JP2003051088A

JP2003051088A - 車両検知装置及び料金収受装置

Info

Publication number: JP2003051088A
Application number: JP2001237316A
Authority: JP
Inventors: Atsushi Kuroda; 淳黒田; Tetsuya Tomonaka; 哲也塘中; Kiichi Sugimoto; 喜一杉本; Hideo Urata; 秀夫浦田; Yoshifumi Hayakawa; 祥史早川
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2001-08-06
Filing date: 2001-08-06
Publication date: 2003-02-21

Abstract

(57)【要約】【課題】低コストで精度よく画像により車両９を特定
することができる車両検知装置３とする。【解決手段】等速縦エッジ42a で車種毎に異なる車両
９の進行方向の領域を特定し、等速横エッジ42b で車両
９の幅方向の領域を特定し、画像処理により車両９を検
知して低コスト化が図り、車両９の特定に等速縦エッジ
42a 及び等速横エッジ42b といった時間的な特徴パラメ
ータを用いて精度よく車両９の領域を特定し、低コスト
で精度よく画像により車両９を特定することができる車
両検知装置３とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はカメラ等の撮像手段
により車両を撮影して車両を検知する車両検知装置及び
この車両検知装置を用いた料金収受装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】有料道路の料金所での渋滞緩和等を目的
として、料金収受を無線通信により実現する料金収受装
置としてのノンストップ料金収受(Electronic Toll Col
lection:ETC)システムが実用化されている。ＥＴＣシス
テムにおいては、料金所に設置された路側アンテナと車
両に搭載された車両側機器との間の無線通信を行い、無
線通信の情報に基づいて収受手段により車両と特定して
通行料金を徴収するようになっている。このため、通行
車両は料金所での一時停止が不要になり、キャッシュレ
スで料金所を通行可能となる。

【０００３】ＥＴＣシステムでは、料金の徴収が行えな
かった車両を特定するために、料金所で車両を検知する
車両検知手段と、車両検知手段で車両を検知した際に車
両のライセンスプレートを撮影する車両撮像手段を備え
ている。そして、車両撮像手段で撮影した車両情報か
ら、収受手段により通行料金を徴収した車両を除去する
ことで、料金の徴収が行えなかった車両を特定し、後述
請求等により料金の徴収を行ったり、不正通行車両等を
特定することが行われている。

【０００４】ＥＴＣシステムにおける車両検知手段とし
ては、レーザ、超音波、ループコイル等のセンサを用い
て車両を検知するようになっている。そして、車両検知
手段は、料金所の手前で車両が車線に進入したことを検
知し、車両撮像手段で車両を撮影するタイミング等を出
力するようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来のレーザ、超音
波、ループコイル等のセンサを用いた車両検知手段は、
コストが高く、また、センサを設置するスペースを必要
としていた。このため、料金収受装置としてのＥＴＣシ
ステム全体のコストが高くなり、料金所近傍に広いスペ
ースが必要となっていた。

【０００６】コストを抑制するために、画像により車両
を認識することも実施されている。画像により車両を認
識する場合、画像情報に基づいて輝度の急変する境界等
（エッジ）を抽出し、エッジの存在により車両の形状を
特定するようになっている。しかし、エッジの存在によ
り車両の形状を特定する従来の車両検知手段は、コスト
を抑えることができるものの、ノイズ成分により車両の
特定精度が低いものであった。

【０００７】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、低コストで精度よく画像により車両を特定すること
ができる車両検知装置を提供することを目的とする。

【０００８】また、本発明は上記状況に鑑みてなされた
もので、低コストで精度よく画像により車両を特定する
ことができる車両検知装置を備えた料金収受装置を提供
することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の車両検知装置は、車両を撮像する撮像手段と、撮像
手段で撮像された撮像画像から走行方向に交差する方向
の特徴急変境界である横エッジを抽出する横エッジ抽出
手段と、横エッジ抽出手段で抽出された横エッジのなか
から等速状態で車両の進行方向に移動する等速移動横エ
ッジを抽出する等速エッジ抽出手段と、等速エッジ抽出
手段で抽出された等速移動横エッジの情報により車両を
特定する車両特定手段とを備えたことを特徴とする。

【００１０】また、上記目的を達成する本発明の車両検
知装置は、車両を撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像
された撮像画像から走行方向に沿った方向の特徴急変境
界である縦エッジを抽出する縦エッジ抽出手段と、撮像
手段で撮像された撮像画像から走行方向に交差する方向
の特徴急変境界である横エッジを抽出する横エッジ抽出
手段と、横エッジ抽出手段で抽出された横エッジのなか
から等速状態で車両の進行方向に移動する等速移動横エ
ッジを抽出する等速エッジ抽出手段と、縦エッジ抽出手
段で抽出された縦エッジ及び等速エッジ抽出手段で抽出
された等速移動横エッジの情報により車両を特定する車
両特定手段とを備えたことを特徴とする。

【００１１】そして、等速エッジ抽出手段には、縦エッ
ジ抽出手段で抽出された縦エッジのなかから等速状態で
車両の進行方向に移動する等速移動縦エッジを抽出する
機能が備えられていることを特徴とする。また、撮像手
段で撮像された撮像画像から画像全体に一様に移動する
画像要素を除去する除去手段が備えられていることを特
徴とする。また、等速エッジ抽出手段には、等速移動横
エッジを一度抽出した際に抽出した等速移動横エッジを
登録して等速状態での車両の進行方向への移動がなくな
ったときにも情報を削除しないようにする機能が備えら
れていることを特徴とする。

【００１２】上記目的を達成する本発明の料金収受装置
は、車両に搭載される車両側機器との間で無線通信を行
う路側通信手段と、路側通信手段からの情報に基づいて
無線通信を行った車両に対して通行料金の課金を行うた
めの処理を実施する収受手段と、収受手段で課金を行う
処理が実施できなかった車両を特定するために車両のラ
イセンスプレートを撮影する車両撮像手段と、車両の進
入を検出して少なくとも車両撮像手段で車両を撮影する
タイミングを検知する請求項１乃至請求項４のいずれか
に記載の車両検知装置とを備えたことを特徴とする。

【００１３】そして、請求項１乃至請求項４のいずれか
に記載の車両検知装置は、車両撮像手段が設けられる部
材に備えられていることを特徴とする。また、請求項１
乃至請求項４のいずれかに記載の車両検知装置の撮像手
段と車両撮像手段とは同一のカメラであり、カメラは解
像度及びフレームレートが可変に構成され、解像度及び
フレームレートの可変手段が備えられていることを特徴
とする。

【００１４】

【発明の実施の形態】図１には本発明の一実施形態例に
係る車両検知装置を備えた料金収受装置の概略構成、図
２には車両検知装置の制御ブロック、図３にはエッジ抽
出の状況、図４には車両特定におけるエッジの状況を示
してある。図１に示した料金収受装置は、均一料金区間
の有料道路入口部で車両との間で無線通信を行い、車両
を特定して課金処理を実施するＥＴＣシステムを例に挙
げて示してある。本願発明を適用する料金収受装置は、
ＥＴＣシステムに限らず、特定の領域に進入する車両に
課金を行うシステム等他のシステムの料金収受装置とし
て適用することが可能である。

【００１５】有料道路の料金所において、通路１の入口
部位にはゲート２が設けられ、ゲート２には車両検知装
置３が設置されている。通路１の途中部には通路１を跨
ぐガントリ４が設けられ、ガントリ４には路側通信手段
としての路側アンテナ５が取り付けられている。また、
ガントリ４には車両撮像手段としての車両撮像カメラ６
が設置され、ガントリ４の後方には料金表示器７及び発
進制御装置８が設けられている。車両９には車両９の車
種情報等が記憶された車載器１０が搭載され、路側アン
テナ５と車載器１０は無線通信が可能になっている。車
載器１０にはドライバの個人情報等が記憶されたＩＣカ
ード１１が挿入され、ＩＣカード１１を挿入した車載器
１０により車両９やドライバが特定されて路側アンテナ
５との間で無線通信が実施される。

【００１６】尚、ＩＣカード１１に車両９やドライバの
個人情報等を記憶させ、携帯通信手段を車両側機器とし
て搭載し、路側アンテナ５と携帯通信手段との間で無線
通信を行ってＩＣカード１１の情報を送信することも可
能である。また、携帯通信手段により車線サーバ１２側
や料金所サーバ１３もしくは中央システム１４側と無線
通信が行える場合、路側アンテナ５に代えて車線サーバ
１２側や料金所サーバ１３もしくは中央システム１４側
に携帯通信手段との通信手段（路側通信手段）を設ける
ことも可能である。

【００１７】車両検知装置２によってゲート２を車両９
が通過したことが検知されると、車両９に搭載された車
載器１０と路側アンテナ５との間で無線通信が開始され
る。車線サーバ１２には路側アンテナ５を介して車載器
１０からの情報（ＩＣカード１１の情報等）が送られ、
車線サーバ１２から料金所サーバ１３、中央システム１
４に車載器１０からの情報が送られる。料金所サーバ１
３、中央システム１４では、車載器１０からの情報に基
づいて必要な課金情報が車線サーバ１２に送られ、路側
アンテナ５を介して車載器１０へ課金情報等を送信す
る。また、徴収した料金の表示指令や通行許可又は不許
可の表示指令が車線サーバ１２から料金表示器７に送ら
れると共に、発進制御装置８に必要な動作指令が送られ
る。

【００１８】一方、車両検知装置２によってゲート２を
車両９が通過したことが検知されると、車両撮像カメラ
６に撮像開始のタイミングの指令が車線サーバ１２を介
して送信され、ゲート２を通過した全ての車両９のライ
センスプレートが撮影されて情報が中央システム１４に
送られる。中央システム１４では、ライセンスプレート
が撮影された車両９と所定の課金が終了した車両９との
照合が実施され、課金が実施できなかった車両９のナン
バー等が認識される。課金が実施できず発進制御装置８
を通過した車両９に対しては、認識したナンバー等によ
り車両９や所有者を特定し、後日課金請求を行ったり、
不正車両としての処理を実施する。

【００１９】上述した実施形態例では、車両検知装置３
をゲート２に設けた例を挙げて説明したが、車両撮像カ
メラ６が設けられたガントリ４に設けることも可能であ
る。この場合、ゲート２に車両検知装置３を保持する機
能が必要なくなり、ゲート２の簡素化が図れ、場合によ
ってはゲート２を省略することが可能になる。このた
め、狭いスペースで料金収受装置を構成することがで
き、広い場所を確保することが困難な都市部等に料金収
受装置を設ける場合に有利となる。

【００２０】車両検知装置３は、撮像手段としてのカメ
ラ１５で構成され、カメラ１５の撮像情報は車線サーバ
１２に送られ、車線サーバ１２で画像情報に基づいて車
両９が特定される。車両検知装置３としてカメラ１５を
用いているため、コストを抑制することが可能である。

【００２１】尚、車両検知装置３として、車両９に搭載
された車載器１０と路側アンテナ５との間での無線通信
開始指令及び車両撮像カメラ６への撮像開始のタイミン
グの指令を出力するために適用した例を挙げて説明した
が、車両検知装置３を交通量を知るためのシステム等に
適用して時間当たりの通過車両の台数を検知する装置と
することも可能であり、車両検知装置３の適用は任意で
ある。

【００２２】図２乃至図４に基づいて車両検知装置３を
説明する。

【００２３】カメラ１５で撮影された画像は車線サーバ
１２に送られ、車線サーバ１２では画像を基に縦エッジ
及び横エッジが抽出される。縦エッジは、車両９の進行
方向に沿った方向で輝度の急変する特徴急変境界であ
り、横エッジは、車両９の進行方向に略直交する方向で
輝度の急変する特徴急変境界である。従って、縦エッジ
により車両９の車体の幅方向の位置及び前後方向の長さ
が類推でき、横エッジにより車両９の車体の前後方向の
位置が類推できる。縦エッジ及び横エッジを合成するこ
とにより、車種により横エッジが複数出現しても一台の
車両として特定することができる。尚、抽出する縦エッ
ジ及び横エッジの長さを種々設定することで、ヘッドラ
ンプ等車体以外の他の特徴点の縦エッジ及び横エッジを
抽出することができる。

【００２４】図２に示すように、車線サーバ１２には、
縦エッジ抽出手段３１、横エッジ抽出手段３２、等速移
動エッジ抽出手段としての等速移動縦エッジ抽出手段３
３及び等速移動横エッジ抽出手段３４、背景除去手段３
５、車両エッジ登録手段３６、車両特定手段３７が備え
られた車両認識部４０を有している。尚、車両認識部４
０は車線サーバ１２以外に料金所サーバ１３や中央シス
テム１４側に備えることも可能であり、別途、車両特定
専用のサーバに設けることも可能である。また、場合に
よっては縦エッジ抽出手段３１及び等速移動縦エッジ抽
出手段３３での処理を省略したり、縦エッジ抽出手段３
１及び等速移動縦エッジ抽出手段３３自体を省略するこ
とも可能である。

【００２５】カメラ１５で撮影された画像４１（図３
(a) 参照）は、縦エッジ抽出手段３１に入力されて縦エ
ッジ４２（図３(b) 参照）が抽出され、縦エッジ抽出手
段３１で車両９の幅方向の候補が特定される。また、カ
メラ１５で撮影された画像４１（図３(a) 参照）は、横
エッジ抽出手段３２に入力されて横エッジ４３（図３
(b) 参照）が抽出され、横エッジ抽出手段３２で車両９
の横方向の候補が特定される。

【００２６】縦エッジ抽出手段３１で特定された縦エッ
ジ４２の画像情報（図３(b) 参照）は等速移動縦エッジ
抽出手段３３に送られ、等速移動縦エッジ抽出手段３３
では縦エッジ４２の画像情報のなかから等速状態で車両
９の進行方向に移動する等速縦エッジ42a （図４(a) 参
照）が抽出される。横エッジ抽出手段３２で特定された
横エッジ４３の画像情報（図３(b) 参照）は等速移動横
エッジ抽出手段３４に送られ、等速移動横エッジ抽出手
段３４では横エッジ４３の画像情報のなかから等速状態
で車両９の進行方向に移動する等速横エッジ43a （図４
(a) 参照）が抽出される。尚、横エッジ４３の画像情報
のみで等速横エッジ43a が正確に抽出できて車両９の時
間移動成分が認識できれば、等速移動縦エッジ抽出手段
３３は必ずしも設けなくてもよい。

【００２７】等速移動横エッジ抽出手段３４で抽出され
た等速横エッジ43a の画像情報は背景除去手段３５に送
られ、背景除去手段３５では画像全体に一様に移動する
画像要素を背景とみなして背景が除去される。背景除去
手段３５では背景の除去と共にカメラ１５のぶれの影響
も排除することができる。尚、等速移動縦エッジ抽出手
段３３で抽出された等速縦エッジ42a の画像情報に対し
て背景除去の処理を行うことも可能である。

【００２８】背景除去手段３５で背景が除去された等速
横エッジ43a の画像情報は車両エッジ登録手段３６に送
られ、一度でも等速状態で車両９の進行方向に移動した
等速横エッジ43a が登録されて車両候補とされる。つま
り、一度でも車両９の進行方向に移動した等速横エッジ
43a は削除されることなく登録されて車両候補とするこ
とで、移動が確認されている車両９はもとより渋滞に突
入して停止する車両９や渋滞から脱出する際に移動しは
じめた車両９等、途中で停止する車両９を車両候補とし
て確実に登録することができる。

【００２９】車両エッジ登録手段３６で登録された等速
横エッジ43a 及び等速移動縦エッジ抽出手段３３で抽出
された等速縦エッジ42a が車両特定手段３７に送られ、
車両特定手段３７では登録された等速横エッジ43a と対
応する等速縦エッジ42a とが合成され（図４(b) 参
照）、車両９の領域が特定されて車両検知が実施され
る。車両９の領域が特定されて車両検知が実施される
と、車両撮像カメラ６に撮像開始のタイミングの指令が
出力される。

【００３０】上述した車両検知装置３では、等速縦エッ
ジ42a で車種毎に異なる車両９の進行方向の領域が特定
され、後続車両等が分離される。また、等速横エッジ43
a で車両９の幅方向の領域が特定され、更に、等速横エ
ッジ43a により渋滞で停止中等の車両９をも含めて車両
９の領域が特定される。このため、画像処理により車両
９を検知することが可能になり、低コスト化が図れる。
また、車両９の特定に等速縦エッジ42a 及び等速横エッ
ジ43a といった時間的な特徴パラメータを用いているの
で、精度よく車両９の領域を特定することが可能とな
る。

【００３１】更に、背景除去手段３５で画像全体に一様
に移動する画像要素を背景とみなして背景が除去され、
カメラ１５のぶれの影響も排除することができる。ま
た、車両エッジ登録手段３６で一度でも等速状態で車両
９の進行方向に移動した等速横エッジ43a が登録される
ため、移動が確認されている車両９はもとより渋滞に突
入して停止する車両９や渋滞から脱出する際に移動しは
じめた車両９等、途中で停止する車両９を車両候補とし
て確実に特定することができる。

【００３２】従って、低コストで精度よく画像により車
両を特定することができる車両検知装置３とすることが
できる。そして、車両検知装置３を用いた料金収受装置
とすることで、低コストで精度よく画像により車両を特
定することができる車両検知装置を備えた料金収受装置
とすることができる。

【００３３】尚、車両検知装置３のカメラ１５と車両撮
像カメラ６を同一のカメラで構成することも可能であ
り、同一のカメラで構成した場合、カメラは解像度及び
フレームレートが可変に構成され、解像度及びフレーム
レートの可変手段が車線サーバ１２等に備えられる。こ
の時、車両認識を行う場合、カメラを低解像度、高フレ
ームに制御し、通過した全ての車両９のライセンスプレ
ートを撮影する場合、高解像度に切り換えて制御される
と共にフラッシュ等が用いられる。車両検知装置３のカ
メラ１５と車両撮像カメラ６を同一のカメラで構成する
ことにより、車両検知装置を独立して設ける必要がなく
なり、コストや設置スペースを大幅に低減することがで
きる。

【００３４】

【発明の効果】本発明の車両検知装置は、車両を撮像す
る撮像手段と、撮像手段で撮像された撮像画像から走行
方向に交差する方向の特徴急変境界である横エッジを抽
出する横エッジ抽出手段と、横エッジ抽出手段で抽出さ
れた横エッジのなかから等速状態で車両の進行方向に移
動する等速移動横エッジを抽出する等速エッジ抽出手段
と、等速エッジ抽出手段で抽出された等速移動横エッジ
の情報により車両を特定する車両特定手段とを備えたの
で、画像処理により車両を検知することで低コスト化が
図れ、車両の特定に時間的特徴を用いたことで、車両の
特定精度を向上させることができる。この結果、低コス
トで精度よく画像により車両を特定することができる車
両検知装置とすることが可能になる。

【００３５】また、本発明の車両検知装置は、車両を撮
像する撮像手段と、撮像手段で撮像された撮像画像から
走行方向に沿った方向の特徴急変境界である縦エッジを
抽出する縦エッジ抽出手段と、撮像手段で撮像された撮
像画像から走行方向に交差する方向の特徴急変境界であ
る横エッジを抽出する横エッジ抽出手段と、横エッジ抽
出手段で抽出された横エッジのなかから等速状態で車両
の進行方向に移動する等速移動横エッジを抽出する等速
エッジ抽出手段と、縦エッジ抽出手段で抽出された縦エ
ッジ及び等速エッジ抽出手段で抽出された等速移動横エ
ッジの情報により車両を特定する車両特定手段とを備え
たので、画像処理により車両を検知することで低コスト
化が図れ、車両の特定に時間的特徴を用いたことで、車
両の特定精度を向上させることができる。この結果、低
コストで精度よく画像により車両を特定することができ
る車両検知装置とすることが可能になる。

【００３６】また、等速エッジ抽出手段には、縦エッジ
抽出手段で抽出された縦エッジのなかから等速状態で車
両の進行方向に移動する等速移動縦エッジを抽出する機
能が備えられているので、車両の特定精度を更に向上さ
せることができる。また、撮像手段で撮像された撮像画
像から画像全体に一様に移動する画像要素を除去する除
去手段が備えられているので、画像全体に一様に移動す
る画像要素を背景とみなして背景が除去され、撮像手段
のぶれの影響も排除することができる。また、等速エッ
ジ抽出手段には、等速移動横エッジを一度抽出した際に
抽出した等速移動横エッジを登録して等速状態での車両
の進行方向への移動がなくなったときにも情報を削除し
ないようにする機能が備えられているので、移動が確認
されている車両はもとより途中で停止する車両も車両候
補として確実に登録することができる。

【００３７】本発明の料金収受装置は、車両に搭載され
る車両側機器との間で無線通信を行う路側通信手段と、
路側通信手段からの情報に基づいて無線通信を行った車
両に対して通行料金の課金を行うための処理を実施する
収受手段と、収受手段で課金を行うための処理が実施で
きなかった車両を特定するために車両のライセンスプレ
ートを撮影する車両撮像手段と、車両が進入したことを
検出して少なくとも車両撮像手段で車両を撮影するタイ
ミングを検知する請求項１乃至請求項４のいずれかに記
載の車両検知装置とが備えられているので、画像処理に
より車両を検知することで低コスト化が図れ、車両の特
定に時間的特徴を用いて車両の特定精度を向上させ、低
コストで精度よく画像により車両を特定することができ
る車両検知装置を備えた料金収受装置とすることができ
る。

【００３８】また、車両検知装置は車両撮像手段が設け
られる部材に備えられているので、車両検知装置の設置
スペースを省略することができ、省スペース化が図れ
る。また、車両検知装置の撮像手段と車両撮像手段とは
同一のカメラであり、カメラは解像度及びフレームレー
トが可変に構成され、解像度及びフレームレートの可変
手段が備えられているので、車両検知装置を独立して設
ける必要がなくなり、コストや設置スペースを大幅に低
減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態例に係る車両検知装置を備
えた料金収受装置の概略構成図。

【図２】車両検知装置の制御ブロック構成図。

【図３】エッジ抽出の状況を表す概念図。

【図４】車両特定におけるエッジの状況を表す概念図。

【符号の説明】

１通路２ゲート３車両検知装置４ガントリ５路側アンテナ６車両撮像カメラ７料金表示器８発進制御装置９車両１０車載器１１ＩＣカード１２車線サーバ１３料金所サーバ１４中央システム１５カメラ３１縦エッジ抽出手段３２横エッジ抽出手段３３等速移動縦エッジ抽出手段３４等速移動横エッジ抽出手段３５背景除去手段３６車両エッジ登録手段３７車両特定手段４０車両認識部４１画像４２縦エッジ４３横エッジ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０７Ｂ 15/00 ５１０Ｇ０７Ｂ 15/00 ５１０Ｇ０８Ｇ 1/04 Ｇ０８Ｇ 1/04 Ｃ (72)発明者杉本喜一兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目１番１号三菱重工業株式会社高砂研究所内 (72)発明者浦田秀夫兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１号三菱重工業株式会社神戸造船所内 (72)発明者早川祥史兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１号三菱重工業株式会社神戸造船所内Ｆターム(参考） 3E027 EA01 EB02 EC07 EC10 5B057 AA16 BA11 CA08 CA12 CA16 CB06 CB12 CB16 CE12 DA08 DA11 DB02 DB09 DC16 5H180 AA01 BB04 BB12 CC04 DD02 EE10 5L096 AA06 BA04 CA02 EA35 FA06 FA67 HA02 HA03

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両を撮像する撮像手段と、撮像手段で
撮像された撮像画像から走行方向に交差する方向の特徴
急変境界である横エッジを抽出する横エッジ抽出手段
と、横エッジ抽出手段で抽出された横エッジのなかから
等速状態で車両の進行方向に移動する等速移動横エッジ
を抽出する等速エッジ抽出手段と、等速エッジ抽出手段
で抽出された等速移動横エッジの情報により車両を特定
する車両特定手段とを備えたことを特徴とする車両検知
装置。
【請求項２】車両を撮像する撮像手段と、撮像手段で
撮像された撮像画像から走行方向に沿った方向の特徴急
変境界である縦エッジを抽出する縦エッジ抽出手段と、
撮像手段で撮像された撮像画像から走行方向に交差する
方向の特徴急変境界である横エッジを抽出する横エッジ
抽出手段と、横エッジ抽出手段で抽出された横エッジの
なかから等速状態で車両の進行方向に移動する等速移動
横エッジを抽出する等速エッジ抽出手段と、縦エッジ抽
出手段で抽出された縦エッジ及び等速エッジ抽出手段で
抽出された等速移動横エッジの情報により車両を特定す
る車両特定手段とを備えたことを特徴とする車両検知装
置。
【請求項３】請求項２において、等速エッジ抽出手段
には、縦エッジ抽出手段で抽出された縦エッジのなかか
ら等速状態で車両の進行方向に移動する等速移動縦エッ
ジを抽出する機能が備えられていることを特徴とする車
両検知装置。
【請求項４】請求項１乃至請求項３のいずれか一項に
おいて、撮像手段で撮像された撮像画像から画像全体に
一様に移動する画像要素を除去する除去手段が備えられ
ていることを特徴とする車両検知装置。
【請求項５】請求項１乃至請求項４のいずれか一項に
おいて、等速エッジ抽出手段には、等速移動横エッジを
一度抽出した際に抽出した等速移動横エッジを登録して
等速状態での車両の進行方向への移動がなくなったとき
にも情報を削除しないようにする機能が備えられている
ことを特徴とする車両検知装置。
【請求項６】車両に搭載される車両側機器との間で無
線通信を行う路側通信手段と、路側通信手段からの情報
に基づいて無線通信を行った車両に対して通行料金の課
金を行うための処理を実施する収受手段と、収受手段で
課金を行うための処理が実施できなかった車両を特定す
るために車両のライセンスプレートを撮影する車両撮像
手段と、車両が進入したことを検出して少なくとも車両
撮像手段で車両を撮影するタイミングを検知する請求項
１乃至請求項５のいずれかに記載の車両検知装置とが備
えられていることを特徴とする料金収受装置。
【請求項７】請求項６において、請求項１乃至請求項
４のいずれかに記載の車両検知装置は、車両撮像手段が
設けられる部材に備えられていることを特徴とする料金
収受装置。
【請求項８】請求項７において、請求項１乃至請求項
５のいずれかに記載の車両検知装置の撮像手段と車両撮
像手段とは同一のカメラであり、カメラは解像度及びフ
レームレートが可変に構成され、解像度及びフレームレ
ートの可変手段が備えられていることを特徴とする料金
収受装置。