JP2003112810A - Automated storage and retrieval warehouse - Google Patents
Automated storage and retrieval warehouseInfo
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の利用分野】この発明は自動倉庫に関し、特に入
庫時の搬送手段の走行制御に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic warehouse, and more particularly, to traveling control of a transporting means during storage.
【０００２】[0002]
【従来技術】自動倉庫では、入庫ステーションの上流側
の入庫サブコンベヤ上に物品を検出すると、倉庫内搬送
手段のスタッカークレーンに入庫ステーションへの走行
を指令し、入庫ステーションでの物品の待ち時間を最小
にすることが知られている。しかしながらこのようにす
ると、逆にスタッカークレーンが入庫ステーションで物
品を待つことがある。これは非効率である。2. Description of the Related Art In an automatic warehouse, when an article is detected on a storage sub-conveyor upstream of a storage station, the stacker crane of the in-warehouse transporting unit is instructed to travel to the storage station, and the waiting time for the article at the storage station is set. Known to minimize. However, in this case, the stacker crane may wait for the articles at the receiving station. This is inefficient.
【０００３】[0003]
【発明の課題】この発明の基本的な課題は、入庫ステー
ションに物品と搬送手段とがほぼ同時に到着するように
して、物品の入庫までの時間を最短化しつつ、同時に搬
送手段の作業効率を改善することにある（請求項１〜
３）。請求項２の発明での追加の課題は、入庫ステーシ
ョンに物品が到着するまでの残時間を、容易に求めるこ
とができるようにすることにある。請求項３の発明での
追加の課題は、搬送手段が他の搬送指令を実行中の場合
も、適切な入庫制御ができるようにすることにある。SUMMARY OF THE INVENTION The basic object of the present invention is to improve the work efficiency of the conveying means at the same time while minimizing the time until the goods are stored so that the goods and the conveying means arrive at the receiving station almost at the same time. (Claims 1 to
3). An additional object of the invention of claim 2 is to make it possible to easily obtain the remaining time until the article arrives at the storage station. An additional object of the invention of claim 3 is to enable appropriate warehousing control even when the carrying means is executing another carrying command.
【０００４】[0004]
【発明の構成】この発明の自動倉庫は、自動倉庫の入庫
ステーションに入庫物品が到着するまでの残時間を求め
るための手段と、自動倉庫の搬送手段が前記入庫ステー
ションに到着するまでの走行時間を求めるための手段
と、該残時間と前記走行時間とが一致した時に、搬送手
段を前記入庫ステーションへ向けて走行開始させるため
の手段とを設けたものである。According to the automatic warehouse of the present invention, means for determining the remaining time until the goods arrive at the receiving station of the automatic warehouse, and the travel time until the conveying means of the automatic warehouse arrive at the receiving station. And means for starting traveling of the conveying means toward the storage station when the remaining time and the traveling time match.
【０００５】好ましくは、前記残時間を求めるための手
段に、入庫ステーションの上流側で入庫物品を検出する
ための検出手段と、検出手段での検出時から入庫ステー
ションへの到着までの時間と、検出時からの経過時間と
により残時間を求めるための手段とを設ける（請求項
２）。Preferably, the means for obtaining the remaining time include a detection means for detecting a stored article on the upstream side of the storage station, and a time from the detection by the detection means to the arrival at the storage station. Means for determining the remaining time based on the elapsed time from the time of detection (claim 2).
【０００６】また好ましくは、搬送手段が他の搬送指令
を実行中あるいは他の搬送指令を割り付け済みの場合
は、該他の搬送指令を終了した位置から、前記入庫ステ
ーションへの走行時間を前記残時間と比較する（請求項
３）。Further, preferably, when the carrying means is executing another carrying command or has already assigned another carrying command, the remaining travel time from the position where the other carrying command is finished to the receiving station is the remaining time. Compare with time (claim 3).
【０００７】[0007]
【発明の作用と効果】この発明では、入庫ステーション
に入庫物品が到着するまでの残時間を求めると共に、ス
タッカークレーン等の倉庫内の搬送手段が入庫ステーシ
ョンに到着するまでの走行時間を求める。そして走行時
間が残時間と一致した時点で、搬送手段の走行を開始さ
せるので、入庫ステーションには物品と搬送手段とがほ
ぼ同時に到着し、入庫作業を効率化できるのみでなく、
搬送手段の無駄な待ち時間を除くことができる（請求項
１）。According to the present invention, the remaining time until the goods to be stored arrive at the storage station and the traveling time until the transport means such as a stacker crane in the warehouse arrives at the storage station are obtained. Then, when the traveling time coincides with the remaining time, the traveling of the transport means is started, so that the articles and the transport means arrive at the storage station almost at the same time, and not only can the storage work be made more efficient,
It is possible to eliminate useless waiting time of the transportation means (Claim 1).
【０００８】請求項２の発明では、入庫ステーションの
上流側で入庫物品を検出し、物品の検出時から入庫ステ
ーションへの到着までの時間と、検出時からの経過時間
とにより、残時間を求める。このようにすれば、容易に
残時間を求めることができる。According to the second aspect of the present invention, a stored article is detected on the upstream side of the storage station, and the remaining time is obtained from the time from the detection of the article to the arrival at the storage station and the elapsed time from the detection. . In this way, the remaining time can be easily obtained.
【０００９】請求項３の発明では、搬送手段が他の搬送
指令を実行中あるいは他の搬送指令を割り付け済みの場
合は、他の搬送指令を終了した位置から入庫ステーショ
ンへの走行時間を、残時間と比較する。他の搬送指令を
実行中や割り付け済みの場合、別のステーションでの物
品の移載のように、走行時間の予測が困難なファクター
が含まれている。また他の搬送指令を実行中や他の搬送
指令を割り付け済みの場合、走行時間が残時間以下にな
ったことを理由に、搬送手段に入庫ステーションへ向け
て走行することを指令しても、この指令を直ちには実行
できない。これに対して、他の搬送指令を実行中や他の
搬送指令を割り付け済みの場合、この搬送指令を終了し
た位置からの走行時間を用いて残時間と比較すると、搬
送手段の入庫ステーションへの走行に対して適切な制御
ができる。According to the third aspect of the present invention, when the carrying means is executing another carrying command or has already assigned another carrying command, the remaining traveling time from the position where the other carrying command is finished to the receiving station is left. Compare with time. When another conveyance command is being executed or has already been allocated, such factors as transfer of articles at another station make it difficult to predict the traveling time. In addition, when another transport command is being executed or another transport command has been assigned, even if the transport means is instructed to travel toward the receiving station because the running time is less than the remaining time, This directive cannot be executed immediately. On the other hand, if another transport command is being executed or another transport command has already been assigned, comparing with the remaining time using the travel time from the position where this transport command has ended, Appropriate control for running is possible.
【００１０】[0010]
【実施例】図１〜図３に、実施例を示す。これらの図に
おいて、２は自動倉庫で、４は例えば一対のラックであ
り、６は倉庫内搬送手段の例としてのスタッカークレー
ンである。８は昇降台で、スタッカークレーン６に設
け、１０はレーザー位置認識装置で、反射板１２に向け
てレーザー光を照射し、その反射光を用いてスタッカー
クレーン６の位置を求める。１４は走行レールである。EXAMPLES Examples are shown in FIGS. In these drawings, 2 is an automatic warehouse, 4 is a pair of racks, and 6 is a stacker crane as an example of the in-warehouse transfer means. Reference numeral 8 is a lift, which is provided on the stacker crane 6, and 10 is a laser position recognition device, which irradiates a laser beam toward the reflecting plate 12 and uses the reflected light to determine the position of the stacker crane 6. Reference numeral 14 is a traveling rail.
【００１１】１６は入庫ステーションで、１８はその上
流側の入庫サブコンベヤであり、サブコンベヤ１８上の
物品を検出するため、光センサ等の適宜の物品センサ２
０を設けてある。２２は出庫ステーションで、２４は出
庫サブコンベヤである。サブコンベヤ１８，２４へは、
無人搬送車やフォークリフト等で物品を搬送するが、長
距離コンベヤを用いて物品を搬送しても良い。その場
合、物品センサ２０を入庫サブコンベヤ１８のさらに上
流側のコンベヤに設けると、効果的である。２５，２６
はラック４の他端側に設けた他のステーションで、例え
ばステーション２５を入庫用に、ステーション２６を出
庫用に割り当てる。Reference numeral 16 is a warehousing station, and 18 is a warehousing sub-conveyor on the upstream side thereof. In order to detect an article on the sub-conveyor 18, an appropriate article sensor 2 such as an optical sensor is provided.
0 is set. 22 is a delivery station, and 24 is a delivery sub-conveyor. To the sub-conveyors 18 and 24,
Although the article is conveyed by an automatic guided vehicle, a forklift, or the like, the article may be conveyed by using a long-distance conveyor. In that case, it is effective to provide the article sensor 20 on the conveyor further upstream of the storage sub-conveyor 18. 25, 26
Is another station provided on the other end side of the rack 4, for example, the station 25 is assigned for loading and the station 26 is assigned for loading.
【００１２】入庫時のスタッカークレーン６の走行制御
を説明する。入庫サブコンベヤ１８上の物品を物品セン
サ２０で検出すると、その信号は物品検出部３０へと送
られる。物品が入庫サブコンベヤ１８上の所定の位置を
通過して、物品センサ２０で検出されてから、入庫ステ
ーション１６に到着するまでの時間は、例えば一定であ
る。物品検出部３０は物品の検出信号を残時間算出部３
２へと転送し、残時間算出部３２は物品検出部３０から
の信号で例えばタイマーを起動し、タイマーの初期値
は、物品センサ２０で物品を検出してから、入庫ステー
ション１６に物品が到着するまでの時間である。残時間
算出部３２のタイマーは、時間の経過と共にカウントダ
ウンしていくので、タイマーの残時間が、入庫ステーシ
ョン１６側でスタッカークレーンへの移載の準備が整う
までの時間となる。残時間を記号Ｔｓで表す。The traveling control of the stacker crane 6 at the time of storage will be described. When the article sensor 20 detects an article on the storage subconveyor 18, the signal is sent to the article detection unit 30. The time from when an article passes through a predetermined position on the storage sub-conveyor 18 and is detected by the article sensor 20 until it reaches the storage station 16 is constant, for example. The article detection unit 30 outputs the detection signal of the article to the remaining time calculation unit 3
2, the remaining time calculation unit 32 starts a timer, for example, with a signal from the article detection unit 30, and the initial value of the timer is that the article sensor 20 detects the article and then the article arrives at the storage station 16. It's time to do it. Since the timer of the remaining time calculation unit 32 counts down with the passage of time, the remaining time of the timer is the time until preparation for transfer to the stacker crane on the storage station 16 side is completed. The remaining time is represented by the symbol Ts.
【００１３】スタッカークレーン６の現在位置はレーザ
ー位置認識装置１０からの信号で判明しており、スタッ
カークレーン６は走行時間算出部３４へ、現在位置と現
在実行中や既に割り付け済みの他の搬送指令の有無を報
告する。実行中や割り付け済みの他の搬送指令がない場
合、スタッカークレーン６は現在位置で停止しており、
その位置が判明すると、入庫ステーション１６までの走
行時間Ｔｍを算出することができる。なお実行中や割り
付け済みの搬送指令がある場合の処理は、図３を用いて
後で説明する。The current position of the stacker crane 6 is known from the signal from the laser position recognizing device 10, and the stacker crane 6 instructs the traveling time calculation unit 34 to present the current position and other transportation commands currently being executed or already allocated. Report the presence or absence of If there is no other transfer command that is being executed or has been allocated, the stacker crane 6 is stopped at the current position,
When the position is known, the traveling time Tm to the storage station 16 can be calculated. The process when there is a transfer command that is being executed or has been allocated will be described later with reference to FIG.
【００１４】物品を入庫するには、端末３６で入庫設定
を行う。但し端末３６が現場の端末で、例えばフォーク
リフトの運転手が、フォークリフトを入庫サブコンベヤ
１８に接するように停止させて端末３６で入庫設定し、
その後フォークリフトで物品を入庫サブコンベヤ１８へ
移載するような場合、入庫設定の時間と物品が入庫ステ
ーション１６に到着する時間とは相関が小さい。このた
め実施例では、物品センサ２０で検出した時点からカウ
ントダウンを行った。しかしながら現場の人手端末では
なく、上流側の搬送装置の制御装置等から入庫を指示す
る場合、入庫の指示と物品がステーション１６に到着す
る時間との間には相関があり、入庫の指示からの時間を
用いて残時間を算出しても良い。In order to store the goods, the storage setting is made at the terminal 36. However, the terminal 36 is an on-site terminal, for example, a driver of a forklift stops the forklift so that it comes into contact with the storage sub-conveyor 18, and sets the storage at the terminal 36.
When an article is transferred to the storage sub-conveyor 18 by a forklift after that, there is little correlation between the time set for storage and the time when the article arrives at the storage station 16. Therefore, in the embodiment, the countdown is performed from the time when it is detected by the article sensor 20. However, when instructing the warehousing from the control device or the like of the upstream conveying device, not the on-site manual terminal, there is a correlation between the warehousing instruction and the time when the article arrives at the station 16, and there is a correlation from the warehousing instruction. The remaining time may be calculated using time.
【００１５】設定された入庫指令は待ち行列に収容さ
れ、他の出庫指令やピッキング指令等と共に収容され
て、それらの優先度に応じて取り出され、スタッカーク
レーン６に実際の搬送指令として割り付けられる。入庫
指令の場合、待ち行列３８から取り出された入庫指令
は、比較部４０で残時間Ｔｓと走行時間Ｔｍとの比較を
行い、Ｔｓ≧Ｔｍで入庫指令を割り付け、Ｔｓ＜Ｔｍの
場合、待ち行列３８へ戻される。このためスタッカーク
レーン６に入庫指令が割り付けられた時点では、走行時
間は残時間以下であり、入庫ステーション１６へは物品
とスタッカークレーンが同時に到着するか、物品がスタ
ッカークレーンを待つかになる。ここでスタッカークレ
ーン６が処理すべき作業が多い場合、入庫指令が割り付
けられた時点では、走行時間は残時間未満の場合が多
く、物品がスタッカークレーンを待つことになる。一方
スタッカークレーン６の作業量が少なく、Ｔｓ＝Ｔｍで
入庫指令を割り付けると、物品とスタッカークレーンと
がほぼ同時に入庫ステーション１６に到着する。The set warehousing command is accommodated in a queue, accommodated together with other warehousing commands, picking commands, etc., taken out according to their priority, and allocated to the stacker crane 6 as an actual transfer command. In the case of a warehousing instruction, the warehousing instruction extracted from the queue 38 is compared by the comparison unit 40 with the remaining time Ts and the traveling time Tm, and the warehousing instruction is assigned when Ts ≧ Tm. When Ts <Tm, the queue Returned to 38. Therefore, when the stacking instruction is assigned to the stacker crane 6, the traveling time is less than the remaining time, and the article and the stacker crane arrive at the loading station 16 at the same time, or the article waits for the stacker crane. If the stacker crane 6 has a lot of work to be processed here, the traveling time is often less than the remaining time at the time when the storage command is assigned, and the article waits for the stacker crane. On the other hand, when the stacker crane 6 has a small amount of work and a storage command is assigned at Ts = Tm, the articles and the stacker crane arrive at the storage station 16 almost at the same time.
【００１６】残時間Ｔｓと走行時間Ｔｍとの関係を図２
に示す。入庫設定が行われた時点では、残時間Ｔｓは不
明である。そしてサブコンベヤ上で物品を検出すると、
カウントダウンにより以降の残時間Ｔｓが判明し、Ｔｓ
＝Ｔｍの時点でクレーンが起動されて、入庫ステーショ
ンに物品とクレーンが同期して到着することになる。FIG. 2 shows the relationship between the remaining time Ts and the traveling time Tm.
Shown in. The remaining time Ts is unknown at the time when the storage setting is performed. And when the article is detected on the sub-conveyor,
The remaining time Ts after that is found by the countdown, and Ts
= Tm, the crane is activated, and the article and the crane arrive at the receiving station in synchronization.
【００１７】スタッカークレーン６が他の搬送作業を実
行中の場合や、他の搬送指令を割り付け済みの場合につ
いて、図３を用いて説明する。４２は物品で、スタッカ
ークレーン６は物品４２を例えばステーション２６へ向
けて搬送中とする。４４は物品センサ２０で検出した入
庫物品である。この場合、スタッカークレーン６はステ
ーション２６まで走行し、ステーション２６へ物品４２
を移載した後、入庫ステーション１６へと走行する。こ
のうち、ステーション２６での移載に要する時間は実際
には不明である。これはステーション２６上に他の物品
がある等の要素によって、変動し得るデータだからであ
る。A case where the stacker crane 6 is performing another carrying operation or a case where another carrying command has been assigned will be described with reference to FIG. 42 is an article, and the stacker crane 6 is carrying the article 42 toward the station 26, for example. Reference numeral 44 is a stored article detected by the article sensor 20. In this case, the stacker crane 6 travels to the station 26, and the article 42 is transferred to the station 26.
After transferring, the vehicle travels to the receiving station 16. Of these, the time required for transfer at the station 26 is actually unknown. This is because the data can change due to factors such as the presence of other articles on the station 26.
【００１８】実施例ではこのような場合、ステーション
２６で物品を移載し終わった後の、ステーション２６か
らステーション１６への走行時間を残時間と比較する。
言い換えると、現在実行中のあるいは既に割り付け済み
の他の搬送指令を終了した位置から、入庫ステーション
への走行時間を所要走行時間とする。ステーション２６
からステーション１６への走行時間は容易に求めること
ができ、しかもこの走行時間を用いると、入庫作業をス
タッカークレーン６へ割り付けるタイミングが早くなり
すぎないという利点がある。In the embodiment, in such a case, the traveling time from the station 26 to the station 16 after the articles have been transferred at the station 26 is compared with the remaining time.
In other words, the required traveling time is the traveling time to the storage station from the position where the other transportation command that is currently being executed or has already been allocated is completed. Station 26
The traveling time from the station to the station 16 can be easily obtained, and if this traveling time is used, there is an advantage that the timing of allocating the warehousing operation to the stacker crane 6 is not too early.
【００１９】入庫物品４４の入庫の前に、より優先すべ
き搬送指令が発生する可能性がある。このような新たな
搬送指令を割り付ける場合、その割付のタイミングは、
スタッカークレーン６がステーション２６への物品の移
載を終えた時間が好ましい。ところで図３で、スタッカ
ークレーン６の現在位置からステーション２６へ走行
し、物品４２を移載し、ステーション１６まで走行する
全時間を走行時間として残時間と比較すると、走行時間
が長くなるため、入庫作業の割付が早くなる傾向があ
る。例えば図３の場合、スタッカークレーン６に次の搬
送作業として物品４４の入庫を、直ちに割り付けること
になる。すると途中でより優先すべき作業が生じた場合
の処理が複雑になる。Prior to the storage of the stored goods 44, there is a possibility that a transportation command that should be prioritized is generated. When assigning such a new transport command, the timing of the assignment is
The time when the stacker crane 6 finishes transferring the articles to the station 26 is preferable. By the way, in FIG. 3, when the total time for traveling from the current position of the stacker crane 6 to the station 26, transferring the articles 42, and traveling to the station 16 is used as the traveling time and comparing with the remaining time, the traveling time becomes longer, so that the storage Work assignment tends to be faster. For example, in the case of FIG. 3, the storage of the article 44 is immediately assigned to the stacker crane 6 as the next carrying operation. Then, the process becomes complicated when a work that should be prioritized occurs on the way.
【００２０】ところがステーション２６からステーショ
ン１６までの走行時間を残時間と比較すると、入庫作業
の割付が遅くなるので、この間により緊急の搬送作業が
発生した場合でも、ステーション２６への出庫の次で、
入庫作業の前に、新しい搬送作業を割り付けることがで
きる。このように、現在実行中や割り付け済みの搬送指
令を終了した位置からの走行時間を、残時間と比較する
ので、入庫作業を早すぎるタイミングで割り付けること
が無く、制御が容易になる。However, when the traveling time from the station 26 to the station 16 is compared with the remaining time, the allocation of the warehousing work is delayed. Therefore, even if an urgent transportation work occurs during this time, after the warehousing to the station 26,
A new transfer operation can be assigned before the receiving operation. In this way, the traveling time from the position where the conveyance command that is currently being executed or has already been allocated is finished is compared with the remaining time, so that the warehousing work is not allocated at an earlier timing, and the control becomes easier.
【００２１】実施例では残時間の算出に、タイマーを用
いてカウントダウンしたが、残時間算出部３２では物品
検出部３０からの信号を受け取った時刻を記憶し、それ
からの経過時間と、物品センサの位置から入庫ステーシ
ョンへ到着するまでの所要時間との差を用いて残時間と
しても良い。また倉庫内搬送装置としては、スタッカー
クレーンの他に、天井走行車や無人搬送車等を用いるこ
ともできる。In the embodiment, the timer is used to count down the remaining time, but the remaining time calculating section 32 stores the time when the signal from the article detecting section 30 is received, and the elapsed time from that time and the article sensor's time. The remaining time may be calculated by using the difference from the time required to reach the receiving station from the position. In addition to the stacker crane, an overhead traveling vehicle, an automated guided vehicle, or the like can be used as the in-warehouse transportation device.
【図１】 実施例の自動倉庫の構成を示すブロック図FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an automated warehouse according to an embodiment.
【図２】 実施例での、入庫ステーションへ物品が到着
するのに要する残時間Ｔｓとスタッカークレーンが入庫
ステーションへ到着するまでの走行時間Ｔｍとの関係を
示す特性図FIG. 2 is a characteristic diagram showing a relationship between a remaining time Ts required for an article to arrive at a storage station and a traveling time Tm until a stacker crane arrives at a storage station in an example.
【図３】 実施例で、走行中のスタッカークレーンに対
する走行時間の算出を示す図FIG. 3 is a diagram showing calculation of traveling time with respect to a stacker crane during traveling in the embodiment.
２ 自動倉庫 ４ ラック ６ スタッカークレーン ８ 昇降台 １０ レーザー位置認識装置 １２ 反射板 １４ 走行レール １６ 入庫ステーション １８ 入庫サブコンベヤ ２０ 物品センサ ２２ 出庫ステーション ２４ 出庫サブコンベヤ ２５，２６ ステーション ３０ 物品検出部 ３２ 残時間算出部 ３４ 走行時間算出部 ３６ 端末 ３８ 待行列 ４０ 比較部 ４２，４４ 物品 2 automatic warehouse 4 racks 6 stacker crane 8 lifts 10 Laser position recognition device 12 Reflector 14 Running rail 16 receiving station 18 Storage sub-conveyor 20 Article sensor 22 Departure station 24 Outgoing sub-conveyor 25,26 stations 30 article detector 32 Remaining time calculator 34 Running time calculation unit 36 terminals 38 queue 40 Comparison Department 42,44 articles
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 FF01 HH13 LL06 LL07 LL28 MM05 MM08 MM11 MM32 MM35 MM42 PP06 QQ08 QQ11 5H301 AA02 AA09 BB08 CC04 CC07 DD07 EE02 EE12 FF06 FF11 GG08 KK06 KK19 QQ01 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page F term (reference) 3F022 FF01 HH13 LL06 LL07 LL28 MM05 MM08 MM11 MM32 MM35 MM42 PP06 QQ08 QQ11 5H301 AA02 AA09 BB08 CC04 CC07 DD07 EE02 EE12 FF06 FF11 GG08 KK06 KK19 QQ01
Claims (3)
が到着するまでの残時間を求めるための手段と、自動倉
庫の搬送手段が前記入庫ステーションに到着するまでの
走行時間を求めるための手段と、該残時間と前記走行時
間とが一致した時に、搬送手段を前記入庫ステーション
へ向けて走行開始させるための手段とを設けた、自動倉
庫。1. A means for obtaining a remaining time until an article arrives at a receiving station of an automatic warehouse, and a means for obtaining a traveling time until a conveying means of the automatic warehouse arrives at the receiving station. An automatic warehouse, which is provided with means for starting traveling of the conveying means toward the receiving station when the remaining time and the traveling time match.
ステーションの上流側で入庫物品を検出するための検出
手段と、検出手段での検出時から入庫ステーションへの
到着までの時間と、検出時からの経過時間とにより残時
間を求めるための手段とを設けたことを特徴とする、請
求項１の自動倉庫。2. A means for obtaining the remaining time, a detection means for detecting a stored article on the upstream side of the storage station, a time from the time of detection by the detection means to the arrival at the storage station, and detection. The automatic warehouse according to claim 1, further comprising means for determining a remaining time based on an elapsed time from time.
は他の搬送指令を割り付け済みの場合は、該他の搬送指
令を終了した位置から、前記入庫ステーションへの走行
時間を前記残時間と比較するようにしたことを特徴とす
る、請求項１または２の自動倉庫。3. When the transport means is executing another transport command or has already assigned another transport command, the traveling time from the position where the other transport command is finished to the receiving station is defined as the remaining time. The automatic warehouse according to claim 1, wherein the automatic warehouse is compared.
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|---|---|---|---|
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| JP2001308433A JP2003112810A (en) | 2001-10-04 | 2001-10-04 | Automated storage and retrieval warehouse |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003112810A true JP2003112810A (en) | 2003-04-18 |
Family
ID=19127746
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003112810A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014205524A (en) * | 2013-04-10 | 2014-10-30 | 株式会社ダイフク | Article conveyance facility |
-
2001
- 2001-10-04 JP JP2001308433A patent/JP2003112810A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014205524A (en) * | 2013-04-10 | 2014-10-30 | 株式会社ダイフク | Article conveyance facility |
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