JP2003021232A - 作業機械の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行装置の駆動に使用される油圧ポンプ等の
油圧機器の性能上の機差の影響を除去し、走行装置の直
進、旋回走行を操作に忠実に追従して行わせる。 【解決手段】 １つの油圧ポンプからの圧油で作動され
て作業機械の走行装置１を駆動する一対の油圧モータ５
ａ，５ｂと、油圧モータ５ａ，５ｂに供給される油量を
制御する一対の電磁比例流量制御弁４ａ，４ｂと、ステ
アリング設定値７ａと速度設定値８ａとにもとづき電磁
比例流量制御弁４ａ，４ｂに流量制御を行わせる走行コ
ントローラ（コントローラ）１０とを備えている。走行
コントローラ１０のステアリング指令回路１１で指令信
号（走向指令）ｅ１，ｅ２を作成して電流制御器２０，
２０に送り、機差補正器２２，２２で補正した駆動電流
を電磁比例流量制御弁４ａ，４ｂに出力することによ
り、各油圧モータ５ａ，５ｂの回転速度が指令に正確に
一致されて走行装置１の直進、旋回が行われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、アスファルトフィ
ニッシャ等の作業機械における走行制御装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来、アスファルトフィニッシャ等の作
業機械において、クロ−ラ装置等の走行装置を駆動する
装置として、図６に示すように、作業機械３０に搭載さ
れたエンジン３１で一対の可変容量式の油圧ポンプ３
２，３２を作動させ、該各油圧ポンプ３２，３２から一
対の油圧モータ３３，３３に個別に圧油を供給し、該油
圧モータ３３，３３の回転で各油圧モータ３３，３３に
それぞれ連結されている駆動機構３４，３４を介して左
右の走行装置３５，３５を駆動して作業機械を直進走
行、旋回走行させるものが知られている（特開平３−１
６９７４５号公報）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来の作
業機械１における走行装置３５，３５の駆動装置は、各
油圧ポンプ３２，３２に対する速度設定を同一にして
も、左右の走行装置３５，３５に作用する負荷の違い
や、各油圧ポンプ３２，３２、各油圧モータ３３，３３
の容積効率の違い（機差）によって、左右の駆動機構３
４，３４の回転速度に差異が生じ、これにより、左右の
走行装置３５，３５の作動速度が同一にならず、作業機
械３０の直進性が悪くなり、特に、作業機械３０のホッ
パに舗装材料等を片側に片寄って搭載したときに蛇行
し、また、作業機械３０を搬送車に積み込む時に、路面
と搬送車との間に傾斜して掛け渡した走行板上の移動が
不安定になる問題があった。

【０００４】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であって、走行装置の駆動装置に使用される油圧ポン
プ、油圧モータ、制御弁等の油圧機器に性能上の機差が
あっても、その機差の影響を除去して、走行装置の直進
走行や旋回走行を操作に忠実に追従して行わせることが
でき、構成が簡単な作業機械の走行制御装置を提供する
ことを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するために、以下の点を特徴としている。すなわち、
請求項１に係る作業機械の走行制御装置は、１つの油圧
ポンプにそれぞれ電磁比例流量制御弁を介して一対の油
圧モータを接続し、該一対の油圧モータの作動で左右の
走行装置の駆動輪を回転させると共に、走行コントロー
ラからの走行速度の指令と旋回角度の指令からなる走行
指令にもづいて前記各電磁比例流量制御弁の流量を制御
することにより、前記各油圧モータの回転速度を調節し
て作業機械の直進走行と旋回を制御するようにした作業
機械の走行制御装置において、前記走行コントローラに
は、前記走行指令にもとづいて前記各電磁比例流量制御
弁に個別に駆動電流を出力してそれらの流量を制御する
一対の電流制御器と、予め、前記各電磁比例流量制御弁
についてそれぞれ測定された流量特性にもとづいて求め
た機差補正係数が設定され、該機差補正係数によって前
記各電流制御器の出力電流を補正する機差補正器とが設
けられていることを特徴とする。

【０００６】この作業機械の走行制御装置においては、
操縦装置によって走行コントローラに走行速度と旋回角
度の設定がなされると、該走行コントローラにおいて一
対の電流制御器に対する個別の走行指令が作成され、こ
れらの走行指令にもとづき各電流制御器がそれぞれ駆動
電流を一対の電磁比例流量制御弁に個別に出力する。そ
の際、予め、各電磁比例流量制御弁のそれぞれについて
作業機械を自走させることにより自動測定された流量特
性から求めた機差補正係数によって前記各駆動電流が補
正され、これらの補正された駆動電流によって一対の電
磁比例流量弁の流量が制御されて、一対の油圧モータの
それぞれの回転速度が制御され、左右の走行装置の走行
速度が調節される。

【０００７】前記作業機械の走行制御装置によれば、左
右の走行装置は、前記各電磁比例流量制御弁や油圧モー
タ等の油圧機器の機差による影響が除去されて、共に作
業者の操作に忠実に応答して正確な走行速度が得られる
ことになる。したがって、左右の走行装置の接地抵抗が
異なったり、作用するが負荷が異なったりしている場合
でも、一対の油圧モータに回転速度の差が生じて左右の
走行装置の走行速度が不安定になるといった不具合は起
こらない。また、直進走行時には、左右の走行装置の走
行速度に差異が生じることがないので、作業機械の走行
の直進性が良好に維持され、このため、作業機械を搬送
車に積み込む時に走行板上を安定して直進移動させるこ
とができ、安全で、円滑な積み込み作業が行われる。

【０００８】請求項２に係る作業機械の走行制御装置
は、請求項１に記載の作業機械の走行制御装置におい
て、一対の機差補正器には、前記各電磁比例流量制御弁
の動作立ち上げ電流とその電流勾配とからなる機差補正
係数がそれぞれ設定されていることを特徴とする。この
作業機械の走行制御装置では、前記電磁比例流量制御弁
の動作立ち上げ電流とその電流勾配とによって、各電磁
比例流量制御弁の流動特性を適切に捉えた機差補正係数
が設定され、各走行装置を駆動する油圧機器の機差が確
実に除去される。

【０００９】請求項３に係る作業機械の走行制御装置
は、請求項１または２に記載の作業機械の走行制御装置
において、走行コントローラには、これに入力される旋
回角度の指令値が作業機械の直進走行指令値から一定の
範囲以内にある時に動作し、各油圧モータの回転数の偏
差を検出して、その検出値にもとづいて前記一対の電流
制御器のうちの一方に入力される走行指令における指令
値を補正し、２つの油圧モータの回転速度を同一にする
直進補償回路が設けられていることを特徴とする。この
作業機械の走行制御装置では、直進走行時に、前記走行
コントローラの直進補償回路によって各油圧モータの回
転速度が同一になるように制御されるので、直進走行時
に操縦装置の走向ハンドルが多少左右に振れ動いても走
行装置の直進走行が安定して行われ、作業者は作業機械
の運転を楽に行うことができる。

【００１０】請求項４に係る作業機械の走行制御装置
は、請求項１〜３のいずれかに記載の作業機械の走行制
御装置において、走行コントローラには、前記各油圧モ
ータの回転速度を検出して、これらの検出値をそれぞれ
前記走行指令値に加算して前記各電流制御器へ出力する
フィードバック制御回路が設けられていることを特徴と
する。この作業機械の走行制御装置では、各油圧モータ
が走行指令信号に忠実に追従して作動され、各走行装置
の走行が一層確実に行われる。

【００１１】請求項５に係る作業機械の走行制御装置
は、請求項１〜４のいずれかに記載の作業機械の走行制
御装置において、作業機械がアスファルトフィニッシャ
であることを特徴とする。この作業機械の走行制御装置
では、アスファルトフィニッシャの走行装置による直進
走行と旋回走行の作動が適切になされ、道路の舗装が正
確に、円滑に行われる。

【００１２】請求項６に係る作業機械の走行制御装置
は、請求項５に記載の作業機械の走行制御装置におい
て、走行装置がクローラ装置であることを特徴とする。
この作業機械の走行制御装置では、接地抵抗や荷重負担
によって左右のクローラに荷重分担に差異が生じ易いク
ローラ装置の場合でも、左右のクローラが速度と旋回の
指令に忠実に追従して駆動され、アスファルトフィニッ
シャの走行が円滑、確実に行われる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明を作業機械としての
アスファルトフィニッシャの走行制御装置に適用した場
合の一実施の形態について、図１〜図５を参照して説明
する。アスファルトフィニッシャＦは、図１，図３に示
すように、左右一対のクローラ１ａ，１ｂを有するクロ
ーラ装置（図３参照）１と、アスファルトフィニッシャ
Ｆに搭載されているエンジン２で作動される１つの可変
容量型の油圧ポンプ３と、該油圧ポンプ３にそれぞれ電
磁比例流量制御弁４ａ，４ｂを介して接続され、油圧ポ
ンプ３から供給された圧油で作動され、前記左右のクロ
ーラ１ａ，１ｂの駆動輪１ｃ，１ｄをそれぞれ伝動機構
１ｅ，１ｆを介して回転させる左右一対の油圧モータ５
ａ，５ｂとを備えると共に、運転席に設けたステアリン
グハンドル（操縦装置）６の旋回角（操作量）を検出す
るポテンショメータ（ステアリング設定器）７による旋
回角度の指令および速度設定ダイアル（操縦装置）８に
よる走行速度の指令からなる走行指令にもとづいて、前
記各電磁比例流量制御弁４ａ，４ｂの流量制御を行って
各油圧モータ５ａ，５ｂの回転を、その出力軸の回転数
をロータリーエンコーダ（回転センサ）９ａ，９ｂで検
出することによってフィードバック制御する走行コント
ローラ１０とを備えている。前記各油圧モータ５ａ，５
ｂの回転は、ロータリエンコーダ９ａ，９ｂを前記駆動
輪１ｃ，１ｄの軸に設けて間接的に検出するようにして
もよい。

【００１４】なお、図１において、２ａは前記エンジン
２の回転速度Ｎ（ｍｉｎ^-1）を検出する速度センサであ
り、また、６ｒ，７ｒ，８ｒは、それぞれ、遠隔操縦盤
（図示せず）に設けたステアリングハンドル、ポテンシ
ョメータ、速度設定ダイアルであり、前記ステアリング
ハンドル６、ポテンショメータ７、速度設定ダイアル８
と同一の機能を有し、運転席から離れた場所からアスフ
ァルトフィニッシャＦのクローラ装置１の各クローラ１
ａ，１ｂを操縦できるようになっている。また、１０ｈ
はアスファルトフィニッシャＦの本体制御コントローラ
であり、合材搬送コンベヤ、スクリード、バイブレータ
等の作動を制御するものである。

【００１５】次に、前記走行コントーラ１０の具体的な
構成について図２にもとづいて説明する。前記ステアリ
ングハンドル６は、直進方向の操作位置０°を中心にし
て左右に１１０°、すなわち、−１１０°〜０〜＋１１
０°の範囲で旋回し、その旋回角を検出するポテンショ
メータ７からの電圧によって、クローラ装置１の走向方
向を指示するステアリング設定値（走向設定値）７ａが
ステアリング指令回路１１に入力されるようになってい
る。また、前記速度設定ダイアル８は、ポテンショメー
タからなり、その旋回量（操作量）に応じた電圧をクロ
ーラ装置１の走行速度を指令する速度設定値８ａとして
比較器１２に入力されるようになっている。

【００１６】前記速度設定ダイアル８は、運転席の操作
パネル上で、クローラ装置１の走行モードを舗装モード
（１〜１３．５ｍ／ｍｉｎ）、回送Ｌｏモード（２〜２
７ｍ／ｍｉｎ）、回送Ｈｉモード（３〜５７ｍ／ｍｉ
ｎ）の三様に設定することができるが、前記油圧ポンプ
３による最大吐出量はエンジン２の回転速度Ｎと油圧ポ
ンプ１のポンプ最大容積によって決まり、それに対応し
たクローラ１の可能な最大走行速度が決まるので、前記
速度設定ダイヤル８による速度設定値８ａが前記最大走
行速度を超えた設定がなされた場合でも、制御系に前記
最大走行速度を超えた指令値が出力されるのを防止する
ようになっている。

【００１７】このため、前記エンジン２の回転速度Ｎと
ポンプ最大容積Ｑとが演算器１３で演算され、油圧系に
おける最大速度設定値が速度制限器１４から前記比較器
１２に入力されるので、前記速度設定ダイヤル８による
速度設定値８ａと前記最大速度設定値とが比較器１２に
おいて比較され、低い速度が目標指令速度Ｖｘとして比
較器１２から出力されるようになっている。

【００１８】また、図２において１５は、図４に示すよ
うに、前記各走行モードにおける最大走行速度ｖｍａｘ
に対して指令信号が立ち上がるまでの遅れ時間ｔ１，ｔ
２，ｔ３を可変設定することができる遅延回路であり、
入力側が走行スイッチＳＷを介して前記比較器１２に接
続され、出力側が前記ステアリング指令回路１１に接続
されている。前記遅延回路１５の動作により、クローラ
装置１の走行開始、停止の動作が円滑に行われるように
なっている。前記走行スイッチＳＷは、常時は動作位置
ａに接続されているが、所要時に停止位置ｂに切り換え
て、前記比較器１２からの目標指令速度をゼロに設定し
て走行装置１によるアスファルトフィニッシャＦの走行
を一時的に停止させるものである。

【００１９】前記ステアリング指令回路１１は、前記比
較器１２から遅延回路を経て入力された目標指令速度Ｖ
ｘと前記ポテンショメータ７で検出されたステアリング
設定値７ａとを合成して、クローラ装置１における左右
のクローラ１ａ，１ｂを駆動する各油圧モータ５ａ，５
ｂの個別の回転速度を設定するための一対の制御回路Ｇ
１，Ｇ２に電圧である指令信号（走行指令）ｅ１，ｅ２
を供給するようになっている。ステアリングハンドル６
を旋回方向側にいっぱいに操作したときは、旋回方向側
のクローラ１ａ（１ｂ）の駆動輪１ｃ（１ｄ）を作動さ
せる油圧モータ５ａ（５ｂ）が停止し、反対側の油圧モ
ータ５ｂ（５ａ）のみが回転する指令信号ｅ１，ｅ２が
作成され、この場合には、クローラ装置１が芯地旋回す
る状態となる。

【００２０】次に、前記各制御回路Ｇ１，Ｇ２は、ほぼ
同一の構成となっているので、同一の構成部分には同一
の符号を付して、一方の制御回路Ｇ１についてのみ説明
する。前記制御回路Ｇ１は、前記ステアリング指令回路
１１に接続されたカルマンフィルタ１６と、該カルマン
フィルタ１６と並列され、第１の加算器１７を介して前
記ステアリング指令回路１１に接続されている比例積分
回路（ＰＩ回路）１８と、第２の加算器１９を介して前
記カルマンフィルタ１６および比例積分回路１８に接続
され、第２の加算器１９から入力される指令電圧を電流
に変換する電流制御器２０と、前記ロータリーエンコー
ダ９ａの検出値（パルス）を入力して、前記油圧モータ
５ａの出力軸（クローラ１ａの駆動輪）の回転速度を演
算し、その演算結果を前記第１の加算器１７に出力する
速度演算器２１とを備えている。前記ロータリーエンコ
ーダ９ａ、速度演算器２１，第１の加算器１７等が、油
圧モータ５ａの出力軸の回転速度の検出信号を、前記電
流制御器２０に入力される走行指令信号ｅ１，ｅ２にフ
ィードバックして、該走行指令信号を補正するフィード
バック制御回路を構成している。

【００２１】前記速度演算器２１は、ロータリーエンコ
ーダ９ａの検出値からその周期を測定する周期測定器２
１ａと、周期測定器２１ａの測定値から油圧モータ５ａ
の出力軸の回転速度を算出する速度算出器２１ｂとから
なっている。前記電流制御器２０には、ゼロ点補正器２
２ａとゲイン設定器２２ｂとからなる機差補正器２２が
設けられている。該機差補正器２２は、前記各電磁比例
流量制御弁４ａ，４ｂや各油圧モータ５ａ，５ｂ等の油
圧機器の流量特性上の機差により左右の油圧モータ５
ａ，５ｂの作動量の差異が生じて各クローラ１ａ，１ｂ
の正確な走行が損なわれることを防ぐために、前記電流
制御器２０が第１の加算器１９から入力した指令電圧を
変換して得た指令電流（駆動電流）に補正を加えるもの
で、この補正を加えられて駆動電流が動作指令電流（駆
動電流）として電流制御器２０から前記電磁比例制御弁
４ａに出力されるようになっている。

【００２２】前記機差補正器２２は、図５に示すよう
に、予め、アスファルトフィニッシャＦの走行モードを
回送Ｌｏモード（２〜３０ｍ／ｍｉｎ）にしてクローラ
装置１を走行させて、各電磁比例流量制御弁４ａ，４ｂ
について、それらを動作させる駆動電流ｉ１，ｉ２と、
各クローラ１ａ，１ｂの走行速度ｖ（便宜上、駆動電流
による弁の開度で定まる流量に代えて使用する）との間
の流量特性を、それぞれアスファルトフィニッシャＦを
自走させることにより測定する。その場合、運転席の操
作パネル上のセルフチューニングスイッチをＯＮにする
と共に、エンジン２を定格回転の状態にして走行スイッ
チを入れると、アスファルトフィニッシャＦが自動的に
直進状態を保ちながら走行を開始する。その時、各電磁
比例流量制御弁４ａ，４ｂを動作している駆動電流ｉ
１，ｉ２を機差補正器２２に自動的に読み込んで所要の
データを採取し（これをセルフチューニング機能と呼ぶ
ことにする）、データ採取終了後にアスファルトフィニ
ッシャＦを停止させる。

【００２３】このようにして自動測定された一方の電磁
比例流量制御弁４ａの流量特性曲線Ｓ１と、他方の電磁
比例流量制御弁４ｂの流量特性曲線Ｓ２とにもとづい
て、各クローラ１ａ，１ｂが走行開始する電流値ｉ０
ａ，ｉ０ｂを前記ゼロ点補正器２２ａ，２２ｂに設定
し、また、クローラ１ａ，１ｂの最高速度の約１０％と
８０〜９０％の速度ｖ１，ｖ２が得られる第１、第２測
定点での各電磁比例流量制御弁４ａ，４ｂの駆動電流ｉ
１ａ，ｉ１ｂ、ｉ２ａ，ｉ２ｂから、前記特性曲線Ｓ
１，Ｓ２の傾きをゲインとして前記ゲイン設定器２２ｂ
に設定するようになっている。前記ゼロ点補正器２２ａ
とゲイン設定器２２ｂは、手動によって微調整も可能と
されている。

【００２４】さらに、前記制御回路Ｇ１，Ｇ２の一方
（図２の例では制御回路Ｇ１）には、前記ステアリング
ハンドル６がその直進走行の操作位置（ハンドルの旋回
角度０°の位置）から左右に若干旋回した一定の範囲
（約±５°）（直進範囲）にあるときは、すなわち、走
行コントローラ１０に入力される旋回角度の指令値が、
アスファルトフィニッシャＦの直進走行指令値から一定
の範囲以内にあるときは、左右のクローラ１ａ，１ｂの
作動量を同一にして該クローラ装置１を直進させるため
の直進補償回路Ｇ３が設けられている。

【００２５】前記直進補償回路Ｇ３は、一方のロータリ
エンコーダ９ａが検出した一方の油圧モータ５ａの出力
軸の回転数と、他方のロータリエンコーダ９ｂが検出し
た他方の油圧モータ５ｂの出力軸の回転数との偏差を検
出する偏差カウンタ２３と、該偏差カウンタ２３の検出
値を積分して出力信号を前記一方の制御回路Ｇ１の第２
の加算器１９に供給する積分器２４と、前記ステアリン
グハンドル６が前記直進範囲に切り換えられているとき
は、その切換信号によって前記偏差カウンタ２３の動作
状態にされ、その他のときは偏差カウンタ２３の動作を
停止する切り換え信号回路２５とを備えている。

【００２６】次に、上記構成のアスファルトフィニッシ
ャＦの走行制御装置の作用について説明する。アスファ
ルトフィニッシャＦで道路の舗装作業を行うときは、作
業者は運転席のパネル上で舗装モードを選択し、速度設
定ダイアル８で所要の舗装速度を設定した後、ステアリ
ングハンドル６を操作しながらクローラ装置１を前進さ
せる。速度設定ダイヤル８による速度設定値Ｖは、比較
器１２において、速度センサ２ａで検出したエンジン２
の回転速度Ｎと油圧ポンプ３のポンプ最大容積Ｑとから
求められて速度制限器１４から比較器１２に入力されて
いる油圧系における最大速度設定値と比較され、設定速
度値Ｖが最大速度設定値より小さいときはその設定速度
値Ｖが、設定速度値Ｖが最大速度設定値を超えるときは
その最大設定値が、それぞれ、目標設定速度Ｖｘとして
切換スイッチ１６、遅延回路１５を経てステアリング指
令回路１１に入力される。

【００２７】一方、ステアリングハンドル６による旋回
角度はポテンショメータ７によって検出されてクローラ
装置１の走向方向を指示するステアリング設定値７ａと
してステアリング指令回路１１に入力される。このよう
にして前記ステアリング指令回路１１に目標設定速度Ｖ
ｘとステアリング設定値７ａがそれぞれ電圧信号として
入力されると、ステアリング指令回路１１はそれらの電
圧信号をＡ／Ｄ変換して、指示された走行方向と設定さ
れた目標設定速度Ｖｘが得られるように、左右のクロー
ラ１ａ，１ｂを駆動する油圧モータ５ａ，５ｂの個別の
回転速度を設定するための指令信号ｅ１，ｅ２を作成
し、これらの指令信号を一方の制御回路Ｇ１と他方の制
御回路Ｇ２に対してそれぞれ出力する。

【００２８】前記各指令信号ｅ１，ｅ２は、油圧モータ
５ａ、５ｂのロータリエンコーダ９ａ，９ｂの検出値に
もとづいて前記速度演算器２１で算出されて第１の加算
器１７，１７にフィードバックされた回転速度により減
算されて、比例積分回路１８，１８で処理された信号
と、カルマンフィルタ１６，１６で統計的推定処理をさ
れた信号とに分かれて第２の加算器１９，１９に入力さ
れ、調整された指令信号として電流制御器２０，２０に
出力される。該電流制御器２０，２０は、第２の加算器
１９，１９から入力された指令信号の電圧を指令電流に
変換すると共に、機差補正器２２に設定した補正係数に
もとづいて前記指令電流を補正し、前記電磁比例流量制
御弁４ａ，４ｂの流量を設定する駆動電流を該電磁比例
流量制御弁４ａ，４ｂに動作指令信号として出力する。

【００２９】これにより、油圧ポンプ３から吐出される
圧油が個々の電磁比例流量制御弁４ａ，４ｂで適切に流
量を調整されて各油圧モータ５ａ，５ｂにそれぞれ供給
されるので、各クローラ１ａ，１ｂは、個々の駆動輪１
ｃ，１ｄが各油圧モータ５ａ，５ｂによってそれぞれ正
確に回転されることにより、その走行速度が速度設定ダ
イヤル８で設定された速度に忠実に一致され、また、ス
テアリングハンドル６で設定した走向方向に正確に向か
って走行し、アスファルトフィニッシャＦにより所定の
路盤に沿った舗装が精度よく、円滑に、かつ効率的に行
われる。

【００３０】なお、ステアリングハンドル６が直進方向
の操作位置に設定されているときには、ステアリング指
令回路１１から切換信号（Ｒｅｓ）が前記偏差カウンタ
２３に入力されて該偏差カウンタ２３が動作するので、
一方のロータリエンコーダ９ａと他方のロータリエンコ
ーダ９ｂとでそれぞれ検出される回転数の偏差が検出さ
れて、積分回路２４を経て一方の制御器Ｇ１における第
２の加算器１９にフィードバックされ、該加算器１９で
調整された指令信号が前記偏差に応じて補正されて、一
方の制御器Ｇ１の電流制御器２０に入力される。

【００３１】これにより、左右の油圧モータ５ａ，５ｂ
が同一回転速度となり、クローラ装置１は直進走行す
る。この直進走行は、ステアリングハンドル６がその直
進方向の操作位置から左右方向に一定の範囲を超えて、
ステアリング指令回路１１からの切換信号により前記偏
差カウンタ２３の動作を停止させるまで継続させるの
で、ステアリングハンドル６が直進走行の操作位置に設
定されているときは、該ステアリングハンドル６が多少
左右に振れ動いても、クローラ装置１は直進走行を維持
するように制御される。

【００３２】舗装モードにより、道路の舗装作業が終わ
ったアスファルトフィニッシャＦを所定の場所に回送す
る場合には、作業者は運転席のパネル上で回送Ｌｏモー
ドとそれより高速の回送Ｈｉモードのいずれかを選択
し、速度設定ダイヤル８で所要の回送速度が得られるよ
うに速度設定をして、ステアリングハンドル６でハンド
ドル操作をしながらアスファルトフィニッシャＦを走行
させる。これらの回送モードによる走行の場合も、速度
設定ダイヤル８とステアリングハンドル６にもとづいて
設定された目標設定速度Ｖｘとステアリング設定値７ａ
によって、前記走行コントローラ１０が一対の電磁比例
流量制御弁４ａ，４ｂの流量を制御して、各油圧モータ
５ａ，５ｂの回転を制御し、クローラ装置１の走行速度
と走向方向を調節する作用は、前記舗装モードによるク
ローラ装置１の走行の場合と同様であるので、その説明
は省略する。

【００３３】前記実施の形態に係るアスファルトフィニ
ッシャＦの走行制御装置によれば、速度設定ダイヤル８
とステアリングハンドル６によって走行コントローラ１
０に走向速度と旋回角度の設定がなされると、該走行コ
ントローラ１０において一対の電流制御器２０，２０に
対する個別の走行指令が作成され、これらの走行指令に
もとづいて前記各電流制御器２０，２０がそれぞれ駆動
電流を一対の電磁比例流量制御弁４ａ，４ｂに個別に出
力する。

【００３４】その際、予め、各電磁比例流量制御弁４
ａ，４ｂのそれぞれについて測定された流量特性から求
めた機差補正係数によって前記各駆動電流が補正され、
これらの補正された駆動電流によって一対の電磁比例流
量弁４ａ，４ｂの流量が制御されて、一対の油圧モータ
５ａ，５ｂのそれぞれの回転速度が制御され、クローラ
装置１における左右のクローラ１ａ，１ｂの走行速度が
調節されるようになっているので、左右のクローラ１
ａ，１ｂは、前記各電磁比例流量制御弁４ａ，４ｂや各
油圧モータ５ａ，５ｂ等の油圧機器の機差による影響が
除去されて、共に作業者の操作に忠実に応答して正確な
走行速度と走向方向が得られることになる。

【００３５】したがって、特に、クローラ装置１の場
合、左右のクローラ１ａ，１ｂにおける接地抵抗が異な
ったり、各クローラ１ａ，１ｂに作用するが負荷が異な
ったりしていると、通常、一対の油圧モータ５ａ，５ｂ
に回転速度の差が生じて左右のクローラ１ａ，１ｂの走
行速度が不安定になることがあるが、本実施の形態の走
行制御装置によれば、そのようなことは皆無となり、ク
ローラ装置１は各クローラ１ａ，１ｂに負荷条件に影響
を受けずに安定した走行が得られる。

【００３６】また、直進走行時には、左右のクローラ１
ａ，１ｂの走行速度に差異が生じることがないので、ア
スファルトフィニッシャＦの走行の直進性が良好に維持
され、このため、舗装の終わったアスファルトフィニッ
シャＦを回送するに際して、搬送車に積み込む時に、該
搬送車と路面とに掛け渡した走行板上を安定して直進移
動させることができ、安全である。しかも、左右の油圧
モータ５ａ，５ｂを作動させる油圧ポンプ４ａが１個で
済み、装置の構成も簡単になる利点がある。

【００３７】また、前記走行コントローラ１０には、ス
テアリングハンドル６が直進方向の操作位置から一定の
旋回範囲以内にある時には、各油圧モータ５ａ，５ｂの
回転速度の差を前記補償回路Ｇ３の偏差カウンタ２３に
よって検出し、この検出値によって前記ステアリング指
令回路１１から制御回路Ｇ１，Ｇ２の一方に供給される
走行指令信号が補正されて、各電流制御器２０，２０か
ら各電磁比例流量制弁４ａ，４ｂに駆動電流が出力され
るので、直進走行時にステアリングハンドル６が多少左
右に振れ動いてもクローラ１の直進走行が安定して行わ
れ、作業者はアスファルトフィニッシャの運転を楽に行
うことができる。

【００３８】さらに、ステアリング指令回路１１から各
制御回路Ｇ１，Ｇ２に対して出力される走行指令信号
が、前記各油圧モータ５ａ，５ｂの出力軸の回転速度に
もとづくフィードバック制御によって調整されて、各電
流制御器２０，２０に送られるので、各油圧モータ５
ａ，５ｂが走行指令信号に忠実に追従して作動され、各
クローラ１ａ，１ｂの走行が一層確実に行われる。ま
た、速度設定ダイヤル８にもとづく速度設定値８ａが遅
延回路１５を経てステアリング指令回路１１に入力され
るようになっているので、該遅延回路１５の作用によっ
て、前記制御回路Ｇ１，Ｇ２の電気制御器２０，２０に
送られる走行指令信号の立ち上げ、立ち下げ時間が適度
に調整され、クローラ装置１の走行開始、停止の動作が
円滑に行われる。

【００３９】なお、前記実施の形態においては、本発明
をクローラ装置１で走行するアスファルトフィニッシャ
Ｆの走行制御装置に適用したが、これに代えて、タイヤ
で走行するアスファルトフィニッシャの走行制御装置に
適用してもよく、また、本発明をアスファルトフィニッ
シャの走向制御装置に適用した場合について示したが、
これに限らず、路上舗装再生機械、ブルドーザ、クレー
ン等の、特に、クローラ式走行装置を有する作業機械の
走向制御装置に適用することもできる。

【００４０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば以
下の優れた効果を奏する。請求項１に係る作業機械の走
行制御装置によれば、左右の走行装置が、各電磁比例流
量制御弁や油圧モータ等の油圧機器の機差による影響が
除去されて、共に作業者の操作に忠実に応答して正確な
走行速度が得られるので、左右の走行装置に作用する負
荷条件が異なる場合であっても、一対の油圧モータに回
転速度の差を生じさせることなく、安定して左右の走行
装置の走行を行わせることができ、作業機械を円滑に直
進走向、旋回走行させることができる。また、作業機械
の直進走行時には、左右の走行装置の走行速度に差異が
生じることがないので、走行の直進性を良好に維持する
ことができ、このため、作業機械を搬送車に積み込む時
に走行板上を安定して直進移動させることができ、安全
で、円滑な積み込み作業を行うことができる。

【００４１】請求項２に係る作業機械の走行制御装置に
よれば、一対の電磁比例流量制御弁の動作立ち上げ電流
とその電流勾配とによって、各電磁比例流量制御弁の流
動特性を適切に捉えた機差補正係数を設定することがで
き、一対の走行装置を駆動する油圧機器の機差を確実に
除去することができる。

【００４２】請求項３に係る作業機械の走行制御装置に
よれば、直進走行時に、走行コントローラの直進補償回
路によって一対の油圧モータの回転速度が同一になるよ
うに制御されるので、直進走行時に操縦装置のステアリ
ングハンドルが多少左右に振れ動いても走行装置の直進
走行を安定して行わせることができ、作業者が作業機械
の運転を楽に行うことができる。

【００４３】請求項４に係る作業機械の走行制御装置に
よれば、一対の油圧モータを走行指令信号に忠実に追従
して作動させ、各走行装置の走行を一層確実に行わせる
ことができる。請求項５に係る作業機械の走行制御装置
によれば、アスファルトフィニッシャの走行装置による
直進走行と旋回走行の作動を適切にさせて、道路の舗装
を正確に、円滑に行わせることができる。

【００４４】請求項６に係る作業機械の走行制御装置に
よれば、接地抵抗や荷重負担によってクローラ装置の左
右のクローラに荷重分担に差異が生じた場合でも、左右
のクローラを速度と旋回の走向指令に忠実に追従して駆
動させ、アスファルトフィニッシャの走行を円滑、確実
に行わせることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明をアスファルトフィニッシャの走行制
御装置に適用した一実施の形態を示す系統図である。

【図２】 同じく制御ブロック図である。

【図３】 同じく主要な機器の構成図である。

【図４】 同じく走行装置の走行開始、停止動作の制御
の説明図である。

【図５】 同じく電磁比例制御弁の機差に関する説明図
である。

【図６】 従来のアスファルトフィニッシャの走行制御
装置の概要を示す構成図である。

【符号の説明】

１ クローラ装置（走行装置） １ａ，１ｂ クロ
ーラ ２ エンジン ２ａ タコジェネ
レータ（速度センサ） ３ 可変容量型油圧ポンプ（油圧ポンプ） ４ａ，４ｂ 電磁比例流量制御弁 ５ａ，５ｂ 油圧
モータ ６ ステアリングハンドル（操縦装置） ７ ポテンショメータ（ステアリング設定器） ７ａ ステアリング設定値 ８ 速度設定ダイ
ヤル（操縦装置） ９ａ，９ｂ ロータリエンコーダ（回転センサ） １０ 走行コントローラ（コントローラ） １１ ステアリング指令回路 １２ 比較器 １５ 遅延回路 １７，１９ 加算
器 ２０ 電流制御回路 ２１ 速度演算器 ２２ 機差補正器 ２２ａ ゼロ点補
正器 ２２ｂ ゲイン補正器 ２３ 偏差カウン
タ（偏差検出器） Ｆ アスファルトフィニッシャ（作業機械） Ｇ１，Ｇ２ 制御回路 Ｇ３ 直進補償回
路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡辺 隆志 新潟県北蒲原郡聖籠町東港５丁目2756番３ 号 株式会社新潟鉄工所構機システムカン パニー新潟構機工場内 Ｆターム(参考） 2D052 AA03 AC01 AD05 AD15 AD17 AD19 BD03 CA00 3D052 AA01 AA02 DD01 EE01 FF02 GG03 HH03 JJ25 3J053 AA01 AB03 AB22 AB32 DA06 DA08 EA02

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 １つの油圧ポンプにそれぞれ電磁比例流
   量制御弁を介して一対の油圧モータを接続し、該一対の
   油圧モータの作動で左右の走行装置の駆動輪を回転させ
   ると共に、走行コントローラからの走行速度の指令と旋
   回角度の指令からなる走行指令にもづいて前記各電磁比
   例流量制御弁の流量を制御することにより、前記各油圧
   モータの回転速度を調節して作業機械の直進走行と旋回
   走行を制御するようにした作業機械の走行制御装置にお
   いて、 前記走行コントローラには、前記走行指令にもとづいて
   前記各電磁比例流量制御弁に個別に駆動電流を出力して
   それらの流量を制御する一対の電流制御器と、予め、前
   記各電磁比例流量制御弁についてそれぞれ測定された流
   量特性にもとづいて求めた機差補正係数が設定され、該
   機差補正係数によって前記各電流制御器の駆動電流を個
   別に補正する一対の機差補正器とが設けられていること
   を特徴とする作業機械の走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記一対の機差補正器には、前記各電磁
   比例流量制御弁の動作立ち上げ電流とその電流勾配とか
   らなる機差補正係数がそれぞれ設定されていることを特
   徴とする請求項１に記載の作業機械の走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記走行コントローラには、これに入力
   される旋回角度の指令値が作業機械の直進走行指令値か
   ら一定の範囲以内にある時に動作し、前記各油圧モータ
   の回転数の偏差を検出して、その検出値にもとづいて前
   記一対の電流制御器のうちの一方に入力される走行指令
   における指令値を補正し、２つの油圧モータの回転速度
   を同一にする直進補償回路が設けられていることを特徴
   とする請求項１または２に記載の作業機械の走行制御装
   置。
4. 【請求項４】 前記走行コントローラには、前記各油圧
   モータの回転速度を検出して、これらの検出値をそれぞ
   れ前記走行指令値に加算して前記各電流制御器へ出力す
   るフィードバック制御回路が設けられていることを特徴
   とする請求項１〜３のいずれかに記載の作業機械の走行
   制御装置。
5. 【請求項５】 前記作業機械は、アスファルトフィニッ
   シャであることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに
   記載の作業機械の走行制御装置。
6. 【請求項６】 前記走行装置は、クローラ装置であるこ
   とを特徴とする請求項５に記載の作業機械の走行制御装
   置。