JP2003038492A

JP2003038492A - 超音波内視鏡装置

Info

Publication number: JP2003038492A
Application number: JP2001229075A
Authority: JP
Inventors: Naoki Suzuki; 直樹鈴木; Kazutaka Sumiyama; 和毅炭山; Toshiyuki Hashiyama; 俊之橋山; Tetsuya Tarumoto; 哲也樽本; Satoshi Takami; 敏高見; Takayuki Enomoto; 貴之榎本
Original assignee: Pentax Corp; Jikei University
Current assignee: Pentax Corp; Jikei University
Priority date: 2001-07-30
Filing date: 2001-07-30
Publication date: 2003-02-12

Abstract

(57)【要約】【課題】二次元の超音波断層像が臓器のどの部分の断層
を観察しているのかを正確に把握することができて、よ
り正確な診断をすることができる超音波内視鏡装置を提
供すること。【解決手段】超音波断層像を得るための超音波信号を発
受信する超音波プローブ６と光学観察像を得るための観
察窓５とがフレキシブルな挿入部の先端部分に併設され
ると共に、超音波プローブ６の位置と姿勢を検出するプ
ローブ位置・姿勢検出手段２１，４０と、超音波プロー
ブ６から得られる二次元の超音波断層像Ｕ２データをプ
ローブ位置・姿勢検出手段２１，４０から得られる超音
波プローブ６の位置と姿勢のデータと組み合わせること
により三次元化して超音波断層像の三次元像Ｕ３を構築
する三次元像構築手段９０とが設けられた超音波内視鏡
装置において、三次元像Ｕ３中に、同時に表示される二
次元の超音波断層像Ｕ２の断層位置を表示した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、体内に挿入され
て超音波断層像と光学観察像とを得ることができる超音
波内視鏡装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】超音波内視鏡は一般に、超音波断層像を
得るための超音波信号を発受信する超音波プローブと光
学観察像を得るための観察窓とがフレキシブルな挿入部
の先端部分に併設されたものである。

【０００３】そして、さらに超音波プローブの位置と姿
勢を検出するプローブ位置・姿勢検出手段を設け、超音
波プローブから得られる二次元の超音波断層像データを
プローブ位置・姿勢検出手段から得られる超音波プロー
ブの位置と姿勢のデータと組み合わせることにより三次
元化して超音波断層像の三次元像を構築することができ
るようにしたものがある（例えば、特開平６−２６１９
００号公報）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】超音波断層像の三次元
像は立体的なものであるが故に各部分の精密な断層の像
を把握するのには不向きであり、各部の精密な像は二次
元の超音波断層像によって表示される。

【０００５】しかし、そのような二次元の超音波断層像
は断層面の状態を得ることができるものの、それが臓器
のどの部分にあたるものなのかを把握することができな
いので、病変等が見つかってもその位置を正確に確定す
ることができない。

【０００６】そこで本発明は、二次元の超音波断層像が
臓器のどの部分の断層を観察しているのかを正確に把握
することができて、より正確な診断をすることができる
超音波内視鏡装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の超音波内視鏡装置は、超音波断層像を得る
ための超音波信号を発受信する超音波プローブと光学観
察像を得るための観察窓とがフレキシブルな挿入部の先
端部分に併設されると共に、超音波プローブの位置と姿
勢を検出するプローブ位置・姿勢検出手段と、超音波プ
ローブから得られる二次元の超音波断層像データをプロ
ーブ位置・姿勢検出手段から得られる超音波プローブの
位置と姿勢のデータと組み合わせることにより三次元化
して超音波断層像の三次元像を構築する三次元像構築手
段とが設けられた超音波内視鏡装置において、三次元像
中に、同時に表示される二次元の超音波断層像の断層位
置を表示したものである。

【０００８】なお、三次元像中において、二次元の超音
波断層像として示される断層の輪郭又は面が視覚的に周
囲と異なるように表示するとよく、二次元の超音波断層
像と三次元像とが同じ表示装置に表示されるようにして
もよい。

【０００９】また、プローブ位置・姿勢検出手段が、曲
げられた角度の大きさに対応して光の伝達量が変化する
曲がり検出部が形成された複数のフレキシブルな曲がり
検出用光ファイバーの各曲がり検出部が挿入部に分散配
置されて、複数の曲がり検出部から得られる検出値に基
づいて超音波プローブの位置と姿勢を検出するものであ
ってもよい。

【００１０】

【発明の実施の形態】図面を参照して本発明の実施例を
説明する。図２は超音波内視鏡装置の全体構成を示して
おり、操作部２の一端に挿入部可撓管１の基端が連結さ
れ、挿入部可撓管１の先端付近の部分は、操作部２に配
置された操作ノブ３を回転操作することによって任意の
方向に屈曲する湾曲部１ａになっている。

【００１１】挿入部可撓管１の先端に連結された先端部
本体４には、光学観察像を得るための観察窓５と超音波
断層像を得るための超音波信号を発受信する超音波プロ
ーブ６とが配置されている。Ｖａは観察窓５から外方に
向かう観察光軸、Ｕは超音波走査範囲である。

【００１２】図３は、先端部本体４部分を示しており、
超音波プローブ６の直後に配置された観察窓５と並ん
で、処置具１００が突出される処置具突出口７（処置具
挿通チャンネルの出口）が配置されており、例えば穿刺
針等のような処置具１００の先端部分が、斜め前方に向
かって突出される。

【００１３】超音波プローブ６は、先端部本体４の軸線
４ｘを含む平面上で扇状に走査するように超音波信号を
側方に向けて発受信するコンベックスタイプのものであ
る。Ｕがその超音波走査範囲である。

【００１４】そして、超音波信号の走査面上に処置具１
００が突出されるように処置具突出口７の位置と向きが
設定され、観察窓５も前述の観察光軸Ｖａが超音波信号
の走査面にほぼ沿うように位置と向きが設定されてい
る。

【００１５】このような超音波プローブ６により、目標
とする臓器の超音波走査範囲Ｕに位置する部分の二次元
の超音波断層像Ｕ２が得られ、先端部本体４をその軸線
４ｘ周りに回転させることにより、その臓器の異なる位
置の二次元の超音波断層像Ｕ２が順に得られるので、そ
れらを合成することにより超音波断層像の三次元像Ｕ３
を得ることができる。

【００１６】この実施例の超音波内視鏡装置は、そのよ
うな超音波断層像の三次元像Ｕ３を、二次元の超音波断
層像Ｕ２及び光学観察像と同時に観察できるようにした
ものであり、以下にそのための構成等について詳述す
る。

【００１７】図２に戻って、観察窓５内に配置された図
示されていない対物光学系によって固体撮像素子の撮像
面に投影された観察像の撮像信号が、外部のビデオプロ
セッサ７０に送られる。

【００１８】そして撮像信号が、ビデオプロセッサ７０
において、撮像信号処理部７１、ビデオ信号処理部７２
及び観察像表示回路７３等で信号処理されて画像合成ユ
ニット１１を経由して表示装置１２に送られ、観察窓５
を通して得られる光学観察像が表示装置１２に表示され
る。

【００１９】７５は、ビデオプロセッサ７０に設けられ
たシステム制御部であり、ビデオプロセッサ７０内の各
部の動作の連携等を制御すると共に、操作部２に配置さ
れた画像切換ボタン１０ａ，１０ｂからの入力信号にし
たがって、画像合成ユニット１１に画像切換信号を出力
する。

【００２０】超音波プローブ６への入出力信号は、外部
の超音波信号処理装置８０の超音波信号入出力部８１に
入出力されて、超音波信号処理部８２及び断層像表示回
路８３等で信号処理されて画像合成ユニット１１を経由
して表示装置１２に送られ、超音波プローブ６によって
得られる二次元の超音波断層像Ｕ２が図４に示されるよ
うに表示装置１２に表示される。

【００２１】挿入部可撓管１には、後述する複数の曲が
り検出用光ファイバーが配置されたフレキシブルな合成
樹脂製の帯状部材２０が、例えば操作部２の後面の延長
方向（即ち、観察画面における下方向）の位置に取り付
けられていて、その基端部が光信号入出力装置３０に接
続されている。

【００２２】図６に示されるように、帯状部材２０に取
り付けられた複数の曲がり検出用光ファイバー２１は順
に位置を変えて滑らかなＵ字状に後方に曲げ戻されてい
る。そして、各曲がり検出用光ファイバー２１の曲げ戻
し部の近傍に曲がり検出部２２が形成されている。

【００２３】曲がり検出部２２は、挿入部可撓管１の軸
線方向に例えば数センチメートル程度の間隔をあけて、
挿入部可撓管１の全長にわたって例えば５〜３０個程度
が分散配置されている。

【００２４】曲がり検出部２２は、プラスチック製のコ
アにクラッドが被覆された曲がり検出用光ファイバー２
１の途中の部分に、光吸収部分が所定の方向（例えば上
方向又は下方向）にだけ形成されたものであり、曲がり
検出部２２が曲げられた程度に対応して光の伝達量が変
化するので、それを検出することによって曲がり検出部
２２が配置された部分の曲がり角度を検出することがで
きる。

【００２５】その原理については米国特許第５６３３４
９４号等に記載されている通りであるが、以下に簡単に
説明をする。図７において、２１ａと２１ｂは、一本の
曲がり検出用光ファイバー２１のコアとクラッドであ
り、曲がり検出部２２には、コア２１ａ内を通過してき
た光をコア２１ａ内に全反射せずに吸収してしまう光吸
収部２２ａが、クラッド２１ｂの特定方向（ここでは
「下方向」）の部分に形成されている。

【００２６】すると、図８に示されるように、曲がり検
出用光ファイバー２１が上方向に曲げられると、コア２
１ａ内を通る光のうち光吸収部２２ａにあたる光の量
（面積）が増えるので、曲がり検出用光ファイバー２１
の光伝達量が減少する。

【００２７】逆に、図９に示されるように、曲がり検出
用光ファイバー２１が下方向に曲げられると、コア２１
ａ内を通る光のうち光吸収部２２ａにあたる光の量（面
積）が減少するので、曲がり検出用光ファイバー２１の
光伝達量が増加する。

【００２８】このような、光吸収部２２ａにおける曲が
り検出用光ファイバー２１の曲がり量と光伝達量とは一
定の関係（例えば一次関数的関係）になるので、曲がり
検出用光ファイバー２１の光伝達量を検出することによ
り、光吸収部２２ａが形成されている曲がり検出部２２
部分の曲がり角度を検出することができる。

【００２９】したがって、挿入部可撓管１の軸線方向に
間隔をあけて複数の曲がり検出部２２が配列されている
場合には、各曲がり検出部２２間の間隔と検出された各
曲がり検出部２２の曲がり角度から、挿入部可撓管１全
体の上下方向の屈曲状態を検出することができる。

【００３０】そして、図１０の（Ａ）に略示されるよう
に、可撓性のある帯状部材２０に、上述のような曲がり
検出部２２に対して左右に位置をずらして第２の曲がり
検出部２２′を配置して、二つの曲がり検出部２２，２
２′の光伝達量を比較すれば、左右方向に捩れがない場
合には双方の光伝達量に差がなく、左右方向の捩れ量に
応じて双方の光伝達量の差が大きくなる。

【００３１】その結果、各曲がり検出部２２，２２′の
光伝達量を計測してその計測値を比較することにより、
曲がり検出部２２，２２′が配置された部分の左右方向
の捩れ量を検出することができる。

【００３２】したがって、各曲がり検出部２２，２２′
における光伝達量を検出、比較することにより帯状部材
２０全体の三次元の屈曲状態（即ち、挿入部可撓管１の
屈曲状態）を検出することができる。この原理は、米国
特許第６１２７６７２号等に記載されている通りであ
る。

【００３３】また、図１０の（Ｂ）に示されるように、
各々に複数の曲がり検出部２２が一列に配置された二つ
の帯状部材２０′，２０″を直角の位置関係に配置して
も、同様にして三次元の屈曲状態を検出することができ
る。

【００３４】本発明の実施例においては、図１０の
（Ａ）に示されるような帯状部材２０が挿入部可撓管１
に取り付けられており、曲がり検出用光ファイバー２１
を挿入部可撓管１に直接取り付けてもよいし、挿入部可
撓管１内の内蔵物等に曲がり検出用光ファイバー２１を
取り付けても差し支えない。

【００３５】図１１は帯状部材２０に対する曲がり検出
用光ファイバー２１，２１′の取り付け状態を示してお
り、帯状部材２０の長手方向に一定の間隔で曲がり検出
部２２が位置するように、複数の曲がり検出用光ファイ
バー２１を帯状部材２０の表面側に取り付けると共に、
表側の各曲がり検出部２２の横に第２の曲がり検出部２
２′が並ぶように、帯状部材２０の裏面側に第２の複数
の曲がり検出用光ファイバー２１′が取り付けられてい
る。

【００３６】また、光吸収部２２ａが形成されていない
シンプルなリファレンス用光ファイバー２１Ｒを少なく
とも一本配置して、各曲がり検出用光ファイバー２１の
光伝達量をリファレンス用光ファイバー２１Ｒの光伝達
量と比較することにより、曲がり検出用光ファイバー２
１の光伝達量に対する温度や経時劣化等の影響を除くこ
とができる。

【００３７】図１２は、帯状部材２０の基端が接続され
た光信号入出力装置３０を示しており、一つの発光ダイ
オード３１からの射出光が全部の光ファイバー２１，２
１′，２１Ｒに入射される。３２は、発光ダイオード３
１の駆動回路である。

【００３８】そして、各光ファイバー２１，２１′，２
１Ｒの射出端毎に、光の強度レベルを電圧レベルに変換
して出力するフォトダイオード３３が配置されていて、
各フォトダイオード３３からの出力が、アンプ３４で増
幅されてからアナログ／デジタル変換器３５によりデジ
タル信号化されてコンピュータ９０に送られる。

【００３９】図２に戻って、挿入部可撓管１が挿入され
る患者の体内の入口部分（例えば口又は肛門）には、い
わゆるマウスピース等に挿入量／回転角度検出部４０が
取り付けられ、挿入部可撓管１はその挿入量／回転角度
検出部４０内を通される。

【００４０】挿入量／回転角度検出部４０は、例えば特
開昭５６−９７４２９号や特開昭６０−２１７３２６号
等に記載されているように、挿入部可撓管１の表面に形
成された反射マークからの反射光の変化等から、挿入部
可撓管１の挿入長さと軸線周りの回転角度を検出するも
のであり、そのデジタルの検出信号がエンコーダ出力装
置４１から出力される。

【００４１】そして、光信号入出力装置３０から出力さ
れる挿入部可撓管１の三次元の屈曲状態の検出信号と、
エンコーダ出力装置４１から出力される挿入部可撓管１
の挿入長と回転角度の検出信号が、コンピュータ９０に
入力されて、超音波プローブ６の位置と姿勢が算出さ
れ、そのデータと超音波信号処理部８２から出力される
二次元の超音波断層像Ｕ２とが合成されて三次元像Ｕ３
が構築される。

【００４２】そして、その映像信号が画像合成ユニット
１１を経由して表示装置１２に送られ、図５に示される
ように、三次元像Ｕ３が二次元の超音波断層像Ｕ２と共
に表示装置１２に表示される。

【００４３】そのような超音波プローブ６の位置と姿勢
の算出は、例えば次のようにして行われる。一枚の帯状
部材２０の表面と裏面に配置された曲がり検出部２２，
２２′は、曲がる方向によって出力電圧の変化が相反す
るように曲がり検出部２２，２２′の位置が設定されて
いる。曲げのない状態をゼロ電圧として規格化すると出
力電圧の正負符号で曲がった方向を判別することができ
る。

【００４４】ｎ番目のセンサ対（即ち、曲がり検出部２
２，２２′）の曲げ角度、捩れ角度、出力電圧の関係
は、右にねじったときの比例定数をａ_n 左にねじったときの比例定数をｂ_n 上に曲げたときの比例定数をｃ_n 下に曲げたときの比例定数をｄ_n センサ対の出力電圧をＶ1_n，Ｖ2_n 図１３に定義したねじれ角度をＴ図１４に定義した曲げ角度をＢとすると、以下の式が成り立つ。

【００４５】（ａ_nor ｂ_n）×Ｔ＋（ｃ_nor ｄ_n）×Ｂ＝Ｖ1_n --（１）（ａ_nor ｂ_n）×Ｔ＋（ｃ_nor ｄ_n）×Ｂ＝Ｖ2_n --（２）式（１）（２）においてａ_nとｂ_n、ｃ_nとｄ_nのどち
らの値を使うかは電圧Ｖ1_n，Ｖ2_nの符号および電圧値
の変化により一意に決まる。

【００４６】図１３における（Ｘ₀，Ｙ₀，Ｚ₀）は元
の座標系であり、（Ｘ₁，Ｙ₁，Ｚ ₁）はＴ回転後の回
転座標系である。また、図１４における（Ｘ₂，Ｙ₂，
Ｚ₂）はＢ回転後の回転座標系である。

【００４７】そして、図１３及び図１４において、（Ｘ
₀，Ｙ₀，Ｚ₀）座標をＹ軸を中心にＴ回転した後、Ｘ
軸を中心にＢ回転した後の回転座標系（Ｘ₂，Ｙ₂，Ｚ
₂）は、次の関係式で表すことができる。

【００４８】

【数１】

【００４９】また、図１５において、二点間のセンサ距
離は角度Ｂを用いて算出することができる。二点間の帯
状部材２０は円弧Ｌを描いていると見ることができるの
で、角度ＢはセンサＳ_nとＳ_n+1の接線がなす角度に他
ならない。

【００５０】二点間の空間直線距離ＤはＤ＝３６０×Ｌ×sin （Ｂ／２）／（π×Ｂ） --（４）であるから、各センサ対におけるねじりと曲がりの値を
内視鏡挿入部基準位置から先端部にかけて積算し、セン
サ間隔を（４）式を用いて算出し、（３）式の座標変換
を連続することによって基準座標系に対する先端部（即
ち、超音波プローブ６）の位置座標を算出することがで
きる。

【００５１】図１６は超音波プローブ６によって得られ
る二次元の超音波断層像である。Ｐ１，Ｐ２は超音波プ
ローブ６による走査の始点と終点位置に対応し、Ｐ３，
Ｐ４は深さに対応しており、画面倍率を設定すると一義
的に距離が決まる。即ち、二次元の超音波断層像を表示
するグラフィックメモリアドレスと被検体の位置関係は
相関性を持って決まる。

【００５２】内視鏡の挿入基準位置である挿入量／回転
角度検出部４０から先端部の座標位置は曲がり検出部２
２からの検出値によって知ることができ、超音波プロー
ブ６が走査する画像は二次元座標系で全てのピクセル位
置が分かっているので、これを合成することによって一
つの平面上の全ての画像は、挿入基準座標系で表現する
ことができる。

【００５３】それを三次元画像にするためには、挿入量
／回転角度検出部４０において挿入部可撓管１の回転角
Ｒを検出する。その軸線方向をＺ軸とすると、Ｚ軸を中
心としたＲ回転座標系に変換することができる。

【００５４】仮に手元で回転させた成分が先端部まで正
しく伝わらない場合でも、曲がり検出用光ファイバー２
１は途中でねじれ角度成分として検出するので先端部の
位置座標をほぼ正しく検出することができる。

【００５５】このようにして、帯状部材２０及び挿入量
／回転角度検出部４０からの検出値を二次元の超音波断
層像と組み合わせて処理して三次元像Ｕ３を構築し、そ
れを表示装置１２に表示、観察することができる。

【００５６】そして、この実施例においては、さらに、
表示装置１２に表示される三次元像Ｕ３中に、その時に
表示されている二次元の超音波断層像Ｕ２の断層の輪郭
又は面が視覚的に周囲と異なるように表示される。

【００５７】図１７は、そのような超音波断層の三次元
像Ｕ３を構築するためにコンピュータ９０で実行される
ソフトウェアの内容を示すフロー図であり、Ｓは処理ス
テップを示す。

【００５８】ここでは、まず三次元画像を表示するとき
の傾斜角度係数を入力する（Ｓ１）。そして、基準座標
に対する超音波プローブ６の位置座標を取得し（Ｓ
２）、その位置座標における超音波断層画像を斜視係数
をかけて演算して、三次元像Ｕ３の一枚Ｕｐを演算し
（Ｓ３）、それをメモリ変数として一時格納する（Ｓ
４）。

【００５９】次いで、超音波プローブ６が動いたかどう
かを検出し（Ｓ５）、動いた場合には、前回の超音波断
層画像をＶＲＡＭの前の位置に書き込んで（Ｓ６）、今
回取得した超音波断層画像をバッファメモリＵｑにコピ
ーし（Ｓ７）、そのＵｑの超音波断層画像にハイライト
処理を施して、その断層画像だけを周囲より明るい像に
する（Ｓ８）。

【００６０】そして、今回のハイライト処理された超音
波断層画像をＶＲＡＭに書き込んで表示させ（Ｓ９）、
次回の超音波断層画像との位置比較のためにその位置座
標Ｐを座標変数Ｑに格納して（Ｓ１０）、Ｓ２から繰り
返す。

【００６１】また、Ｓ５において超音波プローブ６が動
いていなかった場合には、その超音波断層画像にハイラ
イト処理を施して周囲より明るい像にして（Ｓ１１）、
ＶＲＡＭに書き込んで表示させ（Ｓ１２）、Ｓ２から繰
り返す。

【００６２】このようにして、図１に示されるように、
表示装置１２に二次元の超音波断層像Ｕ２と同時に表示
される三次元像Ｕ３中に、同時に表示されている二次元
の超音波断層像Ｕ２の断層面が周囲より明るく表示され
る。

【００６３】なお、図１に示されるように、表示装置１
２には光学観察像Ｖも同時表示され、表示装置１２への
画像の表示状態の切換は、操作部２に配置された第１の
画像切換ボタン１０ａをプッシュ操作することにより、
例えば、光学観察像Ｖ→二次元の超音波断層像Ｕ２→三
次元像Ｕ３→光学観察像Ｖのようにトグル式に変えら
れ、第２の画像切換ボタン１０ｂをプッシュすることに
より、一画面表示→二画面表示→三画面表示→一画面表
示のように変えることができる。

【００６４】このようにして、二次元の超音波断層像Ｕ
２が臓器のどの部分の断層を観察しているのかを三次元
像Ｕ３上で正確に把握して、患部の正確な診断をするこ
とができる。

【００６５】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、例えばビデオプロセッサ７０の処理回路
と、超音波信号処理装置８０の処理回路と、コンピュー
タ９０の処理回路とは、その一部又は全部を一体化して
もよい。

【００６６】

【発明の効果】本発明によれば、超音波断層像の三次元
像中に、同時に表示される二次元像の断層位置を表示し
たことにより、二次元の超音波断層像が臓器のどの部分
の断層を観察しているのかを正確に把握することができ
るので、超音波断層像によってより正確な診断をするこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の表示装置に示された画像（三
画面表示）の略示図である。

【図２】本発明の実施例の超音波内視鏡装置の全体構成
図である。

【図３】本発明の実施例の超音波内視鏡装置の挿入部先
端部分の斜視図である。

【図４】本発明の実施例の表示装置に示された画像（一
画面表示）の略示図である。

【図５】本発明の実施例の表示装置に示された画像（二
画面表示）の略示図である。

【図６】本発明の実施例の超音波内視鏡装置の挿入部可
撓管の部分斜視図である。

【図７】本発明の実施例に用いられる曲がり検出用光フ
ァイバーの曲がり検出部の略示断面図である。

【図８】本発明の実施例に用いられる曲がり検出用光フ
ァイバーの曲がり検出部が屈曲した状態の略示断面図で
ある。

【図９】本発明の実施例に用いられる曲がり検出用光フ
ァイバーの曲がり検出部が逆方向に屈曲した状態の略示
断面図である。

【図１０】本発明の実施例に用いられる曲がり検出用光
ファイバーによる三次元の屈曲状態検出の原理を説明す
るための略示図である。

【図１１】本発明の実施例の曲がり検出用光ファイバー
が取り付けられた帯状部材の平面図である。

【図１２】本発明の実施例の光信号入出力装置の回路図
である。

【図１３】本発明の実施例のコンピュータにおいて行わ
れる演算の内容を説明する座標図である。

【図１４】本発明の実施例のコンピュータにおいて行わ
れる演算の内容を説明する座標図である。

【図１５】本発明の実施例のコンピュータにおいて行わ
れる演算の内容を説明する座標図である。

【図１６】本発明の実施例の二次元の超音波断層像を例
示する略示図である。

【図１７】本発明の実施例のコンピュータにおいて実行
されるソフトウェアの内容を示すフロー図である。

【符号の説明】

１挿入部可撓管５観察窓６超音波プローブ１０ａ，１０ｂ画像切換ボタン１２表示装置２０帯状部材２１，２１′ 曲がり検出用光ファイバー（プローブ位
置・姿勢検出手段）２２，２２′ 曲がり検出部３０光信号入出力装置４０挿入量／回転角度検出部（プローブ位置・姿勢検
出手段）８０超音波信号処理装置９０コンピュータ（三次元像構築手段）Ｕ２二次元の超音波断層像Ｕ３三次元像Ｖ光学観察像

【手続補正書】

【提出日】平成１３年８月１７日（２００１．８．１
７）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４８】

【数１】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者炭山和毅東京都港区西新橋三丁目25番８号学校法人慈恵大学内 (72)発明者橋山俊之東京都板橋区前野町２丁目36番９号旭光学工業株式会社内 (72)発明者樽本哲也東京都板橋区前野町２丁目36番９号旭光学工業株式会社内 (72)発明者高見敏東京都板橋区前野町２丁目36番９号旭光学工業株式会社内 (72)発明者榎本貴之東京都板橋区前野町２丁目36番９号旭光学工業株式会社内Ｆターム(参考） 4C301 AA01 BB13 BB22 BB26 EE11 EE13 FF05 FF17 GA20 GB06 GD04 GD06 GD10 JA03 JC08 KK13 KK17 KK18

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】超音波断層像を得るための超音波信号を発
受信する超音波プローブと光学観察像を得るための観察
窓とがフレキシブルな挿入部の先端部分に併設されると
共に、上記超音波プローブの位置と姿勢を検出するプローブ位
置・姿勢検出手段と、上記超音波プローブから得られる
二次元の超音波断層像データを上記プローブ位置・姿勢
検出手段から得られる上記超音波プローブの位置と姿勢
のデータと組み合わせることにより三次元化して上記超
音波断層像の三次元像を構築する三次元像構築手段とが
設けられた超音波内視鏡装置において、上記三次元像中に、同時に表示される上記二次元の超音
波断層像の断層位置を表示したことを特徴とする超音波
内視鏡装置。
【請求項２】上記三次元像中において、上記二次元の超
音波断層像として示される断層の輪郭又は面が視覚的に
周囲と異なるように表示される請求項１記載の超音波内
視鏡装置。
【請求項３】上記二次元の超音波断層像と上記三次元像
とが同じ表示装置に表示される請求項１又は２記載の超
音波内視鏡装置。
【請求項４】上記プローブ位置・姿勢検出手段が、曲げ
られた角度の大きさに対応して光の伝達量が変化する曲
がり検出部が形成された複数のフレキシブルな曲がり検
出用光ファイバーの上記各曲がり検出部が上記挿入部に
分散配置されて、上記複数の曲がり検出部から得られる
検出値に基づいて上記超音波プローブの位置と姿勢を検
出するものである請求項１、２又は３記載の超音波内視
鏡装置。