JP2003021232A - 作業機械の走行制御装置 - Google Patents
作業機械の走行制御装置Info
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- JP2003021232A JP2003021232A JP2001205005A JP2001205005A JP2003021232A JP 2003021232 A JP2003021232 A JP 2003021232A JP 2001205005 A JP2001205005 A JP 2001205005A JP 2001205005 A JP2001205005 A JP 2001205005A JP 2003021232 A JP2003021232 A JP 2003021232A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行装置の駆動に使用される油圧ポンプ等の
油圧機器の性能上の機差の影響を除去し、走行装置の直
進、旋回走行を操作に忠実に追従して行わせる。 【解決手段】 1つの油圧ポンプからの圧油で作動され
て作業機械の走行装置1を駆動する一対の油圧モータ5
a,5bと、油圧モータ5a,5bに供給される油量を
制御する一対の電磁比例流量制御弁4a,4bと、ステ
アリング設定値7aと速度設定値8aとにもとづき電磁
比例流量制御弁4a,4bに流量制御を行わせる走行コ
ントローラ(コントローラ)10とを備えている。走行
コントローラ10のステアリング指令回路11で指令信
号(走向指令)e1,e2を作成して電流制御器20,
20に送り、機差補正器22,22で補正した駆動電流
を電磁比例流量制御弁4a,4bに出力することによ
り、各油圧モータ5a,5bの回転速度が指令に正確に
一致されて走行装置1の直進、旋回が行われる。
油圧機器の性能上の機差の影響を除去し、走行装置の直
進、旋回走行を操作に忠実に追従して行わせる。 【解決手段】 1つの油圧ポンプからの圧油で作動され
て作業機械の走行装置1を駆動する一対の油圧モータ5
a,5bと、油圧モータ5a,5bに供給される油量を
制御する一対の電磁比例流量制御弁4a,4bと、ステ
アリング設定値7aと速度設定値8aとにもとづき電磁
比例流量制御弁4a,4bに流量制御を行わせる走行コ
ントローラ(コントローラ)10とを備えている。走行
コントローラ10のステアリング指令回路11で指令信
号(走向指令)e1,e2を作成して電流制御器20,
20に送り、機差補正器22,22で補正した駆動電流
を電磁比例流量制御弁4a,4bに出力することによ
り、各油圧モータ5a,5bの回転速度が指令に正確に
一致されて走行装置1の直進、旋回が行われる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、アスファルトフィ
ニッシャ等の作業機械における走行制御装置に関するも
のである。
ニッシャ等の作業機械における走行制御装置に関するも
のである。
【0002】
【従来の技術】従来、アスファルトフィニッシャ等の作
業機械において、クロ−ラ装置等の走行装置を駆動する
装置として、図6に示すように、作業機械30に搭載さ
れたエンジン31で一対の可変容量式の油圧ポンプ3
2,32を作動させ、該各油圧ポンプ32,32から一
対の油圧モータ33,33に個別に圧油を供給し、該油
圧モータ33,33の回転で各油圧モータ33,33に
それぞれ連結されている駆動機構34,34を介して左
右の走行装置35,35を駆動して作業機械を直進走
行、旋回走行させるものが知られている(特開平3−1
69745号公報)。
業機械において、クロ−ラ装置等の走行装置を駆動する
装置として、図6に示すように、作業機械30に搭載さ
れたエンジン31で一対の可変容量式の油圧ポンプ3
2,32を作動させ、該各油圧ポンプ32,32から一
対の油圧モータ33,33に個別に圧油を供給し、該油
圧モータ33,33の回転で各油圧モータ33,33に
それぞれ連結されている駆動機構34,34を介して左
右の走行装置35,35を駆動して作業機械を直進走
行、旋回走行させるものが知られている(特開平3−1
69745号公報)。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来の作
業機械1における走行装置35,35の駆動装置は、各
油圧ポンプ32,32に対する速度設定を同一にして
も、左右の走行装置35,35に作用する負荷の違い
や、各油圧ポンプ32,32、各油圧モータ33,33
の容積効率の違い(機差)によって、左右の駆動機構3
4,34の回転速度に差異が生じ、これにより、左右の
走行装置35,35の作動速度が同一にならず、作業機
械30の直進性が悪くなり、特に、作業機械30のホッ
パに舗装材料等を片側に片寄って搭載したときに蛇行
し、また、作業機械30を搬送車に積み込む時に、路面
と搬送車との間に傾斜して掛け渡した走行板上の移動が
不安定になる問題があった。
業機械1における走行装置35,35の駆動装置は、各
油圧ポンプ32,32に対する速度設定を同一にして
も、左右の走行装置35,35に作用する負荷の違い
や、各油圧ポンプ32,32、各油圧モータ33,33
の容積効率の違い(機差)によって、左右の駆動機構3
4,34の回転速度に差異が生じ、これにより、左右の
走行装置35,35の作動速度が同一にならず、作業機
械30の直進性が悪くなり、特に、作業機械30のホッ
パに舗装材料等を片側に片寄って搭載したときに蛇行
し、また、作業機械30を搬送車に積み込む時に、路面
と搬送車との間に傾斜して掛け渡した走行板上の移動が
不安定になる問題があった。
【0004】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であって、走行装置の駆動装置に使用される油圧ポン
プ、油圧モータ、制御弁等の油圧機器に性能上の機差が
あっても、その機差の影響を除去して、走行装置の直進
走行や旋回走行を操作に忠実に追従して行わせることが
でき、構成が簡単な作業機械の走行制御装置を提供する
ことを目的とする。
であって、走行装置の駆動装置に使用される油圧ポン
プ、油圧モータ、制御弁等の油圧機器に性能上の機差が
あっても、その機差の影響を除去して、走行装置の直進
走行や旋回走行を操作に忠実に追従して行わせることが
でき、構成が簡単な作業機械の走行制御装置を提供する
ことを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するために、以下の点を特徴としている。すなわち、
請求項1に係る作業機械の走行制御装置は、1つの油圧
ポンプにそれぞれ電磁比例流量制御弁を介して一対の油
圧モータを接続し、該一対の油圧モータの作動で左右の
走行装置の駆動輪を回転させると共に、走行コントロー
ラからの走行速度の指令と旋回角度の指令からなる走行
指令にもづいて前記各電磁比例流量制御弁の流量を制御
することにより、前記各油圧モータの回転速度を調節し
て作業機械の直進走行と旋回を制御するようにした作業
機械の走行制御装置において、前記走行コントローラに
は、前記走行指令にもとづいて前記各電磁比例流量制御
弁に個別に駆動電流を出力してそれらの流量を制御する
一対の電流制御器と、予め、前記各電磁比例流量制御弁
についてそれぞれ測定された流量特性にもとづいて求め
た機差補正係数が設定され、該機差補正係数によって前
記各電流制御器の出力電流を補正する機差補正器とが設
けられていることを特徴とする。
決するために、以下の点を特徴としている。すなわち、
請求項1に係る作業機械の走行制御装置は、1つの油圧
ポンプにそれぞれ電磁比例流量制御弁を介して一対の油
圧モータを接続し、該一対の油圧モータの作動で左右の
走行装置の駆動輪を回転させると共に、走行コントロー
ラからの走行速度の指令と旋回角度の指令からなる走行
指令にもづいて前記各電磁比例流量制御弁の流量を制御
することにより、前記各油圧モータの回転速度を調節し
て作業機械の直進走行と旋回を制御するようにした作業
機械の走行制御装置において、前記走行コントローラに
は、前記走行指令にもとづいて前記各電磁比例流量制御
弁に個別に駆動電流を出力してそれらの流量を制御する
一対の電流制御器と、予め、前記各電磁比例流量制御弁
についてそれぞれ測定された流量特性にもとづいて求め
た機差補正係数が設定され、該機差補正係数によって前
記各電流制御器の出力電流を補正する機差補正器とが設
けられていることを特徴とする。
【0006】この作業機械の走行制御装置においては、
操縦装置によって走行コントローラに走行速度と旋回角
度の設定がなされると、該走行コントローラにおいて一
対の電流制御器に対する個別の走行指令が作成され、こ
れらの走行指令にもとづき各電流制御器がそれぞれ駆動
電流を一対の電磁比例流量制御弁に個別に出力する。そ
の際、予め、各電磁比例流量制御弁のそれぞれについて
作業機械を自走させることにより自動測定された流量特
性から求めた機差補正係数によって前記各駆動電流が補
正され、これらの補正された駆動電流によって一対の電
磁比例流量弁の流量が制御されて、一対の油圧モータの
それぞれの回転速度が制御され、左右の走行装置の走行
速度が調節される。
操縦装置によって走行コントローラに走行速度と旋回角
度の設定がなされると、該走行コントローラにおいて一
対の電流制御器に対する個別の走行指令が作成され、こ
れらの走行指令にもとづき各電流制御器がそれぞれ駆動
電流を一対の電磁比例流量制御弁に個別に出力する。そ
の際、予め、各電磁比例流量制御弁のそれぞれについて
作業機械を自走させることにより自動測定された流量特
性から求めた機差補正係数によって前記各駆動電流が補
正され、これらの補正された駆動電流によって一対の電
磁比例流量弁の流量が制御されて、一対の油圧モータの
それぞれの回転速度が制御され、左右の走行装置の走行
速度が調節される。
【0007】前記作業機械の走行制御装置によれば、左
右の走行装置は、前記各電磁比例流量制御弁や油圧モー
タ等の油圧機器の機差による影響が除去されて、共に作
業者の操作に忠実に応答して正確な走行速度が得られる
ことになる。したがって、左右の走行装置の接地抵抗が
異なったり、作用するが負荷が異なったりしている場合
でも、一対の油圧モータに回転速度の差が生じて左右の
走行装置の走行速度が不安定になるといった不具合は起
こらない。また、直進走行時には、左右の走行装置の走
行速度に差異が生じることがないので、作業機械の走行
の直進性が良好に維持され、このため、作業機械を搬送
車に積み込む時に走行板上を安定して直進移動させるこ
とができ、安全で、円滑な積み込み作業が行われる。
右の走行装置は、前記各電磁比例流量制御弁や油圧モー
タ等の油圧機器の機差による影響が除去されて、共に作
業者の操作に忠実に応答して正確な走行速度が得られる
ことになる。したがって、左右の走行装置の接地抵抗が
異なったり、作用するが負荷が異なったりしている場合
でも、一対の油圧モータに回転速度の差が生じて左右の
走行装置の走行速度が不安定になるといった不具合は起
こらない。また、直進走行時には、左右の走行装置の走
行速度に差異が生じることがないので、作業機械の走行
の直進性が良好に維持され、このため、作業機械を搬送
車に積み込む時に走行板上を安定して直進移動させるこ
とができ、安全で、円滑な積み込み作業が行われる。
【0008】請求項2に係る作業機械の走行制御装置
は、請求項1に記載の作業機械の走行制御装置におい
て、一対の機差補正器には、前記各電磁比例流量制御弁
の動作立ち上げ電流とその電流勾配とからなる機差補正
係数がそれぞれ設定されていることを特徴とする。この
作業機械の走行制御装置では、前記電磁比例流量制御弁
の動作立ち上げ電流とその電流勾配とによって、各電磁
比例流量制御弁の流動特性を適切に捉えた機差補正係数
が設定され、各走行装置を駆動する油圧機器の機差が確
実に除去される。
は、請求項1に記載の作業機械の走行制御装置におい
て、一対の機差補正器には、前記各電磁比例流量制御弁
の動作立ち上げ電流とその電流勾配とからなる機差補正
係数がそれぞれ設定されていることを特徴とする。この
作業機械の走行制御装置では、前記電磁比例流量制御弁
の動作立ち上げ電流とその電流勾配とによって、各電磁
比例流量制御弁の流動特性を適切に捉えた機差補正係数
が設定され、各走行装置を駆動する油圧機器の機差が確
実に除去される。
【0009】請求項3に係る作業機械の走行制御装置
は、請求項1または2に記載の作業機械の走行制御装置
において、走行コントローラには、これに入力される旋
回角度の指令値が作業機械の直進走行指令値から一定の
範囲以内にある時に動作し、各油圧モータの回転数の偏
差を検出して、その検出値にもとづいて前記一対の電流
制御器のうちの一方に入力される走行指令における指令
値を補正し、2つの油圧モータの回転速度を同一にする
直進補償回路が設けられていることを特徴とする。この
作業機械の走行制御装置では、直進走行時に、前記走行
コントローラの直進補償回路によって各油圧モータの回
転速度が同一になるように制御されるので、直進走行時
に操縦装置の走向ハンドルが多少左右に振れ動いても走
行装置の直進走行が安定して行われ、作業者は作業機械
の運転を楽に行うことができる。
は、請求項1または2に記載の作業機械の走行制御装置
において、走行コントローラには、これに入力される旋
回角度の指令値が作業機械の直進走行指令値から一定の
範囲以内にある時に動作し、各油圧モータの回転数の偏
差を検出して、その検出値にもとづいて前記一対の電流
制御器のうちの一方に入力される走行指令における指令
値を補正し、2つの油圧モータの回転速度を同一にする
直進補償回路が設けられていることを特徴とする。この
作業機械の走行制御装置では、直進走行時に、前記走行
コントローラの直進補償回路によって各油圧モータの回
転速度が同一になるように制御されるので、直進走行時
に操縦装置の走向ハンドルが多少左右に振れ動いても走
行装置の直進走行が安定して行われ、作業者は作業機械
の運転を楽に行うことができる。
【0010】請求項4に係る作業機械の走行制御装置
は、請求項1〜3のいずれかに記載の作業機械の走行制
御装置において、走行コントローラには、前記各油圧モ
ータの回転速度を検出して、これらの検出値をそれぞれ
前記走行指令値に加算して前記各電流制御器へ出力する
フィードバック制御回路が設けられていることを特徴と
する。この作業機械の走行制御装置では、各油圧モータ
が走行指令信号に忠実に追従して作動され、各走行装置
の走行が一層確実に行われる。
は、請求項1〜3のいずれかに記載の作業機械の走行制
御装置において、走行コントローラには、前記各油圧モ
ータの回転速度を検出して、これらの検出値をそれぞれ
前記走行指令値に加算して前記各電流制御器へ出力する
フィードバック制御回路が設けられていることを特徴と
する。この作業機械の走行制御装置では、各油圧モータ
が走行指令信号に忠実に追従して作動され、各走行装置
の走行が一層確実に行われる。
【0011】請求項5に係る作業機械の走行制御装置
は、請求項1〜4のいずれかに記載の作業機械の走行制
御装置において、作業機械がアスファルトフィニッシャ
であることを特徴とする。この作業機械の走行制御装置
では、アスファルトフィニッシャの走行装置による直進
走行と旋回走行の作動が適切になされ、道路の舗装が正
確に、円滑に行われる。
は、請求項1〜4のいずれかに記載の作業機械の走行制
御装置において、作業機械がアスファルトフィニッシャ
であることを特徴とする。この作業機械の走行制御装置
では、アスファルトフィニッシャの走行装置による直進
走行と旋回走行の作動が適切になされ、道路の舗装が正
確に、円滑に行われる。
【0012】請求項6に係る作業機械の走行制御装置
は、請求項5に記載の作業機械の走行制御装置におい
て、走行装置がクローラ装置であることを特徴とする。
この作業機械の走行制御装置では、接地抵抗や荷重負担
によって左右のクローラに荷重分担に差異が生じ易いク
ローラ装置の場合でも、左右のクローラが速度と旋回の
指令に忠実に追従して駆動され、アスファルトフィニッ
シャの走行が円滑、確実に行われる。
は、請求項5に記載の作業機械の走行制御装置におい
て、走行装置がクローラ装置であることを特徴とする。
この作業機械の走行制御装置では、接地抵抗や荷重負担
によって左右のクローラに荷重分担に差異が生じ易いク
ローラ装置の場合でも、左右のクローラが速度と旋回の
指令に忠実に追従して駆動され、アスファルトフィニッ
シャの走行が円滑、確実に行われる。
【0013】
【発明の実施の形態】以下、本発明を作業機械としての
アスファルトフィニッシャの走行制御装置に適用した場
合の一実施の形態について、図1〜図5を参照して説明
する。アスファルトフィニッシャFは、図1,図3に示
すように、左右一対のクローラ1a,1bを有するクロ
ーラ装置(図3参照)1と、アスファルトフィニッシャ
Fに搭載されているエンジン2で作動される1つの可変
容量型の油圧ポンプ3と、該油圧ポンプ3にそれぞれ電
磁比例流量制御弁4a,4bを介して接続され、油圧ポ
ンプ3から供給された圧油で作動され、前記左右のクロ
ーラ1a,1bの駆動輪1c,1dをそれぞれ伝動機構
1e,1fを介して回転させる左右一対の油圧モータ5
a,5bとを備えると共に、運転席に設けたステアリン
グハンドル(操縦装置)6の旋回角(操作量)を検出す
るポテンショメータ(ステアリング設定器)7による旋
回角度の指令および速度設定ダイアル(操縦装置)8に
よる走行速度の指令からなる走行指令にもとづいて、前
記各電磁比例流量制御弁4a,4bの流量制御を行って
各油圧モータ5a,5bの回転を、その出力軸の回転数
をロータリーエンコーダ(回転センサ)9a,9bで検
出することによってフィードバック制御する走行コント
ローラ10とを備えている。前記各油圧モータ5a,5
bの回転は、ロータリエンコーダ9a,9bを前記駆動
輪1c,1dの軸に設けて間接的に検出するようにして
もよい。
アスファルトフィニッシャの走行制御装置に適用した場
合の一実施の形態について、図1〜図5を参照して説明
する。アスファルトフィニッシャFは、図1,図3に示
すように、左右一対のクローラ1a,1bを有するクロ
ーラ装置(図3参照)1と、アスファルトフィニッシャ
Fに搭載されているエンジン2で作動される1つの可変
容量型の油圧ポンプ3と、該油圧ポンプ3にそれぞれ電
磁比例流量制御弁4a,4bを介して接続され、油圧ポ
ンプ3から供給された圧油で作動され、前記左右のクロ
ーラ1a,1bの駆動輪1c,1dをそれぞれ伝動機構
1e,1fを介して回転させる左右一対の油圧モータ5
a,5bとを備えると共に、運転席に設けたステアリン
グハンドル(操縦装置)6の旋回角(操作量)を検出す
るポテンショメータ(ステアリング設定器)7による旋
回角度の指令および速度設定ダイアル(操縦装置)8に
よる走行速度の指令からなる走行指令にもとづいて、前
記各電磁比例流量制御弁4a,4bの流量制御を行って
各油圧モータ5a,5bの回転を、その出力軸の回転数
をロータリーエンコーダ(回転センサ)9a,9bで検
出することによってフィードバック制御する走行コント
ローラ10とを備えている。前記各油圧モータ5a,5
bの回転は、ロータリエンコーダ9a,9bを前記駆動
輪1c,1dの軸に設けて間接的に検出するようにして
もよい。
【0014】なお、図1において、2aは前記エンジン
2の回転速度N(min-1)を検出する速度センサであ
り、また、6r,7r,8rは、それぞれ、遠隔操縦盤
(図示せず)に設けたステアリングハンドル、ポテンシ
ョメータ、速度設定ダイアルであり、前記ステアリング
ハンドル6、ポテンショメータ7、速度設定ダイアル8
と同一の機能を有し、運転席から離れた場所からアスフ
ァルトフィニッシャFのクローラ装置1の各クローラ1
a,1bを操縦できるようになっている。また、10h
はアスファルトフィニッシャFの本体制御コントローラ
であり、合材搬送コンベヤ、スクリード、バイブレータ
等の作動を制御するものである。
2の回転速度N(min-1)を検出する速度センサであ
り、また、6r,7r,8rは、それぞれ、遠隔操縦盤
(図示せず)に設けたステアリングハンドル、ポテンシ
ョメータ、速度設定ダイアルであり、前記ステアリング
ハンドル6、ポテンショメータ7、速度設定ダイアル8
と同一の機能を有し、運転席から離れた場所からアスフ
ァルトフィニッシャFのクローラ装置1の各クローラ1
a,1bを操縦できるようになっている。また、10h
はアスファルトフィニッシャFの本体制御コントローラ
であり、合材搬送コンベヤ、スクリード、バイブレータ
等の作動を制御するものである。
【0015】次に、前記走行コントーラ10の具体的な
構成について図2にもとづいて説明する。前記ステアリ
ングハンドル6は、直進方向の操作位置0°を中心にし
て左右に110°、すなわち、−110°〜0〜+11
0°の範囲で旋回し、その旋回角を検出するポテンショ
メータ7からの電圧によって、クローラ装置1の走向方
向を指示するステアリング設定値(走向設定値)7aが
ステアリング指令回路11に入力されるようになってい
る。また、前記速度設定ダイアル8は、ポテンショメー
タからなり、その旋回量(操作量)に応じた電圧をクロ
ーラ装置1の走行速度を指令する速度設定値8aとして
比較器12に入力されるようになっている。
構成について図2にもとづいて説明する。前記ステアリ
ングハンドル6は、直進方向の操作位置0°を中心にし
て左右に110°、すなわち、−110°〜0〜+11
0°の範囲で旋回し、その旋回角を検出するポテンショ
メータ7からの電圧によって、クローラ装置1の走向方
向を指示するステアリング設定値(走向設定値)7aが
ステアリング指令回路11に入力されるようになってい
る。また、前記速度設定ダイアル8は、ポテンショメー
タからなり、その旋回量(操作量)に応じた電圧をクロ
ーラ装置1の走行速度を指令する速度設定値8aとして
比較器12に入力されるようになっている。
【0016】前記速度設定ダイアル8は、運転席の操作
パネル上で、クローラ装置1の走行モードを舗装モード
(1〜13.5m/min)、回送Loモード(2〜2
7m/min)、回送Hiモード(3〜57m/mi
n)の三様に設定することができるが、前記油圧ポンプ
3による最大吐出量はエンジン2の回転速度Nと油圧ポ
ンプ1のポンプ最大容積によって決まり、それに対応し
たクローラ1の可能な最大走行速度が決まるので、前記
速度設定ダイヤル8による速度設定値8aが前記最大走
行速度を超えた設定がなされた場合でも、制御系に前記
最大走行速度を超えた指令値が出力されるのを防止する
ようになっている。
パネル上で、クローラ装置1の走行モードを舗装モード
(1〜13.5m/min)、回送Loモード(2〜2
7m/min)、回送Hiモード(3〜57m/mi
n)の三様に設定することができるが、前記油圧ポンプ
3による最大吐出量はエンジン2の回転速度Nと油圧ポ
ンプ1のポンプ最大容積によって決まり、それに対応し
たクローラ1の可能な最大走行速度が決まるので、前記
速度設定ダイヤル8による速度設定値8aが前記最大走
行速度を超えた設定がなされた場合でも、制御系に前記
最大走行速度を超えた指令値が出力されるのを防止する
ようになっている。
【0017】このため、前記エンジン2の回転速度Nと
ポンプ最大容積Qとが演算器13で演算され、油圧系に
おける最大速度設定値が速度制限器14から前記比較器
12に入力されるので、前記速度設定ダイヤル8による
速度設定値8aと前記最大速度設定値とが比較器12に
おいて比較され、低い速度が目標指令速度Vxとして比
較器12から出力されるようになっている。
ポンプ最大容積Qとが演算器13で演算され、油圧系に
おける最大速度設定値が速度制限器14から前記比較器
12に入力されるので、前記速度設定ダイヤル8による
速度設定値8aと前記最大速度設定値とが比較器12に
おいて比較され、低い速度が目標指令速度Vxとして比
較器12から出力されるようになっている。
【0018】また、図2において15は、図4に示すよ
うに、前記各走行モードにおける最大走行速度vmax
に対して指令信号が立ち上がるまでの遅れ時間t1,t
2,t3を可変設定することができる遅延回路であり、
入力側が走行スイッチSWを介して前記比較器12に接
続され、出力側が前記ステアリング指令回路11に接続
されている。前記遅延回路15の動作により、クローラ
装置1の走行開始、停止の動作が円滑に行われるように
なっている。前記走行スイッチSWは、常時は動作位置
aに接続されているが、所要時に停止位置bに切り換え
て、前記比較器12からの目標指令速度をゼロに設定し
て走行装置1によるアスファルトフィニッシャFの走行
を一時的に停止させるものである。
うに、前記各走行モードにおける最大走行速度vmax
に対して指令信号が立ち上がるまでの遅れ時間t1,t
2,t3を可変設定することができる遅延回路であり、
入力側が走行スイッチSWを介して前記比較器12に接
続され、出力側が前記ステアリング指令回路11に接続
されている。前記遅延回路15の動作により、クローラ
装置1の走行開始、停止の動作が円滑に行われるように
なっている。前記走行スイッチSWは、常時は動作位置
aに接続されているが、所要時に停止位置bに切り換え
て、前記比較器12からの目標指令速度をゼロに設定し
て走行装置1によるアスファルトフィニッシャFの走行
を一時的に停止させるものである。
【0019】前記ステアリング指令回路11は、前記比
較器12から遅延回路を経て入力された目標指令速度V
xと前記ポテンショメータ7で検出されたステアリング
設定値7aとを合成して、クローラ装置1における左右
のクローラ1a,1bを駆動する各油圧モータ5a,5
bの個別の回転速度を設定するための一対の制御回路G
1,G2に電圧である指令信号(走行指令)e1,e2
を供給するようになっている。ステアリングハンドル6
を旋回方向側にいっぱいに操作したときは、旋回方向側
のクローラ1a(1b)の駆動輪1c(1d)を作動さ
せる油圧モータ5a(5b)が停止し、反対側の油圧モ
ータ5b(5a)のみが回転する指令信号e1,e2が
作成され、この場合には、クローラ装置1が芯地旋回す
る状態となる。
較器12から遅延回路を経て入力された目標指令速度V
xと前記ポテンショメータ7で検出されたステアリング
設定値7aとを合成して、クローラ装置1における左右
のクローラ1a,1bを駆動する各油圧モータ5a,5
bの個別の回転速度を設定するための一対の制御回路G
1,G2に電圧である指令信号(走行指令)e1,e2
を供給するようになっている。ステアリングハンドル6
を旋回方向側にいっぱいに操作したときは、旋回方向側
のクローラ1a(1b)の駆動輪1c(1d)を作動さ
せる油圧モータ5a(5b)が停止し、反対側の油圧モ
ータ5b(5a)のみが回転する指令信号e1,e2が
作成され、この場合には、クローラ装置1が芯地旋回す
る状態となる。
【0020】次に、前記各制御回路G1,G2は、ほぼ
同一の構成となっているので、同一の構成部分には同一
の符号を付して、一方の制御回路G1についてのみ説明
する。前記制御回路G1は、前記ステアリング指令回路
11に接続されたカルマンフィルタ16と、該カルマン
フィルタ16と並列され、第1の加算器17を介して前
記ステアリング指令回路11に接続されている比例積分
回路(PI回路)18と、第2の加算器19を介して前
記カルマンフィルタ16および比例積分回路18に接続
され、第2の加算器19から入力される指令電圧を電流
に変換する電流制御器20と、前記ロータリーエンコー
ダ9aの検出値(パルス)を入力して、前記油圧モータ
5aの出力軸(クローラ1aの駆動輪)の回転速度を演
算し、その演算結果を前記第1の加算器17に出力する
速度演算器21とを備えている。前記ロータリーエンコ
ーダ9a、速度演算器21,第1の加算器17等が、油
圧モータ5aの出力軸の回転速度の検出信号を、前記電
流制御器20に入力される走行指令信号e1,e2にフ
ィードバックして、該走行指令信号を補正するフィード
バック制御回路を構成している。
同一の構成となっているので、同一の構成部分には同一
の符号を付して、一方の制御回路G1についてのみ説明
する。前記制御回路G1は、前記ステアリング指令回路
11に接続されたカルマンフィルタ16と、該カルマン
フィルタ16と並列され、第1の加算器17を介して前
記ステアリング指令回路11に接続されている比例積分
回路(PI回路)18と、第2の加算器19を介して前
記カルマンフィルタ16および比例積分回路18に接続
され、第2の加算器19から入力される指令電圧を電流
に変換する電流制御器20と、前記ロータリーエンコー
ダ9aの検出値(パルス)を入力して、前記油圧モータ
5aの出力軸(クローラ1aの駆動輪)の回転速度を演
算し、その演算結果を前記第1の加算器17に出力する
速度演算器21とを備えている。前記ロータリーエンコ
ーダ9a、速度演算器21,第1の加算器17等が、油
圧モータ5aの出力軸の回転速度の検出信号を、前記電
流制御器20に入力される走行指令信号e1,e2にフ
ィードバックして、該走行指令信号を補正するフィード
バック制御回路を構成している。
【0021】前記速度演算器21は、ロータリーエンコ
ーダ9aの検出値からその周期を測定する周期測定器2
1aと、周期測定器21aの測定値から油圧モータ5a
の出力軸の回転速度を算出する速度算出器21bとから
なっている。前記電流制御器20には、ゼロ点補正器2
2aとゲイン設定器22bとからなる機差補正器22が
設けられている。該機差補正器22は、前記各電磁比例
流量制御弁4a,4bや各油圧モータ5a,5b等の油
圧機器の流量特性上の機差により左右の油圧モータ5
a,5bの作動量の差異が生じて各クローラ1a,1b
の正確な走行が損なわれることを防ぐために、前記電流
制御器20が第1の加算器19から入力した指令電圧を
変換して得た指令電流(駆動電流)に補正を加えるもの
で、この補正を加えられて駆動電流が動作指令電流(駆
動電流)として電流制御器20から前記電磁比例制御弁
4aに出力されるようになっている。
ーダ9aの検出値からその周期を測定する周期測定器2
1aと、周期測定器21aの測定値から油圧モータ5a
の出力軸の回転速度を算出する速度算出器21bとから
なっている。前記電流制御器20には、ゼロ点補正器2
2aとゲイン設定器22bとからなる機差補正器22が
設けられている。該機差補正器22は、前記各電磁比例
流量制御弁4a,4bや各油圧モータ5a,5b等の油
圧機器の流量特性上の機差により左右の油圧モータ5
a,5bの作動量の差異が生じて各クローラ1a,1b
の正確な走行が損なわれることを防ぐために、前記電流
制御器20が第1の加算器19から入力した指令電圧を
変換して得た指令電流(駆動電流)に補正を加えるもの
で、この補正を加えられて駆動電流が動作指令電流(駆
動電流)として電流制御器20から前記電磁比例制御弁
4aに出力されるようになっている。
【0022】前記機差補正器22は、図5に示すよう
に、予め、アスファルトフィニッシャFの走行モードを
回送Loモード(2〜30m/min)にしてクローラ
装置1を走行させて、各電磁比例流量制御弁4a,4b
について、それらを動作させる駆動電流i1,i2と、
各クローラ1a,1bの走行速度v(便宜上、駆動電流
による弁の開度で定まる流量に代えて使用する)との間
の流量特性を、それぞれアスファルトフィニッシャFを
自走させることにより測定する。その場合、運転席の操
作パネル上のセルフチューニングスイッチをONにする
と共に、エンジン2を定格回転の状態にして走行スイッ
チを入れると、アスファルトフィニッシャFが自動的に
直進状態を保ちながら走行を開始する。その時、各電磁
比例流量制御弁4a,4bを動作している駆動電流i
1,i2を機差補正器22に自動的に読み込んで所要の
データを採取し(これをセルフチューニング機能と呼ぶ
ことにする)、データ採取終了後にアスファルトフィニ
ッシャFを停止させる。
に、予め、アスファルトフィニッシャFの走行モードを
回送Loモード(2〜30m/min)にしてクローラ
装置1を走行させて、各電磁比例流量制御弁4a,4b
について、それらを動作させる駆動電流i1,i2と、
各クローラ1a,1bの走行速度v(便宜上、駆動電流
による弁の開度で定まる流量に代えて使用する)との間
の流量特性を、それぞれアスファルトフィニッシャFを
自走させることにより測定する。その場合、運転席の操
作パネル上のセルフチューニングスイッチをONにする
と共に、エンジン2を定格回転の状態にして走行スイッ
チを入れると、アスファルトフィニッシャFが自動的に
直進状態を保ちながら走行を開始する。その時、各電磁
比例流量制御弁4a,4bを動作している駆動電流i
1,i2を機差補正器22に自動的に読み込んで所要の
データを採取し(これをセルフチューニング機能と呼ぶ
ことにする)、データ採取終了後にアスファルトフィニ
ッシャFを停止させる。
【0023】このようにして自動測定された一方の電磁
比例流量制御弁4aの流量特性曲線S1と、他方の電磁
比例流量制御弁4bの流量特性曲線S2とにもとづい
て、各クローラ1a,1bが走行開始する電流値i0
a,i0bを前記ゼロ点補正器22a,22bに設定
し、また、クローラ1a,1bの最高速度の約10%と
80〜90%の速度v1,v2が得られる第1、第2測
定点での各電磁比例流量制御弁4a,4bの駆動電流i
1a,i1b、i2a,i2bから、前記特性曲線S
1,S2の傾きをゲインとして前記ゲイン設定器22b
に設定するようになっている。前記ゼロ点補正器22a
とゲイン設定器22bは、手動によって微調整も可能と
されている。
比例流量制御弁4aの流量特性曲線S1と、他方の電磁
比例流量制御弁4bの流量特性曲線S2とにもとづい
て、各クローラ1a,1bが走行開始する電流値i0
a,i0bを前記ゼロ点補正器22a,22bに設定
し、また、クローラ1a,1bの最高速度の約10%と
80〜90%の速度v1,v2が得られる第1、第2測
定点での各電磁比例流量制御弁4a,4bの駆動電流i
1a,i1b、i2a,i2bから、前記特性曲線S
1,S2の傾きをゲインとして前記ゲイン設定器22b
に設定するようになっている。前記ゼロ点補正器22a
とゲイン設定器22bは、手動によって微調整も可能と
されている。
【0024】さらに、前記制御回路G1,G2の一方
(図2の例では制御回路G1)には、前記ステアリング
ハンドル6がその直進走行の操作位置(ハンドルの旋回
角度0°の位置)から左右に若干旋回した一定の範囲
(約±5°)(直進範囲)にあるときは、すなわち、走
行コントローラ10に入力される旋回角度の指令値が、
アスファルトフィニッシャFの直進走行指令値から一定
の範囲以内にあるときは、左右のクローラ1a,1bの
作動量を同一にして該クローラ装置1を直進させるため
の直進補償回路G3が設けられている。
(図2の例では制御回路G1)には、前記ステアリング
ハンドル6がその直進走行の操作位置(ハンドルの旋回
角度0°の位置)から左右に若干旋回した一定の範囲
(約±5°)(直進範囲)にあるときは、すなわち、走
行コントローラ10に入力される旋回角度の指令値が、
アスファルトフィニッシャFの直進走行指令値から一定
の範囲以内にあるときは、左右のクローラ1a,1bの
作動量を同一にして該クローラ装置1を直進させるため
の直進補償回路G3が設けられている。
【0025】前記直進補償回路G3は、一方のロータリ
エンコーダ9aが検出した一方の油圧モータ5aの出力
軸の回転数と、他方のロータリエンコーダ9bが検出し
た他方の油圧モータ5bの出力軸の回転数との偏差を検
出する偏差カウンタ23と、該偏差カウンタ23の検出
値を積分して出力信号を前記一方の制御回路G1の第2
の加算器19に供給する積分器24と、前記ステアリン
グハンドル6が前記直進範囲に切り換えられているとき
は、その切換信号によって前記偏差カウンタ23の動作
状態にされ、その他のときは偏差カウンタ23の動作を
停止する切り換え信号回路25とを備えている。
エンコーダ9aが検出した一方の油圧モータ5aの出力
軸の回転数と、他方のロータリエンコーダ9bが検出し
た他方の油圧モータ5bの出力軸の回転数との偏差を検
出する偏差カウンタ23と、該偏差カウンタ23の検出
値を積分して出力信号を前記一方の制御回路G1の第2
の加算器19に供給する積分器24と、前記ステアリン
グハンドル6が前記直進範囲に切り換えられているとき
は、その切換信号によって前記偏差カウンタ23の動作
状態にされ、その他のときは偏差カウンタ23の動作を
停止する切り換え信号回路25とを備えている。
【0026】次に、上記構成のアスファルトフィニッシ
ャFの走行制御装置の作用について説明する。アスファ
ルトフィニッシャFで道路の舗装作業を行うときは、作
業者は運転席のパネル上で舗装モードを選択し、速度設
定ダイアル8で所要の舗装速度を設定した後、ステアリ
ングハンドル6を操作しながらクローラ装置1を前進さ
せる。速度設定ダイヤル8による速度設定値Vは、比較
器12において、速度センサ2aで検出したエンジン2
の回転速度Nと油圧ポンプ3のポンプ最大容積Qとから
求められて速度制限器14から比較器12に入力されて
いる油圧系における最大速度設定値と比較され、設定速
度値Vが最大速度設定値より小さいときはその設定速度
値Vが、設定速度値Vが最大速度設定値を超えるときは
その最大設定値が、それぞれ、目標設定速度Vxとして
切換スイッチ16、遅延回路15を経てステアリング指
令回路11に入力される。
ャFの走行制御装置の作用について説明する。アスファ
ルトフィニッシャFで道路の舗装作業を行うときは、作
業者は運転席のパネル上で舗装モードを選択し、速度設
定ダイアル8で所要の舗装速度を設定した後、ステアリ
ングハンドル6を操作しながらクローラ装置1を前進さ
せる。速度設定ダイヤル8による速度設定値Vは、比較
器12において、速度センサ2aで検出したエンジン2
の回転速度Nと油圧ポンプ3のポンプ最大容積Qとから
求められて速度制限器14から比較器12に入力されて
いる油圧系における最大速度設定値と比較され、設定速
度値Vが最大速度設定値より小さいときはその設定速度
値Vが、設定速度値Vが最大速度設定値を超えるときは
その最大設定値が、それぞれ、目標設定速度Vxとして
切換スイッチ16、遅延回路15を経てステアリング指
令回路11に入力される。
【0027】一方、ステアリングハンドル6による旋回
角度はポテンショメータ7によって検出されてクローラ
装置1の走向方向を指示するステアリング設定値7aと
してステアリング指令回路11に入力される。このよう
にして前記ステアリング指令回路11に目標設定速度V
xとステアリング設定値7aがそれぞれ電圧信号として
入力されると、ステアリング指令回路11はそれらの電
圧信号をA/D変換して、指示された走行方向と設定さ
れた目標設定速度Vxが得られるように、左右のクロー
ラ1a,1bを駆動する油圧モータ5a,5bの個別の
回転速度を設定するための指令信号e1,e2を作成
し、これらの指令信号を一方の制御回路G1と他方の制
御回路G2に対してそれぞれ出力する。
角度はポテンショメータ7によって検出されてクローラ
装置1の走向方向を指示するステアリング設定値7aと
してステアリング指令回路11に入力される。このよう
にして前記ステアリング指令回路11に目標設定速度V
xとステアリング設定値7aがそれぞれ電圧信号として
入力されると、ステアリング指令回路11はそれらの電
圧信号をA/D変換して、指示された走行方向と設定さ
れた目標設定速度Vxが得られるように、左右のクロー
ラ1a,1bを駆動する油圧モータ5a,5bの個別の
回転速度を設定するための指令信号e1,e2を作成
し、これらの指令信号を一方の制御回路G1と他方の制
御回路G2に対してそれぞれ出力する。
【0028】前記各指令信号e1,e2は、油圧モータ
5a、5bのロータリエンコーダ9a,9bの検出値に
もとづいて前記速度演算器21で算出されて第1の加算
器17,17にフィードバックされた回転速度により減
算されて、比例積分回路18,18で処理された信号
と、カルマンフィルタ16,16で統計的推定処理をさ
れた信号とに分かれて第2の加算器19,19に入力さ
れ、調整された指令信号として電流制御器20,20に
出力される。該電流制御器20,20は、第2の加算器
19,19から入力された指令信号の電圧を指令電流に
変換すると共に、機差補正器22に設定した補正係数に
もとづいて前記指令電流を補正し、前記電磁比例流量制
御弁4a,4bの流量を設定する駆動電流を該電磁比例
流量制御弁4a,4bに動作指令信号として出力する。
5a、5bのロータリエンコーダ9a,9bの検出値に
もとづいて前記速度演算器21で算出されて第1の加算
器17,17にフィードバックされた回転速度により減
算されて、比例積分回路18,18で処理された信号
と、カルマンフィルタ16,16で統計的推定処理をさ
れた信号とに分かれて第2の加算器19,19に入力さ
れ、調整された指令信号として電流制御器20,20に
出力される。該電流制御器20,20は、第2の加算器
19,19から入力された指令信号の電圧を指令電流に
変換すると共に、機差補正器22に設定した補正係数に
もとづいて前記指令電流を補正し、前記電磁比例流量制
御弁4a,4bの流量を設定する駆動電流を該電磁比例
流量制御弁4a,4bに動作指令信号として出力する。
【0029】これにより、油圧ポンプ3から吐出される
圧油が個々の電磁比例流量制御弁4a,4bで適切に流
量を調整されて各油圧モータ5a,5bにそれぞれ供給
されるので、各クローラ1a,1bは、個々の駆動輪1
c,1dが各油圧モータ5a,5bによってそれぞれ正
確に回転されることにより、その走行速度が速度設定ダ
イヤル8で設定された速度に忠実に一致され、また、ス
テアリングハンドル6で設定した走向方向に正確に向か
って走行し、アスファルトフィニッシャFにより所定の
路盤に沿った舗装が精度よく、円滑に、かつ効率的に行
われる。
圧油が個々の電磁比例流量制御弁4a,4bで適切に流
量を調整されて各油圧モータ5a,5bにそれぞれ供給
されるので、各クローラ1a,1bは、個々の駆動輪1
c,1dが各油圧モータ5a,5bによってそれぞれ正
確に回転されることにより、その走行速度が速度設定ダ
イヤル8で設定された速度に忠実に一致され、また、ス
テアリングハンドル6で設定した走向方向に正確に向か
って走行し、アスファルトフィニッシャFにより所定の
路盤に沿った舗装が精度よく、円滑に、かつ効率的に行
われる。
【0030】なお、ステアリングハンドル6が直進方向
の操作位置に設定されているときには、ステアリング指
令回路11から切換信号(Res)が前記偏差カウンタ
23に入力されて該偏差カウンタ23が動作するので、
一方のロータリエンコーダ9aと他方のロータリエンコ
ーダ9bとでそれぞれ検出される回転数の偏差が検出さ
れて、積分回路24を経て一方の制御器G1における第
2の加算器19にフィードバックされ、該加算器19で
調整された指令信号が前記偏差に応じて補正されて、一
方の制御器G1の電流制御器20に入力される。
の操作位置に設定されているときには、ステアリング指
令回路11から切換信号(Res)が前記偏差カウンタ
23に入力されて該偏差カウンタ23が動作するので、
一方のロータリエンコーダ9aと他方のロータリエンコ
ーダ9bとでそれぞれ検出される回転数の偏差が検出さ
れて、積分回路24を経て一方の制御器G1における第
2の加算器19にフィードバックされ、該加算器19で
調整された指令信号が前記偏差に応じて補正されて、一
方の制御器G1の電流制御器20に入力される。
【0031】これにより、左右の油圧モータ5a,5b
が同一回転速度となり、クローラ装置1は直進走行す
る。この直進走行は、ステアリングハンドル6がその直
進方向の操作位置から左右方向に一定の範囲を超えて、
ステアリング指令回路11からの切換信号により前記偏
差カウンタ23の動作を停止させるまで継続させるの
で、ステアリングハンドル6が直進走行の操作位置に設
定されているときは、該ステアリングハンドル6が多少
左右に振れ動いても、クローラ装置1は直進走行を維持
するように制御される。
が同一回転速度となり、クローラ装置1は直進走行す
る。この直進走行は、ステアリングハンドル6がその直
進方向の操作位置から左右方向に一定の範囲を超えて、
ステアリング指令回路11からの切換信号により前記偏
差カウンタ23の動作を停止させるまで継続させるの
で、ステアリングハンドル6が直進走行の操作位置に設
定されているときは、該ステアリングハンドル6が多少
左右に振れ動いても、クローラ装置1は直進走行を維持
するように制御される。
【0032】舗装モードにより、道路の舗装作業が終わ
ったアスファルトフィニッシャFを所定の場所に回送す
る場合には、作業者は運転席のパネル上で回送Loモー
ドとそれより高速の回送Hiモードのいずれかを選択
し、速度設定ダイヤル8で所要の回送速度が得られるよ
うに速度設定をして、ステアリングハンドル6でハンド
ドル操作をしながらアスファルトフィニッシャFを走行
させる。これらの回送モードによる走行の場合も、速度
設定ダイヤル8とステアリングハンドル6にもとづいて
設定された目標設定速度Vxとステアリング設定値7a
によって、前記走行コントローラ10が一対の電磁比例
流量制御弁4a,4bの流量を制御して、各油圧モータ
5a,5bの回転を制御し、クローラ装置1の走行速度
と走向方向を調節する作用は、前記舗装モードによるク
ローラ装置1の走行の場合と同様であるので、その説明
は省略する。
ったアスファルトフィニッシャFを所定の場所に回送す
る場合には、作業者は運転席のパネル上で回送Loモー
ドとそれより高速の回送Hiモードのいずれかを選択
し、速度設定ダイヤル8で所要の回送速度が得られるよ
うに速度設定をして、ステアリングハンドル6でハンド
ドル操作をしながらアスファルトフィニッシャFを走行
させる。これらの回送モードによる走行の場合も、速度
設定ダイヤル8とステアリングハンドル6にもとづいて
設定された目標設定速度Vxとステアリング設定値7a
によって、前記走行コントローラ10が一対の電磁比例
流量制御弁4a,4bの流量を制御して、各油圧モータ
5a,5bの回転を制御し、クローラ装置1の走行速度
と走向方向を調節する作用は、前記舗装モードによるク
ローラ装置1の走行の場合と同様であるので、その説明
は省略する。
【0033】前記実施の形態に係るアスファルトフィニ
ッシャFの走行制御装置によれば、速度設定ダイヤル8
とステアリングハンドル6によって走行コントローラ1
0に走向速度と旋回角度の設定がなされると、該走行コ
ントローラ10において一対の電流制御器20,20に
対する個別の走行指令が作成され、これらの走行指令に
もとづいて前記各電流制御器20,20がそれぞれ駆動
電流を一対の電磁比例流量制御弁4a,4bに個別に出
力する。
ッシャFの走行制御装置によれば、速度設定ダイヤル8
とステアリングハンドル6によって走行コントローラ1
0に走向速度と旋回角度の設定がなされると、該走行コ
ントローラ10において一対の電流制御器20,20に
対する個別の走行指令が作成され、これらの走行指令に
もとづいて前記各電流制御器20,20がそれぞれ駆動
電流を一対の電磁比例流量制御弁4a,4bに個別に出
力する。
【0034】その際、予め、各電磁比例流量制御弁4
a,4bのそれぞれについて測定された流量特性から求
めた機差補正係数によって前記各駆動電流が補正され、
これらの補正された駆動電流によって一対の電磁比例流
量弁4a,4bの流量が制御されて、一対の油圧モータ
5a,5bのそれぞれの回転速度が制御され、クローラ
装置1における左右のクローラ1a,1bの走行速度が
調節されるようになっているので、左右のクローラ1
a,1bは、前記各電磁比例流量制御弁4a,4bや各
油圧モータ5a,5b等の油圧機器の機差による影響が
除去されて、共に作業者の操作に忠実に応答して正確な
走行速度と走向方向が得られることになる。
a,4bのそれぞれについて測定された流量特性から求
めた機差補正係数によって前記各駆動電流が補正され、
これらの補正された駆動電流によって一対の電磁比例流
量弁4a,4bの流量が制御されて、一対の油圧モータ
5a,5bのそれぞれの回転速度が制御され、クローラ
装置1における左右のクローラ1a,1bの走行速度が
調節されるようになっているので、左右のクローラ1
a,1bは、前記各電磁比例流量制御弁4a,4bや各
油圧モータ5a,5b等の油圧機器の機差による影響が
除去されて、共に作業者の操作に忠実に応答して正確な
走行速度と走向方向が得られることになる。
【0035】したがって、特に、クローラ装置1の場
合、左右のクローラ1a,1bにおける接地抵抗が異な
ったり、各クローラ1a,1bに作用するが負荷が異な
ったりしていると、通常、一対の油圧モータ5a,5b
に回転速度の差が生じて左右のクローラ1a,1bの走
行速度が不安定になることがあるが、本実施の形態の走
行制御装置によれば、そのようなことは皆無となり、ク
ローラ装置1は各クローラ1a,1bに負荷条件に影響
を受けずに安定した走行が得られる。
合、左右のクローラ1a,1bにおける接地抵抗が異な
ったり、各クローラ1a,1bに作用するが負荷が異な
ったりしていると、通常、一対の油圧モータ5a,5b
に回転速度の差が生じて左右のクローラ1a,1bの走
行速度が不安定になることがあるが、本実施の形態の走
行制御装置によれば、そのようなことは皆無となり、ク
ローラ装置1は各クローラ1a,1bに負荷条件に影響
を受けずに安定した走行が得られる。
【0036】また、直進走行時には、左右のクローラ1
a,1bの走行速度に差異が生じることがないので、ア
スファルトフィニッシャFの走行の直進性が良好に維持
され、このため、舗装の終わったアスファルトフィニッ
シャFを回送するに際して、搬送車に積み込む時に、該
搬送車と路面とに掛け渡した走行板上を安定して直進移
動させることができ、安全である。しかも、左右の油圧
モータ5a,5bを作動させる油圧ポンプ4aが1個で
済み、装置の構成も簡単になる利点がある。
a,1bの走行速度に差異が生じることがないので、ア
スファルトフィニッシャFの走行の直進性が良好に維持
され、このため、舗装の終わったアスファルトフィニッ
シャFを回送するに際して、搬送車に積み込む時に、該
搬送車と路面とに掛け渡した走行板上を安定して直進移
動させることができ、安全である。しかも、左右の油圧
モータ5a,5bを作動させる油圧ポンプ4aが1個で
済み、装置の構成も簡単になる利点がある。
【0037】また、前記走行コントローラ10には、ス
テアリングハンドル6が直進方向の操作位置から一定の
旋回範囲以内にある時には、各油圧モータ5a,5bの
回転速度の差を前記補償回路G3の偏差カウンタ23に
よって検出し、この検出値によって前記ステアリング指
令回路11から制御回路G1,G2の一方に供給される
走行指令信号が補正されて、各電流制御器20,20か
ら各電磁比例流量制弁4a,4bに駆動電流が出力され
るので、直進走行時にステアリングハンドル6が多少左
右に振れ動いてもクローラ1の直進走行が安定して行わ
れ、作業者はアスファルトフィニッシャの運転を楽に行
うことができる。
テアリングハンドル6が直進方向の操作位置から一定の
旋回範囲以内にある時には、各油圧モータ5a,5bの
回転速度の差を前記補償回路G3の偏差カウンタ23に
よって検出し、この検出値によって前記ステアリング指
令回路11から制御回路G1,G2の一方に供給される
走行指令信号が補正されて、各電流制御器20,20か
ら各電磁比例流量制弁4a,4bに駆動電流が出力され
るので、直進走行時にステアリングハンドル6が多少左
右に振れ動いてもクローラ1の直進走行が安定して行わ
れ、作業者はアスファルトフィニッシャの運転を楽に行
うことができる。
【0038】さらに、ステアリング指令回路11から各
制御回路G1,G2に対して出力される走行指令信号
が、前記各油圧モータ5a,5bの出力軸の回転速度に
もとづくフィードバック制御によって調整されて、各電
流制御器20,20に送られるので、各油圧モータ5
a,5bが走行指令信号に忠実に追従して作動され、各
クローラ1a,1bの走行が一層確実に行われる。ま
た、速度設定ダイヤル8にもとづく速度設定値8aが遅
延回路15を経てステアリング指令回路11に入力され
るようになっているので、該遅延回路15の作用によっ
て、前記制御回路G1,G2の電気制御器20,20に
送られる走行指令信号の立ち上げ、立ち下げ時間が適度
に調整され、クローラ装置1の走行開始、停止の動作が
円滑に行われる。
制御回路G1,G2に対して出力される走行指令信号
が、前記各油圧モータ5a,5bの出力軸の回転速度に
もとづくフィードバック制御によって調整されて、各電
流制御器20,20に送られるので、各油圧モータ5
a,5bが走行指令信号に忠実に追従して作動され、各
クローラ1a,1bの走行が一層確実に行われる。ま
た、速度設定ダイヤル8にもとづく速度設定値8aが遅
延回路15を経てステアリング指令回路11に入力され
るようになっているので、該遅延回路15の作用によっ
て、前記制御回路G1,G2の電気制御器20,20に
送られる走行指令信号の立ち上げ、立ち下げ時間が適度
に調整され、クローラ装置1の走行開始、停止の動作が
円滑に行われる。
【0039】なお、前記実施の形態においては、本発明
をクローラ装置1で走行するアスファルトフィニッシャ
Fの走行制御装置に適用したが、これに代えて、タイヤ
で走行するアスファルトフィニッシャの走行制御装置に
適用してもよく、また、本発明をアスファルトフィニッ
シャの走向制御装置に適用した場合について示したが、
これに限らず、路上舗装再生機械、ブルドーザ、クレー
ン等の、特に、クローラ式走行装置を有する作業機械の
走向制御装置に適用することもできる。
をクローラ装置1で走行するアスファルトフィニッシャ
Fの走行制御装置に適用したが、これに代えて、タイヤ
で走行するアスファルトフィニッシャの走行制御装置に
適用してもよく、また、本発明をアスファルトフィニッ
シャの走向制御装置に適用した場合について示したが、
これに限らず、路上舗装再生機械、ブルドーザ、クレー
ン等の、特に、クローラ式走行装置を有する作業機械の
走向制御装置に適用することもできる。
【0040】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば以
下の優れた効果を奏する。請求項1に係る作業機械の走
行制御装置によれば、左右の走行装置が、各電磁比例流
量制御弁や油圧モータ等の油圧機器の機差による影響が
除去されて、共に作業者の操作に忠実に応答して正確な
走行速度が得られるので、左右の走行装置に作用する負
荷条件が異なる場合であっても、一対の油圧モータに回
転速度の差を生じさせることなく、安定して左右の走行
装置の走行を行わせることができ、作業機械を円滑に直
進走向、旋回走行させることができる。また、作業機械
の直進走行時には、左右の走行装置の走行速度に差異が
生じることがないので、走行の直進性を良好に維持する
ことができ、このため、作業機械を搬送車に積み込む時
に走行板上を安定して直進移動させることができ、安全
で、円滑な積み込み作業を行うことができる。
下の優れた効果を奏する。請求項1に係る作業機械の走
行制御装置によれば、左右の走行装置が、各電磁比例流
量制御弁や油圧モータ等の油圧機器の機差による影響が
除去されて、共に作業者の操作に忠実に応答して正確な
走行速度が得られるので、左右の走行装置に作用する負
荷条件が異なる場合であっても、一対の油圧モータに回
転速度の差を生じさせることなく、安定して左右の走行
装置の走行を行わせることができ、作業機械を円滑に直
進走向、旋回走行させることができる。また、作業機械
の直進走行時には、左右の走行装置の走行速度に差異が
生じることがないので、走行の直進性を良好に維持する
ことができ、このため、作業機械を搬送車に積み込む時
に走行板上を安定して直進移動させることができ、安全
で、円滑な積み込み作業を行うことができる。
【0041】請求項2に係る作業機械の走行制御装置に
よれば、一対の電磁比例流量制御弁の動作立ち上げ電流
とその電流勾配とによって、各電磁比例流量制御弁の流
動特性を適切に捉えた機差補正係数を設定することがで
き、一対の走行装置を駆動する油圧機器の機差を確実に
除去することができる。
よれば、一対の電磁比例流量制御弁の動作立ち上げ電流
とその電流勾配とによって、各電磁比例流量制御弁の流
動特性を適切に捉えた機差補正係数を設定することがで
き、一対の走行装置を駆動する油圧機器の機差を確実に
除去することができる。
【0042】請求項3に係る作業機械の走行制御装置に
よれば、直進走行時に、走行コントローラの直進補償回
路によって一対の油圧モータの回転速度が同一になるよ
うに制御されるので、直進走行時に操縦装置のステアリ
ングハンドルが多少左右に振れ動いても走行装置の直進
走行を安定して行わせることができ、作業者が作業機械
の運転を楽に行うことができる。
よれば、直進走行時に、走行コントローラの直進補償回
路によって一対の油圧モータの回転速度が同一になるよ
うに制御されるので、直進走行時に操縦装置のステアリ
ングハンドルが多少左右に振れ動いても走行装置の直進
走行を安定して行わせることができ、作業者が作業機械
の運転を楽に行うことができる。
【0043】請求項4に係る作業機械の走行制御装置に
よれば、一対の油圧モータを走行指令信号に忠実に追従
して作動させ、各走行装置の走行を一層確実に行わせる
ことができる。請求項5に係る作業機械の走行制御装置
によれば、アスファルトフィニッシャの走行装置による
直進走行と旋回走行の作動を適切にさせて、道路の舗装
を正確に、円滑に行わせることができる。
よれば、一対の油圧モータを走行指令信号に忠実に追従
して作動させ、各走行装置の走行を一層確実に行わせる
ことができる。請求項5に係る作業機械の走行制御装置
によれば、アスファルトフィニッシャの走行装置による
直進走行と旋回走行の作動を適切にさせて、道路の舗装
を正確に、円滑に行わせることができる。
【0044】請求項6に係る作業機械の走行制御装置に
よれば、接地抵抗や荷重負担によってクローラ装置の左
右のクローラに荷重分担に差異が生じた場合でも、左右
のクローラを速度と旋回の走向指令に忠実に追従して駆
動させ、アスファルトフィニッシャの走行を円滑、確実
に行わせることができる。
よれば、接地抵抗や荷重負担によってクローラ装置の左
右のクローラに荷重分担に差異が生じた場合でも、左右
のクローラを速度と旋回の走向指令に忠実に追従して駆
動させ、アスファルトフィニッシャの走行を円滑、確実
に行わせることができる。
【図1】 本発明をアスファルトフィニッシャの走行制
御装置に適用した一実施の形態を示す系統図である。
御装置に適用した一実施の形態を示す系統図である。
【図2】 同じく制御ブロック図である。
【図3】 同じく主要な機器の構成図である。
【図4】 同じく走行装置の走行開始、停止動作の制御
の説明図である。
の説明図である。
【図5】 同じく電磁比例制御弁の機差に関する説明図
である。
である。
【図6】 従来のアスファルトフィニッシャの走行制御
装置の概要を示す構成図である。
装置の概要を示す構成図である。
1 クローラ装置(走行装置) 1a,1b クロ
ーラ 2 エンジン 2a タコジェネ
レータ(速度センサ) 3 可変容量型油圧ポンプ(油圧ポンプ) 4a,4b 電磁比例流量制御弁 5a,5b 油圧
モータ 6 ステアリングハンドル(操縦装置) 7 ポテンショメータ(ステアリング設定器) 7a ステアリング設定値 8 速度設定ダイ
ヤル(操縦装置) 9a,9b ロータリエンコーダ(回転センサ) 10 走行コントローラ(コントローラ) 11 ステアリング指令回路 12 比較器 15 遅延回路 17,19 加算
器 20 電流制御回路 21 速度演算器 22 機差補正器 22a ゼロ点補
正器 22b ゲイン補正器 23 偏差カウン
タ(偏差検出器) F アスファルトフィニッシャ(作業機械) G1,G2 制御回路 G3 直進補償回
路
ーラ 2 エンジン 2a タコジェネ
レータ(速度センサ) 3 可変容量型油圧ポンプ(油圧ポンプ) 4a,4b 電磁比例流量制御弁 5a,5b 油圧
モータ 6 ステアリングハンドル(操縦装置) 7 ポテンショメータ(ステアリング設定器) 7a ステアリング設定値 8 速度設定ダイ
ヤル(操縦装置) 9a,9b ロータリエンコーダ(回転センサ) 10 走行コントローラ(コントローラ) 11 ステアリング指令回路 12 比較器 15 遅延回路 17,19 加算
器 20 電流制御回路 21 速度演算器 22 機差補正器 22a ゼロ点補
正器 22b ゲイン補正器 23 偏差カウン
タ(偏差検出器) F アスファルトフィニッシャ(作業機械) G1,G2 制御回路 G3 直進補償回
路
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 渡辺 隆志
新潟県北蒲原郡聖籠町東港5丁目2756番3
号 株式会社新潟鉄工所構機システムカン
パニー新潟構機工場内
Fターム(参考) 2D052 AA03 AC01 AD05 AD15 AD17
AD19 BD03 CA00
3D052 AA01 AA02 DD01 EE01 FF02
GG03 HH03 JJ25
3J053 AA01 AB03 AB22 AB32 DA06
DA08 EA02
Claims (6)
- 【請求項1】 1つの油圧ポンプにそれぞれ電磁比例流
量制御弁を介して一対の油圧モータを接続し、該一対の
油圧モータの作動で左右の走行装置の駆動輪を回転させ
ると共に、走行コントローラからの走行速度の指令と旋
回角度の指令からなる走行指令にもづいて前記各電磁比
例流量制御弁の流量を制御することにより、前記各油圧
モータの回転速度を調節して作業機械の直進走行と旋回
走行を制御するようにした作業機械の走行制御装置にお
いて、 前記走行コントローラには、前記走行指令にもとづいて
前記各電磁比例流量制御弁に個別に駆動電流を出力して
それらの流量を制御する一対の電流制御器と、予め、前
記各電磁比例流量制御弁についてそれぞれ測定された流
量特性にもとづいて求めた機差補正係数が設定され、該
機差補正係数によって前記各電流制御器の駆動電流を個
別に補正する一対の機差補正器とが設けられていること
を特徴とする作業機械の走行制御装置。 - 【請求項2】 前記一対の機差補正器には、前記各電磁
比例流量制御弁の動作立ち上げ電流とその電流勾配とか
らなる機差補正係数がそれぞれ設定されていることを特
徴とする請求項1に記載の作業機械の走行制御装置。 - 【請求項3】 前記走行コントローラには、これに入力
される旋回角度の指令値が作業機械の直進走行指令値か
ら一定の範囲以内にある時に動作し、前記各油圧モータ
の回転数の偏差を検出して、その検出値にもとづいて前
記一対の電流制御器のうちの一方に入力される走行指令
における指令値を補正し、2つの油圧モータの回転速度
を同一にする直進補償回路が設けられていることを特徴
とする請求項1または2に記載の作業機械の走行制御装
置。 - 【請求項4】 前記走行コントローラには、前記各油圧
モータの回転速度を検出して、これらの検出値をそれぞ
れ前記走行指令値に加算して前記各電流制御器へ出力す
るフィードバック制御回路が設けられていることを特徴
とする請求項1〜3のいずれかに記載の作業機械の走行
制御装置。 - 【請求項5】 前記作業機械は、アスファルトフィニッ
シャであることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに
記載の作業機械の走行制御装置。 - 【請求項6】 前記走行装置は、クローラ装置であるこ
とを特徴とする請求項5に記載の作業機械の走行制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001205005A JP2003021232A (ja) | 2001-07-05 | 2001-07-05 | 作業機械の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001205005A JP2003021232A (ja) | 2001-07-05 | 2001-07-05 | 作業機械の走行制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003021232A true JP2003021232A (ja) | 2003-01-24 |
Family
ID=19041387
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001205005A Withdrawn JP2003021232A (ja) | 2001-07-05 | 2001-07-05 | 作業機械の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2003021232A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007177418A (ja) * | 2005-12-27 | 2007-07-12 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd | 建設機械のエンジン制御装置 |
JP2008231708A (ja) * | 2007-03-19 | 2008-10-02 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd | 舗装機械 |
JP2015147554A (ja) * | 2014-02-07 | 2015-08-20 | ヤンマー株式会社 | クローラ式不整地作業車両 |
CN114046292A (zh) * | 2021-12-06 | 2022-02-15 | 雷沃工程机械集团有限公司 | 一种自动控制挖机直线行走的辅助装置 |
CN114104100A (zh) * | 2021-11-03 | 2022-03-01 | 河北汉光重工有限责任公司 | 一种履带式遥控靶车辅助转向*** |
WO2022257780A1 (zh) * | 2021-06-07 | 2022-12-15 | 上海三一重机股份有限公司 | 作业机械的行走纠偏方法及装置 |
-
2001
- 2001-07-05 JP JP2001205005A patent/JP2003021232A/ja not_active Withdrawn
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007177418A (ja) * | 2005-12-27 | 2007-07-12 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd | 建設機械のエンジン制御装置 |
JP4489697B2 (ja) * | 2005-12-27 | 2010-06-23 | 住友建機株式会社 | 建設機械のエンジン制御装置 |
JP2008231708A (ja) * | 2007-03-19 | 2008-10-02 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd | 舗装機械 |
JP2015147554A (ja) * | 2014-02-07 | 2015-08-20 | ヤンマー株式会社 | クローラ式不整地作業車両 |
WO2022257780A1 (zh) * | 2021-06-07 | 2022-12-15 | 上海三一重机股份有限公司 | 作业机械的行走纠偏方法及装置 |
US11975757B2 (en) | 2021-06-07 | 2024-05-07 | Shanghai Sany Heavy Machinery Co., Ltd | Walking deviation correction method and device for working machine |
CN114104100A (zh) * | 2021-11-03 | 2022-03-01 | 河北汉光重工有限责任公司 | 一种履带式遥控靶车辅助转向*** |
CN114046292A (zh) * | 2021-12-06 | 2022-02-15 | 雷沃工程机械集团有限公司 | 一种自动控制挖机直线行走的辅助装置 |
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Legal Events
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---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20081007 |