JP2003104196A - Brake device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To suppress lowering of brake hydraulic pressure under abnormal conditions of a power hydraulic pressure supplying device, in a brake device including the power hydraulic pressure supplying device. SOLUTION: A first and a second power hydraulic pressure supplying devices are provided in a hydraulic brake device. When the first power hydraulic pressure supplying device is under a normal condition, brake hydraulic pressure control is determined as a first state (S3), and hydraulic pressure of the first power hydraulic pressure supplying device is supplied into a brake cylinder to actuate a brake. When the first power hydraulic pressure supplying device is under an abnormal condition, the brake hydraulic pressure control is determined as a second state (S4), and the brake is actuated by the hydraulic pressure of the second power hydraulic pressure supplying device. Therefore, even under the abnormal condition of the first power hydraulic pressure supplying device, the hydraulic pressure of a master cylinder is not supplied, so that lowering of brake hydraulic pressure can be suppressed.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明が属する技術分野】本発明は、ブレーキ装置に関
するものであり、特に、動力式流体圧供給装置を備えた
ブレーキ装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a brake device, and more particularly to a brake device equipped with a motive fluid pressure supply device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】特表平１１−５０５７８８号公報には、
動力の供給により作動させられ、ブレーキアクチュエー
タに流体圧を供給可能な動力式流体圧供給装置と、運転
者によるブレーキ操作部材の操作状態に応じた流体圧を
発生させる流体圧発生装置と、前記動力式流体圧供給装
置からブレーキアクチュエータに流体圧が供給される第
１状態と前記流体圧発生装置からブレーキアクチュエー
タに流体圧が供給される第２状態とに切り換え可能な切
換装置とを含むブレーキ装置が記載されている。このブ
レーキ装置においては、動力式流体圧供給装置に異常が
検出された場合に第１状態から第２状態に切り換えられ
る。2. Description of the Related Art In Japanese Patent Publication No. 11-505788,
A power type fluid pressure supply device that is operated by the supply of power and can supply a fluid pressure to a brake actuator, a fluid pressure generation device that generates a fluid pressure according to an operating state of a brake operating member by a driver, and the power source. A brake device including a switching device capable of switching between a first state in which a fluid pressure is supplied from a fluid pressure supply device to a brake actuator and a second state in which a fluid pressure is supplied from the fluid pressure generation device to a brake actuator. Have been described. In this brake device, the first state is switched to the second state when an abnormality is detected in the power type fluid pressure supply device.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効
果】しかし、上記公報に記載のブレーキ装置において
は、動力式流体圧供給装置に異常が検出された場合に、
流体圧発生装置からブレーキ操作部材の操作状態に応じ
た流体圧がブレーキアクチュエータに供給されることに
なるが、動力式流体圧供給装置から液圧が供給される場
合に比較して、ブレーキ力が小さくなりがちである。そ
こで、本発明の課題は、動力式流体圧供給装置の異常時
にも十分な流体圧を供給可能なブレーキ装置を得ること
であり、この課題は、ブレーキ装置を下記各態様の構成
のものとすることによって解決される。各態様は、請求
項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応
じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、
あくまで、本明細書に記載の技術の理解を容易にするた
めであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの
組み合わせが以下の各項に限定されると解釈されるべき
ではない。また、１つの項に複数の事項が記載されてい
る場合、常に、すべての事項を一緒に採用しなければな
らないものではなく、一部の事項のみを取り出して採用
することも可能である。DISCLOSURE OF THE INVENTION Problems to be Solved by the Invention, Means for Solving the Problems, and Effects However, in the brake device described in the above publication, when an abnormality is detected in the power type fluid pressure supply device,
Fluid pressure according to the operating state of the brake operating member will be supplied to the brake actuator from the fluid pressure generator, but the braking force will be greater than when hydraulic pressure is supplied from the motive fluid pressure supply device. It tends to be small. Then, the subject of this invention is obtaining the brake apparatus which can supply sufficient fluid pressure also at the time of abnormality of a power type fluid pressure supply apparatus, and this subject makes a brake apparatus of the structure of each following aspect. Will be solved by Similar to the claims, each mode is divided into paragraphs, each paragraph is given a number, and the numbers of other paragraphs are referred to as necessary. this is,
This is merely to facilitate understanding of the technology described in the present specification, and the technical features described in the present specification and combinations thereof should not be construed as being limited to the following items. Further, when a plurality of items are described in one section, it is not always necessary to adopt all the items together, and it is possible to take out only some of the items and adopt them.

【０００４】以下の各項のうち(1)項が請求項１に対応
し、(7)項が請求項２に対応し、(11)項が請求項３に対
応する。Of the following items, (1) corresponds to claim 1, (7) corresponds to claim 2, and (11) corresponds to claim 3.

【０００５】(１)流体圧により作動するブレーキアクチ
ュエータを備え、車輪の回転を抑制するブレーキと、動
力の供給により作動させられ、前記ブレーキアクチュエ
ータにブレーキ操作部材の操作状態に応じた流体圧を供
給可能な２つの動力式流体圧供給装置と、前記ブレーキ
アクチュエータに２つの動力式流体圧供給装置のうちの
いずれか一方から流体圧が供給される第１状態と他方か
ら流体圧が供給される第２状態とに切り換える切換装置
とを含むことを特徴とするブレーキ装置。本項に記載の
ブレーキ装置には２つの動力式流体圧供給装置が設けら
れ、切換装置によって、一方の動力式流体圧供給装置か
らブレーキアクチュエータに流体圧が供給される第１状
態と、他方の動力式流体圧供給装置から流体圧が供給さ
れる第２状態とに切り換えられる。例えば、一方の動力
式液圧供給装置に異常が生じた場合に第２状態にされれ
ば、ブレーキアクチュエータに他方の動力式流体圧供給
装置から流体圧が供給される。動力式流体圧供給装置か
らの流体圧が供給されるのであり、運転者によるブレー
キ操作部材の操作によって発生させられた流体圧が供給
されるわけではない。そのため、十分な大きさの流体圧
を供給することが可能となる。換言すれば、本項に記載
のブレーキ装置においては、動力式流体圧供給装置が冗
長に設けられるのである。切換装置は、後述するよう
に、少なくとも一方の動力式流体圧供給装置の状態に基
づいて第１状態と第２状態とに切り換えるものとした
り、車両の走行状態に基づいて切り換えるものとした
り、運転者の意図に応じて切り換えるものとしたりする
ことができる。例えば、一方の動力式流体圧供給装置の
状態が正常である場合に第１状態とし、異常である場合
に第２状態とすることができる。また、動力式流体圧供
給装置の累積作動時間や作動継続時間、作動回数に応じ
て第１状態と第２状態とに切り換えることができる。累
積作動時間や作動継続時間が設定時間以上になった場合
に第１状態と第２状態との間で切り換えが行われるよう
にしたり、ブレーキ操作の作動毎に第１状態と第２状態
とに交互に切り換えられるようにしたりすることができ
る。さらに、第１状態と第２状態とでブレーキ作動形態
が異なる場合には、車両の走行状態に基づいて第１状態
と第２状態とに切り換えたり、運転者による選択操作部
材の操作に応じて切り換えたりすることができる。ブレ
ーキ作動形態には、構造で決まる形態や制御で決まる形
態等がある。例えば、一方の動力式流体圧供給装置に、
各車輪に対応して設けられたブレーキアクチュエータの
流体圧を個別で制御可能な個別流体圧制御弁装置が含ま
れ、他方の動力式流体圧供給装置に含まれない場合にお
いて、複数の車輪のうちの一部の車輪のスリップが過大
になった場合等ブレーキアクチュエータ各々の流体圧を
個別で制御することが望ましい場合に第１状態に切り換
えられるようにすることができる。また、一方の動力式
流体圧供給装置の方が他方の動力式流体圧供給装置より
供給可能な流体圧の最大値が大きい場合において、運転
者の所望する要求ブレーキ力が大きい場合、前方車両と
の相対位置関係等から大きなブレーキ力が必要な場合等
に第１状態に切り換えられるようにすることができる。
さらに、２つの動力式流体圧供給装置において、運転者
によるブレーキ操作部材の操作状態に基づいてブレーキ
アクチュエータに供給する流体圧の目標値を決定する際
の制御ゲインが互いに異なることがある。制御ゲインが
異なればブレーキ操作状態が同じであってもブレーキの
効きの程度が異なり、運転者による操作フィーリングが
異なる。また、操作状態を検出する際のフィルタ特性が
異なれば、応答性が異なることもある。これらの場合に
は、運転者による選択操作部材の操作に基づいて第１状
態と第２状態とに切り換えることも可能である。なお、
切換装置は、２つの動力式流体圧供給装置のうちのいず
れか一方を選択する選択装置と称することができる。 (２)当該ブレーキ装置が、前記ブレーキ操作部材の操作
によってそれに応じた流体圧を発生させるブレーキ操作
依拠流体圧発生装置を含まない(1)項に記載のブレーキ
装置。動力式流体圧供給装置が２つ設けられれば、例え
ば、マスタシリンダ等のブレーキ操作依拠流体圧発生装
置は不可欠ではなくなる。(1) A brake actuator which is operated by a fluid pressure is provided, and a brake for suppressing rotation of wheels and a brake actuator which is operated by supply of power are supplied to the brake actuator in accordance with an operating state of a brake operating member. A first state in which fluid pressure is supplied to the brake actuator from one of two possible fluid pressure fluid supply devices and a fluid pressure is supplied from the other. A braking device including a switching device for switching between two states. The brake device according to this section is provided with two power type fluid pressure supply devices, and a switching device is used to supply fluid pressure from one power type fluid pressure supply device to the brake actuator, and the other state. It is switched to the second state in which the fluid pressure is supplied from the dynamic fluid pressure supply device. For example, if the second state is established when an abnormality occurs in one of the power type hydraulic pressure supply devices, fluid pressure is supplied to the brake actuator from the other power type hydraulic pressure supply device. The fluid pressure is supplied from the motive fluid pressure supply device, and the fluid pressure generated by the driver's operation of the brake operating member is not supplied. Therefore, it becomes possible to supply a fluid pressure of a sufficient magnitude. In other words, in the brake device described in this section, the motive fluid pressure supply device is redundantly provided. As will be described later, the switching device switches between the first state and the second state based on the state of at least one of the power type fluid pressure supply devices, the switching based on the running state of the vehicle, and the driving state. It can be switched according to the intention of the person. For example, the first state can be set when the state of one of the power type fluid pressure supply devices is normal, and the second state can be set when it is abnormal. Further, it is possible to switch between the first state and the second state according to the cumulative operation time, the operation continuation time, and the number of operations of the power type fluid pressure supply device. When the cumulative operation time or the operation duration time is equal to or longer than the set time, switching between the first state and the second state is performed, and the first state and the second state are changed each time the brake operation is performed. It can be configured so that they can be switched alternately. Further, when the brake operating mode is different between the first state and the second state, the state is switched between the first state and the second state based on the running state of the vehicle, or the driver operates the selection operation member. It can be switched. The brake operation mode includes a mode determined by structure and a mode determined by control. For example, in one power type fluid pressure supply device,
In the case where the individual fluid pressure control valve device capable of individually controlling the fluid pressure of the brake actuator provided corresponding to each wheel is included, and the other fluid pressure control device is not included, among the plurality of wheels It is possible to switch to the first state when it is desirable to individually control the fluid pressure of each brake actuator, such as when the slip of some of the wheels becomes excessive. Further, in the case where one power type fluid pressure supply device has a larger maximum value of fluid pressure that can be supplied than the other power type fluid pressure supply device, if the required braking force desired by the driver is large, It is possible to switch to the first state when a large braking force is required due to the relative positional relationship of the above.
Further, in the two power type fluid pressure supply devices, the control gains for determining the target value of the fluid pressure to be supplied to the brake actuator may differ from each other based on the operation state of the brake operation member by the driver. If the control gains are different, the degree of braking effect is different even if the brake operation state is the same, and the operation feeling by the driver is different. Also, if the filter characteristics for detecting the operation state are different, the responsiveness may be different. In these cases, it is possible to switch between the first state and the second state based on the operation of the selection operation member by the driver. In addition,
The switching device can be referred to as a selection device that selects either one of the two power type fluid pressure supply devices. (2) The brake device according to item (1), wherein the brake device does not include a brake operation-dependent fluid pressure generation device that generates a fluid pressure corresponding to the brake operation member by operating the brake operation member. If two motive fluid pressure supply devices are provided, for example, a brake operation-based fluid pressure generation device such as a master cylinder is not essential.

【０００６】(３)前記ブレーキ操作部材の操作状態を検
出するブレーキ操作状態検出装置を含む(1)項または(2)
項に記載のブレーキ装置。ブレーキ操作部材の操作状態
は、ブレーキ操作部材の操作力，操作ストローク，操作
速度等で表すことができ、ブレーキ操作状態検出装置に
は、ブレーキ操作力検出装置，操作ストローク検出装
置，操作速度検出装置等が該当する。 (４)前記ブレーキ操作部材の運転者による操作状態に応
じた反力をブレーキ操作部材に付与する反力付与装置を
含む(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載のブレーキ
装置。ブレーキ装置に、マスタシリンダ等のブレーキ操
作依拠流体圧発生装置が設けられない場合には、運転者
のブレーキ操作フィーリングの低下を抑制し、違和感が
生じないようにするために反力付与装置が設けられるこ
とが望ましい。ブレーキ操作部材に、操作状態に応じた
反力が加えられるようにすれば、運転者は反力を感じつ
つブレーキ操作部材を操作することとなる。すなわち、
所望のブレーキ力とブレーキ操作部材への反力とを対応
付けて記憶し、その記憶に基づいてブレーキ操作部材を
操作することとなるため、ブレーキ操作依拠流体圧発生
装置が設けられている場合と同様のブレーキ操作フィー
リングが得られ、ブレーキ力の制御が容易となる。反力
付与装置は、スプリング等の弾性部材等を含むものとす
ることができる。弾性部材がブレーキ操作部材の操作に
応じて伸縮，湾曲等の弾性変形をさせられるようにすれ
ば、その弾性変形に応じた反力をブレーキ操作部材に付
与することができる。なお、ブレーキ操作部材，ブレー
キ操作状態検出装置，反力発生装置等によってブレーキ
操作装置が構成されると考えることができる。(3) (1) or (2) including a brake operation state detection device for detecting the operation state of the brake operation member
Brake device as described in the paragraph. The operation state of the brake operation member can be represented by the operation force, operation stroke, operation speed, etc. of the brake operation member. The brake operation state detection device includes a brake operation force detection device, an operation stroke detection device, and an operation speed detection device. Etc. are applicable. (4) The brake device according to any one of (1) to (3), which includes a reaction force applying device that applies a reaction force to the brake operating member according to an operating state of the brake operating member by a driver. . If the brake device is not provided with a brake operation-dependent fluid pressure generation device such as a master cylinder, a reaction force application device is installed to prevent the driver's feeling of brake operation from decreasing and prevent discomfort. It is desirable to be provided. If the reaction force according to the operation state is applied to the brake operating member, the driver operates the brake operating member while feeling the reaction force. That is,
Since a desired braking force and a reaction force to the brake operating member are stored in association with each other and the brake operating member is operated based on the stored memory, a case where a brake operation-dependent fluid pressure generating device is provided is The same brake operation feeling can be obtained, and the braking force can be easily controlled. The reaction force application device may include an elastic member such as a spring. If the elastic member can be elastically deformed such as expansion and contraction and bending according to the operation of the brake operating member, a reaction force corresponding to the elastic deformation can be applied to the brake operating member. It should be noted that the brake operating device can be considered to be configured by the brake operating member, the brake operating state detecting device, the reaction force generating device, and the like.

【０００７】(５)前記２つの動力式流体圧供給装置の少
なくとも一方が、電力の供給により作動させられる電動
駆動源と、その電動駆動源への供給電力を制御すること
により前記ブレーキアクチュエータに供給される流体圧
を制御する電力制御部とを含む電動駆動装置を含む(1)
項ないし(4)項のいずれか１つに記載のブレーキ装置。
動力式流体圧供給装置の動力駆動源としては供給電力の
制御により流体圧を容易に制御可能な電動駆動源を含む
ものとすることが望ましい。電動駆動源としては、例え
ば、電動モータが該当する。また、２つの動力式流体圧
供給装置の両方が、電動駆動装置を含む場合において、
これら電動駆動源、電力制御部、電動駆動源に電力を供
給する電力供給装置（電源）等はそれぞれ専用に設ける
ことが望ましい。(5) At least one of the two power type fluid pressure supply devices supplies an electric drive source which is operated by the supply of electric power, and an electric drive source to the electric drive source by controlling the electric power supplied to the electric drive source. (1) including an electric drive device including an electric power control unit that controls the fluid pressure
The brake device according to any one of items (4) to (4).
It is desirable that the motive power source of the motive fluid pressure supply device includes an electric drive source that can easily control the fluid pressure by controlling the supply power. The electric drive source is, for example, an electric motor. Further, in the case where both of the two power type fluid pressure supply devices include an electric drive device,
It is desirable that the electric drive source, the electric power control unit, the electric power supply device (power source) for supplying electric power to the electric drive source, and the like be provided exclusively.

【０００８】(６)前記切換装置が、前記２つの動力式流
体圧供給装置の少なくとも一方の状態に基づいて、前記
第１状態と第２状態との間の切り換えを行う状態対応切
換部を含む(1)項ないし(5)項のいずれか１つに記載のブ
レーキ装置。 (７)前記切換装置が、前記一方の動力式流体圧供給装置
の異常時に、前記第１状態から第２状態に切り換える異
常時切換部を含む(1)項ないし(6)項のいずれか１つに記
載のブレーキ装置。 (８)前記切換装置が、前記２つの動力式流体圧供給装置
のうちの少なくとも一方の異常を検出する異常検出装置
を含む(7)項に記載のブレーキ装置。一方の動力式流体
圧供給装置の異常時に他方の動力式流体圧供給装置が利
用されるため、異常時にも十分な大きさの流体圧をブレ
ーキアクチュエータに供給することができる。２つの動
力式流体圧供給装置のうちの少なくとも一方の異常が異
常検出装置によって検出される。異常検出装置は、２つ
の動力式流体圧供給装置それぞれの異常を検出する必要
は必ずしもない。たとえば、通常時には、一方の動力式
流体圧供給装置が使用され、その一方の動力式流体圧供
給装置の異常時に他方の動力式流体圧供給装置が使用さ
れる場合には、一方の動力式流体圧供給装置の異常が検
出されればよい。 (９)前記切換装置が、車両の走行状態と運転者による選
択操作部材の操作状態との少なくとも一方に基づいて、
前記第１状態と第２状態との間の切り換えを行う通常時
切換部を含む(1)項ないし(8)項に記載のブレーキ装置。(6) The switching device includes a state corresponding switching portion for switching between the first state and the second state based on the state of at least one of the two power type fluid pressure supply devices. The braking device according to any one of (1) to (5). (7) Any one of (1) to (6), wherein the switching device includes an abnormal time switching unit that switches from the first state to the second state when the one power type fluid pressure supply device is abnormal. Brake device described in one. (8) The brake device according to item (7), wherein the switching device includes an abnormality detection device that detects an abnormality of at least one of the two power type fluid pressure supply devices. When one power type fluid pressure supply device is abnormal, the other power type fluid pressure supply device is used, so that a sufficient amount of fluid pressure can be supplied to the brake actuator even when there is an abnormality. The abnormality detection device detects an abnormality in at least one of the two motive fluid pressure supply devices. The abnormality detection device does not necessarily need to detect the abnormality of each of the two power type fluid pressure supply devices. For example, when one power type fluid pressure supply device is normally used and the other power type fluid pressure supply device is used when one power type fluid pressure supply device is abnormal, one power type fluid pressure supply device is used. It suffices if an abnormality of the pressure supply device is detected. (9) The switching device, based on at least one of the running state of the vehicle and the operating state of the selection operation member by the driver,
The brake device according to any one of (1) to (8), including a normal-time switching unit that switches between the first state and the second state.

【０００９】(１０)前記ブレーキアクチュエータが液圧
により作動するブレーキシリンダである(1)項ないし(9)
項のいずれか１つに記載のブレーキ装置。本項のブレー
キ装置は、液圧ブレーキを含む液圧ブレーキ装置であ
る。 (１１)前記２つの動力式流体圧供給装置のうちの少なく
とも一方が、前記ブレーキシリンダに接続された容積室
と、その容積室の容積の少なくとも減少を、動力の供給
により生じさせる容積可変装置とを含む(10)項に記載の
ブレーキ装置。ブレーキシリンダと容積室とが連通させ
られた状態にあれば、容積室の容積を増加させたり、減
少させたりすることにより、ブレーキシリンダの液圧を
減圧、増圧させることができる。この場合において、少
なくとも容積室の容積を減少させれば、ブレーキシリン
ダの液圧を増加させることができるのであり、ブレーキ
を作動させることができる。容積可変装置は、例えば、
前記液圧室に対応する受圧面を有する可動部材と、その
可動部材に供給電力に応じた駆動力またはストロークを
付与する電動モータとを含むものとすることができる。
電動モータは少なくとも、可動部材の前方の液圧室の容
積を減少可能な方向に駆動可能なものとすればよい。本
項に記載の動力式流体圧供給装置は、例えば、動力式液
圧シリンダを含むものとすることができる。動力式液圧
シリンダは、ハウジングと、そのハウジングに液密かつ
摺動可能に嵌合されたピストンとを含み、ピストンの前
方の液圧室が容積室とされ、ピストンおよびピストンを
作動させる電動モータ等により容積可変装置が構成され
ると考えることができる。 (１２)前記２つの動力式流体圧供給装置のうちの少なく
とも一方が、作動液を汲み上げて加圧するポンプと動力
の供給によりポンプを作動させるポンプモータとを含む
ポンプ装置を含む(10)項または(11)項に記載のブレーキ
装置。ポンプモータへの供給動力の制御によりポンプ装
置から供給される液圧を制御することができる。また、
ポンプ装置とブレーキシリンダとの間に液圧制御弁を設
けることができる。その場合には、ポンプ装置からの出
力液圧が一定であっても、液圧制御弁の制御により、ブ
レーキシリンダの液圧を制御することができる。なお、
動力式流体圧供給装置はアキュムレータを含むものとす
ることができる。このように、２つの動力式流体圧供給
装置の一方を前記ポンプ装置を含むものとし、他方を動
力式液圧シリンダを含むものとすることができる。ま
た、両方をポンプ装置を含むものとしたり、両方を動力
式液圧シリンダを含むものとしたりすることができる。
なお、高圧のエアをブレーキアクチュエータに供給可能
な動力式流体圧供給装置を、ポンプ装置を含むものとす
ることもできる。(10) The brake actuator is a brake cylinder operated by hydraulic pressure, (1) to (9)
The braking device according to any one of paragraphs. The brake device of this section is a hydraulic brake device including a hydraulic brake. (11) At least one of the two power type fluid pressure supply devices is a volume chamber connected to the brake cylinder, and a volume variable device that causes at least a decrease in the volume of the volume chamber by supplying power. The braking device according to the item (10), including: When the brake cylinder and the volume chamber are in communication with each other, the hydraulic pressure in the brake cylinder can be reduced or increased by increasing or decreasing the volume of the volume chamber. In this case, if at least the volume of the volume chamber is reduced, the hydraulic pressure in the brake cylinder can be increased, and the brake can be operated. The variable volume device is, for example,
The movable member may include a movable member having a pressure receiving surface corresponding to the hydraulic chamber, and an electric motor that gives the movable member a driving force or a stroke according to the supplied power.
At least the electric motor may be capable of being driven in a direction capable of reducing the volume of the hydraulic chamber in front of the movable member. The power type fluid pressure supply device described in this section may include, for example, a power type hydraulic cylinder. A power hydraulic cylinder includes a housing and a piston fitted in the housing in a liquid-tight and slidable manner. A hydraulic chamber in front of the piston serves as a volume chamber, and an electric motor for operating the piston and the piston. It can be considered that the variable volume device is configured by the above. (12) At least one of the two power type fluid pressure supply devices includes a pump device including a pump for pumping and pressurizing hydraulic fluid and a pump motor for operating the pump by supplying power (10) or The braking device according to the item (11). The hydraulic pressure supplied from the pump device can be controlled by controlling the power supply to the pump motor. Also,
A hydraulic control valve may be provided between the pump device and the brake cylinder. In that case, even if the output hydraulic pressure from the pump device is constant, the hydraulic pressure in the brake cylinder can be controlled by controlling the hydraulic pressure control valve. In addition,
The motive fluid pressure supply device may include an accumulator. Thus, one of the two power type fluid pressure supply devices may include the pump device, and the other may include the power type hydraulic cylinder. Also, both may include a pump device, or both may include a power hydraulic cylinder.
The power type fluid pressure supply device capable of supplying high pressure air to the brake actuator may include a pump device.

【００１０】(１３)流体圧により作動するブレーキアク
チュエータを備え、車輪の回転を抑制するブレーキと、
ブレーキ操作部材の操作状態に応じた動力の供給により
作動させられ、前記ブレーキアクチュエータに流体圧を
供給可能な２つ以上の動力式流体圧供給装置と、これら
２つ以上の動力式流体圧供給装置から、前記ブレーキア
クチュエータに流体圧を供給する１つの動力式流体圧供
給装置を選択する供給装置選択装置とを含むことを特徴
とするブレーキ装置。本項に記載のブレーキ装置には、
(1)項ないし(12)項のいずれかに記載の技術的特徴を採
用することができる。 (１４)流体圧により作動するブレーキアクチュエータを
備え、車輪の回転を抑制するブレーキと、動力の供給に
より作動させられ、前記ブレーキアクチュエータに流体
圧を供給可能な２つの動力式流体圧供給装置と、前記ブ
レーキアクチュエータに２つの動力式流体圧供給装置の
うちのいずれか一方から流体圧が供給される第１状態と
他方から流体圧が供給される第２状態とに切り換える切
換装置とを含むことを特徴とするブレーキ装置。本項に
記載のブレーキ装置には、(1)項ないし(13)項のいずれ
かに記載の技術的特徴を採用することができる。(13) A brake equipped with a brake actuator which is operated by fluid pressure, and which suppresses wheel rotation,
Two or more power type fluid pressure supply devices which are operated by the supply of power according to the operating state of the brake operation member and can supply fluid pressure to the brake actuator, and these two or more power type fluid pressure supply devices To a power supply fluid pressure supply device for supplying a fluid pressure to the brake actuator, the supply device selection device. The braking device described in this section,
The technical features described in any of (1) to (12) can be adopted. (14) A brake actuator that is actuated by fluid pressure, suppresses wheel rotation, and two power-type fluid pressure supply devices that are actuated by power supply and are capable of supplying fluid pressure to the brake actuator. A switching device for switching the brake actuator between a first state in which fluid pressure is supplied from one of the two motive fluid pressure supply devices and a second state in which fluid pressure is supplied from the other. A characteristic braking device. The brake device described in this section can adopt the technical features described in any of (1) to (13).

【００１１】[0011]

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態である
ブレーキ装置について図面に基づいて詳細に説明する。
図１に示すように、液圧ブレーキ装置は、第１，第２の
２つの動力式液圧源１０，１２、ブレーキ操作装置１
４、前輪１６に設けられ、ブレーキシリンダ１８を含む
ブレーキ２０、後輪２４に設けられ、ブレーキシリンダ
２６を含むブレーキ２８等を含む。本実施形態において
は、ブレーキシリンダ１８，２６がブレーキアクチュエ
ータである。ブレーキ２０，２８は、それぞれ、摩擦ブ
レーキであり、液圧により非回転体に保持された摩擦係
合部材が車輪と共に回転させられるブレーキ回転体に押
し付けられることによって、車輪１６，２４の回転を抑
制する液圧ブレーキである。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION A brake device according to an embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the hydraulic brake device includes two power hydraulic pressure sources 10 and 12, a first hydraulic brake device 10 and a second brake operating device 1.
4, a brake 20 including a brake cylinder 18 provided on the front wheel 16, a brake 28 including a brake cylinder 26 provided on the rear wheel 24, and the like. In this embodiment, the brake cylinders 18 and 26 are brake actuators. The brakes 20 and 28 are friction brakes, respectively, and a frictional engagement member held by a non-rotating body by hydraulic pressure is pressed against a brake rotating body that is rotated together with the wheels, thereby suppressing rotation of the wheels 16 and 24. It is a hydraulic brake.

【００１２】第１動力式液圧源１０は、ポンプ３０およ
びそのポンプ３０を駆動するポンプモータ３２を含むポ
ンプ装置３３と、アキュムレータ３４とを含む。ポンプ
３０は、リザーバ３６の作動液を加圧して吐出するもの
であり、ポンプ３０から吐出された高圧の作動液がアキ
ュムレータ３４に蓄えられる。アキュムレータ３４の液
圧はアキュムレータ圧センサ３８によって検出される。
ポンプモータ３２は、電力の供給により作動させられる
電動モータであり、アキュムレータ圧センサ３８による
検出液圧が予め定められた設定範囲内に保たれるように
制御される。ポンプ３０の吐出圧側には、ポンプ３０へ
の作動液の逆流を防止するための逆止弁３９が設けられ
ている。第１動力式液圧源１０とリザーバ３６との間に
は、液圧が設定圧以上になると、第１動力式液圧源１０
からリザーバ３６への作動液の流れを許容するリリーフ
弁４０が設けられている。リリーフ弁４０によって第１
動力式液圧源１０の出力液圧が過大になることが回避さ
れる。第１動力式液圧源１０には、主液通路４２および
個別通路４４を介して各ブレーキ２０，２８のブレーキ
シリンダ１８，２６が接続される。ブレーキシリンダ１
８，２６には、アキュムレータ３４に蓄えられた作動液
が供給される。なお、ポンプ３０は、プランジャポンプ
であっても、ギヤポンプであってもよい。The first power hydraulic pressure source 10 includes a pump device 33 including a pump 30 and a pump motor 32 for driving the pump 30, and an accumulator 34. The pump 30 pressurizes and discharges the hydraulic fluid in the reservoir 36, and the high-pressure hydraulic fluid discharged from the pump 30 is stored in the accumulator 34. The hydraulic pressure of the accumulator 34 is detected by the accumulator pressure sensor 38.
The pump motor 32 is an electric motor that is operated by the supply of electric power, and is controlled so that the hydraulic pressure detected by the accumulator pressure sensor 38 is maintained within a predetermined set range. A check valve 39 is provided on the discharge pressure side of the pump 30 to prevent the hydraulic fluid from flowing back to the pump 30. When the hydraulic pressure between the first power type hydraulic pressure source 10 and the reservoir 36 becomes equal to or higher than a set pressure, the first power type hydraulic pressure source 10
A relief valve 40 that allows the flow of hydraulic fluid from the reservoir to the reservoir 36 is provided. First by relief valve 40
The output hydraulic pressure of the motive power type hydraulic pressure source 10 is prevented from becoming excessive. The brake cylinders 18 and 26 of the brakes 20 and 28 are connected to the first power hydraulic pressure source 10 via a main liquid passage 42 and an individual passage 44. Brake cylinder 1
The hydraulic fluid stored in the accumulator 34 is supplied to the valves 8 and 26. The pump 30 may be a plunger pump or a gear pump.

【００１３】第２動力式液圧源１２は、２つの動力式液
圧シリンダ５０，５２を含む。動力式液圧シリンダ５
０，５２は、それぞれ、ハウジングに液密かつ摺動可能
に嵌合されたピストン５４，５５を含むものであり、ピ
ストン５４，５５がそれぞれ電動モータ５６，５７の駆
動により作動させられる。ピストン５４，５５のピスト
ンロッド５８，５９が電動モータ５６，５７の出力軸に
駆動伝達装置６０，６１を介して連携させられ、電動モ
ータ５６，５７の駆動によってピストン５４，５５が移
動させられる。ハウジングの底部とピストン５４，５５
との間にはスプリング６２，６３が配設される。駆動伝
達装置６０，６１は、電動モータ５６，５７の回転を直
線運動に変換する運動変換装置でもある。また、ピスト
ン５４，５５の前方の液圧室６４，６５には、液通路６
６，６７を介して左前輪のブレーキシリンダ１８，左後
輪のブレーキシリンダ２６がそれぞれ接続される。The second power type hydraulic pressure source 12 includes two power type hydraulic cylinders 50 and 52. Powered hydraulic cylinder 5
Reference numerals 0 and 52 respectively include pistons 54 and 55 fitted in a housing in a liquid-tight and slidable manner, and the pistons 54 and 55 are operated by driving electric motors 56 and 57, respectively. The piston rods 58 and 59 of the pistons 54 and 55 are made to cooperate with the output shafts of the electric motors 56 and 57 via the drive transmission devices 60 and 61, and the pistons 54 and 55 are moved by the drive of the electric motors 56 and 57. Bottom of housing and pistons 54, 55
Springs 62 and 63 are disposed between the and. The drive transmission devices 60 and 61 are also motion conversion devices that convert the rotations of the electric motors 56 and 57 into linear motions. In addition, in the hydraulic chambers 64 and 65 in front of the pistons 54 and 55, the liquid passage 6
The brake cylinder 18 for the left front wheel and the brake cylinder 26 for the left rear wheel are connected via 6 and 67, respectively.

【００１４】電動モータ５６，５７が作動させられる
と、その駆動力が駆動伝達装置６０，６１を経てピスト
ン５４，５５に伝達される。ピストン５４，５５はスプ
リング６２，６３の付勢力に抗して前進（液圧室６４，
６５の容積が減少する方向）させられ、液圧室６４，６
５の容積が減少させられる。液圧室６４，６５の液圧が
増加し、ブレーキシリンダ１８，２６の液圧が増加す
る。ピストン５４，５５には、少なくとも、前進方向の
力が加えられればよく、ピストンロッド５８，５９と電
動モータ５６，５７の出力軸とは必ずしも連結されてい
なくてもよい。少なくとも電動モータ５６，５７の前進
方向の駆動力が伝達され得る状態で係合させられていれ
ばよいのである。When the electric motors 56, 57 are operated, the driving force thereof is transmitted to the pistons 54, 55 via the drive transmission devices 60, 61. The pistons 54, 55 move forward (hydraulic chamber 64,
65), and the hydraulic chambers 64, 6
The volume of 5 is reduced. The hydraulic pressures of the hydraulic chambers 64 and 65 increase, and the hydraulic pressures of the brake cylinders 18 and 26 increase. At least a force in the forward direction is applied to the pistons 54 and 55, and the piston rods 58 and 59 and the output shafts of the electric motors 56 and 57 are not necessarily connected. It suffices that the electric motors 56 and 57 are engaged so that the driving force in the forward direction can be transmitted.

【００１５】ブレーキシリンダ１８，２６の液圧の方が
液圧室６４，６５の液圧より高い場合には、ブレーキシ
リンダ１８，２６から液圧室６４，６５に作動液が供給
され、液圧室６４，６５の液圧が増加させられる。電動
モータ５６，５７に電力が供給されない場合には、液圧
室６４，６５の液圧によって電動モータ５６，５７の逆
方向（ピストン５４，５５が後退する方向）の回転が許
容され、ピストン５４，５５の後退が許容される。第１
動力駆動源１０の作動中においては、ピストン５４，５
５は後退端位置まで戻されることが多い。本実施形態に
おいては、駆動伝達装置（運動変換装置）６０，６１が
ボールねじ機構を含むものであるため、逆効率がよく、
液圧室６４，６５の液圧によって電動モータ５６，５７
が容易に回転させられるのである。本実施形態において
は、液圧室６４，６５が容積室に対応し、ピストン５
４，５５、電動モータ５６，５７および駆動伝達装置６
０，６１等によって容積可変装置が構成される。When the hydraulic pressure in the brake cylinders 18 and 26 is higher than the hydraulic pressure in the hydraulic chambers 64 and 65, hydraulic fluid is supplied from the brake cylinders 18 and 26 to the hydraulic chambers 64 and 65, and the hydraulic pressure is increased. The hydraulic pressure in the chambers 64, 65 is increased. When electric power is not supplied to the electric motors 56 and 57, the hydraulic pressure in the hydraulic chambers 64 and 65 allows the electric motors 56 and 57 to rotate in the opposite direction (the direction in which the pistons 54 and 55 retract), and the piston 54 , 55 retreat is allowed. First
During operation of the power drive source 10, the pistons 54, 5
5 is often returned to the backward end position. In the present embodiment, since the drive transmission devices (motion conversion devices) 60 and 61 include the ball screw mechanism, the reverse efficiency is high,
The electric motors 56, 57 are driven by the hydraulic pressure in the hydraulic chambers 64, 65.
Can be easily rotated. In this embodiment, the hydraulic chambers 64 and 65 correspond to the volume chambers, and the piston 5
4, 55, electric motors 56, 57 and drive transmission device 6
A variable volume device is constituted by 0, 61 and the like.

【００１６】左右前輪１６の２つのブレーキシリンダ１
８、左右後輪２４の２つのブレーキシリンダ２６は、互
いに連結通路７０，７１によって連結される。それぞれ
の連結通路７０，７１には、連通弁７２，７３がそれぞ
れ設けられる。連通弁７２，７３はソレノイドに電流が
供給されない場合に開状態にある常開弁であり、開状態
において、第２動力式駆動源１２の液圧がすべてのブレ
ーキシリンダ１８，２６に供給されることになる。Two brake cylinders 1 for the left and right front wheels 16
8. The two brake cylinders 26 of the left and right rear wheels 24 are connected to each other by connecting passages 70 and 71. Communication valves 72 and 73 are provided in the connection passages 70 and 71, respectively. The communication valves 72 and 73 are normally open valves that are open when current is not supplied to the solenoids, and in the open state, the hydraulic pressure of the second power drive source 12 is supplied to all the brake cylinders 18 and 26. It will be.

【００１７】また、個別通路４４には、それぞれ、個別
液圧制御弁装置としてのリニアバルブ装置８０が設けら
れる。リニアバルブ装置８０は、それぞれ、増圧用リニ
アバルブ９０と減圧用リニアバルブ９２とを含むもので
あり、増圧用リニアバルブ９０が上述の個別通路４４に
設けられ、減圧用リニアバルブ９２がブレーキシリンダ
１８，２６とリザーバ３６とを接続する液通路９４に設
けられる。ブレーキシリンダ１８，２６の液圧が、第１
動力式液圧源１０の液圧を利用して、リニアバルブ装置
８０の制御により別個に制御され得る。A linear valve device 80 as an individual hydraulic pressure control valve device is provided in each of the individual passages 44. The linear valve devices 80 each include a pressure increasing linear valve 90 and a pressure reducing linear valve 92. The pressure increasing linear valve 90 is provided in the above-described individual passage 44, and the pressure reducing linear valve 92 is provided in the brake cylinder 18. , 26 and the reservoir 36 are provided in a liquid passage 94. The hydraulic pressure in the brake cylinders 18 and 26 is the first
The hydraulic pressure of the power hydraulic pressure source 10 can be used to be separately controlled by the control of the linear valve device 80.

【００１８】増圧用リニアバルブ９０，減圧用リニアバ
ルブ９２は、図２に示すように、いずれも常閉弁であ
り、コイル１００を含むソレノイド１０２と、弁子１０
４および弁座１０６とスプリング１０８とを含むシーテ
ィング弁１１０とを含む。シーティング弁１１０におい
ては、弁子１０４を弁座１０６に着座させる方向にスプ
リング１０８の付勢力が作用するとともに、弁子１０４
を弁座１０６から離間させる方向に当該リニアバルブの
前後の液圧差に応じた差圧作用力とコイル１００への供
給電流量に応じた電磁駆動力とが作用する。コイル１０
０に電流が供給されない状態において、差圧作用力がス
プリング１０８の付勢力より小さい場合は、弁子１０４
が弁座１０６に着座させられた閉状態に保たれるが、差
圧作用力が付勢力より大きい場合は、弁子１０４が弁座
１０６から離間させられる。コイル１００に電流が供給
される状態においては、弁子１０４の弁座１０６に対す
る相対位置が、電磁駆動力，スプリング１０８の付勢
力，差圧作用力の関係によって決まるのであり、相対位
置が電磁駆動力の制御によって制御される。As shown in FIG. 2, the pressure-increasing linear valve 90 and the pressure-decreasing linear valve 92 are normally closed valves, and include a solenoid 102 including a coil 100 and a valve element 10.
4 and a seating valve 110 including a valve seat 106 and a spring 108. In the seating valve 110, the urging force of the spring 108 acts in the direction in which the valve element 104 is seated on the valve seat 106, and
The differential pressure acting force corresponding to the hydraulic pressure difference between the front and rear of the linear valve and the electromagnetic driving force corresponding to the amount of current supplied to the coil 100 act in the direction of separating the valve 100 from the valve seat 106. Coil 10
When the differential pressure acting force is smaller than the urging force of the spring 108 in the state where no current is supplied to 0, the valve 104
Is kept closed by being seated on the valve seat 106, but when the differential pressure acting force is larger than the biasing force, the valve element 104 is separated from the valve seat 106. When current is supplied to the coil 100, the relative position of the valve element 104 with respect to the valve seat 106 is determined by the relationship between the electromagnetic driving force, the urging force of the spring 108, and the differential pressure acting force. Controlled by power control.

【００１９】増圧用リニアバルブ９０に加えられる差圧
作用力は、ポンプ装置１２の液圧（アキュムレータの液
圧）とブレーキシリンダ液圧との差に応じた力であり、
減圧用リニアバルブ９２に加えられる差圧作用力は、ブ
レーキシリンダ液圧とリザーバ３６の液圧との差に応じ
た力であり、リザーバ３６の液圧はほぼ大気圧であるた
め、ブレーキシリンダの液圧に応じた力になる。いずれ
にしても、電磁駆動力を制御すれば（コイル１００への
供給電流を制御すれば）、ブレーキシリンダの液圧を制
御することができる。The differential pressure acting force applied to the pressure-increasing linear valve 90 is a force corresponding to the difference between the hydraulic pressure of the pump device 12 (the hydraulic pressure of the accumulator) and the hydraulic pressure of the brake cylinder.
The differential pressure acting force applied to the pressure-reducing linear valve 92 is a force corresponding to the difference between the brake cylinder hydraulic pressure and the hydraulic pressure in the reservoir 36, and the hydraulic pressure in the reservoir 36 is almost atmospheric pressure. The force depends on the fluid pressure. In any case, if the electromagnetic driving force is controlled (the current supplied to the coil 100 is controlled), the hydraulic pressure of the brake cylinder can be controlled.

【００２０】また、液通路７２の増圧用リニアバルブ９
０と第１動力式液圧源１０との間には、液圧センサ１２
０が設けられている。液圧センサ１２０によって増圧用
リニアバルブ９０の高圧側の作動液の液圧が検出され
る。増圧用リニアバルブ９０の高圧側の液圧として液圧
センサ１２０による検出値が採用されれば、第１動力式
液圧源１０と増圧用リニアバルブ９０との間の圧力損失
の影響を小さくすることができ、アキュムレータ圧セン
サ３８による検出値を採用する場合に比較して、リニア
バルブ装置８０の制御精度を向上させることができる。Further, the linear valve 9 for increasing the pressure in the liquid passage 72
0 and the first power type hydraulic pressure source 10 between the hydraulic pressure sensor 12
0 is provided. The hydraulic pressure of the hydraulic fluid on the high pressure side of the pressure increasing linear valve 90 is detected by the hydraulic pressure sensor 120. If the value detected by the hydraulic pressure sensor 120 is adopted as the hydraulic pressure on the high-pressure side of the pressure-increasing linear valve 90, the effect of pressure loss between the first power hydraulic pressure source 10 and the pressure-increasing linear valve 90 is reduced. Therefore, the control accuracy of the linear valve device 80 can be improved as compared with the case where the detection value by the accumulator pressure sensor 38 is adopted.

【００２１】ブレーキ操作装置１４は、ブレーキ操作部
材としてのブレーキペダル１３０、ブレーキペダル１３
０に運転者によって加えられる操作力を検出する操作力
センサ１３２、反力付与装置１３４等を含む。ブレーキ
ペダル１３０は、図３に示すように、一端部において車
体側部材１４０にピン１４１の回りに回動可能に支持さ
れ、他端部にブレーキパッド１４２が設けられる。中間
部には、クレビス１４４を介してロッド１４６が連結さ
れる。ブレーキペダル１３０にはレバー１５０の一端部
がピン１５２を介して回動可能に連結される一方、クレ
ビス１４４にピン１５４を介して軸方向に僅かな移動お
よび回動を許容した状態で連結される。レバー１５０の
他端部とブレーキペダル１３０とに、それぞれスプリン
グリテーナ１６０，１６２が設けられ、これらの間にス
プリング１６４が設けられる。上述の操作力センサ１３
２の本体が、ブレーキペダル１３０側のスプリングリテ
ーナ１６２に取り付けられる。The brake operating device 14 includes a brake pedal 130 and a brake pedal 13 as brake operating members.
0 includes an operation force sensor 132 for detecting an operation force applied by the driver, a reaction force application device 134, and the like. As shown in FIG. 3, the brake pedal 130 has one end rotatably supported by the vehicle body side member 140 around the pin 141 and the other end provided with a brake pad 142. A rod 146 is connected to the intermediate portion via a clevis 144. One end of a lever 150 is rotatably connected to the brake pedal 130 via a pin 152, and is also connected to a clevis 144 via a pin 154 while allowing a slight movement and rotation in the axial direction. . Spring retainers 160 and 162 are provided on the other end of the lever 150 and the brake pedal 130, respectively, and a spring 164 is provided between them. The operation force sensor 13 described above
The second main body is attached to the spring retainer 162 on the brake pedal 130 side.

【００２２】操作力センサ１３２は、ハウジングと、そ
のハウジングに移動可能に収容された可動部材１６６
と、可動部材１６６をハウジングから突出する向きに付
勢する弾性部材としての図示しないスプリングとを含
む。可動部材１６６は、本体からレバー１５０側に突出
した状態で設けられ、レバー１５０の、可動部材１６６
に対向する部分に設けられた係合部材１６８に加えられ
る操作力を受ける。この意味に置いて係合部材１６８を
操作力伝達部材と称することができる。操作力センサ１
３２は、可動部材１６６のストロークに応じて変化する
信号を出力する。可動部材１６６のストロークと係合部
材１６８に加えられる操作力とが対応するようにされて
いるため操作力に応じた信号を出力することになる。操
作力センサ１３２は、可動部材１６６の直線的な変位を
電気抵抗の変化に基づいて検出する直線型ポテンショメ
ータ式のものとしたり、可動部材１６６の変位を電磁誘
導を利用して検出する差動トランス式のものとしたり、
可動部材１６６の変位を半導体の磁気抵抗効果を利用し
て非接触で検出する半導体磁気抵抗素子変位センサとし
たりすることができる。The operation force sensor 132 includes a housing and a movable member 166 movably accommodated in the housing.
And a spring (not shown) as an elastic member that biases the movable member 166 in a direction projecting from the housing. The movable member 166 is provided so as to project from the main body toward the lever 150, and the movable member 166 of the lever 150 is provided.
Receives an operating force applied to an engaging member 168 provided at a portion facing to. In this sense, the engagement member 168 can be referred to as an operation force transmission member. Operating force sensor 1
32 outputs a signal which changes according to the stroke of the movable member 166. Since the stroke of the movable member 166 and the operating force applied to the engaging member 168 correspond to each other, a signal corresponding to the operating force is output. The operation force sensor 132 is of a linear potentiometer type that detects a linear displacement of the movable member 166 based on a change in electrical resistance, or a differential transformer that detects the displacement of the movable member 166 using electromagnetic induction. Of the ceremony,
A semiconductor magnetoresistive element displacement sensor that detects the displacement of the movable member 166 in a contactless manner by utilizing the magnetoresistive effect of the semiconductor can be used.

【００２３】反力付与装置１３４は、前記ロッド１４６
に連結された連結部材１７０と、連結部材１７０をガイ
ドするガイド部材１７２と、連結部材１７０の移動に応
じた弾性力を発生させるスプリング等の弾性部材１７４
とを含み、ブレーキペダル１３０に加えられた操作力に
応じた弾性力を発生し、運転者に反力を付与する。ブレ
ーキペダル１３０が踏み込まれると、レバー１５０が時
計回りに回動させられ、それによって、係合部材１６８
が可動部材１６６に当接し、可動部材１６６が移動させ
られる。ブレーキパッド１４２に加えられた操作力とレ
バー１５０の係合部材１６８によって可動部材１６６に
加えられる力との間には予め関係が成立するため、可動
部材１６６のストロークに基づけば操作力を求めること
ができる。また、ブレーキペダル１３０の回動に伴うロ
ッド１４６の移動に伴って運転者には反力が付与され
る。The reaction force applying device 134 includes the rod 146.
The connecting member 170 connected to the connecting member 170, a guide member 172 that guides the connecting member 170, and an elastic member 174 such as a spring that generates an elastic force according to the movement of the connecting member 170.
Including, the elastic force is generated according to the operation force applied to the brake pedal 130, and the reaction force is applied to the driver. When the brake pedal 130 is depressed, the lever 150 is rotated clockwise, which causes the engagement member 168 to rotate.
Comes into contact with the movable member 166, and the movable member 166 is moved. Since a relationship is established in advance between the operation force applied to the brake pad 142 and the force applied to the movable member 166 by the engagement member 168 of the lever 150, the operation force can be obtained based on the stroke of the movable member 166. You can Further, a reaction force is applied to the driver as the rod 146 moves as the brake pedal 130 rotates.

【００２４】本液圧ブレーキ装置は、ブレーキ液圧制御
装置１８０によって制御される。図４に示すように、ブ
レーキ液圧制御装置１８０は、４つのＣＰＵ１８２〜１
８８，記憶部１８９等を有するコンピュータを主体とす
るものである。４つのＣＰＵ１８２〜１８８のうちの２
つのＣＰＵ１８２，１８４がメインＣＰＵでＣＰＵ１８
６，１８８がサブＣＰＵである。また、ＣＰＵ１８２，
１８６が第１動力式液圧源１０等を制御するためのもの
であり、ＣＰＵ１８４，１８８が第２動力式液圧源１２
等を制御するためのものである。第１動力式液圧源１０
が正常な場合には、メインＣＰＵ１８２は、ブレーキ操
作力に基づいてリニアバルブ装置８０を制御する。ま
た、メインＣＰＵ１８２の指令に基づいて、アンチロッ
ク制御、トラクション制御、ビークルスタビリティ制御
等がリニアバルブ装置８０の制御により行われる。メイ
ンＣＰＵ１８４は、後述する第１状態においてはメイン
ＣＰＵ１８２を監視し、第２状態においてはブレーキ操
作力に基づいて電動モータ５６，５７を制御する。サブ
ＣＰＵ１８６はメインＣＰＵ１８２の監視用であり、サ
ブＣＰＵ１８８はメインＣＰＵ１８４の監視用である。
記憶部１８９には、図５のフローチャートで表される切
換プログラム等が格納されている。The present hydraulic brake device is controlled by a brake hydraulic pressure control device 180. As shown in FIG. 4, the brake fluid pressure control device 180 has four CPUs 182-1.
The main component is a computer having 88, a storage unit 189 and the like. 2 out of 4 CPUs 182-188
The two CPUs 182 and 184 are the main CPUs and the CPU 18
6, 188 are sub CPUs. In addition, the CPU 182
Reference numeral 186 is for controlling the first power type hydraulic pressure source 10 and the like, and CPUs 184, 188 are for the second power type hydraulic pressure source 12.
It is for controlling the etc. First power type hydraulic pressure source 10
Is normal, the main CPU 182 controls the linear valve device 80 based on the brake operating force. Further, based on a command from the main CPU 182, antilock control, traction control, vehicle stability control and the like are performed by the control of the linear valve device 80. The main CPU 184 monitors the main CPU 182 in a first state, which will be described later, and controls the electric motors 56 and 57 based on the brake operating force in the second state. The sub CPU 186 is for monitoring the main CPU 182, and the sub CPU 188 is for monitoring the main CPU 184.
The storage unit 189 stores a switching program represented by the flowchart of FIG.

【００２５】上述のアキュムレータ圧センサ３８，液圧
センサ１２０、操作力センサ１３２、ブレーキシリンダ
１８，２６の液圧をそれぞれ検出するブレーキ液圧セン
サ１９０、各車輪１６，２４の車輪速度をそれぞれ検出
する車輪速センサ１９２、エンコーダ１９４，１９６等
が図示しない入力部に接続され、ポンプモータ３２、電
動モータ５６，５７、各リニアバルブ装置８０のコイル
１００、連通弁７２，７３等が図示しない出力部に駆動
回路を介して接続される。エンコーダ１９４，１９６
は、第２動力式液圧源１２における電動モータ５６，５
７の回転数を検出するものであり、電動モータ５６，５
７の回転数に基づいて動力式液圧シリンダ５０，５２に
おけるピストン５４，５５のストロークが検出される。
ＣＰＵ１８２は、アキュムレータ圧センサ３８の出力信
号に基づいてポンプモータ３２を制御するとともに、操
作力センサ１３２、液圧センサ１２０，ブレーキ液圧セ
ンサ１９０の出力信号等に基づいて各リニアバルブ装置
８０等を制御する。ＣＰＵ１８４は、操作力センサ１３
２，エンコーダ１９４，１９６等の出力信号等に基づい
て電動モータ５６，５７等を制御する。The accumulator pressure sensor 38, the hydraulic pressure sensor 120, the operating force sensor 132, the brake hydraulic pressure sensor 190 for detecting the hydraulic pressures of the brake cylinders 18 and 26, and the wheel speeds of the wheels 16 and 24 are detected, respectively. The wheel speed sensor 192, the encoders 194, 196, etc. are connected to an input unit (not shown), and the pump motor 32, the electric motors 56, 57, the coil 100 of each linear valve device 80, the communication valves 72, 73, etc. are connected to an output unit (not shown). Connected via a drive circuit. Encoders 194,196
Is an electric motor 56, 5 in the second power hydraulic source 12.
The number of rotations of the electric motors 56, 5 is detected.
The strokes of the pistons 54, 55 in the power hydraulic cylinders 50, 52 are detected based on the rotation speed of 7.
The CPU 182 controls the pump motor 32 based on the output signal of the accumulator pressure sensor 38, and controls the linear valve device 80 and the like based on the output signals of the operating force sensor 132, the hydraulic pressure sensor 120, the brake hydraulic pressure sensor 190, and the like. Control. The CPU 184 uses the operation force sensor 13
2. The electric motors 56, 57, etc. are controlled based on the output signals of the encoders 194, 196, etc.

【００２６】また、本液圧ブレーキ装置には電源も２つ
設けられる。電源２００が、第１動力式液圧源１０等に
電力を供給するものであり、電源２０２が、第２動力式
液圧源１２等に電力に供給するものである。電源２０
０，２０２はそれぞれ、１２Ｖ、４２Ｖ、キャパシタ
（コンデンサ）等とすることができる。例えば、電源２
００，２０２の両方を１２Ｖのものしたり、４２Ｖのも
のとしたり、キャパシタとしたり、一方を１２Ｖのもの
とし他方を４２Ｖのものとしたり、一方を１２Ｖまたは
４２Ｖのものとし他方をキャパシタとしたりすることが
できる。このように、本実施形態においては、第１動力
式液圧源１０と第２動力式液圧源１２とで、電源２０
０，２０２が別にされ、かつ、ＣＰＵも別にされている
ため、一方に異常が生じても他方を作動させることがで
きるのであり、フェールセーフが図られている。なお、
電源２００は、第１動力式液圧源１０の液圧によるブレ
ーキ液圧の制御に必要なセンサにも電力を供給し、電源
２０２は、第２動力式液圧源１２の液圧によるブレーキ
液圧の制御に必要なセンサにも電力を供給するものとす
ることができる。本実施形態においては、第１動力式液
圧源１０、液通路４２，４４、リニアバルブ装置８０、
ＣＰＵ１８２，１８６、電源２００等により第１動力式
液圧供給装置２１０が構成され、第２動力式液圧源１
２，液通路６６，６７、連結通路７０，７１、ＣＰＵ１
８４，１８８、電源２０２等により第２動力式液圧供給
装置２１２が構成される。Further, the present hydraulic brake device is also provided with two power sources. The power supply 200 supplies electric power to the first power hydraulic pressure source 10 and the like, and the power supply 202 supplies electric power to the second power hydraulic pressure source 12 and the like. Power supply 20
0 and 202 may be 12V, 42V, capacitors, etc., respectively. For example, power supply 2
Both 00 and 202 may be 12V or 42V, or may be capacitors, one may be 12V and the other may be 42V, or one may be 12V or 42V and the other may be a capacitor. be able to. As described above, in the present embodiment, the power source 20 includes the first power hydraulic pressure source 10 and the second power hydraulic pressure source 12.
Since 0 and 202 are separately provided and the CPU is also provided separately, even if an abnormality occurs in one, the other can be operated, and fail-safe is achieved. In addition,
The power supply 200 also supplies electric power to a sensor necessary for controlling the brake fluid pressure by the hydraulic pressure of the first power hydraulic pressure source 10, and the power source 202 supplies the brake fluid by the hydraulic pressure of the second power hydraulic pressure source 12. Power may also be supplied to the sensor required for pressure control. In the present embodiment, the first power type hydraulic pressure source 10, the liquid passages 42 and 44, the linear valve device 80,
The CPU 182, 186, the power source 200, etc. constitute a first power type hydraulic pressure supply device 210, and a second power type hydraulic pressure source 1
2, liquid passages 66 and 67, connection passages 70 and 71, CPU1
The second power type hydraulic pressure supply device 212 is constituted by 84, 188, the power source 202 and the like.

【００２７】次に作動について説明する。第１動力式液
圧供給装置２１０が正常な場合には、第１動力式液圧源
１０（アキュムレータ３４）の液圧を利用してブレーキ
シリンダ１８、２６の液圧が制御される。操作力センサ
１３２によって検出されたブレーキ操作力に基づいて目
標ブレーキ液圧が決定され、実際のブレーキ液圧が目標
ブレーキ液圧に近づくようにリニアバルブ装置８０が制
御される。この状態が第１状態である。ブレーキ液圧の
制御はフィードバック制御でもフィードフォワード制御
でもよい。第１動力式液圧供給装置２１０に異常が検出
された場合には第２状態に切り換えられ、第２動力式液
圧源１２の液圧がブレーキシリンダ１８，２６に供給さ
れる。第１動力式液圧供給装置２１０の異常には、電源
２００，ＣＰＵ１８２，１８６、ポンプモータ３２の異
常等の電気系統の異常や液通路４２，４４における液漏
れ等が該当する。電気系統の異常は、イニシャルチェッ
ク時に検出され、液漏れは第１動力式液圧源１０の作動
中の液圧センサ１２０，ブレーキ液圧センサ１９０等の
出力信号に基づいて検出される。Next, the operation will be described. When the first power hydraulic pressure supply device 210 is normal, the hydraulic pressure of the first power hydraulic pressure source 10 (accumulator 34) is used to control the hydraulic pressure of the brake cylinders 18, 26. The target brake fluid pressure is determined based on the brake operation force detected by the operation force sensor 132, and the linear valve device 80 is controlled so that the actual brake fluid pressure approaches the target brake fluid pressure. This state is the first state. The control of the brake fluid pressure may be feedback control or feedforward control. When an abnormality is detected in the first power type hydraulic pressure supply device 210, it is switched to the second state, and the hydraulic pressure of the second power type hydraulic pressure source 12 is supplied to the brake cylinders 18, 26. The abnormality of the first power type hydraulic pressure supply device 210 corresponds to an abnormality of the electric system such as an abnormality of the power supply 200, the CPUs 182 and 186, the pump motor 32, and a leakage of liquid in the liquid passages 42 and 44. The abnormality of the electric system is detected at the time of the initial check, and the liquid leakage is detected based on the output signals of the hydraulic pressure sensor 120, the brake hydraulic pressure sensor 190, etc. during the operation of the first power hydraulic pressure source 10.

【００２８】第２状態においては、ブレーキ操作力に基
づいて目標ブレーキ液圧が求められ、液圧室６４，６５
の液圧が目標ブレーキ液圧に近づくように、電動モータ
５６，５７への供給電流が制御される。電動モータ５
６，５７の作動によりピストン５４，５５が前進させら
れ、液圧室６４，６５の液圧が増加させられ、ブレーキ
シリンダ１８，２６に供給される。液圧室６４，６５の
目標液圧に基づいてピストン５４，５５の目標ストロー
クが求められ、それに基づいて電動モータ５６，５７へ
電流が供給される。第１状態においては、ピストン５
４，５５は後退端位置にあるため、ピストン５４，５５
のストロークに基づいて液圧室６４，６５の液圧を制御
することができる。この状態において、リニアバルブ装
置８０は図示する原位置にあり、第１動力式液圧源１０
への作動液の逆流が阻止される。なお、第２状態におい
ては、ピストン５４，５５を後退させて液圧室６４，６
５の容積を増加させることによって、ブレーキシリンダ
の液圧を減圧させることも可能である。このように、第
１状態においては、ピストン５４，５５が後退端位置ま
で後退させられるため、第２動力式液圧源１２における
作動液不足が生じることを回避することができる。ま
た、エンコーダ１９４，１９６の０点を検出することが
できる。In the second state, the target brake hydraulic pressure is obtained based on the brake operating force, and the hydraulic chambers 64 and 65 are
The electric currents supplied to the electric motors 56 and 57 are controlled so that the hydraulic pressure of # 1 approaches the target brake hydraulic pressure. Electric motor 5
The pistons 54 and 55 are moved forward by the operations of 6 and 57, the hydraulic pressure in the hydraulic chambers 64 and 65 is increased, and the hydraulic pressure is supplied to the brake cylinders 18 and 26. Target strokes of the pistons 54, 55 are obtained based on the target hydraulic pressures of the hydraulic chambers 64, 65, and electric currents are supplied to the electric motors 56, 57 based on the target strokes. In the first state, the piston 5
Since the pistons 4, 55 are at the backward end position, the pistons 54, 55
The hydraulic pressures of the hydraulic chambers 64 and 65 can be controlled based on the stroke. In this state, the linear valve device 80 is in the original position shown, and the first power hydraulic pressure source 10
Backflow of hydraulic fluid into the chamber is prevented. In the second state, the pistons 54, 55 are retracted to move the hydraulic chambers 64, 6
It is also possible to reduce the hydraulic pressure in the brake cylinder by increasing the volume of 5. In this way, in the first state, the pistons 54, 55 are retracted to the retracted end positions, so it is possible to avoid a shortage of hydraulic fluid in the second power hydraulic pressure source 12. Further, the zero point of the encoders 194 and 196 can be detected.

【００２９】なお、液圧室６４，６５の液圧を検出する
液圧センサを設け、液圧センサによって検出された実際
の液圧室の液圧が目標液圧に近づくように、電動モータ
５６，５７への供給電流が制御されるようにすることが
できる。また、エンコーダ１９４，１９６によって検出
された回転数が目標ブレーキ液圧に対応する大きさにな
るように電動モータ５６，５７が制御されるようにする
こともできる。また、第１状態においても第２状態にお
いても、ブレーキ液圧はブレーキ操作状態に基づいて制
御されるのであるが、これらの制御特性は同じにしても
異なっていてもよい。例えば、第２状態においては第１
状態における場合より高い応答性は不要であるが供給可
能な液圧を大きくすることが望ましい。そのため、目標
ブレーキ液圧を決定する際の制御ゲインを第１状態にお
ける場合より大きくし、トルク重視の制御とすることが
できる。A hydraulic pressure sensor for detecting the hydraulic pressure in the hydraulic pressure chambers 64 and 65 is provided, and the electric motor 56 is operated so that the actual hydraulic pressure in the hydraulic pressure chamber detected by the hydraulic pressure sensor approaches the target hydraulic pressure. , 57 can be controlled. Further, the electric motors 56 and 57 may be controlled so that the rotation speed detected by the encoders 194 and 196 has a magnitude corresponding to the target brake hydraulic pressure. Further, in both the first state and the second state, the brake fluid pressure is controlled based on the brake operation state, but these control characteristics may be the same or different. For example, in the second state, the first
It is not necessary to have higher responsiveness than in the case of the state, but it is desirable to increase the supplyable hydraulic pressure. Therefore, the control gain when determining the target brake fluid pressure can be made larger than that in the first state, and the torque-oriented control can be performed.

【００３０】図５の切換プログラムを表すフローチャー
トにおいて、ステップ１（以下、Ｓ１と略称する、他の
ステップについても同様とする）において、ブレーキペ
ダル１３０が操作中か否かが判定される。ブレーキ操作
中であることは、ブレーキ操作力センサ１３２による検
出値が設定値以上になったこと等によって検出すること
ができるが、操作力センサ１３２とは別にブレーキスイ
ッチを設けてもよい。ブレーキ操作中である場合には、
Ｓ２において、第１動力式液圧供給装置２１０が正常で
あるか否かが判定される。正常である場合には、Ｓ３に
おいて、第１状態にされる。リニアバルブ装置８０の制
御により第１動力式液圧源１０の液圧を利用してブレー
キシリンダ１８，２６の液圧が制御される。異常である
場合には、Ｓ４において、第２状態とされ、第２動力式
液圧源１２の制御によりブレーキシリンダ１８，２６の
液圧が制御される。In the flowchart showing the switching program of FIG. 5, in step 1 (hereinafter, abbreviated as S1 and the same applies to other steps), it is determined whether or not the brake pedal 130 is being operated. The fact that the brake is being operated can be detected by a value detected by the brake operating force sensor 132 being equal to or more than a set value, but a brake switch may be provided separately from the operating force sensor 132. If the brake is being operated,
In S2, it is determined whether or not the first power hydraulic pressure supply device 210 is normal. If normal, the first state is set in S3. By controlling the linear valve device 80, the hydraulic pressure of the first power hydraulic pressure source 10 is utilized to control the hydraulic pressure of the brake cylinders 18, 26. If it is abnormal, the second state is set in S4, and the hydraulic pressure of the brake cylinders 18 and 26 is controlled by the control of the second power hydraulic pressure source 12.

【００３１】このように、本実施形態においては、第１
動力式液圧供給装置２１０の異常時でも第２動力式液圧
供給装置２１２から供給される液圧によってブレーキが
作動させられる。動力式液圧供給装置が１つしか設けら
れていない場合には、その動力式液圧源に異常が生じる
と、運転者によるブレーキ操作力に応じた液圧が発生さ
せられるマスタシリンダ等のマニュアル式液圧源の液圧
がブレーキに供給されることになり、ブレーキ液圧が十
分とはいえないことがあった。それに対して、本ブレー
キ装置においては、２つの動力式液圧供給装置２１０，
２１２が設けられるため、一方に異常が生じても他方の
液圧をブレーキに供給することができ、十分なブレーキ
液圧が得られる。本実施形態においては、動力式液圧
源、電源、メインＣＰＵ、サブＣＰＵがそれぞれ２つず
つ、第１，第２動力式液圧供給装置２１０，２１２に専
用に設けられているため、安全性を向上させることがで
きる。また、第１状態においても第２状態においてもブ
レーキ液圧がブレーキ操作状態に基づいて制御されるた
め、一方に異常が生じても、運転者による操作フィーリ
ングの低下を抑制することができる。さらに、第２動力
式液圧源１２が動力式液圧シリンダ５０，５２の液圧室
６４，６５の容積を制御することによってブレーキシリ
ンダ１８，２６の液圧が制御されるようにされている。
そのため、第２動力式液圧源１２の液圧を制御するため
の専用の電磁制御弁が不要となり、その分、ブレーキ装
置の構造を簡単にし、コストアップを抑制することがで
きる。As described above, in this embodiment, the first
Even when the power type hydraulic pressure supply device 210 is abnormal, the brake is operated by the hydraulic pressure supplied from the second power type hydraulic pressure supply device 212. In the case where only one power type hydraulic pressure supply device is provided, if an abnormality occurs in the power type hydraulic pressure source, a hydraulic pressure is generated according to the brake operation force by the driver, such as a master cylinder. Since the hydraulic pressure of the formula hydraulic pressure source is supplied to the brake, the brake hydraulic pressure may not be sufficient. On the other hand, in this brake device, two power type hydraulic pressure supply devices 210,
Since 212 is provided, the hydraulic pressure of the other can be supplied to the brake even if an abnormality occurs in one, and a sufficient brake hydraulic pressure can be obtained. In this embodiment, two power hydraulic pressure sources, two power supplies, two main CPUs, and two sub CPUs are provided exclusively for the first and second power hydraulic pressure supply devices 210 and 212. Can be improved. Further, in both the first state and the second state, the brake fluid pressure is controlled based on the brake operation state, so that even if an abnormality occurs in one of the two states, it is possible to suppress deterioration in the operation feeling of the driver. Further, the second power type hydraulic pressure source 12 controls the volumes of the hydraulic pressure chambers 64, 65 of the power type hydraulic cylinders 50, 52 so that the hydraulic pressures of the brake cylinders 18, 26 are controlled. .
Therefore, a dedicated electromagnetic control valve for controlling the hydraulic pressure of the second power hydraulic pressure source 12 becomes unnecessary, and the structure of the brake device can be simplified and the cost increase can be suppressed accordingly.

【００３２】なお、第２動力式液圧源１２は前輪１６の
ブレーキシリンダ１８に接続されて、後輪２４のブレー
キシリンダ２６に接続されないようにすることもでき
る。ブレーキは主として前輪のブレーキシリンダの液圧
により作動させられるからである。また、電動モータ５
６，５７はそれぞれ別個に制御することもできる。この
場合には、前輪１６側と後輪２４側とで、ブレーキ液圧
が異なることなる。さらに、上記実施形態においては、
第２動力式液圧源１２が２つの動力式液圧シリンダ５
０，５２を含むものであり、これらが別個に電動モータ
５６，５７によって作動させられるものであったが、２
つの動力式液圧シリンダ５０，５２に対して電動モータ
を１つとし、これらに共通とすることもできる。図６に
おいて、第２動力式液圧源２５０は、２つの液圧シリン
ダ５０，５２と、１つの電動モータ２５４とを含む。２
つの液圧シリンダ５０，５２それぞれにおいて、電動モ
ータ２５４の駆動により２つのピストン５４，５５が同
様に作動させられる。なお、第２動力式液圧源以外の部
分や制御については、上記実施形態における場合と同様
であるため、説明を省略する。以下の実施形態について
も同様とする。The second power type hydraulic pressure source 12 may be connected to the brake cylinder 18 of the front wheel 16 and not connected to the brake cylinder 26 of the rear wheel 24. This is because the brake is mainly operated by the hydraulic pressure of the brake cylinders of the front wheels. Also, the electric motor 5
It is also possible to control 6 and 57 separately. In this case, the brake fluid pressure is different between the front wheel 16 side and the rear wheel 24 side. Further, in the above embodiment,
The second power hydraulic pressure source 12 has two power hydraulic cylinders 5.
0,52, which were separately operated by electric motors 56,57.
It is also possible to provide one electric motor for each of the power hydraulic cylinders 50 and 52 and to use a common electric motor. In FIG. 6, the second power hydraulic pressure source 250 includes two hydraulic cylinders 50 and 52 and one electric motor 254. Two
In each of the hydraulic cylinders 50 and 52, the two pistons 54 and 55 are similarly operated by driving the electric motor 254. The parts other than the second power hydraulic pressure source and the control are the same as those in the above-described embodiment, and thus the description thereof will be omitted. The same applies to the following embodiments.

【００３３】さらに、動力式液圧シリンダは、１つのハ
ウジングに対して２つの液圧室を含むものとすることが
できる。図７に示すように、第２動力式液圧源３００に
含まれる動力式液圧シリンダ３０２は、ハウジングに液
密かつ摺動可能に嵌合された２つの加圧ピストン３０
４，３０６を含み、加圧ピストン３０４，３０６の前方
がそれぞれ液圧室３１０，３１２とされる。これら液圧
室３１０，３１２に液通路６６，６７を介してブレーキ
シリンダ１８，２６が接続される。ピストン３０４とハ
ウジングとの間、２つの加圧ピストン３０４，３０６の
間には、それぞれリターンスプリングが配設され、加圧
ピストン３０４，３０６を後退方向に付勢する。加圧ピ
ストン３０６のピストンロッド３１６には、電動モータ
３１８の出力軸が駆動伝達装置３２０を介して連携させ
られ、電動モータ３１８の駆動力がピストン３０６に加
えられ、液圧室３１２の液圧が駆動力に応じた大きさに
制御される。この場合において、加圧ピストン３０４の
前後の液圧室３１０，３１２の液圧は同じ大きさにさ
れ、ブレーキシリンダ１８，２６の液圧も同じ大きさに
される。また、加圧ピストン３０６を駆動ピストン、加
圧ピストン３０４を従動ピストンまたは浮動ピストンと
称することができる。本実施形態においては、液通路６
６，６７に電磁開閉弁３３０，３３２が設けられる。電
磁開閉弁３３０，３３２は電流が供給されない場合に開
状態にある常開弁である。電磁開閉弁３３０，３３２
は、第１状態において閉状態とされて、第２動力式駆動
源３００がブレーキシリンダ１８，２６から遮断され
る。本実施形態においては、ブレーキシリンダ１８，２
６から作動液が液圧室３１０，３１２に戻されないよう
にされているのである。Further, the power hydraulic cylinder may include two hydraulic chambers for one housing. As shown in FIG. 7, the power hydraulic cylinder 302 included in the second power hydraulic pressure source 300 includes two pressurizing pistons 30 that are liquid-tightly and slidably fitted in a housing.
4, 306, and the front of the pressurizing pistons 304, 306 are hydraulic chambers 310, 312, respectively. Brake cylinders 18 and 26 are connected to these hydraulic chambers 310 and 312 via liquid passages 66 and 67. Return springs are respectively arranged between the piston 304 and the housing and between the two pressure pistons 304 and 306 to bias the pressure pistons 304 and 306 in the backward direction. The output shaft of the electric motor 318 is linked to the piston rod 316 of the pressurizing piston 306 via the drive transmission device 320, the driving force of the electric motor 318 is applied to the piston 306, and the hydraulic pressure of the hydraulic chamber 312 is increased. The size is controlled according to the driving force. In this case, the hydraulic pressures in the hydraulic chambers 310 and 312 before and after the pressurizing piston 304 have the same magnitude, and the hydraulic pressures in the brake cylinders 18 and 26 also have the same magnitude. Further, the pressure piston 306 can be referred to as a drive piston, and the pressure piston 304 can be referred to as a driven piston or a floating piston. In this embodiment, the liquid passage 6
Electromagnetic on-off valves 330, 332 are provided at 6, 67. The electromagnetic opening / closing valves 330 and 332 are normally open valves that are open when no current is supplied. Solenoid on-off valve 330,332
Is closed in the first state, and the second power drive source 300 is disconnected from the brake cylinders 18, 26. In the present embodiment, the brake cylinders 18, 2
The hydraulic fluid is prevented from returning to the hydraulic chambers 310 and 312 from No. 6.

【００３４】また、図８に示すように、２つの動力式液
圧源３５０，３５２の両方をポンプ装置を含むものとす
ることができる。２つの動力式液圧源３５０，３５２
は、それぞれ、ポンプ３６０，３６２およびポンプモー
タ３６４，３６６を含むポンプ装置３６８，３７０を含
むものであり、リザーバ３７２，アキュムレータ３７
４，アキュムレータ圧センサ３７６を共通に含む。この
場合においても、動力式液圧源３５０のポンプ装置３６
８の異常時に動力式液圧源３７０のポンプ装置３７０を
作動させることができる。また、それぞれのポンプ３６
０，３６２の吐出側に逆止弁３７８，３８０が設けられ
ているため、一方が作動状態とされて他方が非作動状態
とされても、一方から他方へ高圧の作動液が逆流するこ
とが回避される。本実施形態においては、液通路６６，
６７が不要である。また、連通弁７２，７３および連通
路７０，７１等も不可欠ではない。Further, as shown in FIG. 8, both of the two power hydraulic pressure sources 350 and 352 may include a pump device. Two power hydraulic pressure sources 350, 352
Includes pump devices 368 and 370 including pumps 360 and 362 and pump motors 364 and 366, respectively, and a reservoir 372 and an accumulator 37.
4, accumulator pressure sensor 376 is included in common. Also in this case, the pump device 36 of the power hydraulic pressure source 350
8 can operate the pump device 370 of the power hydraulic source 370. In addition, each pump 36
Since the check valves 378 and 380 are provided on the discharge side of 0 and 362, even if one is activated and the other is inactivated, high-pressure hydraulic fluid may flow back from one to the other. Avoided. In the present embodiment, the liquid passage 66,
67 is unnecessary. Further, the communication valves 72 and 73 and the communication passages 70 and 71 are not essential.

【００３５】また、上記実施形態においては、入力操作
系としてブレーキペダル１３０の操作状態としてブレー
キ操作力が検出されるようにされていたが、ブレーキペ
ダル１３０のストロークが検出されるようにすることが
できる。操作力センサ１３２の構造についても上記実施
形態における場合のそれに限らない。例えば、ブレーキ
ペダル１３０の歪みに基づいて踏力を検出する歪みゲー
ジを含むものとすることができる。さらに、反力付与装
置の構造等は問わない。作動液を含むものとしたり、コ
イルスプリングの代わりに板ばね等を含むもの等とした
りとすることができる。In the above embodiment, the brake operation force is detected as the operation state of the brake pedal 130 as the input operation system, but the stroke of the brake pedal 130 may be detected. it can. The structure of the operation force sensor 132 is not limited to that in the above embodiment. For example, a strain gauge that detects the pedal effort based on the strain of the brake pedal 130 may be included. Further, the structure of the reaction force applying device does not matter. It may be one containing a hydraulic fluid, or one containing a leaf spring or the like instead of the coil spring.

【００３６】また、上記各実施形態においては、２つの
動力式液圧源の一方がポンプ装置を含み、他方が動力式
液圧シリンダを含む場合において、ポンプ装置を含む動
力式液圧源が主として使用されるようにされていたが、
逆に、動力式液圧シリンダを含む動力式液圧源が主とし
て使用されるようにしてもよい。さらに、２つとも動力
式液圧シリンダを含むものとすることもできる。また、
第１動力式液圧源１０において、アキュムレータ３４は
不可欠ではない。この場合には、ポンプモータ３２の制
御によりポンプ３０から吐出される作動液の液圧を制御
することができる。第１動力式液圧源の制御によりブレ
ーキシリンダの液圧が制御されるのである。また、個別
液圧制御弁装置が不可欠ではなくなる。それに対して、
個別液圧制御弁装置は、リニアバルブ装置８０ではなく
複数の電磁開閉弁を含むものとすることができる。この
場合には、第１状態において、電磁開閉弁の制御により
ブレーキ液圧が制御されることになる。In each of the above embodiments, when one of the two power type hydraulic pressure sources includes a pump device and the other includes a power type hydraulic cylinder, the power type hydraulic pressure source including the pump device is mainly used. Was supposed to be used,
Conversely, a powered hydraulic pressure source including a powered hydraulic cylinder may be primarily used. In addition, both may be powered hydraulic cylinders. Also,
The accumulator 34 is not essential in the first power hydraulic source 10. In this case, the hydraulic pressure of the hydraulic fluid discharged from the pump 30 can be controlled by controlling the pump motor 32. The hydraulic pressure of the brake cylinder is controlled by controlling the first power hydraulic pressure source. Further, the individual hydraulic pressure control valve device is not essential. On the other hand,
The individual hydraulic pressure control valve device may include a plurality of electromagnetic on-off valves instead of the linear valve device 80. In this case, in the first state, the brake fluid pressure is controlled by controlling the electromagnetic opening / closing valve.

【００３７】また、上記実施形態においては、第１動力
式液圧供給装置２１０と第２動力式液圧供給装置２１２
とで、ＣＰＵが個々に設けられていたが、コンピュータ
が個々に設けられてもよい。逆に、サブＣＰＵは不可欠
ではない。さらに、上記各実施形態においては、第１動
力式液圧源１０が正常な場合に、原則として、第１状態
とされるようにされていたが、それに限らない。例え
ば、運転者による選択操作部材の操作によって選択され
るようにすることができる。第１状態と第２状態とでは
操作フィーリングが異なるため運転者の意図に応じてい
ずれか一方が選択されるようにすることができるのであ
る。また、ブレーキ作動回数、ブレーキ作動時間（累積
作動時間または作動継続時間）等によっていずれか一方
が選択されるようにすることができる。このようにすれ
ば、電動モータ等の動力駆動源の寿命を長くすることが
できる。Further, in the above embodiment, the first power type hydraulic pressure supply device 210 and the second power type hydraulic pressure supply device 212.
Thus, although the CPUs are individually provided, the computers may be individually provided. Conversely, the sub CPU is not essential. Further, in each of the above embodiments, when the first power hydraulic pressure source 10 is normal, as a general rule, the first state is set to the first state, but the present invention is not limited to this. For example, the driver can be selected by operating the selection operation member. Since the operation feeling is different between the first state and the second state, either one can be selected according to the driver's intention. Further, either one can be selected depending on the number of times of brake operation, the brake operation time (cumulative operation time or operation continuation time), and the like. By doing so, the life of the power source such as the electric motor can be extended.

【００３８】また、第１状態において、第２動力式液圧
源１２の電動モータ５６，５７に保持トルクが加えられ
れば、ピストン５４，５５が後退させられることを阻止
することができる。同様に、電動モータ５６，５７を超
音波モータとすれば、保持トルクを加えなくても、液圧
室６４，６５の液圧によりピストン５４，５５が後退さ
せられることを阻止することができる。電動モータ５
６．５７がブレーキ機能付きのものとしても同様の効果
が得られる。さらに、駆動伝達装置（運動変換装置）６
０，６１がボールねじ機構を含むものとされていたが、
通常のねじ機構を含むものとすることができる。この場
合には、駆動用電動モータ５６，５７に保持トルクが加
えられなくても、液圧室６４，６５の液圧によってピス
トン５４，５５が後退させられることがない。Further, in the first state, if a holding torque is applied to the electric motors 56, 57 of the second power type hydraulic pressure source 12, it is possible to prevent the pistons 54, 55 from being retracted. Similarly, if the electric motors 56 and 57 are ultrasonic motors, it is possible to prevent the pistons 54 and 55 from being retracted by the hydraulic pressure in the hydraulic chambers 64 and 65 without applying a holding torque. Electric motor 5
The same effect can be obtained even if 6.57 has a brake function. Further, a drive transmission device (motion conversion device) 6
Although 0 and 61 were supposed to include a ball screw mechanism,
It may include a conventional screw mechanism. In this case, even if the holding torque is not applied to the drive electric motors 56 and 57, the pistons 54 and 55 are not retracted by the hydraulic pressure of the hydraulic chambers 64 and 65.

【００３９】また、ブレーキ装置は前後２系統ではな
く、Ｘ配管のものとすることもできる。さらに、ブレー
キ装置に動力式供給装置を３つ以上設けることもでき
る。また、液圧ブレーキ装置でなく、エアブレーキ装置
に適用することもできる。この場合には、各車輪毎に設
けられたブレーキアクチュエータとしてのブレーキチャ
ンバに第１動力式エア圧源、第２動力式エア圧源のいず
れかのエア圧が供給される。この場合においても、第１
動力式エア圧源の異常時に、マニュアルブレーキに頼る
ことがなくなり、十分なブレーキ力を得ることができ
る。エアブレーキ装置においては、ブレーキ操作力はブ
レーキ操作部材の操作継続時間等に基づいて検出するこ
とができる。Further, the brake device may be an X pipe instead of the front and rear two systems. Further, the brake device can be provided with three or more power supply devices. Further, the invention can be applied to an air brake device instead of the hydraulic brake device. In this case, the air pressure of either the first power type air pressure source or the second power type air pressure source is supplied to the brake chamber as a brake actuator provided for each wheel. Even in this case, the first
When the power type air pressure source is abnormal, there is no need to rely on manual braking, and sufficient braking force can be obtained. In the air brake device, the brake operating force can be detected based on the operation duration time of the brake operating member or the like.

【００４０】その他、本発明は、前記〔発明が解決しよ
うとする課題、課題解決手段および効果〕に記載の態様
の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施し
た態様で実施することができる。In addition, the present invention can be carried out in the modes described in [Problems to be solved by the invention, means for solving the problems and effects], and variously modified and improved based on the knowledge of those skilled in the art. can do.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の一実施形態であるブレーキ装置の回路
図である。FIG. 1 is a circuit diagram of a brake device according to an embodiment of the present invention.

【図２】上記ブレーキ装置のリニアバルブ装置を示す図
である。FIG. 2 is a diagram showing a linear valve device of the brake device.

【図３】上記ブレーキ装置のブレーキペダル周辺を示す
図である。FIG. 3 is a diagram showing the vicinity of a brake pedal of the brake device.

【図４】上記ブレーキ装置のブレーキ制御装置を概念的
に示す図である。FIG. 4 is a diagram conceptually showing a brake control device of the brake device.

【図５】上記ブレーキ制御装置の記憶部に記憶された切
り換えプログラムを表すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a switching program stored in a storage unit of the brake control device.

【図６】本発明の別の一実施形態であるブレーキ装置の
一部回路図である。FIG. 6 is a partial circuit diagram of a brake device according to another embodiment of the present invention.

【図７】本発明の別の一実施形態であるブレーキ装置の
回路図である。FIG. 7 is a circuit diagram of a brake device according to another embodiment of the present invention.

【図８】本発明の別の一実施形態であるブレーキ装置の
回路図である。FIG. 8 is a circuit diagram of a brake device according to another embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０，１２動力式液圧源 １８，２６ブレーキシリンダ ３３ポンプ装置 ５０，５２動力式液圧シリンダ ８０リニアバルブ装置 １３２操作力センサ １８０ブレーキ液圧制御装置 ２１０，２１２動力式液圧供給装置 ２５０第２動力式液圧源 ３００第２動力式液圧源 ３０２動力式液圧シリンダ ３５０，３５２動力式駆動源 ３６８，３７０ポンプ装置 10, 12 power hydraulic source 18,26 brake cylinder 33 pump device 50,52 power hydraulic cylinder 80 linear valve device 132 Operation force sensor 180 brake fluid pressure control device 210,212 Power type hydraulic pressure supply device 250 Second power hydraulic source 300 Second power hydraulic source 302 power hydraulic cylinder 350,352 Power type drive source 368,370 pump device

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D048 BB07 CC05 HH13 HH18 HH26 HH66 RR01 RR11 RR35 3D049 BB02 BB05 CC02 HH12 HH13 HH20 HH41 HH47 HH53 RR01 RR04 RR13    ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page    F term (reference) 3D048 BB07 CC05 HH13 HH18 HH26                       HH66 RR01 RR11 RR35                 3D049 BB02 BB05 CC02 HH12 HH13                       HH20 HH41 HH47 HH53 RR01                       RR04 RR13

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】流体圧により作動するブレーキアクチュエ
ータを備え、車輪の回転を抑制するブレーキと、 動力の供給により作動させられ、前記ブレーキアクチュ
エータにブレーキ操作部材の操作状態に応じた流体圧を
供給可能な２つの動力式流体圧供給装置と、 前記ブレーキアクチュエータに２つの動力式流体圧供給
装置のうちのいずれか一方から流体圧が供給される第１
状態と他方から流体圧が供給される第２状態とに切り換
える切換装置とを含むことを特徴とするブレーキ装置。1. A brake actuator which is operated by fluid pressure, is provided with a brake that suppresses wheel rotation, and is activated by the supply of power, and can supply fluid pressure to the brake actuator according to the operating state of a brake operating member. No. 2 power type fluid pressure supply device, and a fluid pressure is supplied to the brake actuator from one of the two power type fluid pressure supply devices.
A braking device comprising: a switching device that switches between a second state and a second state in which fluid pressure is supplied from the other state. 【請求項２】前記切換装置が、前記一方の動力式流体圧
供給装置の異常時に、前記第１状態から第２状態に切り
換える異常時切換部を含む請求項１に記載のブレーキ装
置。2. The braking device according to claim 1, wherein the switching device includes an abnormal time switching unit that switches from the first state to the second state when the one power type fluid pressure supply device is abnormal. 【請求項３】前記ブレーキアクチュエータが液圧により
作動するブレーキシリンダであり、 前記２つの動力式流体圧供給装置のうちの少なくとも一
方が、前記ブレーキシリンダに接続された容積室と、そ
の容積室の容積の少なくとも減少を、動力の供給により
生じさせる容積可変装置とを含む請求項１または２に記
載のブレーキ装置。3. The brake actuator is a brake cylinder operated by hydraulic pressure, and at least one of the two power type fluid pressure supply devices has a volume chamber connected to the brake cylinder and a volume chamber of the volume chamber. 3. A brake device according to claim 1, further comprising a variable volume device that causes at least a decrease in volume by supplying power.