JP2003095429A - Container gripping device - Google Patents
Container gripping deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばガラス瓶
や、ペットボトルなどの容器類を自動的に洗浄する洗浄
機などで使用され、容器の上部のネック部を両側から把
持する容器把持装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a container gripping device which is used in, for example, a cleaning machine for automatically cleaning containers such as glass bottles and PET bottles, and which grips the neck portion of the upper part of the container from both sides.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、例えばガラス瓶や、ペットボト
ルなどの容器類を自動的に洗浄する洗浄機ではコンベア
を介して搬送される容器のネック部を把持する容器把持
装置が装着されている。そして、洗浄機では容器把持装
置の一対のグリッパー（容器把持部）間に容器の上部の
ネック部を両側から把持させたのち、この容器のネック
部を掴んだ状態で容器の上下を反転する作業が行われ
る。2. Description of the Related Art Generally, a washing machine for automatically washing containers such as glass bottles and PET bottles is equipped with a container holding device for holding a neck portion of a container conveyed through a conveyor. Then, in the washing machine, the upper neck part of the container is grasped from both sides between a pair of grippers (container grasping part) of the container grasping device, and then the container is gripped at the neck part and the container is turned upside down. Is done.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、容器把持装
置の一対のグリッパーで容器のネック部を掴んで容器の
上下を反転する作業を行う場合、反転時の容器重量のモ
ーメントが増大し、容器がふらつく傾向がある。特に、
ガラス瓶等の重量が大きい容器の場合は特にその傾向が
強い。そのため、従来の容器把持装置では容器の種類に
応じて容器の形状および外形に応じて適合できる部品の
大きさ、寸法、形状などが異なる専用グリッパーを作っ
て対応している。しかしながら、兼用品種が多い場合は
その専用グリッパーの数が多くなり、その製作、保管が
大変であった。By the way, in the case of performing the work of inverting the container upside down by grasping the neck portion of the container with the pair of grippers of the container gripping device, the moment of the container weight at the time of inverting increases the container It tends to stagger. In particular,
This tendency is particularly strong in the case of heavy containers such as glass bottles. Therefore, in the conventional container gripping device, a dedicated gripper having different sizes, dimensions, shapes, etc. of parts that can be adapted according to the shape and outer shape of the container according to the type of container is made to cope. However, if there are many dual-purpose products, the number of dedicated grippers increases, and it is difficult to manufacture and store them.
【０００４】また、一対のグリッパーで容器のネック部
を掴んで容器の上下を反転する作業を行う際の容器のふ
らつきを抑えるためにはグリッパーと容器のネック部と
の接触面積を増やし、グリッパーによる容器のネック部
の把持力を大きく取れば解決できるが、この場合には容
器把持装置全体が大きくなるなどの問題があった。Further, in order to suppress the fluctuation of the container when the container is gripped by the pair of grippers and the container is turned upside down, the contact area between the gripper and the container neck is increased by the grippers. This can be solved by increasing the gripping force of the neck portion of the container, but in this case, there is a problem that the entire container gripping device becomes large.
【０００５】さらに、容器のネック部は胴の形状に比べ
ると容器の種類に応じた形状変化は比較的少ないが、容
器の反転操作時のふらつきを抑えるには各々の容器のネ
ック部の形状にフィッティングさせた専用のグリッパー
が必要になる。そのため、兼用品種が多い場合はその数
が多くなり、製作、保管が大変になる問題がある。Further, the shape of the neck portion of the container changes less depending on the type of the container than the shape of the body, but the shape of the neck portion of each container is reduced in order to suppress the fluctuation during the operation of reversing the container. You will need a dedicated gripper that is fitted. Therefore, if there are many types of products that can be used in combination, the number will increase, and there will be a problem that production and storage will be difficult.
【０００６】本発明は上記事情に着目してなされたもの
で、その目的は、容器の上部のネック部を両側から把持
する際の把持力を強くし、容器を逆さに反転させた際に
容器のふらつきを抑えることができ、容器把持部をフレ
キシブルに動かすことができるとともに、作動させる力
を少なくし、容器把持部の兼用性を増大させることがで
きる容器把持装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to increase the gripping force when gripping the upper neck portion of the container from both sides and to reverse the container when the container is inverted. It is an object of the present invention to provide a container gripping device that can suppress the fluctuation of the container gripping part, can move the container gripping part flexibly, reduce the actuating force, and increase the versatility of the container gripping part.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、容器
の上部のネック部を両側から把持する一対の容器把持部
と、前記容器のネック部に両側から前記容器把持部を圧
接させて両側の前記容器把持部間で前記ネック部を把持
する閉位置と、前記容器把持部を前記ネック部から離し
た開位置との間に前記容器把持部を移動操作する把持部
駆動機構とを備えた容器把持装置において、前記容器把
持部に前記容器のネック部に接離可能に接触する接触部
と、前記容器把持装置の本体に設けられた支軸部を中心
に回動自在に連結され、先端部側で前記接触部を支持す
る支持アーム部とを設け、前記把持部駆動機構に前記支
持アーム部の基端部に連結されたトグルリンク式のリン
ク機構部と、このリンク機構部を駆動するリンク駆動部
とを設けたことを特徴とする容器把持装置である。そし
て、本請求項１の発明では、容器把持部によって容器の
ネック部を把持する際に、リンク駆動部によってトグル
リンク式のリンク機構部を駆動し、このリンク機構部に
よって容器把持装置の本体の支持アーム部を動かすこと
により、容器把持部の把持力を増大させ、把持力を強
く、作動力を少なくして尚且つ容器把持部の兼用性を増
大させるようにしたものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a pair of container gripping parts for gripping an upper neck part of the container from both sides, and the container gripping part is pressed against the neck part of the container from both sides. A gripping part drive mechanism for moving the container gripping part between a closed position for gripping the neck part between the container gripping parts on both sides and an open position where the container gripping part is separated from the neck part. In the container gripping device, the container gripping part is rotatably connected around a contact part that comes into contact with the neck part of the container in a detachable manner, and a support shaft part provided in the main body of the container gripping device. A support arm portion that supports the contact portion is provided on the tip end side, and a toggle link type link mechanism portion connected to the base end portion of the support arm portion in the grip portion drive mechanism, and the link mechanism portion is driven. That the link drive unit to A container gripping device according to symptoms. Further, in the invention of claim 1, when the container gripping portion grips the neck portion of the container, the link driving portion drives the toggle link type link mechanism portion, and the link mechanism portion drives the main body of the container gripping device. By moving the support arm portion, the gripping force of the container gripping portion is increased, the gripping force is strong, the operating force is reduced, and the duality of the container gripping portion is increased.
【０００８】請求項２の発明は、前記接触部は、前記容
器のネック部との接触面に略Ｖ字状の凹陥部が形成さ
れ、前記支持アーム部は、前記凹陥部と前記ネック部と
の接触時に前記ネック部の外径寸法の差異を吸収するク
ッション部を有することを特徴とする請求項１に記載の
容器把持装置である。そして、本請求項２の発明では、
容器把持部によって容器のネック部を把持する際に、接
触部の略Ｖ字状の凹陥部を容器のネック部に接触させ、
この凹陥部とネック部との接触時に支持アーム部のクッ
ション部によってネック部の外径寸法の差異を吸収する
ことにより、容器把持部の兼用性を持たせるようにした
ものである。このとき、クッション装置によって容器把
持部に強い把持力を発生させ、このクッション装置を圧
縮させる事で容器の把持力を設定するようにしたもので
ある。According to a second aspect of the present invention, the contact portion has a substantially V-shaped concave portion formed on a contact surface with the neck portion of the container, and the support arm portion includes the concave portion and the neck portion. The container gripping device according to claim 1, further comprising a cushion portion that absorbs a difference in outer diameter dimension of the neck portion when the container comes into contact with the container. And in the invention of claim 2,
When gripping the neck of the container by the container grip, the substantially V-shaped recess of the contact portion is brought into contact with the neck of the container,
When the concave portion and the neck portion are in contact with each other, the cushion portion of the support arm portion absorbs the difference in the outer diameter dimension of the neck portion, so that the container holding portion can be used in combination. At this time, a strong gripping force is generated in the container gripping portion by the cushion device, and the gripping force of the container is set by compressing the cushion device.
【０００９】請求項３の発明は、前記支持アーム部は、
前記支軸部に回動可能に連結された基端部側の第１のア
ームと、前記接触部に連結された先端部側の第２のアー
ムとを備え、前記クッション部は、前記第１のアームと
前記第２のアームとの間に介設された圧縮コイルばねな
どの弾性部材によって形成されていることを特徴とする
請求項２に記載の容器把持装置である。そして、本請求
項３の発明では、支軸部に回動可能に連結された基端部
側の第１のアームと、接触部に連結された先端部側の第
２のアームとによって支持アーム部を形成し、第１のア
ームと第２のアームとの間に介設された圧縮コイルばね
などの弾性部材によってクッション部を形成することに
より、容器把持部の兼用性を持たせ、容器把持部を容器
形状に沿うようにフレキシブルに動くようにした。これ
により、容器把持部の接触部の略Ｖ字状の凹陥部と容器
のネック部との接触面積を増やし、グリッパーによる容
器のネック部の把持力を大きくすることによって容器の
ふらつきを防止するようにしたものである。According to a third aspect of the invention, the supporting arm portion is
A first arm on the base end side rotatably connected to the support shaft portion and a second arm on the tip end side connected to the contact portion, and the cushion portion includes the first arm The container gripping device according to claim 2, wherein the container gripping device is formed by an elastic member such as a compression coil spring that is interposed between the arm and the second arm. Further, in the invention of claim 3, the support arm is constituted by the first arm on the base end side rotatably connected to the support shaft portion and the second arm on the tip end side connected to the contact portion. And a cushion portion is formed by an elastic member such as a compression coil spring interposed between the first arm and the second arm, so that the container holding portion can be used as a container holding portion. The part was made to move flexibly along the shape of the container. As a result, the contact area between the substantially V-shaped concave portion of the contact portion of the container gripping portion and the neck portion of the container is increased, and the gripping force of the container neck portion by the gripper is increased to prevent the container from wobbling. It is the one.
【００１０】請求項４の発明は、前記リンク機構部は、
前記一対の容器把持部を前記開位置方向に付勢する戻し
ばねと、この戻しばねのばね力に抗して前記一対の容器
把持部を前記閉位置方向に移動するカム機構部とを具備
するセルフリターン式のリンク機構であることを特徴と
する請求項１に記載の容器把持装置である。そして、本
請求項４の発明では、セルフリターン式のリンク機構部
の戻しばねによって一対の容器把持部を開位置方向に付
勢するとともに、カム機構部によって戻しばねのばね力
に抗して一対の容器把持部を閉位置方向に移動するよう
にしたものである。According to a fourth aspect of the present invention, the link mechanism section comprises:
A return spring for urging the pair of container grips in the open position direction, and a cam mechanism unit for moving the pair of container grips in the closed position direction against the spring force of the return springs. The container gripping device according to claim 1, wherein the container gripping device is a self-return type link mechanism. In the invention according to claim 4, the pair of container gripping portions are urged toward the open position by the return spring of the self-return type link mechanism portion, and the pair of container gripping portions are resisted by the cam mechanism portion against the spring force of the return spring. The container gripping part is moved toward the closed position.
【００１１】請求項５の発明は、前記リンク機構部は、
前記一対の容器把持部の各前記支持アーム部を開閉駆動
する一対のリンクと、これらのリンクの連結部に連結さ
れ、前記一対のリンクを揺動駆動するローラとを具備
し、前記一対の容器把持部が閉位置に移動された状態
で、前記一対のリンクが前記接触部の開閉方向と略平行
な一直線上、または前記一直線上から前記ローラの中心
が前記容器のネック部側に変位させた状態で配置される
セルフロック式のリンク機構であることを特徴とする請
求項１に記載の容器把持装置である。そして、本請求項
５の発明では、セルフロック式のリンク機構の動作時に
は一対の容器把持部が閉位置に移動された状態で、一対
のリンクが接触部の開閉方向と略平行な一直線上、また
は一直線上からローラの中心が容器のネック部側に変位
させた状態で配置させることにより、一対の容器把持部
間を閉位置でセルフロックさせる。また、ローラを容器
と反対方向に操作して一対のリンクを揺動駆動すること
により、セルフロックを解除し、一対の容器把持部の各
支持アーム部を開駆動するようにしたものである。According to a fifth aspect of the present invention, the link mechanism section comprises:
The pair of containers includes a pair of links that drive the support arms of the pair of container grips to open and close, and a roller that is connected to a connecting portion of the links and that swingably drives the pair of links. In the state where the grip portion is moved to the closed position, the pair of links are displaced on a straight line substantially parallel to the opening / closing direction of the contact portion, or the center of the roller is displaced from the straight line to the neck portion side of the container. The container gripping device according to claim 1, wherein the container gripping device is a self-locking type link mechanism arranged in a state. In the invention of claim 5, the pair of links are on a straight line substantially parallel to the opening / closing direction of the contact portion while the pair of container gripping portions are moved to the closed position during the operation of the self-locking link mechanism. Alternatively, by arranging the rollers so that the center of the roller is displaced toward the neck portion side of the container from a straight line, the pair of container gripping portions are self-locked at the closed position. Further, the roller is operated in the direction opposite to the container to swing and drive the pair of links, whereby the self-lock is released and the respective support arm portions of the pair of container gripping portions are driven to open.
【００１２】請求項６の発明は、前記容器把持部におけ
る前記接触部は、支軸を中心に前記容器の上下方向に揺
動可能に支持されていることを特徴とする請求項１に記
載の容器把持装置である。そして、本請求項６の発明で
は、容器把持部によって容器のネック部を把持する際
に、容器把持部における接触部を支軸を中心に容器の上
下方向に揺動させ、容器把持部の接触部の向きを容器の
ネック部の形状に合わせることにより、容器把持部の兼
用性を増大させるようにしたものである。According to a sixth aspect of the present invention, the contact portion of the container gripping portion is supported so as to be swingable in a vertical direction of the container about a support shaft. It is a container gripping device. Further, in the invention of claim 6, when the container gripping portion grips the neck portion of the container, the contact portion of the container gripping portion is swung in the up-down direction of the container about the support shaft to contact the container gripping portion. By matching the direction of the portion with the shape of the neck portion of the container, the versatility of the container holding portion is increased.
【００１３】請求項７の発明は、前記接触部は、前記容
器のネック部に形成された凸部に嵌合する嵌合溝が前記
容器の上下方向に沿って複数並設されていることを特徴
とする請求項６に記載の容器把持装置である。そして、
本請求項７の発明では、接触部に並設された複数の嵌合
溝を容器のネック部の凸部に又は嵌合溝に隣接する凸部
分を容器のネック部の凹部に嵌合することにより、容器
のネック部との接触面積を増やし、グリッパーによる容
器のネック部の把持力を大きくすることによって容器の
ふらつきを防止するようにしたものである。According to a seventh aspect of the present invention, in the contact portion, a plurality of fitting grooves that fit into the convex portion formed on the neck portion of the container are arranged in parallel along the vertical direction of the container. The container gripping device according to claim 6. And
According to the invention of claim 7, a plurality of fitting grooves arranged in parallel at the contact portion are fitted into the convex portion of the neck portion of the container, or a convex portion adjacent to the fitting groove is fitted into the concave portion of the neck portion of the container. Thus, the contact area with the neck portion of the container is increased, and the gripping force of the neck portion of the container by the gripper is increased to prevent the container from wobbling.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
を図１乃至図６を参照して説明する。図１は例えばガラ
ス瓶や、ペットボトルなどの容器１を自動的に洗浄する
ロータリー式の自動洗浄機（リンサー）２全体の概略構
成を示すものである。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 shows a schematic configuration of an entire rotary type automatic washing machine (rinser) 2 for automatically washing a container 1 such as a glass bottle or a PET bottle.
【００１５】図１中で、３は洗浄機の本体、４はこの洗
浄機本体３に洗浄前の容器１を供給する容器供給用の搬
送ライン、５は洗浄機本体３内で洗浄処理された処理済
の製品６を繰り出す繰り出し用の搬送ラインである。こ
こで、容器供給用の搬送ライン４には洗浄前の容器１の
搬送路を形成するガイド部材４ａと、このガイド部材４
ａに沿って洗浄前の容器１を洗浄機本体３側に圧送する
スクリュー４ｂとが設けられている。そして、スクリュ
ー４ｂの溝とガイド部材４ａとの間の空間に洗浄前の容
器１がセットされ、スクリュー４ｂの回転にともない洗
浄前の容器１が洗浄機本体３側に順次、供給されるよう
になっている。In FIG. 1, 3 is the main body of the washing machine, 4 is a carrier line for supplying the container 1 before washing to the main body 3 of the washing machine, and 5 is a washing process in the main body 3 of the washing machine. This is a delivery line for delivering the processed product 6. Here, a guide member 4a that forms a conveyance path of the container 1 before cleaning and a guide member 4 are provided in the conveyance line 4 for supplying the container.
A screw 4b for pumping the unwashed container 1 to the main body 3 of the washing machine is provided along a. Then, the container 1 before cleaning is set in the space between the groove of the screw 4b and the guide member 4a, and the container 1 before cleaning is sequentially supplied to the cleaner body 3 side as the screw 4b rotates. Has become.
【００１６】さらに、洗浄機本体３の内部には、容器１
内に洗浄液、或いはエアーなどを噴射する洗浄作業など
を行なうロータリー式の作業装置７と、容器供給用の搬
送ライン４から供給される洗浄前の容器１を作業装置７
に繰り入れる繰り入れ装置８と、作業装置７から繰り出
される洗浄処理済の製品６を繰り出し用の搬送ライン５
に繰り出す繰り出し装置９とが設けられている。Further, inside the washing machine main body 3, the container 1
A rotary type working device 7 for performing a cleaning operation for injecting a cleaning liquid or air into the inside, and a working device 7 for cleaning the container 1 before cleaning, which is supplied from a container supply line 4
And a transfer line 5 for supplying the cleaned product 6 delivered from the working device 7 to the delivery device 8
And a feeding device 9 for feeding.
【００１７】また、繰り入れ装置８および繰り出し装置
９には回転軸１０を中心に回転可能に支持されたスター
ホイール１１と、このスターホイール１１の周囲に配設
されたガイド部材１２とが設けられている。さらに、ス
ターホイール１１の外周面には複数の容器収納用の凹部
１３が形成されている。そして、容器供給用の搬送ライ
ン４から供給される洗浄前の容器１は繰り入れ装置８側
のスターホイール１１の容器収納用凹部１３内に順次、
挿入され、作業装置７に供給されるとともに、作業装置
７から繰り出される処理済の製品６は繰り出し装置９側
のスターホイール１１の容器収納用凹部１３内に順次、
挿入され、繰り出し用の搬送ライン５に繰り出されるよ
うになっている。Further, the feeding device 8 and the feeding device 9 are provided with a star wheel 11 rotatably supported around a rotary shaft 10 and a guide member 12 arranged around the star wheel 11. There is. Further, a plurality of recesses 13 for accommodating containers are formed on the outer peripheral surface of the star wheel 11. Then, the uncleaned container 1 supplied from the container supply line 4 is sequentially placed in the container storage recess 13 of the star wheel 11 on the feeding device 8 side.
The processed product 6 inserted into the working device 7 and fed from the working device 7 is sequentially placed in the container storage recess 13 of the star wheel 11 on the feeding device 9 side.
It is adapted to be inserted and delivered to the delivery line 5 for delivery.
【００１８】また、このロータリー式の作業装置７には
本実施の形態の容器把持装置１４が円周方向に沿って複
数、並設された状態で組み込まれている。さらに、この
ロータリー式の作業装置７では繰り入れ装置８から作業
装置７に繰り入れた直後に繰り入れ側容器反転部６ａ、
作業装置７から繰り出し装置９に繰り出す直前に繰り出
し側容器反転部６ｂがそれぞれ配設されている。そし
て、繰り入れ装置８から作業装置７に繰り入れられた容
器１は上部のネック部１ａが容器把持装置１４で把持さ
れた状態で、繰り入れ側容器反転部６ａを通過する際に
この容器１の上下を反転する作業が行われるとともに、
作業装置７から繰り出し装置９に繰り出す直前の繰り出
し側容器反転部６ｂで再びこの容器１の上下を反転する
作業が行われて元に戻された状態で、繰り出されるよう
になっている。なお、繰り入れ側容器反転部６ａと繰り
出し側容器反転部６ｂとの間の領域では、反転状態の容
器１の下から洗浄液、或いはエアーなどが洗浄ノズルか
ら噴射される洗浄作業が行われるようになっている。Further, a plurality of container gripping devices 14 of the present embodiment are incorporated in the rotary working device 7 in a state of being arranged in parallel along the circumferential direction. Further, in the rotary type working device 7, the feeding side container reversing portion 6a, immediately after being fed into the working device 7 from the feeding device 8,
Immediately before being fed from the working device 7 to the feeding device 9, the feeding-side container reversing section 6b is arranged. The container 1 fed into the working device 7 from the feeding device 8 is moved up and down when passing through the feeding side container reversing part 6a with the upper neck portion 1a held by the container holding device 14. As the work of flipping is done,
Just before the work device 7 is fed to the feed device 9, the feeding-side container reversing portion 6b performs the work of reversing the container 1 upside down, and the container 1 is fed back in the original state. In the region between the feeding-side container reversing unit 6a and the feeding-side container reversing unit 6b, the cleaning work is performed in which the cleaning liquid, air, or the like is sprayed from the cleaning nozzle from below the container 1 in the reversed state. ing.
【００１９】また、容器把持装置１４には図２に示すよ
うに開閉可能に支持された左右一対のグリッパー（容器
把持部）１５ａ，１５ｂと、これらのグリッパー１５
ａ，１５ｂを移動操作する後述するグリッパー駆動機構
（把持部駆動機構）１６とが設けられている。なお、左
右一対のグリッパー１５ａ，１５ｂは左右対称の同一形
状に形成されている。そのため、ここでは左側のグリッ
パー１５ａの構成のみを説明し、右側のグリッパー１５
ｂにおける左側のグリッパー１５ａと同一部分には同一
の符号を付してその説明を省略する。As shown in FIG. 2, the container gripping device 14 has a pair of left and right grippers (container gripping parts) 15a and 15b which are openably and closably supported, and these grippers 15 respectively.
A gripper drive mechanism (grasping part drive mechanism) 16 which will be described later for moving and operating a and 15b is provided. The pair of left and right grippers 15a, 15b are formed in the same shape as left and right symmetry. Therefore, only the configuration of the left gripper 15a will be described here, and the right gripper 15a will be described.
The same parts as the left gripper 15a in b are assigned the same reference numerals and explanations thereof are omitted.
【００２０】このグリッパー１５ａには容器１のネック
部１ａに接離可能に接触する接触部１７と、容器把持装
置１４の本体の固定ブラケット１８に設けられた支軸部
１９を中心に回動自在に連結され、先端部側で接触部１
７を支持する支持アーム部２０とが設けられている。さ
らに、接触部１７は、容器１のネック部１ａとの接触面
に略Ｖ字状の凹陥部１７ａが形成されている。このＶ字
状の凹陥部１７ａは容器１のネック部１ａの径寸法が変
化しても把持された容器１のネック部１ａが接触部１７
の略中心位置になるように角度が設定されている。The gripper 15a is rotatable about a contact portion 17 which comes in contact with the neck portion 1a of the container 1 so as to be able to come into contact with and separate from the neck portion 1a, and a support shaft portion 19 provided on a fixed bracket 18 of the main body of the container holding device 14. And the contact portion 1 on the tip side.
The support arm part 20 which supports 7 is provided. Further, the contact portion 17 has a substantially V-shaped recess 17a formed on the contact surface with the neck portion 1a of the container 1. The V-shaped concave portion 17a has a contact portion 17 with which the neck portion 1a of the container 1 gripped is held even if the diameter of the neck portion 1a of the container 1 changes.
The angle is set so as to be substantially in the center position.
【００２１】また、支持アーム部２０には、支軸部１９
に回動可能に連結された基端部側の第１のアーム２１
と、接触部１７に連結された先端部側の第２のアーム２
２とが設けられている。ここで、第１のアーム２１の先
端部には支軸部１９との連結部から略Ｖ字状に屈曲され
た屈曲部２３が形成されている。この屈曲部２３には第
２のアーム２２と離間対向する部分２３ａが形成されて
いる。この離間対向部分２３ａには第２のアーム２２と
の対向面側に凹陥状のばね受け部２４が形成されてい
る。さらに、このばね受け部２４の底部には固定ボルト
２５の基端部が固定されている。Further, the support arm portion 20 has a support shaft portion 19
The first arm 21 on the base end side rotatably connected to
And the second arm 2 on the tip end side connected to the contact portion 17.
2 and are provided. Here, a bent portion 23 that is bent in a substantially V shape from a connecting portion with the support shaft portion 19 is formed at the tip end portion of the first arm 21. The bent portion 23 is formed with a portion 23 a that faces the second arm 22 with a space therebetween. A recessed spring receiving portion 24 is formed on the facing surface 23 a of the separated facing portion 23 a on the side facing the second arm 22. Further, the base end of the fixing bolt 25 is fixed to the bottom of the spring receiving portion 24.
【００２２】また、第２のアーム２２の先端部には接触
部１７が取付けられ、基端部には支軸部１９が回動可能
に連結されている。この第２のアーム２２の中途部には
第１のアーム２１との対向面側に凹陥状のばね受け部２
６が形成されている。A contact portion 17 is attached to the tip of the second arm 22, and a support shaft portion 19 is rotatably connected to the base end. In the middle of the second arm 22, a spring receiving portion 2 having a concave shape is formed on the surface facing the first arm 21.
6 is formed.
【００２３】さらに、第１のアーム２１のばね受け部２
４と第２のアーム２２のばね受け部２６との間には弾性
部材である圧縮コイルばね２７が介設され、接触部１７
の凹陥部１７ａとネック部１ａとの接触時にネック部１
ａの外径寸法の差異を吸収するクッション部２８が形成
されている。なお、この圧縮コイルばね２７の内部には
固定ボルト２５が挿入されている。Further, the spring receiving portion 2 of the first arm 21
A compression coil spring 27, which is an elastic member, is provided between the spring 4 and the spring receiving portion 26 of the second arm 22.
When the recessed portion 17a of the neck contacts the neck portion 1a, the neck portion 1
A cushion portion 28 that absorbs a difference in outer diameter dimension of a is formed. A fixing bolt 25 is inserted inside the compression coil spring 27.
【００２４】この固定ボルト２５の先端部は第２のアー
ム２２のばね受け部２６の底部に形成された貫通穴２９
から外部側に延出されている。この固定ボルト２５の先
端延出部に固定ナット３０が螺着されている。そして、
この固定ボルト２５によって圧縮コイルばね２７のスト
ッパが形成されている。さらに、固定ナット３０を緩め
ることによって接触部１７の先端位置を微調整すること
ができるようになっている。The tip of the fixing bolt 25 has a through hole 29 formed in the bottom of the spring receiving portion 26 of the second arm 22.
Has been extended to the outside. A fixing nut 30 is screwed onto the tip extension portion of the fixing bolt 25. And
The fixing bolt 25 forms a stopper for the compression coil spring 27. Further, by loosening the fixing nut 30, the tip position of the contact portion 17 can be finely adjusted.
【００２５】また、グリッパー駆動機構１６には支持ア
ーム部２０の基端部側の第１のアーム２１に連結された
トグルリンク式のリンク機構部３１と、このリンク機構
部３１を駆動するリンク駆動部３２とが設けられてい
る。さらに、トグルリンク式のリンク機構部３１には左
右一対のアーム３３ａ，３３ｂと、これらのアーム３３
ａ，３３ｂの各一端部間の連結部に回動軸３４を介して
回動可能に取り付けられたローラー３５とが設けられて
いる。ここで、図２中で左側のアーム３３ａの他端部は
左側のグリッパー１５ａにおける第１のアーム２１の基
端部に回動軸３６ａを介して連結されている。同様に、
図２中で右側のアーム３３ｂの他端部は右側のグリッパ
ー１５ｂにおける第１のアーム２１の基端部に回動軸３
６ｂを介して連結されている。Further, the gripper drive mechanism 16 has a toggle link type link mechanism portion 31 connected to the first arm 21 on the base end side of the support arm portion 20, and a link drive for driving the link mechanism portion 31. And a part 32 are provided. Further, the toggle link type link mechanism section 31 includes a pair of left and right arms 33a and 33b and these arms 33a and 33b.
A roller 35 rotatably attached via a rotation shaft 34 is provided at a connecting portion between the one ends of a and 33b. Here, the other end of the left arm 33a in FIG. 2 is connected to the base end of the first arm 21 of the left gripper 15a via a rotary shaft 36a. Similarly,
In FIG. 2, the other end of the right arm 33b is connected to the base end of the first arm 21 of the right gripper 15b by the rotary shaft 3.
It is connected via 6b.
【００２６】さらに、ローラー３５の回動軸３４には円
筒状の可動部材３７の下端部が回動可能に連結されてい
る。この可動部材３７の上端部は容器把持装置１４の本
体の固定ブラケット１８に固定された円筒状の固定部材
３８内に軸方向に沿ってスライド可能に挿入されてい
る。Further, the lower end of a cylindrical movable member 37 is rotatably connected to the rotary shaft 34 of the roller 35. The upper end of the movable member 37 is slidably inserted in the cylindrical fixing member 38 fixed to the fixing bracket 18 of the main body of the container gripping device 14 along the axial direction.
【００２７】また、固定部材３８の円筒内と可動部材３
７の円筒内との間には弾性部材である第２の圧縮コイル
ばね（戻しばね）３９が装着されている。そして、この
第２の圧縮コイルばね３９のばね力によって可動部材３
７が固定部材３８の開口側に突出される方向に付勢され
ている。これにより、リンク機構部３１は、第２の圧縮
コイルばね３９のばね力によってローラー３５の回動軸
３４が図２中で下方向に押圧する方向に付勢され、一対
のグリッパー１５ａ，１５ｂを開位置方向に付勢させる
セルフリターン式のリンク機構が形成されている。In the cylinder of the fixed member 38 and the movable member 3,
A second compression coil spring (return spring) 39, which is an elastic member, is mounted between the inside of the cylinder 7 and the cylinder. Then, the movable member 3 is moved by the spring force of the second compression coil spring 39.
7 is urged in a direction in which it projects toward the opening side of the fixing member 38. As a result, the link mechanism portion 31 is urged by the spring force of the second compression coil spring 39 in the direction in which the rotation shaft 34 of the roller 35 presses downward in FIG. 2, and causes the pair of grippers 15a and 15b to move. A self-return type link mechanism for urging in the open position direction is formed.
【００２８】また、リンク駆動部３２にはローラー３５
の下側に配置される円錐カム（カム機構部）４０が設け
られている。この円錐カム４０には図２に示すようにロ
ーラー３５を下側に突出させた突出位置で保持して一対
のグリッパー１５ａ，１５ｂを開位置で保持する開位置
用の第１円筒面４１と、ローラー３５を第２の圧縮コイ
ルばね３９のばね力に抗して上向きに押圧して図５、図
６に示すように一対のグリッパー１５ａ，１５ｂを閉位
置方向に移動する第２円筒面４２と、第１円筒面４１と
第２円筒面４２との間をつなぐ円錐状のガイド面４３と
がそれぞれ設けられている。そして、このリンク駆動部
３２の円錐カム４０の動作にともないグリッパー１５
ａ，１５ｂが開閉駆動されるようになっている。Further, the link drive section 32 has a roller 35.
A conical cam (cam mechanism portion) 40 arranged on the lower side is provided. As shown in FIG. 2, the conical cam 40 has a first cylindrical surface 41 for the open position, which holds the roller 35 at the projected position where the roller 35 is projected downward and holds the pair of grippers 15a and 15b at the open position. A second cylindrical surface 42 that pushes the roller 35 upward against the spring force of the second compression coil spring 39 to move the pair of grippers 15a and 15b toward the closed position as shown in FIGS. , And a conical guide surface 43 connecting the first cylindrical surface 41 and the second cylindrical surface 42, respectively. Then, as the conical cam 40 of the link driving unit 32 operates, the gripper 15
A and 15b are adapted to be opened and closed.
【００２９】また、図３に示すように一対のグリッパー
１５ａ，１５ｂにおける接触部１７は、第２のアーム２
２の支軸４４の先端に形成された略球状の回動軸４５を
中心に容器１の上下方向に揺動可能に支持されている。
これにより、一対のグリッパー１５ａ，１５ｂによって
容器１のネック部１ａを把持する際に、一対のグリッパ
ー１５ａ，１５ｂにおける接触部１７を支軸４４の回動
軸４５を中心に容器１の上下方向に揺動させ、一対のグ
リッパー１５ａ，１５ｂの接触部１７の向きを容器１の
ネック部１ａの形状に合わせることにより、一対のグリ
ッパー１５ａ，１５ｂの兼用性を増大させるようになっ
ている。Further, as shown in FIG. 3, the contact portion 17 of the pair of grippers 15a and 15b has the second arm 2
The container 1 is supported so as to be swingable in the up-down direction about a substantially spherical rotation shaft 45 formed at the tip of the second support shaft 44.
Accordingly, when the neck portion 1a of the container 1 is gripped by the pair of grippers 15a and 15b, the contact portion 17 of the pair of grippers 15a and 15b is moved in the up-down direction of the container 1 about the rotation shaft 45 of the support shaft 44. By swinging and aligning the direction of the contact portion 17 of the pair of grippers 15a and 15b with the shape of the neck portion 1a of the container 1, the duality of the pair of grippers 15a and 15b is increased.
【００３０】さらに、接触部１７は、容器１のネック部
１ａに形成された凸部１ｃに嵌合する嵌合溝４６が容器
１の上下方向に沿って複数並設されている。そして、接
触部１７に並設された複数の嵌合溝４６を容器１のネッ
ク部１ａの凸部１ｃに又は嵌合溝４６に隣接する凸部４
７を図示しない容器１のネック部の凹部に嵌合させるこ
とにより、容器１のネック部１ａとの接触面積を増や
し、グリッパー１５ａ，１５ｂによる容器１のネック部
１ａの把持力を大きくすることによって容器１の胴部１
ｂのふらつきを防止するようになっている。Further, in the contact portion 17, a plurality of fitting grooves 46 for fitting with the convex portions 1c formed on the neck portion 1a of the container 1 are arranged in parallel along the vertical direction of the container 1. Then, the plurality of fitting grooves 46 juxtaposed in the contact portion 17 are provided on the convex portion 1c of the neck portion 1a of the container 1 or the convex portion 4 adjacent to the fitting groove 46.
By fitting 7 into the recess of the neck portion of the container 1 not shown, the contact area with the neck portion 1a of the container 1 is increased, and the gripping force of the neck portion 1a of the container 1 by the grippers 15a and 15b is increased. Body 1 of container 1
It is designed to prevent wobbling.
【００３１】次に、上記構成の本実施の形態の容器把持
装置１４の作用について説明する。本実施の形態の容器
把持装置１４のリンク機構部３１は、第２の圧縮コイル
ばね３９のばね力によってローラー３５の回動軸３４が
図２中で下方向に押圧する方向に付勢され、ローラー３
５がリンク駆動部３２の円錐カム４０に押し当てられた
状態で保持されている。このとき、図２に示すようにロ
ーラー３５が円錐カム４０の開位置用の第１円筒面４１
に押し当てられている状態では一対のグリッパー１５
ａ，１５ｂは開位置で保持される。この状態で、一対の
グリッパー１５ａ，１５ｂ間に容器１が搬送される。Next, the operation of the container holding device 14 of the present embodiment having the above structure will be described. The link mechanism portion 31 of the container gripping device 14 of the present embodiment is urged by the spring force of the second compression coil spring 39 in the direction in which the rotating shaft 34 of the roller 35 presses downward in FIG. Roller 3
5 is held in a state of being pressed against the conical cam 40 of the link drive section 32. At this time, as shown in FIG. 2, the roller 35 moves the first cylindrical surface 41 for the open position of the conical cam 40.
When pressed against the pair of grippers 15
a and 15b are held in the open position. In this state, the container 1 is conveyed between the pair of grippers 15a and 15b.
【００３２】続いて、リンク駆動部３２の円錐カム４０
が駆動される。このとき、円錐カム４０が図２中で右側
に移動する動作にともない円錐状のガイド面４３によっ
てローラー３５が第２の圧縮コイルばね３９のばね力に
抗して容器１側に押し上げる方向に移動される。このロ
ーラー３５の押し上げ動作にともないトグルリンク式の
リンク機構部３１の左側のアーム３３ａが回動軸３４を
中心に反時計回り方向、右側のアーム３３ｂが回動軸３
４を中心に時計回り方向にそれぞれ回動する。さらに、
これらの各アーム３３ａ，３３ｂの回動動作に連動して
グリッパー１５ａ，１５ｂの支持アーム部２０は支軸部
１９を中心に閉じる方向に回動する動作が開始される。Subsequently, the conical cam 40 of the link drive section 32 is
Is driven. At this time, as the conical cam 40 moves to the right in FIG. 2, the conical guide surface 43 causes the roller 35 to move in the direction of pushing up against the spring force of the second compression coil spring 39 toward the container 1. To be done. As the roller 35 is pushed up, the left arm 33a of the toggle link type link mechanism 31 rotates counterclockwise around the rotation shaft 34, and the right arm 33b rotates the rotation shaft 3.
Rotate clockwise around 4 respectively. further,
The support arm portion 20 of the grippers 15a and 15b starts to rotate in the closing direction around the support shaft portion 19 in association with the rotation operation of each of the arms 33a and 33b.
【００３３】また、このグリッパー１５ａ，１５ｂの支
持アーム部２０の回動動作中、各グリッパー１５ａ，１
５ｂの接触部１７が容器１のネック部１ａと接触した時
点ではまだグリッパー１５ａ，１５ｂの支持アーム部２
０の回動動作は終わっていない。そして、この各グリッ
パー１５ａ，１５ｂの接触部１７と容器１のネック部１
ａとの接触後、引き続きグリッパー１５ａ，１５ｂの支
持アーム部２０は閉じる方向に回動する。Further, while the supporting arm portion 20 of the grippers 15a and 15b is being rotated, the grippers 15a and 1b are rotated.
At the time when the contact portion 17 of 5b comes into contact with the neck portion 1a of the container 1, the support arm portion 2 of the grippers 15a and 15b is still formed.
The turning motion of 0 is not finished. Then, the contact portion 17 of each of the grippers 15a and 15b and the neck portion 1 of the container 1
After contact with a, the support arm portions 20 of the grippers 15a and 15b continue to rotate in the closing direction.
【００３４】このとき、容器１のネック部１ａと各グリ
ッパー１５ａ，１５ｂの接触部１７とが接しているため
支持アーム部２０の第２のアーム２２は動かない。従っ
て、第１のアーム２１のみが回動するので、クッション
部２８の圧縮コイルばね２７が圧縮される方向に変形す
る状態で、グリッパー１５ａ，１５ｂは最後まで閉じ
る。このように本実施の形態では各グリッパー１５ａ，
１５ｂの接触部１７間で把持する容器１のネック部１ａ
の径が変わっても、クッション部２８の圧縮コイルばね
２７の変位量、すなわちクッション量が変化することで
吸収される。そのため、図５に示すように容器１のネッ
ク部１ａの径が大きい場合でも、図６に示すように容器
１のネック部１ａ２の径が小さい場合でも、容器を確実
に把持することが可能である。At this time, since the neck portion 1a of the container 1 is in contact with the contact portions 17 of the grippers 15a and 15b, the second arm 22 of the support arm portion 20 does not move. Therefore, since only the first arm 21 rotates, the grippers 15a and 15b are closed to the end in a state where the compression coil spring 27 of the cushion portion 28 is deformed in the direction in which it is compressed. Thus, in the present embodiment, each gripper 15a,
The neck portion 1a of the container 1 gripped between the contact portions 17 of 15b
Even if the diameter of the compression coil spring changes, the displacement amount of the compression coil spring 27 of the cushion portion 28, that is, the cushion amount changes, and is absorbed. Therefore, even if the diameter of the neck portion 1a of the container 1 is large as shown in FIG. 5 or if the diameter of the neck portion 1a2 of the container 1 is small as shown in FIG. 6, it is possible to reliably grip the container. is there.
【００３５】また、本実施の形態の各グリッパー１５
ａ，１５ｂの接触部１７には、容器１のネック部１ａと
の接触面に略Ｖ字状の凹陥部１７ａが形成されているの
で、容器１のネック部１ａの径が変わっても確実に容器
１のネック部１ａをグリッパー１５ａ，１５ｂの接触部
１７の凹陥部１７ａの略センター位置に保持させること
ができる。Further, each gripper 15 of the present embodiment
Since the contact portions 17 of a and 15b are formed with a substantially V-shaped concave portion 17a on the contact surface with the neck portion 1a of the container 1, even if the diameter of the neck portion 1a of the container 1 changes, the contact portion 17 can be surely formed. The neck portion 1a of the container 1 can be held at a substantially center position of the concave portion 17a of the contact portion 17 of the grippers 15a and 15b.
【００３６】さらに、一対のグリッパー１５ａ，１５ｂ
によって容器１のネック部１ａを把持する際に、図４に
示すように一対のグリッパー１５ａ，１５ｂにおける接
触部１７を支軸４４の回動軸４５を中心に容器１の上下
方向に揺動させ、一対のグリッパー１５ａ，１５ｂの接
触部１７の向きを容器１のネック部１ａの形状に合わせ
ることができるので、グリッパー１５ａ，１５ｂ間に容
器１のネック部１ａを把持した際の容器１のふらつきを
防止することができる。Further, a pair of grippers 15a, 15b
When the neck portion 1a of the container 1 is gripped by the container 1, the contact portions 17 of the pair of grippers 15a and 15b are swung in the vertical direction of the container 1 about the pivot shaft 45 of the support shaft 44 as shown in FIG. Since the direction of the contact portion 17 of the pair of grippers 15a and 15b can be matched with the shape of the neck portion 1a of the container 1, the fluctuation of the container 1 when the neck portion 1a of the container 1 is gripped between the grippers 15a and 15b. Can be prevented.
【００３７】また、本実施の形態のリンク駆動部３２に
は円錐カム４０が使用されているので、ロータリー式の
自動洗浄機でロータリー式の作業装置７が回転し、繰り
入れ側容器反転部６ａ及び繰り出し側容器反転部６ｂに
より容器１の上下が反転する際にこの円錐カム４０の第
２円筒面４２によってグリッパー１５ａ，１５ｂ間に容
器１のネック部１ａを把持した姿勢を保つことができ
る。Further, since the conical cam 40 is used in the link drive section 32 of the present embodiment, the rotary type working device 7 is rotated by the rotary type automatic washing machine, and the feeding side container reversing section 6a and The second cylindrical surface 42 of the conical cam 40 allows the neck 1a of the container 1 to be held between the grippers 15a and 15b when the container 1 is turned upside down by the feeding side container inverting section 6b.
【００３８】なお、グリッパー１５ａ，１５ｂを図５、
図６に示すように閉じた状態から開く場合はカム４０が
図５、図６中で右方向に移動する。このとき、第２の圧
縮コイルばね３９のばね力によってローラー３５の回動
軸３４が図２中で下方向に押圧する方向に押圧されてい
るので、カム４０の移動動作にともない図２に示すよう
にローラー３５が円錐カム４０の開位置用の第１円筒面
４１に押し当てられる位置まで移動することにより、グ
リッパー１５ａ，１５ｂを開くことができる。The grippers 15a and 15b are shown in FIG.
When opening from the closed state as shown in FIG. 6, the cam 40 moves to the right in FIGS. 5 and 6. At this time, since the rotating shaft 34 of the roller 35 is pressed in the downward pressing direction in FIG. 2 by the spring force of the second compression coil spring 39, it is shown in FIG. By moving the roller 35 to the position where the roller 35 is pressed against the open position first cylindrical surface 41 of the conical cam 40, the grippers 15a and 15b can be opened.
【００３９】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態の容器把持装置１
４ではグリッパー駆動機構１６にトグルリンク式のリン
ク機構部３１を設けたので、リンク駆動部３２の円錐カ
ム４０によってトグルリンク式のリンク機構部３１を駆
動した際に、作動力が少なくても左右一対のグリッパー
１５ａ，１５ｂによって容器１のネック部１ａを把持す
る把持力を増大させることができる。そのため、容器１
の上部のネック部１ａを左右一対のグリッパー１５ａ，
１５ｂによって両側から把持する際の把持力を強くし、
容器１を逆さに反転させた際に容器１のふらつきを抑え
ることができる。Therefore, the following effects are obtained with the above-mentioned structure. That is, the container gripping device 1 of the present embodiment
In FIG. 4, since the toggle link type link mechanism section 31 is provided in the gripper drive mechanism 16, when the toggle link type link mechanism section 31 is driven by the conical cam 40 of the link drive section 32, even if the operating force is small, The gripping force for gripping the neck portion 1a of the container 1 can be increased by the pair of grippers 15a and 15b. Therefore, container 1
The upper neck portion 1a of the left and right grippers 15a,
15b strengthens the gripping force when gripping from both sides,
It is possible to suppress the fluctuation of the container 1 when the container 1 is inverted upside down.
【００４０】さらに、本実施の形態では各グリッパー１
５ａ，１５ｂに圧縮コイルばね２７を備えたクッション
部２８を設けたので、左右一対のグリッパー１５ａ，１
５ｂによって両側から容器１の上部のネック部１ａを把
持する際に一層強い把持力を発生させることができる。
また、固定ナット３０を緩めることによって接触部１７
の先端位置を微調整することができ、この圧縮コイルば
ね２７を交換する事で容器１の把持力を変更することが
できる。Further, in this embodiment, each gripper 1
Since the cushion portion 28 provided with the compression coil spring 27 is provided on the 5a, 15b, the pair of left and right grippers 15a, 1
5b makes it possible to generate a stronger gripping force when gripping the upper neck portion 1a of the container 1 from both sides.
Also, by loosening the fixing nut 30, the contact portion 17
The tip position of the container 1 can be finely adjusted, and the gripping force of the container 1 can be changed by replacing the compression coil spring 27.
【００４１】さらに、本実施の形態では左右のグリッパ
ー１５ａ，１５ｂの接触部１７に略Ｖ字状の凹陥部１７
ａを設けるとともに、支持アーム部２０に接触部１７の
凹陥部１７ａとネック部１ａとの接触時にネック部１ａ
の外径寸法の差異を吸収するクッション部２８を設けて
いる。そのため、容器把持装置１４の左右のグリッパー
１５ａ，１５ｂの接触部１７によって容器１のネック部
１ａを把持する際に、接触部１７の略Ｖ字状の凹陥部１
７ａを容器１のネック部１ａに接触させた状態で、支持
アーム部２０のクッション部２８によってネック部１ａ
の外径寸法の差異を吸収することができる。その結果、
図５に示すように容器１のネック部１ａの径が大きい場
合でも、図６に示すように容器１のネック部１ａ２の径
が小さい場合でも同一の容器把持装置１４を使用するこ
とができ、容器把持装置１４の兼用性を持たせることが
できる。Further, in the present embodiment, the contact portions 17 of the left and right grippers 15a and 15b are provided with a substantially V-shaped recessed portion 17.
a is provided, and the neck portion 1a is provided on the support arm portion 20 when the concave portion 17a of the contact portion 17 and the neck portion 1a are in contact with each other.
The cushion portion 28 is provided to absorb the difference in the outer diameter dimension. Therefore, when gripping the neck portion 1a of the container 1 by the contact portions 17 of the left and right grippers 15a and 15b of the container gripping device 14, the substantially V-shaped concave portion 1 of the contact portion 17 is held.
The neck portion 1a of the container 1 is brought into contact with the neck portion 1a of the container 1 by the cushion portion 28 of the support arm portion 20.
It is possible to absorb the difference in the outer diameter dimension of. as a result,
Even if the diameter of the neck portion 1a of the container 1 is large as shown in FIG. 5, or if the diameter of the neck portion 1a2 of the container 1 is small as shown in FIG. 6, the same container gripping device 14 can be used. The container gripping device 14 can be used in combination.
【００４２】また、一対のグリッパー１５ａ，１５ｂに
おける接触部１７を第２のアーム２２の支軸４４の先端
に形成された略球状の回動軸４５を中心に容器１の上下
方向に揺動可能に支持させたので、一対のグリッパー１
５ａ，１５ｂによって容器１のネック部１ａを把持する
際に、図４に示すように一対のグリッパー１５ａ，１５
ｂにおける接触部１７を支軸４４の回動軸４５を中心に
容器１の上下方向に揺動させ、一対のグリッパー１５
ａ，１５ｂの接触部１７の向きを容器１のネック部１ａ
の形状に合わせてフレキシブルに動かすことができる。
そのため、容器１のネック部１ａとグリッパー１５ａ，
１５ｂの接触部１７との接触面積を増やし、グリッパー
１５ａ，１５ｂによる容器１のネック部１ａの把持力を
大きくすることができるので、グリッパー１５ａ，１５
ｂ間に容器１のネック部１ａを把持した際の容器１のふ
らつきを防止することができる。Further, the contact portion 17 of the pair of grippers 15a, 15b can be swung in the vertical direction of the container 1 about a substantially spherical rotation shaft 45 formed at the tip of the support shaft 44 of the second arm 22. Supported by the pair of grippers 1
When gripping the neck portion 1a of the container 1 with the pair of grippers 5a and 15b, as shown in FIG.
The contact portion 17 in b is swung in the up-down direction of the container 1 about the rotation shaft 45 of the support shaft 44, and the pair of grippers 15
The direction of the contact part 17 of a and 15b is set to the neck part 1a of the container 1.
It can be moved flexibly according to the shape of.
Therefore, the neck portion 1a of the container 1 and the gripper 15a,
Since the contact area of 15b with the contact portion 17 can be increased and the gripping force of the neck portion 1a of the container 1 by the grippers 15a, 15b can be increased, the grippers 15a, 15
It is possible to prevent the container 1 from wobbling when the neck portion 1a of the container 1 is gripped between b.
【００４３】さらに、一対のグリッパー１５ａ，１５ｂ
の接触部１７の向きを容器１のネック部１ａの形状に合
わせてフレキシブルに動かすことができるので、グリッ
パー１５ａ，１５ｂの兼用性を増大させることができる
また、グリッパー１５ａ，１５ｂの接触部１７には容器
１のネック部１ａに形成された凸部１ｃに嵌合する嵌合
溝４６が容器１の上下方向に沿って複数並設されている
ので、容器１の凸部１ｃと嵌合溝４６が又は図示しない
容器１のネック部の凹部と嵌合溝４６に隣接する凸部４
７とが嵌合し、高い把持力を得ることが出来る。Further, a pair of grippers 15a, 15b
Since the direction of the contact part 17 of the container 1 can be flexibly moved according to the shape of the neck part 1a of the container 1, it is possible to increase the combined use of the grippers 15a and 15b. Since a plurality of fitting grooves 46 that fit into the convex portions 1c formed on the neck portion 1a of the container 1 are arranged side by side along the vertical direction of the container 1, the convex portions 1c of the container 1 and the fitting grooves 46 are arranged. Or a convex portion 4 adjacent to the fitting groove 46 on the concave portion of the neck portion of the container 1 not shown.
7 and 7 are fitted together, and a high gripping force can be obtained.
【００４４】なお、グリッパー１５ａ，１５ｂの接触部
１７を交換出来るようにすることにより、特殊な形状の
容器や兼用範囲外の容器にも対応させることが出来る。By making the contact portions 17 of the grippers 15a and 15b exchangeable, it is possible to deal with a container having a special shape or a container outside the combined range.
【００４５】また、図７は本発明の第２の実施の形態を
示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図
１乃至図６参照）の容器把持装置１４におけるグリッパ
ー駆動機構１６のリンク機構部３１をセルフロック式の
リンク機構５１によって形成したものである。このセル
フロック式のリンク機構５１では一対のグリッパー１５
ａ，１５ｂが閉位置に移動された状態で、左右一対のア
ーム（リンク）３３ａ，３３ｂが接触部１７の開閉方向
と略平行な一直線Ｘ上に配置されている。FIG. 7 shows a second embodiment of the present invention. In the present embodiment, the link mechanism portion 31 of the gripper drive mechanism 16 in the container gripping device 14 of the first embodiment (see FIGS. 1 to 6) is formed by a self-locking link mechanism 51. In this self-locking type link mechanism 51, the pair of grippers 15
With the a and 15b moved to the closed position, the pair of left and right arms (links) 33a and 33b are arranged on a straight line X substantially parallel to the opening / closing direction of the contact portion 17.
【００４６】次に、上記構成の本実施の形態の作用につ
いて説明する。本実施の形態のセルフロック式のリンク
機構５１では一対のグリッパー１５ａ，１５ｂが閉位置
に移動された状態で、一対のアーム３３ａ，３３ｂが接
触部１７の開閉方向と略平行な一直線Ｘ上に配置され
る。この状態では、グリッパー１５ａ，１５ｂは外部か
らの力では動かないので、そのまま回転しても一対のグ
リッパー１５ａ，１５ｂによって容器１のネック部１ａ
を把持した姿勢はくずれない。Next, the operation of this embodiment having the above configuration will be described. In the self-locking type link mechanism 51 of the present embodiment, the pair of arms 33a and 33b are aligned on a straight line X that is substantially parallel to the opening / closing direction of the contact portion 17 while the pair of grippers 15a and 15b are moved to the closed position. Will be placed. In this state, since the grippers 15a and 15b do not move by the force from the outside, even if the grippers 15a and 15b are rotated as they are, the pair of grippers 15a and 15b keeps the neck portion 1a of the container 1 open.
The posture that grips is not lost.
【００４７】また、一対のグリッパー１５ａ，１５ｂを
開く場合はカム等の駆動装置でローラー３５を容器１と
反対方向に動かす。この場合の第２の圧縮コイルばね３
９はグリッパー１５ａ，１５ｂを開かせるものではな
く、開いた姿勢を保持する役割となる。従って、本実施
の形態のセルフロック式のリンク機構５１では第１の実
施の形態の第２の圧縮コイルばね３９よりばね力が弱い
スプリングが使用される。When opening the pair of grippers 15a and 15b, the roller 35 is moved in the direction opposite to the container 1 by a driving device such as a cam. Second compression coil spring 3 in this case
9 does not open the grippers 15a and 15b, but serves to maintain the open posture. Therefore, in the self-locking type link mechanism 51 of the present embodiment, a spring whose spring force is weaker than that of the second compression coil spring 39 of the first embodiment is used.
【００４８】そこで、本実施の形態ではセルフロック式
のリンク機構５１の動作時には一対のグリッパー１５
ａ，１５ｂが閉位置に移動された状態で、一対のアーム
３３ａ，３３ｂが接触部１７の開閉方向と略平行な一直
線Ｘ上に配置されることにより、一対のグリッパー１５
ａ，１５ｂ間を閉位置でセルフロックさせることができ
る。さらに、ローラ３５を容器１と反対方向に操作して
一対のアーム３３ａ，３３ｂを揺動駆動することによ
り、セルフロックを解除し、一対のグリッパー１５ａ，
１５ｂの各支持アーム部２０を開駆動することができ
る。Therefore, in this embodiment, when the self-locking link mechanism 51 operates, the pair of grippers 15
By disposing the pair of arms 33a and 33b on a straight line X that is substantially parallel to the opening / closing direction of the contact portion 17 with the a and 15b moved to the closed position, the pair of grippers 15
It is possible to self-lock between a and 15b at the closed position. Further, the roller 35 is operated in the direction opposite to the container 1 to swing and drive the pair of arms 33a and 33b, whereby the self-lock is released, and the pair of grippers 15a and
Each support arm portion 20 of 15b can be driven to open.
【００４９】また、図８は第２の実施の形態のセルフロ
ック式のリンク機構５１の変形例を示すものである。本
変形例はグリッパー駆動機構１６のリンク機構部３１に
おける左右一対のアーム（リンク）３３ａ，３３ｂを一
直線Ｘ上から左右のアーム３３ａ，３３ｂの中心線Ｙ
１，Ｙ２間の交点であるローラ３５の回動軸３４の中心
Ｏが容器１のネック部１ａ側に変位させた状態で配置さ
れている。FIG. 8 shows a modification of the self-locking type link mechanism 51 of the second embodiment. In this modification, the pair of left and right arms (links) 33a and 33b in the link mechanism portion 31 of the gripper drive mechanism 16 is moved from the straight line X to the center line Y of the left and right arms 33a and 33b.
The center O of the rotary shaft 34 of the roller 35, which is the intersection of 1 and Y2, is arranged in a state of being displaced toward the neck portion 1a side of the container 1.
【００５０】そして、本変形例でも第２の実施の形態の
セルフロック式のリンク機構５１と同様の効果が得られ
る。Also, in this modification, the same effect as that of the self-locking type link mechanism 51 of the second embodiment can be obtained.
【００５１】なお、本実施の形態の容器把持装置１４は
リンサーに限定されるものではなく、キャッパー等の容
器把持装置が必要な機械に全て適用可能である。さら
に、本発明は上記実施の形態に限定されるものではな
く、ライン式処理装置や、連続した固定カムを作業装置
の周囲に設けて本体の回転により容器把持装置を開閉さ
せる等、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施
できることは勿論である。The container gripping device 14 of this embodiment is not limited to the rinser, but can be applied to any machine that requires a container gripping device such as a capper. Furthermore, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and a line-type processing device or a continuous fixed cam is provided around the working device to open and close the container gripping device by rotating the main body. Of course, various modifications can be made without departing from the scope of the invention.
【００５２】[0052]
【発明の効果】本発明によれば、容器把持部に容器のネ
ック部に接離可能に接触する接触部と、容器把持装置の
本体に設けられた支軸部を中心に回動自在に連結され、
先端部側で前記接触部を支持する支持アーム部とを設
け、把持部駆動機構に支持アーム部の基端部に連結され
たトグルリンク式のリンク機構部と、このリンク機構部
を駆動するリンク駆動部とを設けたので、容器の上部の
ネック部を両側から把持する際の把持力を強くし、容器
を逆さに反転させた際に容器のふらつきを抑えることが
でき、容器把持部をフレキシブルに動かすことができる
とともに、作動させる力を少なくし、容器把持部の兼用
性を増大させることができる。According to the present invention, the container gripping portion is rotatably connected about the contact portion which comes into contact with the neck portion of the container in a detachable manner, and the support shaft portion provided on the main body of the container gripping device. Is
A toggle link-type link mechanism unit provided with a support arm unit for supporting the contact unit on the distal end side and connected to the base end of the support arm unit in the grip unit drive mechanism, and a link for driving the link mechanism unit. Since the drive part is provided, the gripping force when gripping the upper neck part of the container from both sides can be strengthened, and the fluctuation of the container can be suppressed when the container is inverted and the container gripping part is flexible. In addition to being able to move the container, the operating force can be reduced and the duality of the container gripping portion can be increased.
【図１】本発明の第１の実施の形態の容器把持装置が組
み込まれたロータリー式の自動洗浄機全体の概略構成
図。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an entire rotary type automatic washing machine in which a container holding device according to a first embodiment of the present invention is incorporated.
【図２】第１の実施の形態の容器把持装置のグリッパー
を示す平面図。FIG. 2 is a plan view showing a gripper of the container gripping device according to the first embodiment.
【図３】第１の実施の形態の容器把持装置のグリッパー
における容器把持部の内部構成を示す要部の縦断面図。FIG. 3 is a vertical cross-sectional view of a main part showing an internal configuration of a container gripping portion in the gripper of the container gripping device according to the first embodiment.
【図４】第１の実施の形態の容器把持装置のグリッパー
における容器把持部による容器のネック部の把持状態を
示す要部の縦断面図。FIG. 4 is a longitudinal cross-sectional view of a main part showing a state of gripping a neck portion of a container by a container gripping portion of the gripper of the container gripping device according to the first embodiment.
【図５】第１の実施の形態の容器把持装置のグリッパー
による大径な容器のネック部の把持状態を示す平面図。FIG. 5 is a plan view showing a state of gripping a neck portion of a large diameter container by a gripper of the container gripping device according to the first embodiment.
【図６】第１の実施の形態の容器把持装置のグリッパー
による小径な容器のネック部の把持状態を示す平面図。FIG. 6 is a plan view showing a state in which the gripper of the container holding device according to the first embodiment holds a neck portion of a small-diameter container.
【図７】本発明の第２の実施の形態の容器把持装置全体
の概略構成を示す平面図。FIG. 7 is a plan view showing a schematic configuration of an entire container holding device according to a second embodiment of the present invention.
【図８】第２の実施の形態の容器把持装置の変形例を示
す要部の平面図。FIG. 8 is a plan view of a main part showing a modified example of the container holding device according to the second embodiment.
１ 容器 １ａ ネック部 １４ 容器把持装置 １５ａ，１５ｂ グリッパー（容器把持部） １６ グリッパー駆動機構（把持部駆動機構） １７ 接触部 １９ 支軸部 ２０ 支持アーム部 ３１ リンク機構部 ３２ リンク駆動部 1 container 1a neck part 14 Container gripping device 15a, 15b Gripper (container grip) 16 Gripper drive mechanism (grip drive mechanism) 17 Contact part 19 Spindle 20 Support arm 31 Link mechanism 32 Link drive
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 AS01 AS15 DS01 ES03 ET03 EU07 EU08 EU13 EV03 EV18 EV19 EW00 EW08 NS11 3E079 AB01 FF03 FF16 GG01 GG04 3F072 AA07 KA30 KC01 KC06 KC11Continued front page F-term (reference) 3C007 AS01 AS15 DS01 ES03 ET03 EU07 EU08 EU13 EV03 EV18 EV19 EW00 EW08 NS11 3E079 AB01 FF03 FF16 GG01 GG04 3F072 AA07 KA30 KC01 KC06 KC11
Claims (7)
る一対の容器把持部と、 前記容器のネック部に両側から前記容器把持部を圧接さ
せて両側の前記容器把持部間で前記ネック部を把持する
閉位置と、前記容器把持部を前記ネック部から離した開
位置との間に前記容器把持部を移動操作する把持部駆動
機構とを備えた容器把持装置において、 前記容器把持部に前記容器のネック部に接離可能に接触
する接触部と、前記容器把持装置の本体に設けられた支
軸部を中心に回動自在に連結され、先端部側で前記接触
部を支持する支持アーム部とを設け、 前記把持部駆動機構に前記支持アーム部の基端部に連結
されたトグルリンク式のリンク機構部と、 このリンク機構部を駆動するリンク駆動部とを設けたこ
とを特徴とする容器把持装置。1. A pair of container gripping parts for gripping an upper neck part of the container from both sides, and the neck part between the container gripping parts on both sides by pressing the container gripping part from both sides to the neck part of the container. In a container gripping device comprising: a closed position for gripping the container gripping part, and a gripping part drive mechanism for moving and operating the container gripping part between an open position in which the container gripping part is separated from the neck part. A support that is rotatably connected to a contact portion that comes in contact with the neck portion of the container in a detachable manner and a support shaft portion provided on the main body of the container gripping device, and that supports the contact portion on the tip end side. An arm portion is provided, and the grip portion drive mechanism is provided with a toggle link type link mechanism portion connected to the base end portion of the support arm portion, and a link drive portion that drives the link mechanism portion. Container holding device.
接触面に略Ｖ字状の凹陥部が形成され、 前記支持アーム部は、前記凹陥部と前記ネック部との接
触時に前記ネック部の外径寸法の差異を吸収するクッシ
ョン部を有することを特徴とする請求項１に記載の容器
把持装置。2. The contact portion has a substantially V-shaped concave portion formed on a contact surface with the neck portion of the container, and the support arm portion has the neck when the concave portion and the neck portion are in contact with each other. The container gripping device according to claim 1, further comprising a cushion portion that absorbs a difference in outer diameter dimension of the portion.
可能に連結された基端部側の第１のアームと、前記接触
部に連結された先端部側の第２のアームとを備え、 前記クッション部は、前記第１のアームと前記第２のア
ームとの間に介設された弾性部材によって形成されてい
ることを特徴とする請求項２に記載の容器把持装置。3. The support arm portion includes a first arm on the base end side rotatably connected to the support shaft portion, and a second arm on the tip end side connected to the contact portion. 3. The container gripping device according to claim 2, wherein the cushion portion is formed by an elastic member interposed between the first arm and the second arm.
持部を前記開位置方向に付勢する戻しばねと、この戻し
ばねのばね力に抗して前記一対の容器把持部を前記閉位
置方向に移動するカム機構部とを具備するセルフリター
ン式のリンク機構であることを特徴とする請求項１に記
載の容器把持装置。4. The link mechanism portion includes a return spring for urging the pair of container gripping portions in the open position direction, and the pair of container gripping portions in the closed position against the spring force of the return springs. The container gripping device according to claim 1, wherein the container gripping device is a self-return type link mechanism including a cam mechanism portion that moves in a direction.
持部の各前記支持アーム部を開閉駆動する一対のリンク
と、これらのリンクの連結部に連結され、前記一対のリ
ンクを揺動駆動するローラとを具備し、前記一対の容器
把持部が閉位置に移動された状態で、前記一対のリンク
が前記接触部の開閉方向と略平行な一直線上、または前
記一直線上から前記ローラの中心が前記容器のネック部
側に変位させた状態で配置されるセルフロック式のリン
ク機構であることを特徴とする請求項１に記載の容器把
持装置。5. The link mechanism unit is connected to a pair of links for opening and closing each of the support arm units of the pair of container gripping units and a connecting unit of these links, and swingably drives the pair of links. And a pair of the container gripping portions are moved to the closed position, the pair of links is on a straight line substantially parallel to the opening and closing direction of the contact portion, or the center of the roller from the straight line. 2. The container gripping device according to claim 1, wherein is a self-locking type link mechanism arranged in a state of being displaced toward the neck portion side of the container.
支軸を中心に前記容器の上下方向に揺動可能に支持され
ていることを特徴とする請求項１に記載の容器把持装
置。6. The contact portion of the container gripping portion comprises:
The container gripping device according to claim 1, wherein the container gripping device is supported so as to be swingable in a vertical direction of the container about a support shaft.
成された凸部に嵌合する嵌合溝が前記容器の上下方向に
沿って複数並設されていることを特徴とする請求項６に
記載の容器把持装置。7. The contact portion is characterized in that a plurality of fitting grooves for fitting with a convex portion formed on a neck portion of the container are arranged in parallel along a vertical direction of the container. 6. The container gripping device according to item 6.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001292382A JP2003095429A (en) | 2001-09-25 | 2001-09-25 | Container gripping device |
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| Country | Link |
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