JP2003099900A - Flight route setting method - Google Patents
Flight route setting methodInfo
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- JP2003099900A JP2003099900A JP2001288734A JP2001288734A JP2003099900A JP 2003099900 A JP2003099900 A JP 2003099900A JP 2001288734 A JP2001288734 A JP 2001288734A JP 2001288734 A JP2001288734 A JP 2001288734A JP 2003099900 A JP2003099900 A JP 2003099900A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、複雑な地
形をぬって航空機が飛行する際における飛行経路の設定
方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for setting a flight route when an aircraft flies over a complicated terrain.
【0002】[0002]
【従来の技術】山間部等複雑な地形をぬって航空機を飛
行させる必要がある際には、最低高度を維持しつつ山の
側面からの距離を保って飛行経路を設定する必要があ
る。また、気流が急変する場所(目標物)が山を越えて
存在する場合等には、山を挟んで気流の急変の影響を直
接受けないように、即ち、目標物に対し山に隠れて航空
機を飛行させる必要がある場合も考えられる。2. Description of the Related Art When it is necessary to fly an aircraft through a complicated terrain such as a mountain area, it is necessary to maintain a minimum altitude and maintain a distance from the side of the mountain to set a flight route. In addition, when there is a place where the airflow changes suddenly (a target object) over a mountain, etc., the aircraft should not be directly affected by the sudden change in the airflow across the mountain, that is, the target object should be hidden in the mountain. It may be necessary to fly.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上述したような場合に
は、種々の要素を考慮して飛行経路を設定する必要があ
るが、短時間に最適な飛行経路を設定する技術は確立さ
れておらず、地図情報や操縦経験等に応じてその都度飛
行経路を設定しているのが現状であった。In the above case, it is necessary to set the flight route in consideration of various factors, but a technique for setting the optimum flight route in a short time has not been established. Instead, the current situation is to set a flight route each time according to map information and pilot experience.
【0004】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、複雑な地形をぬって航空機が飛行する際であって
も、簡単に且つ迅速に最適な飛行経路を設定することが
できる飛行経路の設定方法を提供することを目的とす
る。The present invention has been made in view of the above situation, and it is possible to set an optimum flight route easily and quickly even when an aircraft flies over a complicated terrain. The purpose is to provide a setting method.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の飛行経路設定方法は、高さ方向及び水平方向
の物体までの最小距離に基づいて飛行可能領域を特定
し、特定した飛行可能領域を水平座標上に水平領域とし
て表示すると共に表示した水平領域を細線化し、細線化
した水平領域を線と節点とからなるネットワークで表現
し、ネットワーク表現された線の飛行容易性をそれぞれ
評価し、飛行容易性の高い線に基づいた経路により飛行
経路を設定することを特徴とする。The flight path setting method of the present invention for achieving the above object specifies a feasible region based on a minimum distance to an object in a height direction and a horizontal direction, and specifies the specified flight. The feasible area is displayed on the horizontal coordinate as a horizontal area, and the displayed horizontal area is thinned, and the thinned horizontal area is expressed by a network consisting of lines and nodes, and the flight easiness of each line expressed by the network is evaluated. However, it is characterized in that the flight route is set by a route based on a line with high flight easiness.
【0006】そして、ネットワーク表現された節点を経
由するルートの飛行容易性をそれぞれ評価し、線の飛行
容易性と節点を経由するルートの飛行容易性とを加味し
た経路により飛行経路を設定することを特徴とする。ま
た、水平方向の物体を越えて存在する目標物から物体を
介して隠れる状態の隠れ領域を含めて飛行可能領域を特
定することを特等とする。また、ネットワーク表現され
た線の飛行容易性と節点を経由するルートの飛行容易性
とにそれぞれ重みを与えて飛行経路を設定することを特
徴とする。Then, the flight easiness of the route passing through the nodes represented by the network is evaluated, and the flight route is set by taking into consideration the flight easiness of the line and the flight easiness of the route passing through the nodes. Is characterized by. In addition, the flight area is specified by including a hidden area in which the target object existing beyond the horizontal object is hidden by the object. Further, it is characterized in that the flight route is set by assigning weights to the flight easiness of the line represented by the network and the flight easiness of the route passing through the nodes.
【0007】また、ネットワーク表現された節点は、細
線化した線の曲率半径が所定以下の時に途中に設定され
ることを特徴とする。また、ネットワーク表現された節
点は、細線化した線の高さ変化が所定以上の時に変化部
に設定されることを特徴とする。また、特定した飛行可
能領域を水平座標上に水平領域として表示した際に、長
手方向に存在する所定隙間以下の隙間をつなげる処理を
施すことを特徴とする。また、特定した飛行可能領域を
水平座標上に水平領域として表示した際に、所定幅以下
の部位を削除する処理を施すことを特徴とする。Further, the network-represented node is characterized in that it is set midway when the radius of curvature of the thinned line is less than a predetermined value. Further, the network-represented nodes are set in the changing portion when the height change of the thinned line is more than a predetermined value. In addition, when the specified flyable area is displayed as a horizontal area on the horizontal coordinate, a process of connecting a gap that is equal to or smaller than a predetermined gap existing in the longitudinal direction is performed. Further, it is characterized in that, when the specified flyable area is displayed on the horizontal coordinate as a horizontal area, a process of deleting a portion having a predetermined width or less is performed.
【0008】また、高さが高く、水平方向の物体までの
距離が遠く、隠れ領域を形成する物体頂部とを結ぶ線か
ら離れて、ネットワーク表現された線の長さが短い程、
飛行容易性の評価を高くしたことを特徴とする。また、
ネットワーク表現された線の飛行容易性及び節点を経由
するルートの飛行容易性を正の値で且つ飛行容易性が低
いほど大きな数で数値化し、始点から終点までの任意の
経路において、通過する線及び節点を経由するルートの
数値を加算し、数値が最小値の経路を最終的な飛行経路
と判定することを特徴とする。また、高さ、水平方向の
物体までの距離、隠れ領域、ネットワーク表現された線
の長さにそれぞれ重みを与えて飛行容易性を評価するこ
とを特徴とする。In addition, the higher the height, the greater the distance to the object in the horizontal direction, the farther from the line connecting the top of the object forming the hidden area and the shorter the length of the network-represented line,
It is characterized by a high evaluation of ease of flight. Also,
The easiness of flight of a network-represented line and the easiness of flight of a route passing through a node are quantified with a positive value and a larger number as the easiness of flight is quantified. And adding the numerical values of the routes passing through the nodes, and determining the route with the smallest numerical value as the final flight route. In addition, the height, the distance to the object in the horizontal direction, the hidden area, and the length of the line represented by the network are weighted to evaluate the flight easiness.
【0009】[0009]
【発明の実施の形態】本発明は、地図データ及び目標物
に対する隠れ状況から3次元の飛行可能領域を求め、3
次元の飛行可能領域を水平座標上に水平飛行領域として
表示し、水平飛行領域を細線化して枝(線)と節(節
点)との集合によるネットワークで表現し、それぞれの
線の飛行容易性の評価及び節点を経由するルートの飛行
容易性の評価を行い、飛行容易性の高い線及び節点を経
由するルートを探索して飛行経路を設定するようにした
ものである。飛行容易性の高い線及び節点を経由するル
ートを探索するに際しては、始点から終点までの全ての
経路の飛行容易性を評価してその中から最適な飛行経路
を選択したり、動的計画法を用いて最適な飛行経路を選
択することができる。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION The present invention obtains a three-dimensional feasible region from map data and a hidden situation with respect to a target object.
3D flight area is displayed as a horizontal flight area on the horizontal coordinate, and the horizontal flight area is thinned and expressed as a network consisting of branches (lines) and nodes (nodes). The flight easiness of the route passing through the evaluation and the node is evaluated, and the route passing through the line and the node having the high flight easiness is searched and the flight route is set. When searching for a route that passes through a line or a node with high flight ease, the flight ease of all routes from the start point to the end point is evaluated and the optimum flight route is selected from among them, or dynamic planning method is used. Can be used to select the optimal flight path.
【0010】最適な飛行経路の順位として、2位以下の
順位を適宜設定することができ、2位以下の順位を設定
する場合、飛行容易性に大差がなく、経路としてはなる
く似ていないもの、即ち、始点近傍でのみ経路が異なっ
ていたり、飛行容易性は近いが全体として経路が異なる
経路を選択する等が考えられる。始点近傍でのみ経路が
異なった飛行経路は、例えば、経路がそれた場合等に適
用して好適であり、全体として経路が異なる飛行経路
は、目標物が新たに発覚した場合等に適用して好適であ
る。As an optimal flight route ranking, a ranking of 2nd or lower can be appropriately set, and when the ranking of 2nd or lower is set, there is no great difference in flight easiness and the routes do not look like each other. It is conceivable that the route is different only in the vicinity of the starting point, or that the route is similar but the route is different as a whole. A flight route with a different route only near the start point is suitable for application when, for example, the route is deviated, and a flight route with a different route as a whole is applied when a target is newly discovered. It is suitable.
【0011】[0011]
【実施例】以下図面に基づいて飛行経路の設定方法を具
体的に説明する。図1乃至図3には本発明の一実施例に
係る飛行経路の設定方法のフローチャートを示してあ
る。また、図4には飛行可能領域を説明する概念、図5
乃至図9には水平領域の細線化処理を説明する概念、図
10乃至図12にはネットワーク表現化処理を説明する
概念、図13には線の評価値を表すネットワークの概
念、図14には線の評価値による飛行容易性の評価の説
明、図15には節点を経由するルートの評価値を表すネ
ットワークの概念、図16には節点を経由するルートの
評価値による飛行容易性の評価の説明を示してある。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A method for setting a flight route will be specifically described below with reference to the drawings. 1 to 3 show flowcharts of a flight path setting method according to an embodiment of the present invention. In addition, FIG.
9 to FIG. 9, a concept for explaining the thinning process of the horizontal area, FIGS. 10 to 12 for explaining the network representation process, FIG. 13 for the network concept representing the evaluation value of the line, and FIG. Description of flight easiness evaluation based on line evaluation values, FIG. 15 is a concept of a network showing route evaluation values via nodes, and FIG. 16 is a flight easiness evaluation based on route evaluation values via nodes. An explanation is given.
【0012】図1に示すように、まず、ステップS1乃
至ステップS6で飛行経路の可能性のある2次元座標
(水平座標)の任意の全ての点において、3次元の飛行
可能領域を特定する。As shown in FIG. 1, first, in steps S1 to S6, a three-dimensional flight feasible region is specified at all arbitrary points of two-dimensional coordinates (horizontal coordinates) that may cause a flight path.
【0013】地図データを入力した後、ステップS1で
全2次元座標について「無効」に初期化する。ステップ
S2で点の周囲360°を調べて隠れ角度がθTHとなる
高度VθTH(x,y) を求める。After inputting the map data, all the two-dimensional coordinates are initialized to "invalid" in step S1. In step S2, 360 ° around the point is examined to obtain the altitude Vθ TH (x, y) at which the hidden angle is θ TH .
【0014】図4に基づいて隠れ角度を説明する。隠れ
角度は、水平方向の物体である山1を越えて存在する目
標物2から山1を介して隠れる状態の隠れ領域3を形成
する角度であり、山1の頂部1aと目標物2とを結ぶ線
の垂直線に対する角度θTHである。隠れ領域3は、目標
物2の影響が山1で遮られて目標物2の影響を直接受け
ずに飛行することができる領域である。即ち、隠れ領域
3は、隠れ角度がθTHとなる高度VθTH(x,y) よりも下
の領域である。隠れ角度は、目標物2の位置や目標物2
の種類等により適宜修正するとよい。The hidden angle will be described with reference to FIG. The hiding angle is an angle that forms a hidden area 3 in a state of being hidden through the mountain 1 from the target 2 existing over the mountain 1 which is a horizontal object, and the top 1a of the mountain 1 and the target 2 are separated from each other. It is the angle θ TH of the connecting line with respect to the vertical line. The hidden area 3 is an area in which the influence of the target object 2 is blocked by the mountain 1 and can fly without being directly influenced by the target object 2. That is, the hidden area 3 is an area below the altitude Vθ TH (x, y) where the hidden angle is θ TH . The hiding angle is the position of the target 2 or the target 2.
It may be modified as appropriate according to the type of.
【0015】ステップS2で隠れ角度がθTHとなる高度
VθTH(x,y) を求めた後、ステップS3で点の周囲36
0°を調べて、高度余裕(最低の高度)VTHでの最も近
い山1までの距離k(x,y) が水平余裕HTHよりも大きく
なるか否かを調べる。After obtaining the altitude Vθ TH (x, y) at which the hidden angle becomes θ TH in step S2, the circumference of the point 36 is calculated in step S3.
By checking 0 °, it is checked whether or not the distance k (x, y) to the nearest mountain 1 at the altitude margin (minimum altitude) V TH becomes larger than the horizontal margin H TH .
【0016】図4に基づいて高度余裕VTH及び水平余裕
HTHを説明する。高度余裕VTHは、地形に対して高さ方
向の最低飛行高度であり、水平余裕HTHは地形に対して
水平方向の最小距離である。即ち、高さ方向及び水平方
向の最小距離が高度余裕VTH及び水平余裕HTHとなって
いる。The altitude margin V TH and the horizontal margin H TH will be described with reference to FIG. The altitude margin V TH is the minimum flight height in the height direction with respect to the terrain, and the horizontal margin H TH is the minimum distance in the horizontal direction with respect to the terrain. That is, the minimum distances in the height direction and the horizontal direction are the altitude margin V TH and the horizontal margin H TH .
【0017】ステップS3で距離k(x,y) が水平余裕H
THよりも大きくなっているかを調べた後、ステップS4
で距離k(x,y) が水平余裕HTHよりも大きいか否かが判
断される。ステップS4で距離k(x,y) が水平余裕HTH
以下であると判断された場合、2次元座標の全ての点
(x,y) についてステップS2、ステップS3の処理を繰
り返す。ステップS4で距離k(x,y) が水平余裕HTHよ
りも大きいと判断された場合、ステップS5に移行す
る。In step S3, the distance k (x, y) is the horizontal margin H.
After checking if it is larger than TH , step S4
At, it is determined whether the distance k (x, y) is larger than the horizontal margin H TH . In step S4, the distance k (x, y) is the horizontal margin H TH.
All points in two-dimensional coordinates when it is determined that
The processes of steps S2 and S3 are repeated for (x, y). When it is determined in step S4 that the distance k (x, y) is larger than the horizontal margin H TH , the process proceeds to step S5.
【0018】ステップS5では、高度地表より、隠れ角
度がθTHとなる高度VθTH(x,y) が高度余裕VTHよりも
大きくなっているかを調べ、ステップS6で高度VθTH
(x,y) が高度余裕VTHよりも大きいか否かが判断され
る。ステップS6で高度VθTH(x,y) が高度余裕VTH以
下であると判断された場合、2次元座標の全ての点(x,
y) についてステップS2乃至ステップS5の処理を繰
り返す。ステップS6で高度VθTH(x,y) が高度余裕V
THよりも大きいと判断された場合、飛行可能領域3(図
4参照)が特定され、ステップS7に移行する。In step S5, it is checked from the altitude surface whether the altitude Vθ TH (x, y) at which the hidden angle is θ TH is larger than the altitude margin V TH , and in step S6 the altitude Vθ TH
It is determined whether (x, y) is larger than the altitude margin V TH . When it is determined in step S6 that the altitude Vθ TH (x, y) is less than or equal to the altitude margin V TH , all points (x,
y), the processes of steps S2 to S5 are repeated. At step S6, the altitude Vθ TH (x, y) is the altitude margin V
When it is determined that the value is larger than TH , the flight feasible region 3 (see FIG. 4) is specified, and the process proceeds to step S7.
【0019】ステップS7では、水平座標(x,y) が「有
効」にされ、ステップS8で有効高度をVLOW (x,y)=V
TH、VHIGH(x,y)=VθTH(x,y) とする。次に、ステップ
S9で全体の二値化画像I(x,y)を有効(1)、無効
(0)の二値化画像とする。つまり、図5に示すよう
に、特定した飛行可能領域3(図4参照)を水平座標上
に有効の水平領域4(図中斜線部分)として表示する。
更に、ステップS10で水平領域4のうち微小非連結部
分(長手方向に存在する所定隙間以下の隙間)5を結合
して、図6に示すような水平領域4を結合した二値化画
像Iaとする。In step S7, the horizontal coordinate (x, y) is set to "valid", and in step S8 the effective altitude is set to V LOW (x, y) = V.
TH , V HIGH (x, y) = V θ TH (x, y) Next, in step S9, the entire binarized image I (x, y) is set as a valid (1) and invalid (0) binarized image. That is, as shown in FIG. 5, the specified flyable area 3 (see FIG. 4) is displayed as an effective horizontal area 4 (hatched portion in the drawing) on the horizontal coordinate.
Further, in step S10, the minute non-coupling portion (gap below the predetermined gap existing in the longitudinal direction) 5 of the horizontal region 4 is combined to form a binary image Ia in which the horizontal regions 4 are combined as shown in FIG. To do.
【0020】微小非連結部分5を結合するのは、この区
間が短い場合にはわずかの無理により飛行可能な領域で
あるため、経路を選択する場合の選択肢として残してお
くためである。ただし、この経路は、後述する飛行容易
性の評価が低い経路となる。微小非連結部分5の結合
は、例えば、画像処理における一般的な膨張・収縮処理
により実施する。The reason why the minute non-coupling portions 5 are connected is that the area is left as an option when selecting a route because it is an area where the flight is possible due to slight difficulty when this section is short. However, this route is a route that has a low evaluation of flight ease described later. The connection of the minute non-connected portions 5 is performed by, for example, a general expansion / contraction process in image processing.
【0021】ステップS10で微小非連結部分5を結合
した後、図2に示すように、ステップS11で、二値化
画像Iaの水平領域4のある一点の周囲(「有効」一点の
周囲)を所定範囲内に「無効」があればこの点を「無
効」とする。即ち、図7に示すように、水平領域4のあ
る範囲に対し、所定領域のフレーム6を当てはめ、フレ
ーム6内に水平領域4から外れる「無効」があればこの
フレーム6の中心点6aを無効として水平領域4外とす
る。図中フレーム6A及びフレーム6Dが水平領域4か
ら外れる「無効」がなく、フレーム6B及びフレーム6
Cが水平領域4から外れる「無効」がある状態を示して
ある。そして、この状態で、フレーム6B及びフレーム
6Cの中心点6aを無効として水平領域4外とする。After connecting the minute unconnected portions 5 in step S10, as shown in FIG. 2, in step S11, the periphery of a certain point in the horizontal area 4 of the binarized image Ia (the periphery of the "effective" point) is determined. If there is "invalidity" within the predetermined range, this point is defined as "invalidity". That is, as shown in FIG. 7, a frame 6 in a predetermined area is applied to a certain range of the horizontal area 4, and if there is "invalid" in the frame 6 out of the horizontal area 4, the center point 6a of the frame 6 is invalid. Is outside the horizontal region 4. There is no "invalid" that the frames 6A and 6D in the figure deviate from the horizontal region 4, and the frames 6B and 6
It shows a state in which there is "invalid" where C is out of the horizontal area 4. Then, in this state, the center points 6a of the frames 6B and 6C are invalidated to be outside the horizontal region 4.
【0022】この処理を繰り返すことで、所定幅以下の
部位が削除される。即ち、二値化画像Iaの縮小化を行
い、図6に示した所定幅以下の部位7を削除して、図8
に示すように、狭い部分が切断された水平領域4の二値
化画像Ibとする(ステップS12)。狭い部分が切断さ
れることで、飛行が困難となる狭すぎる領域が除去され
る。By repeating this process, the part having a width less than the predetermined width is deleted. That is, the binarized image Ia is reduced, the region 7 having a predetermined width or less shown in FIG.
As shown in, the binarized image Ib of the horizontal region 4 in which the narrow portion is cut is obtained (step S12). By cutting the narrow portion, the too narrow area that makes flight difficult is removed.
【0023】ステップS12で二値化画像Ibとした後、
ステップS13で二値化画像Ib(x,y) を細線化する(図
9参照)。ステップS14では、図9に示した細線化さ
れた画像の交点、分岐点、端点を節点8と定義する(図
10参照)。ステップS15では、図10に示した節点
8の間の細線の曲率半径が所定以下の線の曲がり部の途
中部を節点9と定義する。ステップS16では、図10
に示した節点8(9)の間の細線範囲(x,y) の有効高度
の最低値VLOW (x,y) が急変する点(変化の大きい点)
を節点10とする。つまり、曲がりが激しい部分や高度
差が急変する部分に節点9,10を定義している。After the binarized image Ib is obtained in step S12,
In step S13, the binarized image Ib (x, y) is thinned (see FIG. 9). In step S14, the intersections, branch points, and end points of the thinned image shown in FIG. 9 are defined as the nodes 8 (see FIG. 10). In step S15, the middle portion of the bent portion of the thin line between the nodes 8 shown in FIG. In step S16, FIG.
The point at which the minimum value V LOW (x, y) of the effective altitude in the thin line range (x, y) between the nodes 8 (9) shown in (b) changes abruptly.
Is set as node 10. That is, the nodes 9 and 10 are defined in a portion where the bend is severe or where the altitude difference changes abruptly.
【0024】ステップS17では、図11に示すよう
に、節点8,9,10の間の細線を直線近似し、線11
と節点8,9,10からなるネットワークで表現する。
ネットワーク化に際しては、上述した処理では線11が
存在しない場合でも、飛行経路を検討する上で重要とな
り得る箇所には節点8及び線11を適宜追加することが
できるようになっている。新たに追加した線は、飛行可
能領域3(図4参照)を2次元座標上に表示されたもの
ではないため、後述する飛行容易性の評価が低い経路と
なる。In step S17, as shown in FIG. 11, the thin line between the nodes 8, 9 and 10 is linearly approximated to obtain the line 11
And a network consisting of nodes 8, 9 and 10.
In the networking, even if the line 11 does not exist in the above-described processing, the node 8 and the line 11 can be appropriately added at a position that may be important in considering the flight route. Since the newly added line is not the one in which the flyable area 3 (see FIG. 4) is displayed on the two-dimensional coordinates, it becomes a route with low flight easiness evaluation, which will be described later.
【0025】ステップS17でネットワーク表現される
と、各線11の飛行容易性及び各節点8,9,10を通
過する経路(線11から別の線11への通過の経路)の
飛行容易性を評価する。即ち、ステップS18では、各
線11(節点から節点への直線)について、始点(節点
の一つ)からn番目に通る集合{En }n=1...L を求め
る。つまり、始点から終点に至る全ての経路についての
線11の数を1からLまでとして求める。When the network representation is performed in step S17, the flight easiness of each line 11 and the flight easiness of the route passing through each node 8, 9, 10 (route of passing from the line 11 to another line 11) are evaluated. To do. That is, in step S18, for each line 11 (a straight line from a node to a node), a set {E n } n = 1 ... L passing from the start point (one of the nodes) to the nth line is obtained. That is, the number of lines 11 for all the routes from the start point to the end point is calculated from 1 to L.
【0026】ステップS19では、各線11の飛行容易
性についてそれぞれ評価し、経路の集合のそれぞれにつ
いての線11の評価fを加算し、評価値1とする。即
ち、評価値1を下式(1) で演算する。
In step S19, the flight easiness of each line 11 is evaluated, and the evaluation f of the line 11 for each set of routes is added to obtain the evaluation value 1. That is, the evaluation value 1 is calculated by the following expression (1).
【0027】ステップS20では、節点8,9,10を
通過する経路の飛行容易性についてそれぞれ評価し、経
路の集合のそれぞれについての経路の評価gを加算し、
評価値2とする。即ち、評価値2を下式(2) で演算す
る。
In step S20, the flight easiness of the route passing through the nodes 8, 9 and 10 is evaluated, and the route evaluation g for each of the set of routes is added,
The evaluation value is 2. That is, the evaluation value 2 is calculated by the following equation (2).
【0028】評価値1及び評価値2を求めた後、図3に
示すように、ステップS21で、評価値1に重みαを乗
じると共に評価値2に重みβを乗じたものを加算し、最
終的な評価値とする。ステップS22で次の({En }
n=LS: LSは1〜L)の候補が有るか否か判断され、次の
候補がない場合、ステップS23でL=LMAX であるか
否かが判断される。ステップS23でL=LMAX である
と判断された場合、ステップS24で評価値が最良とな
る({En }n=1...La:Laは最良となる経路数)を求
め、評価値が最良となる{En }n=1...Laを最適な飛行
経路とする。After obtaining the evaluation value 1 and the evaluation value 2, as shown in FIG. 3, in step S21, the evaluation value 1 is multiplied by the weight α, and the evaluation value 2 is multiplied by the weight β. Evaluation value. In step S22, the next ({E n }
n = LS : LS is 1 to L), and if there is no next candidate, it is determined in step S23 whether L = L MAX . When L = L MAX is determined in step S23, the evaluation value is best ({E n } n = 1 ... La : where La is the best number of routes) and the evaluation value is calculated in step S24. Let {E n } n = 1 ... La, which is the best, be the optimal flight path.
【0029】ステップS22で次の候補があると判断さ
れた場合、図2に示したステップS19の処理に移行
し、ステップS23でL=LMAX ではないと判断された
場合、L=LLOW 〜LHIGHを繰り返してステップS18
に移行する。If it is determined in step S22 that there is a next candidate, the process proceeds to step S19 shown in FIG. 2. If it is determined in step S23 that L = L MAX is not satisfied, L = L LOW ~ Repeat L HIGH to step S18
Move to.
【0030】ステップS18乃至ステップS24の処理
について、線11と節点8,9,10からなるネットワ
ークをモデル化したものを例に挙げて具体的に説明す
る。図12にはネットワークをモデル化した状態の概念
を示してある。図12に示すように、モデル化されたネ
ットワークは、始点の節点v1から終点の節点v4までに節
点v2及び節点v3が存在し、線はe1,e2,e3,e4,e5,e6 が存
在している。尚、線e5,e6 は飛行方向によって分けられ
ている。The processing of steps S18 to S24 will be specifically described by taking as an example a model of a network including the line 11 and the nodes 8, 9 and 10. FIG. 12 shows the concept of modeling a network. As shown in FIG. 12, in the modeled network, the nodes v2 and v3 exist from the starting node v1 to the ending node v4, and the lines include e1, e2, e3, e4, e5, e6. ing. The lines e5 and e6 are divided according to the flight direction.
【0031】このネットワークに対して、始点の節点v1
から終点の節点v4に至る経路を全て求める(ステップS
18)。この場合の経路の線の数Lは最小が2(e1→e
2,e3→e4)で、最大が3(e1→e6→e4, e3→e5→e2)で
ある。同様に、節点v2及び節点v3を通過する経路の線の
数Lは最小が2(節点v2経由でe1→e2, 節点v3経由でe3
→e4)で、最大が3(節点v2から節点v3経由でe1→e6→
e4, 節点v3から節点v2経由でe3→e5→e2)である。そし
て、経路の線の全てに対し飛行容易性を評価し(ステッ
プS19)、接点を通過する経路の全てに対し飛行容易
性を評価する(ステップS20)。For this network, the starting node v1
From the end point to the end point v4 (step S
18). In this case, the minimum number L of routes is 2 (e1 → e
2, e3 → e4) and the maximum is 3 (e1 → e6 → e4, e3 → e5 → e2). Similarly, the minimum number L of lines of the route passing through the node v2 and the node v3 is 2 (e1 → e2 via the node v2, e3 via the node v3).
→ e4), the maximum is 3 (from node v2 via node v3 e1 → e6 →
e4, e3 → e5 → e2) from node v3 via node v2. Then, the flight easiness is evaluated for all the lines of the route (step S19), and the flight easiness is evaluated for all the routes passing through the contact points (step S20).
【0032】飛行容易性の評価について説明する。The evaluation of flight ease will be described.
【0033】線の飛行容易性(評価値1)は、例えば、
飛行可能領域3(図4参照)に基づくものか、線の長さ
(飛行距離)、水平領域4(図8参照)内の最高・最低
絶対高度情報、最高・最低地上高度情報、天候のよし悪
し、目標物1(図4参照)に対する暴露度合いにより評
価される。飛行可能領域3に基づき、線が短く、絶対高
度及び地上高度が高く、天候がよく、目標物1に対する
暴露度合いが低い場合、飛行容易性が高いと評価され
る。The easiness of flight of a line (evaluation value 1) is, for example,
Based on flight area 3 (see Fig. 4), line length (flight distance), maximum / minimum absolute altitude information within horizontal region 4 (see Fig. 8), maximum / minimum ground altitude information, good weather If not, it is evaluated by the degree of exposure to Target 1 (see FIG. 4). Based on the flyable area 3, if the line is short, the absolute altitude and the ground altitude are high, the weather is good, and the exposure degree to the target object 1 is low, it is evaluated that the flight is easy.
【0034】飛行容易性は、評価が高い程小さな正の値
で数値化され、経路の線の数Lについて評価値を加算
し、線の評価値の和が最小の経路が最も飛行容易性が高
い経路であると判定される。つまり、線の数が少なくて
も線の評価値の和が大きければ飛行容易性は低くなり、
線の数が多くても線の評価値の和が小さければ飛行容易
性は高くなる。The easiness of flight is quantified by a smaller positive value as the evaluation is higher. The evaluation value is added for the number L of the lines of the route, and the flight with the smallest sum of the evaluation values of the lines has the highest easiness of flight. It is determined that the route is high. In other words, even if the number of lines is small, if the sum of the evaluation values of the lines is large, the ease of flight will decrease,
Even if the number of lines is large, the ease of flight is high if the sum of the evaluation values of the lines is small.
【0035】通過する経路の飛行容易性(評価値2)
は、例えば、節点を挟んで線から線に移るときの高度の
余裕度、節点を挟んで線から線に移るときの水平幅、節
点を挟んで線から線に移るときの曲率半径、節点を挟ん
で線から線に移るときの見通しにより移り易さとして評
価される。高度に余裕があり、水平幅が広く、曲率半径
が大きく、見通しが良い場合、飛行容易性が高いと評価
される。Ease of flight along the passing route (evaluation value 2)
Is, for example, the altitude margin when moving from line to line across nodes, the horizontal width when moving from line to line across nodes, the radius of curvature when moving from line to line across nodes, and the node It is evaluated as easiness to move from the line of sight when moving from line to line. It is evaluated as easy to fly when it has a high margin, a wide horizontal width, a large radius of curvature, and good visibility.
【0036】この場合の飛行容易性も、評価が高い程小
さな正の値で数値化され、通過する経路の出入りの関係
について評価値を加算し、評価値の和が最小の通過経路
が最も飛行容易性が高い経路であると判定される。つま
り、通過する節点の数が少なくても評価値の和が大きけ
れば飛行容易性は低くなり、通過する節点数が多くても
評価値の和が小さければ飛行容易性は高くなる。The flight easiness in this case is also quantified by a smaller positive value as the evaluation is higher, and the evaluation values are added for the relationship of entry and exit of the passing path, and the passing path with the smallest sum of the evaluation values is the most flying. It is determined that the route is easy. That is, if the sum of evaluation values is large even if the number of passing nodes is small, the flight easiness is low, and even if the number of passing nodes is large, the flight easiness is high if the sum of evaluation values is small.
【0037】飛行容易性を判定する項目に対して、どの
項目を重視するかはそれぞれ重みを変更することで対処
でき、例えば、高度のリスクをおかしても短時間での飛
行を重視する場合には線の長さに重みを持たせ、時間は
かかっても安全な飛行を重視する場合には、高度や暴露
度合い、水平幅、曲率半径等に重みを持たせることがで
きる。また、通過する経路の飛行容易性については、単
に、良いか悪いかの評価にすることもできる。It is possible to deal with which item is to be emphasized with respect to the item for determining the easiness of flight by changing the respective weights. For example, in the case where importance is attached to flight in a short time even at a high risk. Can give weight to the length of the line, and can give weight to altitude, degree of exposure, horizontal width, radius of curvature, etc., when giving priority to safe flight even if it takes time. Further, the ease of flight of the route to be passed can be simply evaluated as good or bad.
【0038】図13乃至図16に基づいて具体例を挙げ
て説明する。図13には線の評価値を表すネットワーク
の概念、図14には飛行容易性の判定マップを示してあ
る。また、図15には通過する経路の評価値を表すネッ
トワークの概念、図16には飛行容易性の判定マップを
示してある。尚、図示例では、経路の評価値を表すネッ
トワークを単純化したルートを例に挙げて説明したが、
実際には多数のルートが複雑に存在するネットワークと
なる。A specific example will be described with reference to FIGS. 13 to 16. FIG. 13 shows a concept of a network showing the evaluation value of a line, and FIG. 14 shows a flight easiness determination map. Further, FIG. 15 shows a concept of a network showing the evaluation value of a passing route, and FIG. 16 shows a flight easiness determination map. In the illustrated example, the route representing the evaluation value of the route has been described by taking a simplified route as an example.
In reality, this is a network in which many routes are complicated.
【0039】図13、図14に基づいて線の評価値につ
いて説明する。The line evaluation value will be described with reference to FIGS. 13 and 14.
【0040】図13に示すように、ネットワークを構成
する各線e1,e2,e3,e4,e5,e6 には、それぞれ、前述した
項目に基づいて飛行容易性が数値化されている。例え
ば、線e1が(5) 、線e2が(7) 、線e3が(1) 、線e4が(1)
、線e5が(3) 、線e6が(3) と評価されている。As shown in FIG. 13, each line e1, e2, e3, e4, e5, e6 forming the network has a flight easiness digitized based on the above-mentioned items. For example, line e1 is (5), line e2 is (7), line e3 is (1), and line e4 is (1).
, Line e5 is evaluated as (3), and line e6 is evaluated as (3).
【0041】ここで、始点の節点v1から終点の節点v4に
至る経路を考えると、図14に示すように、Lの1番目
は、線e1と線e3となる。Lの2番目は、線e1から線e2
と、線e1から線e6と、線e3から線e4と、線e3から線e5が
存在し、線e1から線e2と、線e3から線e4とは終点の節点
v4に到達する。Lの3番目は、線e6から線e4と、線e5か
ら線e2が存在して終点の節点v4に到達する。Lの3番目
として、線e5から線e6と、線e6から線e5とは、逆戻りの
ルートになるため評価の対象とはしない。Considering the route from the starting node v1 to the ending node v4, the first line of L is line e1 and line e3 as shown in FIG. The second of L is line e1 to line e2
, Line e1 to line e6, line e3 to line e4, line e3 to line e5, and line e1 to line e2 and line e3 to line e4 are the end nodes
reach v4 At the third point of L, there are lines e6 to e4 and lines e5 to e2, and the node v4 at the end point is reached. As the third part of L, the lines e5 to e6 and the lines e6 to e5 are not the targets of evaluation because they are the routes of the backward return.
【0042】終点の節点v4に到達する線の集合について
評価値を合計する。即ち、Lの2番目で終点の節点v4に
到達する線e1から線e2のルートの場合、評価値は(5) と
(7)を加算して(12)となり、線e3から線e4のルートの場
合、評価値は(1) と(1) を加算して(2) となる。Lの3
番目で終点の節点v4に到達する線e1から線e6を経由して
線e4に至るルートの場合、評価値は(5) と(3) と(1) を
加算して(9) となり、線e3から線e5を経由して線e2に至
るルートの場合、評価値は(1) と(3) と(7) を加算して
(11)となる。The evaluation values are summed for the set of lines that reach the end node v4. That is, in the case of the route from the line e1 to the line e2 that reaches the second end point v4 of L, the evaluation value is (5)
(7) is added to become (12), and in the case of the route from line e3 to line e4, the evaluation value becomes (2) by adding (1) and (1). L of 3
In the case of the route from the line e1 that reaches the node v4 at the end point to the line e4 via the line e6, the evaluation value is (9) by adding (5), (3), and (1). For the route from e3 to line e2 via line e5, the evaluation value is calculated by adding (1), (3) and (7).
It becomes (11).
【0043】このため、線の評価だけを考えた場合、線
e3から線e4のルートの評価値が(2)で最小となり、始点
の節点v1から終点の節点v4に至る飛行経路として線e3か
ら線e4のルートを設定することで飛行容易性が最も高い
飛行経路となる(評価値1)。Therefore, if only the evaluation of the line is considered, the line
The flight value with the highest flight ease is obtained by setting the route from line e3 to line e4 as the flight route from the starting node v1 to the ending node v4, with the minimum evaluation value of the route from e3 to line e4 in (2). It becomes a route (evaluation value 1).
【0044】図15、図16に基づいて通過する経路
(どの節点を通るか)の評価値について説明する。The evaluation value of the route (which node is to be passed) will be described with reference to FIGS. 15 and 16.
【0045】図15に示すように、ネットワークを構成
する各線e1,e3,e5,e6 から節点v2及び節点v3を経由する
経路には、前述した項目に基づいて飛行容易性が数値化
されている。例えば、節点v2に関して、線e1から入って
線e2に出る経路が(10)、線e1から入って線e6に出る経路
が(20)、線e5から入って線e2に出る経路が(30)、線e5か
ら入って線e6に出る経路が逆戻りになるため(∞)と評
価されている。また、節点v3に関して、線e3から入って
線e4に出る経路が(1) 、線e3から入って線e5に出る経路
が(10)、線e6から入って線e4に出る経路が(5) 、線e6か
ら入って線e5に出る経路が逆戻りになるため(∞)と評
価されている。As shown in FIG. 15, the flight easiness is quantified on the basis of the above-mentioned items in the route from each line e1, e3, e5, e6 forming the network to the node v2 and the node v3. . For example, regarding node v2, the route that enters from line e1 to line e2 is (10), the route that enters from line e1 to line e6 is (20), and the route that enters from line e5 to line e2 is (30). , It is evaluated as (∞) because the route going in from the line e5 and going out to the line e6 becomes a backward turn. Regarding node v3, the route that enters from line e3 to line e4 is (1), the route that enters from line e3 to line e5 is (10), and the route that enters from line e6 to line e4 is (5). , It is evaluated as (∞) because the route that enters from the line e6 and goes out to the line e5 becomes a backward turn.
【0046】ここで、始点の節点v1から終点の節点v4に
至る経路を考えると、図16に示すように、図14と同
様にルートが設定される。終点の節点v4に到達する線の
集合について評価値を合計する。Here, considering the route from the starting point v1 to the ending point v4, as shown in FIG. 16, a route is set as in FIG. The evaluation values are summed for the set of lines that reach the end node v4.
【0047】線e1から節点v2を経由して線e2に出るルー
トの評価値は(10)となり、線e1から節点v2を経由して線
e6に出て節点v3を経由して線e4に出るルートの評価値は
(20)と(5) を加算して(25)となる。線e1から節点v2を経
由して線e6に出て節点v3を経由して線e5に出るルートの
評価値は(∞)が存在するため終点の節点v4に到達する
前に(∞)となる。The evaluation value of the route from the line e1 to the line e2 via the node v2 is (10), and the line from the line e1 via the node v2
The evaluation value of the route that goes out to e6 and goes to the line e4 via the node v3 is
Adding (20) and (5) gives (25). The evaluation value of the route from the line e1 to the line e6 via the node v2 and then to the line e5 via the node v3 is (∞) before reaching the end point node v4 because (∞) exists. .
【0048】線e3から節点v3を経由して線e4に出るルー
トの評価値は(1) となり、線e3から節点v3を経由して線
e5に出て節点v2を経由して線e2に出るルートの評価値は
(10)と(30)を加算して(40)となる。線e3から節点v3を経
由して線e5に出て節点v2を経由して線e6に出るルートの
評価値は(∞)が存在するため終点の節点v4に到達する
前に(∞)となる。The evaluation value of the route from the line e3 to the line e4 via the node v3 is (1), and the line e3 to the line via the node v3
The evaluation value of the route that goes out to e5 and goes to the line e2 via the node v2 is
Adding (10) and (30) gives (40). The evaluation value of the route from the line e3 to the line e5 via the node v3 and to the line e6 via the node v2 becomes (∞) before reaching the end point node v4 because (∞) exists. .
【0049】このため、通過する経路の評価だけを考え
た場合、線e3から節点v3を経由して線e4に出るルートの
評価値が(1) で最小となり、始点の節点v1から終点の節
点v4に至る飛行経路として線e3から線e4のルートを設定
することで飛行容易性が最も高い飛行経路となる(評価
値2)。Therefore, when considering only the evaluation of the route to be passed, the evaluation value of the route from the line e3 to the line e4 via the node v3 becomes the minimum at (1), and the node v1 at the start point to the node at the end point. By setting the route from line e3 to line e4 as the flight route to v4, the flight route with the highest flight ease is obtained (evaluation value 2).
【0050】最終的に最良の飛行経路を判断する際に
は、図14で示したルートの評価値と図16で示したル
ートの評価値とを合計する。始点の節点v1から終点の節
点v4に至る経路を考える。When finally determining the best flight route, the evaluation value of the route shown in FIG. 14 and the evaluation value of the route shown in FIG. 16 are summed up. Consider the path from the starting node v1 to the ending node v4.
【0051】Lの2番目で終点の節点v4に到達するルー
トの場合、線e1から節点v2を経由して線e2に出るルート
の線及び節点の評価値は、(5) と(7) を加算し更に(10)
を加算して(22)となる。また、線e3から節点v3を経由し
て線e4に出るルートの線及び節点の評価値は、(1) と
(1) を加算し更に(1) を加算して(3) となる。In the case of the route reaching the node v4 at the second end point of L, the evaluation values of the line and the node of the route from the line e1 to the line e2 via the node v2 are (5) and (7). Add (10)
Is added to obtain (22). In addition, the evaluation values of the route and the node of the route from the line e3 to the line e4 via the node v3 are (1)
Add (1) and then add (1) to obtain (3).
【0052】Lの3番目で終点の節点v4に到達するルー
トの場合、線e1から節点v2を経由して線e6に出て節点v3
を経由して線e4に出るルートの線及び節点の評価値は、
(5)と(3) と(1) を加算し、更に(20)と(5) を加算して
(34)となる。また、線e3から線e5を経由して線e2に至る
ルートの線及び節点の評価値は、(1) と(3) と(7) を加
算し、更に(10)と(30)を加算して(51)となる。In the case of a route reaching the end point node v4 at the third point of L, the line e1 goes out via the node v2 to the line e6 and goes to the node v3.
The evaluation value of the route line and the node that goes out to the line e4 via
Add (5), (3) and (1), and then add (20) and (5)
(34) Also, for the evaluation value of the line and nodes of the route from line e3 to line e2 via line e5, add (1), (3) and (7), and then add (10) and (30). And it becomes (51).
【0053】このため、線の評価及び通過する節点の経
路組み合わせて考えた場合、線e3から節点v3を経由して
線e4に出るルートの評価値が(3) で最小となり、始点の
節点v1から終点の節点v4に至る飛行経路として線e3から
節点v3を経由して線e4のルートを設定することで飛行容
易性が最も高い最終的な飛行経路となる(評価値)。Therefore, when considering the line evaluation and the route combination of passing nodes, the evaluation value of the route from the line e3 to the line e4 via the node v3 becomes the minimum at (3), and the starting node v1 By setting the route of the line e4 from the line e3 to the node v3 via the node v3 as a flight route from the end point to the end point v4 (final evaluation value).
【0054】上述した実施例では、地図データ及び目標
物に対する隠れ状況から3次元の飛行可能領域を求め、
3次元の飛行可能領域を水平座標上に水平飛行領域とし
て表示し、水平飛行領域を細線化して線と節点との集合
によるネットワークで表現し、それぞれの線の飛行容易
性の評価値及び節点を経由するルートの飛行容易性の評
価値を求め、飛行容易性の高い線及び節点を経由するル
ート、即ち、評価値の合計が少ない値を探索して最適な
飛行経路を設定している。In the above-mentioned embodiment, the three-dimensional flight feasible area is obtained from the map data and the hidden condition with respect to the target object.
The three-dimensional flight area is displayed on the horizontal coordinate as a horizontal flight area, and the horizontal flight area is thinned and expressed by a network consisting of a set of lines and nodes. The optimum flight route is set by obtaining the evaluation value of the flight easiness of the route passing through and searching for the route passing through the line and the node having the high flight easiness, that is, the value having a small total of the evaluation values.
【0055】このため、経路探索の可能性を有効なもの
のみに事前限定でき、経路の探索を効率的に行うことが
可能になる。また、節点を通過する経路の評価により、
滑らかな飛行経路を高い評価にしてより現実的な最適基
準を設定することができる。また、飛行容易性の高い線
及び節点を経由するルートを組み合わせて最終的な飛行
経路を設定するので、最適性を保証しつつ効率的な最適
経路を求めることが可能になる。更に、第2番目、第3
番目の経路を求めるようにすることで、飛行中の想定外
の位置ずれに対応した経路の変更や、目標物との関係に
応じた経路の変更が高速に行える。Therefore, the possibility of route search can be limited in advance to only valid ones, and the route can be searched efficiently. Also, by evaluating the route that passes through the nodes,
A smooth flight path can be highly evaluated and a more realistic optimum standard can be set. Also, since the final flight route is set by combining routes passing through lines and nodes having high flight easiness, it is possible to obtain an efficient optimal route while ensuring optimality. Furthermore, the second and third
By determining the second route, the route can be changed at a high speed in response to an unexpected positional deviation during flight and the route can be changed in accordance with the relationship with the target object.
【0056】従って、複雑な地形をぬって航空機が飛行
する際であっても、簡単に且つ迅速に最適な飛行経路を
設定することが可能になる。Therefore, even when the aircraft flies over a complicated terrain, it is possible to set the optimum flight route easily and quickly.
【0057】[0057]
【発明の効果】本発明の飛行経路設定方法は、高さ方向
及び水平方向の物体までの最小距離に基づいて飛行可能
領域を特定し、特定した飛行可能領域を水平座標上に水
平領域として表示すると共に表示した水平領域を細線化
し、細線化した水平領域を線と節点とからなるネットワ
ークで表現し、ネットワーク表現された線の飛行容易性
をそれぞれ評価し、飛行容易性の高い線に基づいた経路
により飛行経路を設定するようにしたので、経路の探索
を効率的にしかも現実的に行って最適な飛行経路を設定
することができる。この結果、複雑な地形をぬって航空
機が飛行する際であっても、簡単に且つ迅速に最適な飛
行経路を設定することが可能になる。According to the flight path setting method of the present invention, the feasible area is specified based on the minimum distance to the object in the height direction and the horizontal direction, and the specified feasible area is displayed on the horizontal coordinate as the horizontal area. The displayed horizontal area is thinned, and the thinned horizontal area is expressed by a network consisting of lines and nodes, and the flight easiness of each line expressed by the network is evaluated. Since the flight route is set according to the route, it is possible to efficiently and realistically search for the route and set the optimum flight route. As a result, even when the aircraft flies over complicated terrain, it is possible to easily and quickly set the optimum flight route.
【図1】本発明の一実施例に係る飛行経路の設定方法の
フローチャート。FIG. 1 is a flowchart of a flight path setting method according to an embodiment of the present invention.
【図2】本発明の一実施例に係る飛行経路の設定方法の
フローチャート。FIG. 2 is a flowchart of a flight path setting method according to an embodiment of the present invention.
【図3】本発明の一実施例に係る飛行経路の設定方法の
フローチャート。FIG. 3 is a flowchart of a flight path setting method according to an embodiment of the present invention.
【図4】飛行可能領域を説明する概念図。FIG. 4 is a conceptual diagram illustrating a flightable area.
【図5】水平領域の細線化処理を説明する概念図。FIG. 5 is a conceptual diagram illustrating thinning processing of a horizontal area.
【図6】水平領域の細線化処理を説明する概念図。FIG. 6 is a conceptual diagram illustrating a thinning process of a horizontal area.
【図7】水平領域の細線化処理を説明する概念図。FIG. 7 is a conceptual diagram illustrating thinning processing of a horizontal area.
【図8】水平領域の細線化処理を説明する概念図。FIG. 8 is a conceptual diagram illustrating thinning processing of a horizontal area.
【図9】水平領域の細線化処理を説明する概念図。FIG. 9 is a conceptual diagram illustrating a thinning process of a horizontal area.
【図10】ネットワーク表現化処理を説明する概念図。FIG. 10 is a conceptual diagram illustrating network representation processing.
【図11】ネットワーク表現化処理を説明する概念図。FIG. 11 is a conceptual diagram illustrating network representation processing.
【図12】ネットワーク表現化処理を説明する概念図。FIG. 12 is a conceptual diagram illustrating network representation processing.
【図13】線の評価値を表すネットワークの概念図。FIG. 13 is a conceptual diagram of a network showing line evaluation values.
【図14】線の評価値による飛行容易性の評価の説明
図。FIG. 14 is an explanatory diagram of flight easiness evaluation based on line evaluation values.
【図15】節点を経由するルートの評価値を表すネット
ワークの概念図。FIG. 15 is a conceptual diagram of a network showing evaluation values of routes passing through nodes.
【図16】節点を経由するルートの評価値による飛行容
易性の評価の説明図。FIG. 16 is an explanatory diagram of evaluation of flight easiness by an evaluation value of a route passing through a node.
1 山 2 目標物 3 飛行可能領域 4 水平領域 5 微小非連結部位 6 フィレーム 7 部位 8,9,10 節点 11 線 1 mountain 2 target 3 flight area 4 horizontal area 5 Small non-connection site 6 film 7 parts 8, 9, 10 nodes 11 lines
フロントページの続き (72)発明者 川原 幸雄 愛知県名古屋市港区大江町10番地 三菱重 工業株式会社名古屋航空宇宙システム製作 所内 (72)発明者 横井 圭一 愛知県名古屋市港区大江町10番地 三菱重 工業株式会社名古屋航空宇宙システム製作 所内 Fターム(参考) 5H180 AA26 LL02 LL15 Continued front page (72) Inventor Yukio Kawahara Mitsubishi Heavy, 10 Oemachi, Minato-ku, Nagoya-shi, Aichi Industrial Co., Ltd. Nagoya Aerospace System Production In-house (72) Inventor Keiichi Yokoi Mitsubishi Heavy, 10 Oemachi, Minato-ku, Nagoya-shi, Aichi Industrial Co., Ltd. Nagoya Aerospace System Production In-house F-term (reference) 5H180 AA26 LL02 LL15
Claims (11)
距離に基づいて飛行可能領域を特定し、特定した飛行可
能領域を水平座標上に水平領域として表示すると共に表
示した水平領域を細線化し、細線化した水平領域を線と
節点とからなるネットワークで表現し、ネットワーク表
現された線の飛行容易性をそれぞれ評価し、飛行容易性
の高い線に基づいた経路により飛行経路を設定すること
を特徴とする飛行経路設定方法。1. A flightable area is specified based on a minimum distance to an object in a height direction and a horizontal direction, the specified flightable area is displayed as a horizontal area on horizontal coordinates, and the displayed horizontal area is thinned. , Expressing the thinned horizontal region with a network consisting of lines and nodes, evaluating the flight ease of each network-represented line, and setting the flight route by a route based on the line with high flight ease. A characteristic flight route setting method.
易性をそれぞれ評価し、線の飛行容易性と節点を経由す
るルートの飛行容易性とを加味した経路により飛行経路
を設定することを特徴とする飛行経路設定方法。2. The flight according to claim 1, wherein the flight easiness of the route passing through the nodes expressed by the network is evaluated, and the flight is made by taking into consideration the flight easiness of the line and the flight easiness of the route passing through the nodes. A flight route setting method characterized by setting a route.
て隠れる状態の隠れ領域を含めて飛行可能領域を特定す
ることを特等とする飛行経路設定方法。3. The flight route setting method according to claim 2, wherein the flight feasible region is specified including a hidden region in a state of being hidden through the object from an object existing over the object in the horizontal direction.
るルートの飛行容易性とにそれぞれ重みを与えて飛行経
路を設定することを特徴とする飛行経路設定方法。4. The flight route setting method according to claim 3, wherein the flight route is set by weighting the flight ease of the network-represented line and the flight ease of the route passing through the nodes. .
径が所定以下の時に途中に設定されることを特徴とする
飛行経路設定方法。5. The flight route setting method according to claim 3, wherein the nodes represented by the network are set midway when the radius of curvature of the thinned line is not more than a predetermined value.
化が所定以上の時に変化部に設定されることを特徴とす
る飛行経路設定方法。6. The flight route setting method according to claim 3, wherein the nodes represented by the network are set in the changing portion when the height change of the thinned line is more than a predetermined value.
示した際に、長手方向に存在する所定隙間以下の隙間を
つなげる処理を施すことを特徴とする飛行経路設定方
法。7. The flight route according to claim 3, wherein, when the specified flyable area is displayed as a horizontal area on a horizontal coordinate, a process of connecting a gap existing in a longitudinal direction to a predetermined gap or less is performed. Setting method.
示した際に、所定幅以下の部位を削除する処理を施すこ
とを特徴とする飛行経路設定方法。8. The flight route setting method according to claim 3, wherein when the specified feasible region is displayed as a horizontal region on horizontal coordinates, a process of deleting a portion having a predetermined width or less is performed.
域を形成する物体頂部とを結ぶ線から離れて、ネットワ
ーク表現された線の長さが短い程、飛行容易性の評価を
高くしたことを特徴とする飛行経路設定方法。9. The line according to claim 3, wherein the height is high, the distance to the object in the horizontal direction is long, and the length of the network-represented line is short apart from the line connecting to the top of the object forming the hidden area. The flight route setting method is characterized in that the easiness of flight is highly evaluated.
するルートの飛行容易性を正の値で且つ飛行容易性が低
いほど大きな数で数値化し、始点から終点までの任意の
経路において、通過する線及び節点を経由するルートの
数値を加算し、数値が最小値の経路を最終的な飛行経路
と判定することを特徴とする飛行経路設定方法。10. The flight easiness of a network-represented line and the flight easiness of a route passing through a node according to claim 3, are quantified by a positive value and a larger number as the flight easiness is lower, and the start point to the end point are counted. The method of setting a flight route is characterized by adding the numerical values of routes passing through the passing lines and nodes and determining the route having the smallest numerical value as the final flight route.
ーク表現された線の長さにそれぞれ重みを与えて飛行容
易性を評価することを特徴とする飛行経路設定方法。11. The flight according to claim 3, wherein the height, the distance to the object in the horizontal direction, the hidden area, and the length of the line represented by the network are weighted to evaluate the flight easiness. Route setting method.
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---|---|---|---|
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