JP2003103482A - 調整用パラメータの設定方法 - Google Patents
調整用パラメータの設定方法Info
- Publication number
- JP2003103482A JP2003103482A JP2001298932A JP2001298932A JP2003103482A JP 2003103482 A JP2003103482 A JP 2003103482A JP 2001298932 A JP2001298932 A JP 2001298932A JP 2001298932 A JP2001298932 A JP 2001298932A JP 2003103482 A JP2003103482 A JP 2003103482A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- adjustment parameter
- robot
- control panel
- robot control
- server computer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットの稼動を停止させることなく、しか
も作業に対する熟練を必要とせず、ロボットの調整用パ
ラメータの設定値を最適に調整することを可能とする、
ロボットの調整用パラメータの設定方法を提供する。 【解決手段】 ロボット1を制御するロボット制御盤2
は、ロボット制御盤2に記憶されている少なくとも現状
の調整用パラメータを含むデータをロボット制御盤2と
はネットワーク4を介して接続されたサーバコンピュー
タ3へ送信し、サーバコンピュータ3は、受信した現状
の調整用パラメータとサーバコンピュータ3内にある最
新の調整用パラメータとを比較し、両者が異なっていた
場合は最新の調整用パラメータをロボット制御盤2へ送
信し、ロボット制御盤2は記憶されている前記現状の調
整用パラメータを受信した前記最新の調整用パラメータ
に変更するようにした。
も作業に対する熟練を必要とせず、ロボットの調整用パ
ラメータの設定値を最適に調整することを可能とする、
ロボットの調整用パラメータの設定方法を提供する。 【解決手段】 ロボット1を制御するロボット制御盤2
は、ロボット制御盤2に記憶されている少なくとも現状
の調整用パラメータを含むデータをロボット制御盤2と
はネットワーク4を介して接続されたサーバコンピュー
タ3へ送信し、サーバコンピュータ3は、受信した現状
の調整用パラメータとサーバコンピュータ3内にある最
新の調整用パラメータとを比較し、両者が異なっていた
場合は最新の調整用パラメータをロボット制御盤2へ送
信し、ロボット制御盤2は記憶されている前記現状の調
整用パラメータを受信した前記最新の調整用パラメータ
に変更するようにした。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの性能向
上を目的として行われる調整用パラメータの設定方法に
関し、特に、ロボットの使用者側に設置されているロボ
ット制御盤と、ロボットの製造者側に設置されているサ
ーバコンピュータとが、ネットワークを介して接続され
ているものに関する。
上を目的として行われる調整用パラメータの設定方法に
関し、特に、ロボットの使用者側に設置されているロボ
ット制御盤と、ロボットの製造者側に設置されているサ
ーバコンピュータとが、ネットワークを介して接続され
ているものに関する。
【0002】
【従来の技術】既に使用者(ユーザ)の工場等に設置さ
れている産業用ロボットについて、その性能向上を目的
として調整を行う方法には、ロボットを構成する部品を
交換する方法と、ロボットをコントロールするソフトウ
ェアの調整用パラメータの設定値を変更する方法の2つ
に大別される。
れている産業用ロボットについて、その性能向上を目的
として調整を行う方法には、ロボットを構成する部品を
交換する方法と、ロボットをコントロールするソフトウ
ェアの調整用パラメータの設定値を変更する方法の2つ
に大別される。
【0003】このうち部品を交換する方法については、
これはさらに使用者側で行う場合と製造者(メーカ)側
で行う場合に分けられ、前者の場合は使用者側の工場の
設備保守担当者等が製造者側から提供された部品を交換
し、後者の場合は製造者側のサービスマン等が使用者側
の工場に出向いて部品を交換することになる。
これはさらに使用者側で行う場合と製造者(メーカ)側
で行う場合に分けられ、前者の場合は使用者側の工場の
設備保守担当者等が製造者側から提供された部品を交換
し、後者の場合は製造者側のサービスマン等が使用者側
の工場に出向いて部品を交換することになる。
【0004】一方、調整用パラメータの設定値を変更す
る方法についても、同様にして使用者側で行う場合と製
造者側で行う場合に分けられ、前者の場合は使用者側の
工場の設備保守担当者等が製造者側から提供された調整
用パラメータの設定値の変更作業を行い、後者の場合は
製造者側のサービスマン等が使用者側の工場に出向いて
調整用パラメータの設定値の変更作業を行うことにな
る。
る方法についても、同様にして使用者側で行う場合と製
造者側で行う場合に分けられ、前者の場合は使用者側の
工場の設備保守担当者等が製造者側から提供された調整
用パラメータの設定値の変更作業を行い、後者の場合は
製造者側のサービスマン等が使用者側の工場に出向いて
調整用パラメータの設定値の変更作業を行うことにな
る。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかし、部品を交換す
る方法については、一時的にせよロボットの稼動を停止
さなければならず、しかも部品交換を行った後に、ロボ
ットが正常に動作するか、あるいは所望の性能に到達し
ているか等を確認するための調査時間を必要とする。さ
らに、交換部品が機械部品の場合には、その交換作業に
は熟練を必要とし、しかも交換時間は長時間に及ぶこと
があり、特に係る作業を使用者側の工場の設備保守担当
者等が行う場合は、使用者側にとってかなりの負担とな
る。
る方法については、一時的にせよロボットの稼動を停止
さなければならず、しかも部品交換を行った後に、ロボ
ットが正常に動作するか、あるいは所望の性能に到達し
ているか等を確認するための調査時間を必要とする。さ
らに、交換部品が機械部品の場合には、その交換作業に
は熟練を必要とし、しかも交換時間は長時間に及ぶこと
があり、特に係る作業を使用者側の工場の設備保守担当
者等が行う場合は、使用者側にとってかなりの負担とな
る。
【0006】一方、調整用パラメータの設定値を変更す
る方法については、これはロボットを停止させる必要は
ないが、設定値の安易な変更はロボットの異常動作を引
き起こす可能性があるため、特に係る作業を使用者側の
工場の設備保守担当者等が行う場合は、使用者側にとっ
てかなりの負担となる。なお、調整用パラメータの設定
値の変更作業については、これはある程度自動化が進め
られているが、使用者毎に稼動状況、特にロボットに対
する負荷が大きく異なるため、自動化によるパラメータ
調整には限界がある。
る方法については、これはロボットを停止させる必要は
ないが、設定値の安易な変更はロボットの異常動作を引
き起こす可能性があるため、特に係る作業を使用者側の
工場の設備保守担当者等が行う場合は、使用者側にとっ
てかなりの負担となる。なお、調整用パラメータの設定
値の変更作業については、これはある程度自動化が進め
られているが、使用者毎に稼動状況、特にロボットに対
する負荷が大きく異なるため、自動化によるパラメータ
調整には限界がある。
【0007】本発明は、係る従来技術の課題を解決する
ためになされたものであり、ロボットの稼動を停止させ
ることなく、しかも作業に対する熟練を必要とせず、ロ
ボットの調整用パラメータの設定値を最適に調整するこ
とを可能とする、調整用パラメータの設定方法を提供す
ることを目的とする。
ためになされたものであり、ロボットの稼動を停止させ
ることなく、しかも作業に対する熟練を必要とせず、ロ
ボットの調整用パラメータの設定値を最適に調整するこ
とを可能とする、調整用パラメータの設定方法を提供す
ることを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項1に係る発明では、ロボットを制御するロボ
ット制御盤は、ロボット制御盤に記憶されている少なく
とも現状の調整用パラメータを含むデータをロボット制
御盤とはネットワークを介して接続されたサーバコンピ
ュータへ送信し、サーバコンピュータは、受信した現状
の調整用パラメータとサーバコンピュータ内にある最新
の調整用パラメータとを比較し、両者が異なっていた場
合は最新の調整用パラメータをロボット制御盤へ送信
し、ロボット制御盤は記憶されている前記現状の調整用
パラメータを受信した前記最新の調整用パラメータに変
更するようにしたことを特徴とする調整用パラメータの
設定方法を提供した。
に、請求項1に係る発明では、ロボットを制御するロボ
ット制御盤は、ロボット制御盤に記憶されている少なく
とも現状の調整用パラメータを含むデータをロボット制
御盤とはネットワークを介して接続されたサーバコンピ
ュータへ送信し、サーバコンピュータは、受信した現状
の調整用パラメータとサーバコンピュータ内にある最新
の調整用パラメータとを比較し、両者が異なっていた場
合は最新の調整用パラメータをロボット制御盤へ送信
し、ロボット制御盤は記憶されている前記現状の調整用
パラメータを受信した前記最新の調整用パラメータに変
更するようにしたことを特徴とする調整用パラメータの
設定方法を提供した。
【0009】ここで、請求項1に記載の構成について、
その用語の解説を行う。「調整用パラメータ」とは、ロ
ボットの制御に関係した各種パラメータのうち、その設
定値によってはロボットの性能の向上に関係するパラメ
ータを言う。「少なくとも現状の調整用パラメータを含
むデータ」としたのは、サーバコンピュータにおける最
適な調整用パラメータの計算においては、現状の調整用
パラメータのデータのみにより最適な調整用パラメータ
が算出できる場合もあるが、現状の調整用パラメータに
加えてこれ以外のデータ、例えば、ロボットの稼動率デ
ータ、負荷データ、室温等の使用環境データなどのデー
タも、最適な調整用パラメータの算出に必要な場合もあ
ることによるものである。「ネットワーク」とは、例え
ばインターネットに代表されるような公衆の通信回線を
指すが、専用の通信回線であってもよい。
その用語の解説を行う。「調整用パラメータ」とは、ロ
ボットの制御に関係した各種パラメータのうち、その設
定値によってはロボットの性能の向上に関係するパラメ
ータを言う。「少なくとも現状の調整用パラメータを含
むデータ」としたのは、サーバコンピュータにおける最
適な調整用パラメータの計算においては、現状の調整用
パラメータのデータのみにより最適な調整用パラメータ
が算出できる場合もあるが、現状の調整用パラメータに
加えてこれ以外のデータ、例えば、ロボットの稼動率デ
ータ、負荷データ、室温等の使用環境データなどのデー
タも、最適な調整用パラメータの算出に必要な場合もあ
ることによるものである。「ネットワーク」とは、例え
ばインターネットに代表されるような公衆の通信回線を
指すが、専用の通信回線であってもよい。
【0010】請求項1に係る構成としたことにより、ロ
ボットの性能向上等を目的とした調整用パラメータの更
新作業は、ネットワークを介して接続された、使用者側
に設置されたロボット制御盤と製造者側に設置されたサ
ーバコンピュータとの間で、自動的に行われることにな
る。
ボットの性能向上等を目的とした調整用パラメータの更
新作業は、ネットワークを介して接続された、使用者側
に設置されたロボット制御盤と製造者側に設置されたサ
ーバコンピュータとの間で、自動的に行われることにな
る。
【0011】さらに、請求項2に係る発明では、請求項
1に係る発明において、サーバコンピュータは、受信し
た現状の調整用パラメータとサーバコンピュータ内にあ
る最新の調整用パラメータとを比較し、両者が異なって
いた場合は最新の調整用パラメータに対して最適化の目
的別に調整用パラメータを算出し、この最適化の目的別
に算出された調整用パラメータをロボット制御盤へ送信
するようにした。係る構成としたことにより、ロボット
の作業内容や要求される作業精度に応じた調整用パラメ
ータに更新されることになるので、ロボットの調整用パ
ラメータの設定値をロボットの作業内容や要求される作
業精度に対応した最適値に調整することが可能になる。
1に係る発明において、サーバコンピュータは、受信し
た現状の調整用パラメータとサーバコンピュータ内にあ
る最新の調整用パラメータとを比較し、両者が異なって
いた場合は最新の調整用パラメータに対して最適化の目
的別に調整用パラメータを算出し、この最適化の目的別
に算出された調整用パラメータをロボット制御盤へ送信
するようにした。係る構成としたことにより、ロボット
の作業内容や要求される作業精度に応じた調整用パラメ
ータに更新されることになるので、ロボットの調整用パ
ラメータの設定値をロボットの作業内容や要求される作
業精度に対応した最適値に調整することが可能になる。
【0012】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て、図面を参照して説明する。図1は、本発明の一実施
形態に係る調整用パラメータの設定方法が適用されるロ
ボットシステムの構成を示した概略図であり、1は使用
者側の工場等に設置されたロボット本体、2はロボット
本体1を制御するためのロボット制御盤、3はロボット
の製造者あるいはその関係者側(例えば代理店等)に設
置されたサーバコンピュータである。ロボット制御盤2
とサーバコンピュータ3との間はネットワーク4によっ
て接続されている。このネットワーク4は、例えばイン
ターネットに代表されるような公衆の通信回線だけでは
なく、LAN(ローカル・エリア・ネットワーク)や専
用の通信回線であってもよい。なお、ロボット制御盤2
には、ロボット本体1の制御用プログラム(ロボットコ
ントロールプログラム)とは別に、調整用パラメータの
設定作業を行わせるためのパラメータ調整用プログラム
が予め搭載されている。
て、図面を参照して説明する。図1は、本発明の一実施
形態に係る調整用パラメータの設定方法が適用されるロ
ボットシステムの構成を示した概略図であり、1は使用
者側の工場等に設置されたロボット本体、2はロボット
本体1を制御するためのロボット制御盤、3はロボット
の製造者あるいはその関係者側(例えば代理店等)に設
置されたサーバコンピュータである。ロボット制御盤2
とサーバコンピュータ3との間はネットワーク4によっ
て接続されている。このネットワーク4は、例えばイン
ターネットに代表されるような公衆の通信回線だけでは
なく、LAN(ローカル・エリア・ネットワーク)や専
用の通信回線であってもよい。なお、ロボット制御盤2
には、ロボット本体1の制御用プログラム(ロボットコ
ントロールプログラム)とは別に、調整用パラメータの
設定作業を行わせるためのパラメータ調整用プログラム
が予め搭載されている。
【0013】図2は、ロボット制御盤2とサーバコンピ
ュータ3との間で交わされる情報の実行手順を示したフ
ローチャートである。なお、図2中の「S*」(*は数
字)の表記は、ステップ番号を示している。
ュータ3との間で交わされる情報の実行手順を示したフ
ローチャートである。なお、図2中の「S*」(*は数
字)の表記は、ステップ番号を示している。
【0014】本実施形態における調整用パラメータの設
定に関する一連の処理は、ロボット本体1の使用者が、
ロボット制御盤2に予め搭載されているパラメータ調整
用プログラムを実行させることにより開始される(ステ
ップ1)。
定に関する一連の処理は、ロボット本体1の使用者が、
ロボット制御盤2に予め搭載されているパラメータ調整
用プログラムを実行させることにより開始される(ステ
ップ1)。
【0015】ロボット制御盤2は、サーバコンピュータ
3に対して調整用パラメータの調整要求を送信する(ス
テップ2)。この調整要求を受信したサーバコンピュー
タ3は、要求内容を確認するとともに、係る要求に対応
できる状況にあるか否かを判断し(ステップ3)、要求
に対応できる状況にある場合は、要求許可をロボット制
御盤2に対して送信する。ここで、要求に対応できない
状況とは、例えば、サーバコンピュータ3内での処理作
業ができる状態にない場合などがある。ロボット制御盤
2は、要求許可を受信すると、少なくとも現在ロボット
本体1で使用している調整用パラメータ(現状の調整用
パラメータ)を含むデータを、サーバコンピュータ3に
対して送信する(ステップ4)。
3に対して調整用パラメータの調整要求を送信する(ス
テップ2)。この調整要求を受信したサーバコンピュー
タ3は、要求内容を確認するとともに、係る要求に対応
できる状況にあるか否かを判断し(ステップ3)、要求
に対応できる状況にある場合は、要求許可をロボット制
御盤2に対して送信する。ここで、要求に対応できない
状況とは、例えば、サーバコンピュータ3内での処理作
業ができる状態にない場合などがある。ロボット制御盤
2は、要求許可を受信すると、少なくとも現在ロボット
本体1で使用している調整用パラメータ(現状の調整用
パラメータ)を含むデータを、サーバコンピュータ3に
対して送信する(ステップ4)。
【0016】なお、このときロボット制御盤2からサー
バコンピュータ3に対して送信されるデータには、前述
した現状の調整用パラメータのデータに加えて、例え
ば、ロボットの稼動率データ、負荷データ、室温等の使
用環境データなどのデータも含まれてもよい。これは、
サーバコンピュータにおける最適な調整用パラメータの
計算においては、現状の調整用パラメータのデータのみ
により最適な調整用パラメータが算出できる場合もある
が、現状の調整用パラメータ以外の前述したデータも必
要な場合があることによるものである。
バコンピュータ3に対して送信されるデータには、前述
した現状の調整用パラメータのデータに加えて、例え
ば、ロボットの稼動率データ、負荷データ、室温等の使
用環境データなどのデータも含まれてもよい。これは、
サーバコンピュータにおける最適な調整用パラメータの
計算においては、現状の調整用パラメータのデータのみ
により最適な調整用パラメータが算出できる場合もある
が、現状の調整用パラメータ以外の前述したデータも必
要な場合があることによるものである。
【0017】サーバコンピュータ3は、ロボット制御盤
2から送信された現状の調整用パラメータを含むデータ
を受信すると(ステップ5)、この現状の調整用パラメ
ータが最新の調整用パラメータであるかどうかを判定す
る(ステップ6)。もし、現状の調整用パラメータが古
い調整用パラメータであれば(ステップ7)、予めサー
バコンピュータ3に記憶されている最新の調整用パラメ
ータに更新する(ステップ8)。係る処理は、言い換え
れば調整用パラメータの所謂バージョンアップであり、
ロボット制御盤2から送信された現状の調整用パラメー
タが古いバージョンであった際には、予めサーバコンピ
ュータ3に記憶されている最新のバージョンの調整用パ
ラメータに更新する。
2から送信された現状の調整用パラメータを含むデータ
を受信すると(ステップ5)、この現状の調整用パラメ
ータが最新の調整用パラメータであるかどうかを判定す
る(ステップ6)。もし、現状の調整用パラメータが古
い調整用パラメータであれば(ステップ7)、予めサー
バコンピュータ3に記憶されている最新の調整用パラメ
ータに更新する(ステップ8)。係る処理は、言い換え
れば調整用パラメータの所謂バージョンアップであり、
ロボット制御盤2から送信された現状の調整用パラメー
タが古いバージョンであった際には、予めサーバコンピ
ュータ3に記憶されている最新のバージョンの調整用パ
ラメータに更新する。
【0018】次に、サーバコンピュータ3は、最適化の
目的に応じて調整用パラメータを導出する。ただし最適
化は、ロボット制御盤2側のオペレータの指示により省
略することもできる。ここで言う最適化の目的とは、例
えば「動作時間短縮の優先」、「軌跡精度の優先」、
「エネルギー消費量最小化の優先」などがある。例え
ば、搬送作業に使用されるロボットの場合、一般に軌跡
精度はそれほど高くなくてもよいので、最適化の目的と
して「動作時間短縮の優先」を選択すれば、軌跡精度よ
りも動作時間の短縮を優先した調整用パラメータが導出
されることになる。また、アーク溶接に使用されるロボ
ットの場合は高い軌跡精度が要求されるので、この場合
は最適化の目的として「軌跡精度の優先」を選択すれ
ば、高い軌跡精度を実現できる調整用パラメータが導出
されることになる。このようにサーバコンピュータ3は
それぞれの目的に応じた最適な調整用パラメータを計算
する(ステップ9)。
目的に応じて調整用パラメータを導出する。ただし最適
化は、ロボット制御盤2側のオペレータの指示により省
略することもできる。ここで言う最適化の目的とは、例
えば「動作時間短縮の優先」、「軌跡精度の優先」、
「エネルギー消費量最小化の優先」などがある。例え
ば、搬送作業に使用されるロボットの場合、一般に軌跡
精度はそれほど高くなくてもよいので、最適化の目的と
して「動作時間短縮の優先」を選択すれば、軌跡精度よ
りも動作時間の短縮を優先した調整用パラメータが導出
されることになる。また、アーク溶接に使用されるロボ
ットの場合は高い軌跡精度が要求されるので、この場合
は最適化の目的として「軌跡精度の優先」を選択すれ
ば、高い軌跡精度を実現できる調整用パラメータが導出
されることになる。このようにサーバコンピュータ3は
それぞれの目的に応じた最適な調整用パラメータを計算
する(ステップ9)。
【0019】計算されたそれぞれの調整用パラメータ
は、サーバコンピュータ3に搭載されているシミュレー
タにかけられ、動作状況をチェックされた後(ステップ
10)、最適化の効果が算出される(ステップ11)。
例えば最適化の目的に「動作時間短縮の優先」が選択さ
れた場合は動作時間短縮の割合が、「エネルギー消費量
最小化の優先」が選択された場合はエネルギー消費量の
減少割合がそれぞれ計算される。なお、ロボット制御盤
2側のオペレータは、サーバコンピュータ3での最適化
効果を確認することができる(ステップ12)。また、
ロボット制御盤2側のオペレータは、いずれの新しい調
整用パラメータを導入するか、あるいは調整用パラメー
タを変更せず元の調整用パラメータのままでロボットを
運用するかを選択することもできる(ステップ13)。
ただし、これら最適化の処理(ステップ9〜12)は、
ロボット制御盤2側のオペレータの指示により省略する
ことも可能である。サーバコンピュータ3は、以上の処
理を行った後、更新後の最適な調整用パラメータをロボ
ット制御盤2へ送信する(ステップ14)。
は、サーバコンピュータ3に搭載されているシミュレー
タにかけられ、動作状況をチェックされた後(ステップ
10)、最適化の効果が算出される(ステップ11)。
例えば最適化の目的に「動作時間短縮の優先」が選択さ
れた場合は動作時間短縮の割合が、「エネルギー消費量
最小化の優先」が選択された場合はエネルギー消費量の
減少割合がそれぞれ計算される。なお、ロボット制御盤
2側のオペレータは、サーバコンピュータ3での最適化
効果を確認することができる(ステップ12)。また、
ロボット制御盤2側のオペレータは、いずれの新しい調
整用パラメータを導入するか、あるいは調整用パラメー
タを変更せず元の調整用パラメータのままでロボットを
運用するかを選択することもできる(ステップ13)。
ただし、これら最適化の処理(ステップ9〜12)は、
ロボット制御盤2側のオペレータの指示により省略する
ことも可能である。サーバコンピュータ3は、以上の処
理を行った後、更新後の最適な調整用パラメータをロボ
ット制御盤2へ送信する(ステップ14)。
【0020】ロボット制御盤2は、サーバコンピュータ
3より返信されてきた最適な調整用パラメータのデータ
を受信し(ステップ15)、現在使用中の現状の調整用
パラメータのデータを、受信した最適な調整用パラメー
タのデータに変更し(ステップ16)、これにて一連の
処理を終了する。
3より返信されてきた最適な調整用パラメータのデータ
を受信し(ステップ15)、現在使用中の現状の調整用
パラメータのデータを、受信した最適な調整用パラメー
タのデータに変更し(ステップ16)、これにて一連の
処理を終了する。
【0021】以上、本発明の一実施形態に係る一連の処
理について説明した。係る一連の処理は、ロボット本体
1の使用者がロボット制御盤2に予め搭載されているパ
ラメータ調整用プログラムを実行させることにより開始
され、処理の終了まで自動的に実行されるので、熟練作
業者を全く必要とせず、ロボットの調整用パラメータを
最適に設定することができる。また、計算された最適な
調整用パラメータについて、その妥当性を製造者はサー
バコンピュータ3上で確認することができるので、安全
性に関しても十分に確保することができる。なお、係る
一連の処理は、ロボット本体1の動作を制御するロボッ
トコントロールプログラムとは無関係に処理することが
可能であるから、ロボット本体1が稼動中である場合で
もロボット本体1を停止させることなく実行することが
できる。
理について説明した。係る一連の処理は、ロボット本体
1の使用者がロボット制御盤2に予め搭載されているパ
ラメータ調整用プログラムを実行させることにより開始
され、処理の終了まで自動的に実行されるので、熟練作
業者を全く必要とせず、ロボットの調整用パラメータを
最適に設定することができる。また、計算された最適な
調整用パラメータについて、その妥当性を製造者はサー
バコンピュータ3上で確認することができるので、安全
性に関しても十分に確保することができる。なお、係る
一連の処理は、ロボット本体1の動作を制御するロボッ
トコントロールプログラムとは無関係に処理することが
可能であるから、ロボット本体1が稼動中である場合で
もロボット本体1を停止させることなく実行することが
できる。
【0022】ところで、本実施形態においては、ロボッ
ト本体1は使用者側に設置され、サーバコンピュータ3
はロボットの製造者あるいはその関係者側(例えば代理
店等)に設置されることを想定しているが、本発明はこ
れに限定されるものではない。例えば、ロボット本体1
とサーバコンピュータ3はともにロボットの製造者側に
設置されており、ロボットの生産ラインに設置されたロ
ボット本体1とロボットの設計部署に設置されたサーバ
コンピュータ3とを、社内LANのネットワークを介し
て接続するような形態においても、本発明は適用可能で
ある。
ト本体1は使用者側に設置され、サーバコンピュータ3
はロボットの製造者あるいはその関係者側(例えば代理
店等)に設置されることを想定しているが、本発明はこ
れに限定されるものではない。例えば、ロボット本体1
とサーバコンピュータ3はともにロボットの製造者側に
設置されており、ロボットの生産ラインに設置されたロ
ボット本体1とロボットの設計部署に設置されたサーバ
コンピュータ3とを、社内LANのネットワークを介し
て接続するような形態においても、本発明は適用可能で
ある。
【0023】
【発明の効果】本発明における調整用パラメータの設定
方法によれば、ロボットを制御するロボット制御盤は、
ロボット制御盤に記憶されている少なくとも現状の調整
用パラメータを含むデータをロボット制御盤とはネット
ワークを介して接続されたサーバコンピュータへ送信
し、サーバコンピュータは、受信した現状の調整用パラ
メータとサーバコンピュータ内にある最新の調整用パラ
メータとを比較し、両者が異なっていた場合は最新の調
整用パラメータをロボット制御盤へ送信し、ロボット制
御盤は記憶されている前記現状の調整用パラメータを受
信した前記最新の調整用パラメータに変更するようにし
たので、ロボットを動作させるための最適な調整用パラ
メータを自動的に更新することができるものとなり、そ
の結果、パラメータ調整作業において熟練を必要としな
くなった。特に、請求項2に係る発明においては、ロボ
ットの作業内容や要求される作業精度に応じた調整用パ
ラメータに更新されることになるので、ロボットの調整
用パラメータの設定値をロボットの作業内容や要求され
る作業精度に対応した最適値に調整することが可能にな
った。
方法によれば、ロボットを制御するロボット制御盤は、
ロボット制御盤に記憶されている少なくとも現状の調整
用パラメータを含むデータをロボット制御盤とはネット
ワークを介して接続されたサーバコンピュータへ送信
し、サーバコンピュータは、受信した現状の調整用パラ
メータとサーバコンピュータ内にある最新の調整用パラ
メータとを比較し、両者が異なっていた場合は最新の調
整用パラメータをロボット制御盤へ送信し、ロボット制
御盤は記憶されている前記現状の調整用パラメータを受
信した前記最新の調整用パラメータに変更するようにし
たので、ロボットを動作させるための最適な調整用パラ
メータを自動的に更新することができるものとなり、そ
の結果、パラメータ調整作業において熟練を必要としな
くなった。特に、請求項2に係る発明においては、ロボ
ットの作業内容や要求される作業精度に応じた調整用パ
ラメータに更新されることになるので、ロボットの調整
用パラメータの設定値をロボットの作業内容や要求され
る作業精度に対応した最適値に調整することが可能にな
った。
【0024】さらに、本設定方法はロボット本体の動作
を制御するロボットコントロールプログラムとは無関係
に行うことができるので、ロボットが稼動中である場合
でも、ロボットを停止させることなく、調整用パラメー
タの最適化作業を行うことができるものとなった。
を制御するロボットコントロールプログラムとは無関係
に行うことができるので、ロボットが稼動中である場合
でも、ロボットを停止させることなく、調整用パラメー
タの最適化作業を行うことができるものとなった。
【図1】本発明の一実施形態に係るロボットの調整用パ
ラメータの設定方法が適用されるロボットシステムの構
成を示した概略図である。
ラメータの設定方法が適用されるロボットシステムの構
成を示した概略図である。
【図2】ロボット制御盤2とサーバコンピュータ3との
間で交わされる情報の実行手順を示したフローチャート
である。
間で交わされる情報の実行手順を示したフローチャート
である。
1 ロボット本体
2 ロボット制御盤
3 サーバコンピュータ
4 ネットワーク
Claims (2)
- 【請求項1】ロボットを制御するロボット制御盤は、該
ロボット制御盤に記憶されている少なくとも現状の調整
用パラメータを含むデータをロボット制御盤とはネット
ワークを介して接続されたサーバコンピュータへ送信
し、 該サーバコンピュータは、受信した前記現状の調整用パ
ラメータとサーバコンピュータ内にある最新の調整用パ
ラメータとを比較し、両者が異なっていた場合は最新の
調整用パラメータを前記ロボット制御盤へ送信し、 前記ロボット制御盤は記憶されている前記現状の調整用
パラメータを受信した前記最新の調整用パラメータに変
更するようにしたことを特徴とする調整用パラメータの
設定方法。 - 【請求項2】ロボットを制御するロボット制御盤は、該
ロボット制御盤に記憶されている少なくとも現状の調整
用パラメータを含むデータをロボット制御盤とはネット
ワークを介して接続されたサーバコンピュータへ送信
し、 該サーバコンピュータは、受信した前記現状の調整用パ
ラメータとサーバコンピュータ内にある最新の調整用パ
ラメータとを比較し、 両者が異なっていた場合は最新の調整用パラメータに対
して最適化の目的別に調整用パラメータを算出し、 該最適化の目的別に算出された調整用パラメータを前記
ロボット制御盤へ送信し、 前記ロボット制御盤は記憶されている前記現状の調整用
パラメータを前記最適化の目的別に算出された調整用パ
ラメータに変更するようにしたことを特徴とする調整用
パラメータの設定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001298932A JP2003103482A (ja) | 2001-09-28 | 2001-09-28 | 調整用パラメータの設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001298932A JP2003103482A (ja) | 2001-09-28 | 2001-09-28 | 調整用パラメータの設定方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003103482A true JP2003103482A (ja) | 2003-04-08 |
Family
ID=19119756
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001298932A Withdrawn JP2003103482A (ja) | 2001-09-28 | 2001-09-28 | 調整用パラメータの設定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2003103482A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005319526A (ja) * | 2004-05-07 | 2005-11-17 | Fujitsu Ltd | ネットワークロボットの機能提供システム |
JP2006215807A (ja) * | 2005-02-03 | 2006-08-17 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置および制御方法 |
JP2006302282A (ja) * | 2005-04-15 | 2006-11-02 | Fanuc Robotics America Inc | ロボットプログラムの最適化方法及びロボット制御システム |
JPWO2013038544A1 (ja) * | 2011-09-15 | 2015-03-23 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム及びロボット制御装置 |
US9149931B2 (en) | 2011-09-15 | 2015-10-06 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system, robot control device and method for controlling robot |
WO2018121735A1 (zh) * | 2016-12-31 | 2018-07-05 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种舵机信息防丢失方法及装置 |
JP2018530829A (ja) * | 2015-10-12 | 2018-10-18 | 埃夫特智能装備股▲ふん▼有限公司Efort Intelligent Equipment Co.,Ltd | 産業用ロボットのプロセスクラウドシステム及びその作動方法 |
US11435118B2 (en) | 2017-12-18 | 2022-09-06 | Daikin Industries, Ltd. | Heat source unit and refrigeration cycle apparatus |
-
2001
- 2001-09-28 JP JP2001298932A patent/JP2003103482A/ja not_active Withdrawn
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005319526A (ja) * | 2004-05-07 | 2005-11-17 | Fujitsu Ltd | ネットワークロボットの機能提供システム |
JP4588359B2 (ja) * | 2004-05-07 | 2010-12-01 | 富士通株式会社 | ネットワークロボットの機能提供システム及び機能提供方法 |
JP2006215807A (ja) * | 2005-02-03 | 2006-08-17 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置および制御方法 |
JP2006302282A (ja) * | 2005-04-15 | 2006-11-02 | Fanuc Robotics America Inc | ロボットプログラムの最適化方法及びロボット制御システム |
JPWO2013038544A1 (ja) * | 2011-09-15 | 2015-03-23 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム及びロボット制御装置 |
US9149931B2 (en) | 2011-09-15 | 2015-10-06 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system, robot control device and method for controlling robot |
JP2018530829A (ja) * | 2015-10-12 | 2018-10-18 | 埃夫特智能装備股▲ふん▼有限公司Efort Intelligent Equipment Co.,Ltd | 産業用ロボットのプロセスクラウドシステム及びその作動方法 |
WO2018121735A1 (zh) * | 2016-12-31 | 2018-07-05 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种舵机信息防丢失方法及装置 |
US11435118B2 (en) | 2017-12-18 | 2022-09-06 | Daikin Industries, Ltd. | Heat source unit and refrigeration cycle apparatus |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6850973B1 (en) | Downloadable code in a distributed process control system | |
US7149606B2 (en) | Synchronizing controllers linked by a communications network | |
US6965802B2 (en) | Method for using portable wireless devices to monitor industrial controllers | |
US9122269B2 (en) | Method and system for operating a machine from the field of automation engineering | |
JP6450708B2 (ja) | 複数の製造セルの間で加工情報を処理する情報処理装置 | |
JP2003103482A (ja) | 調整用パラメータの設定方法 | |
US20080307406A1 (en) | Device and method for checking the current software installation in field devices in a distributed system, in particular an automation system | |
US6760634B2 (en) | System and method for periodic task resumption following redundant control system switchover | |
US7570006B2 (en) | Method and means for using a control file with a control unit of a machine | |
JP2007102625A (ja) | Nc工作機械の制御プログラムの更新方法及び装置 | |
US20220066436A1 (en) | Industrial field device replacement system | |
JP2002292584A (ja) | 調整用パラメータの設定方法 | |
JP2002367875A (ja) | プロセス工程管理システムおよびプロセス工程管理方法 | |
CN115430897A (zh) | 一种总线式的数字弧压调高器及其控制***、加工方法 | |
US10295978B2 (en) | Engineering device, engineering system, and download processing method | |
JP2002318607A (ja) | リニューアル設計支援方法及びシステム並びにそれに用いられる仮想設備 | |
US7653521B2 (en) | Method for projecting and/or configuring a project | |
CN105645204B (zh) | 电梯群控***及其群控参数的设置方法 | |
JP4516933B2 (ja) | 制御システム及び制御装置群の更新方法 | |
CN113118617B (zh) | 一种激光加工控制***及操作方法 | |
JP2019067167A (ja) | プラント機器監視制御装置のファイル更新システム | |
JPH09128003A (ja) | 分散形制御システム | |
JP2772230B2 (ja) | オフラインティーチング装置 | |
JPH1173208A (ja) | プラントデータ変換装置 | |
JP2001125627A (ja) | 分散型プラント監視制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20081202 |