JP2003107151A - Coverage control apparatus and sensor - Google Patents
Coverage control apparatus and sensorInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、レーダなどのセ
ンサを備えたセンサ装置、及びそれら複数のレーダ装置
の覆域を制御する覆域統制装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a sensor device including a sensor such as a radar and a coverage control device for controlling coverage of a plurality of radar devices.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、複数のセンサ装置にて領域監視を
行う場合、それら複数のセンサ装置を覆域死角が存在し
ないように分散配置していた。たとえば、図13は従来
のレーダ装置の分散配置状態及びその覆域を例示する概
略図である。図において、35a〜35dはレーダ装
置、36a〜36dは各レーダ装置35a〜35dの覆
域、37aおよび37bは障害物、38aおよび38b
は各障害物37aおよび37bによって生じる覆域死角
である。ここではレーダ装置35aの覆域内に障害物3
7a及び37bによる覆域死角38aおよび38bが生
じており、その覆域死角を補完すべく、レーダ装置35
b〜35dが配置されている。2. Description of the Related Art Conventionally, when a plurality of sensor devices are used for area monitoring, the plurality of sensor devices have been distributed and arranged so that there is no coverage blind spot. For example, FIG. 13 is a schematic view illustrating a distributed arrangement state of a conventional radar device and its coverage area. In the figure, 35a to 35d are radar devices, 36a to 36d are coverage areas of the radar devices 35a to 35d, 37a and 37b are obstacles, and 38a and 38b.
Is the blind spot area caused by each obstacle 37a and 37b. Here, an obstacle 3 is present in the coverage area of the radar device 35a.
Coverage blind spots 38a and 38b are generated by 7a and 37b, and the radar device 35 is provided to complement the coverage blind spots.
b to 35d are arranged.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、センサ装置
は目標からの発見が困難となるように、装置サイズが小
型化することが望まれる。また、上記のような分散配置
を行うと、覆域が必要以上に重複してしまい、目標検出
に係る演算処理量が増加するといった問題があった。ま
た、覆域内に電波を発射してその反射波を受信するレー
ダ装置にあっては、覆域が必要以上に重複すると、空間
に無駄な電波が重複して発射されるなどの問題があっ
た。By the way, it is desired that the sensor device be downsized so that it is difficult to find it from the target. Further, when the above distributed arrangement is performed, the coverage areas are unnecessarily duplicated, which causes a problem that the amount of calculation processing related to target detection increases. Further, in a radar device that emits radio waves into the coverage area and receives the reflected waves, if the coverage areas overlap more than necessary, there is a problem that unnecessary radio waves are duplicated and emitted into the space. .
【0004】本願発明は上記のような事情に鑑みてなさ
れたものであり、分散配置されるセンサ装置であって小
型化可能なセンサ装置を得ることを目的とする。また、
それら分散配置されたセンサ装置の覆域を適切に制御す
ることができる覆域統制装置を得ることを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to obtain a sensor device which is distributed and which can be miniaturized. Also,
It is an object of the present invention to obtain a coverage control device capable of appropriately controlling the coverage of the sensor devices arranged in a distributed manner.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明に係る覆域統制
装置においては、地形情報を記憶する地形情報データベ
ースと、複数のセンサ装置から各センサ装置の位置を受
信する受信手段と、これら受信した各センサ装置の位置
および前記地形情報データベースに記憶された地形情報
に基づき、各センサ装置の覆域を決定する覆域演算手段
と、この覆域演算手段が決定した覆域を各センサ装置そ
れぞれに設けられた各センサ装置の覆域を制御する覆域
制御手段へ送信する送信手段とを備える。In the coverage control device according to the present invention, a terrain information database for storing terrain information, a receiving means for receiving the position of each sensor device from a plurality of sensor devices, and a receiving means for receiving these. Based on the position of each sensor device and the terrain information stored in the terrain information database, a coverage area calculation means for determining a coverage area of each sensor device, and a coverage area determined by the coverage area calculation means for each sensor device. And a transmission means for transmitting to the coverage control means for controlling the coverage of each of the provided sensor devices.
【0006】また、この発明に係る覆域統制装置におけ
る前記覆域演算手段は、いずれのセンサ装置によっても
監視されない覆域死角に基づいて、各センサ装置の覆域
を決定する。Further, the coverage area calculating means in the coverage area control device according to the present invention determines the coverage area of each sensor device based on the coverage dead angle which is not monitored by any sensor device.
【0007】また、この発明に係る覆域統制装置におけ
る前記覆域演算手段は、各センサ装置の覆域の重なりに
基づいて、各センサ装置の覆域を決定する。Further, the coverage calculation means in the coverage control device according to the present invention determines the coverage of each sensor device based on the overlap of the coverage of each sensor device.
【0008】また、この発明に係る覆域統制装置におい
ては、重点的に監視すべき範囲が入力される重点監視範
囲入力手段を更に備え、前記覆域演算手段は、前記重点
的に監視すべき範囲内に前記覆域死角が存在しないよう
に、各センサ装置の覆域を決定する。Further, the coverage control apparatus according to the present invention further comprises a priority monitoring range input means for inputting a range to be monitored intensively, and the coverage calculation means should be monitored intensively. The coverage area of each sensor device is determined so that the coverage blind spot does not exist within the range.
【0009】また、この発明に係る覆域統制装置におい
ては、重点的に監視すべき方位が入力される重点監視方
位入力手段を更に備え、前記覆域演算手段は、前記重点
的に監視すべき方位の覆域が他の方位の覆域よりも拡大
するように、各センサ装置の覆域を決定する。Further, the coverage control apparatus according to the present invention further comprises a priority monitoring azimuth input means for inputting a azimuth to be monitored intensively, and the coverage calculation means should perform the priority monitoring. The coverage area of each sensor device is determined such that the coverage area of the azimuth is larger than the coverage areas of other azimuths.
【0010】また、この発明に係る覆域統制装置におい
ては、重点的に監視すべき範囲が入力される重点監視範
囲入力手段を更に備え、前記覆域演算手段は、前記重点
的に監視すべき範囲内において各センサ装置の覆域が重
なるように、各センサ装置の覆域を決定する。Further, the coverage control apparatus according to the present invention further comprises a priority monitoring range input means for inputting a range to be monitored intensively, and the coverage calculation means should perform the priority monitoring. The coverage areas of the sensor devices are determined so that the coverage areas of the sensor devices overlap within the range.
【0011】また、この発明に係る覆域統制装置におい
ては、重点的に監視すべき方位が入力される重点監視方
位入力手段を更に備え、前記覆域演算手段は、前記重点
的に監視すべき方位において各センサ装置の覆域が重な
るように、各センサ装置の覆域を決定する。Further, the coverage control apparatus according to the present invention further comprises a priority monitoring azimuth input means for inputting a azimuth to be monitored intensively, and the coverage calculation means should perform the priority monitoring. The coverage areas of the sensor devices are determined so that the coverage areas of the sensor devices overlap in the azimuth direction.
【0012】また、この発明に係る覆域統制装置におい
ては、前記送信手段より送信した前記覆域を監視する前
記各センサ装置より受信したビデオ信号に基づき、目標
情報を検出する目標情報検出手段を備える。Further, in the coverage control device according to the present invention, target information detecting means for detecting target information based on the video signal received from each sensor device for monitoring the coverage transmitted from the transmitting means is provided. Prepare
【0013】また、この発明に係る覆域統制装置におい
ては、前記送信手段より送信した前記覆域を監視する前
記各センサより受信した信号に同一目標についての情報
が異なる目標についての情報として複数含まれる場合
に、それら同一目標についての情報を一目標についての
情報として処理する同一目標判定処理手段を備える。Further, in the coverage control device according to the present invention, the signal received from each sensor for monitoring the coverage transmitted from the transmitting means includes a plurality of information about the same target as information about different targets. In the case of the above, the same target determination processing means for processing the information about the same target as the information about one target is provided.
【0014】また、この発明に係る覆域統制装置におい
ては、前記覆域演算手段は、前記送信手段より送信した
前記覆域を監視する前記各センサより受信した信号に含
まれる目標情報に基づき、各センサ装置の覆域を決定す
る。Further, in the coverage control device according to the present invention, the coverage calculation means is based on target information included in a signal received from each of the sensors monitoring the coverage transmitted from the transmitting means. Determine the coverage of each sensor device.
【0015】また、この発明に係るセンサ装置において
は、目標に係る情報を検知するセンサ部と、自センサ装
置の位置を出力するセンサ位置出力手段と、この位置出
力手段が出力するセンサ装置位置を各センサ装置の覆域
を決定する覆域統制装置へ送信する送信手段と、この覆
域統制装置が前記送信したセンサ装置位置及び前記覆域
統制装置に記憶された地形情報に基づき決定した覆域を
受信する受信手段と、この受信手段により受信された覆
域に基づき前記センサ部の覆域を制御する覆域制御手段
とを備える。Further, in the sensor device according to the present invention, the sensor section for detecting the information on the target, the sensor position output means for outputting the position of the own sensor device, and the sensor device position output by this position output means are provided. Transmitting means for transmitting to the coverage control device that determines the coverage of each sensor device, and the coverage determined based on the sensor device position transmitted by the coverage control device and the topographic information stored in the coverage control device. And a coverage area control means for controlling the coverage area of the sensor unit based on the coverage area received by the reception means.
【0016】また、この発明に係るセンサ装置において
は、前記センサ部はパッシブセンサとアクティブセンサ
とにより構成され、前記覆域制御手段は、前記受信手段
により受信された覆域に基づき前記パッシブセンサの覆
域を制御し、前記アクティブセンサは前記パッシブセン
サにより検知された目標情報に基づきその覆域が変化す
る。Further, in the sensor device according to the present invention, the sensor section is composed of a passive sensor and an active sensor, and the coverage control means controls the passive sensor based on the coverage received by the receiving means. The coverage area is controlled, and the coverage area of the active sensor changes based on the target information detected by the passive sensor.
【0017】さらにまた、この発明に係るセンサ装置に
おいては、前記センサ部はパッシブセンサとアクティブ
センサとにより構成され、前記覆域制御手段は、前記受
信手段により受信された覆域に基づき前記パッシブセン
サ及び前記アクティブセンサの覆域を制御することを特
徴とする。Furthermore, in the sensor device according to the present invention, the sensor section is composed of a passive sensor and an active sensor, and the coverage area control means is based on the coverage area received by the reception means. And controlling the coverage area of the active sensor.
【0018】[0018]
【発明の実施の形態】実施の形態1.本実施の形態1に
おいては、レーダなどのセンサを備えたセンサ装置が自
センサ装置の位置に関する情報を覆域統制装置へ送信す
る。覆域統制装置は、それら送信されてきた位置情報
と、予め覆域統制装置に記憶された各センサ装置の探知
能力と、同じく予め覆域統制装置に記憶された地形情報
とに基づき、各センサ装置の覆域を決定する。決定され
た覆域は各センサ装置へ送信され、各センサ装置の覆域
制御に供される。ここで位置情報とは例えば、緯度・経
度、高度・座標、エリア番号などである。またセンサ装
置の探知能力とは、例えばアクティブセンサにあっては
送信電力と目標探知可能距離との関係、パッシブセンサ
にあってはセンサ感度などである。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiment 1. In the first embodiment, a sensor device including a sensor such as a radar transmits information about the position of its own sensor device to the coverage control device. The coverage control device determines each sensor based on the transmitted position information, the detection ability of each sensor device previously stored in the coverage control device, and the topographical information similarly stored in advance in the coverage control device. Determine the coverage of the device. The determined coverage area is transmitted to each sensor device and used for the coverage area control of each sensor device. Here, the position information is, for example, latitude / longitude, altitude / coordinates, area number, or the like. The detection capability of the sensor device is, for example, the relationship between the transmission power and the target detectable distance in the active sensor, and the sensor sensitivity in the passive sensor.
【0019】図1は本実施の形態1の探知システムを例
示する構成図である。図において、1は指揮統制装置、
2a〜2dはセンサ装置である。指揮統制装置1は、覆
域統制部11と、目標情報統合部12と、無線通信手段
13とにより構成される。覆域統制部11は、地形情報
データベース111と、センサ能力データベース112
と、センサ位置記憶手段113と、覆域演算手段114
とにより構成され、目標情報統合部12は、目標情報記
憶手段121と、同一目標判定処理手段122と、目標
情報出力手段123とにより構成される。また、センサ
装置2aは、センサ部20と、目標情報検出手段24
と、無線通信手段25と、覆域制御手段26と、センサ
位置出力手段27とにより構成される。センサ装置2a
は例えばレーダ装置であり、センサ部20として、送信
機21と、アンテナ22と、受信機23とを備える。ま
た、センサ装置2b〜2dはセンサ装置2aと同様の構
成を有するものとする。FIG. 1 is a block diagram illustrating the detection system of the first embodiment. In the figure, 1 is a command and control device,
2a to 2d are sensor devices. The command / control device 1 includes a coverage control unit 11, a target information integration unit 12, and a wireless communication unit 13. The coverage control unit 11 includes a terrain information database 111 and a sensor capability database 112.
, Sensor position storage means 113, and coverage calculation means 114
The target information integration unit 12 includes a target information storage unit 121, a same target determination processing unit 122, and a target information output unit 123. In addition, the sensor device 2a includes the sensor unit 20 and the target information detecting unit 24.
The wireless communication means 25, the coverage control means 26, and the sensor position output means 27. Sensor device 2a
Is a radar device, for example, and includes a transmitter 21, an antenna 22, and a receiver 23 as the sensor unit 20. In addition, the sensor devices 2b to 2d have the same configuration as the sensor device 2a.
【0020】図2はセンサ装置2aの覆域を例示する説
明図である。図において、図1と同一又は相当部分には
同一符号を付して説明を省略する。図2において、3a
はセンサ装置2aの覆域、4a及び4bは障害物、5a
及び5bは障害物4a及び4bによって生じる覆域死角
である。このように、センサ装置2aの覆域に覆域死角
5aおよび5bが発生しており、これらの覆域死角を補
完するためにセンサ装置2b〜2dが配置されている。
図において、3b〜3dはこれら各センサ装置2b〜2
dの覆域をそれぞれ例示したものである。また、図3は
図2におけるX−X’方向をその高さ方向で説明する図
であり、図において図2と同一又は相当部分には同一符
号を付している。FIG. 2 is an explanatory view illustrating the coverage area of the sensor device 2a. In the figure, the same or corresponding parts as in FIG. In FIG. 2, 3a
Is the coverage of the sensor device 2a, 4a and 4b are obstacles, 5a
And 5b are coverage blind spots caused by the obstacles 4a and 4b. In this way, the coverage blind spots 5a and 5b are generated in the coverage area of the sensor device 2a, and the sensor devices 2b to 2d are arranged to complement these coverage blind spots.
In the figure, 3b to 3d are the respective sensor devices 2b to 2
The coverage areas of d are illustrated respectively. Further, FIG. 3 is a diagram for explaining the XX ′ direction in FIG. 2 as its height direction, and in the figure, the same or corresponding portions as those in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals.
【0021】次に図1に示した探知システムの動作につ
いて説明する。まず、図1に示したセンサ位置出力手段
27が自己位置、すなわちセンサ装置2aの位置情報を
出力する。この出力された位置情報は、センサ装置2a
の無線通信手段25および指揮統制装置1の無線通信手
段13を介して、覆域統制部11のセンサ位置記憶手段
113に記憶される。また、同様に、センサ装置2b〜
2dの位置情報についても各センサ装置2b〜2dから
センサ位置記憶手段113に送信・記憶される。Next, the operation of the detection system shown in FIG. 1 will be described. First, the sensor position output means 27 shown in FIG. 1 outputs its own position, that is, the position information of the sensor device 2a. The output position information is used as the sensor device 2a.
It is stored in the sensor position storage means 113 of the coverage area control unit 11 via the wireless communication means 25 and the wireless communication means 13 of the command and control device 1. Further, similarly, the sensor devices 2b to
The position information of 2d is also transmitted and stored in the sensor position storage means 113 from each of the sensor devices 2b to 2d.
【0022】次に、覆域統制部11の覆域演算手段11
4は、これらセンサ位置記憶手段113に記憶された各
センサ装置2a〜2dの位置情報、地形情報データベー
ス111に記憶された各センサ装置2a〜2dの周辺地
形、およびセンサ能力データベース112に記憶された
各センサ装置2a〜2dの探知能力に基づき、各センサ
装置の覆域を決定する。この際、監視すべき範囲内に、
いずれのセンサ装置によってもカバーされない覆域死角
がなるべく存在しないように、各センサ装置2a〜2d
の覆域を決定する。Next, the coverage control means 11 of the coverage control unit 11
No. 4 is stored in the sensor position storage means 113, the position information of each of the sensor devices 2a to 2d, the surrounding topography of each of the sensor devices 2a to 2d stored in the topographic information database 111, and the sensor capability database 112. The coverage area of each sensor device 2a to 2d is determined based on the detection ability. At this time, within the range to be monitored,
Each of the sensor devices 2a to 2d should have a blind spot that is not covered by any of the sensor devices.
Determine the coverage area of.
【0023】覆域演算手段114によって決定されたセ
ンサ装置2aの覆域は、無線通信手段13および無線通
信手段25を介して、センサ装置2aの覆域制御手段2
6へ送信される。覆域制御手段26は、センサ装置2a
の覆域が当該送信されてきた覆域となるように、センサ
部20の送信機21及び/又はアンテナ22を制御す
る。同様にセンサ装置2b〜2cについても、それぞれ
の覆域が覆域演算手段114によって決定された覆域と
なるように制御される。The coverage area of the sensor device 2a determined by the coverage area calculation means 114 is controlled by the coverage area control means 2 of the sensor device 2a via the wireless communication means 13 and the wireless communication means 25.
6 is transmitted. The coverage control means 26 uses the sensor device 2a.
The transmitter 21 and / or the antenna 22 of the sensor unit 20 are controlled so that the coverage area of the sensor is the coverage area transmitted. Similarly, the sensor devices 2b to 2c are also controlled so that their respective coverage areas are the coverage areas determined by the coverage area calculation means 114.
【0024】覆域が制御されたセンサ部20は、その覆
域内に送信機21の出力である高周波信号を送信する。
この高周波信号は覆域内に存在する目標物によって反射
され、アンテナ22および受信機23を介して目標情報
検出手段24に入力される。目標情報検出手段24は、
この入力された信号に基づき目標位置などの目標に関す
る情報(以下、目標情報と称す)を検出し、その検出結
果を無線通信手段25を介して指揮統制装置1へ送信す
る。指揮統制装置1はこの検出結果、すなわち目標情報
を無線通信手段13にて受信し、目標情報記憶手段12
1に記憶する。同様に各センサ装置2b〜2dにおいて
検出された目標情報も、それぞれ無線通信手段13を介
して、目標情報記憶手段121に記憶される。The sensor unit 20 whose area is controlled transmits a high frequency signal which is the output of the transmitter 21 within the area.
This high frequency signal is reflected by the target object existing in the coverage area and is input to the target information detecting means 24 via the antenna 22 and the receiver 23. The target information detecting means 24 is
Information on a target such as a target position (hereinafter referred to as target information) is detected based on the input signal, and the detection result is transmitted to the command and control device 1 via the wireless communication means 25. The command and control device 1 receives this detection result, that is, the target information by the wireless communication means 13, and the target information storage means 12
Store in 1. Similarly, the target information detected by each of the sensor devices 2b to 2d is also stored in the target information storage means 121 via the wireless communication means 13.
【0025】同一目標判定処理手段122は、これら目
標情報記憶手段121に記憶された目標情報を統合す
る。さらに詳しくは、目標情報記憶手段121に、同一
目標についての目標情報が、異なる目標についての目標
情報として複数記憶されている場合に、それらを1目標
についての目標情報として目標情報記憶手段121に記
憶し直す。なお、同一目標についての目標情報であるか
否かは、当該目標情報に含まれる目標位置、目標の移動
方向、速度、ドップラスペクトルの広がり、RCS(レ
ーダ散乱断面積)などの目標の属性情報の相関を演算す
ることにより、判定することができる。このようにして
統合処理が行われた目標情報は、目標情報統合出力手段
123より目標探知結果として出力される。The same target determination processing means 122 integrates the target information stored in these target information storage means 121. More specifically, when the target information storage unit 121 stores a plurality of pieces of target information about the same target as target information about different targets, the target information storage unit 121 stores them as target information about one target. Do it again. Whether or not the target information is the same target information includes the target position, the moving direction of the target, the speed, the spread of the Doppler spectrum, and the target attribute information such as RCS (radar scattering cross section) included in the target information. It can be determined by calculating the correlation. The target information thus integrated is output from the target information integrated output means 123 as a target detection result.
【0026】以上のように、本実施の形態1において
は、複数のセンサ装置が自己位置を同一の覆域統制装置
へ送信し、覆域統制装置は、それら送信されてきた各セ
ンサ装置位置と、予め覆域統制装置に記憶された地形情
報とに基づき、各センサ装置の覆域を決定するので、各
センサ装置の覆域制御に係る回路を省略でき、かつ監視
すべき範囲内に、いずれのセンサ装置によってもカバー
されない覆域死角がなるべく存在しないように各センサ
装置の覆域を制御することができる。As described above, in the first embodiment, a plurality of sensor devices transmit their own positions to the same coverage area control device, and the coverage area control device recognizes the position of each sensor device thus transmitted. Since the coverage area of each sensor device is determined based on the terrain information stored in advance in the coverage area control device, the circuit related to the coverage area control of each sensor device can be omitted, and within the range to be monitored, It is possible to control the coverage area of each sensor device so that there are as few blind spots as possible that are not covered by the sensor device.
【0027】なお、ここでは、センサ装置2a〜2dと
指揮統制装置1とが無線にて通信する場合について説明
したが、それらが有線にて通信するようにしてもよい。
また、ここでは、センサ部としてレーダ装置を用いた例
を示したが、レーダ装置以外のアクティブセンサや、パ
ッシブセンサなどを用いてもよい。Although the case where the sensor devices 2a to 2d and the command and control device 1 wirelessly communicate with each other has been described here, they may communicate with each other by wire.
Further, although the example in which the radar device is used as the sensor unit is shown here, an active sensor other than the radar device, a passive sensor, or the like may be used.
【0028】また、ここでは監視すべき範囲内に、いず
れのセンサ装置によってもカバーされない覆域死角がな
るべく存在しないように各センサ装置の覆域を決定した
が、当該監視すべき範囲を不図示の入力手段によって入
力・指示できるようにしてもよい。Further, the coverage areas of the respective sensor devices are determined so that the coverage area blind spots which are not covered by any of the sensor devices exist as much as possible within the coverage area, but the coverage area is not shown. The input means may be used for inputting / instructing.
【0029】また、ここでは指揮統制装置1と4つのセ
ンサ装置2a〜2dとが通信する場合について例示した
が、それ以下、あるいはそれ以上の数のセンサ装置が指
揮統制装置1と通信してもよい。また、センサ装置2a
〜2dは地上固定型であってもよいし、移動型であって
もよい。例えば図4に示す如く、センサ装置2bを、航
空機、ヘリコプタ、気球などに搭載してもよいし、車
両、船舶などに搭載してもよい。また、上記位置情報
は、2次元的な位置情報よりも高度を含む3次元的な位
置情報である方が好ましい。また、図1に示した覆域演
算手段114が決定する覆域は、水平方向のみであって
もよいし、水平方向・垂直方向双方であってもよい。Although the command control device 1 and the four sensor devices 2a to 2d communicate with each other here, the sensor control device 1 may communicate with the command control device 1 even if less or more sensor devices communicate with the command control device 1. Good. In addition, the sensor device 2a
2d may be a fixed type on the ground or a mobile type. For example, as shown in FIG. 4, the sensor device 2b may be mounted on an aircraft, a helicopter, a balloon or the like, or may be mounted on a vehicle, a ship or the like. Further, it is preferable that the position information is three-dimensional position information including altitude rather than two-dimensional position information. The coverage area determined by the coverage area calculation means 114 shown in FIG. 1 may be only in the horizontal direction, or may be in both the horizontal and vertical directions.
【0030】また、目標情報記憶手段121に記憶され
る目標位置が、各センサ装置2a〜2dとの相対的な位
置関係である場合には、上記目標情報の統合時に各セン
サ装置2a〜2dの位置情報が必要となるが、この位置
情報は覆域統制部11のセンサ位置記憶手段113より
読み出すことができる。また、ここでは各センサ装置2
a〜2dの探知能力がセンサ能力データベース112に
予め記憶されたが、各センサ装置から指揮統制装置1へ
送信するようにしてもよい。When the target position stored in the target information storage means 121 has a relative positional relationship with each of the sensor devices 2a to 2d, each of the sensor devices 2a to 2d is integrated when the target information is integrated. Although position information is required, this position information can be read from the sensor position storage means 113 of the coverage area control unit 11. In addition, here, each sensor device 2
Although the detection capabilities a to 2d are stored in the sensor capability database 112 in advance, the detection capabilities may be transmitted from each sensor device to the command and control device 1.
【0031】実施の形態2.実施の形態1では、図1に
示した覆域演算手段114において、いずれのセンサ装
置によっても監視されない覆域死角がなるべく存在しな
いように各センサ装置の覆域を決定したが、更に各セン
サ装置の覆域が重ならないように各センサ装置の覆域を
決定すれば、目標検出に必要となる演算処理量を抑制で
き、結果、各センサ装置規模を小さくすることができ
る。また、センサ装置がレーダ装置である場合にあって
は、送信電力を小さくでき、各レーダ装置を小型化する
ことができる。Embodiment 2. In the first embodiment, the coverage calculation means 114 shown in FIG. 1 determines the coverage of each sensor device so that the coverage dead angle that is not monitored by any sensor device exists as little as possible. If the coverage areas of the sensor devices are determined so that the coverage areas do not overlap each other, the amount of calculation processing required for target detection can be suppressed, and as a result, the scale of each sensor device can be reduced. In addition, when the sensor device is a radar device, the transmission power can be reduced, and each radar device can be downsized.
【0032】実施の形態3.実施の形態1では、図1に
示した覆域演算手段114において、いずれのセンサ装
置によっても監視されない覆域死角がなるべく存在しな
いように各センサ装置の覆域を決定したが、更に各セン
サ装置の覆域が重なるように覆域を決定すれば、抗堪性
に優れた探知システムを得ることができる。Embodiment 3. In the first embodiment, the coverage calculation means 114 shown in FIG. 1 determines the coverage of each sensor device so that the coverage dead angle that is not monitored by any sensor device exists as little as possible. If the coverage areas are determined so that the coverage areas overlap, the detection system with excellent durability can be obtained.
【0033】すなわち、対レーダ波ミサイル(Anti Rad
iation missile : ARM)の攻撃や、故障などによ
り、センサ装置のいずれかが動作しなくなった場合であ
っても、その動作しなくなったセンサ装置の覆域の一部
又は全てを、他のセンサ装置の覆域がカバーするので、
抗堪性に優れた探知システムを得ることができる。な
お、重複した覆域によって重複して探知された目標情報
は、図1に示した目標情報統合部12において統合され
る。That is, anti-radar wave missile (Anti Rad)
iation missile: even if one of the sensor devices fails to operate due to an attack of ARM), a failure, or the like, a part or all of the covered area of the inactive sensor device is replaced by another sensor device. Since the coverage area covers
It is possible to obtain a detection system with excellent durability. Note that the target information that is redundantly detected by the overlapping coverage area is integrated by the target information integration unit 12 illustrated in FIG. 1.
【0034】実施の形態4.実施の形態1では、図1に
示した覆域演算手段114において、いずれのセンサ装
置によっても監視されない覆域死角がなるべく存在しな
いように各センサ装置の覆域を決定した。本実施の形態
4では、さらに重点的に監視すべき方位及び/又は範囲
を考慮して覆域を決定する。Fourth Embodiment In the first embodiment, the coverage calculation means 114 shown in FIG. 1 determines the coverage of each sensor device so that coverage blind spots that are not monitored by any of the sensor devices exist as little as possible. In the fourth embodiment, the coverage area is determined in consideration of the azimuth and / or range to be monitored more intensively.
【0035】図5は、本実施の形態4の探知システムを
例示する構成図である。図において図1と同一又は相当
部分には同一符号を付して説明を省略する。図におい
て、115は重点監視範囲入力手段である。ここでは、
覆域演算手段114は、センサ位置記憶手段113に記
憶された各センサ装置2a〜2dの位置情報、地形情報
データベース111に記憶された各センサ装置2a〜2
dの周辺地形、およびセンサ能力データベース112に
記憶された各センサ装置2a〜2dの探知能力、並び
に、重点監視範囲入力手段115より入力された重点的
に監視すべき方位及び/又は範囲に基づき、各センサ装
置2a〜2dの覆域を決定する。FIG. 5 is a block diagram illustrating a detection system according to the fourth embodiment. In the figure, the same or corresponding parts as in FIG. In the figure, 115 is an emphasis monitoring range input means. here,
The coverage calculation unit 114 includes the position information of the sensor devices 2a to 2d stored in the sensor position storage unit 113 and the sensor devices 2a to 2d stored in the terrain information database 111.
Based on the surrounding topography of d, the detection capability of each of the sensor devices 2a to 2d stored in the sensor capability database 112, and the azimuth and / or range to be intensively monitored input from the priority monitoring range input means 115, The area covered by each of the sensor devices 2a to 2d is determined.
【0036】たとえば、図6に示すように、重点監視範
囲入力手段115より入力された方位又は範囲について
覆域を拡大するように各センサ装置2a〜2dの覆域を
決定する。あるいは、重点監視範囲入力手段116より
入力された方位又は範囲を複数のセンサ装置で重複して
監視するように、各センサ装置2a〜2dの覆域を決定
する。このようにして覆域演算手段114が決定した覆
域は各センサ装置2a〜2dへ送信され、各センサ装置
2a〜2dは当該覆域を監視するように動作する。For example, as shown in FIG. 6, the coverage areas of the respective sensor devices 2a to 2d are determined so as to expand the coverage area with respect to the azimuth or range input from the priority monitoring range input means 115. Alternatively, the coverage area of each of the sensor devices 2a to 2d is determined so that the azimuth or range input from the priority monitoring range input means 116 is monitored by a plurality of sensor devices in an overlapping manner. The coverage area thus determined by the coverage area calculation means 114 is transmitted to each of the sensor devices 2a to 2d, and each of the sensor devices 2a to 2d operates so as to monitor the coverage area.
【0037】以上のように本実施の形態4によれば、あ
る特定方位について覆域を拡大して目標を探知すること
ができるので、目標の発見を素早く行える。あるいは、
ある特定の範囲について、複数のセンサ装置で重複して
目標探知が行えるので、抗堪性に優れた探知システムを
得ることができる。As described above, according to the fourth embodiment, it is possible to detect the target by enlarging the coverage area with respect to a certain specific direction, so that the target can be found quickly. Alternatively,
Since a plurality of sensor devices can redundantly detect a target in a specific range, a detection system with excellent durability can be obtained.
【0038】実施の形態5.パッシブセンサは自ら電波
を発射しないため、相手に気付かれ難いという利点を有
しているが、目標までの距離を取得することができな
い。そこで、本実施の形態5においては、赤外線(I
R)センサや光学センサなどのパッシブセンサと、レー
ダ装置などのアクティブセンサとを組合わせて用いるこ
とにより、抗堪性に優れた探知システムを得る。Embodiment 5. Since the passive sensor does not emit radio waves by itself, it has the advantage that it is difficult for the other party to notice it, but it cannot acquire the distance to the target. Therefore, in the fifth embodiment, infrared rays (I
R) By using a passive sensor such as a sensor or an optical sensor in combination with an active sensor such as a radar device, a detection system with excellent durability can be obtained.
【0039】図7は、本実施の形態5の探知システムを
例示する構成図である。図において図1と同一又は相当
部分には同一符号を付して説明を省略する。ここではパ
ッシブセンサ29とレーダ装置20とを組合わせてセン
サ装置2aを構成している。また、図7において、28
はパッシブセンサ29の覆域を制御する第1の覆域制御
手段、30はパッシブセンサ29の出力に基づき目標方
位を検出する目標方位検出手段、31は目標方位検出手
段が検出した方位にレーダ装置の覆域を設定する第2の
覆域制御手段である。また、ここではセンサ装置2b〜
2dもセンサ装置2aと同様の構成を有し、センサ能力
データベース116には各センサ装置2a〜2dのパッ
シブセンサ29の探知能力が記憶されているものとす
る。FIG. 7 is a block diagram illustrating a detection system according to the fifth embodiment. In the figure, the same or corresponding parts as in FIG. Here, the passive sensor 29 and the radar device 20 are combined to form the sensor device 2a. In addition, in FIG.
Is a first coverage area control means for controlling the coverage area of the passive sensor 29, 30 is a target orientation detection means for detecting a target orientation based on the output of the passive sensor 29, 31 is a radar device at the orientation detected by the target orientation detection means It is the second area control means for setting the area coverage. In addition, here, the sensor devices 2b to
2d also has the same configuration as the sensor device 2a, and the sensor capability database 116 stores the detection capability of the passive sensor 29 of each of the sensor devices 2a to 2d.
【0040】動作について説明する。まず、センサ位置
出力手段27が自己位置、すなわちセンサ装置2aの位
置情報を出力する。この出力された位置情報は、センサ
装置2aの無線通信手段25および指揮統制装置1の無
線通信手段13を介して、覆域統制部11のセンサ位置
記憶手段113に記憶される。また、同様に、センサ装
置2b〜2dの位置情報についても各センサ装置2b〜
2dからセンサ位置記憶手段113に送信され、記憶さ
れる。次に、覆域演算手段114は、これらセンサ位置
記憶手段113に記憶された各センサ装置2a〜2dの
位置情報、地形情報データベース111に記憶された各
センサ装置2a〜2dの周辺地形、およびセンサ能力デ
ータベース116に記憶された各センサ装置2a〜2d
のパッシブセンサ29の探知能力に基づき、各センサ装
置の覆域を決定する。The operation will be described. First, the sensor position output means 27 outputs the self position, that is, the position information of the sensor device 2a. The output position information is stored in the sensor position storage unit 113 of the coverage area control unit 11 via the wireless communication unit 25 of the sensor device 2a and the wireless communication unit 13 of the command and control device 1. Similarly, regarding the position information of the sensor devices 2b to 2d, the sensor devices 2b to 2d are also included.
It is transmitted from 2d to the sensor position storage means 113 and stored. Next, the coverage calculation means 114, the position information of each of the sensor devices 2a to 2d stored in the sensor position storage means 113, the surrounding terrain of each of the sensor devices 2a to 2d stored in the terrain information database 111, and the sensor. Each of the sensor devices 2a to 2d stored in the ability database 116
Based on the detection ability of the passive sensor 29 of FIG.
【0041】覆域演算手段114によって決定されたセ
ンサ装置2aの覆域は、無線通信手段13および無線通
信手段25を介して、センサ装置2aの第1の覆域制御
手段28へ送信される。第1の覆域制御手段28は、パ
ッシブセンサ29の覆域が当該送信されてきた覆域とな
るように制御を行う。同様にセンサ装置2b〜2cにつ
いても、それぞれの覆域が覆域演算手段114によって
決定された覆域となるように制御される。The coverage area of the sensor device 2a determined by the coverage area calculation means 114 is transmitted to the first coverage area control means 28 of the sensor device 2a via the wireless communication means 13 and the wireless communication means 25. The first coverage area control unit 28 controls the coverage area of the passive sensor 29 to be the transmitted coverage area. Similarly, the sensor devices 2b to 2c are also controlled so that their respective coverage areas are the coverage areas determined by the coverage area calculation means 114.
【0042】覆域が制御されたパッシブセンサ29の出
力は、目標方位検出手段30へ入力され、目標方位検出
手段30は当該入力に基づき、目標の方位を検出する。
検出された目標方位は第2の覆域制御手段31へ入力さ
れ、第2の覆域制御手段31は当該方位へ向けて短時間
だけ高周波信号が送信されるようアンテナ22および送
信機21を制御する。この送信された高周波信号は目標
物によって反射され、アンテナ22および受信機23を
介して、目標情報検出手段24へ入力される。目標情報
検出手段24は、この入力された信号に基づき目標位置
などの目標情報を検出し、その検出結果を無線通信手段
25を介して指揮統制装置1へ送信する。この検出結
果、すなわち目標情報は、指揮統制装置1の無線通信手
段13において受信され、目標情報統合部12へ入力さ
れ、目標情報記憶手段121に記憶される。同様に各セ
ンサ装置2b〜2dにおいて検出された目標情報も、そ
れぞれ目標情報統合部12へ送信され、目標情報記憶手
段121に記憶される。The output of the passive sensor 29 whose coverage is controlled is input to the target azimuth detecting means 30, and the target azimuth detecting means 30 detects the target azimuth based on the input.
The detected target azimuth is input to the second area coverage control means 31, and the second area coverage control means 31 controls the antenna 22 and the transmitter 21 so that a high frequency signal is transmitted to the direction concerned for a short time. To do. The transmitted high frequency signal is reflected by the target and is input to the target information detecting means 24 via the antenna 22 and the receiver 23. The target information detection means 24 detects target information such as a target position based on the input signal, and transmits the detection result to the command and control device 1 via the wireless communication means 25. The detection result, that is, the target information is received by the wireless communication unit 13 of the command and control apparatus 1, input to the target information integration unit 12, and stored in the target information storage unit 121. Similarly, the target information detected by each of the sensor devices 2b to 2d is also transmitted to the target information integration unit 12 and stored in the target information storage means 121.
【0043】同一目標判定処理手段123は、これら目
標情報記憶手段121に記憶された目標情報に基づき、
目標情報の統合を行う。さらに詳しくは、目標情報記憶
手段121に、同一目標についての目標情報が、異なる
目標についての目標情報として複数記憶されている場合
に、それらを1目標についての目標情報として記憶し直
す。このようにして統合処理が行われた目標情報は、目
標情報統合出力手段123より探知結果として出力され
る。The same target determination processing means 123, based on the target information stored in these target information storage means 121,
Integrate goal information. More specifically, when a plurality of pieces of target information about the same target are stored in the target information storage means 121 as target information about different goals, they are stored again as target information about one goal. The target information integrated in this way is output as a detection result from the target information integrated output means 123.
【0044】なお、ここでは、パッシブセンサ29の覆
域を覆域統制部11が決定し、レーダ装置20の覆域を
センサ装置2aが単独で決定したが、パッシブセンサ2
9の覆域をセンサ装置2aにおいて単独で決定し、その
探知結果に基づきレーダ装置20の覆域を覆域統制部1
1が決定するようにしてもよい。また、ここでは、パッ
シブセンサ29が目標方位を出力する様にしたが、目標
の方位・仰角を出力するようにし、その目標方位・仰角
方向にのみ送信機21より高周波信号を出力するように
してもよい。Although the coverage control unit 11 determines the coverage of the passive sensor 29 and the sensor device 2a independently determines the coverage of the radar device 20, the passive sensor 2
The sensor device 2a independently determines the coverage area of the radar device 20 and the coverage area of the radar device 20 based on the detection result.
1 may be determined. Although the passive sensor 29 outputs the target azimuth here, it outputs the target azimuth / elevation angle and outputs the high frequency signal from the transmitter 21 only in the target azimuth / elevation direction. Good.
【0045】実施の形態6.実施の形態5では、パッシ
ブセンサの覆域とアクティブセンサの覆域とを独立に決
定した。本実施の形態6においては、パッシブセンサの
覆域とアクティブセンサの覆域とを略同一とする。図9
は本実施の形態6の覆域を例示する図であり、図におい
て、2a及び2bはセンサ装置、29はパッシブセン
サ、20は例えばレーダ装置などのアクティブセンサ、
6aはパッシブセンサ29の覆域、3aはアクティブセ
ンサ20の覆域である。Sixth Embodiment In the fifth embodiment, the coverage area of the passive sensor and the coverage area of the active sensor are independently determined. In the sixth embodiment, the coverage area of the passive sensor and the coverage area of the active sensor are substantially the same. Figure 9
FIG. 4 is a diagram illustrating a coverage area of the sixth embodiment, in which 2a and 2b are sensor devices, 29 is a passive sensor, 20 is an active sensor such as a radar device,
6a is a coverage area of the passive sensor 29, and 3a is a coverage area of the active sensor 20.
【0046】図8は本実施の形態6の探知システムを例
示する構成図である。図において、図1と同一又は相当
部分には同一符号を付して説明を省略する。図におい
て、32はパッシブセンサ29及びレーダ装置20の覆
域を制御する覆域制御手段、33はパッシブセンサ29
の出力から目標を検出する目標検出手段、34は目標検
出手段33において目標が検出された場合に、送信機2
1を制御して、アンテナ22から短時間だけ高周波信号
を送信させる送信電力制御手段である。また、ここでは
センサ能力データベース117は、各センサ装置2a〜
2dのパッシブセンサ29およびレーダ装置20の双方
の探知能力を記憶している。FIG. 8 is a block diagram illustrating a detection system according to the sixth embodiment. In the figure, the same or corresponding parts as in FIG. In the figure, 32 is a coverage control means for controlling the coverage of the passive sensor 29 and the radar device 20, and 33 is a passive sensor 29.
Target detecting means for detecting a target from the output of the transmitter, and reference numeral 34 denotes the transmitter 2 when the target is detected by the target detecting means 33.
It is a transmission power control means for controlling 1 to transmit a high frequency signal from the antenna 22 for a short time. In addition, here, the sensor capability database 117 includes the sensor devices 2a to 2a.
The detection capabilities of both the 2d passive sensor 29 and the radar device 20 are stored.
【0047】動作について説明する。まず、センサ位置
出力手段27が自己位置、すなわちセンサ装置2aの位
置情報を出力する。この出力された位置情報は、覆域統
制部11のセンサ位置記憶手段113に記憶される。ま
た、同様に、センサ装置2b〜2dの位置情報について
もセンサ位置記憶手段113に送信され、記憶される。
次に、覆域演算手段114は、これらセンサ位置記憶手
段113に記憶された各センサ装置2a〜2dの位置情
報、地形情報データベース111に記憶された各センサ
装置2a〜2dの周辺地形、およびセンサ能力データベ
ース116に記憶された各センサ装置2a〜2dのパッ
シブセンサ29およびレーダ装置20の探知能力に基づ
き、各センサ装置の覆域を決定する。The operation will be described. First, the sensor position output means 27 outputs the self position, that is, the position information of the sensor device 2a. The output position information is stored in the sensor position storage unit 113 of the coverage area control unit 11. Similarly, the position information of the sensor devices 2b to 2d is also transmitted to and stored in the sensor position storage means 113.
Next, the coverage calculation means 114, the position information of each of the sensor devices 2a to 2d stored in the sensor position storage means 113, the surrounding terrain of each of the sensor devices 2a to 2d stored in the terrain information database 111, and the sensor. The coverage area of each sensor device is determined based on the detection capabilities of the passive sensor 29 of each sensor device 2a to 2d and the radar device 20 stored in the capability database 116.
【0048】覆域演算手段114によって決定されたセ
ンサ装置2aの覆域は、センサ装置2aの覆域制御手段
32まで送信され、覆域制御手段32は、パッシブセン
サ29及びレーダ装置20の双方の覆域が当該送信され
てきた覆域となるように制御を行う。同様にセンサ装置
2b〜2cについても、それぞれの覆域が覆域演算手段
114によって決定された覆域となるように制御され
る。The coverage area of the sensor device 2a determined by the coverage area calculation means 114 is transmitted to the coverage area control means 32 of the sensor device 2a, and the coverage area control means 32 performs both the passive sensor 29 and the radar device 20. The control is performed so that the coverage area is the transmitted coverage area. Similarly, the sensor devices 2b to 2c are also controlled so that their respective coverage areas are the coverage areas determined by the coverage area calculation means 114.
【0049】次に、パッシブセンサ29のみによる覆域
の監視を行う。このとき、アンテナ22からは高周波信
号が出力されず、相手に発見され難い。パッシブセンサ
29の出力は、目標検出手段33へ出力され、目標検出
手段33は、このパッシブセンサ29の出力から目標検
出を行い、目標が検出された場合には、その旨を送信電
力制御手段34へ通知する。送信電力制御手段は、これ
を受け、レーダ装置20の送信機21を制御して、アン
テナ22から短時間だけ高周波信号を送信させる。この
送信された高周波信号は目標物によって反射され、アン
テナ22および受信機23を介して、目標情報検出手段
24へ入力され、目標情報の検出が行われる。Next, the coverage area is monitored only by the passive sensor 29. At this time, a high frequency signal is not output from the antenna 22 and is difficult for the other party to find. The output of the passive sensor 29 is output to the target detecting means 33, and the target detecting means 33 detects the target from the output of the passive sensor 29. If the target is detected, the transmission power control means 34 indicates that. Notify to. In response to this, the transmission power control means controls the transmitter 21 of the radar device 20 to transmit the high frequency signal from the antenna 22 for a short time. The transmitted high frequency signal is reflected by the target object and is input to the target information detecting means 24 via the antenna 22 and the receiver 23, and the target information is detected.
【0050】実施の形態7.実施の形態1〜6では、セ
ンサ装置2aに設けられた目標情報検出手段24が、目
標情報を検出し、その検出結果を指揮統制装置1へ送信
した。本実施の形態7では、センサ装置2aの受信機2
3から出力される信号をビデオ信号として指揮統制装置
1の指揮統制装置1へ送信し、当該指揮統制装置1にお
いて、目標情報の検出を行う。Embodiment 7. In the first to sixth embodiments, the target information detecting means 24 provided in the sensor device 2a detects the target information and transmits the detection result to the command and control device 1. In the seventh embodiment, the receiver 2 of the sensor device 2a
The signal output from 3 is transmitted as a video signal to the command control device 1 of the command control device 1, and the command control device 1 detects target information.
【0051】図10は本実施の形態7の探知システムを
例示する構成図である。図において図1と同一又は相当
部分には同一符号を付して説明を省略する。ここでは、
目標情報検出手段24がセンサ装置2aではなく、指揮
統制装置1に設けられている点が異なる。FIG. 10 is a block diagram illustrating the detection system of the seventh embodiment. In the figure, the same or corresponding parts as in FIG. here,
The difference is that the target information detecting means 24 is provided not in the sensor device 2a but in the command and control device 1.
【0052】このように、レーダ装置において受信され
た信号を、ビデオ信号として指揮統制装置1へ送信し、
指揮統制装置1側において、当該ビデオ信号から目標情
報を検出するので、センサ装置2aの規模を小さくする
ことができる。As described above, the signal received by the radar device is transmitted to the command and control device 1 as a video signal,
Since the target information is detected from the video signal on the command and control device 1 side, the scale of the sensor device 2a can be reduced.
【0053】実施の形態8.本実施の形態8において
は、目標の軌道および位置を予測し、その予測位置をカ
バーするようにセンサ装置の覆域を変更することによ
り、目標探知性能を向上させる。また、その予測位置へ
高周波信号を集中して送信することにより、目標探知ま
での時間を短縮する。Embodiment 8. In the eighth embodiment, the target detection performance is improved by predicting the target trajectory and position and changing the coverage of the sensor device so as to cover the predicted position. Further, by concentrating and transmitting the high-frequency signal to the predicted position, the time until the target detection is shortened.
【0054】図11は本実施の形態8の探知システムを
例示する構成図である。図において図1と同一又は相当
部分には同一符号を付して説明を省略する。図11にお
いて、118は目標位置予測手段であり、目標情報出力
手段が出力する目標位置に基づいて、目標の軌道および
位置を予測する。FIG. 11 is a block diagram illustrating the detection system of the eighth embodiment. In the figure, the same or corresponding parts as in FIG. In FIG. 11, reference numeral 118 denotes a target position predicting means, which predicts the trajectory and the position of the target based on the target position output by the target information output means.
【0055】動作について説明する。目標情報出力手段
123が出力した目標情報は、目標位置予測手段118
へ出力される。目標位置予測手段118は、この情報出
力手段123の出力に基づき、目標軌道および目標位置
を予測する。覆域演算手段114は、この目標位置予測
手段118によって予測された目標位置、センサ位置記
憶手段113に記憶された各センサ装置2a〜2dの位
置情報、地形情報データベース111に記憶された各セ
ンサ装置2a〜2dの周辺地形、およびセンサ能力デー
タベース112に記憶された各センサ装置2a〜2dの
探知能力に基づき、各センサ装置の覆域を決定する。覆
域演算手段114が演算した覆域は各センサ装置2a〜
2dへ送信され、それぞれの覆域制御に供される。The operation will be described. The target information output by the target information output unit 123 is the target position prediction unit 118.
Is output to. The target position prediction means 118 predicts the target trajectory and the target position based on the output of the information output means 123. The coverage calculation means 114 is the target position predicted by the target position prediction means 118, the position information of each of the sensor devices 2a to 2d stored in the sensor position storage means 113, and each sensor device stored in the terrain information database 111. The coverage area of each sensor device is determined based on the surrounding topography of 2a to 2d and the detection capability of each sensor device 2a to 2d stored in the sensor capability database 112. The coverage areas calculated by the coverage area calculation means 114 are the sensor devices 2a to.
It is transmitted to 2d and is used for each coverage control.
【0056】図12は本実施の形態8の覆域制御をさら
に具体的に説明するための図である。図において、図2
と同一又は相当部分には同一符号を付して説明を省略す
る。センサ装置2cで検出された目標P1は、障害物4
bのため、他のセンサ装置では検出することができな
い。センサ装置2cで検出された目標情報は指揮統制装
置1へ送信され、図11に示した目標位置予測手段11
8へ入力される。目標位置予測手段118は、当該入力
された情報に基づき目標P1の軌道を予測し、その予測
された軌道に基づき目標P1の位置を予測する。覆域演
算手段116は当該目標P1の予測位置に基づきセンサ
装置2aの覆域拡大を決定し、その決定した覆域をセン
サ装置2aの覆域制御手段26へ送信する。覆域制御手
段26はこの決定を受け、図12に示す覆域Aの部分を
拡大させる。FIG. 12 is a diagram for more specifically explaining the area coverage control according to the eighth embodiment. In the figure, FIG.
The same or corresponding parts are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted. The target P1 detected by the sensor device 2c is the obstacle 4
Since it is b, it cannot be detected by other sensor devices. The target information detected by the sensor device 2c is transmitted to the command and control device 1, and the target position predicting means 11 shown in FIG.
8 is input. The target position prediction means 118 predicts the trajectory of the target P1 based on the input information, and predicts the position of the target P1 based on the predicted trajectory. The coverage calculation means 116 determines the coverage expansion of the sensor device 2a based on the predicted position of the target P1 and transmits the determined coverage to the coverage control means 26 of the sensor device 2a. Upon receipt of this determination, the coverage control means 26 enlarges the portion of the coverage A shown in FIG.
【0057】以上のように本実施の形態8においては、
予測された目標位置に基づき、センサ装置の覆域を変更
するので、目標の探知能力を向上させることができる。As described above, in the eighth embodiment,
Since the coverage of the sensor device is changed based on the predicted target position, the target detection ability can be improved.
【0058】[0058]
【発明の効果】この発明は以上説明したように構成され
ているので、以下に示すような効果を奏する。この発明
に係る覆域統制装置においては、地形情報を記憶する地
形情報データベースと、複数のセンサ装置から各センサ
装置の位置を受信する受信手段と、これら受信した各セ
ンサ装置の位置および前記地形情報データベースに記憶
された地形情報に基づき、各センサ装置の覆域を決定す
る覆域演算手段と、この覆域演算手段が決定した覆域を
各センサ装置それぞれに設けられた各センサ装置の覆域
を制御する覆域制御手段へ送信する送信手段とを備えた
ので、各センサ装置の覆域制御に係る回路を省略でき、
センサ装置を小型化することができる。Since the present invention is constructed as described above, it has the following effects. In the coverage control device according to the present invention, a terrain information database that stores terrain information, a receiving unit that receives the position of each sensor device from a plurality of sensor devices, the position of each sensor device that has received these, and the terrain information. Coverage calculation means for determining the coverage area of each sensor device based on the topographical information stored in the database, and the coverage area of each sensor device provided with the coverage area determined by this coverage calculation means. Since it has a transmitting means for transmitting to the coverage control means for controlling the, it is possible to omit the circuit related to the coverage control of each sensor device,
The sensor device can be downsized.
【0059】また、この発明に係るセンサ装置において
は、目標に係る情報を検知するセンサ部と、自センサ装
置の位置を出力するセンサ位置出力手段と、この位置出
力手段が出力するセンサ装置位置を各センサ装置の覆域
を決定する覆域統制装置へ送信する送信手段と、この覆
域統制装置が前記送信したセンサ装置位置及び前記覆域
統制装置に記憶された地形情報に基づき決定した覆域を
受信する受信手段と、この受信手段により受信された覆
域に基づき前記センサ部の覆域を制御する覆域制御手段
とを備えたので、覆域制御に係る回路を省略でき、小型
のセンサ装置を得ることができる。Further, in the sensor device according to the present invention, the sensor section for detecting the information on the target, the sensor position output means for outputting the position of the own sensor device, and the sensor device position output by this position output means are provided. Transmitting means for transmitting to the coverage control device that determines the coverage of each sensor device, and the coverage determined based on the sensor device position transmitted by the coverage control device and the topographic information stored in the coverage control device. Since a coverage area control unit for controlling the coverage area of the sensor unit based on the coverage area received by the reception means is included, a circuit related to the coverage area control can be omitted, and a small sensor The device can be obtained.
【図1】 実施の形態1の探知システムを例示する構成
図である。FIG. 1 is a configuration diagram illustrating a detection system according to a first embodiment.
【図2】 図1のセンサ装置2aの覆域を例示する説明
図である。FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a coverage area of the sensor device 2a of FIG.
【図3】 図2のX−X’方向をその高さ方向で説明す
る図である。FIG. 3 is a diagram illustrating the XX ′ direction of FIG. 2 as its height direction.
【図4】 図1に示したセンサ装置を飛行体に搭載した
例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example in which the sensor device shown in FIG. 1 is mounted on an air vehicle.
【図5】 実施の形態4の探知システムを例示する構成
図である。FIG. 5 is a configuration diagram illustrating a detection system according to a fourth embodiment.
【図6】 実施の形態4の覆域を例示する図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a coverage area according to a fourth embodiment.
【図7】 実施の形態5の探知システムを例示する構成
図である。FIG. 7 is a configuration diagram illustrating a detection system according to a fifth embodiment.
【図8】 実施の形態6の探知システムを例示する構成
図である。FIG. 8 is a configuration diagram illustrating a detection system according to a sixth embodiment.
【図9】 実施の形態6の覆域を例示する説明図であ
る。FIG. 9 is an explanatory diagram illustrating a coverage area according to the sixth embodiment.
【図10】 実施の形態7の探知システムを例示する構
成図である。FIG. 10 is a configuration diagram illustrating a detection system according to a seventh embodiment.
【図11】 実施の形態8の探知システムを例示する構
成図である。FIG. 11 is a configuration diagram illustrating a detection system according to an eighth embodiment.
【図12】 実施の形態8の覆域制御を例示する説明図
である。FIG. 12 is an explanatory diagram illustrating the area coverage control according to the eighth embodiment.
【図13】 従来のレーダ装置の覆域を例示する概略図
である。FIG. 13 is a schematic diagram illustrating a coverage area of a conventional radar device.
P1 目標 1 指揮統制装置 2a〜2d セン
サ装置 4a,4b 障害物 5a,5b 覆域死
角 11 覆域統制部 12 目標情報統合部
13 無線通信手段 20 センサ部 21 送信
機 22アンテナ 23 受信機 24 目標情
報検出手段 25 無線通信手段
26 覆域制御手段 27 センサ位置出力手段
28 第1の覆域制御手段 29 パッシブセンサ
30 目標方位検出手段 31 第2の覆域制御手
段 32 覆域制御手段 33 目標検出手段
34 送信電力制御手段 111 地形情報データベ
ース 112 センサ能力データベース 113
センサ位置記憶手段 114 覆域演算手段 11
5 重点監視範囲入力手段 118 目標位置予測手
段 121 目標情報記憶手段 122 同一目標
判定処理手段 123 目標情報統合出力手段P1 Target 1 Command / control device 2a-2d Sensor device 4a, 4b Obstacle 5a, 5b Coverage blind spot 11 Coverage control part 12 Target information integration part
13 wireless communication means 20 sensor section 21 transmitter 22 antenna 23 receiver 24 target information detection means 25 wireless communication means 26 coverage control means 27 sensor position output means
28 First Coverage Control Means 29 Passive Sensor
30 Target Direction Detection Means 31 Second Coverage Control Means 32 Coverage Control Means 33 Target Detection Means
34 Transmission Power Control Means 111 Topographic Information Database 112 Sensor Capability Database 113
Sensor position storage means 114 Coverage area calculation means 11
5 Priority Monitoring Range Input Means 118 Target Position Prediction Means 121 Target Information Storage Means 122 Same Target Judgment Processing Means 123 Target Information Integrated Output Means
Claims (13)
スと、 複数のセンサ装置から各センサ装置の位置を受信する受
信手段と、 これら受信した各センサ装置の位置および前記地形情報
データベースに記憶された地形情報に基づき、各センサ
装置の覆域を決定する覆域演算手段と、 この覆域演算手段が決定した覆域を各センサ装置それぞ
れに設けられた各センサ装置の覆域を制御する覆域制御
手段へ送信する送信手段とを備えたことを特徴とする覆
域統制装置。1. A terrain information database that stores terrain information, a receiving unit that receives the position of each sensor device from a plurality of sensor devices, the position of each sensor device that has been received, and the terrain that is stored in the terrain information database. Coverage calculation means for determining the coverage area of each sensor device based on the information, and coverage control for controlling the coverage area of each sensor device provided in each sensor device with the coverage area determined by the coverage calculation means A coverage area control device comprising: a transmission means for transmitting to a means.
置によっても監視されない覆域死角に基づいて、各セン
サ装置の覆域を決定することを特徴とする請求項1に記
載の覆域統制装置。2. The coverage control according to claim 1, wherein the coverage calculation means determines the coverage of each sensor device based on the coverage blind spot that is not monitored by any of the sensor devices. apparatus.
域の重なりに基づいて、各センサ装置の覆域を決定する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の覆域統制装
置。3. The coverage control apparatus according to claim 1, wherein the coverage calculation means determines the coverage of each sensor device based on the overlap of the coverage of each sensor device. .
点監視範囲入力手段を更に備え、 前記覆域演算手段は、前記重点的に監視すべき範囲内に
前記覆域死角が存在しないように、各センサ装置の覆域
を決定することを特徴とする請求項2に記載の覆域統制
装置。4. The point coverage monitoring range input means for inputting a range to be focused on is further included, wherein the coverage area calculating means is configured such that the coverage dead zone does not exist within the range to be focused on. The coverage control device according to claim 2, wherein the coverage of each sensor device is determined.
点監視方位入力手段を更に備え、 前記覆域演算手段は、前記重点的に監視すべき方位の覆
域が他の方位の覆域よりも拡大するように、各センサ装
置の覆域を決定することを特徴とする請求項2に記載の
覆域統制装置。5. The method further comprises an emphasis monitoring azimuth input means for inputting an azimuth to be intensively monitored, wherein the coverage area calculating means is a coverage area of the azimuth to be intensively monitored. The coverage control device according to claim 2, wherein the coverage of each sensor device is determined so as to be enlarged.
点監視範囲入力手段を更に備え、 前記覆域演算手段は、前記重点的に監視すべき範囲内に
おいて各センサ装置の覆域が重なるように、各センサ装
置の覆域を決定することを特徴とする請求項3に記載の
覆域統制装置。6. A coverage area input means for inputting a coverage area to be intensively monitored is further provided, wherein the coverage area calculation means overlaps coverage areas of the respective sensor devices within the coverage area to be intensively monitored. The coverage control device according to claim 3, wherein the coverage of each sensor device is determined as described above.
点監視方位入力手段を更に備え、 前記覆域演算手段は、前記重点的に監視すべき方位にお
いて各センサ装置の覆域が重なるように、各センサ装置
の覆域を決定することを特徴とする請求項3に記載の覆
域統制装置。7. An emphasis monitoring direction input means for inputting an azimuth to be monitored intensively, wherein the coverage area calculation means is arranged so that the coverage areas of the respective sensor devices overlap in the azimuth to be monitored intensively. The area coverage control device according to claim 3, wherein the area coverage of each sensor device is determined.
視する前記各センサ装置より受信したビデオ信号に基づ
き、目標情報を検出する目標情報検出手段を備えたこと
を特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の覆域統制
装置。8. The target information detecting means for detecting target information based on a video signal received from each sensor device for monitoring the coverage area transmitted from the transmitting means, the target information detecting means being provided. 7. The coverage control device according to any one of 7.
視する前記各センサより受信した信号に同一目標につい
ての情報が異なる目標についての情報として複数含まれ
る場合に、それら同一目標についての情報を一目標につ
いての情報として処理する同一目標判定処理手段を備え
たことを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の覆
域統制装置。9. When the signals received from the respective sensors monitoring the coverage area transmitted from the transmitting means include a plurality of pieces of information about the same target as information about different targets, the information about the same target is included. The coverage control apparatus according to any one of claims 1 to 7, further comprising a same target determination processing unit that processes as information about one target.
り送信した前記覆域を監視する前記各センサより受信し
た信号に含まれる目標情報に基づき、各センサ装置の覆
域を決定することを特徴とする請求項1〜9のいずれか
に記載の覆域制御装置。10. The coverage calculation means determines the coverage of each sensor device based on target information included in a signal transmitted from the transmission means and monitored by the sensor to monitor the coverage. The coverage control device according to any one of claims 1 to 9, which is characterized in that.
と、 自センサ装置の位置を出力するセンサ位置出力手段と、 この位置出力手段が出力するセンサ装置位置を各センサ
装置の覆域を決定する覆域統制装置へ送信する送信手段
と、 この覆域統制装置が前記送信したセンサ装置位置及び前
記覆域統制装置に記憶された地形情報に基づき決定した
覆域を受信する受信手段と、 この受信手段により受信された覆域に基づき前記センサ
部の覆域を制御する覆域制御手段とを備えたことを特徴
とするセンサ装置。11. A sensor section for detecting information on a target, a sensor position output means for outputting the position of its own sensor device, and a sensor device position output by this position output means for determining a coverage area of each sensor device. Transmission means for transmitting to the coverage control device; reception means for receiving the coverage determined by the coverage control device based on the sensor device position transmitted and the topographical information stored in the coverage control device; A coverage area control means for controlling the coverage area of the sensor unit based on the coverage area received by the means.
ティブセンサとにより構成され、 前記覆域制御手段は、前記受信手段により受信された覆
域に基づき前記パッシブセンサの覆域を制御し、 前記アクティブセンサは前記パッシブセンサにより検知
された目標情報に基づきその覆域が変化することを特徴
とする請求項11に記載のセンサ装置。12. The sensor unit includes a passive sensor and an active sensor, and the coverage control unit controls the coverage of the passive sensor based on the coverage received by the reception unit. The sensor device according to claim 11, wherein the coverage area changes based on the target information detected by the passive sensor.
ティブセンサとにより構成され、 前記覆域制御手段は、前記受信手段により受信された覆
域に基づき前記パッシブセンサ及び前記アクティブセン
サの覆域を制御することを特徴とする請求項11に記載
のセンサ装置。13. The sensor unit includes a passive sensor and an active sensor, and the coverage control unit controls the coverage of the passive sensor and the active sensor based on the coverage received by the receiving unit. The sensor device according to claim 11, wherein:
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