データ上の車両位置である。
交差点付近の道路形状であり、説明上片側一車線の幅員
Wの道路とする。ND1は道路地図データ上の交差点を
示すノードであり、道路地図データ上の絶対位置(経緯
度)を(x,y)とする。また、LK1〜LK4はノー
ド間を接続するリンク(各リンクの他端はノードND1
とは異なるノードに接続される)、LKa〜LKgおよ
びNDa〜NDeは本発明の仮想道路を作成する仮想リ
ンクおよび仮想ノード、CMa〜CMdは仮想道路に対
してマップマッチングされた車両位置、VPa〜VPd
は仮想道路に対してマップマッチングされた車両位置C
Ma〜CMdから各リンクLK1〜LK4に対して垂直
投影された道路地図データ上の車両位置である。
【0020】車両位置検出装置は、車両位置周辺の道路
地図データを取得するとともに、車両の走行方向(ここ
では矢印方向)を検出して車両の走行車線を決定する
と、車両前方かつ走行車線の中心(W/2)の位置に仮
想ノードNDaを作成する。また同時に、車両位置前方
の道路地図データを参照し、走行車線上に交差点(ここ
ではノードND1)が存在したら、ノードND1に対す
る仮想ノードNDbを(x−W/2,y−W)の位置に
作成し、仮想ノードNDaおよびNDbを仮想リンクL
Kaによって接続することで仮想道路を作成する。
地図データを取得するとともに、車両の走行方向(ここ
では矢印方向)を検出して車両の走行車線を決定する
と、車両前方かつ走行車線の中心(W/2)の位置に仮
想ノードNDaを作成する。また同時に、車両位置前方
の道路地図データを参照し、走行車線上に交差点(ここ
ではノードND1)が存在したら、ノードND1に対す
る仮想ノードNDbを(x−W/2,y−W)の位置に
作成し、仮想ノードNDaおよびNDbを仮想リンクL
Kaによって接続することで仮想道路を作成する。
【0021】また、ここで車両が交差点を左折した場
合、直進した場合、右折した場合についての交差点仮想
道路を作成する。左折については、仮想ノードNDcを
(x−W,y−W/2)の位置に作成し、仮想リンクL
Kb、LKcによって仮想ノードNDbと接続して左折
についての交差点仮想道路を作成する。同様に、直進に
ついての仮想道路は、仮想ノードNDdを(x−W/
2,y+W)の位置に作成し、仮想リンクLKd、LK
eによって仮想ノードNDbと接続して作成する。右折
についても、仮想ノードNDeを(x+W,y+W/
2)の位置に作成し、仮想リンクLKf、LKgによっ
て仮想ノードNDbと接続して右折についての交差点仮
想道路を作成する。なお、仮想リンクLKc、LKe、
LKgの他端は、車両走行による道路地図データの取得
に伴って作成される仮想ノードに接続される。
合、直進した場合、右折した場合についての交差点仮想
道路を作成する。左折については、仮想ノードNDcを
(x−W,y−W/2)の位置に作成し、仮想リンクL
Kb、LKcによって仮想ノードNDbと接続して左折
についての交差点仮想道路を作成する。同様に、直進に
ついての仮想道路は、仮想ノードNDdを(x−W/
2,y+W)の位置に作成し、仮想リンクLKd、LK
eによって仮想ノードNDbと接続して作成する。右折
についても、仮想ノードNDeを(x+W,y+W/
2)の位置に作成し、仮想リンクLKf、LKgによっ
て仮想ノードNDbと接続して右折についての交差点仮
想道路を作成する。なお、仮想リンクLKc、LKe、
LKgの他端は、車両走行による道路地図データの取得
に伴って作成される仮想ノードに接続される。
【0022】車両位置検出装置は、車両の走行に従って
作成された仮想道路に対して投影法によるマップマッチ
ングを行い、仮想道路上の車両位置(例えばCMa)を
計測する。そして、計測された仮想道路上の車両位置に
近い道路地図データのリンク(LK1)に対して垂直投
影して、投影した位置を道路地図データ上の車両の現在
位置(VPa)とする。
作成された仮想道路に対して投影法によるマップマッチ
ングを行い、仮想道路上の車両位置(例えばCMa)を
計測する。そして、計測された仮想道路上の車両位置に
近い道路地図データのリンク(LK1)に対して垂直投
影して、投影した位置を道路地図データ上の車両の現在
位置(VPa)とする。
【0023】また、車両の走行に従って車両が交差点に
進入したら、左折、直進および右折についての各交差点
仮想道路に対して投影法によるマップマッチングを行
い、並行して車両の走行軌跡に対して仮想道路パターン
との一致度を比較する(パターンマッチング)。そし
て、最もパターンの一致度が高い仮想道路のみを残して
マップマッチングを継続し、仮想道路上の車両位置に近
いリンクに対して垂直投影をしてその位置を道路地図デ
ータ上の車両の現在位置とする。
進入したら、左折、直進および右折についての各交差点
仮想道路に対して投影法によるマップマッチングを行
い、並行して車両の走行軌跡に対して仮想道路パターン
との一致度を比較する(パターンマッチング)。そし
て、最もパターンの一致度が高い仮想道路のみを残して
マップマッチングを継続し、仮想道路上の車両位置に近
いリンクに対して垂直投影をしてその位置を道路地図デ
ータ上の車両の現在位置とする。
【0024】例えば、残った仮想道路が仮想リンクLK
b、LKcで構成されるものであれば、車両は左折して
おり、仮想道路上の車両位置CMbはLK2に対して垂
直投影され、道路地図データ上の車両の現在位置はVP
bとなる。同様に、残った仮想道路が仮想リンクLK
d、LKeで構成されるものであれば、車両は直進して
おり、仮想道路上の車両位置CMcはLK3に対して垂
直投影され、道路地図データ上の車両の現在位置はVP
cとなる。さらに、残った仮想道路が仮想リンクLK
f、LKgで構成されるものであれば、車両は右折して
おり、仮想道路上の車両位置CMdはLK4に対して垂
直投影され、道路地図データ上の車両の現在位置はVP
dとなる。
b、LKcで構成されるものであれば、車両は左折して
おり、仮想道路上の車両位置CMbはLK2に対して垂
直投影され、道路地図データ上の車両の現在位置はVP
bとなる。同様に、残った仮想道路が仮想リンクLK
d、LKeで構成されるものであれば、車両は直進して
おり、仮想道路上の車両位置CMcはLK3に対して垂
直投影され、道路地図データ上の車両の現在位置はVP
cとなる。さらに、残った仮想道路が仮想リンクLK
f、LKgで構成されるものであれば、車両は右折して
おり、仮想道路上の車両位置CMdはLK4に対して垂
直投影され、道路地図データ上の車両の現在位置はVP
dとなる。
【0025】このように、車両の走行軌跡に近い仮想道
路を作成しそれに対してマップマッチングを行った後、
道路地図データ上の道路に投影して車両の現在位置を求
めるようにしたので、特に、車両が交差点または分岐点
を通過した場合の車両の現在位置をより正確に計測する
ことができる。
路を作成しそれに対してマップマッチングを行った後、
道路地図データ上の道路に投影して車両の現在位置を求
めるようにしたので、特に、車両が交差点または分岐点
を通過した場合の車両の現在位置をより正確に計測する
ことができる。
【0026】(B)車両位置検出装置の構成
図2は、本発明一実施形態の車両位置検出装置の構成を
示す図である。図において、1は道路の交差点あるいは
分岐点等の位置を示すノード、ノード間を直線で接続す
るリンクおよび道路幅員や一方通行などの道路に関する
道路属性などの道路データを含む地図データを記憶する
ROMディスクである。2は必要に応じて道路データ、
地図データ等をROMディスク1より読み出すデータ読
出制御手段であり、図示しないがROMディスク1から
地図データを読み出す機構部と読み出したデータを記憶
するメモリ等を具備する。
示す図である。図において、1は道路の交差点あるいは
分岐点等の位置を示すノード、ノード間を直線で接続す
るリンクおよび道路幅員や一方通行などの道路に関する
道路属性などの道路データを含む地図データを記憶する
ROMディスクである。2は必要に応じて道路データ、
地図データ等をROMディスク1より読み出すデータ読
出制御手段であり、図示しないがROMディスク1から
地図データを読み出す機構部と読み出したデータを記憶
するメモリ等を具備する。
【0027】3は読み出された道路データ、地図データ
等に基づいて道路地図画像(例えば車両位置周辺の道路
地図)を作成するとともに、該道路地図画像上に後述す
るマッチング制御手段により計測される車両の現在位置
を重ね合わせて描画する画像描画手段であり、4は画像
描画手段3によって作成された道路地図画像を表示する
表示手段であり、CRTや液晶パネル等によって構成さ
れる。
等に基づいて道路地図画像(例えば車両位置周辺の道路
地図)を作成するとともに、該道路地図画像上に後述す
るマッチング制御手段により計測される車両の現在位置
を重ね合わせて描画する画像描画手段であり、4は画像
描画手段3によって作成された道路地図画像を表示する
表示手段であり、CRTや液晶パネル等によって構成さ
れる。
【0028】5は読み出された道路データに基づいて、
図1に示したように、仮想ノードおよび仮想リンクを作
成し、車両の走行軌跡に近い仮想道路を作成する仮想道
路作成手段であり、図示しないが作成した仮想道路を記
憶するメモリを具備する。
図1に示したように、仮想ノードおよび仮想リンクを作
成し、車両の走行軌跡に近い仮想道路を作成する仮想道
路作成手段であり、図示しないが作成した仮想道路を記
憶するメモリを具備する。
【0029】6はアンテナ7を介してGPS衛星からの
電波を受信し、受信した電波により現在位置を計測して
車両の位置データを出力するGPS受信機、8は例えば
図示せぬジャイロで検出した車両の角速度に基づいて車
両の進行方位を計測し、方位データとして出力する方位
計測手段、9は図示せぬ距離センサから車両の走行距離
を計測し、距離データとして出力する距離計測手段であ
る。
電波を受信し、受信した電波により現在位置を計測して
車両の位置データを出力するGPS受信機、8は例えば
図示せぬジャイロで検出した車両の角速度に基づいて車
両の進行方位を計測し、方位データとして出力する方位
計測手段、9は図示せぬ距離センサから車両の走行距離
を計測し、距離データとして出力する距離計測手段であ
る。
【0030】10はGPS受信機6からの位置データお
よび方位計測手段8からの方位データおよび距離計測手
段9からの距離データに基づいて車両の推定位置を出力
する現在位置計測手段である。
よび方位計測手段8からの方位データおよび距離計測手
段9からの距離データに基づいて車両の推定位置を出力
する現在位置計測手段である。
【0031】11は所定の距離以上走行するか、あるい
は所定の角度以上進路変更する毎に、現在位置計測手段
10から出力される車両の推定位置データを車両の走行
軌跡として記憶する走行軌跡記憶手段である。
は所定の角度以上進路変更する毎に、現在位置計測手段
10から出力される車両の推定位置データを車両の走行
軌跡として記憶する走行軌跡記憶手段である。
【0032】12は車両位置計測手段10で計測された
車両の推定位置を仮想道路作成手段5で作成された仮想
道路に対して投影法によるマップマッチングを行い、並
行して所定走行距離あるいは所定走行時間毎に、該仮想
道路パターンと走行軌跡記憶手段11に記憶される走行
軌跡とに対してパターンマッチングを行って仮想道路上
の車両位置を求めるマッチング制御手段であり、さらに
その求めた仮想道路上の車両位置をデータ読出制御手段
2により読み出される道路データに対して垂直投影して
道路地図上の車両の現在位置を計測するものである。
車両の推定位置を仮想道路作成手段5で作成された仮想
道路に対して投影法によるマップマッチングを行い、並
行して所定走行距離あるいは所定走行時間毎に、該仮想
道路パターンと走行軌跡記憶手段11に記憶される走行
軌跡とに対してパターンマッチングを行って仮想道路上
の車両位置を求めるマッチング制御手段であり、さらに
その求めた仮想道路上の車両位置をデータ読出制御手段
2により読み出される道路データに対して垂直投影して
道路地図上の車両の現在位置を計測するものである。
【0033】(C)マップマッチング処理
図3は、本発明のマップマッチング処理を説明するフロ
ーチャートであり、車両位置計測手段10で随時計測さ
れる車両位置が車両走行に従って更新される毎に、呼び
出されて処理されるサブルーチンプログラムである。
ーチャートであり、車両位置計測手段10で随時計測さ
れる車両位置が車両走行に従って更新される毎に、呼び
出されて処理されるサブルーチンプログラムである。
【0034】まず、仮想道路作成手段5において、仮想
道路が作成されて内蔵のメモリに記憶されているか否か
を判定し(ステップ101)、記憶されていれば、該仮
想道路が交差点における仮想道路(交差点において車両
が左折または直進または右折した場合の仮想道路)であ
るか否かを判定する(ステップ102)。
道路が作成されて内蔵のメモリに記憶されているか否か
を判定し(ステップ101)、記憶されていれば、該仮
想道路が交差点における仮想道路(交差点において車両
が左折または直進または右折した場合の仮想道路)であ
るか否かを判定する(ステップ102)。
【0035】ここで、仮想道路が交差点における仮想道
路でなければ、つまり通常の走行道路の仮想道路であれ
ば、マッチング制御手段12はマップマッチング処理と
して、車両位置計測手段10により計測される車両位置
を、仮想道路作成手段5により作成され記憶されている
仮想道路に対して投影法によるマップマッチングを行
い、並行して走行軌跡記憶手段11に記憶されている走
行軌跡を仮想道路のパターンに対してパターンマッチン
グを行って、仮想道路上最も存在確率の高い車両位置を
仮想道路上の車両位置として算出する。さらに、該車両
位置をデータ読出制御手段2によって読み出される道路
データの該当するリンクに対して垂直投影をし、道路デ
ータ上における車両の現在位置を計測する(ステップ1
03)。
路でなければ、つまり通常の走行道路の仮想道路であれ
ば、マッチング制御手段12はマップマッチング処理と
して、車両位置計測手段10により計測される車両位置
を、仮想道路作成手段5により作成され記憶されている
仮想道路に対して投影法によるマップマッチングを行
い、並行して走行軌跡記憶手段11に記憶されている走
行軌跡を仮想道路のパターンに対してパターンマッチン
グを行って、仮想道路上最も存在確率の高い車両位置を
仮想道路上の車両位置として算出する。さらに、該車両
位置をデータ読出制御手段2によって読み出される道路
データの該当するリンクに対して垂直投影をし、道路デ
ータ上における車両の現在位置を計測する(ステップ1
03)。
【0036】次に、画像描画手段3は、データ読出制御
手段2によって読み出される地図データおよび道路デー
タ等に基づいて該車両位置周辺の道路地図画像を作成
し、該画像上にステップ103で計測された車両の現在
位置を、マーク等を用いて重ね描画し表示手段4の画面
に表示する(ステップ104)。
手段2によって読み出される地図データおよび道路デー
タ等に基づいて該車両位置周辺の道路地図画像を作成
し、該画像上にステップ103で計測された車両の現在
位置を、マーク等を用いて重ね描画し表示手段4の画面
に表示する(ステップ104)。
【0037】ステップ102において、仮想道路作成手
段5に記憶されている仮想道路が交差点における仮想道
路であれば、マッチング制御手段12は、前述同様に、
マップマッチング処理として、車両位置計測手段10に
より計測される車両位置を、仮想道路作成手段5により
作成され記憶されている交差点仮想道路(左折、直進、
右折した場合の各仮想道路)に対して投影法によるマッ
プマッチングを行い、並行して走行軌跡記憶手段11に
記憶されている走行軌跡を各仮想道路のパターンに対し
てパターンマッチングを行って、車両が左折または直進
または右折した場合の各仮想道路のうちで、最も存在確
率の高い車両位置を仮想道路上の車両位置として算出す
る。そして、算出された仮想道路上の車両位置を、デー
タ読出制御手段2によって読み出される道路データの該
当するリンクに対して垂直投影をし、道路データ上にお
ける車両の現在位置とする(ステップ105)。
段5に記憶されている仮想道路が交差点における仮想道
路であれば、マッチング制御手段12は、前述同様に、
マップマッチング処理として、車両位置計測手段10に
より計測される車両位置を、仮想道路作成手段5により
作成され記憶されている交差点仮想道路(左折、直進、
右折した場合の各仮想道路)に対して投影法によるマッ
プマッチングを行い、並行して走行軌跡記憶手段11に
記憶されている走行軌跡を各仮想道路のパターンに対し
てパターンマッチングを行って、車両が左折または直進
または右折した場合の各仮想道路のうちで、最も存在確
率の高い車両位置を仮想道路上の車両位置として算出す
る。そして、算出された仮想道路上の車両位置を、デー
タ読出制御手段2によって読み出される道路データの該
当するリンクに対して垂直投影をし、道路データ上にお
ける車両の現在位置とする(ステップ105)。
【0038】次に、マッチング制御手段12は、計測し
た道路データ上における車両の現在位置が交差点を脱出
しているか否かを判定し(ステップ106)、脱出して
いるならば、該当しない方向の仮想道路(マップマッチ
ング処理において存在確率の低い仮想道路)を削除して
(ステップ107)、前述したステップ104へ移行す
る。また、車両の現在位置が交差点を脱出していない場
合についてもステップ104へ移行して、画像描画手段
3による車両位置周辺の道路地図画像の作成処理を行
う。
た道路データ上における車両の現在位置が交差点を脱出
しているか否かを判定し(ステップ106)、脱出して
いるならば、該当しない方向の仮想道路(マップマッチ
ング処理において存在確率の低い仮想道路)を削除して
(ステップ107)、前述したステップ104へ移行す
る。また、車両の現在位置が交差点を脱出していない場
合についてもステップ104へ移行して、画像描画手段
3による車両位置周辺の道路地図画像の作成処理を行
う。
【0039】ステップ101において、仮想道路が仮想
道路作成手段5のメモリに記憶されていなければ、デー
タ読出制御手段2はROMディスク1より車両位置から
所定距離内の道路データ、地図データ等を読み出してメ
モリに記憶し(ステップ108)、マップマッチング制
御手段12はデータ読出制御手段2で読み出された道路
データと車両位置計測手段10で計測される車両位置よ
り、車両が交差点の所定距離(例えば500m)手前に
接近しているか否かを判定する(ステップ109)。
道路作成手段5のメモリに記憶されていなければ、デー
タ読出制御手段2はROMディスク1より車両位置から
所定距離内の道路データ、地図データ等を読み出してメ
モリに記憶し(ステップ108)、マップマッチング制
御手段12はデータ読出制御手段2で読み出された道路
データと車両位置計測手段10で計測される車両位置よ
り、車両が交差点の所定距離(例えば500m)手前に
接近しているか否かを判定する(ステップ109)。
【0040】ここで、車両が交差点の所定距離手前に接
近していれば、図1の本発明の概略で説明したように、
仮想道路作成手段5は読み出された道路データに基づい
て交差点における各仮想道路(車両が該交差点を左折、
直進、右折をした場合の各仮想道路)を作成してメモリ
に記憶し(ステップ110)、接近していない場合は、
通常の走行している道路に対してのみ仮想道路を作成し
てメモリに記憶する(ステップ111)。以後、本サブ
ルーチンを終了し、車両位置計測手段10で随時計測さ
れる車両位置が車両走行に従って更新される毎に呼び出
されて処理される。
近していれば、図1の本発明の概略で説明したように、
仮想道路作成手段5は読み出された道路データに基づい
て交差点における各仮想道路(車両が該交差点を左折、
直進、右折をした場合の各仮想道路)を作成してメモリ
に記憶し(ステップ110)、接近していない場合は、
通常の走行している道路に対してのみ仮想道路を作成し
てメモリに記憶する(ステップ111)。以後、本サブ
ルーチンを終了し、車両位置計測手段10で随時計測さ
れる車両位置が車両走行に従って更新される毎に呼び出
されて処理される。
【0041】以上の説明では、交差点において車両が左
折または直進または右折した場合の仮想道路を作成する
ように説明してきたが、本発明は交差点だけではなく、
例えばT字路やY字路のような分岐点についても仮想道
路を作成することも容易に適用することができる。
折または直進または右折した場合の仮想道路を作成する
ように説明してきたが、本発明は交差点だけではなく、
例えばT字路やY字路のような分岐点についても仮想道
路を作成することも容易に適用することができる。
【0042】以上、本発明を実施例に基づいて説明して
きたが、本発明は請求の範囲に記載した本発明の主旨に
従い種々の変形が可能であり、本発明はこれらを排除す
るものではない。
きたが、本発明は請求の範囲に記載した本発明の主旨に
従い種々の変形が可能であり、本発明はこれらを排除す
るものではない。
【0043】
【発明の効果】以上本発明によれば、車両が実際に走行
する軌跡に近い仮想道路を作成し、該仮想道路に対して
マップマッチングを行って仮想道路上の車両位置を求め
た後、該車両位置を道路地図データ上の道路データに対
し投影して道路地図データ上の車両の現在位置として計
測するようにしたので、交差点あるいは分岐点における
従来のマップマッチング処理の距離誤差を軽減すること
ができ、より精度が高い車両位置検出を実現することが
できる。
する軌跡に近い仮想道路を作成し、該仮想道路に対して
マップマッチングを行って仮想道路上の車両位置を求め
た後、該車両位置を道路地図データ上の道路データに対
し投影して道路地図データ上の車両の現在位置として計
測するようにしたので、交差点あるいは分岐点における
従来のマップマッチング処理の距離誤差を軽減すること
ができ、より精度が高い車両位置検出を実現することが
できる。
【0044】
【図1】本発明の概略を説明する図である。
【図2】本発明一実施形態の車両位置検出装置の構成を
示す図である。
示す図である。
【図3】本発明のマップマッチング処理を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図4】従来のマップマッチング法における不具合を説
明する図である。
明する図である。
1: ROMディスク
2: データ読出制御手段
3: 画像描画手段
4: 表示手段
5: 仮想道路作成手段
6: GPS受信機
7: アンテナ
8: 方位計測手段
9: 距離計測手段
10: 車両位置計測手段
11: 走行軌跡記憶手段
12: マッチング制御手段
RD,RD1: 交差点付近の道路形状
ND,ND1: 道路地図データ上の交差点を示すノー
ド LK1〜LK8: ノード間を接続するリンク LKa〜LKg: 仮想リンク NDa〜NDe: 仮想ノード CMa〜CMd: 仮想道路に対してマップマッチング
された車両位置 VPa〜VPd: 垂直投影された道路地図データ上の
車両位置 LS1,LS2: 実際の車両の走行軌跡 CM1,CM2: 実際の車両位置 CM1’,CM2’: マップマッチングされた車両位
置 ER1,ER2: 誤差
ド LK1〜LK8: ノード間を接続するリンク LKa〜LKg: 仮想リンク NDa〜NDe: 仮想ノード CMa〜CMd: 仮想道路に対してマップマッチング
された車両位置 VPa〜VPd: 垂直投影された道路地図データ上の
車両位置 LS1,LS2: 実際の車両の走行軌跡 CM1,CM2: 実際の車両位置 CM1’,CM2’: マップマッチングされた車両位
置 ER1,ER2: 誤差
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考)
G09B 29/10 G09B 29/10 A
Claims (4)
- 【請求項1】 道路地図データを記憶する道路地図記憶
手段と、 車両の方位を計測する方位計測手段と、 車両の走行距離を計測する距離計測手段と、 前記道路地図データに基づいて仮想道路を作成する仮想
道路作成手段と、 所定タイミング毎に前記方位計測手段により計測された
車両の方位および前記距離計測手段により計測された車
両の走行距離を得て積算し、該積算データに基づいて車
両の推定位置を求める車両位置計測手段と、 前記車両位置計測手段により計測された車両の推定位置
を該仮想道路に投影して仮想道路上における車両の現在
位置を求め、該仮想道路上における車両の現在位置を前
記道路地図記憶手段に記憶されている道路地図データに
投影して道路地図上における車両の現在位置とするマッ
プマッチング手段と、 を具備することを特徴とする車両位置検出装置。 - 【請求項2】 道路地図データを記憶する道路地図記憶
手段と、 車両の方位を計測する方位計測手段と、 車両の走行距離を計測する距離計測手段と、 前記道路地図データに基づいて仮想道路を作成する仮想
道路作成手段と、 所定タイミング毎に前記方位計測手段により計測された
車両の方位および前記距離計測手段により計測された車
両の走行距離を得て積算し、該積算データに基づいて車
両の推定位置を求める車両位置計測手段と、 前記車両位置計測手段により計測された車両の推定位置
の履歴を車両の走行軌跡として記憶する走行軌跡記憶手
段と、 前記道路地図記憶手段に記憶されている道路地図データ
および前記走行軌跡記憶手段により記憶された車両の走
行軌跡に基づいて、車両が走行している仮想道路を特定
するとともに、前記車両位置計測手段により計測された
車両の推定位置を該仮想道路に投影して仮想道路上にお
ける車両の現在位置を求め、該仮想道路上における車両
の現在位置を前記道路地図記憶手段に記憶されている道
路地図データに投影して道路地図上における車両の現在
位置とするマップマッチング手段と、 を具備することを特徴とする車両位置検出装置。 - 【請求項3】 前記マップマッチング手段により算出さ
れた道路地図上における車両の現在位置が、前記道路地
図記憶手段に記憶されている交差点または分岐点の所定
距離手前に接近したとき、前記仮想道路作成手段は該交
差点または分岐点について、車両が左折、直進、右折し
た場合の各仮想道路を作成することを特徴とする請求項
1または2に記載の車両位置検出装置。 - 【請求項4】 前記仮想道路は、前記道路地図記憶手段
に記憶されている道路地図データに基づいて、車両が走
行する車線の中心に作成されることを特徴とする請求項
1、2または3に記載の車両位置検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001316978A JP2003121180A (ja) | 2001-10-15 | 2001-10-15 | 車両位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001316978A JP2003121180A (ja) | 2001-10-15 | 2001-10-15 | 車両位置検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003121180A true JP2003121180A (ja) | 2003-04-23 |
Family
ID=19134913
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001316978A Pending JP2003121180A (ja) | 2001-10-15 | 2001-10-15 | 車両位置検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2003121180A (ja) |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007121169A (ja) * | 2005-10-31 | 2007-05-17 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置および仮想道路リンク生成方法 |
JP2007278763A (ja) * | 2006-04-04 | 2007-10-25 | Xanavi Informatics Corp | 現在位置表示装置 |
JP2008014666A (ja) * | 2006-07-03 | 2008-01-24 | Nec Corp | マップマッチングに適するリンク設定システム、その方法およびプログラム |
JP2008058232A (ja) * | 2006-09-01 | 2008-03-13 | Denso Corp | 車両位置検出システム |
WO2008150072A1 (en) * | 2007-06-08 | 2008-12-11 | Woo Woo | An apparatus for supporting glasses |
WO2009008611A2 (en) * | 2007-07-10 | 2009-01-15 | Thinkware Systems Corporation | Map matching method in crossroad and navigation system |
JP2009276224A (ja) * | 2008-05-15 | 2009-11-26 | Denso Corp | 現在位置算出装置及びプログラム |
JP2012137362A (ja) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Aisin Aw Co Ltd | 走行道路推定装置、方法およびプログラム |
JP2017003462A (ja) * | 2015-06-11 | 2017-01-05 | クラリオン株式会社 | 情報処理装置、及び、マップマッチング方法 |
JP2017111575A (ja) * | 2015-12-15 | 2017-06-22 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
US10860035B2 (en) | 2017-02-02 | 2020-12-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | Travel history storage method, method for producing travel path model, method for estimating local position, and travel history storage device |
CN112537298A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-23 | 南通路远科技信息有限公司 | 一种车道的自动生成方法、装置及交通载具 |
JP2021131398A (ja) * | 2020-05-28 | 2021-09-09 | ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス アンド テクノロジー カンパニー リミテッド | 車両の測位方法、装置、電子機器及びコンピュータ記憶媒体 |
US20220044559A1 (en) * | 2020-12-21 | 2022-02-10 | Apollo Intelligent Connectivity (Beijing) Technology Co., Ltd. | Method and apparatus for outputing vehicle flow direction, roadside device, and cloud control platform |
CN114053730A (zh) * | 2021-10-25 | 2022-02-18 | 浙江小族智能科技有限公司 | 游乐车及其行驶控制方法、装置、存储介质、终端 |
-
2001
- 2001-10-15 JP JP2001316978A patent/JP2003121180A/ja active Pending
Cited By (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4628249B2 (ja) * | 2005-10-31 | 2011-02-09 | アルパイン株式会社 | ナビゲーション装置 |
JP2007121169A (ja) * | 2005-10-31 | 2007-05-17 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置および仮想道路リンク生成方法 |
JP2007278763A (ja) * | 2006-04-04 | 2007-10-25 | Xanavi Informatics Corp | 現在位置表示装置 |
JP2008014666A (ja) * | 2006-07-03 | 2008-01-24 | Nec Corp | マップマッチングに適するリンク設定システム、その方法およびプログラム |
JP2008058232A (ja) * | 2006-09-01 | 2008-03-13 | Denso Corp | 車両位置検出システム |
JP4735480B2 (ja) * | 2006-09-01 | 2011-07-27 | 株式会社デンソー | 車両位置検出システム |
WO2008150072A1 (en) * | 2007-06-08 | 2008-12-11 | Woo Woo | An apparatus for supporting glasses |
WO2009008611A2 (en) * | 2007-07-10 | 2009-01-15 | Thinkware Systems Corporation | Map matching method in crossroad and navigation system |
WO2009008611A3 (en) * | 2007-07-10 | 2009-03-19 | Thinkware Systems Corp | Map matching method in crossroad and navigation system |
US8180566B2 (en) | 2008-05-15 | 2012-05-15 | Denso Corporation | Apparatus and program for finding vehicle position |
JP4553033B2 (ja) * | 2008-05-15 | 2010-09-29 | 株式会社デンソー | 現在位置算出装置及びプログラム |
EP2120015A3 (en) * | 2008-05-15 | 2011-10-19 | Denso Corporation | Apparatus and program for finding the position of a vehicle |
JP2009276224A (ja) * | 2008-05-15 | 2009-11-26 | Denso Corp | 現在位置算出装置及びプログラム |
JP2012137362A (ja) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Aisin Aw Co Ltd | 走行道路推定装置、方法およびプログラム |
JP2017003462A (ja) * | 2015-06-11 | 2017-01-05 | クラリオン株式会社 | 情報処理装置、及び、マップマッチング方法 |
JP2017111575A (ja) * | 2015-12-15 | 2017-06-22 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
US10860035B2 (en) | 2017-02-02 | 2020-12-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | Travel history storage method, method for producing travel path model, method for estimating local position, and travel history storage device |
JP2021131398A (ja) * | 2020-05-28 | 2021-09-09 | ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス アンド テクノロジー カンパニー リミテッド | 車両の測位方法、装置、電子機器及びコンピュータ記憶媒体 |
JP7343548B2 (ja) | 2020-05-28 | 2023-09-12 | 阿波▲羅▼智▲聯▼(北京)科技有限公司 | 車両の測位方法、装置、電子機器及びコンピュータ記憶媒体 |
CN112537298A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-23 | 南通路远科技信息有限公司 | 一种车道的自动生成方法、装置及交通载具 |
US20220044559A1 (en) * | 2020-12-21 | 2022-02-10 | Apollo Intelligent Connectivity (Beijing) Technology Co., Ltd. | Method and apparatus for outputing vehicle flow direction, roadside device, and cloud control platform |
JP2022031636A (ja) * | 2020-12-21 | 2022-02-22 | 阿波▲羅▼智▲聯▼(北京)科技有限公司 | 車両進行方向を出力する方法、装置、電子機器、記憶媒体、路側機、クラウド制御プラットフォーム及びコンピュータプログラム |
CN114053730A (zh) * | 2021-10-25 | 2022-02-18 | 浙江小族智能科技有限公司 | 游乐车及其行驶控制方法、装置、存储介质、终端 |
CN114053730B (zh) * | 2021-10-25 | 2023-08-18 | 浙江小族智能科技有限公司 | 游乐车及其行驶控制方法、装置、存储介质、终端 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8239131B2 (en) | Navigation device, navigation method, and navigation program | |
JP3984112B2 (ja) | 車両位置修正装置および距離しきい値設定方法 | |
US8396659B2 (en) | Navigation device, method, and program | |
JP4661439B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置及び道路地図配信システム | |
US5323152A (en) | Apparatus for detecting the position of a vehicle | |
US20070078594A1 (en) | Navigation system and vehicle position estimating method | |
US8380432B2 (en) | Map information processing apparatus | |
JPH0792388B2 (ja) | 位置検出装置 | |
JP2003121180A (ja) | 車両位置検出装置 | |
JP2009008590A (ja) | 自車位置認識装置及び自車位置認識プログラム | |
JP2000097714A (ja) | カーナビゲーション装置 | |
JP2007139503A (ja) | ナビゲーション装置および車両位置確定方法 | |
JPH10307037A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP4316820B2 (ja) | 車載ナビゲーション装置及び方位測定方法 | |
JPH1137776A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JP3381312B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JPH10300492A (ja) | ロケータ装置 | |
JP2010139478A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2001194169A (ja) | 車両姿勢角度検出装置 | |
JPH09159473A (ja) | ナビゲーション装置及びマップマッチング方法 | |
JP2577160B2 (ja) | 車両位置検出装置 | |
JP4440027B2 (ja) | Uターン検出装置及びそのuターン検出方法 | |
JP2502432B2 (ja) | 車両位置検出装置 | |
JP2008070151A (ja) | 現在位置表示装置、ナビゲーション装置、プログラム | |
JP2007322312A (ja) | ナビゲーション装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040803 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060801 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061219 |