JP2003081597A

JP2003081597A - リーチ型フォークリフトの制御装置

Info

Publication number: JP2003081597A
Application number: JP2001275800A
Authority: JP
Inventors: Shiyomei Chin; 曙銘陳
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2001-09-11
Filing date: 2001-09-11
Publication date: 2003-03-19

Abstract

(57)【要約】【課題】両前輪の浮き上がりを必要最小限の制御で防止
できる制御装置を提供する。【解決手段】駆動輪用エンコーダ３１による駆動輪の走
行速度Ｖｄ、ポテンショメータ３２による操舵角θ、無
荷重での車両重心における車両質量、及び、両前輪及び
駆動輪の配置寸法に基づき、導出部３４により、左右方
向（Ｘ軸）及び前後方向（Ｙ軸）それぞれへの慣性力、
並びに、これら慣性力に基づきこれら両方向と異なる所
定方向（Ｚ軸）への慣性力を導出し、制御部３５によ
り、Ｚ軸方向への慣性力と両前輪の浮き上がりを規定す
る所定値とを比較し、両前輪のうち少なくとも一方が浮
き上がる可能性の有無を判断し、浮き上がる可能性が有
ると判断すると、コントロールリンケージのロックシリ
ンダ２２をロック制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、左右一対の前
輪、操舵可能な駆動輪、キャスタ輪、及び路面や荷重の
変動に応じてシリンダをロック、アンロックすることに
より動きが制御されるコントロールリンケージを備え、
走行モータにより駆動輪を駆動するリーチ型フォークリ
フトの制御装置に関し、特に両前輪の浮き上がりを防止
する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、リーチ型フォークリフトは、図
４及び図５に示すように構成されている。即ち、リーチ
型フォークリフト１における車体２の前部の左右両端に
それぞれストラドルアーム３が前方に突設固定され、こ
れら両ストラドルアーム３間に、リフトシリンダ（図示
せず）により昇降されるフォーク４を案内するマスト５
が前後に移動可能に立設されている。また、両ストラド
ルアーム３それぞれには左右の前輪６ｌ，６ｒが回転自
在に取り付けられ、車体２の後部下方には１個の駆動輪
７が取り付けられると共に、車体２を支持し車体２の進
行に従動する２個のキャスタ輪８が取り付けられてい
る。

【０００３】更に、図４に示すように、車体２には、マ
スト５やフォーク４を動作させるための各種の油圧操作
レバー９が配設されると共に、駆動輪７を回転駆動する
ためのアクセラレータ１０が配設され、操舵用のステア
リングハンドル１１が配設されている。尚、図４には示
されていないが、運転者により操作されるブレーキペダ
ルが車体２に配設され、このブレーキペダルを踏み込ん
でいる間は、駆動輪７の駆動用走行モータの回転軸をロ
ックして駆動輪７に制動をかけるディスクブレーキから
成る駆動輪制動部がロック解除されて走行可能になり、
ブレーキペダルの踏み込みを解除すると、駆動輪制動部
により走行モータの回転軸がロックされて駆動輪７に制
動力がかかるようになっている。

【０００４】ところで、両キャスタ輪８は、本件出願人
の出願にかかる特開平１０−２９７９００号公報に記載
のようなコントロールリンケージにより支持されてい
る。このコントロールリンケージ１５は、例えば図６及
び図７に示すように構成され、アッパリンク１６、ロア
リンク１７、キャスタリンク１８、サポートリンク１
９、メインスプリング２０、キャスタスプリング２１、
ロックシリンダ２２を備えている。

【０００５】そして、図６及び図７に示すように、アッ
パリンク１６は、サポートリンク１９と共に右端部をド
ライブ装置２５にリンクピン２６により軸支され、ロア
リンク１７は、キャスタリンク１８、サポートリンク１
９と共に中間部をドライブ装置２５にリンクピン２６に
より軸支され、キャスタリンク１８の右端下部にはキャ
スタ輪８が回転自在に取り付けられ、キャスタリンク１
８の上面とロアリンク１７との間にキャスタスプリング
２１が配設されている。

【０００６】更に、２つのリンクピン２６により車体２
に固定されたサポートリンク１９にはサポートブラケッ
ト１９Ａが水平に固着され、このサポートブラケット１
９Ａの下面とロアリンク１７の上面との間にメインスプ
リング２０及びロックシリンダ２２が並立した状態で挟
み込まれている。こうして、路面や荷重の変動に応じ
て、キャスタ輪８の動きが上、下に操られるようになっ
ている。

【０００７】特に、従来、(1) ブレーキスイッチにより
ブレーキペダルの踏み込みが検出された場合、(2) 操舵
角及び車速が共に各々の規定値以上になった場合、(3)
コントロールリンケージ１５のローリング角度が所定値
以上になった場合、の３つの場合に前輪６ｌ，６ｒの浮
き上がりが生じる可能性有りと判断して、これを防止す
るために、ロックシリンダ２２をロックする制御が行わ
れている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このように上
記した３つの場合それぞれを、前輪６ｌ，６ｒの浮き上
がりが生じる条件とし、各々の条件が成立するときには
一律にロックシリンダ２２をロック制御すると、例えば
ブレーキングと操舵角及び車速との相乗或いは相殺効果
により、実際には浮き上がりが生じないにも拘わらず、
浮き上がりが生じると判断されて、不要にロックシリン
ダ２２がロック制御されたり、実際には浮き上がりが生
じているにも拘わらず、浮き上がりが生じないと判断さ
れてロックシリンダ２２がアンロック制御されたりし、
現実に即した両前輪６ｌ，６ｒの浮き上がり防止を行う
ことができないという問題点があった。

【０００９】そこで、本発明は、両前輪の浮き上がりを
必要最小限の制御で防止できる制御装置を提供すること
を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、請求項１に記載の発明は、左右一対の前輪、操
舵可能な駆動輪、キャスタ輪、及び路面や荷重の変動に
応じてシリンダをロック、アンロックすることにより動
きが制御されるコントロールリンケージを備え、走行モ
ータにより前記駆動輪を回転駆動して車両を走行させ、
ステアリングモータにより前記駆動輪を操舵駆動して車
両の操舵を行うリーチ型フォークリフトの制御装置にお
いて、前記駆動輪の走行速度を検出する駆動輪速度検出
部と、前記駆動輪の操舵角を検出する操舵角検出部と、
前記駆動輪速度検出部により検出される前記駆動輪の走
行速度、前記操舵角検出部により検出される前記操舵
角、無荷重での車両重心における車両質量、並びに、前
記両前輪及び前記駆動輪の配置寸法に基づき、前記両前
輪の中心を通る左右方向、前後方向それぞれへの慣性力
を導出すると共に、これら左右方向及び前後方向への慣
性力に基づきこれら両方向と異なる所定方向への慣性力
を導出する導出部と、前記導出部により導出された前記
所定方向への慣性力と前記両前輪の浮き上がりを規定す
る所定値との比較により、前記両前輪のうち少なくとも
一方が浮き上がる可能性の有無を判断し、浮き上がる可
能性有りと判断したときに前記コントロールリンケージ
の前記シリンダをロックする制御部とを備えていること
を特徴としている。

【００１１】このような構成によれば、駆動輪の走行速
度、操舵角、無荷重での車両重心における車両質量、及
び、両前輪及び駆動輪の配置寸法に基づき、導出部によ
り、左右方向及び前後方向それぞれへの慣性力、並び
に、これら慣性力に基づきこれら両方向と異なる所定方
向への慣性力が導出され、制御部により、この所定方向
への慣性力と両前輪の浮き上がりを規定する所定値とが
比較され、両前輪のうち少なくとも一方が浮き上がる可
能性の有無が判断され、浮き上がる可能性が有ると判断
されると、コントロールリンケージのシリンダがロック
される。

【００１２】従って、所定方向への慣性力に基づき、両
前輪のうち少なくとも一方が浮き上がる可能性の有無を
判断するため、両前輪のうち少なくとも一方が浮き上が
るかどうかをより正確に判断することができ、両前輪の
浮き上がりを必要なときに的確に防止することができ
る。なお、駆動輪の走行速度とは、駆動輪が車両を進行
方向へ走行させる向きの駆動輪の速度、いわゆる駆動輪
速度であり、駆動輪の径と駆動輪の回転速度とにより決
まる速度である。

【００１３】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の発明において、前記所定方向が、前記左前輪が
浮き上がる可能性の有無を判断するときには、前記右前
輪の中心と前記駆動輪の中心とを通る直線に直交する方
向であり、前記右前輪が浮き上がる可能性の有無を判断
するときには、前記左前輪の中心と前記キャスタ輪の中
心とを通る直線に直交する方向に設定されていることを
特徴としている。

【００１４】このような構成によれば、この所定方向の
慣性力を注視することで、両前輪のうち少なくとも一方
が浮き上がる可能性の有無を的確に判断することができ
る。

【００１５】また、請求項３に記載の発明は、請求項１
または２に記載の発明において、前記制御部は、前記両
前輪のいずれもが浮き上がる可能性無しと判断したとき
に、前記コントロールリンケージの前記シリンダのロッ
クを解除し、前記コントロールリンケージの前記シリン
ダがロックされた状態で比較に用いられる前記所定値
と、前記シリンダがロック解除状態で比較に用いられる
前記所定値とが、ヒステリシス性を持たせるように異な
る値に設定されていることを特徴としている。

【００１６】このような構成によれば、コントロールリ
ンケージのシリンダのロックとロック解除の間にヒステ
リシスを設定することにより、シリンダのロック及びロ
ック解除が頻繁に繰り返されることを防止できる。

【００１７】また、請求項４に記載の発明は、請求項１
ないし３のいずれかに記載の発明において、前記制御部
は、前記両前輪の一方が浮き上がる可能性有りと判断す
る状態から、前記両前輪のいずれもが浮き上がる可能性
無しと判断する状態に移行した後、予め定めされた所定
時間を経過しても、前記両前輪のいずれもが浮き上がる
可能性無しと判断するときに、前記コントロールリンケ
ージの前記シリンダのロックを解除することを特徴とし
ている。

【００１８】このような構成によれば、フォークリフト
の油圧系の操作を考慮したときに、例えば油圧レバーを
操作してから遅れて油圧シリンダ等の制御対象が制御さ
れるため、油圧系の応答遅れも考慮したフォークリフト
全体の動作を総合的に見て、両前輪が浮き上がるかどう
かを判断することができ、両前輪のうち少なくとも一方
が浮き上がるかどうかをより実際に即して判断すること
ができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】この発明の一実施形態について図
１ないし図３を参照して説明する。但し、図１はブロッ
ク図、図２及び図３は動作説明図である。尚、本実施形
態におけるリーチ型フォークリフトの基本的な構成は、
図４ないし図７に示すものと同じであるため、以下では
図４ないし図７も参照して説明する。

【００２０】本実施形態におけるリート型フォークリフ
ト１には、図１に示すように、駆動輪７（図４ないし図
７参照）の走行速度Ｖｄを検出する駆動輪速度検出部と
しての駆動輪用エンコーダ３１が設けられ、駆動輪７の
操舵角θを検出する操舵角検出部としてのポテンショメ
ータ３２が設けられ、ブレーキペダルの踏み込みにより
オンしてブレーキ指令信号Ｂｒを出力するブレーキスイ
ッチ３３が設けられている。

【００２１】更に、図２に示すように、演算により両前
輪６ｌ，６ｒの中心を通る左右方向であるＸ軸方向、前
後方向であるＹ軸方向それぞれへの慣性力Ｆｃｘ，Ｆｃ
ｙを導出すると共に、このＹ軸から角度γずれた所定方
向であるＺ軸方向への慣性力Ｆｃｚを導出する導出部３
４が設けられている。このとき、Ｚ軸方向は、左前輪６
ｌの中心とキャスタ輪８の中心とを通る直線、及び、右
前輪６ｒの中心と駆動輪７の中心とを通る直線にそれぞ
れ直交する方向に設定すればよい。

【００２２】この導出部３４は、図１及び図２に示すよ
うに、駆動輪７の走行速度Ｖｄ、ポテンショメータ３２
により検出される操舵角θ、無荷重での車両重心Ｇにお
ける車両質量Ｍ、並びに、両前輪６ｌ，６ｒ及び駆動輪
７の配置寸法Ｌｘ，Ｌｙに基づき、車両重心ＧでのＸ軸
方向及びＹ軸方向への加速度Ａｃｘ，Ａｘｙを演算によ
り導出し、これら加速度Ａｃｘ，Ａｘｙから慣性力Ｆｃ
ｘ，Ｆｃｙをそれぞれ導出し、更に角度γを用いてＺ軸
方向への慣性力Ｆｃｚを導出する。

【００２３】そして、図１に示すように、導出部３４に
より導出されたＺ軸方向への慣性力Ｆｃｚと両前輪６
ｌ，６ｒの浮き上がりを規定する所定値Ｃ１（＞０），
Ｃ２（＞０）との比較により、両前輪６ｌ，６ｒのうち
少なくとも一方が浮き上がる可能性の有無を判断し、浮
き上がる可能性有りと判断したときに、コントロールリ
ンケージ１５のロックシリンダ２２をロックする制御部
３５が設けられている。このとき、制御部３５は、Ｆｃ
ｚ１＜−Ｃ１のときに左前輪６ｌが浮き上がり、Ｆｃｚ
２≦−Ｃ２のときに右前輪６ｒが浮き上がると判断す
る。

【００２４】尚、所定値Ｃ１，Ｃ２及びＺ軸方向を定め
る角度γについては、フォークリフトの機種毎の寸法に
基づき、予め演算によって最適値を求めておくことが望
ましい。

【００２５】ところで、図２に示すように、車体２の瞬
時旋回中心が点Ｐである状態における駆動輪７の操舵角
をθとすると、そのときの車両重心ＧにおけるＸ軸方向
及びＹ軸方向への加速度Ａｃｘ，Ａｘｙはそれぞれ、 Acx＝-(B-Ly)/B(sinθ・Ad-cosθ・sinθ/B・Vd²)… Acy＝(cosθ-Lx/B・sinθ)Ad+(sin²θ/B+Lx/B²・sinθ・cosθ)Vd²… と表わされる。ここで、Ｂは図２に示すように両前輪６
ｌ、６ｒの中心と駆動輪７の中心との間のＹ軸方向への
距離、Ｌｘ，Ｌｙは車両重心Ｇと駆動輪７の中心とのＸ
軸方向及びＹ軸方向への距離、Ａｄは駆動輪７の走行速
度Ｖｄの変化量に、加減速指令を加味したものであっ
て、 Ad=(dVd/dt)+K1(Acl-Vd)-K2・Br… と表わされ、Ａｃｌはアクセラレータ１０の操作に伴う
アクセル指令、Ｂｒは上記したブレーキスイッチ３３の
オンによるブレーキ指令を表わす。

【００２６】そして、これら式及び式よりＸ軸方向
への慣性力Ｆｃｘ及びＹ軸方向への慣性力Ｆｃｙはそれ
ぞれ、車両質量Ｍを用いて、 Fcx=-M・Acx… Fcy=-M・Acy… と表わされ、慣性力Ｆｃｘ，Ｆｃｙより、Ｙ軸に対して
角度γをなすＺ軸方向への慣性力Ｆｃｚは、 Fcz＝-sinγ・Fcx+cosγ・Fcy… と表わすことができる。

【００２７】更に、機種毎に予め求めた角度γとして、
例えばγ１＝５９゜（左前輪６ｌ浮き上がり方向）、γ
２＝−５８゜（右前輪６ｒ浮き上がり方向）を上記した
式に代入すると、 Fcz1=-sinγ1・Fcx+cosγ1・Fcy＜-C1… Fcz2=-sinγ2・Fcx+cosγ2・Fcy＜-C2… の条件式が得られ、この式における不等号を等号に置
き換えた直線は、図３中のＬ１となり、同様に式にお
ける不等号を等号に置き換えた直線は、図３中のＬ２と
なる。但し、これらの直線Ｌ１，Ｌ２はある程度の安全
余裕を持ったシリンダロック、アンロックに使われる値
であり、実際に浮き上がりが生じる境界を定めるもので
ない。

【００２８】ここで、図３における直線Ｌ１の下側が右
前輪６ｒが浮き上がる可能性のある区域となり、図３に
おける直線Ｌ２の下側が左前輪６ｌが浮き上がる可能性
のある区域となり、これら両区域が重複する区域が左ま
たは右前輪６ｌ，６ｒが浮き上がる可能性のある区域と
なり、図３における直線Ｌ１及び直線Ｌ２の上側が両前
輪６ｌ，６ｒのいずれも浮き上がる可能性のない安定区
域となり、更に図３における直線Ｌ１よりも上側に直線
Ｌ３を設定すると共に、直線Ｌ２よりも上側に直線Ｌ４
を設定すると、直線Ｌ３及び直線Ｌ４の上側は余裕安定
区域となる。尚、直線Ｌ３は、上記の式においてＣ１
の代わりにＣ１よりも小さい所定値Ｃ３を代入し、不等
号を等号に置き換えたときの直線であり、直線Ｌ４は、
上記の式においてＣ２の代わりにＣ２よりも小さい所
定値Ｃ４を代入し、不等号を等号に置き換えたときの直
線である。

【００２９】そして、式により導出される慣性力Ｆｃ
ｘ，Ｆｃｙが図３中のどの区域に入るかで、前輪６ｌ，
６ｒのいずれかが浮き上がる可能性があるか、或いは前
輪６ｌ，６ｒのいずれも浮き上がるおそれがないかを判
断する。

【００３０】特に、慣性力Ｆｃｘ，Ｆｃｙが図３中の安
定区域から、左前輪６ｌまたは右前輪６ｒが浮き上がる
可能性のある区域に移動すると、制御部３５によりコン
トロールリンケージ１５のロックシリンダ２２がロック
されて両前輪６ｌ，６ｒの浮き上がりが防止される。一
方、慣性力Ｆｃｘ，Ｆｃｙが図３中の左前輪６ｌまたは
右前輪６ｒが浮き上がる可能性のある区域から安定区域
に移動する場合には、余裕安定区域内まで移動したとき
に、コントロールリンケージ１５のロックシリンダ２２
がアンロックされ、このようにロックシリンダ２２の制
御におけるロックとアンロックとの間にヒステリシスが
設けられている。

【００３１】従って、上記した実施形態によれば、Ｚ軸
方向への慣性力Ｆｃｚに基づき、両前輪６ｌ，６ｒのう
ち少なくとも一方が浮き上がる可能性の有無を判断する
ため、両前輪６ｌ，６ｒのうち少なくとも一方が浮き上
がるかどうかをより正確に判断することができ、両前輪
６ｌ，６ｒの浮き上がりを必要なときに的確に防止する
ことができる。

【００３２】また、コントロールリンケージ１５のロッ
クシリンダ２２のロックとロック解除の間にヒステリシ
スを設定することにより、ロックシリンダ２２のロック
及びロック解除が頻繁に繰り返されることを防止でき
る。

【００３３】なお、本発明の他の実施形態として、所定
時間Ｔ（例えば、２秒）を計時するタイマを設け、上記
したヒステリシスと組み合わせて使用することにより、
アンロック制御に移行する条件として、両前輪６ｌ，６
ｒのうち少なくとも一方が浮き上がる可能性のある状態
から、浮き上がる可能性がない状態に移行したときに、
浮き上がる可能性がない状態がタイマによりカウントさ
れるＴ時間継続すればロックシリンダ２２をアンロック
制御するようにしても構わない。

【００３４】こうすれば、フォークリフトの油圧系の操
作を考慮したときに、例えば油圧レバー９を操作してか
ら遅れて油圧シリンダ等の制御対象が制御されるため、
油圧系の応答遅れも考慮したフォークリフト全体の動作
を総合的に見て、両前輪６ｌ，６ｒが浮き上がるかどう
かを判断することができ、両前輪６ｌ，６ｒのうち少な
くとも一方が浮き上がるかどうかをより実際に即して判
断することができる。

【００３５】更に、油圧レバー９が操作されているとき
には、コントロールリンケージ１５のロックシリンダ２
２をロック制御し、油圧レバー９の操作がなくなればロ
ックシリンダ２２をアンロック制御するようにしてもよ
い。このとき、アンロック制御の際に、上記したように
タイマを併用してもよい。

【００３６】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。

【００３７】

【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、所定方向への慣性力に基づき、両前輪のうち少
なくとも一方が浮き上がる可能性の有無を判断するた
め、両前輪のうち少なくとも一方が浮き上がるかどうか
をより正確に判断することができ、両前輪の浮き上がり
を必要なときに的確に防止することが可能になり、従来
のような不要な制御を行うことなく、両前輪の浮き上が
りを必要最小限の制御で防止可能な制御装置を提供する
ことができる。

【００３８】また、請求項２に記載の発明によれば、所
定方向の慣性力を注視することで、両前輪のうち少なく
とも一方が浮き上がる可能性の有無を的確に判断するこ
とが可能になる。

【００３９】また、請求項３に記載の発明によれば、コ
ントロールリンケージのシリンダのロックとロック解除
の間にヒステリシスを設定することにより、シリンダの
ロック及びロック解除が頻繁に繰り返されることを防止
することが可能になる。

【００４０】また、請求項４に記載の発明によれば、フ
ォークリフトの油圧系の操作を考慮したときに、例えば
油圧レバーを操作してから遅れて油圧シリンダ等の制御
対象が制御されるため、油圧径の応答遅れも考慮したフ
ォークリフト全体の動作を総合的に見て、両前輪が浮き
上がるかどうかを判断することができ、両前輪のうち少
なくとも一方が浮き上がるかどうかをより実際に即して
判断することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。

【図２】この発明の一実施形態の動作説明図である。

【図３】この発明の一実施形態の動作説明図である。

【図４】この発明の背景となるリーチ型フォークリフト
の斜視図である。

【図５】この発明の背景となるリーチ型フォークリフト
の概略を表わす平面図である。

【図６】この発明の背景となるリーチ型フォークリフト
におけるコントロールリンケージの背面図である。

【図７】図６に示すコントロールリンケージを上方から
見た図である。

【符号の説明】

１リーチ型フォークリフト６ｌ，６ｒ左、右前輪７駆動輪８キャスタ輪１５コントロールリンケージ２２ロックシリンダ３１駆動輪用エンコーダ（駆動輪速度検出部）３２ポテンショメータ（操舵角検出部）３４導出部３５制御部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】左右一対の前輪、操舵可能な駆動輪、キ
ャスタ輪、及び路面や荷重の変動に応じてシリンダをロ
ック、アンロックすることにより動きが制御されるコン
トロールリンケージを備え、走行モータにより前記駆動
輪を回転駆動して車両を走行させ、ステアリングモータ
により前記駆動輪を操舵駆動して車両の操舵を行うリー
チ型フォークリフトの制御装置において、前記駆動輪の走行速度を検出する駆動輪速度検出部と、前記駆動輪の操舵角を検出する操舵角検出部と、前記駆動輪速度検出部により検出される前記駆動輪の走
行速度、前記操舵角検出部により検出される前記操舵
角、無荷重での車両重心における車両質量、並びに、前
記両前輪及び前記駆動輪の配置寸法に基づき、前記両前
輪の中心を通る左右方向、前後方向それぞれへの慣性力
を導出すると共に、これら左右方向及び前後方向への慣
性力に基づきこれら両方向と異なる所定方向への慣性力
を導出する導出部と、前記導出部により導出された前記所定方向への慣性力と
前記両前輪の浮き上がりを規定する所定値との比較によ
り、前記両前輪のうち少なくとも一方が浮き上がる可能
性の有無を判断し、浮き上がる可能性有りと判断したと
きに前記コントロールリンケージの前記シリンダをロッ
クする制御部とを備えていることを特徴とするリーチ型
フォークリフトの制御装置。
【請求項２】前記所定方向が、前記左前輪が浮き上が
る可能性の有無を判断するときには、前記右前輪の中心
と前記駆動輪の中心とを通る直線に直交する方向であ
り、前記右前輪が浮き上がる可能性の有無を判断すると
きには、前記左前輪の中心と前記キャスタ輪の中心とを
通る直線に直交する方向に設定されていることを特徴と
する請求項１に記載のリーチ型フォークリフトの制御装
置。
【請求項３】前記制御部は、前記両前輪のいずれもが
浮き上がる可能性無しと判断したときに、前記コントロ
ールリンケージの前記シリンダのロックを解除し、前記
コントロールリンケージの前記シリンダがロックされた
状態で比較に用いられる前記所定値と、前記シリンダが
ロック解除状態で比較に用いられる前記所定値とが、ヒ
ステリシス性を持たせるように異なる値に設定されてい
ることを特徴とする請求項１または２に記載のリーチ型
フォークリフトの制御装置。
【請求項４】前記制御部は、前記両前輪の一方が浮き
上がる可能性有りと判断する状態から、前記両前輪のい
ずれもが浮き上がる可能性無しと判断する状態に移行し
た後、予め定めされた所定時間を経過しても、前記両前
輪のいずれもが浮き上がる可能性無しと判断するとき
に、前記コントロールリンケージの前記シリンダのロッ
クを解除することを特徴とする請求項１ないし３のいず
れかに記載のリーチ型フォークリフトの制御装置。