JP2003075531A - Radar distance measuring device - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、レーダ測距装置に
関し、特に、物標データの生成に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a radar range finder, and more particularly to generation of target data.
【０００２】[0002]
【従来の技術】レーダ測距装置は、前方に電波を放射
し、前方より反射された電波を検出して信号処理をする
ことにより、前方に存在する物標を検知し、物標までの
測距等を行う。この物標の検知は、所定の時間間隔で繰
り返し実行される。このレーダ測距装置においては、そ
の検知範囲内では、前回検知された物標の位置周辺の所
定の範囲内に今回の物標が存在するという性質を利用し
て、連続性の判断と外挿処理を行っている。2. Description of the Related Art A radar range finder detects a target existing in the front by radiating a radio wave forward, detecting the radio wave reflected from the front and performing signal processing, and measuring up to the target. Distance and so on. The detection of this target is repeatedly executed at predetermined time intervals. In this radar range finder, continuity judgment and extrapolation are performed by utilizing the property that the current target exists within a predetermined range around the position of the target detected last time within the detection range. It is processing.
【０００３】図１を用いて、連続性の判断と外挿処理に
ついて説明する。
（連続性の判断）レーダ測距装置１は、前方に規定の検
知範囲２を有している。今回の処理（ｉ）において物標
Ａ（ｉ）を検出し、前回の処理（ｉ−１）において物標
Ａ（ｉ−１）を検出し、今回の物標Ａ（ｉ）が前回の物
標Ａ（ｉ−１）の周辺の所定の範囲３内に存在すれば、
今回の物標Ａ（ｉ）は前回の物標Ａ（ｉ−１）と同じも
のと判断する。The determination of continuity and extrapolation processing will be described with reference to FIG. (Determination of Continuity) The radar range finder 1 has a specified detection range 2 in front. The target A (i) is detected in the current process (i), the target A (i-1) is detected in the previous process (i-1), and the target A (i) is the previous target. If it exists within a predetermined range 3 around the mark A (i-1),
It is determined that the target A (i) of this time is the same as the target A (i-1) of the previous time.
【０００４】（外挿処理）前回の処理において、検知範
囲２内に物標Ｂ（ｉ−１）を検出したが、今回の処理で
は物標Ｂ（ｉ−１）の周辺範囲内に物標を検出しない場
合がある。レーダ測距装置１においては、物標が数回の
処理で検知されなくなっても、その前後の処理で検知さ
れていれば、物標が連続して存在していると判断するよ
うにしている。逆に、数回の処理で検出したからといっ
ても、すぐに物標を検知したとはせずに、所定の回数だ
け検知したときのみ物標が存在すると判断している。(Extrapolation processing) In the previous processing, the target B (i-1) was detected within the detection range 2, but in this processing, the target B (i-1) was detected within the peripheral area of the target B (i-1). May not be detected. In the radar range finder 1, even if the target is no longer detected after several processes, if it is detected before and after the process, it is determined that the target exists continuously. . On the contrary, even if the target is detected by several times of processing, the target is not detected immediately, but it is determined that the target exists only when the target is detected a predetermined number of times.
【０００５】外挿処理では、前回物標Ｂ（ｉ−１）が検
知された場合は、今回その物標が検知できなくても、そ
の物標の前の動きから予測される位置に物標Ｂ（ｉ）が
存在すると判断しデータを更新する。この外挿処理は、
数サイクル繰り返して実施される。所定のサイクル又は
所定の時間が経過しても物標Ｂ（ｉ）が実際に検知され
なければ、外挿処理は停止され、データが消去される。In the extrapolation processing, if the target B (i-1) is detected last time, even if the target B cannot be detected this time, the target is located at a position predicted from the previous movement of the target. It is determined that B (i) exists, and the data is updated. This extrapolation process
It is carried out by repeating several cycles. If the target B (i) is not actually detected even after a lapse of a predetermined cycle or a predetermined time, the extrapolation process is stopped and the data is erased.
【０００６】図２を用いて、更に連続性の判断と外挿処
理について説明をする。従来のレーダ測距装置において
は、規定された検知範囲２より広めに物標の検知をして
おり、規定の検知範囲２外の物標も検知をする。そし
て、従来のレーダ測距装置１では、検知範囲２外で物標
Ａ（ｉ）が検知され、物標Ｂ（ｉ）が予測された場合で
も、連続性の判断、外挿処理を実行していた。The determination of continuity and the extrapolation process will be further described with reference to FIG. In the conventional radar range finder, the target is detected wider than the specified detection range 2, and the target outside the specified detection range 2 is also detected. Then, in the conventional radar range finder 1, even when the target A (i) is detected outside the detection range 2 and the target B (i) is predicted, continuity determination and extrapolation processing are executed. Was there.
【０００７】しかし、検知範囲２外で今回検知された物
標Ａ（ｉ）は、物標の存在する確からしさが低いため、
検知範囲２内の前回の物標Ａ（ｉ−１）と連続性をとる
と、物標の位置の精度が悪くなるおそれがあった。特
に、ＦＭ−ＣＷ方式のミリ波レーダでは、ダウンビート
のみの信号で物標を検知している場合などがこの場合に
相当する。However, since the target A (i) detected this time outside the detection range 2 is less likely to exist,
If the continuity with the previous target A (i-1) in the detection range 2 is taken, the accuracy of the position of the target may be deteriorated. Particularly, in the case of the millimeter wave radar of the FM-CW system, the case where the target is detected by the signal of only the down beat corresponds to this case.
【０００８】また、従来の外挿処理では、検知範囲２外
に数サイクルの間、物標Ｂ（ｉ）、Ｂ（ｉ＋１）が存在
することになり、検知範囲２から大きく外れた位置ま
で、物標Ｂ（ｉ＋１）が存在すると判断する場合があ
る。このため、測距結果を使用するシステム（例、車間
距離制御ＥＣＵ）側で、そのデータを使用したことによ
る誤制御が発生する場合がある。Further, in the conventional extrapolation processing, the targets B (i) and B (i + 1) are present outside the detection range 2 for several cycles, so that the targets B (i) and B (i + 1) are greatly separated from the detection range 2. It may be determined that the target B (i + 1) exists. For this reason, erroneous control may occur due to the use of the data on the system side (for example, the inter-vehicle distance control ECU) that uses the distance measurement result.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】上記のように、レーダ
測距装置においては、規定の検知範囲外で検知した物標
について連続性の判断及び外挿処理を行うと、種々の不
都合が生じる。本発明は、連続性の判断及び外挿処理を
正確に行うことができるレーダ測距装置を得ることを目
的とするものである。As described above, in the radar range finder, various inconveniences occur when the continuity is determined and the extrapolation processing is performed on the target detected outside the specified detection range. An object of the present invention is to provide a radar range finder that can accurately determine continuity and perform extrapolation processing.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するためになされたものである。本発明の第１の態様
においては、前回検知されてきた物標が今回検知できな
い場合に、その物標の前の動きから予測される位置に物
標が存在すると判断する外挿処理を行う物標認識部を有
するレーダ測距装置において、前記物標認識部は、レー
ダ測距装置の検知範囲内から範囲外に移動したと判断さ
れる物標については、前記外挿処理を実施しない。The present invention has been made to achieve the above object. In the first aspect of the present invention, when an object that has been detected last time cannot be detected this time, an object that performs extrapolation processing that determines that the object exists at a position predicted from the previous movement of the object. In the radar range finder having a target recognizing unit, the target recognizing unit does not perform the extrapolation processing on the target that is determined to have moved from within the detection range of the radar range finder to the outside.
【００１１】上記本発明によれば、規定の検知範囲内で
のみ外挿処理を実施することとなる。したがって、レー
ダ測距装置距離装置による測距結果を使用するシステム
において、検知範囲外の物標に対する制御を行うことが
なくなるので、測距結果に基づいた制御において、誤制
御が発生することを防止することができる。According to the present invention, the extrapolation processing is performed only within the specified detection range. Therefore, in the system that uses the distance measurement result of the radar distance measurement distance device, it is not necessary to control the target outside the detection range, so that erroneous control does not occur in the control based on the distance measurement result. can do.
【００１２】また、前記物標認識部は、測距装置の検知
範囲内から範囲外に移動したと判断される物標について
は、前記外挿処理を行う時間を短くすることもできる。
この場合は、物標が短時間で検知範囲内に戻れば、同一
の物標に対する検知を継続して行うことができる。ま
た、測距結果を使用するシステムにおいても、誤制御を
行う可能性を最小限にとどめることができる。Further, the target object recognition section can shorten the time for performing the extrapolation processing for the target object which is judged to have moved from within the detection range of the range finder to outside the range.
In this case, if the target returns to the detection range within a short time, the same target can be continuously detected. Further, even in a system that uses the distance measurement result, the possibility of erroneous control can be minimized.
【００１３】上記本発明の第１の態様においては、物標
が規定の検知範囲外に移動したときを対象としている
が、物標が検知範囲内にあっても、特定の領域、例えば
検知範囲外に近い領域にある場合は、第１の態様と同様
に外挿処理を実施しない、又は外挿処理時間を短くする
ことができる。この場合は、物標が検知範囲外に移動す
る前に、位置精度が高い検知範囲内で外挿処理の不実施
を行えるので、測距結果を使用するシステムにおける誤
制御を更に確実に防止することができる。In the first aspect of the present invention, the target is when the target moves out of the specified detection range. However, even if the target is within the detection range, a specific area, for example, the detection range is detected. When the area is near the outside, the extrapolation processing is not performed or the extrapolation processing time can be shortened as in the first aspect. In this case, since the extrapolation processing can be performed within the detection range with high position accuracy before the target moves out of the detection range, erroneous control in the system that uses the distance measurement result can be more reliably prevented. be able to.
【００１４】本発明の第２の態様においては、今回検知
された物標が前回検知された位置の周辺の所定の範囲内
に存在する場合は、前回検知されたものと同じものと判
断する連続性判断処理を行う物標認識部を有するレーダ
測距装置において、前記物標認識部は、測距装置の検知
範囲内から範囲外に移動したと判断される物標について
は、前記連続性の判断を実施しない。In the second aspect of the present invention, if the target detected this time is within a predetermined range around the position detected last time, it is judged that the target is the same as the one detected last time. In the radar range finder having a target recognition unit that performs a sex determination process, the target recognition unit determines whether the continuity of the target is determined to have moved from within the detection range of the range finder to outside the range. Do not make a judgment.
【００１５】上記本発明によれば、物標の位置の精度が
高い検知範囲内でのみ連続性の判断をすることができ
る。したがって、測距結果を使用した制御を正確に行う
ことができる。また、本発明の第２の態様においても、
測距装置の検知範囲内の特定の領域に存在する物標につ
いて、連続性の判断を実施しないこととすることができ
る。According to the present invention, continuity can be determined only within a detection range in which the position of the target is highly accurate. Therefore, control using the distance measurement result can be performed accurately. In addition, in the second aspect of the present invention,
The continuity of the target existing in a specific area within the detection range of the distance measuring device may not be determined.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】本発明の実施形態について、図を
用いて説明する。図３は、レーダ測距装置１の回路構成
を示す。レーダ測距装置１は、例えば、車両に搭載され
るＦＭ−ＣＷ方式のミリ波レーダである。走査機構４
は、走査角制御部５の制御により、車両前方の検知範囲
２（図１参照）内を走査しながらミリ波を放射する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 3 shows a circuit configuration of the radar range finder 1. The radar range finder 1 is, for example, an FM-CW millimeter-wave radar mounted on a vehicle. Scanning mechanism 4
Emits a millimeter wave while scanning within the detection range 2 (see FIG. 1) in front of the vehicle under the control of the scanning angle control unit 5.
【００１７】車両の前方に存在する物標により反射され
たミリ波は、レーダアンテナ６により検出される。レー
ダ信号処理部７は、反射信号をＦＦＴ処理し、物標まで
の検知距離、横位置、相対速度を計算し、制御対象認識
部８にデータを送信する。制御対象認識部８は、走査角
制御部５に走査角を指示すると共に、受信した物標まで
の検知距離、横位置、相対速度と、車間距離制御ＥＣＵ
９から受信したステアリングセンサ１０、ヨーレートセ
ンサ１１、車速センサ１２から得た情報に基づいて、制
御対象となる物標を判別して車間距離制御ＥＣＵ９に送
信する。The millimeter wave reflected by the target existing in front of the vehicle is detected by the radar antenna 6. The radar signal processing unit 7 performs FFT processing on the reflection signal, calculates the detection distance to the target, the lateral position, and the relative speed, and transmits the data to the controlled object recognition unit 8. The controlled object recognizing unit 8 instructs the scanning angle control unit 5 about the scanning angle, and also detects the detected distance to the target, the lateral position, the relative speed, and the inter-vehicle distance control ECU.
Based on the information obtained from the steering sensor 10, the yaw rate sensor 11, and the vehicle speed sensor 12 received from 9, the target to be controlled is discriminated and transmitted to the inter-vehicle distance control ECU 9.
【００１８】制御対象認識部８における、連続性の判断
及び外挿処理について以下に説明する。なお、制御対象
認識部８におけるその他の物標の判別方法については、
よく知られたものであるので、ここでの説明は省略す
る。以下、制御対象認識部８における、連続性の判断及
び外挿処理を実施形態ごとに説明する。The determination of continuity and extrapolation processing in the controlled object recognition unit 8 will be described below. Regarding the method of distinguishing other targets in the controlled object recognition unit 8,
Since it is well known, its explanation is omitted here. Hereinafter, determination of continuity and extrapolation processing in the controlled object recognition unit 8 will be described for each embodiment.
【００１９】（実施形態１）図４のフローチャートは、
制御対象認識部８における、第１の連続性の判断及び外
挿処理を示す。なお、以下の説明で使用する記号につい
てあらかじめ説明をしておく。(First Embodiment) The flowchart of FIG.
The 1st continuity determination and extrapolation processing in the controlled object recognition part 8 are shown. The symbols used in the following description will be described in advance.
【００２０】Ｄ（ｉ）は、本フローにより最終的に更新
された、今回の検知距離、Ｏ（ｉ）は、同、検知横位
置、Ｒ（ｉ）は、同、検知相対速度、である。Ｄ（ｉ−
１）は、本フローの前の処理により更新された、前回の
検知距離、Ｏ（ｉ−１）は、同、検知横位置、Ｒ（ｉ−
１）は、同、検知相対速度、である。Ｄｘ（ｉ）は、今
回検知され、図の処理で更新される前の、検知距離、Ｏ
ｘ（ｉ）は、同、検知横位置、Ｒｘ（ｉ）は、同、検知
相対速度、である。D (i) is the current detection distance finally updated by this flow, O (i) is the same detection lateral position, and R (i) is the detection relative speed. . D (i-
1) is the previous detection distance updated by the process before this flow, O (i-1) is the same as the detection lateral position, R (i-).
1) is the detection relative speed of the same. Dx (i) is the detection distance, O, which is detected this time and is not updated by the processing in the figure.
x (i) is the same as the detection lateral position, and Rx (i) is the same as the detection relative speed.
【００２１】ａは、連続性判断の基準となる、連続性判
断距離、ｂは、同、連続性判断横位置、ｃは、同、連続
性判断相対速度、である。ＤＧ（ｉ−１）は、外挿デー
タの計算により得られた、外挿距離、ＯＧ（ｉ−１）
は、同、外挿横位置、である。Ｔは、外挿時間である。A is a continuity determination distance, which is a reference for continuity determination, b is the same continuity determination lateral position, and c is the same continuity determination relative speed. DG (i-1) is the extrapolated distance, OG (i-1), obtained by calculation of the extrapolated data.
Is the extrapolated lateral position. T is the extrapolation time.
【００２２】ステップＳ１で、レーダ信号処理部７等か
ら得たデータに基づいて、前回検知している物標すべて
に対して、検知距離Ｄｘ（ｉ）、検知横位置Ｏｘ
（ｉ）、検知相対速度Ｒｘ（ｉ）を計算する。ステップ
Ｓ２〜４で、これらの今回の各データが前回の各検知値
からの所定の範囲内にあるか否かが判定される。即ち、
ステップＳ２で、検知距離Ｄｘ（ｉ）が前回の検知距離
Ｄ（ｉ−１）から連続性判断距離ａ内にあるか否かが判
定される。ステップＳ３で、検知横位置Ｏｘ（ｉ）が前
回の検知横位置Ｏ（ｉ−１）から連続性判断横位置ｂ内
にあるか否かが判定される。ステップＳ４で、検知相対
速度Ｒｘ（ｉ）が前回の検知相対速度Ｒ（ｉ−１）から
連続性判断相対速度ｃ内にあるか否かが判定される。In step S1, the detection distance Dx (i) and the detection lateral position Ox are set for all the previously detected targets based on the data obtained from the radar signal processing unit 7 and the like.
(I), the detected relative speed Rx (i) is calculated. In steps S2 to S4, it is determined whether or not each of the data of this time is within a predetermined range from each detection value of the previous time. That is,
In step S2, it is determined whether the detection distance Dx (i) is within the continuity determination distance a from the previous detection distance D (i-1). In step S3, it is determined whether the detected lateral position Ox (i) is within the continuity determination lateral position b from the previous detected lateral position O (i-1). In step S4, it is determined whether the detected relative speed Rx (i) is within the continuity determination relative speed c from the previous detected relative speed R (i-1).
【００２３】ステップＳ２〜４ですべてＹＥＳであれ
ば、ステップＳ５で、検知距離Ｄｘ（ｉ）、検知横位置
Ｏｘ（ｉ）が検知範囲２内であるか否かが判定される。
ここで、検知範囲２内であると判定されると、連続性あ
りと判断され、検知距離Ｄｘ（ｉ）、検知横位置Ｏｘ
（ｉ）、検知相対速度Ｒｘ（ｉ）を、今回の検知距離Ｄ
（ｉ）、横位置Ｏ（ｉ）、相対速度Ｒ（ｉ）として最終
的に更新する。この更新されたデータは、車間距離制御
ＥＣＵ９に出力されると共に、次回の処理においては、
前回（ｉ−１）のデータとして使用される。If YES in all of steps S2 to S4, it is determined in step S5 whether the detection distance Dx (i) and the detection lateral position Ox (i) are within the detection range 2.
Here, if it is determined that it is within the detection range 2, it is determined that there is continuity, and the detection distance Dx (i) and the detection lateral position Ox.
(I), the detected relative speed Rx (i), and the detected distance D this time
(I), lateral position O (i), and relative velocity R (i) are finally updated. This updated data is output to the inter-vehicle distance control ECU 9, and in the next processing,
Used as the previous (i-1) data.
【００２４】上記ステップＳ２〜４の処理でＹＥＳの場
合は、従来の装置であれば、連続性ありとされていた
が、本処理では、ステップＳ５で検知距離Ｄｘ（ｉ）、
検知横位置Ｏｘ（ｉ）が検知範囲２内にあると判定され
ると初めて連続性ありと判断される。また、検知範囲２
外であると判定されると、データの更新は行われずに処
理が終了される。したがって、検知範囲２外の精度の悪
いデータに従って連続性を判断することが防止できる。If YES in the processing in steps S2 to S4, it is considered that there is continuity in the case of a conventional device, but in this processing, in step S5, the detection distance Dx (i),
Only when it is determined that the detection lateral position Ox (i) is within the detection range 2, is it determined that there is continuity. Also, the detection range 2
If it is determined to be outside, the process is terminated without updating the data. Therefore, it is possible to prevent the continuity from being determined according to the inaccurate data outside the detection range 2.
【００２５】このデータの更新が行われない場合は、各
データは、前回の処理で更新されたものが、そのまま次
回の処理で使用され、かつ、車間距離制御ＥＣＵ９に出
力される。また、ステップＳ５のデータの更新がない場
合が所定回数連続した等の所定条件が満たされた場合に
は、連続性の判断は終了され、データが消去される。こ
の処理は、従来の処理でも行われていたものであり、こ
こでの詳細な説明は省略する。When this data is not updated, each data updated in the previous processing is used as it is in the next processing and is output to the inter-vehicle distance control ECU 9. Further, when a predetermined condition is satisfied, such as the case where the data is not updated in step S5 and the data has been updated a predetermined number of times, the continuity determination is ended and the data is erased. This processing is also performed in the conventional processing, and detailed description thereof is omitted here.
【００２６】上記ステップＳ２〜４のいずれか１つでＮ
Ｏと判定される場合は、図２に示したように、前回の処
理において、検知範囲２内に物標Ｂ（ｉ−１）を検出し
たが、今回の処理では物標Ｂ（ｉ−１）の周辺範囲３内
に物標を検出しない場合である。この場合は、ステップ
Ｓ７にて、外挿データの計算がされる。ここでは、前回
の検知距離Ｄ（ｉ−１）と検知横位置Ｏ（ｉ−１）を用
いて、予測される外挿距離ＤＧ（ｉ−１）と外挿横位置
ＯＧ（ｉ−１）が計算される。In any one of the above steps S2-4, N
When it is determined to be O, as shown in FIG. 2, the target B (i-1) was detected within the detection range 2 in the previous process, but the target B (i-1) was detected in this process. In this case, no target is detected within the peripheral range 3). In this case, extrapolation data is calculated in step S7. Here, the predicted extrapolation distance DG (i-1) and extrapolation lateral position OG (i-1) are calculated using the previous detection distance D (i-1) and the detection lateral position O (i-1). Is calculated.
【００２７】ステップＳ８で、計算された外挿距離ＤＧ
（ｉ−１）と外挿横位置ＯＧ（ｉ−１）が検知範囲２内
にあるか否かが判定される。ここで範囲内にあると判定
されると、ステップＳ９で、外挿距離ＤＧ（ｉ−１）と
外挿横位置ＯＧ（ｉ−１）が、今回の検知距離Ｄ（ｉ）
及び検知横位置Ｏ（ｉ）として更新される。このステッ
プＳ９の外挿処理は、従来の処理と変わるところはな
い。In step S8, the calculated extrapolation distance DG
It is determined whether (i-1) and the extrapolated lateral position OG (i-1) are within the detection range 2. If it is determined to be within the range, the extrapolation distance DG (i-1) and the extrapolation lateral position OG (i-1) are determined to be the present detection distance D (i) in step S9.
And the detected lateral position O (i). The extrapolation processing in step S9 is no different from the conventional processing.
【００２８】ステップＳ８で検知範囲２外と判定される
と、ステップＳ１０で、当該物標のデータが消去されて
本処理を終了する。これにより、以後は当該物標につい
ての処理は行われない。したがって、検知範囲２から外
れた位置まで物標が存在すると判断して、位置精度が悪
いデータに基づいた各種の制御が行われることが防止で
きる。If it is determined in step S8 that it is outside the detection range 2, then in step S10, the data of the target is erased and this processing ends. As a result, no further processing will be performed on the target. Therefore, it is possible to determine that the target exists up to a position outside the detection range 2 and prevent various controls based on the data with poor position accuracy.
【００２９】（実施形態２）図５のフローチャートを用
いて、制御対象認識部８における、第２の処理を説明す
る。なお、図５には、図４のフローチャートとは異なる
部分を中心に示している。その他の部分については、図
４を参照されたい。ステップＳ７で外挿データの計算が
された後、ステップＳ８で検知範囲２内であると判定さ
れると、ステップＳ９で外挿によるデータの更新がされ
る。これらの点は、図４の処理と変わるところはない。(Second Embodiment) The second processing in the controlled object recognition unit 8 will be described with reference to the flowchart of FIG. Note that FIG. 5 mainly shows parts different from the flowchart of FIG. 4. For other parts, see FIG. After the extrapolation data is calculated in step S7, if it is determined in step S8 that the detection range 2 is present, the extrapolation data is updated in step S9. These points are the same as the processing of FIG.
【００３０】ステップＳ８で、検知範囲２外であると判
定されると、ステップＳ１１で計時がされ、あらかじめ
設定されている外挿時間Ｔｍｓｅｃが経過したか否かが
判定される。この外挿時間Ｔが経過するまでは、ステッ
プＳ９で、外挿によるデータの更新がされる。外挿時間
Ｔが経過すると、ステップＳ１０で、当該物標のデータ
を消去して本処理を終了する。If it is determined in step S8 that it is outside the detection range 2, it is determined in step S11 whether or not a preset extrapolation time Tmsec has elapsed. Until this extrapolation time T elapses, the data is updated by extrapolation in step S9. When the extrapolation time T has elapsed, the data of the target is erased in step S10, and this processing ends.
【００３１】本例によれば、適当な外挿時間Ｔを設定す
ることにより、一時的にデータが消滅した物標の追跡が
可能になり、かつ、検知範囲２から大きく外れて外挿処
理を続けることも防止できる。According to the present example, by setting an appropriate extrapolation time T, it becomes possible to trace a target whose data is temporarily lost, and the extrapolation processing is largely deviated from the detection range 2. You can prevent it from continuing.
【００３２】（実施形態３）以上説明した実施形態１及
び２では、連続性判断のデータ又は外挿処理のデータ
が、レーダ測距装置１の検知範囲２外に移動するか、又
は、移動後に外挿時間Ｔが経過すると、連続性の判断、
外挿処理の実施を停止している。このように検知データ
が物標が検知範囲外に移動したことを待って処理の停止
をする代わりに、検知範囲内であっても、特定の領域に
至ったときに、処理の停止をするようにすることができ
る。(Third Embodiment) In the first and second embodiments described above, the continuity determination data or the extrapolation processing data moves to the outside of the detection range 2 of the radar range finder 1 or after the movement. When the extrapolation time T elapses, judgment of continuity,
The extrapolation process is stopped. In this way, instead of waiting for the detection data to move the target outside the detection range and stopping the processing, even if it is within the detection range, the processing is stopped when it reaches a specific area. Can be
【００３３】図６は、特定領域の１例を示すものであ
る。図示の例では、検知範囲２側面の、検知範囲外に接
する部分の１度分の領域を特定領域１３とし、また、検
知範囲２の最遠端における所定距離範囲の領域を特定範
囲１４とする。本例では、図４及び図５のステップＳ５
及びステップＳ８で、特定領域１３、１４は、検知範囲
外に含まれ、検知範囲内から排除される。FIG. 6 shows an example of the specific area. In the illustrated example, a region of one degree on the side surface of the detection range 2 that touches the outside of the detection range is set as the specific region 13, and a region of a predetermined distance range at the farthest end of the detection range 2 is set as the specific range 14. . In this example, step S5 in FIGS.
Then, in step S8, the specific regions 13 and 14 are included in the detection range and excluded from the detection range.
【００３４】特定領域１３、１４は、本来は検知範囲２
内となる領域であり、物標の位置検知の精度は高い。し
たがって、本例によれば、位置精度の高い状態で連続性
の判断及び外挿処理を停止することができる。また、検
知範囲外に接した領域を使用しているため、連続性の判
断及び外挿処理の停止の時期が早すぎることにもならな
い。The specific areas 13 and 14 are originally the detection range 2
This is an inner area, and the accuracy of target position detection is high. Therefore, according to this example, the determination of continuity and the extrapolation processing can be stopped in a state where the positional accuracy is high. Further, since the area in contact with the outside of the detection range is used, the continuity judgment and the extrapolation processing stop time are not too early.
【００３５】[0035]
【発明の効果】本発明によれば、連続性の判断及び外挿
処理を正確に行うことができるレーダ測距装置を得るこ
とができる。According to the present invention, it is possible to obtain a radar range finder which can accurately determine continuity and perform extrapolation processing.
【図１】レーダ測距装置における連続性の判断と外挿処
理を説明する第１の図である。FIG. 1 is a first diagram illustrating continuity determination and extrapolation processing in a radar range finder.
【図２】レーダ測距装置における連続性の判断と外挿処
理を説明する第２の図である。FIG. 2 is a second diagram illustrating continuity determination and extrapolation processing in the radar range finder.
【図３】本発明を適用したレーダ測距装置の回路構成図
である。FIG. 3 is a circuit configuration diagram of a radar range finder to which the present invention is applied.
【図４】図３のレーダ測距装置の第１の動作を示すフロ
ーチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a first operation of the radar range finder of FIG.
【図５】図３のレーダ測距装置の第２の動作を示すフロ
ーチャートである。5 is a flowchart showing a second operation of the radar range finder of FIG.
【図６】図３のレーダ測距装置の第３の動作を示す図で
ある。FIG. 6 is a diagram showing a third operation of the radar range finder of FIG.
１…レーダ測距装置 ２…検知範囲 ３…物標周辺の所定の範囲 ４…走査機構 ５…走査角制御部 ６…レーダアンテナ ７…レーダ信号処理部 ８…制御対象認識部 ９…車間距離制御ＥＣＵ １０…ステアリングセンサ １１…ヨーレートセンサ １２…車速センサ １３、１４…特定領域 Ａ，Ｂ…物標 1 ... Radar range finder 2… Detection range 3 ... Predetermined range around the target 4 ... Scanning mechanism 5 ... Scan angle control unit 6 ... Radar antenna 7 ... Radar signal processing unit 8 ... Control object recognition unit 9 ... Inter-vehicle distance control ECU 10 ... Steering sensor 11 ... Yaw rate sensor 12 ... Vehicle speed sensor 13, 14 ... Specific area A, B ... Target
Claims (6)
場合に、その物標の前の動きから予測される位置に物標
が存在すると判断する外挿処理を行う物標認識部を有す
るレーダ測距装置において、 前記物標認識部は、レーダ測距装置の検知範囲内から範
囲外に移動したと判断される物標については、前記外挿
処理を実施しないこと、 を特徴とするレーダ測距装置。1. A radar having a target recognition unit that performs extrapolation processing for determining that a target is present at a position predicted from a previous movement of the target when the target detected last time cannot be detected this time. In the ranging device, the target recognition unit does not perform the extrapolation processing on a target that is determined to have moved from within the detection range of the radar ranging device to outside the range. Distance device.
場合に、その物標の前の動きから予測される位置に物標
が存在すると判断する外挿処理を行う物標認識部を有す
るレーダ測距装置において、 前記物標認識部は、レーダ測距装置の検知範囲内から範
囲外に移動したと判断される物標については、前記外挿
処理を行う時間を短くすること、 を特徴とするレーダ測距装置。2. A radar having a target recognition unit that performs extrapolation processing for determining that a target is present at a position predicted from a previous movement of the target when the previously detected target cannot be detected this time. In the range finder, the target recognition unit shortens the time for performing the extrapolation process for a target that is determined to have moved from within the detection range of the radar range finder to the outside. Radar range finding device.
場合に、その物標の前の動きから予測される位置に物標
が存在すると判断する外挿処理を行う物標認識部を有す
るレーダ測距装置において、 前記物標認識部は、レーダ測距装置の検知範囲内の特定
の領域に存在する物標については、前記外挿処理を実施
しないこと、 を特徴とするレーダ測距装置。3. A radar having a target recognition unit that performs extrapolation processing for determining that a target is present at a position predicted from a previous movement of the target when the target detected last time cannot be detected this time. In the distance measuring device, the target recognizing unit does not perform the extrapolation processing on a target existing in a specific area within a detection range of the radar distance measuring device.
場合に、その物標の前の動きから予測される位置に物標
が存在すると判断する外挿処理を行う物標認識部を有す
るレーダ測距装置において、 前記物標認識部は、レーダ測距装置の検知範囲内の特定
の領域に存在する物標については、前記外挿処理時間を
短くすること、 を特徴とするレーダ測距装置。4. A radar having a target recognition unit that performs extrapolation processing for determining that the target is present at a position predicted from the previous movement of the target when the target detected last time cannot be detected this time. In the distance measuring device, the target recognizing unit shortens the extrapolation processing time for a target existing in a specific area within a detection range of the radar distance measuring device. .
置の周辺の所定の範囲内に存在する場合は、前回検知さ
れたものと同じものと判断する連続性判断処理を行う物
標認識部を有するレーダ測距装置において、 前記物標認識部は、レーダ測距装置の検知範囲内から範
囲外に移動したと判断される物標については、前記連続
性の判断を実施しないこと、 を特徴とするレーダ測距装置。5. When the target detected this time exists within a predetermined range around the position detected last time, the target recognition that performs continuity judgment processing to judge that it is the same as the one detected last time. In the radar ranging device having a section, the target recognition unit does not perform the continuity determination for a target determined to have moved from within the detection range of the radar ranging device to outside the range, A characteristic radar range finder.
置の周辺の所定の範囲内に存在する場合は、前回検知さ
れたものと同じものと判断する連続性判断処理を行う物
標認識部を有するレーダ測距装置において、 前記物標認識部は、レーダ測距装置の検知範囲内の特定
の領域に存在する物標については、前記連続性の判断を
実施しないこと、 を特徴とするレーダ測距装置。6. When the target detected this time exists within a predetermined range around the position detected last time, the target recognition that performs continuity judgment processing to judge that it is the same as the one detected last time. In the radar range finder having a unit, the target object recognition unit does not perform the continuity determination for the target object existing in a specific area within the detection range of the radar range finder, Radar range finder.
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- 2001-09-05 JP JP2001269215A patent/JP2003075531A/en active Pending
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