JP2003022133A - Sampling processing method, velocity instruction compensating method and processing means - Google Patents
Sampling processing method, velocity instruction compensating method and processing meansInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、一定のサンプリン
グ周期で入力するモータの位置情報を基に演算される速
度指令等の時間遅れを補正する方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for correcting a time delay such as a speed command calculated on the basis of motor position information input at a constant sampling period.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、サーボ制御系ではエンコーダ
から位置データを入力して、追従偏差に基づく速度指令
などを演算出力するまでに時間遅れが発生する。この場
合の対応としては、時間遅れが一定の場合は、あらかじ
め時間遅れを記憶して置いて、記憶した時間だけ遅れを
補正する方法がある。その他には、予測制御の考え方か
ら直線補間による補正例等がある。直線補間の例として
は、例えば、特開平８−１９４５４１に開示の「位置制
御装置」が上げられる。図４は従来の位置制御装置の構
成図であり、複数のサーボ制御ユニット１１がＣＮＣ装
置本体２０から同期制御される場合の１つのサーボ制御
ユニットを示したものであり、この場合はＣＮＣ装置本
体２０の同期信号とサーボ制御ユニットのエンコーダか
らの位置データの同期制御であって、速度指令等の時間
遅れの補正が目的ではないが、直線補間の例として取り
上げる。2. Description of the Related Art Conventionally, in a servo control system, a time delay occurs until position data is input from an encoder and a speed command or the like based on a tracking deviation is output. In this case, when the time delay is constant, there is a method of storing the time delay in advance and correcting the delay by the stored time. In addition, there are examples of correction by linear interpolation from the perspective of predictive control. As an example of the linear interpolation, for example, “position control device” disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 8-194541 can be cited. FIG. 4 is a configuration diagram of a conventional position control device, showing one servo control unit when a plurality of servo control units 11 are synchronously controlled from the CNC device body 20, and in this case, the CNC device body. It is a synchronous control of the 20 sync signals and the position data from the encoder of the servo control unit, and the purpose is not to correct the time delay such as a speed command, but it will be taken as an example of linear interpolation.
【０００３】図４では、エンコーダ１４からモータ１３
の位置データを、一定のサンプリング周期でディジタル
信号化してサーボ制御ユニット部１１へ出力し、位置デ
ータバッファ１６に記憶して置く。位置データ処理部１
５は、ＣＮＣ装置本体２０からの同期信号によりバッフ
ァ１６から位置データを読取り、同時に、位置データを
バッファ１６が受信する度にクリアされてスタートし、
タイマデータが読出されるまで計時するタイマ１８から
タイマデータを読出してＣＮＣ装置本体２０へ出力し、
ＣＮＣ装置本体２０で速度指令などを演算して出力す
る。この場合の補間処理は図５のタイムチャートより、
タイマ１８と位置データ処理部１５により、図５（ａ）
に示すＣＮＣ装置本体２０からの位置・速度制御の同期
信号ａ１、ａ２の周期Ｔ２と、図５（ｃ）に示すエンコ
ーダ１４のサンプリング周期Ｔ１との同期をとるため
に、サンプリング周期Ｔ１の２点間の位置データｂ３
（＝ｂ３−ｂ２）と、サンプリング周期Ｔ１と予測位置
Ｂ４までの周期ｔ１の比、ｔ１／Ｔ１、から比例配分に
より、Ｂ４＝（ｂ３−ｂ２）・ｔ１／Ｔ１＋ｂ３、と演
算して、同期信号ａ２と補間直線（点線）の交点の位置
データＢ４を直線補間して予測する。In FIG. 4, from the encoder 14 to the motor 13
The position data is converted into a digital signal at a constant sampling cycle, output to the servo control unit 11 and stored in the position data buffer 16. Position data processing unit 1
5, the position data is read from the buffer 16 by the synchronizing signal from the CNC device main body 20, and at the same time, the position data is cleared every time the buffer 16 receives the data, and starts.
The timer data is read from the timer 18 that counts until the timer data is read and is output to the CNC device main body 20.
The CNC device main body 20 calculates and outputs a speed command and the like. The interpolation process in this case is as shown in the time chart of FIG.
By the timer 18 and the position data processing unit 15, FIG.
In order to synchronize the cycle T2 of the position / speed control synchronization signals a1 and a2 from the CNC device body 20 shown in FIG. 5 with the sampling cycle T1 of the encoder 14 shown in FIG. Position data b3 between
(= B3-b2) and the ratio of the sampling period T1 and the period t1 to the predicted position B4, t1 / T1, are proportionally distributed to calculate B4 = (b3-b2) .t1 / T1 + b3, and the synchronization signal The position data B4 at the intersection of a2 and the interpolation straight line (dotted line) is linearly interpolated and predicted.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の技術では、速度指令などの時間遅れを記憶して補正
する方法では、時間遅れが常に一定でない限り有効な補
正手段にならないという問題があった。また、特開平８
−１９４５４１号の場合は、エンコーダ１４のサンプリ
ング周期をＣＮＣ装置本体２０の同期信号に同期させる
方法であって、エンコーダ１４からの位置データを入力
して、ＣＮＣ装置本体２０で演算して速度指令等を出力
する際の時間遅れに対する補正は全く考慮されていない
ため、制御遅れによって位置決め制御の応答性が悪化す
るという問題があった。そこで、本発明は、サンプリン
グ周期毎に異なる演算処理の時間遅れを補正して、応答
性の良い安定な位置決め制御を可能にするサンプリング
処理による指令補正方法を提供することを目的としてい
る。However, the above-mentioned conventional technique has a problem that the method of storing and correcting the time delay such as the speed command cannot be an effective correction means unless the time delay is always constant. . In addition, JP-A-8
No. 194541 is a method of synchronizing the sampling cycle of the encoder 14 with the synchronization signal of the CNC device body 20, in which the position data from the encoder 14 is input, the CNC device body 20 calculates, and a speed command, etc. Since the correction for the time delay when outputting is not taken into consideration at all, there is a problem that the response of the positioning control deteriorates due to the control delay. Therefore, an object of the present invention is to provide a command correction method by sampling processing that corrects the time delay of arithmetic processing that differs for each sampling cycle and enables stable positioning control with good responsiveness.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載のサンプリング処理方法の発明は、
時間により変化する入力データを入力してから演算処理
して出力するまでの時間が一定でないサンプリング処理
方法において、時間により変化するデータを入力してか
ら出力するまでの時間を計測し、この計測時間に基づい
て前記サンプリング処理で費やした時間遅れを補正する
ことを特徴とする。また、請求項２に記載の速度指令補
正方法の発明は、位置データを入力してから位置ループ
演算処理して出力するまでの時間が一定でない速度指令
方法において、前記位置データを入力してから出力する
までの時間を計測し、この計測時間に基づいて前記速度
指令処理で費やした時間遅れを補正することを特徴とす
る。請求項３記載のサンプリング処理手段の発明は、デ
ータを入力してから演算処理して出力するまでの時間が
一定でないサンプリング処理手段において、時間により
変化するデータを入力してから出力するまでの時間を計
測する処理時間計測手段と、前記処理時間計測手段が計
測した時間に基づいて前記サンプリング処理手段で費や
した時間遅れを補正する時間遅れ補正手段を備えたこと
を特徴とする。請求項４記載の速度指令手段の発明は、
位置データを入力してから位置ループ演算処理して出力
するまでの時間が一定でない速度指令手段において、前
記位置データを入力してから出力するまでの時間を計測
する処理時間計測手段と、前記処理時間計測手段が計測
した時間に基づいて前記速度指令手段で費やした時間遅
れを補正する速度指令補正手段を備えたことを特徴とす
る。請求項５記載の発明は、前記速度指令補正手段が、
位置ループ演算処理において、サンプリング周期により
位置フィードバックが入力するとタイマーを起動し、位
置偏差演算、位置ループゲイン演算を行って速度指令ｏ
ｕｔ３ｐｒｅを出力するまでの演算処理時間の遅れｔ３
を計時して、前回データ（ｏｕｔ１、ｔ１）、前々回デ
ータ（ｏｕｔ２、ｔ２）と、サンプリング時間ｔｓを用
いて前記式（１）により、前回と前々回の速度指令値を
基準に、直接ｔ３時の速度指令ｏｕｔ３を予測出力する
ことを特徴とする。この速度指令補正方法によれば、式
（１）により、前回と前々回の速度指令値を基準に、直
接ｔ３時の速度指令ｏｕｔ３を予測出力するので、１演
算単位（１ブロック）のｔ１〜ｔ３間では直線補間であ
るが、時間遅れｔ１、ｔ２、ｔ３が異なる場合は、それ
ぞれ直線傾斜が異なるので、全体では曲線補間となり、
リアルタイムな追随性の良い制御が可能になり、応答性
が改善される。In order to achieve the above object, the invention of a sampling processing method according to claim 1 is
In the sampling processing method in which the time from input of time-varying input data to calculation processing and output is not constant, the time from the input of time-varying data to the output is measured. The time delay spent in the sampling processing is corrected based on the above. The invention of the speed command correction method according to claim 2 is a speed command method in which the time from the input of the position data to the output of the position loop calculation processing is not constant, after the position data is input. It is characterized in that the time until the output is measured and the time delay spent in the speed command processing is corrected based on the measured time. In the invention of the sampling processing means according to claim 3, in the sampling processing means in which the time from the input of data to the arithmetic processing and output is not constant, the time from the input to the output of data which changes with time. And a time delay correction means for correcting the time delay spent in the sampling processing means based on the time measured by the processing time measurement means. The invention of speed command means according to claim 4 is
In the speed command means in which the time from the input of the position data to the position loop calculation processing and the output thereof is not constant, the processing time measuring means for measuring the time from the input of the position data to the output thereof; It is characterized by further comprising speed command correction means for correcting the time delay spent in the speed command means based on the time measured by the time measurement means. According to a fifth aspect of the present invention, the speed command correction means is
In the position loop calculation process, when position feedback is input according to the sampling cycle, a timer is started, position deviation calculation and position loop gain calculation are performed, and speed command o
Delay t3 in processing time until ut3pre is output
And using the previous data (out1, t1), the data before two times before (out2, t2), and the sampling time ts by the above formula (1), the speed command value at the time immediately before and immediately before the time t3 is directly used as a reference. It is characterized by predictively outputting the speed command out3. According to this speed command correction method, since the speed command out3 at time t3 is directly predicted based on the speed command values of the previous time and the time before two by the formula (1), t1 to t3 of one calculation unit (one block). However, when the time delays t1, t2, and t3 are different, the linear inclinations are different, so the curve interpolation is performed as a whole.
Real-time followability control is possible, and responsiveness is improved.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態に
係るサンプリング処理による指令補正方法のタイミング
チャートを示す図である。図２は図１に示す演算結果の
指令を出力するサーボドライブのブロック図である。図
３は図２に示す位置制御部のタイミングチャートであ
る。図１において、入力変数ｘは、例えば、エンコーダ
からのＡ、Ｂ相パルス出力等の位置データである。エン
コーダからパルス出力を行う周期は、サンプリング時間
ｔｓであり、サンプリングｓ１、ｓ２、…、ｓｎに対す
る入力変数ｘを速度指令等に演算処理した結果がｏｕｔ
１、ｏｕｔ２、…、ｏｕｔｎである。又、各サンプリン
グ処理毎の演算処理時間をｔ１、ｔ２、ｔ３、…、ｔｎ
とする。この演算処理時間ｔ１、ｔ２、ｔ３、…、ｔｎ
は、それぞれ長さが異なる遅れ時間を表している。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a timing chart of a command correction method by a sampling process according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram of a servo drive that outputs the command of the calculation result shown in FIG. FIG. 3 is a timing chart of the position controller shown in FIG. In FIG. 1, the input variable x is, for example, position data such as A and B phase pulse output from the encoder. The cycle of pulse output from the encoder is the sampling time ts, and the result of arithmetic processing of the input variable x for sampling s1, s2, ...
, Out2, ..., Outn. Further, the calculation processing time for each sampling processing is t1, t2, t3, ..., Tn.
And This calculation processing time t1, t2, t3, ..., Tn
Indicates delay times having different lengths.
【０００７】つぎに動作について説明する。従来技術の
図５の場合は、サンプリング周期Ｔ１に対応する２点間
の位置データ＝ｂ３−ｂ２を基準に、ｔ１に対応する予
測位置Ｂ４における位置データを、ｔ１／Ｔ１より比例
配分によって、Ｂ４＝（ｂ３−ｂ２）・ｔ１／Ｔ１＋ｂ
３、と求め、直線補間により予測した予測位置Ｂ４の位
置データを、ＣＮＣ装置本体２０の同期信号Ｔ２にエン
コーダのサンプリング周期Ｔ１を同期させた位置データ
として、速度指令などを演算出力するものであった。
（但し、従来技術の処理は、速度指令演算までは扱って
おらず、速度指令演算前の同期信号とサンプリング周期
の同期処理までで、速度指令演算の時間遅れ補正は本発
明のテーマとなる）。これに対して、本実施の形態は、
サンプリング周期ｔｓに対応する２点間の基準データと
して、時間遅れｔ１、ｔ２を考慮した、サンプリング入
力ｓ１から演算出力までの時間遅れｔ１に対応する演算
処理結果ｏｕｔ１と、サンプリング入力ｓ２から演算出
力までの時間遅れｔ２に対応する演算処理結果ｏｕｔ２
間の、演算処理結果＝ｏｕｔ２−ｏｕｔ１、を基準に、
サンプリング入力ｓ３から演算出力までの時間遅れｔ３
に対応する演算処理結果ｏｕｔ３を、補正したサンプリ
ング周期＝ｔｓ＋ｔ２−ｔ１、とｔ３の比、ｔ３／（ｔ
ｓ＋ｔ２−ｔ１）より比例配分によって、前記式（１）
により演算出力するものである。なお、ｏｕｔ３pre は
サンプリングＳ３における補正処理前の演算処理結果で
ある。Next, the operation will be described. In the case of FIG. 5 of the prior art, the position data at the predicted position B4 corresponding to t1 is proportionally distributed from t1 / T1 to B4 based on the position data = b3-b2 between two points corresponding to the sampling period T1. = (B3-b2) * t1 / T1 + b
3, the position data of the predicted position B4 predicted by linear interpolation is used as position data in which the synchronization signal T2 of the CNC device body 20 is synchronized with the sampling cycle T1 of the encoder, and a speed command or the like is calculated and output. It was
(However, the processing of the prior art does not handle the speed command calculation, but the synchronization signal before the speed command calculation and the synchronization process of the sampling cycle, the time delay correction of the speed command calculation is the theme of the present invention.) . On the other hand, in the present embodiment,
As the reference data between two points corresponding to the sampling cycle ts, the calculation processing result out1 corresponding to the time delay t1 from the sampling input s1 to the calculation output, and the sampling input s2 to the calculation output, in consideration of the time delays t1 and t2. Result out2 corresponding to the time delay t2 of
Based on the calculation processing result = out2-out1,
Time delay t3 from sampling input s3 to calculation output
The calculation processing result out3 corresponding to is corrected sampling period = ts + t2-t1, and the ratio of t3, t3 / (t
s + t2-t1), the above equation (1)
Is calculated and output. Note that out3pre is the calculation processing result before the correction processing in the sampling S3.
【０００８】従って、図５の従来技術の場合は時間遅れ
を考慮していないために、全体が同一傾斜の直線上の点
の直線補間による予測であったのに対し、図１に示す本
実施の形態はで、ｔ１〜ｔ３の１演算区間（１ブロッ
ク）では直線補間の処理であるが、各ブロック毎に遅れ
時間が異なる場合は、それぞれ各ブロック毎に傾斜が異
なり、全体としては曲線補間となり、特別なケースとし
て時間遅れｔ１、ｔ２、ｔ３、…、ｔｎが等しい場合に
全体として直線補間になるだけで、直線・曲線あらゆる
補間に対応可能である。このように、時間遅れｔ１、ｔ
２を考慮してサンプリング周期ｔｓを、ｔｓ＋ｔ２−ｔ
１、とシフトして時間遅れの比率に応じて補正し、ｔ
１、ｔ２に対応する演算処理結果＝ｏｕｔ２−ｏｕｔ
１、を基準に、速度指令に相当するｏｕｔ３を直接予測
しているので、時間遅れｔ１、ｔ２、ｔ３、…ｔｎなど
が、それぞれ異なっていても、簡単な演算で時間遅れを
補正した追従性の良い制御出力が可能になり、応答性が
改善される。Therefore, in the case of the prior art of FIG. 5, since the time delay is not taken into consideration, the prediction was made by the linear interpolation of the points on the straight line having the same slope, whereas the present embodiment shown in FIG. However, when the delay time is different for each block, the slope is different for each block and the curve interpolation is performed as a whole. Therefore, as a special case, if the time delays t1, t2, t3, ... Thus, the time delays t1 and t
2 is taken into account, the sampling period ts is calculated as ts + t2-t
1 and correct according to the ratio of time delay, t
Calculation processing result corresponding to 1 and t2 = out2-out
Since out3 corresponding to the speed command is directly predicted on the basis of 1, even if the time delays t1, t2, t3, ... A good control output is possible and the responsiveness is improved.
【０００９】次に、図２および図３を参照して、演算処
理結果として具体的なサーボドライバの速度指令などの
指令出力例について説明する。図２はサーボドライバの
ブロック図であり、１は位置制御部で、位置指令とエン
コーダ６からの位置ＦＢパルスとの偏差を演算する減算
器と、位置ループゲインＫｐを乗算する乗算器により速
度指令を演算出力する。２は速度制御部で、位置制御部
１から出力される速度指令と速度ＦＢパルスの偏差を計
算し、速度ループゲインＫｖを乗算してトルク指令を出
力する。３は電流制御部で、トルク指令と電流検出器７
からの電流ＦＢより求めたｓｉｎ出力より電圧指令を出
力し、インバータ４で電力変換を行ってモータ５を駆動
する。Next, with reference to FIG. 2 and FIG. 3, an example of a specific command output such as a speed command of the servo driver will be described as the calculation processing result. FIG. 2 is a block diagram of the servo driver. Reference numeral 1 denotes a position control unit, which uses a subtractor that calculates a deviation between a position command and a position FB pulse from the encoder 6 and a speed command by a multiplier that multiplies a position loop gain Kp. Is calculated and output. A speed control unit 2 calculates a deviation between the speed command output from the position control unit 1 and the speed FB pulse, and multiplies the speed loop gain Kv to output a torque command. 3 is a current control unit, which is a torque command and current detector 7
A voltage command is output from the sin output obtained from the current FB from the inverter FB, and the inverter 4 performs power conversion to drive the motor 5.
【００１０】図３は位置制御部１のタイミングを示す図
であり、今、位置制御部１から、図１に示すｔ３の時点
で補正された速度指令（ｏｕｔ３）を出力する制御を行
うとすれば、サンプリング周期ｔｓ（ｓ３の時点）に従
ってエンコーダ６から位置ＦＢパルスが入力するとタイ
マが起動し、位置制御部１の制御周期に対する待ちディ
レーを置いて、位置指令と位置ＦＢの偏差を演算し、そ
れに位置ループゲインＫｐを乗算して、位置制御部１の
制御周期に従い速度指令＝ｏｕｔ３p r e を出力する。
この時点のタイマデータｔ３分をラッチしてタイマをク
リアする。この速度指令ｏｕｔ３p r e をタイマデータ
ｔ３と、前回データ（ｏｕｔ１、ｔ１）、前々回データ
（ｏｕｔ２、ｔ２）、サンプリング時間ｔｓより、前記
式（１）を用いて、速度指令ｏｕｔ３を出力する。これ
によって制御遅れを解消して応答性が改善される。ま
た、例えば、特開平０８−１９４５４１の従来例に示し
たような、複数のサーボモータを並列に同期運転するよ
うな場合に、本発明を適用し改善すれば、図５に示すよ
うに、サンプリング周期Ｔ１とＣＮＣ装置本体２０の同
期信号Ｔ２の同期を確立して、ＣＮＣ装置本体２０の位
置制御部１により、図３に示すように、位置偏差、位置
ループゲイン等の演算を開始し、同期信号Ｔ２のタイミ
ングで速度指令（ｏｕｔ３p r e ）を出力すると同時に
各タイマを、タイマデータｔ３を取り込んでクリアす
る。次に、前記式（１）により速度指令の時間遅れを補
正して、各サーボ毎に補正した速度指令（ｏｕｔ３）を
出力することで、各サーボ間の同期の確立と、本発明に
よる速度指令の時間遅れ補正処理の追加により、リアル
タイムで応答性の高いサーボシステムを実現できる。な
お、ここまでは演算結果の出力例として速度指令を例に
説明したが、他の指令出力にも適用可能である。FIG. 3 is a diagram showing the timing of the position control unit 1. Now, it is assumed that the position control unit 1 performs control to output the corrected speed command (out3) at time t3 shown in FIG. For example, when the position FB pulse is input from the encoder 6 in accordance with the sampling cycle ts (time point s3), the timer is activated, the waiting delay for the control cycle of the position control unit 1 is set, and the deviation between the position command and the position FB is calculated. It is multiplied by the position loop gain Kp, and the speed command = out3p re is output according to the control cycle of the position control unit 1.
The timer data t3 corresponding to this point is latched and the timer is cleared. The speed command out3p re is output from the timer data t3, the previous data (out1, t1), the last-previous data (out2, t2), and the sampling time ts by using the formula (1), and the speed command out3 is output. This eliminates the control delay and improves the responsiveness. Further, for example, when a plurality of servo motors are synchronously operated in parallel as shown in the conventional example of Japanese Patent Laid-Open No. 08-194541, if the present invention is applied and improved, as shown in FIG. The synchronization between the cycle T1 and the synchronization signal T2 of the CNC device body 20 is established, and the position control unit 1 of the CNC device body 20 starts calculation of position deviation, position loop gain, etc., as shown in FIG. At the same time as outputting the speed command (out3pre) at the timing of the signal T2, each timer is cleared by taking in the timer data t3. Next, by correcting the time delay of the speed command according to the equation (1) and outputting the corrected speed command (out3) for each servo, the synchronization between the servos is established and the speed command according to the present invention is established. With the addition of the time delay correction process, it is possible to realize a servo system with high responsiveness in real time. Although the speed command has been described as an example of the output of the calculation result so far, the present invention can be applied to other command outputs.
【００１１】[0011]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
位置データ等の変数入力から演算手段の処理が終わるま
での時間を計測する手段と、計測した時間より演算手段
結果の時間遅れを補正する手段とを有しているので、精
度の高い演算結果が得られ、これを利用したサンプリン
グ制御、サンプリング計測における性能を向上させる効
果がある。As described above, according to the present invention,
Since it has a means for measuring the time from the input of variables such as position data to the end of the processing of the calculating means and a means for correcting the time delay of the result of the calculating means from the measured time, a highly accurate calculation result can be obtained. There is an effect of improving the performance in the sampling control and sampling measurement that are obtained.
【図１】本発明の実施の形態に係るサンプリング処理に
よる指令補正方法のタイミングチャートを示す図であ
る。FIG. 1 is a diagram showing a timing chart of a command correction method by sampling processing according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１に示す演算結果の指令を出力するサーボド
ライブのブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of a servo drive that outputs a command of a calculation result shown in FIG.
【図３】図２に示す位置制御部のタイミングチャートで
ある。FIG. 3 is a timing chart of the position control unit shown in FIG.
【図４】従来の位置制御装置の構成図である。FIG. 4 is a configuration diagram of a conventional position control device.
【図５】図４に示す位置制御装置のタイミングチャート
である。5 is a timing chart of the position control device shown in FIG.
１ 位置制御部 ２ 速度制御部 ３ 電流制御部 ４ インバータ ５ モータ ６ エンコーダ ７ 電流検出器 1 Position control unit 2 Speed control section 3 Current control section 4 inverter 5 motor 6 encoder 7 Current detector
フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H004 GA10 GA40 HA07 HB07 HB08 HB14 KA33 5H269 BB03 EE01 EE03 EE25 GG01 HH06 HH07 JJ02 5H303 AA04 CC01 DD01 FF09 KK11 5H550 BB08 GG01 GG03 HB07 JJ03 JJ18 JJ25 LL01 LL36 MM17Continued front page F-term (reference) 5H004 GA10 GA40 HA07 HB07 HB08 HB14 KA33 5H269 BB03 EE01 EE03 EE25 GG01 HH06 HH07 JJ02 5H303 AA04 CC01 DD01 FF09 KK11 5H550 BB08 GG01 GG03 HB07 JJ03 JJ18 JJ25 LL01 LL36 MM17
Claims (5)
てから演算処理して出力するまでの時間が一定でないサ
ンプリング処理方法において、時間により変化するデー
タを入力してから出力するまでの時間を計測し、この計
測時間に基づいて前記サンプリング処理で費やした時間
遅れを補正することを特徴とするサンプリング処理方
法。1. A sampling processing method in which the time from the input of time-varying input data to the processing and output of the data is not constant, and the time from the input of time-varying data to the output is measured. Then, the sampling processing method is characterized in that the time delay spent in the sampling processing is corrected based on the measured time.
算処理して出力するまでの時間が一定でない速度指令方
法において、前記位置データを入力してから出力するま
での時間を計測し、この計測時間に基づいて前記速度指
令処理で費やした時間遅れを補正することを特徴とする
速度指令補正方法。2. A speed command method in which the time from the input of position data to the output of position loop calculation processing is not constant, the time from input to output of the position data is measured, and this measurement is performed. A speed command correction method characterized by correcting the time delay spent in the speed command processing based on time.
するまでの時間が一定でないサンプリング処理手段にお
いて、時間により変化するデータを入力してから出力す
るまでの時間を計測する処理時間計測手段と、前記処理
時間計測手段が計測した時間に基づいて前記サンプリン
グ処理手段で費やした時間遅れを補正する時間遅れ補正
手段を備えたことを特徴とするサンプリング処理手段。3. Sampling processing means in which the time from the input of data to the arithmetic processing and output is not constant, the processing time measuring means for measuring the time from the input of data that changes with time to the output. And sampling delay means for correcting the delay time spent in the sampling processing means based on the time measured by the processing time measuring means.
算処理して出力するまでの時間が一定でない速度指令手
段において、前記位置データを入力してから出力するま
での時間を計測する処理時間計測手段と、前記処理時間
計測手段が計測した時間に基づいて前記速度指令手段で
費やした時間遅れを補正する速度指令補正手段を備えた
ことを特徴とする速度指令手段。4. A processing time measurement for measuring the time from the input of the position data to the output in the speed command means in which the time from the input of the position data to the output of the position loop calculation processing is not constant. A speed commanding means comprising means and speed command correcting means for correcting a time delay spent in the speed commanding means based on the time measured by the processing time measuring means.
算処理において、サンプリング周期により位置フィード
バックが入力するとタイマーを起動し、位置偏差演算、
位置ループゲイン演算を行って速度指令ｏｕｔ３ｐｒｅ
を出力するまでの演算処理時間の遅れｔ３を計時して、
前回データ（ｏｕｔ１、ｔ１）、前々回データ（ｏｕｔ
２、ｔ２）と、サンプリング時間ｔｓを用いて次式
（１）により、前回と前々回の速度指令値を基準に、直
接ｔ３時の速度指令ｏｕｔ３を予測出力することを特徴
とする請求項４記載のサンプリング処理手段。 【数１】 5. The speed command correction means starts a timer when position feedback is input at a sampling cycle in position loop calculation processing, and calculates position deviation,
Position loop gain calculation is performed to speed command out3pre
The delay t3 of the calculation processing time until the output of
Previous data (out1, t1), two previous data (out
5. The speed command out3 at the time t3 is directly predicted and output based on the speed command values of the previous time and the time before the last time by the following formula (1) using the sampling time ts. Sampling processing means. [Equation 1]
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001208103A JP2003022133A (en) | 2001-07-09 | 2001-07-09 | Sampling processing method, velocity instruction compensating method and processing means |
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| JP2003022133A true JP2003022133A (en) | 2003-01-24 |
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