JP2003063337A - Parking supporting device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To park along with the target track with simple operation and without delay in steering by telling a driver where and how to steer when parking. SOLUTION: Vehicle's map of surrounding area is generated by using an ultrasonic sensor 6 and a targeted parking position is determined by a targeted parking position determination unit 14 based on the map. A reference line amounts to a rear end of the vehicle is set by a reference line setting unit 16. A target track to the targeted parking position is calculated by a target track calculation unit 15, and a position where steering operation should be changed and the direction of car body at that time are calculated by a targeted operation position calculation unit 17, and a targeted reference line at the targeted operation position is calculated by a target reference line calculation unit 18. An image obtained by a camera 7 are synthesized with the target track, current reference line and the targeted reference line along with the map of surrounding area and are displayed on a display 8 and notified to the driver.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、駐車場へ駐車しよ
うとする際にドライバが的確な運転操作を簡単に行うこ
とができるように、自車両の周囲状況をＣＣＤカメラ等
により把握しステアリング操作等に関する情報とともに
ドライバへ表示する駐車支援装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention grasps the surrounding conditions of a vehicle using a CCD camera or the like so that a driver can easily carry out an accurate driving operation when trying to park in a parking lot. The present invention relates to a parking assistance device that is displayed to the driver along with information regarding the above.

【０００２】[0002]

【従来の技術】車両に搭載したＣＣＤカメラで捉えた車
両周辺の画像を利用し、駐車時や挟路走行時にドライバ
の運転操作を支援するものとして、たとえば特開平１１
−１６０９７号公報に記載のものが知られている。この
公開公報に記載のものにあっては、車速Ｖ、ハンドル角
θを検出するとともに、ＣＣＤカメラによる走行方向の
環境の撮像を利用して、障害物等と自車両との相対位置
情報を得る。２次元マップ作成部で形成した走行方向を
含む自車両周辺の環境の２次元マップに基づき、自車両
が狭路に進入する場合の理想の経路を演算する。2. Description of the Related Art For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. HEI11-1999 discloses a technique for assisting a driver's driving operation at the time of parking or running on a narrow road by using an image of the vicinity of the vehicle captured by a CCD camera mounted on the vehicle.
The one described in JP-A-16097 is known. In the one described in this publication, the vehicle speed V and the steering wheel angle θ are detected, and the relative position information between the obstacle and the host vehicle is obtained by using the image pickup of the environment in the traveling direction by the CCD camera. . Based on the two-dimensional map of the environment around the own vehicle including the traveling direction formed by the two-dimensional map creation unit, the ideal route when the own vehicle enters the narrow road is calculated.

【０００３】一方、予想位置推定部では、２次元マップ
上で自車両が現在の速度Ｖ、ハンドル角θを維持した場
合の、自車両の設定時間後の予想位置を算出し、理想経
路と予想位置とを合成して２次元マップ上に表示させド
ライバに報知する。また、理想経路と予想経路の外れ量
を最小にする速度修正量、及び舵角修正量を演算してこ
れらを表示するようにもしている。On the other hand, the predicted position estimation unit calculates the predicted position of the own vehicle after the set time when the own vehicle maintains the current speed V and the steering wheel angle θ on the two-dimensional map to predict the ideal route. The position is combined and displayed on the two-dimensional map to notify the driver. Further, the speed correction amount and the steering angle correction amount that minimize the deviation amount between the ideal route and the predicted route are calculated and displayed.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】上記従来の技術では、
速度修正量及び舵角修正量の報知を車両の速度や加速度
に応じて変更することで操作支援能力を向上させるよう
にしているものの、理想経路と予想経路の外れ量に応じ
て報知する構成となっているので、ドライバに操作を促
す報知が与えられた時には既に理想経路を外れた状態に
有って理想経路に沿う様に車両を運転操作するのが難し
いという問題点がある。いわば、必ず操作が遅れてしま
うような支援装置になっている。SUMMARY OF THE INVENTION In the above conventional technique,
Although the operation support ability is improved by changing the notification of the speed correction amount and the steering angle correction amount according to the speed and acceleration of the vehicle, a configuration is provided in which the notification is made according to the deviation amount between the ideal route and the predicted route. Therefore, there is a problem that it is difficult to drive the vehicle along the ideal route because the driver is already out of the ideal route when the driver is notified of the operation. In other words, it is a support device that always delays the operation.

【０００５】上記操舵遅れを避けようとして、ドライバ
が理想経路と予想経路を見ながら操舵操作を調整するこ
とが考えられる。しかしながら、上記従来技術において
は、表示する理想経路が下記の双曲線関数In order to avoid the steering delay, the driver may adjust the steering operation while looking at the ideal route and the expected route. However, in the above conventional technique, the ideal path to be displayed is

【数１】 で与えるようになっている。ここで、ｋ_１、ｋ_２は定
数、ｙは進行方向を表す。この関数で与えられる理想経
路は、直線部分を持たず連続的に変化する曲線であり、
ドライバがいつ操舵を開始すれば良いのか判断が難しく
なるばかりか、これを実現するための操舵角も、同様の
複雑な関数で表され、本質的に操舵操作の難しい軌道に
なっている。[Equation 1] It is supposed to be given in. Here, k ₁ and k ₂ are constants, and y represents the traveling direction. The ideal path given by this function is a curve that does not have a linear part and changes continuously,
Not only is it difficult to determine when the driver should start steering, but the steering angle for achieving this is also represented by the same complicated function, and the steering operation is essentially a difficult trajectory.

【０００６】その上、理想経路は双曲線関数で表される
のに対して、予想経路は円弧で表されるため、所定時間
移動後に理想経路の位置と予想経路の位置が一致したと
しても、その時の理想経路での車体の向きと予想経路で
の車体の向きとが異なってしまうため、必ずその後に理
想経路からずれてしまうという問題点がある。Moreover, since the ideal route is represented by a hyperbolic function, while the predicted route is represented by a circular arc, even if the position of the ideal route and the position of the predicted route match after moving for a predetermined time, then Since the orientation of the vehicle body on the ideal route and the orientation of the vehicle body on the expected route are different, there is a problem that the vehicle always deviates from the ideal route after that.

【０００７】このことを図１８に基づき説明する。同図
中、Ａは車両の現在位置を示している。この現在位置か
ら上記双曲線関数で描かれた理想経路ａは実線で描かれ
ている。これに対して、ある操舵角を保ちながら所定速
度で前進した場合の予想経路ｂは点線で示されており、
所定時間後の位置はＢで表されている。このときＢは理
想経路ａのほぼ中心に位置しているため現状維持でよい
はずであるが、実際には理想経路ａから求まる車両位置
はＣとなっており、車体の向きがＢとは異なっている。
従って、Ｂの位置に達したときに、それ以降も理想経路
ａ上に保とうとするためには余分な修正操作を必ず行な
わなければならなくなる。This will be described with reference to FIG. In the figure, A indicates the current position of the vehicle. The ideal path a drawn by the hyperbolic function from the current position is drawn by a solid line. On the other hand, the expected route b when the vehicle moves forward at a predetermined speed while maintaining a certain steering angle is shown by a dotted line,
The position after a predetermined time is represented by B. At this time, since B is located almost at the center of the ideal route a, it should be possible to maintain the current state, but in reality, the vehicle position obtained from the ideal route a is C, and the orientation of the vehicle body is different from B. ing.
Therefore, when the position B is reached, an extra correction operation must be performed in order to keep the position on the ideal path a thereafter.

【０００８】したがって、本発明は、駐車時にドライバ
がより簡単な操作で確実に目標軌道どおりに車両を移動
できるようにした駐車支援装置を提供することを目的と
する。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a parking assist device which enables a driver to move a vehicle in a desired track reliably by a simpler operation when parking.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】このため、請求項１の本
発明は、車速を検出する車速センサと、操舵角を検出す
る操舵角センサと、車両周囲を撮影する撮影手段と、車
両周囲の障害物を検出する周囲障害物検出手段と、車速
と操舵角から車両の２次元平面上での運動を算出する車
両運動算出部と、車両運動算出部で算出された車両運動
と、周囲障害物検出手段により得られた障害物までの相
対位置関係とから、車両周囲の２次元地図を生成する周
囲地図生成部と、周囲地図生成部で生成された周囲地図
から駐車可能な空間を見つけ出し目標駐車位置とする目
標駐車位置決定部と、現在の車両位置から目標駐車位置
までの目標軌道の座標と、目標車体向きと、目標軌道及
び目標車体向きを実現するための目標操舵角とを算出す
る目標軌道算出部と、車両の特定部位に関係づけられた
位置に設定表示される基準線の座標を算出する基準線設
定部と、車両が目標軌道に沿って移動する際にドライバ
がステアリング操作を行なわなければならない車両の位
置と、その時の車体向きを目標軌道から算出する目標操
作位置算出部と、車両が目標操作位置に到達した際の基
準線の位置である目標基準線の位置座標を、目標駐車位
置と目標車体向きを用いて求める目標基準線位置算出部
と、目標軌道算出部、基準線設定部、目標基準線位置算
出部によりそれぞれ算出した目標軌道、基準線、目標基
準線位置の座標を用いて、目標軌道と基準線と目標基準
線を、周囲地図と合わせて撮影手段から得られた画像に
重畳する画像合成部と、画像合成部で重畳した画像を表
示する表示手段とを有するものとした。Therefore, according to the present invention of claim 1, the vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed, the steering angle sensor for detecting the steering angle, the photographing means for photographing the surroundings of the vehicle, and the surroundings of the vehicle. Surrounding obstacle detecting means for detecting an obstacle, a vehicle motion calculating section for calculating a motion of a vehicle on a two-dimensional plane from a vehicle speed and a steering angle, a vehicle motion calculated by the vehicle motion calculating section, and a surrounding obstacle Based on the relative positional relationship to the obstacle obtained by the detection means, a surrounding map generation unit that generates a two-dimensional map of the vehicle surroundings, and a parking space is found from the surrounding map generated by the surrounding map generation unit and the target parking is performed. A target parking position determining unit that is a position, coordinates of a target trajectory from the current vehicle position to the target parking position, a target vehicle body direction, and a target steering angle for realizing the target trajectory and the target vehicle body direction Orbit calculator A reference line setting unit that calculates the coordinates of a reference line that is set and displayed at a position related to a specific part of the vehicle, and a vehicle that the driver must perform a steering operation when the vehicle moves along the target trajectory. Position, the target operation position calculation unit that calculates the vehicle direction at that time from the target trajectory, and the position coordinates of the target reference line that is the position of the reference line when the vehicle reaches the target operation position, the target parking position and the target parking position. Using the target reference line position calculation unit obtained using the vehicle body orientation, the target trajectory calculation unit, the reference line setting unit, and the target reference line position coordinates calculated by the target reference line position calculation unit, respectively, using the coordinates of the target reference line position, An image synthesizing unit that superimposes the target trajectory, the reference line, and the target reference line on the image obtained from the photographing unit together with the surrounding map, and a display unit that displays the image superimposed by the image synthesizing unit. .

【００１０】請求項２の発明は、基準線が車両の後端位
置上、または車両の後端から所定距離離れた位置上にお
ける車幅相当の線分であるようにした。According to the second aspect of the invention, the reference line is a line segment corresponding to the vehicle width on the rear end position of the vehicle or on the position separated by a predetermined distance from the rear end of the vehicle.

【００１１】請求項３の発明は、目標軌道算出部が互い
に接続する直線と第１の円弧、または第１の円弧と第２
の円弧からなる軌道を算出し、目標操作位置算出部は、
軌道が直線と第１の円弧からなるときは操舵角を中立と
第１の円弧に対応する所定値との間で切り替える時の目
標操作位置を算出し、軌道が第１の円弧と第２の円弧か
らなるときは操舵角を第１の円弧に対応する所定値と第
２の円弧に対応する所定値との間で切り替える時の目標
操作位置を算出するものとした。直線および各円弧の数
は任意であり、各接続点に対応して目標操作位置を算出
する。According to a third aspect of the present invention, a straight line and a first circular arc or a first circular arc and a second circular arc which the target trajectory calculating section connects to each other.
The trajectory consisting of the arc of is calculated, and the target operation position calculation unit
When the track is composed of a straight line and the first arc, the target operation position when the steering angle is switched between neutral and a predetermined value corresponding to the first arc is calculated, and the track is divided into the first arc and the second arc. When the steering angle is a circular arc, the target operation position when switching the steering angle between a predetermined value corresponding to the first circular arc and a predetermined value corresponding to the second circular arc is calculated. The number of straight lines and arcs is arbitrary, and the target operation position is calculated corresponding to each connection point.

【００１２】請求項４の発明は、目標軌道算出部により
算出される目標軌道を、基準線が描く軌道とした。According to the fourth aspect of the invention, the target trajectory calculated by the target trajectory calculating section is a trajectory drawn by the reference line.

【００１３】請求項５の発明は、目標軌道算出部により
算出される目標軌道が、目標操舵状態の違いに応じて、
表示形態が変化されるようにしたAccording to a fifth aspect of the present invention, the target trajectory calculated by the target trajectory calculating section is changed according to the difference in the target steering state.
The display form was changed

【００１４】請求項６の発明は、目標操作位置算出部
を、目標軌道算出部で目標軌道算出時に求められた現在
位置から目標駐車位置に至る間における各位置での目標
操舵角が、中立状態、操舵過渡状態、操舵角一定状態の
うちのいずれかの状態から別の状態へと変化するのを識
別し、変化時における車両位置、車体の向きを算出する
ようにした。According to a sixth aspect of the present invention, the target operation position calculation unit is configured such that the target steering angle at each position between the current position and the target parking position obtained when the target trajectory calculation unit calculates the target trajectory is in a neutral state. It is possible to identify a change from one of the steering transient state and the constant steering angle state to another state, and calculate the vehicle position and the orientation of the vehicle body at the time of change.

【００１５】[0015]

【発明の効果】請求項１の発明においては、車両の特定
部位に関係づけた位置に基準線を設定し、車両周囲の撮
像画像上の対応する位置に基準線を重畳表示すると同時
に、ステアリング操作を行なわなければならない位置に
おける基準線の位置を算出してその位置に目標基準線
を、周囲地図と合わせて車両周囲の撮影画像上に重畳表
示する構成とした。そのため、ドライバは目標軌道に沿
って車両を移動させるために操舵状態を変化させなけれ
ばならない位置を目標基準線として認識することができ
ると同時に、現在の基準線の目標基準線への近づき方を
確認しながら運転操作することで、現在の状態を保った
まま運転を続けると、どのくらいで操舵状態を変化させ
なければならない位置に到達するのか、予想しながら運
転操作できるので、操作遅れを防止することが可能とな
る。したがって、簡単な操舵でより確実に目標軌道通り
に車両を移動させることが可能となるだけでなく、より
大きな安心感を与えることが可能となる。According to the invention of claim 1, a reference line is set at a position related to a specific portion of the vehicle, and the reference line is superimposed and displayed at a corresponding position on a captured image around the vehicle, and at the same time, steering operation is performed. The position of the reference line is calculated at the position where it is necessary to perform, and the target reference line is superposed on the captured image around the vehicle together with the surrounding map at that position. Therefore, the driver can recognize the position where the steering state must be changed in order to move the vehicle along the target trajectory as the target reference line, and at the same time, how to approach the current reference line to the target reference line. By operating while checking, you can operate while predicting how long you will reach the position where you need to change the steering state if you continue driving while maintaining the current state, so you can prevent operation delay It becomes possible. Therefore, not only can the vehicle be moved more reliably along the target track by simple steering, but also a greater sense of security can be provided.

【００１６】請求項２の発明においては、基準線を車両
後端位置上、または車両後端から一定距離離れた位置上
における車幅相当の線分で示す構成としたので、いわゆ
るバックモニタシステムなどで用いられているカメラに
より撮影された後方画像の中で、認識が容易な位置に基
準線を表示することが可能となり、ドライバの運転操作
判断が、より容易になる。また、後方画像に車両後端や
その角が映っていない場合でも、基準線の位置を車体か
ら離れた位置に設定することで後方画像上に基準線を設
定・表示することが可能となる。According to the second aspect of the present invention, the reference line is represented by a line segment corresponding to the vehicle width at the vehicle rear end position or at a position separated from the vehicle rear end by a certain distance. It becomes possible to display a reference line at a position that can be easily recognized in the rear image taken by the camera used in, and it becomes easier for the driver to judge the driving operation. Further, even when the rear end of the vehicle or its corner is not reflected in the rear image, the reference line can be set and displayed on the rear image by setting the position of the reference line at a position away from the vehicle body.

【００１７】請求項３の発明においては、目標軌道を円
弧と直線、または円弧と円弧で生成する構成としたの
で、基準線と目標操作位置における基準線が一致した時
点で一旦停止し、必要な操舵操作（たとえば目標軌道が
直線と円弧の場合は、中立から所定の一定操舵角へまた
は一定操舵角から中立へ、また目標軌道が円弧と円弧の
場合は、一方の円弧に対応する所定の一定操舵角から他
方の円弧に対応する所定の一定操舵角へなど）を行なっ
た後、再度、移動を開始することで、簡単な操作でより
確実に目標軌道通りに車両を移動させることが可能とな
る。According to the third aspect of the present invention, since the target trajectory is generated by a circular arc and a straight line or a circular arc and a circular arc, when the reference line coincides with the reference line at the target operation position, the target trajectory is temporarily stopped and necessary. Steering operation (for example, if the target trajectory is a straight line and an arc, from neutral to a predetermined constant steering angle or from a constant steering angle to neutral, and if the target trajectory is an arc and an arc, a predetermined constant corresponding to one arc After the steering angle is changed to a predetermined constant steering angle corresponding to the other arc, etc., and then the movement is started again, it is possible to move the vehicle more reliably along the target track with a simple operation. Become.

【００１８】請求項４の発明においては、基準線が描く
軌道を目標軌道としたので、基準線が目標基準線に接近
する様子がより分かり易くなり、より正確に目標軌道に
一致するように操舵操作することが可能となる。In the invention of claim 4, since the trajectory drawn by the reference line is set as the target trajectory, it becomes easier to understand how the reference line approaches the target reference line, and steering is performed so as to more accurately match the target trajectory. It becomes possible to operate.

【００１９】請求項５の発明においては、目標操舵角の
状態に応じて目標軌道の表示形態を変化させる構成とし
たので、現在の操舵状態、将来の操舵状態をどのように
すれば良いか、事前に、より簡単、より明確、より正確
に認識することが可能となる。According to the fifth aspect of the present invention, since the display form of the target trajectory is changed according to the state of the target steering angle, what should be done about the present steering state and the future steering state? It enables easier, clearer, and more accurate recognition in advance.

【００２０】請求項６の発明においては、目標操作位置
算出部が、目標軌道算出部により求められた目標操舵角
から、操舵状態が中立、操舵過渡、操舵角一定のいずれ
の状態であるかを判別し、これらの状態の変化に応じて
目標基準線を与える構成としたので、操舵過渡で運転す
る領域がより明確にわかるという利点がある。According to the sixth aspect of the present invention, the target operation position calculation unit determines whether the steering state is neutral, steering transient, or constant steering angle from the target steering angle obtained by the target trajectory calculation unit. Since the configuration is such that the target reference line is determined according to changes in these states, there is an advantage that the region in which the vehicle is operating in the steering transition can be more clearly understood.

【００２１】[0021]

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施例を図
に基づき説明する。図１は、本駐車支援装置の全体を示
すブロック図である。同図において、コントロールユニ
ット１は、マイクロコンピュー夕、ＲＯＭ、ＲＡＭ、イ
ンターフェイス回路などからなり、各スイッチ、各セン
サからの入力情報を処理して、ディスプレイ（表示手
段）８へ出力するデータを算出する役割を担っている。
駐車動作開始スイッチ２は、ドライバが駐車場所に対し
て予め決められた位置まで車両を持っていった時点で、
駐車支援装置を作動させるために操作するものである。
駐車動作開始スイッチ２が操作されると、この出力信号
がコントロールユニット１へ入力され、駐車支援装置全
体が初期化され、駐車操作支援を開始するようになる。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION A first embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the entire parking assist system. In the figure, the control unit 1 is composed of a microcomputer, a ROM, a RAM, an interface circuit, etc., processes input information from each switch and each sensor, and calculates data to be output to a display (display means) 8. Have a role to play.
The parking operation start switch 2 is used when the driver has brought the vehicle to a predetermined position with respect to the parking place.
It is operated to operate the parking assist device.
When the parking operation start switch 2 is operated, this output signal is input to the control unit 1, the entire parking assist device is initialized, and the parking operation assist is started.

【００２２】駐車方法選択スイッチ３は、後退並列駐車
を行いたいのか、縦列後退駐車を行いたいのか、自車両
の左側空間に駐車したいのか、あるいは自車両の右側空
間に駐車したいのかをドライバが手動で選択するための
スイッチである。ドライバが手動でこのスイッチ３を切
替えることで、この選択信号がコントロールユニット１
へ入力されるようになっている。The parking method selection switch 3 is manually operated by the driver to determine whether to perform reverse parallel parking, parallel reverse parking, parking in the left space of the own vehicle, or parking in the right space of the own vehicle. This is a switch for selecting with. When the driver manually switches the switch 3, this selection signal is transmitted to the control unit 1
It is designed to be input to.

【００２３】車速センサ４は、例えば車輪と一体に回転
する磁性体のロータの歯に対し、コイルと永久磁石から
なるピックアップを適当な空隙を設けて配置して、車輪
の回転に応じてパルス電圧を発生させ、このパルスの時
間間隔を計測し、得られた時間間隔と１パルス当たりの
角度、タイヤ半径等の数値から車速を得るようになって
いる。In the vehicle speed sensor 4, for example, a pickup made up of a coil and a permanent magnet is arranged with a proper gap between teeth of a magnetic rotor that rotates integrally with a wheel, and a pulse voltage is generated according to the rotation of the wheel. Is generated, the time interval of this pulse is measured, and the vehicle speed is obtained from the obtained time interval and the numerical values such as the angle per pulse and the tire radius.

【００２４】操舵角センサ５は、例えばステアリングホ
イールに連動するスリットディスクを挟んで２組のフォ
トインタラプタをステアリングコラムチューブに互いに
位相差を有して固定して構成する。ステアリングホイー
ルの回転に応じてスリットディスクによる光の透過・遮
断に応じてパルスを発生する。このパルスをカウント
し、ドライバが操作するステアリングの中立点、操舵角
を、また上記位相差により操舵方向を判別する。得られ
た操舵角にステアリングギヤ比を乗じれば、容易に操舵
輪の向いている角度（切り角）に換算できる。The steering angle sensor 5 is constructed by, for example, fixing two sets of photo interrupters to the steering column tube with a phase difference therebetween, with a slit disk interlocking with the steering wheel interposed therebetween. Pulses are generated according to the transmission / blocking of light by the slit disk according to the rotation of the steering wheel. This pulse is counted to determine the neutral point and steering angle of the steering wheel operated by the driver, and the steering direction based on the phase difference. By multiplying the obtained steering angle by the steering gear ratio, it can be easily converted into the angle (turning angle) that the steered wheels are facing.

【００２５】超音波センサ（周囲障害物検出手段）６
は、例えばピエゾ圧電素子を利用したトランスミッタか
ら超音波を発射し、この超音波が障害物に当たって反射
してくるのを同じくピエゾ圧電素子を利用したレシーバ
で検知するもので、車体座標系における障害物までの距
離及びその方位を検出するものである。障害物までの距
離は、超音波の発射から反射して返ってくるまでの時間
を計測し超音波の速度を乗じて得るようになっている。
ここでは、車両前端に真横方向に向けて設置されてい
る。Ultrasonic sensor (surrounding obstacle detection means) 6
Is an ultrasonic wave emitted from a transmitter using a piezo-piezoelectric element, and the ultrasonic wave is reflected by hitting an obstacle with a receiver that also uses the piezo-piezoelectric element. The distance to and the direction are detected. The distance to the obstacle is obtained by measuring the time from the emission of ultrasonic waves to the return of the ultrasonic waves and multiplying by the speed of the ultrasonic waves.
Here, it is installed at the front end of the vehicle in a direct lateral direction.

【００２６】カメラ（撮影手投）７は、例えばＣＣＤカ
メラを用い、これを車両後方に設置することで車両の後
方を撮影する。このカメラ７による画像信号は、コント
ロールユニット１へ入力される。ディスプレイ８は、例
えば、いわゆるバックモニタやナビゲーション装置等で
使われている液晶製のモニタ・ディスプレイを用い、コ
ントロールユニット１から出力される画像信号が入力さ
れ、カメラ７が捉えた画像等を表示することで、ドライ
バが後退しながら駐車する際の参考情報を視覚的に提供
するものである。The camera (photographing throw) is, for example, a CCD camera, and is installed at the rear of the vehicle to photograph the rear of the vehicle. The image signal from the camera 7 is input to the control unit 1. The display 8 is, for example, a liquid crystal monitor display used in a so-called back monitor or a navigation device, and the image signal output from the control unit 1 is input to display an image captured by the camera 7 or the like. This is to visually provide reference information when the driver parks while moving backward.

【００２７】図２は、コントロールユニット１の機能ブ
ロック図である。予想軌道算出部１１は、操舵角センサ
４から得られた操舵角から、その時点での車両の回転半
径を算出し、車体の特定部位（例えば、車両後端や後輪
横の車体）が描く軌道を求める。FIG. 2 is a functional block diagram of the control unit 1. The predicted trajectory calculation unit 11 calculates the turning radius of the vehicle at that time from the steering angle obtained from the steering angle sensor 4, and draws a specific portion of the vehicle body (for example, the vehicle rear end or the vehicle body beside the rear wheel). Find the orbit.

【００２８】車両運動算出部１２は、操舵角センサ４か
ら得られる前輪の切り角と、車速センサ５から得られる
車速と、前進か後退かを識別するために変速機に設けた
図外のシフトポジションセンサから得られるシフトポジ
ションに基づいて、例えば、下式の状態方程式から、車
両の位置、車体の向き等の車両運動情報を求める。この
場合、初期位置は駐車動作開始スイッチ２をドライバが
操作した時点とする。The vehicle motion calculation unit 12 has a front wheel cutting angle obtained from the steering angle sensor 4, a vehicle speed obtained from the vehicle speed sensor 5, and a shift (not shown) provided in the transmission for distinguishing forward or backward. Based on the shift position obtained from the position sensor, vehicle motion information such as the position of the vehicle and the direction of the vehicle body is obtained from the following state equation, for example. In this case, the initial position is the time when the driver operates the parking operation start switch 2.

【数２】 ここで、（ｘ，ｙ）は初期位置を原点Ｏとしたときの後
輪車軸中心点の座標、θは車体の向き、Ｌ_ｗｂは車両の
ホイールベース、Φは操舵角センサ４から得られる前輪
の切り角である。[Equation 2] Here, (x, y) is the coordinates of the rear wheel axle center point when the initial position is the origin O, θ is the direction of the vehicle body, L _wb is the wheel base of the vehicle, and Φ is the front wheel obtained from the steering angle sensor 4. Is the cutting angle.

【００２９】周囲地図生成部１３は、超音波センサ６で
得られた障害物までの距離及び方位に、車両運動算出部
１２で求められた車両運動情報を加味しながら、車両周
囲の障害物位置をマッピングしていく。この結果、車両
が移動するに従い、ここで得られる２次元の周囲地図か
ら広域の地図が得られることとなる。目標駐車位置決定
部１４は、駐車方法選択スイッチ３により選択された駐
車方法（例えば、並列後退駐車左右、縦列後退駐車左右
の４通りから選択）を参考に、周囲地図生成部１３で作
成された周囲地図の中から駐車スペースとして最も適切
なものを探し出し、目標駐車位置としての目標後輪車軸
中心点の座標及び目標車体方向を決定する。The surrounding map generating unit 13 adds the vehicle motion information obtained by the vehicle motion calculating unit 12 to the distance and direction to the obstacle obtained by the ultrasonic sensor 6, and determines the obstacle position around the vehicle. Will be mapped. As a result, as the vehicle moves, a wide area map can be obtained from the two-dimensional surrounding map obtained here. The target parking position determination unit 14 is created by the surrounding map generation unit 13 with reference to the parking method selected by the parking method selection switch 3 (for example, four types of parallel backward parking left and right and parallel backward parking left and right). The most suitable parking space is searched from the surrounding map, and the coordinates of the target rear wheel axle center point as the target parking position and the target vehicle body direction are determined.

【００３０】目標軌道算出部１５は、目標駐車位置決定
部１４で決定された目標駐車位置と車両運動算出部１２
で求めた車両の現在位置とから、予め定められた軌道生
成ロジックに従って目標とする軌道を算出する。この軌
道生成ロジックの詳細については後述する。基準線設定
部１６は、車両の特定部位に関係づけた位置（本実施例
においては、車両後端位置）に基準線を設定する。この
基準線に関する信号は、画像合成部１９へ入力される。The target trajectory calculation unit 15 includes the target parking position determined by the target parking position determination unit 14 and the vehicle motion calculation unit 12.
A target trajectory is calculated from the current position of the vehicle obtained in step 1 according to a predetermined trajectory generation logic. The details of this trajectory generation logic will be described later. The reference line setting unit 16 sets a reference line at a position (in this embodiment, the rear end position of the vehicle) associated with a specific part of the vehicle. The signal related to this reference line is input to the image synthesis unit 19.

【００３１】目標操作位置算出部１７は、目標軌道算出
部１５で目標軌道を算出する際に求められる、現在位置
から目標駐車位置に至る間の各位置での目標操舵角に基
づいて、操舵状態が中立である目標軌道の部分、操舵過
渡である目標軌道の部分、操舵角一定の目標軌道の部分
等を区分けし、そのそれぞれの時における車両位置、車
体の向きを算出する。The target operation position calculation unit 17 determines the steering state based on the target steering angle at each position between the current position and the target parking position, which is obtained when the target trajectory calculation unit 15 calculates the target trajectory. Is divided into a neutral target trajectory portion, a steering transient transition target trajectory portion, a constant steering angle target trajectory portion, and the like, and the vehicle position and the vehicle body orientation at each time are calculated.

【００３２】目標基準線位置算出部１８は、目標操作位
置算出部１７により区分けされた目標軌道から、操舵状
態が変化する境目の目標軌道の座標と、その時の目標車
体向きとを、また基準線設定部１６により設定された車
体に対する基準線の相対座標から、操舵状態が変化する
位置での基準線の座標を求める。この操舵状態が変化す
る位置での基準線に関する情報信号は、画像合成部１９
へ入力される。The target reference line position calculation unit 18 determines the coordinates of the target trajectory at the boundary where the steering state changes from the target trajectory divided by the target operation position calculation unit 17, the target vehicle body orientation at that time, and the reference line. From the relative coordinates of the reference line with respect to the vehicle body set by the setting unit 16, the coordinates of the reference line at the position where the steering state changes are obtained. The information signal relating to the reference line at the position where the steering state changes is the image synthesizing unit 19
Is input to.

【００３３】画像合成部１９は、カメラ７により撮影さ
れた車両周囲の画像（本実施例では後方画像）上に、予
想軌道算出部１１で算出された予想軌道と、目標軌道算
出部１５で算出された目標軌道と、基準線設定部１６で
設定された基準線と、目標基準線位置算出部１８で求め
られた操舵状態が変化する位置での基準線とを重畳し、
得られた合成画像をディスプレイ８へと出力する。The image synthesizing unit 19 calculates the predicted trajectory calculated by the predicted trajectory calculating unit 11 and the target trajectory calculating unit 15 on the image of the vehicle surroundings (rear image in this embodiment) taken by the camera 7. The selected target trajectory, the reference line set by the reference line setting unit 16, and the reference line at the position where the steering state obtained by the target reference line position calculation unit 18 changes are superimposed,
The obtained composite image is output to the display 8.

【００３４】ここで、ディスプレイ８に表示される画像
の一例を図３に示す。自車両ｋにおいて、駐車動作開始
スイッチ２がオンとされることで駐車支援が開始され
る。ここでは、自車両ｋが前輪操舵車であるとして、後
輪車軸中心点を車両運動を計算する際の基準とし、後輪
車軸の中心点位置が車両座標系での原点として設定され
る。車両ｋの前方をｘ軸、後輪車軸左側をｙ軸とする。An example of an image displayed on the display 8 is shown in FIG. In the host vehicle k, parking assistance is started by turning on the parking operation start switch 2. Here, assuming that the host vehicle k is a front-wheel steering vehicle, the center point of the rear wheel axle is used as a reference when calculating the vehicle motion, and the center point position of the rear wheel axle is set as the origin in the vehicle coordinate system. The front of the vehicle k is the x-axis, and the left side of the rear wheel axle is the y-axis.

【００３５】今、車両ｋが現在の後輪車軸中心点ｃの位
置から、破線で示した目標駐車位置での駐車枠ｅに収ま
った時の後輪車軸中心点ｄまで移動するものとする。こ
のとき、車両ｋは、現在の後輪車軸中心点ｃから目標駐
車位置での後輪車軸中心点ｄに至るまで、図中一点鎖線
で表示した後輪車軸中心点の目標軌道ｆに沿って移動す
るようにガイド支援されることになる。Now, it is assumed that the vehicle k moves from the current rear wheel axle center point c to the rear wheel axle center point d when the vehicle k is housed in the parking frame e at the target parking position shown by the broken line. At this time, the vehicle k extends from the current rear wheel axle center point c to the rear wheel axle center point d at the target parking position along the target trajectory f of the rear wheel axle center point indicated by the one-dot chain line in the figure. You will be guided to move.

【００３６】後輪車軸中心点の目標軌道ｆは、本実施例
では軌道が「直線＋円弧＋直線」で設定され、例えば、
車両の後端が描く目標軌道ｇを求める際に必要となる。
なお、ディスプレイ８には車両後端の目標軌道ｇを表示
するようにするので、後輪車軸中心点の目標軌道ｆのデ
ィスプレイ８への表示は必ずしも必要ではない。In the present embodiment, the target trajectory f at the center point of the rear wheel axle is set as "straight line + arc + straight line".
It is necessary when obtaining the target trajectory g drawn by the rear end of the vehicle.
Since the target track g at the rear end of the vehicle is displayed on the display 8, it is not always necessary to display the target track f at the center point of the rear wheel axle on the display 8.

【００３７】基準線設定部１６で設定された現在位置で
の基準線ｈは、本実施例では、車両後端の位置に設定す
る。目標基準線位置算出部１８により、目標軌道ｇが直
線から円弧に変化する位置に車両後端の基準線が到達す
る目標基準線ｉがさらに設定され、ディスプレイ８に表
示される。これにより、操舵操作は、最初目標軌道ｇに
沿って真っ直ぐ後退することで現在の基準線ｈが移動し
ていき、目標基準線ｉに重なった時点で一旦停車し、ス
テアリングを切り増していって予想軌道算出部１１で得
られる車両の予想軌道ｊ（本実施例では、一定に保った
操舵角での後退に応じて車両後端が描く円弧で表され
る）が、目標軌道算出部１５で得られる目標軌道ｇに重
なったところで、操舵角を一定に保ち、後退を再開すれ
ば良いことになる。なお、駐車中の他車両などの障害物
を示す境界線ｂが超音波センサ６により検出され、ディ
スプレイ８に表示される。The reference line h at the current position set by the reference line setting unit 16 is set at the rear end position of the vehicle in this embodiment. The target reference line position calculation unit 18 further sets a target reference line i at which the reference line at the rear end of the vehicle reaches the position where the target trajectory g changes from a straight line to an arc, and is displayed on the display 8. As a result, the steering operation first moves straight back along the target trajectory g to move the current reference line h, and when the steering operation overlaps the target reference line i, the vehicle temporarily stops and the steering wheel is increased. The predicted trajectory j of the vehicle obtained by the predicted trajectory calculation unit 11 (in the present embodiment, represented by an arc drawn by the vehicle rear end according to the backward movement at a constant steering angle) is calculated by the target trajectory calculation unit 15. When the target trajectory g is obtained, the steering angle should be kept constant and the backward movement should be restarted. The boundary line b indicating an obstacle such as another vehicle being parked is detected by the ultrasonic sensor 6 and displayed on the display 8.

【００３８】ディスプレイ８に表示される画像の範囲
（表示画面枠）ａは、図中四角の太線枠で囲まれた部分
であり、この表示画面は、車体後部上方に装着されたカ
メラ７により撮影された画像を座標変換して、あたかも
真上から見下ろしたような画像とされる。更に、車体後
端付近に２台のカメラを装着して後部上方に設置したカ
メラ７の画像と画像合成することで、車両の後端も含ん
だ形の画像を得るようにすることもできる。The range (display screen frame) a of the image displayed on the display 8 is a portion surrounded by a thick square frame in the figure, and this display screen is photographed by the camera 7 mounted above the rear part of the vehicle body. The coordinates of the converted image are transformed into an image that looks down from above. Further, by mounting two cameras near the rear end of the vehicle body and combining the images with the image of the camera 7 installed above the rear part, an image including the rear end of the vehicle can be obtained.

【００３９】更に、表示画面枠ａには入っていないが、
基準線ｉ’は目標軌道ｇが円弧から直線に変化するとき
に車両後端が到達する位置での基準線を示しており、車
両ｋの移動とともに表示画面枠ａが移動してきてその範
囲内に入るようになるとディスプレイ８に表示される。
操舵操作としては、現在の基準線ｈが目標軌道変化場所
での基準線ｉ’に重なった時点で一旦停車して、ステア
リングを中立に切り戻し、次いで後退を再開すれば、目
標駐車枠ｅに車両を収めることができる。Further, although not included in the display screen frame a,
The reference line i ′ indicates the reference line at the position reached by the vehicle rear end when the target trajectory g changes from a circular arc to a straight line, and the display screen frame a moves along with the movement of the vehicle k and falls within that range. When it comes in, it is displayed on the display 8.
As for the steering operation, when the current reference line h overlaps with the reference line i ′ at the target trajectory change location, the vehicle is temporarily stopped, the steering is returned to neutral, and then the backward movement is resumed. Can accommodate vehicles.

【００４０】次に、目標軌道算出部１５による目標軌道
算出方法の一例について説明する。目標軌道算出部１５
は、先の運動方程式に現れた状態量ｘ、ｙ、θが運動方
程式や拘束条件（例えば、最大操舵角、車速の範囲等）
を満たしながら、初期状態（現在位置での状態）Next, an example of the target trajectory calculation method by the target trajectory calculation unit 15 will be described. Target trajectory calculation unit 15
Is the state quantities x, y, and θ appearing in the previous equation of motion and the constraint conditions (eg, maximum steering angle, range of vehicle speed, etc.)
Initial state (state at the current position) while satisfying

【数３】 から終端状態（駐車終了時の状態）[Equation 3] To end state (state at the end of parking)

【数４】 へと、所定の条件に基づいて軌道を算出する。[Equation 4] To calculate the trajectory based on a predetermined condition.

【００４１】この算出方法としては、例えば、公知の技
術でよく用いられているものとして、後退並列駐車であ
れば、以下のように行う。すなわち、図４に示すよう
に、現在の後輪車軸中心点Ｄの座標を（ｘ_ｄ，ｙ_ｄ）、
目標駐車位置での後輪車軸中心点Ｂの座標を（ｘ_ｂ，ｙ
_ｂ）とし、この目標駐車位置における車体の向きでの座
標軸をｘ軸（車両前方を指す）、ｙ軸（車両左側を指
す）とすると、最初ｘ軸に対し車体の向きが角度θ_ｄと
なった状態で直線ｃ”に沿って真っ直ぐに後退し、一旦
停止して操舵して円弧を描きながら車体を右回りにθ_ｄ
だけ回転移動する。車体がｘ軸と並行になったら、直線
ｃ’に沿ってそのまま真っ直ぐに後退する。なお、後輪
車軸中心点の軌跡Ｌ_３は、図中太線で示してある。従っ
て、ここでは、 直線（Ｌｉｎｅ１）＋最小回転半径の円弧（Ａｒｃ１）
＋直繰（Ｌｉｎｅ２） という軌道を用いる。As a method of this calculation, for example, in the case of reverse parallel parking, which is often used in a known technique, the method is as follows. That is, as shown in FIG. 4, the coordinates of the current rear wheel axle center point D are (x _d , y _d ),
The coordinates of the rear wheel axle center point B at the target parking position are set to (x _b , y
_b) and then, the coordinate axes at the vehicle body orientation in the target parking position point to the x-axis (vehicle forward), if the y-axis (refer to left side of the vehicle), the vehicle body orientation becomes the angle theta _d for the first x-axis In a straight line, the vehicle moves straight back along the straight line c ”, stops and steers once, and draws an arc to turn the vehicle clockwise θ _d.
Only rotate and move. When the vehicle body is parallel to the x-axis, move straight back along the straight line c '. Incidentally, the locus L ₃ of the rear axle center point is indicated by a thick line in FIG. Therefore, here, the straight line (Line1) + the arc of the minimum turning radius (Arc1)
+ Orbit called straight line (Line2) is used.

【００４２】一方、縦列後退駐車であれば、図５に示す
ように、現在の後輪車軸中心点Ｄの座標を（ｘ_ｄ，
ｙ_ｄ）、目標駐車位置での後輪車軸中心点Ｂの座標を
（ｘ_ｂ，ｙ _ｂ）とし、この目標駐車位置における車体の
向きでの座標軸をｘ軸（車両前方を指す）、ｙ軸（車両
左側を指す）とすると、最初ｘ軸に対し車体の向きが並
行となった状態で直線ｃに沿って真っ直ぐに後退し、一
旦停止して操舵したあと円弧を描きながら車体を右回り
に回転移動する。On the other hand, in the case of parallel reverse parking, it is shown in FIG.
Thus, the coordinates of the current rear-wheel axle center point D are (x_d，
y_d), The coordinates of the rear wheel axle center point B at the target parking position
(X_b, Y _b) And the vehicle body at this target parking position
The coordinate axis in the direction is x-axis (pointing to the front of the vehicle), y-axis (vehicle
(Pointing to the left side), the orientation of the car body is initially parallel to the x-axis.
In a row, go straight back along the straight line c,
Turn the vehicle clockwise while drawing an arc after stopping and steering
Move to rotate.

【００４３】車体が所定の位置に来たら、再度一旦停止
しそれまでとは逆方向へ一定角度操舵し左回りに回転し
ながら後退する。この結果、直線ｃと平行な直線ｃ’に
沿った方向に車両が向くとともに目標駐車位置へ来るこ
ととなる。なお、後輪車軸中心点の軌跡Ｌ_３は、図中太
線で示してある。従って、ここでは、直線（Ｌｉｎｅ
１）＋最小回転半径の円弧（Ａｒｃ１）＋最小半径の円
弧（Ａｒｃ２）という軌道を用いる。円弧（Ａｒｃ１）
が第１の円弧、円弧（Ａｒｃ２）が第２の円弧に相当す
る。なお、これらの軌道は、幾何学的な関係から容易に
算出することができる。When the vehicle body reaches a predetermined position, the vehicle body is once again stopped, steered in the opposite direction to a predetermined angle, and rotated backward while rotating counterclockwise. As a result, the vehicle faces the target parking position along with the straight line c ′ parallel to the straight line c. Incidentally, the locus L ₃ of the rear axle center point is indicated by a thick line in FIG. Therefore, here, the straight line (Line
1) + arc of minimum turning radius (Arc1) + arc of minimum radius (Arc2) is used. Arc (Arc1)
Corresponds to the first circular arc, and the circular arc (Arc2) corresponds to the second circular arc. Note that these trajectories can be easily calculated from the geometrical relationship.

【００４４】以上の処理の流れを図６のゼネラルフロー
チャート、及び図７〜図１２のサブルーチンのフローチ
ャートを用いて、詳細に説明する。これらのプログラム
処理は、コントロールユニット１のマイクロコンピュー
タにより所定の制御周期毎に繰り返し実行される。な
お、図６のゼネラルフローを実行する際には、これと並
行して周囲地図生成部１３により周囲地図が生成されて
いるものとする。駐車動作開始スイッチ２が操作される
と、コントロールユニット１で以下の処理が開始され
る。ステップ１１０では、駐車動作開始フラグがセット
されているか否かを調べる。セットされていればステッ
プ２００へ、セットされていなければステップ１２０へ
進む。The flow of the above processing will be described in detail with reference to the general flowchart of FIG. 6 and the subroutine flowcharts of FIGS. These program processes are repeatedly executed by the microcomputer of the control unit 1 every predetermined control cycle. When executing the general flow of FIG. 6, it is assumed that the surrounding map is generated by the surrounding map generating unit 13 in parallel with this. When the parking operation start switch 2 is operated, the control unit 1 starts the following processing. In step 110, it is checked whether or not the parking operation start flag is set. If it is set, the process proceeds to step 200, and if it is not set, the process proceeds to step 120.

【００４５】ステップ１２０では、駐車動作開始フラグ
をセットする。ステップ２００では、車速センサ５、操
舵角センサ４等からの信号を読み込む。ここでの動作の
詳細は、図７を使って後で説明する。ステップ２９０で
は、目標駐車位置決定部１４において、目標駐車位置決
定フラグがセットされているかを調べる。セットされて
いればステップ５００へ、セットされていなければステ
ップ３００へ進む。In step 120, the parking operation start flag is set. In step 200, signals from the vehicle speed sensor 5, the steering angle sensor 4, etc. are read. Details of the operation here will be described later with reference to FIG. 7. In step 290, the target parking position determination unit 14 checks whether the target parking position determination flag is set. If it is set, the process proceeds to step 500, and if it is not set, the process proceeds to step 300.

【００４６】ステップ３００では、目標駐車位置決定部
１４は、周囲地図生成部１３で生成した周囲地図から、
駐車スペースとして適切な場所を抽出し、目標駐車位置
と、その時の目標車体向きを算出・設定する。ここでの
作動の詳細は、後で図８、図９を使って説明する。ステ
ップ４００では、目標駐車位置決定フラグをセットす
る。ステップ５００では、車両運動算出部１２が、駐車
動作開始フラグがセットされた時点での後輪車軸中心点
を原点として、車両の運動に従い、車両の位置座標
（ｘ，ｙ）、車体の方向θを算出する。ここでの動作の
詳細は、図１０を使って、後で説明する。In step 300, the target parking position determination unit 14 determines from the surrounding map generated by the surrounding map generation unit 13 that
An appropriate place is extracted as a parking space, and the target parking position and the target vehicle body orientation at that time are calculated and set. Details of the operation here will be described later with reference to FIGS. 8 and 9. In step 400, the target parking position determination flag is set. In step 500, the vehicle motion calculation unit 12 sets the rear wheel axle center point at the time when the parking operation start flag is set as the origin, and according to the motion of the vehicle, the vehicle position coordinates (x, y) and the vehicle body direction θ. To calculate. Details of the operation here will be described later with reference to FIG.

【００４７】ステップ６００では、図示しないシフトポ
ジションセンサからの信号に基づきシフトポジションを
調べる。リバースに入っていればステップ７００へ、リ
バースに入っていなければ、本プログラムを終了する。
ステップ７００では、目標軌道算出部１５が、リバース
に入れられた時点の車両位置から、ステップ３００で設
定した目標駐車位置へ到る目標軌道を算出する。ここで
の動作の詳細は、図１１を使って、後で説明する。ステ
ップ７９０では、目標軌道算出フラグをセットする。In step 600, the shift position is checked based on a signal from a shift position sensor (not shown). If the vehicle is in reverse, the process proceeds to step 700. If the vehicle is not in reverse, the program ends.
In step 700, the target trajectory calculation unit 15 calculates the target trajectory that reaches the target parking position set in step 300 from the vehicle position at the time of reverse. Details of the operation here will be described later with reference to FIG. In step 790, the target trajectory calculation flag is set.

【００４８】ステップ８００では、目標操作位置を算出
する。ここでの動作の詳細は、図１２を使って、後で説
明する。ステップ９００では、画像合成部１９が、ステ
ップ７００で求められた目標軌道の座標、ステップ８０
０で求められた目標操作位置の座標、駐車動作開始スイ
ッチ２の操作時点に応じて基準線設定部１６で定められ
た基準線位置の座標を用い、後部の撮影画像に目標軌
道、目標基準線、基準線を重畳して、ディスプレイ８に
表示させる。ステップ１０００では、駐車動作開始フラ
グ、目標駐車位置決定フラグ、目標軌道算出フラグ等の
本処理にかかわるフラグをリセットする。In step 800, the target operation position is calculated. Details of the operation here will be described later with reference to FIG. In step 900, the image composition unit 19 determines the coordinates of the target trajectory obtained in step 700, step 80
The coordinate of the target operation position obtained by 0 and the coordinate of the reference line position determined by the reference line setting unit 16 according to the operation time of the parking operation start switch 2 are used, and the target trajectory and the target reference line are displayed in the captured image of the rear portion. , The reference line is superimposed and displayed on the display 8. In step 1000, flags related to this processing, such as a parking operation start flag, a target parking position determination flag, and a target trajectory calculation flag, are reset.

【００４９】図７は、図６のゼネラルフローチャートで
のステップ２００におけるセンサ信号読み込み処理の詳
細な流れを示すフローチャートである。ステップ２１０
では、車両運動算出部１２が車速センサ５から車速を読
み込む。ステップ２２０では、操舵角センサ４からステ
アリングの操作量である操舵角が予想軌道算出部１１と
車両運動算出部１２へ読み込まれる。ステップ２３０で
は、ステップ２２０で読み込まれた操舵角に、ステアリ
ングのギヤ比Ｇ１を乗じることで、前輪舵角（前輪切り
角）を算出する。FIG. 7 is a flow chart showing the detailed flow of the sensor signal reading process in step 200 in the general flow chart of FIG. Step 210
Then, the vehicle motion calculation unit 12 reads the vehicle speed from the vehicle speed sensor 5. In step 220, the steering angle, which is the amount of steering operation, is read from the steering angle sensor 4 into the predicted trajectory calculation unit 11 and the vehicle motion calculation unit 12. In step 230, the steering angle read in step 220 is multiplied by the steering gear ratio G1 to calculate the front wheel steering angle (front wheel turning angle).

【００５０】図８、図９は、図６のゼネラルフローチャ
ートでのステップ３００における目標駐車位置設定処理
の詳細な流れを示したフローチャートである。ステップ
３１０では、目標駐車位置決定部１４が駐車方法選択ス
イッチ３からの信号に基づき、並列後退駐車と縦列後退
駐車のどちらが選択されているかを判断する。並列後退
駐車が選択されていればステップ３１５へ、縦列後退駐
車が選択されていればステップ３２０へ進む。8 and 9 are flowcharts showing the detailed flow of the target parking position setting processing in step 300 in the general flowchart of FIG. In step 310, the target parking position determination unit 14 determines, based on the signal from the parking method selection switch 3, whether parallel reverse parking or parallel reverse parking is selected. If parallel reverse parking is selected, the process proceeds to step 315, and if parallel reverse parking is selected, the process proceeds to step 320.

【００５１】ステップ３１５では、フラグｆｌｇ＿ｐ１
をセットする。ステップ３２０では、フラグｆｌｇ＿ｐ
１をリセットする。ステップ３２５では、駐車方法選択
スイッチ３が左右のどちら側を選択しているかを調べ
る。左側が選択されていればステップ３３０へ、右側が
選択されていればステップ３３５へと進む。ステップ３
３０では、フラグｆｌｇ＿ｐ２をセットする。ステップ
３３５では、フラグｆｌｇ＿ｐ２をリセットする。In step 315, the flag flg_p1 is set.
Set. In step 320, the flag flg_p
Reset 1 In step 325, it is checked which of the left and right sides the parking method selection switch 3 is selecting. If the left side is selected, the process proceeds to step 330, and if the right side is selected, the process proceeds to step 335. Step 3
At 30, the flag flg_p2 is set. In step 335, the flag flg_p2 is reset.

【００５２】ステップ３４０、ステップ３４５、ステッ
プ３７０ではフラグｆｌｇ＿ｐ１とｆｌｇ＿ｐ２の状態
を調べて、これらのフラグの状態に応じてステップ３５
０、ステップ３６０、ステップ３８０、ステップ３９０
へと進む。すなわち、右側の並列後退駐車を選択してい
ればステップ３５０へ、左側の並列後退駐車を選択して
いればステップ３６０へ、左側の縦列駐車を選択してい
ればステップ３８０へ、右側の縦列駐車を選択していれ
ばステップ３９０と進む。At steps 340, 345, and 370, the states of the flags flg_p1 and flg_p2 are checked, and step 35 is performed according to the states of these flags.
0, step 360, step 380, step 390
Go to. That is, if the right parallel reverse parking is selected, the process proceeds to step 350, if the left parallel reverse parking is selected, the process proceeds to step 360, and if the left parallel parking is selected, the process proceeds to step 380. If is selected, the process proceeds to step 390.

【００５３】ステップ３５０では目標駐車位置決定部１
４が、右側の並列後退駐車するための駐車スペースを探
索する。ステップ３５５では、同じく目標駐車位置決定
部１４が、探索された駐車スペースから、目標とする後
輪車軸中心点の座標（ｘ_ｂ，ｙ_ｂ）と、目標とする車体
の向きθ_ｂを算出する。これらステップ３５０、ステッ
プ３５５における目標駐車位置の決定方法の詳細につい
ては、後で説明する。In step 350, the target parking position determination unit 1
4 searches for a parking space for parallel reverse parking on the right. In step 355, the target parking position determination unit 14 also calculates the coordinates (x _b , y _b ) of the target rear wheel axle center point and the target vehicle body direction θ _b from the searched parking space. . Details of the method of determining the target parking position in these steps 350 and 355 will be described later.

【００５４】ステップ３６０では、目標駐車位置決定部
１４が左側の並列後退駐車するための駐車スペースを探
索する。ステップ３６５では、探索された駐車スペース
から、目標とする後輪車軸中心点の座標（ｘ_ｂ，ｙ_ｂ）
と、目標とする車体の向きθ_ｂを算出する。In step 360, the target parking position determination unit 14 searches for a parking space for parallel rearward parking on the left side. In step 365, the coordinates (x _b , y _b ) of the target rear wheel axle center point are calculated from the searched parking space.
And a target vehicle body orientation θ _b is calculated.

【００５５】ステップ３８０では、目標駐車位置決定部
１４が左側の縦列駐車するための駐車スペースを探索す
る。ステップ３８５では、探索された駐車スペースか
ら、目標とする後輪車軸中心点の座標（ｘ_ｂ，ｙ_ｂ）
と、目標とする車体の向きθ_ｂを算出する。In step 380, the target parking position determination unit 14 searches for a parking space for parallel parking on the left side. In step 385, the coordinates (x _b , y _b ) of the target rear wheel axle center point are extracted from the searched parking space.
And a target vehicle body orientation θ _b is calculated.

【００５６】ステップ３９０では、目標駐車位置決定部
１４が右側の縦列駐車するための駐車スペースを探索す
る。ステップ３９５では、探索された駐車スペースか
ら、目標とする後輪車軸中心点の座標（ｘ_ｂ，ｙ_ｂ）
と、目標とする車体の向きθ_ｂを算出する。In step 390, the target parking position determination unit 14 searches for a parking space for parallel parking on the right side. In step 395, the coordinates (x _b , y _b ) of the target rear wheel axle center point are calculated from the searched parking space.
And a target vehicle body orientation θ _b is calculated.

【００５７】図１０は、図６のゼネラルフローチャート
でのステップ５００における、車両の運動に従った車両
の位置座標、車体の方向を算出する相対位置算出処理の
詳細な流れを示したフローチャートである。ステップ５
０５では車両運動算出部１２が、相対位置座標、車体方
向を算出する際、それらの初期化が行われているか否か
につき車両位置初期化フラグを調べて判断する。初期化
フラグがセットされていればステップ５４０へ、リセッ
トされていればステップ５１０へ進む。FIG. 10 is a flow chart showing a detailed flow of the relative position calculation processing for calculating the position coordinates of the vehicle and the direction of the vehicle body according to the motion of the vehicle in step 500 in the general flow chart of FIG. Step 5
In 05, when calculating the relative position coordinates and the vehicle body direction, the vehicle motion calculation unit 12 checks the vehicle position initialization flag to determine whether or not these initializations have been performed. If the initialization flag is set, the process proceeds to step 540, and if it is reset, the process proceeds to step 510.

【００５８】ステップ５１０では、車両位置初期化フラ
グをセットする。続くステップ５１５では、車体向きを
初期化してθ_１＝π／２とする。次いでステップ５２０
では、後輪車軸中心点のｘ座標を初期化してｘ_１＝０と
し、ステップ５３０で、後輪車軸中心点のｙ座標を初期
化しｙ_１＝０とする。ステップ５４０では、Ｔ_ｓをサン
プリング時間として、１サンプル前の車体向きθ_１と、
その周期で計測した車速Ｖ、前輪切り角Φから、次式に
より車体向きθ_２を求める。 θ_２＝（Ｔ_ｓ・Ｖ／Ｌ_ｗｂ）・ｔａｎΦ＋θ_１ In step 510, the vehicle position initialization flag is set. In the following step 515, the vehicle body orientation is initialized to θ ₁ = π / 2. Then step 520
Then, the x-coordinate of the rear-wheel axle center point is initialized to x ₁ = 0, and in step 530, the y-coordinate of the rear-wheel axle center point is initialized to y ₁ = 0. In step 540, using T _s as the sampling time, θ ₁ toward the vehicle body one sample before,
From the vehicle speed V and the front wheel cutting angle Φ measured in the cycle, the vehicle body direction θ ₂ is calculated by the following equation. θ ₂ = (T _s · V / L _wb ) · tan Φ + θ ₁

【００５９】ステップ５５０では、Ｔ_ｓをサンプリング
時間として、１サンプル前の後輪車軸中心点のｘ座標ｘ
_１と、車体向きθ_１と、その周期で計測した車速Ｖとか
ら、次式により後輪車軸中心点のｘ座標ｘ_２を求める。 ｘ_２＝Ｔ_ｓ・Ｖ・ｃｏｓθ_１＋ｘ_１ In step 550, the x coordinate x of the rear wheel axle center point one sample before is set with T _s as the sampling time.
₁ , the vehicle body direction θ _1, and the vehicle speed V measured in the cycle, the x coordinate x ₂ of the rear wheel axle center point is calculated by the following equation. x ₂ = T _s · V · cos θ ₁ + x ₁

【００６０】ステップ５６０では、Ｔ_ｓをサンプリング
時間として、１サンプル前の後輪車軸中心点のｙ座標ｙ
_１と、車体向きθ_１と、その周期で計測した車速Ｖとか
ら、後輪車軸中心点のｙ座標ｙ_２を求める。次式は前述
の微分方程式を、サンプリング時間Ｔ_ｓを使って差分方
程式に離散化することで求められる。 ｙ_２＝Ｔ_ｓ・Ｖ・ｓｉｎθ_１＋ｙ_１ In step 560, the y coordinate y of the rear wheel axle center point one sample before is taken with T _s as the sampling time.
₁ , the vehicle body direction θ _1, and the vehicle speed V measured in the cycle, the y coordinate y ₂ of the rear wheel axle center point is obtained. The following equation is obtained by discretizing the above-mentioned differential equation into a difference equation using the sampling time T _s . y ₂ = T _s · V · sin θ ₁ + y ₁

【００６１】ステップ５７０では、θ_１＝θ_２として、
ステップ５４０で求めた新たな車体の向きを、このサン
プルでの車体の向きとする。ステップ５８０では、ｘ_１
＝ｘ_２として、ステップ５５０で求めた新たな後輪車軸
中心点のｘ座標を、このサンプルでの車体の向きとす
る。ステップ５９０では、ｙ_１＝ｙ_２として、ステップ
５６０で求めた新たな後輪車紬中心点のｙ座標を、この
サンプルでの車体の向きとする。At step 570, θ ₁ = θ ₂ and
The new vehicle body orientation obtained in step 540 is used as the vehicle body orientation in this sample. In step 580, x ₁
= A x _2, the x-coordinate of a new rear wheel axle center point obtained in step 550, the vehicle body orientation in the sample. In step 590, y ₁ = y ₂ is set, and the y coordinate of the new rear wheel pongee center point obtained in step 560 is set as the orientation of the vehicle body in this sample.

【００６２】図１１は、図６のゼネラルフローチャート
でのステップ７００における目標軌道算出処理の詳細な
流れを示したフローチャートである。ここでは、目標軌
道は、図４、図５に基づき前述したように、目標軌道算
出部１５が並列後退駐車、縦列後退駐車ともに、直線と
最小回転半径の組み合わせで与えるものとする。ステッ
プ７１０では、フラグｆｌｇ＿ｐ１がセットされている
か否かを調べる。セットされているならば、並列後退駐
車が選択されておりステップ７１５へ、リセットされて
いるならば、縦列後退駐車が選択されておりステップ７
４５へと進む。FIG. 11 is a flow chart showing the detailed flow of the target trajectory calculation processing in step 700 in the general flow chart of FIG. Here, as described above with reference to FIGS. 4 and 5, the target trajectory is given by the target trajectory calculation unit 15 for both parallel reverse parking and parallel reverse parking as a combination of a straight line and a minimum turning radius. In step 710, it is checked whether the flag flg_p1 is set. If set, parallel reverse parking is selected and goes to step 715, if reset, parallel reverse parking is selected and step 7
Proceed to 45.

【００６３】並列後退駐車が選択された場合、ステップ
７１５では、図４における目標軌道の一部である直線Ｌ
ｉｎｅ１の方程式を算出する。この直線は、リバースに
シフトした時点での車体軸と一致している。ステップ７
２０では、図４における目標軌道の一部である直線Ｌｉ
ｎｅ２の方程式を算出する。この直線は、駐車が完了し
た時点での車体軸と一致している。When the parallel backward parking is selected, in step 715, the straight line L which is a part of the target trajectory in FIG.
Calculate the ine1 equation. This straight line coincides with the vehicle body axis at the time of shifting to reverse. Step 7
At 20, the straight line Li which is a part of the target trajectory in FIG.
Calculate the equation for ne2. This straight line coincides with the vehicle body axis at the time when parking is completed.

【００６４】ステップ７２５では、図４における目標軌
道の一部である円弧Ａｒｃ１の方程式を算出する。この
円弧は、最大前輪舵角で決まる後輪車軸中心点の最小半
径に等しい半径を有し、Ｌｉｎｅ１、Ｌｉｎｅ２の両直
線に接するものである。ステップ７３０では、直線Ｌｉ
ｎｅ１と円弧Ａｒｃ１の接点の座標を算出する。ステッ
プ７３５では、直線Ｌｉｎｅ２と円弧Ａｒｃ１の接点の
座標を算出する。ステップ７４０では、得られた直線と
円弧から、表示用目標軌道座標のデータを作成する。こ
こでは、円弧を予め定められたＮ個の直線で近似し、Ｎ
＋２個の線分を表す座標群で与えることとする。In step 725, the equation of the arc Arc1 which is a part of the target trajectory in FIG. 4 is calculated. This circular arc has a radius equal to the minimum radius of the center point of the rear wheel axle determined by the maximum front wheel steering angle, and is in contact with both the straight lines Line1 and Line2. In step 730, the straight line Li
The coordinates of the contact point between ne1 and arc Arc1 are calculated. In step 735, the coordinates of the contact point between the line Line2 and the arc Arc1 are calculated. In step 740, display target trajectory coordinate data is created from the obtained straight line and arc. Here, the arc is approximated by N predetermined straight lines, and N
It shall be given by a coordinate group representing +2 line segments.

【００６５】一方、縦列後退駐車が選択された場合、ス
テップ７４５では、図５における目標軌道の一部である
直線Ｌｉｎｅ１の方程式を算出する。この直線は、リバ
ースにシフトした時点での車体軸線ｃと一致している。
ステップ７５０では、図５における目標軌道の一部であ
る円弧Ａｒｃ１の方程式を算出する。この円弧Ａｒｃ１
は、最大前輪舵角で決まる後輪車軸中心点の最小半径を
有する円弧が車体軸線ｃに接する点から、この円弧が車
体軸線ｃと目標駐車位置における車体軸線ｃ’との中間
位置を通ってこれらに平行な線と交わる点までを結ぶ部
分で構成する。On the other hand, when the parallel backward parking is selected, in step 745, the equation of the straight line Line1 which is a part of the target trajectory in FIG. 5 is calculated. This straight line coincides with the vehicle body axis c at the time of shifting to reverse.
In step 750, the equation of the arc Arc1 which is a part of the target trajectory in FIG. 5 is calculated. This arc Arc1
Is a point where an arc having the minimum radius of the rear wheel axle center point determined by the maximum front wheel steering angle is in contact with the vehicle body axis c, and this arc passes through an intermediate position between the vehicle body axis c and the vehicle body axis c ′ at the target parking position. It is composed of a part that connects up to the point of intersection with a line parallel to these.

【００６６】ステップ７５５では、図５における目標軌
道の一部である円弧Ａｒｃ２の方程式を算出する。この
円弧Ａｒｃ２は、上記交点から目標駐車位置の車体軸線
ｃ’に接する点を結ぶ上記とは逆回りの円弧部分で構成
する。ステップ７６０では、直線Ｌｉｎｅ１と円弧Ａｒ
ｃ１の接点の座標を算出する。ステップ７６５では、円
弧Ａｒｃ１と円弧Ａｒｃ２の接点の座標を算出する。ス
テップ７７０では、得られた直線と円弧から、表示用の
目標軌道座標のデータを作成する。ここでは、円弧を予
め定められたＮ個の直線で近似し、２Ｎ＋１個の線分を
表す座標群で与えることとする。In step 755, the equation of the arc Arc2 which is a part of the target trajectory in FIG. 5 is calculated. The circular arc Arc2 is formed by a circular arc portion that is opposite to the above and connects the intersection point with the vehicle body axis c ′ at the target parking position. In step 760, the straight line Line1 and the arc Ar
The coordinates of the contact point of c1 are calculated. In step 765, the coordinates of the contact points of the arcs Arc1 and Arc2 are calculated. In step 770, the target trajectory coordinate data for display is created from the obtained straight line and arc. Here, it is assumed that the circular arc is approximated by a predetermined number of N straight lines and is given by a coordinate group representing 2N + 1 line segments.

【００６７】なお、ステップ７４０やステップ７７０で
求める表示用のデータは後輪車軸中心点の描く軌道を表
すものであるが、後輪車軸中心点の座標と、その時々の
車体の方向と、後輪車軸と車体周囲の位置関係とから、
車両後部の角の描く軌跡を表す座標データを求めてもよ
いし、後輪横の車体が描く軌跡を求めてもよいし、さら
にはそれらを組み合わせたものでもよい。The display data obtained in step 740 and step 770 represent the trajectory drawn by the rear wheel axle center point, but the coordinates of the rear wheel axle center point, the direction of the vehicle body at that time, and the rear direction. From the positional relationship between the wheel axle and the body surroundings,
The coordinate data representing the locus drawn by the corners of the rear part of the vehicle may be obtained, the locus drawn by the vehicle body beside the rear wheels may be obtained, or a combination thereof may be obtained.

【００６８】また、ステップ７３０、ステップ７３５、
ステップ７６０、ステップ７６５で求められた接点の座
標に対応する表示用データの座標を区切りとして、表示
用データの表示色、表示形態（線分の太さ、点線等）等
を変化させてディスプレイ８に表示することができる。
これにより、操舵操作を実行する位置や、その目標操舵
位置への接近の様子を、より明確にドライバに示すこと
が可能となる。Further, the steps 730, 735,
The display color of the display data, the display form (thickness of line segment, dotted line, etc.), etc. are changed by using the coordinates of the display data corresponding to the coordinates of the contact points obtained in steps 760 and 765 as a delimiter. Can be displayed on.
As a result, it becomes possible to more clearly indicate to the driver the position at which the steering operation is performed and how the target steering position is approached.

【００６９】図１２は、図６のゼネラルフローチャート
でのステップ８００における目標操作位置算出処理の詳
細な流れを示したフローチャートである。ここでも、目
標軌道は図４、図５で示したように、並列後退駐車、縦
列後退駐車ともに、直線と最小回転半径の組み合わせで
与えるものとする。ステップ８１０では、基準線設定部
１６が、後輪車軸中心点の座標と基準線との相対的な位
置関係を読み込む。例えば、基準線を車両後端で与える
場合における基準線の両端の座標は、車体の軸線方向に
後輪車軸中心点からリアオーバハング分、離れた点を通
り、車体の軸線に対して垂直な線を考え、その垂線上で
この垂線と車体の軸線との交点から基準線の半分の長さ
だけ互いに離れる方向へ離れた２点で求めることができ
る。FIG. 12 is a flow chart showing a detailed flow of the target operation position calculation processing in step 800 in the general flow chart of FIG. Also in this case, as shown in FIGS. 4 and 5, the target trajectory is given by a combination of a straight line and a minimum turning radius for both parallel reverse parking and parallel reverse parking. In step 810, the reference line setting unit 16 reads the relative positional relationship between the coordinates of the rear wheel axle center point and the reference line. For example, when the reference line is given at the rear end of the vehicle, the coordinates of both ends of the reference line are a line perpendicular to the axis line of the vehicle body, passing through a point separated from the rear wheel axle center point by the rear overhang in the axial direction of the vehicle body. Considering the above, it is possible to obtain at two points separated from the intersection of this perpendicular and the axis of the vehicle body in the direction away from each other by half the length of the reference line.

【００７０】ステップ８２０では、フラグｆｌｇ＿ｐ１
がセットされているかを調べる。セットされている（す
なわち並列後退駐車が選択されている）ならばステップ
８３０へ、リセットされている（すなわち縦列駐車が選
択されている）ならばステップ８５０へと進む。In step 820, the flag flg_p1 is set.
Check if is set. If it is set (that is, parallel reverse parking is selected), the process proceeds to step 830, and if it is reset (that is, parallel parking is selected), the process proceeds to step 850.

【００７１】ステップ８３０では、目標操作位置算出部
１７が、ステップ７３０で目標軌道算出部１５から直線
Ｌｉｎｅ１と円弧Ａｒｃ１の接点の座標を読み込む。ス
テップ８３５では、目標基準線位置算出部１８が、ステ
ップ８３０で得られた座標に、その時の車体の向きを考
慮して、ステップ８１０で得られた関係を適用して、こ
の位置における基準線の両端の座標を算出する。In step 830, the target operation position calculating section 17 reads the coordinates of the contact point between the straight line Line1 and the arc Arc1 from the target trajectory calculating section 15 in step 730. In step 835, the target reference line position calculation unit 18 applies the relationship obtained in step 810 to the coordinates obtained in step 830, considering the orientation of the vehicle body at that time, and calculating the reference line at this position. Calculate the coordinates of both ends.

【００７２】ステップ８４０では、目標操作位置算出部
１７が、直線Ｌｉｎｅ２と円弧Ａｒｃ１の接点の座標を
読み込む。ステップ８４５では、目標基準線位置算出部
１８が、ステップ８４０で得られた座標に、その時の車
体の向きを考慮して、ステップ８１０で得られた関係を
適用して、この位置における基準線の両端の座標を算出
する。At step 840, the target operation position calculating section 17 reads the coordinates of the contact point between the straight line Line2 and the arc Arc1. In step 845, the target reference line position calculation unit 18 applies the relationship obtained in step 810 to the coordinates obtained in step 840 in consideration of the orientation of the vehicle body at that time, and determines the reference line at this position. Calculate the coordinates of both ends.

【００７３】ステップ８５０では、目標操作位置算出部
１７が、目標軌道算出部１５から直線Ｌｉｎｅ１と円弧
Ａｒｃ１の接点の座標を読み込む。ステップ８５５で
は、目標基準線位置算出部１８が、ステップ８５０で得
られた座標に、その時の車体の向きを考慮して、ステッ
プ８１０で得られた関係を適用して、この位置における
基準線の両端の座標を算出する。In step 850, the target operation position calculation unit 17 reads the coordinates of the contact point between the straight line Line1 and the arc Arc1 from the target trajectory calculation unit 15. In step 855, the target reference line position calculation unit 18 applies the relationship obtained in step 810 to the coordinates obtained in step 850 in consideration of the direction of the vehicle body at that time, and determines the reference line at this position. Calculate the coordinates of both ends.

【００７４】ステップ８６０では、目標操作位置算出部
１７が、円弧Ａｒｃ１と円弧Ａｒｃ２の接点の座標を読
み込む。ステップ８６５では、目標基準線位置算出部１
８が、ステップ８６０で得られた座標に、その時の車体
の向きを考慮して、ステップ８１０で得られた関係を適
用して、この位置における基準線の両端の座標を算出す
る。In step 860, the target operation position calculation unit 17 reads the coordinates of the contact points of the arcs Arc1 and Arc2. In step 865, the target reference line position calculation unit 1
8 applies the relationship obtained in step 810 to the coordinates obtained in step 860, considering the orientation of the vehicle body at that time, and calculates the coordinates of both ends of the reference line at this position.

【００７５】図１３〜図１５は、周囲地図生成部におけ
る地図生成の一例を示す。ここでは、自車両ｋが車両進
行方向に対して左側に後退並列駐車で駐車する場合であ
り、予めドライバが選択しているものとする。周囲地図
生成部は、左前端に真横に向けて装着されている超音波
センサ６からの測距出力を受けて、車両が駐車列と平行
に前進するに従ってサンプリングし、車両の移動量を考
慮して２次元平面上に障害物をサンプリング点によりマ
ッピングする。13 to 15 show an example of map generation in the surrounding map generator. Here, it is assumed that the host vehicle k is parked on the left side of the vehicle traveling direction in reverse parallel parking, and it is assumed that the driver has selected in advance. The surrounding map generation unit receives the distance measurement output from the ultrasonic sensor 6 mounted right sideways at the left front end, samples as the vehicle advances in parallel with the parking row, and considers the amount of movement of the vehicle. Then, obstacles are mapped on the two-dimensional plane by sampling points.

【００７６】図１３は、壁８０にそって図中左側に駐車
中の他車両６０についてサンプリング点３１〜３５、壁
８０についてサンプリング点３６〜４４、及び右側の他
車両７０についてサンプリング点４５〜５０が得られた
状態を示している。FIG. 13 shows sampling points 31 to 35 for the other vehicle 60 parked on the left side of the drawing along the wall 80, sampling points 36 to 44 for the wall 80, and sampling points 45 to 50 for the other vehicle 70 on the right side. Shows the obtained state.

【００７７】周囲地図生成部では、図１４に示すよう
に、サンプリング点をグルーピングして、サンプリング
点３１〜３５、サンプリング点３６〜４４、及びサンプ
リング点４５〜５０をそれぞれ一塊として、直線９１、
９２、９３に直線近似する。グルーピングは、例えば、
隣接している点間の距離が所定値より短いか否かで判断
すれば良い。これにより、ここでは、駐車中の他車両６
０、７０の前面が２本の線９１、９３で、その後方の壁
８０が１本の線９２で表わされる。In the surrounding map generating section, as shown in FIG. 14, the sampling points are grouped, and the sampling points 31 to 35, the sampling points 36 to 44, and the sampling points 45 to 50 are respectively made into one block, and a straight line 91,
It is linearly approximated to 92 and 93. Grouping, for example,
It may be determined whether or not the distance between adjacent points is shorter than a predetermined value. As a result, here, the other vehicle 6 being parked
The front of 0, 70 is represented by two lines 91, 93 and the wall 80 behind it is represented by one line 92.

【００７８】目標駐車位置決定部１４は、この直線近似
して抽出された左側車両、後方の壁、および右側車両の
障害物の線分データを参照して、前述のとおり制御フロ
ーのステップ３００において駐車スペースを探索し、目
標とする後輪車軸中心点の座標と、車体の向きを算出す
る。この直線近似の線分データで表わされる周囲地図は
目標駐車位置決定部１４を通して画像合成部へ送られ、
ディスプレイ８に表示される。図１５は、車両後方画像
に、上記直線近似して抽出された障害物がそれぞれ線分
１０１、１０２、１０３として重畳表示された、ディス
プレイ８の表示範囲１０４を示す。The target parking position determining unit 14 refers to the line segment data of the obstacles of the left vehicle, the rear wall, and the right vehicle extracted by the linear approximation, and in step 300 of the control flow as described above. The parking space is searched, and the coordinates of the target rear wheel axle center point and the direction of the vehicle body are calculated. The surrounding map represented by the line segment data of this straight line approximation is sent to the image synthesizing unit through the target parking position determining unit 14,
Displayed on the display 8. FIG. 15 shows a display range 104 of the display 8 in which obstacles extracted by the above-described linear approximation are superimposed and displayed as line segments 101, 102, and 103 on the vehicle rear image, respectively.

【００７９】本実施例は以上のように構成され、車両周
囲の撮像画像と周囲地図とをディスプレイ８に表示する
とともに、車両の後端に設定した基準線を対応する位置
に重畳表示し、さらに目標駐車位置までの目標軌道と、
軌道上のステアリング操作を行なわなければならない位
置に目標基準線を重畳表示する構成としたので、ドライ
バは目標軌道に沿って移動するとき、基準線と目標基準
線の近づき方を参照して操舵操作することにより、簡単
に目標駐車位置へガイドされる。したがって、操作遅れ
の心配もなく、余裕をもって確実に車両を目標駐車位置
へ移動、駐車させることができる。The present embodiment is configured as described above, and displays the captured image of the surroundings of the vehicle and the surrounding map on the display 8 and displays the reference line set at the rear end of the vehicle in a corresponding position in a superimposed manner. The target trajectory to the target parking position,
Since the target reference line is superimposed and displayed at the position where the steering operation on the track must be performed, when the driver moves along the target track, the driver performs steering operation by referring to how the reference line approaches the target reference line. By doing so, the vehicle is easily guided to the target parking position. Therefore, the vehicle can be reliably moved to and parked at the target parking position without any fear of operation delay.

【００８０】また、目標軌道を直線と円弧で構成するも
のとしたので、基準線と目標基準線が合致した点で所要
の操舵を行うことにより、容易に目標軌道に沿わせるこ
とができる。さらに、目標軌道は上記ステアリング操作
を行なわなければならない位置を区切りとして表示色や
線種を変化させているので、操舵操作地点をより明確に
事前に認識できる。Further, since the target trajectory is composed of straight lines and circular arcs, it is possible to easily follow the target trajectory by performing the required steering at the point where the reference line and the target reference line match. Furthermore, since the display color and line type of the target trajectory are changed with the position where the steering operation is required as a delimiter, the steering operation point can be more clearly recognized in advance.

【００８１】なお、実施例では、基準線設定部１６は基
準線を車両後端と一致する線に設定するものとしたが、
このほか図１６に示すように、自車両ｋの後端から一定
距離離れた位置に設定した基準線１１０をディスプレイ
８に表示するようにしてもよい。同図において基準線１
１１は、車両が一旦停止しステアリングを操舵して操舵
角を切り回し始めるべき位置に到達したと仮定したとき
の基準線１１０に対応する目標基準線であり、現在の表
示画面１１２内に現在の基準線１１０と併せて表示され
ている。このように車両から一定距離離して設定した基
準線１１０は、例えば後方を撮影するカメラが１台しか
なく車体の角が撮影範囲になく表示されないような場合
に、とくに有効である。In the embodiment, the reference line setting section 16 sets the reference line to the line which coincides with the rear end of the vehicle.
In addition, as shown in FIG. 16, the reference line 110 set at a position apart from the rear end of the host vehicle k by a certain distance may be displayed on the display 8. Reference line 1 in the figure
Reference numeral 11 is a target reference line corresponding to the reference line 110 when it is assumed that the vehicle has stopped and steered the steering wheel to start turning the steering angle. It is displayed together with the reference line 110. The reference line 110 set at a certain distance from the vehicle as described above is particularly effective when, for example, there is only one camera that photographs the rear side and the corner of the vehicle body is not displayed in the photographing range.

【００８２】また他の基準線の態様として、図１７に示
すように、自車両ｋの後端における左右の角を示すた
め、１対のＬ字状のマークで構成した基準線１２０とし
てもよい。この場合、現在の表示画面１２２内に現在の
基準線１２０と併せて表示する目標基準線１２１も、同
様に１対のＬ字状のマークで構成する。これにより、他
車両などの障害物に当てやすい自車両後部の角の位置を
容易にドライバが把握できる。As another aspect of the reference line, as shown in FIG. 17, the reference line 120 may be a pair of L-shaped marks to show the left and right corners at the rear end of the vehicle k. . In this case, the target reference line 121 displayed together with the current reference line 120 in the current display screen 122 is also formed by a pair of L-shaped marks. As a result, the driver can easily grasp the position of the corner of the rear portion of the own vehicle that is likely to hit an obstacle such as another vehicle.

【００８３】さらにまた、上記実施例では障害物を測距
するのに超音波センサを用いたが、例えば光または電波
を用いたレーダ等を用いるようにしてもよい。Furthermore, although the ultrasonic sensor is used to measure the distance to the obstacle in the above embodiment, a radar or the like using light or radio waves may be used.

【００８４】また、実施例では、目標駐車位置決定部１
４が周囲地図から駐車スペースとして適切な場所を抽出
し、目標駐車位置と車体向きを算出・設定するものとし
たが、そのほか、例えばディスプレイ８にタッチパネル
機能を持たせておき、図１５のようにディスプレイ８に
表示された周囲地図の画像を見ながらドライバが目標駐
車位置１０５を指で押して指定することにより、目標駐
車位置決定部１４ではただちに当該指定位置の座標を決
定する構成とすることもできる。Further, in the embodiment, the target parking position determining unit 1
4 extracts an appropriate place as a parking space from the surrounding map and calculates and sets the target parking position and the vehicle body direction. In addition, for example, the display 8 is provided with a touch panel function, as shown in FIG. The driver can push the finger to specify the target parking position 105 while looking at the image of the surrounding map displayed on the display 8, and the target parking position determination unit 14 can immediately determine the coordinates of the specified position. .

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明に係る駐車支援装置の全体を示すブロッ
ク図である。FIG. 1 is a block diagram showing an entire parking assistance device according to the present invention.

【図２】コントロールユニットの機能ブロック図であ
る。FIG. 2 is a functional block diagram of a control unit.

【図３】ディスプレイへの表示例を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a display example on a display.

【図４】並列後退駐車時における目標軌道算出要領を示
す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a target trajectory calculation procedure at the time of parallel backward parking.

【図５】縦列後退駐車時における目標軌道算出要領を示
す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing a target trajectory calculation procedure during parallel reverse parking.

【図６】実施例における制御の流れを示すゼネラルフロ
ーチャートである。FIG. 6 is a general flowchart showing a control flow in the embodiment.

【図７】センサ信号を検出するサブルーチンの詳細を示
すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing details of a subroutine for detecting a sensor signal.

【図８】目標駐車位置を算出するサブルーチンの詳細を
示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing details of a subroutine for calculating a target parking position.

【図９】目標駐車位置を算出するサブルーチンの詳細を
示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing details of a subroutine for calculating a target parking position.

【図１０】相対位置を算出するサブルーチンの詳細を示
すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing details of a subroutine for calculating a relative position.

【図１１】目標軌道を算出するサブルーチンの詳細を示
すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing details of a subroutine for calculating a target trajectory.

【図１２】目標操作位置を算出するサブルーチンの詳細
を示すフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart showing details of a subroutine for calculating a target operation position.

【図１３】周囲地図生成の要領を示す説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram showing a procedure for generating a surrounding map.

【図１４】周囲地図生成の要領を示す説明図である。FIG. 14 is an explanatory diagram showing a procedure for generating a surrounding map.

【図１５】周囲地図生成の要領を示す説明図である。FIG. 15 is an explanatory diagram showing a procedure for generating a surrounding map.

【図１６】基準線設定の他の例を示す図である。FIG. 16 is a diagram showing another example of setting a reference line.

【図１７】基準線設定のさらに他の例を示す図である。FIG. 17 is a diagram showing still another example of reference line setting.

【図１８】従来技術による駐車支援装置の問題点を示す
説明図である。FIG. 18 is an explanatory diagram showing a problem of the parking assistance device according to the related art.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ コントロールユニット ２ 駐車動作開始スイッチ ３ 駐車方法選択スイッチ ４ 操舵角センサ ５ 車速センサ ６ 超音波センサ（周囲障害物検出手段） ７ カメラ（撮影手段） ８ ディスプレイ（表示手段） １２ 車両運動算出部 １３ 周囲地図生成部 １４ 目標駐車位置決定部 １５ 目標軌道算出部 １６ 基準線設定部 １７ 目標操作位置算出部 １８ 目標基準線位置算出部 １９ 画像合成部 1 control unit 2 Parking operation start switch 3 Parking method selection switch 4 Steering angle sensor 5 vehicle speed sensor 6 Ultrasonic sensor (surrounding obstacle detection means) 7 Camera (shooting means) 8 Display (display means) 12 Vehicle motion calculator 13 Surrounding map generator 14 Target parking position determination unit 15 Target trajectory calculation section 16 Reference line setting section 17 Target operation position calculator 18 Target reference line position calculator 19 Image synthesizer

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２Ｃ ６２６ ６２６Ｇ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ａ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ // Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｆターム(参考） 5B057 AA06 BA02 CA08 CA12 CA16 CB08 CB12 CB16 CC01 CE08 DA06 DA07 DA15 DA16 DB02 DB09 DC08 5C054 AA01 CA04 CC02 CH01 EA05 FE13 HA30 5H180 AA01 CC01 CC04 CC11 CC12 CC14 FF33 LL02 LL08 LL17─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (51) Int.Cl. ⁷ Identification code FI theme code (reference) B60R 21/00 622 B60R 21/00 622C 626 626G G06T 1/00 330 G06T 1/00 330A H04N 7/18 H04N 7/18 J // G08G 1/16 G08G 1/16 C F term (reference) 5B057 AA06 BA02 CA08 CA12 CA16 CB08 CB12 CB16 CC01 CE08 DA06 DA07 DA15 DA16 DB02 DB09 DC08 5C054 AA01 CA04 CC02 CH01 EA05 FE13 HA30 CC01H01 A01 CC11 CC12 CC14 FF33 LL02 LL08 LL17

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 車速を検出する車速センサと、 操舵角を検出する操舵角センサと、 車両周囲を撮影する撮影手段と、 車両周囲の障害物を検出する周囲障害物検出手段と、 前記車速と前記操舵角から車両の２次元平面上での運動
を算出する車両運動算出部と、 前記車両運動算出部で算出された車両運動と、前記周囲
障害物検出手段により得られた障害物までの相対位置関
係とから、車両周囲の２次元周囲地図を生成する周囲地
図生成部と、 前記周囲地図生成部で生成された周囲地図から駐車可能
な空間を目標駐車位置に設定する目標駐車位置決定部
と、 現在の車両位置から目標駐車位置までの目標軌道の座標
及び目標車体向きと、目標軌道及び目標車体向きを実現
するための目標操舵角とを算出する目標軌道算出部と、 車両の特定部位に関係づけられた位置に設定される基準
線の座標を算出する基準線設定部と、 車両が目標軌道に沿って移動する際にドライバがステア
リング操作を行なわなければならない車両の位置及びそ
の時の車体向きを前記目標軌道から算出する目標操作位
置算出部と、 車両が前記目標操作位置に到達した際の基準線の位置で
ある目標基準線の位置座標を、目標駐車位置と目標車体
向きを用いて求める目標基準線位置算出部と、 前記目標軌道算出部、前記基準線設定部、前記目標基準
線位置算出部によりそれぞれ算出した目標軌道、基準
線、目標基準線位置の座標を用いて、前記目標軌道と前
記基準線と前記目標基準線を、前記周囲地図と合わせて
前記撮影手段から得られた画像に重畳する画像合成部
と、 該画像合成部で重畳した画像を表示する表示手段とを有
することを特徴とする駐車支援装置。1. A vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed, a steering angle sensor for detecting a steering angle, a photographing means for photographing the surroundings of a vehicle, a surrounding obstacle detecting means for detecting an obstacle around the vehicle, and the vehicle speed. A vehicle motion calculation unit that calculates a motion of the vehicle on a two-dimensional plane from the steering angle, a vehicle motion calculated by the vehicle motion calculation unit, and a relative distance to an obstacle obtained by the surrounding obstacle detection unit. A surrounding map generation unit that generates a two-dimensional surrounding map around the vehicle based on the positional relationship, and a target parking position determination unit that sets a parking space from the surrounding map generated by the surrounding map generation unit as a target parking position. , A target trajectory calculation unit that calculates the coordinates of the target trajectory from the current vehicle position to the target parking position and the target vehicle body direction, and the target steering angle for realizing the target trajectory and the target vehicle body direction, and a specific portion of the vehicle Seki The reference line setting unit that calculates the coordinates of the reference line set at the assigned position, the position of the vehicle where the driver must perform steering operation when the vehicle moves along the target trajectory, and the vehicle direction at that time A target operation position calculation unit that calculates from the target trajectory, and a target that obtains the position coordinates of the target reference line that is the position of the reference line when the vehicle reaches the target operation position by using the target parking position and the target vehicle body direction. Using the reference line position calculation unit, the target trajectory calculation unit, the reference line setting unit, and the target reference line position coordinates calculated by the target reference line position calculation unit, respectively, the target trajectory, An image composition unit that superimposes the reference line and the target reference line on the image obtained from the photographing unit together with the surrounding map, and a display unit that displays the image superimposed by the image composition unit. Parking assist apparatus characterized by having a. 【請求項２】 前記基準線は、車両の後端位置上、また
は車両の後端から所定距離離れた位置上における車幅相
当の線分であることを特徴とする請求項１に記載の駐車
支援装置。2. The parking according to claim 1, wherein the reference line is a line segment corresponding to a vehicle width on a rear end position of the vehicle or on a position separated by a predetermined distance from the rear end of the vehicle. Support device. 【請求項３】 前記目標軌道算出部は互いに接続する直
線と第１の円弧、または第１の円弧と第２の円弧からな
る軌道を算出し、前記目標操作位置算出部は、軌道が直
線と第１の円弧からなるときは操舵角を中立と第１の円
弧に対応する所定値との間で切り替える時の目標操作位
置を算出し、軌道が第１の円弧と第２の円弧からなると
きは操舵角を第１の円弧に対応する所定値と第２の円弧
に対応する所定値との間で切り替える時の目標操作位置
を算出することを特徴とする請求項１または２のいずれ
かに記載の駐車支援装置。3. The target trajectory calculation unit calculates a trajectory composed of a straight line and a first arc or a first arc and a second arc that are connected to each other, and the target operation position calculation unit determines that the trajectory is a straight line. When it is composed of the first arc, the target operation position when switching the steering angle between neutral and a predetermined value corresponding to the first arc is calculated, and when the trajectory is composed of the first arc and the second arc 3. The target operation position when switching the steering angle between a predetermined value corresponding to the first circular arc and a predetermined value corresponding to the second circular arc is calculated. The described parking assistance device. 【請求項４】 前記目標軌道算出部により算出される目
標軌道は、前記基準線が描く軌道であることを特徴とす
る請求項１から３のいずれかに記載の駐車支援装置。4. The parking assistance device according to claim 1, wherein the target trajectory calculated by the target trajectory calculation unit is a trajectory drawn by the reference line. 【請求項５】 前記目標軌道算出部により算出される目
標軌道は、目標操舵状態の違いに応じて、表示形態が変
化されるようにしたことを特徴とする請求項１から４の
いずれかに記載の駐車支援装置。5. The target trajectory calculated by the target trajectory calculator is changed in display form according to a difference in a target steering state, according to any one of claims 1 to 4. The described parking assistance device. 【請求項６】 前記目標操作位置算出部は、目標軌道算
出部で目標軌道算出時に現在位置から前記目標駐車位置
に至る間における各位置での求められた目標操舵角が、
中立状態、操舵過渡状態、操舵角一定状態のうちのいず
れかの状態から別の状態へと変化するのを識別し、該変
化時における車両位置、車体の向きを算出することを特
徴とする請求項１から５のいずれかに記載の駐車支援装
置。6. The target operation position calculation unit calculates a target steering angle at each position between a current position and the target parking position when the target track calculation unit calculates a target track,
It is characterized in that a change from one of the neutral state, the steering transition state, and the constant steering angle state to another state is identified, and the vehicle position and the orientation of the vehicle body at the time of the change are calculated. The parking assistance device according to any one of Items 1 to 5.