JP2003035541A - 車両用離脱判定装置 - Google Patents
車両用離脱判定装置Info
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Abstract
合であっても、車両の離脱車線への進入を検出する。 【解決手段】 自車両の現在位置及び自車両の進行方向
を検出する自車位置検出部1と、自車両が走行する道路
の接続関係を示す道路データを記憶する地図記憶部2
と、自車位置検出部1で検出した現在位置から、自車両
の進行方向に存在する道路データを地図記憶部2から取
得して、自車両の進行方向に存在する分岐を検出する分
岐距離測定部3及び分岐方向判定部4と、検出された分
岐の手前における、自車位置検出部1で検出した自車両
の位置の変化を横位置算出部5及び離脱エリア判定部6
により算出及び判定して、自車両の道路離脱を判定する
離脱判定部7とを備える。
Description
線から離脱車線に車両が進入したことを判定する車両用
離脱判定装置に関する。
線に進入したことを検出する技術として、例えば特開2
000−285397号公報に開示された車両走行制御
装置が知られている。
及び現在位置情報により車両誘導をするナビゲーション
システムにより自車両が離脱車線と繋がる車線を走行し
ていることを検出し、且つ、離脱車線へのターンシグナ
ル操作が行われた場合に、自車両が離脱車線に進入した
ことを判定していた。
車両走行制御装置では、運転者の操作によるターンシグ
ナル操作を検出し、離脱車線への進入を判定しているた
め、ターンシグナル操作をせずに離脱車線に進入した場
合には、離脱車線への進入を判定することができないと
いう問題があった。
提案されたものであり、運転者がターンシグナル操作を
しなかった場合であっても、車両の離脱車線への進入を
検出することができる車両用離脱判定装置を提供するも
のである。
は、上述の課題を解決するために、自車両の現在位置及
び自車両の進行方向を検出する自車両位置検出手段と、
自車両が走行する道路の接続関係を示す道路データを記
憶する地図記憶手段と、上記自車両位置検出手段で検出
した現在位置から、自車両の進行方向に存在する道路デ
ータを上記地図記憶手段から取得して、自車両の進行方
向に存在する分岐を検出する分岐検出手段と、上記分岐
検出手段で検出された分岐の手前における、上記自車両
位置検出手段で検出した自車両の位置の変化に基づい
て、自車両の道路離脱を判定する離脱判定手段とを備え
る。
決するために、自車両の現在位置及び自車両の進行方向
を検出する自車両位置検出手段と、道路を線で表現した
道路リンク、道路リンクの接続点、及び道路幅を少なく
とも道路データとして記憶する地図記憶手段と、上記自
車両位置検出手段で検出した現在位置から、自車両の進
行方向に存在する道路の道路リンク及び道路リンクの接
続点を上記地図記憶手段から取得して、自車両の進行方
向に存在する分岐を検出する分岐検出手段と、上記分岐
検出手段で検出された分岐の手前における、上記地図記
憶手段から取得した道路幅と、道路幅方向における自車
両の位置の変化とに基づいて、自車両の道路離脱を判定
する離脱判定手段とを備える。
決するために、自車両の現在位置及び自車両の進行方向
を検出する自車両位置検出手段と、道路を線で表現した
道路リンク、道路リンクの接続点を少なくとも道路デー
タとして記憶する地図記憶手段と、上記自車両位置検出
手段で検出した現在位置から、自車両の進行方向に存在
する道路の道路リンク及び道路リンクの接続点を上記地
図記憶手段から取得して、自車両の進行方向に存在する
分岐を検出する分岐検出手段と、道路端から自車両の位
置までの距離を自車両の横位置として検出する横位置検
出手段と、上記分岐検出手段で検出された分岐の手前に
おける、上記横位置検出手段で検出した横位置の変化に
基づいて、自車両の道路離脱を判定する離脱判定手段と
を備える。
決するために、自車両の現在位置及び自車両の進行方向
を検出する自車両位置検出手段と、道路を線で表現した
道路リンク、道路リンクの接続点、及び道路幅を少なく
とも道路データとして記憶する地図記憶手段と、上記自
車両位置検出手段で検出した現在位置から、自車両の進
行方向に存在する道路の道路リンク及び道路リンクの接
続点を上記地図記憶手段から取得して、自車両の進行方
向に存在する分岐までの距離及び分岐方向を検出する分
岐検出手段と、上記地図記憶手段から取得した道路デー
タに、道路離脱時に走行する離脱エリアを設定する離脱
エリア設定手段と、上記分岐検出手段で検出された分岐
までの距離が所定値以下であって、上記分岐検出手段で
検出された分岐方向への自車両位置の変位が検出され、
更に自車両が離脱エリアに進入したことに基づいて、自
車両の道路離脱を判定する離脱判定手段とを備える。
項4の何れか一に記載の車両用離脱判定装置であって、
上記自車両位置検出手段はGPS(global positioning
system)受信装置であり、DGPS(differential GP
S)システムにおける前記GPS受信装置で受信する信
号を補正する信号補正装置の有無、連続測位回数、GP
S衛星配置による位置検出精度の低下率を示す値、GP
S受信装置と無線通信可能なGPS衛星数を示す衛星捕
捉数を含む、自車両位置の測位状態を示す少なくとも一
のパラメータに基づいて、所定の条件を満足した場合に
離脱を判定する。
項5の何れか一に記載の車両用離脱判定装置であって、
上記自車両位置検出手段は、GPS(global positioni
ng system)受信装置及び自律航法ユニットを備え、G
PS受信装置と自律航法ユニットとを組み合わせて使用
して現在位置を検出する。
前における、自車両位置検出手段で検出した自車両の位
置の変化に基づいて、自車両の道路離脱を判定するの
で、運転者がターンシグナル操作をしなかった場合であ
っても、車両の離脱車線への進入を検出することができ
る。
における、地図記憶手段から取得した道路幅と、道路幅
方向における自車両の位置の変化とに基づいて、自車両
の道路離脱を判定するので、地図データに含まれる道路
幅を用いて、道路幅方向における自車位置の変化から離
脱を判定することができ、運転者がターンシグナル操作
をしなかった場合であっても、精度良く車両の離脱を判
定することができる。
における、横位置検出手段で検出した横位置の変化に基
づいて、自車両の道路離脱を判定するので、道路形状を
示す地図データを保有することなく、運転者がターンシ
グナル操作をしなかった場合であっても、精度良く離脱
を判定することができる。
距離が所定値以下であって、分岐検出手段で検出された
分岐方向への自車両位置の変位が検出され、更に自車両
が離脱エリアに進入したことに基づいて、自車両の道路
離脱を判定するので、運転者がターンシグナル操作をし
なかった場合であっても、精度良く離脱を判定すること
ができる。
(differential GPS)システムにおける前記GPS受信
装置で受信する信号を補正する信号補正装置の有無、連
続測位回数、GPS衛星配置による位置検出精度の低下
率を示す値、GPS受信装置と無線通信可能なGPS衛
星数を示す衛星捕捉数を含む、自車両位置の測位状態を
示す少なくとも一のパラメータに基づいて、所定の条件
を満足した場合に離脱を判定する処理を実行するので、
精度高く現在位置を検出して、離脱の誤判定を抑制して
正確な離脱判定をすることができる。
装置と自律航法ユニットとを組み合わせて使用して現在
位置を検出するので、精度の高い現在位置情報を用い、
離脱の誤判定を抑制して正確な離脱判定をすることがで
きる。
て図面を参照して説明する。
示すように構成された第1実施形態に係る車両走行制御
装置に適用される。この車両走行制御装置は、例えば高
速道路を走行している車両が離脱車線に進入するにも拘
わらず、車両速度が減速しない場合に警報音を発するも
のである。
構成』第1実施形態に係る車両走行制御装置は、車両に
搭載されており、図1に示すように、自車位置検出部
1、地図記憶部2、分岐距離測定部3、分岐方向判定部
4、横位置算出部5、離脱エリア判定部6、離脱判定部
7、車速取得部8、警報部9を備えて構成されている。
itioning system)衛星と接続され、GPS衛星からの
無線信号に基づいて自車両の位置を検出して自車両の現
在位置を示す現在位置情報を取得するGPSシステム単
体、又はGPSシステムと自律航法ユニットとを併用し
て現在位置情報を取得するシステムが使用可能である。
情報として、自車位置のみならず、自車方位(自車両の
進行方向)も検出する。自車位置検出部1は、自車方位
を検出するに際して、GPSシステムを用いる場合に
は、時間的に前後する車両移動ベクトルを用いて自車方
位を求めて取得しても良い。また、この自車位置検出部
1では、自車方位を検出するために、ジャイロを備えて
いても良い。
位を含む現在位置情報を分岐距離測定部3及び横位置算
出部5に出力する。
媒体からなり、道路を線で表現し、複数の道路の接続関
係を示す道路接続(リンク)情報と、道路の形状を示す
道路形状(ポリゴン)情報とを少なくとも含む地図デー
タを記憶している。この地図記憶部2には、一つの道路
について道路接続情報と道路形状情報とが設定されて記
憶され、道路接続情報と道路形状情報とが一対一で対応
づけられて記憶されている。
を図2に示す。図2に示す一例では、直線道路(例えば
高速道路車線)11から分岐道路(例えば離脱車線)1
2が分岐して接続されている場合、地図記憶部2には、
直線道路11と分岐道路12との接続点(ノード)13
までの直線道路11の略中心に位置する道路リンク14
を示す道路接続情報、ノードから先の直線道路11の略
中心に位置する道路リンク15を示す道路接続情報、分
岐道路12の略中心に位置する道路リンク16を示す道
路接続情報が記憶される。また、地図記憶部2には、道
路リンク14が略中心に配された道路ポリゴン17を示
す道路形状情報、道路リンク15が略中心に配された道
路ポリゴン18を示す道路形状情報、道路リンク16が
略中心に配された道路ポリゴン19を示す道路形状情報
が記憶される。また、接続点13の位置を示す情報は、
道路接続情報に含まれているものとする。
報を読み出して分岐距離測定部3、横位置算出部5及び
離脱エリア判定部6に出力すると共に、記憶している道
路形状情報を読み出して分岐距離測定部3、横位置算出
部5及び離脱エリア判定部6に出力する。
らの現在位置情報で示される自車位置を、地図記憶部2
に記憶されている道路接続情報に載せこむ処理をするこ
とで、道路リンク上の自車位置を認識し、自車位置か
ら、車両進行方向上であって自車位置から最も近い分岐
点までの距離である分岐距離情報を生成する。分岐距離
測定部3は、生成した分岐距離情報を分岐方向判定部4
に出力する。
情報に基づいて車両が存在する道路を示す道路接続情報
及び道路形状情報を地図記憶部2から読み出すと共に、
時間的に前後する複数の自車位置(図3中の●)を自車
位置検出部1から取得する。そして、分岐距離測定部3
は、自車位置の変化から車両進行方向を認識して直近の
分岐点を認識し、自車位置を修正をして道路ポリゴン2
1内に載せこみ(図3中の○)、複数の自車位置を道路
リンク22上に載せこむ処理をする。これにより、取得
した複数の自車位置(図3中の●)のうち、道路ポリゴ
ン21外の自車位置を道路ポリゴン21内の修正位置
(図3中の○)に修正し、更に道路リンク22上の位置
(図3中の×)に載せこむ。
らの分岐距離情報から、自車位置から分岐点までの距離
を認識し、認識した距離が所定値L以下である場合に、
直近の分岐点と接続した道路リンクを示す道路接続情報
から、車両進行方向に対して右分岐であるか、左分岐で
あるかの判定をし、分岐方向を示す分岐方向情報を生成
する。そして、分岐方向判定部4は、生成した分岐方向
情報を横位置算出部5及び離脱エリア判定部6に出力す
る。
分岐点もあるので、少なくとも1000m以上にするこ
とが望ましい。
判定するに際して、図4に示すように、分岐点13を構
成する道路リンク14,15,16を用い、これら道路
リンク14,15,16の接続関係より分岐方向を「左
方向」と判定する。
岐点13に対する手前の分岐手前道路リンク14と接続
する道路リンクのうち、車両が走行中であって同一の道
路を構成し、属性が同一とみなせる道路リンクを本線道
路リンクとし、それ以外の分岐点13に接続した道路リ
ンクを分岐道路リンクとする。更に、図5に示す場合に
おいて、本線道路リンク14から分岐する分岐道路リン
ク32,33は、属性が等しいために同等分岐とする。
分岐方向情報が入力されると共に、地図記憶部2から道
路形状情報及び道路接続情報が入力され、更に自車位置
検出部1から現在位置情報が入力される。横位置算出部
5は、自車位置を道路ポリゴン上にプロットし、道路ポ
リゴンの横方向における自車位置と道路端と距離を求め
て、横位置を示す横位置情報を生成して離脱判定部7に
出力する。このとき、横位置算出部5は、自車位置がプ
ロットされている道路ポリゴンに対応する道路リンクに
対する垂直線であって、自車位置と交差する垂直線上の
道路端のうち、車両進行方向における分岐方向とは反対
の道路端と、自車位置との距離を求める。
向に対して左に分岐道路が存在する図6(a)、及び、
車両進行方向に対して右に分岐道路が存在する図6
(b)に示すように、車両進行方向に対する横方向であ
って、分岐道路の反対側の道路端41と、自車位置31
との距離dを求める。
て、図5に示すように本線道路に対して同属性の分岐道
路が複数存在する場合には、何れか一方の道路端41と
自車位置との距離dを求める。
から分岐方向情報が入力されると共に、地図記憶部2か
ら道路形状情報及び道路接続情報を入力する。この離脱
エリア判定部6は、自車両の自車位置を含み直近の分岐
点13を構成する道路ポリゴンについての道路形状情
報、道路接続情報及び分岐方向情報に基づいて、車両が
本線道路から分岐道路に離脱するときに通過する離脱エ
リアを判定する。離脱エリア判定部6は、離脱エリアを
示す離脱エリア情報を離脱判定部7に出力する。
情報を生成する処理を図7〜図12を参照して説明す
る。
するに際して、先ず、分岐点部分において複数の道路ポ
リゴンが分離する分離点を求める処理を行う。この分離
点は、図7に示すように、直近の分岐を構成する道路リ
ンク(道路リンク0〜道路リンク2)に対応する道路ポ
リゴン(道路ポリゴン0〜道路ポリゴン2)において、
2つ以上の道路ポリゴン同士の交点であること、他の道
路ポリゴン内部に含まれないこと、道なりリンク(道路
リンク0)と分岐リンク(道路リンク2)との間に含ま
れる点であること、の3つの条件を全て満たす点とす
る。これにより、離脱エリア判定部6は、道路ポリゴン
0と道路ポリゴン2との交点のうち、道路ポリゴン1に
含まれない交点であって、道路ポリゴン0と道路ポリゴ
ン2との間に含まれる点を分離点51とする。このと
き、離脱エリア判定部6は、処理に必要な道路接続情報
及び道路形状情報を読み出す処理をする。
ように、求めた分離点51を通り分岐手前の道路リンク
(道路リンク1)と垂直な直線上で分岐道路部分に該当
する道幅w1と、本線道路部分に該当する道幅w2とを
求める。このとき、離脱エリア判定部6は、道路形状情
報に含まれる道路幅を示す情報を参照して道幅w1及び
道幅w2を求める。
w1と、道幅w2とを用いて、本線道路から分岐道路に
離脱する離脱エリアを生成する。このとき、離脱エリア
判定部6は、分岐方向情報により直近の分岐方向が左方
向であるときには、読み出した複数の道路形状情報の道
路ポリゴン群において、道路右端から道幅w2の領域を
本線道路のエリアとし、道幅w2外のエリアを離脱エリ
アにする。
6は、本線道路の右端からの道幅w2のエリアを本線エ
リアとし、本線道路から道幅w2以上のエリアである分
岐道路の全体を離脱エリアとする。
い左分岐が直近の分岐である場合、離脱エリア判定部6
は、本線道路から道幅w2以上のエリアである本線道路
に隣接する道路部分、及び分岐道路の全体を離脱エリア
とする。
方向である場合には、離脱エリア判定部6は、左端から
道幅w2以上のエリアを離脱エリアとする。
から右方向及び左方向に同等の分岐である場合には、離
脱エリア判定部6は、分離点51における左分岐の道幅
をw1にし、右分岐の道幅をw2にしたとき、道幅w1
と道幅w2の比率によって、左離脱エリアと右離脱エリ
アとを設定する。
置情報が入力されると共に、離脱エリア判定部6から離
脱エリア情報が入力され、車両が離脱エリアを走行して
いるか否かの判定をして、離脱エリアを走行していると
きにはその旨の情報を警報部9に出力する。
車速に応じた信号が入力され、入力された信号に基づい
て車両速度情報を生成して警報部9に出力する。
ら、車両が離脱エリアを走行している可能性がある場合
に、車速取得部8から車両速度情報を取得し、取得した
車速が十分に減速されていないときには警報を運転者に
提示する。
置検出部1としてGPSシステムに含まれるGPS受信
装置を備えている場合には、DGPS(differential G
PS)システムにおけるGPS受信装置で受信する信号を
補正する信号補正装置の有無、連続測位回数、GPS衛
星配置による位置検出精度の低下率を示すDOP値(Di
lution of Precision)、GPS受信装置と無線通信可
能なGPS衛星数を示す衛星捕捉数等の、自車両位置の
測位状態を示すパラメータに基づいて、正確に現在位置
情報を取得することができる所定の条件を満足した場合
に離脱を判定する。
システムによる自車位置検出部1の受信状態が良好でな
い時等における、離脱の誤判定を抑制して正確な判定を
することができる。
置検出部1がGPSシステムと自律航法ユニットとを組
み合わせて使用して現在位置情報を作成するので、GP
Sシステムを使用したときの自車位置検出部1の受信状
態が良好でないときでも、自律航法ユニットにより正確
な現在位置情報を作成することができ、離脱の誤判定を
抑制して正確な判定をすることができる。
よる車両走行制御処理」図13に、上述の第1実施形態
に係る車両走行制御装置による車両走行制御処理の処理
手順について説明する。
る時に、自車位置検出部1により自車位置及び自車方位
を取得してステップS2に処理を進める。
により、ステップS1で取得した自車位置と一致する地
図上での道路形状情報を読み出して、自車位置を道路ポ
リゴン上に載せこむ処理をして、ステップS3に処理を
進める。
により、ステップS2での処理を行った結果、自車位置
が道路ポリゴンに存在したか否かの判定をする。自車位
置が道路ポリゴン上に存在するときにはステップS5に
処理を進め、存在しないときにはステップS4に処理を
進める。
により、図3を参照して説明したような処理を行うこと
で、自車位置を最寄りの道路ポリゴンに載せこむ処理を
して、ステップS5に処理を進める。
により、ステップS2又はステップS4で自車位置を載
せこんだ道路ポリゴンに対応する道路リンクを示す道路
接続情報を地図記憶部2から検索して読み出して、ステ
ップS6に処理を進める。
により、自車位置からステップS5で読み出した道路接
続情報で示される道路リンクに下ろした垂線と、道路リ
ンクとの交点位置を検出して、ステップS7に処理を進
める。
により、車両の進行方向に存在する直近の分岐点を検索
して、ステップS8に処理を進める。
により、ステップS6で検出した交点位置と、ステップ
S7で検索した分岐点との距離を求めることで、自車位
置と分岐点の位置との距離を求めてステップS9に処理
を進める。
により、ステップS8で求めた自車位置と分岐点の位置
との距離が所定距離Nmよりも小さいか否かの判定を
し、距離が所定距離Nmよりも小さいときにはステップ
S10に処理を進め、小さくないときにはステップS1
に処理を戻す。
4により、直近の分岐点と接続した道路リンクを示す道
路接続情報から、車両進行方向に対して右分岐である
か、左分岐であるかの判定をし、分岐方向を示す分岐方
向情報を生成して、ステップS11に処理を進める。
により、図6を参照して説明した処理を行うことで、ス
テップS4で求めた分岐方向を用いて、道路ポリゴンの
端部から自車位置の横位置を求めてステップS12に処
理を進める。
より、図8を参照して説明した処理を行うことで道幅w
1、道幅w2を求めて、ステップS13処理を進め、ス
テップS13において、ステップS11で求めた横位
置、及びステップS12で求めた道幅の保存することに
より、横位置及び道幅の車両が走行することによる変化
を得てステップS14に処理を進め、時間によって変化
する横位置及び道幅の変化パターンを算出して、ステッ
プS15に処理を進める。
より、ステップS14で行った横位置及び道幅の情報の
変化パターンから、自車位置がステップS12で求めた
離脱エリア内となったか否かを判定し、離脱エリア内と
なっていないときにはステップS1に処理を戻し、離脱
エリア内となったときにはステップS16に処理を進め
る。
において車両が離脱エリアに入ったことに応じて警報部
9により車速取得部8から車両速度情報を取得してステ
ップS17に処理を進める。
で取得した車両速度情報から、警報部9により、車速が
十分に減速されているか否かの判定を行い、十分に減速
されているときにはステップS1に処理を戻し、十分に
減速されていないときにはステップS18に処理を進め
て、警報を運転者に提示して、ステップS19に処理を
進める。
イグニッションキーがオフであるか否かを判定し、オフ
であるときには処理を終了し、オフでないときにはステ
ップS1に処理を戻し、イグニッションスイッチがオフ
とされるまでステップS1〜ステップS19の処理を繰
り返す。
御装置によれば、分岐点手前の自車位置の変化から、車
両の離脱エリアへの離脱を判定するようにしたので、運
転者がターンシグナル操作をしなかった場合であって
も、車両の離脱車線への進入を検出することができ、更
には例えばACC(アクティブ・クルーズ・コントロー
ル)制御において、分岐道路に進入した後に不意に加速
するような状況を防止することができる。
置によれば、道路ポリゴンの道路幅を用いて、道路幅方
向における自車位置の変化から離脱を判定するので、精
度良く車両の離脱を判定することができる。
に係る車両走行制御装置の構成を示す。なお、この第2
実施形態の説明では、上述の第1実施形態と同様の部分
はその詳細な説明を省略する。
は、第1実施形態と同様に、例えば高速道路を走行して
いる車両が離脱車線に進入するにも拘わらず、車両速度
が減速しない場合に警報音を発するものである。
図14から分かるように、自車位置検出部61、地図記
憶部62、分岐距離測定部63、分岐方向判定部64、
横位置算出部65、離脱判定部66、警報部9及び車速
取得部8を備えて構成されている。
れて車両周囲の道路端を撮像するカメラ装置、GPSシ
ステム、及び自律航法ユニットから構成されている。
置61aは、図15に示すように、xyz座標系におい
て、座標(0,0,Cz)に設けられており、車両の左
側方を撮像するように設置されている。また、カメラ装
置61aは、yz平面において、図16に示すように、
画角βに設定され、高さCz位置に見下ろし角度αで路
面を撮像するように配置されている。これにより、カメ
ラ装置61aは、xy平面において、図17に示すよう
に、例えばガードレール71を含む走行道路72の左端
点Pを撮像する。
報が格納され、必要に応じて分岐距離測定部63により
読み出される。
を構成するGPSシステム及び自律航法ユニットによっ
て生成された現在位置情報を入力とし、自車位置を含む
道路接続情報を地図記憶部2から読み出し、対応した道
路リンク上に自車位置をマッチングさせることにより、
自車両の進行方向上に存在する直近の分岐点を求め、求
めた分岐点と自車位置との距離を計算する。そして、分
岐距離測定部63は、計算した距離を示す分岐距離情報
を離脱判定部66に出力する。
3からの分岐距離情報を入力とし、第1実施形態と同様
の処理を行うことにより自車位置から直近の分岐点での
分岐方向を示す分岐方向情報を作成して離脱判定部66
に出力する。
を構成するカメラ装置61aからのカメラ画像を入力し
て、カメラ画像に視点変換処理を施すことにより、道路
端から自車位置までの距離、すなわち横位置を求めて横
位置情報を離脱判定部66に出力する。上記視点変換処
理では、図15〜図17を参照して説明したように、カ
メラ装置61aの画角β、見下ろし角α、カメラ装置6
1aの配設位置が予め規定されており、これらの規定値
を用いることで、実際にカメラ装置61aが撮像したカ
メラ画像の視点を変換して、例えば車両の真上から見た
カメラ画像に変換して自車位置と道路端との距離を求め
る。
らの分岐距離情報、分岐方向判定部64からの分岐方向
情報、横位置算出部65からの横位置情報を入力とし、
これらの情報に基づいて車両が分岐道路に進入する可能
性があるか否かの判定をして、判定結果を警報部9に出
力する。このとき、離脱判定部66は、横位置の変化パ
ターンに基づいて、自車両が本線から離脱車線に進入し
たか否かの判定をする。
い左方向への分岐となっている道路形状を車両が走行す
る場合、図18(b)に示すように、離脱車線を通過す
るときの分岐までの距離と、左端からの距離との関係
は、図18(b)に示すようになる。図18(b)の離
脱車線を通過した場合(図中の◆、■)には、分岐点に
近づくと左端からの距離が大きくなる。一方、離脱車線
に進入した場合(図中の*、●)には、分岐点に近づい
ても左端からの距離が略一定になっている。
線が長い左方向への分岐となっている道路形状を車両が
走行する場合、図19(b)に示すように、離脱車線を
通過するときの分岐までの距離と、左端からの距離との
関係は、図18(b)に示すようになる。図19(b)
の離脱車線を通過した場合の横位置の変化パターン(図
中の◆、■)では、離脱車線が長いので車線変更をした
後に離脱車線に進入するので、車両が左側に接近するこ
とにより、先ず左端からの距離が小さくなり、次いで離
脱車線に進入することにより左端からの距離が大きくな
る。一方、離脱車線を通過する変化パターン(図中の
*、●)では、分岐点に近づくと左端からの距離が大き
くなる。
図19に示すような変化パターンの特徴を予め記憶して
おいて、横位置算出部65からの横位置情報、分岐方向
情報、分岐距離情報に基づいて、横位置の変化パターン
を解析して自車両が離脱車線に離脱する可能性があるか
否かの判定をする。
脱判定部66は、ステップS14において、横位置の変
化パターンを算出することにより、ステップS15で自
車位置が離脱したか否かの判定をする。
御装置によれば、車両進行方向に対する道路端から自車
位置までの距離を計測し、距離の変化から離脱を判定す
るので、第1実施形態に係る車両走行制御装置のように
道路ポリゴンを示す情報を保有することなく、精度良く
離脱を判定することができる。
に係る車両走行制御装置の構成を示す。なお、この第3
実施形態の説明では、上述の実施形態と同様の部分はそ
の詳細な説明を省略する。
地図記憶部として第1実施形態に係る地図記憶部2を備
えると共に、第2実施形態に係る車両走行制御装置に、
地図記憶部2及び自車位置検出部61からの情報を入力
とし、自車両が走行している道路の道幅を求めて離脱判
定部66に出力する道幅算出部81を追加して構成され
ている。
ら現在位置情報を入力して、自車位置の道路形状情報を
入力して、道路ポリゴンに自車位置を載せこみ、自車が
存在する道路の道幅を求めて、道幅情報を離脱判定部6
6に出力する。
置算出部65から横位置情報を入力し、道幅に対する横
位置の比率に基づいて、自車両が道路離脱するか否かの
判定をする。
うに、道幅情報に基づいて道路幅を自車両の進行方向で
2等分し、横位置が分岐方向の離脱車線側領域91によ
っているか否かにより、自車両が道路離脱するか否かの
判定をしても良い。
脱判定部66は、ステップS14において、横位置の変
化パターンを算出することにより、ステップS15で自
車位置が離脱したか否かの判定をする。
であるが、同じような車両の横変位が見られる場合、例
えば図22に示すように、実線で示した道路形状101
と、斜線領域で示した道路形状102とは異なる形状を
した分岐において、略同じ移動軌跡を検出した場合には
道路右端からの横位置が略同じとなり、道路形状101
では車線変更であり、道路形状102では離脱斜線への
進入となる。これに対し、離脱判定部66により道路幅
及び横位置に基づいて、自車両の位置を判定して自車両
が道路離脱するか否かの判定をすることにより、道路形
状が異なることによって車線変更と離脱道路への進入と
を誤判定することを防止することができる。
ある。このため、本発明は、上述の実施形態に限定され
ることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明
に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に
応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
制御装置の構成を示すブロック図である。
ための図である。
ある。
ることを説明するための図である。
の属性が等しいときの分岐方向を判定することを説明す
るための図である。
場合(a)、車両進行方向に対して右に分岐道路が存在
する場合(b)において、車両進行方向に対する横方向
であって、分岐道路の反対側の道路端と、自車位置との
距離を求めることを説明するための図である。
ある。
内容を説明するための図である。
ることを説明するための図である。
めることを説明するための図である。
を求めることを説明するための図である。
である場合において離脱エリアを求めることを説明する
ための図である。
車両走行制御処理の処理手順を示すフローチャートであ
る。
を示すブロック図である。
を説明するための図である。
明するための図である。
メラ装置により撮像したカメラ画像について説明するた
めの図である。
道路形状を車両が走行する場合における離脱車線を通過
又は離脱車線に進入するときの分岐までの距離と、左端
からの距離との関係を説明するための図である。
道路形状を車両が走行する場合における離脱車線を通過
又は離脱車線に進入するときの分岐までの距離と、左端
からの距離との関係を説明するための図である。
を示すブロック図である。
することを説明するための図である。
を防止することを説明するための図である。
Claims (6)
- 【請求項1】 自車両の現在位置及び自車両の進行方向
を検出する自車両位置検出手段と、 自車両が走行する道路の接続関係を示す道路データを記
憶する地図記憶手段と、 上記自車両位置検出手段で検出した現在位置から、自車
両の進行方向に存在する道路データを上記地図記憶手段
から取得して、自車両の進行方向に存在する分岐を検出
する分岐検出手段と、 上記分岐検出手段で検出された分岐の手前における、上
記自車両位置検出手段で検出した自車両の位置の変化に
基づいて、自車両の道路離脱を判定する離脱判定手段と
を備えることを特徴とする車両用離脱判定装置。 - 【請求項2】 自車両の現在位置及び自車両の進行方向
を検出する自車両位置検出手段と、 道路を線で表現した道路リンク、道路リンクの接続点、
及び道路幅を少なくとも道路データとして記憶する地図
記憶手段と、 上記自車両位置検出手段で検出した現在位置から、自車
両の進行方向に存在する道路の道路リンク及び道路リン
クの接続点を上記地図記憶手段から取得して、自車両の
進行方向に存在する分岐を検出する分岐検出手段と、 上記分岐検出手段で検出された分岐の手前における、上
記地図記憶手段から取得した道路幅と、道路幅方向にお
ける自車両の位置の変化とに基づいて、自車両の道路離
脱を判定する離脱判定手段とを備えることを特徴とする
車両用離脱判定装置。 - 【請求項3】 自車両の現在位置及び自車両の進行方向
を検出する自車両位置検出手段と、 道路を線で表現した道路リンク、道路リンクの接続点を
少なくとも道路データとして記憶する地図記憶手段と、 上記自車両位置検出手段で検出した現在位置から、自車
両の進行方向に存在する道路の道路リンク及び道路リン
クの接続点を上記地図記憶手段から取得して、自車両の
進行方向に存在する分岐を検出する分岐検出手段と、 道路端から自車両の位置までの距離を自車両の横位置と
して検出する横位置検出手段と、 上記分岐検出手段で検出された分岐の手前における、上
記横位置検出手段で検出した横位置の変化に基づいて、
自車両の道路離脱を判定する離脱判定手段とを備えるこ
とを特徴とする車両用離脱判定装置。 - 【請求項4】 自車両の現在位置及び自車両の進行方向
を検出する自車両位置検出手段と、 道路を線で表現した道路リンク、道路リンクの接続点、
及び道路幅を少なくとも道路データとして記憶する地図
記憶手段と、 上記自車両位置検出手段で検出した現在位置から、自車
両の進行方向に存在する道路の道路リンク及び道路リン
クの接続点を上記地図記憶手段から取得して、自車両の
進行方向に存在する分岐までの距離及び分岐方向を検出
する分岐検出手段と、 上記地図記憶手段から取得した道路データに、道路離脱
時に走行する離脱エリアを設定する離脱エリア設定手段
と、 上記分岐検出手段で検出された分岐までの距離が所定値
以下であって、上記分岐検出手段で検出された分岐方向
への自車両位置の変位が検出され、更に自車両が離脱エ
リアに進入したことに基づいて、自車両の道路離脱を判
定する離脱判定手段とを備えることを特徴とする車両用
離脱判定装置。 - 【請求項5】 上記自車両位置検出手段はGPS(glob
al positioning system)受信装置であり、DGPS(d
ifferential GPS)システムにおける上記GPS受信装
置で受信する信号を補正する信号補正装置の有無、連続
測位回数、GPS衛星配置による位置検出精度の低下率
を示す値、上記GPS受信装置と無線通信可能なGPS
衛星数を示す衛星捕捉数を含む、自車両位置の測位状態
を示す少なくとも一のパラメータに基づいて、所定の条
件を満足した場合に離脱を判定することを特徴とする請
求項1〜請求項4の何れか一に記載の車両用離脱判定装
置。 - 【請求項6】 上記自車両位置検出手段は、GPS(gl
obal positioning system)受信装置及び自律航法ユニ
ットを備え、上記GPS受信装置と上記自律航法ユニッ
トとを組み合わせて使用して現在位置を検出することを
特徴とする請求項1〜請求項5の何れか一に記載の車両
用離脱判定装置。
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---|---|---|---|
JP2001223224A JP3864729B2 (ja) | 2001-07-24 | 2001-07-24 | 車両用離脱判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publication Number | Publication Date |
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ID=19056592
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP (1) | JP3864729B2 (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005173917A (ja) * | 2003-12-10 | 2005-06-30 | Nissan Motor Co Ltd | 分岐路検出装置及び分岐路検出方法 |
JP2008299570A (ja) * | 2007-05-31 | 2008-12-11 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援装置 |
JP2016206868A (ja) * | 2015-04-21 | 2016-12-08 | アルパイン株式会社 | 電子装置、走行車線識別システムおよび走行車線識別方法 |
JP2021020475A (ja) * | 2019-07-24 | 2021-02-18 | 株式会社Subaru | 車両の自動運転支援装置 |
-
2001
- 2001-07-24 JP JP2001223224A patent/JP3864729B2/ja not_active Expired - Fee Related
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US11407412B2 (en) * | 2019-07-24 | 2022-08-09 | Subaru Corporation | Automatic driving assist apparatus for vehicle |
JP7303684B2 (ja) | 2019-07-24 | 2023-07-05 | 株式会社Subaru | 車両の自動運転支援装置 |
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