JP2003009564A - モータ制御装置およびその装置を用いた画像形成装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 モータの制御周期には無関係に、モータの位
置に起因するトルク変動による回転変動を抑制し、精度
のよい速度制御を可能とするものである。 【解決手段】 モータ１００を一定速度に制御する周期
制御信号出力器１１０と、モータの位置に応じた制御信
号を出力する位置制御信号出力器１１２とを具備するこ
とで、モータ位置に起因するトルク変動による回転変動
を抑制し、容易に精度の良い速度制御を可能となる。ま
た、高品位な画像を形成する画像形成装置を小型軽量で
実現することを可能とするものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はモータのコギングや
トルクリップル成分等のモータの位置に起因するトルク
変動による回転変動を少なくし、精度の良い速度制御を
可能とする、例えば電子写真プロセスの感光体を駆動す
るモータ等を制御するモータ制御装置およびその装置を
用いた画像形成装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】モータの速度を検出し、速度指令値に追
従するモータの速度制御装置は、電子写真プロセスの感
光体を駆動するモータなどに広く利用されている。この
制御装置はモータの検出した速度を公知のＰＩ制御等の
フィードバック制御を行っているため、モータのコギン
グやトルクリップル成分などのトルク変動による回転変
動を十分に抑制することが不可能であった。

【０００３】従来の電子写真プロセスの感光体を駆動す
るモータの速度制御する場合の構成例について、図面を
参照しながら説明する。

【０００４】図１６は従来の画像形成装置の構成を示す
説明図である。

【０００５】電子写真プロセスでは感光体９０６上に、
露光手段、帯電手段、現像手段によりトナー像を構成
し、紙等に転写して画像を形成するため、高品位の画像
を実現するためには、感光体の高精度な速度制御が必要
不可欠である。そのため、従来の電子写真プロセスの感
光体９０６を駆動するモータ９００は比較的高速に回転
させ、ギヤ９０２で減速した後、負荷側に大きな慣性負
荷９０４を取り付け、この慣性負荷により回転変動を十
分低くするといった構成を取っていた。

【０００６】また、モータのコギングやトルクリップル
成分などによる周期的な回転変動を抑制する従来例とし
て、例えば特開昭６２−８９４８７号公報のように、モ
ータの回転速度に応じた周期の信号を発生する回転検出
器と、この回転検出器で発生する信号の間隔を発振回路
のクロックパルスでカウントし回転速度に反比例する速
度信号を得、この速度信号から得られる回転誤差を演算
合成した合成値で、回転誤差を抑制するメモリに記憶さ
れた制御信号を更新保存する構成が発明されている。

【０００７】これらの構成により、モータのコギングや
トルクリップル成分などによる回転変動を抑制し、精度
の良い速度制御を実現することが可能であった。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
慣性負荷を取り付けて回転変動を抑制する方式では、比
較的大きな慣性負荷を取り付けなければならず、電子写
真プロセス全体の大きさを小さくする上で障害となると
いった問題点を有していた。また、小型化をするため
に、感光体に直接モータを取り付けた場合、ギヤ減速し
ないために出力トルクに大きなモータが必要となり、出
力トルク増加に伴い、モータのコギングやトルクリップ
ル成分が増加し、回転変動がさらに悪化するといった問
題点も有していた。

【０００９】さらに、従来の回転検出器で発生する信号
の間隔を測定して速度制御を行う方式では、モータの回
転速度が変化すると速度信号を得る間隔が変わるため、
制御間隔が変動する。これにより、モータの回転速度に
より制御ゲインを変更する必要があるだけでなく、制御
間隔がモータの回転速度と回転検出器で決まるため、速
度制御の応答性を任意に設定することが難しいといった
問題点を有していた。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本発明のモータ制御装置は、モータと、前記モータ
の位置に応じた位置信号を出力する位置検出器と、前記
位置検出器の出力から前記モータの回転速度を出力する
速度検出手段と、前記速度検出手段の出力に応じて前記
モータの回転速度を予め定めた速度指令値に制御する速
度制御手段とを有するモータ制御装置において、前記速
度制御手段が、制御周期毎に前記速度検出手段の出力が
前記速度指令値に追従するように制御信号Ａを出力する
周期制御信号出力手段と、前記位置検出器の位置に応じ
た制御信号Ｂを出力する位置制御信号出力手段と、前記
周期制御信号出力手段の制御信号Ａと前記位置制御信号
出力手段の制御信号Ｂとを加算して前記モータの制御信
号とするものである。

【００１１】さらに、本発明の画像形成装置は、感光体
と、前記感光体に取り付けられたモータと、前記モータ
の位置に応じた位置信号を出力する位置検出器と、前記
位置検出器の出力から前記モータの回転速度を出力する
速度検出手段と、前記速度検出手段の出力に応じて前記
モータの回転速度を予め定めた速度指令値に制御する速
度制御手段とを有する電子写真プロセスにおいて、前記
速度制御手段が、制御周期毎に前記速度検出手段の出力
が前記速度指令値に追従するように制御信号Ａを出力す
る周期制御信号出力手段と、前記位置検出器の位置に応
じた制御信号Ｂを出力する位置制御信号出力手段と、前
記周期制御信号出力手段の制御信号Ａと前記位置制御信
号出力手段の制御信号Ｂとを加算して前記モータの制御
信号とするものである。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下本発明の一実施例のモータ制
御装置について、図面を参照しながら説明する。

【００１３】図１は本発明の第１の実施例におけるモー
タ制御装置の構成を示す全体図である。

【００１４】図１において、１００はモータ、１０２は
位置検出器、１０４は電流制御器、１０６は位置信号処
理器、１０８は微分器、１１０は周期制御信号出力器、
１１２は位置制御信号出力器、１１４は加算器である。

【００１５】図２は位置検出器１０２の概念図である。

【００１６】図３は位置検出器１０２の出力である位置
信号の一例を示す説明図である。

【００１７】図４は速度誤差波形の一例を示す説明図で
ある。

【００１８】以上のように構成されたモータ制御装置に
ついて、以下図１、図２、図３、図４を用いてその動作
を説明する。

【００１９】モータ１００にモータの位置を検出する位
置検出器１０２が取り付けられている。位置検出器１０
２は図２に示すように、予め着磁された磁石の着磁パタ
ーンをＭＲ素子で検出し、図３に示すような互いに位相
が９０度の信号ＭＲ１、ＭＲ２の信号を出力する。これ
らのＭＲ１、ＭＲ２の信号は位置信号処理器１０６に入
力しモータの位置を検出する。この位置信号処理器１０
６の動作は、任意の時刻に、例えばＭＲ１、ＭＲ２の瞬
時信号から逆三角関数の演算で求めればよい。さらに、
この位置信号を微分器１０８によりモータの速度に変換
される。

【００２０】次に、本発明の速度制御動作について詳細
に説明する。

【００２１】周期制御信号出力器１１０は、予め定めた
任意の制御周期毎に、検出された速度ωｍが速度指令値
ωｄに追従するように、例えば（数１）で表される公知
のＰＩ制御等で制御すればよく、その制御信号であるト
ルク指令τａを出力する。

【００２２】

【数１】

【００２３】ここで、Ｋｉｓ、Ｋｐｓはフィードバック
ゲインである。この制御方式の場合は、制御周期は位置
検出器やモータ速度には依存せず、任意の応答性を確保
するために自由に設定すればよい。一般に、制御周期を
短くすると応答性は向上する。

【００２４】次に、従来の公知の周期制御信号出力器１
１０のみのトルク指令で、速度制御した場合は、速度を
検出してフィードバック制御しているため制御の遅れが
生じ、速度指令値ωｄとモータ検出速度ωｍとの速度誤
差ωｅ、 ωｅ＝ωｄ−ωｍ … （数２） は、モータのコギングやトルクリップル成分の影響で、
図４のようなモータ位置で変動する回転変動の波形とな
る。特に、負荷とモータが減速器なしで、直接つながっ
ているようなシステムでは、モータを低速回転する必要
があるだけでなく、モータの発生トルクを大きくする必
要があり、それに伴うモータのコギングやトルクリップ
ル成分の影響が大きくなる。

【００２５】そこで、位置制御信号出力器１１２によ
り、モータのコギングやトルクリップル成分などのモー
タの位置で決まるトルク変動成分を補正するトルク指令
τｂを予め測定し、位置信号処理器１０６で処理された
モータの位置に応じて出力する。

【００２６】もし、この時、トルク変動成分を補正する
トルク指令τｂを時刻に応じた時間関数として出力する
と、一定の速度に制御する場合でも、補正トルクの位相
を合わすために、制御周期をモータの回転速度を考慮し
て設定しなければならないだけでなく、速度変動の影響
で補正トルクの位相がずれて、十分に回転変動を抑える
ことができない。

【００２７】以上の周期制御信号出力器１１０のトルク
指令τａと位置制御信号出力器１１２のトルク指令τｂ
を、加算器１１４で加算しトルク指令とする。そして、
電流制御部１０４で、指令されたトルクを発生するよう
にモータ１００へ供給する電流を公知のＰＩ制御等で制
御する。

【００２８】以上の構成により、モータの制御周期には
無関係に、モータのコギングやトルクリップル成分によ
る回転変動を抑えることができ、精度の良い速度制御が
実現できる。

【００２９】なお、本実施例では、モータの位置から速
度を検出するのに、微分器を用いたが、公知の差分器等
のデジタル信号で処理できるものでもよい。

【００３０】また、本実施例では（数１）で示したＰＤ
制御の速度制御の例で説明したが、実施例の構成から明
らかなように、位置制御まで含めたＰＩＤ制御など、他
の制御方式でも同様の効果を得ることができる。

【００３１】さらに、本実施例では、電流制御を行うこ
とでトルク制御を容易にしたが、電流制御を有していな
い公知の電圧駆動で制御しても構わない。

【００３２】次に、第１の実施例では、モータのコギン
グやトルクリップル成分などのモータの位置で決まるト
ルク変動成分を補正するトルク指令τｂを、予め何らか
の方法で調べる必要があり、速度指令値や負荷が変わっ
てモータのコギングやトルクリップル成分などが変化す
る場合は、設定が容易ではないといった問題点があっ
た。

【００３３】そこで、本発明の第２の実施例として、予
め補正トルクを調整しなくても、自動的に最適な補正ト
ルクを更新することを可能とするモータ制御装置を提供
する。

【００３４】以下本発明の第２の実施例のモータ制御装
置について、図面を参照しながら説明する。

【００３５】図５は本発明の第２の実施例におけるモー
タ制御装置の構成を示す全体図である。

【００３６】図５において、１００はモータ、１０２は
位置検出器、１０４は電流制御器、１０６は位置信号処
理器、１０８は微分器、１１０は周期制御信号出力器、
１１４は加算器、２００は記憶手段、２０２は補正値演
算手段、２０４は加算器である。

【００３７】以上のように構成されたモータ制御装置に
ついて、以下図５を用いてその動作を説明する。

【００３８】第１の実施例のモータ制御装置と同様に、
モータ１００にモータの位置を検出する位置検出器１０
２が取り付けられており、位置信号処理器１０６でモー
タの位置を検出し、さらに、微分器１０８によりモータ
の速度に変換される。そして、周期制御信号出力器１１
０は、予め定めた制御周期毎に、この検出された速度が
速度指令値に追従するようにトルク指令τａを出力す
る。

【００３９】次に、本発明の位置制御信号を出力する動
作について詳細に説明する。

【００４０】第１の実施例でも説明したように、周期制
御信号出力器１１０のみのトルク指令で、速度制御した
場合は、モータのコギングやトルクリップル成分の影響
で、図４のようなモータ位置で変動する回転変動の波形
となる。そこで、補正値演算手段２０２により、例え
ば、 τｃ＝Ｋｃ・（ωｄ−ωｍ） … （数３） のような速度誤差に補正ゲインＫｃを乗じたものを補正
信号τｃとする。

【００４１】また、記憶手段２００はモータの位置θｍ
に応じて、変動成分を補正するトルク指令τｂ＿ｍｅｍ
［θｍ］を記憶しており、加算器２０４により、記憶手
段２００で記憶されたトルク指令τｂ＿ｍｅｍ［θｍ］
と補正値演算手段２０２で計算される補正信号τｃとを
加算し、 τｂ［θｍ］＝τｂ＿ｍｅｍ［θｍ］＋τｃ …（数４） のような、トルク変動成分を補正するトルク指令τｂ
［θｍ］を出力する。また、加算器２０４で補正された
トルク指令τｂ［θｍ］を、 τｂ＿ｍｅｍ［θｍ］＝τｂ［θｍ］ …（数５） と更新して、記憶手段２００に記憶する。

【００４２】ここで、記憶手段は、モータの位置に応じ
たトルク指令を記憶すればよいので、モータの１回転よ
り多くの値を記憶する必要はない。また、モータの局数
やスロット数によりトルク変動成分がモータ１回転で複
数周期ある場合は、その周期に応じて記憶容量を減らす
ことも可能である。

【００４３】そして、第１の実施例と同様、周期制御信
号出力器１１０のトルク指令τａと位置制御信号のトル
ク指令τｂを、加算器１１４で加算しトルク指令とし、
電流制御部１０４で、指令されたトルクを発生するよう
にモータ１００へ供給する電流を制御する。

【００４４】以上の構成により、モータのコギングやト
ルクリップル成分などのモータの位置で決まるトルク変
動成分を、予め何らかの方法で調整する必要がなくな
り、速度指令値や負荷が変わってモータのコギングやト
ルクリップル成分などが変化する場合でも、モータの制
御周期にも無関係に、モータのコギングやトルクリップ
ル成分による回転変動を抑えることができ、容易に精度
の良い速度制御が実現できる。

【００４５】なお、本実施例では、補正信号τｃを速度
誤差に補正ゲインを乗じたものを用いたが、速度誤差だ
けでなく位置誤差等の信号を併用してもよい。したがっ
て、周期制御信号出力器１１０で出力されるトルク指令
τａを用いてもよい。

【００４６】次に、第２の実施例では、モータの位置に
応じて、速度信号を用いてモータのコギングやトルクリ
ップル成分などのモータの位置で決まるトルク変動成分
による回転変動を抑えることができることを説明した
が、モータの位置を検出する位置検出器の分解能やモー
タ位置に応じた補正信号を記憶する記憶手段の記憶容量
が少ない場合で、特に回転変動を抑えるトルク指令を更
新している途中では、制御周期毎に位置検出器の値が変
化しない場合があり、一度に複数回も更新保存してしま
う補正位置が発生し、望みの特性になるまでに時間がか
かる等の問題点を有していた。

【００４７】そこで、本発明の第３の実施例として、モ
ータの位置を検出する位置検出器の出力が制御周期毎に
変化しない場合でも、自動的に最適な補正トルクを更新
することを可能とするモータ制御装置を提供する。

【００４８】以下本発明の第３の実施例のモータ制御装
置について、図面を参照しながら説明する。

【００４９】図６は本発明の第３の実施例におけるモー
タ制御装置の構成を示す全体図である。

【００５０】図６において、１００はモータ、１０２は
位置検出器、１０４は電流制御器、１０６は位置信号処
理器、１０８は微分器、１１０は周期制御信号出力器、
１１４は加算器、２００は記憶手段、２０２は補正値演
算手段、２０４は加算器、２１０は平均化手段である。

【００５１】以上のように構成されたモータ制御装置に
ついて、以下図６を用いてその動作を説明する。

【００５２】第１の実施例のモータ制御装置と同様に、
モータ１００にモータの位置を検出する位置検出器１０
２が取り付けられており、位置信号処理器１０６でモー
タの位置を検出し、微分器１０８によりモータの速度に
変換される。そして、周期制御信号出力器１１０は、予
め定めた制御周期毎に、この検出された速度が速度指令
値に追従するようにトルク指令τａを出力する。

【００５３】記憶手段２００はモータの位置θｍに応じ
て、変動成分を補正するトルク指令τｂ＿ｍｅｍ［θ
ｍ］を記憶する。第２の実施例では、このトルク指令
を、補正値演算手段２０２で計算される補正信号で、更
新保存していたが、位置信号の分解能等の要因で、ある
制御時刻Ａでの位置検出器の位置信号と、その以前の制
御周期での位置信号が変化しない場合もある。

【００５４】この場合は、複数回続けてトルク指令τｂ
＿ｍｅｍ［θｍ］を更新するため、他のモータ位置との
バランスが悪くなる。

【００５５】そこで、平均化手段２１０により、位置検
出器の位置信号が変化しない回数を記憶し、その時の補
正信号の総和を求めて平均化する。

【００５６】例えば、ある制御時刻ｔでの位置信号がθ
ｍで、その時の補正信号τｃ（ｔ）とする。そして、次
の制御時刻ｔ＋△ｔでの位置信号も同じθｍで、その時
の補正信号τｃ（ｔ＋△ｔ）とする。この時、モータ位
置θｍでの補正信号τｃ＿ａｖｅは、 τｃ＿ａｖｅ＝｛τｃ（ｔ）＋τｃ（ｔ＋Δｔ）｝／２ … （数６） とする。そして、この補正信号の平均値τｃ＿ａｖｅを
加算器２０４により、 τｂ［θｍ］＝τｂ＿ｍｅｍ［θｍ］＋τｃ＿ａｖｅ … （数７） と、記憶手段２００で記憶されたトルク指令τｂ＿ｍｅ
ｍ［θｍ］と加算して、トルク変動成分を補正するトル
ク指令τｂ［θｍ］を更新して出力し、第２の実施例と
同様、再度記憶手段２００に記憶すればよい。

【００５７】なお、ここでも、記憶手段は、モータの位
置に応じたトルク指令を記憶すればよいので、モータの
１回転より多くの値を記憶する必要はない。また、モー
タの局数やスロット数によりトルク変動成分がモータ１
回転で複数周期ある場合は、その周期に応じて記憶容量
を減らすことも可能である。さらに、本実施例の平均化
処理を使うことで、上記のモータの位置に応じた位置制
御信号を生成する際に、モータ位置の分解能を減らし
て、記憶容量を減らすことも可能である。

【００５８】そして、第１の実施例と同様、周期制御信
号出力器１１０のトルク指令τａと位置制御信号のトル
ク指令τｂを、加算器１１４で加算しトルク指令とし、
電流制御部１０４で、指令されたトルクを発生するよう
にモータ１００へ供給する電流を制御する。

【００５９】以上の構成により、モータのコギングやト
ルクリップル成分などのモータの位置で決まるトルク変
動成分を、モータの位置を検出する位置検出器の出力が
制御周期毎に変化しない場合でも、自動的に最適な補正
トルクを更新することが可能となり、容易に精度の良い
速度制御が実現できる。

【００６０】次に、第２、第３の実施例では、速度信号
を用いてモータのコギングやトルクリップル成分などの
モータの位置で決まるトルク変動成分による回転変動を
抑えることができることを説明したが、検出した速度に
ノイズがのっている場合などは、所望の特性が得られな
いといった問題点を有していた。

【００６１】そこで、本発明の第４の実施例として、速
度信号にノイズがのった場合でも、速度信号を用いてモ
ータのコギングやトルクリップル成分などのモータの位
置で決まるトルク変動成分による回転変動を抑えること
ができることを可能とするモータ制御装置を提供する。

【００６２】以下本発明の第４の実施例のモータ制御装
置について、図面を参照しながら説明する。

【００６３】図７は本発明の第４の実施例におけるモー
タ制御装置の構成を示す全体図である。

【００６４】図７において、１００はモータ、１０２は
位置検出器、１０４は電流制御器、１０６は位置信号処
理器、１０８は微分器、１１０は周期制御信号出力器、
１１４は加算器、２０２は補正値演算手段、２０４は加
算器、３００は記憶手段、３０２はフィルター、３０４
は位置信号補正器である。

【００６５】図８は回転変動補正前の速度誤差波形とフ
ィルター後の速度誤差波形の一例を示す説明図である。

【００６６】図９は回転変動補正前の速度誤差の周波数
分析波形の一例を示す説明図である。

【００６７】図１０はフィルター３０２と位置信号補正
器３０４の動作を示す説明図である。

【００６８】図１１は回転変動補正後の速度誤差波形と
フィルター後の速度誤差波形の一例を示す説明図であ
る。

【００６９】図１２は回転変動補正後の速度誤差の周波
数分析波形の一例を示す説明図である。

【００７０】以上のように構成されたモータ制御装置に
ついて、以下、図７、図８、図９、図１０、図１１、図
１２を用いてその動作を説明する。

【００７１】第１と第２の実施例のモータ制御装置と同
様に、モータ１００にモータの位置を検出する位置検出
器１０２が取り付けられており、位置信号処理器１０６
でモータの位置を検出し、さらに、微分器１０８により
モータの速度に変換される。そして、周期制御信号出力
器１１０は、予め定めた制御周期毎に、この検出された
速度が速度指令値に追従するようにトルク指令τａを出
力する。

【００７２】次に、本発明の位置制御信号を出力する動
作について詳細に説明する。

【００７３】第１および第２の実施例でも説明したよう
に、周期制御信号出力器１１０のみのトルク指令で、速
度制御した場合は、モータのコギングやトルクリップル
成分の影響で、モータの速度波形はモータ位置で変動す
る回転変動波形となる。そのため、第２の実施例では速
度誤差に補正ゲインを乗じたもので補正することとし
た。

【００７４】しかし、モータの検出速度にノイズがのっ
ていたり、位置信号処理器１０６で処理する位置信号Ｍ
Ｒ１、ＭＲ２の信号が理想的な正弦波からずれている場
合に、信号処理した後のモータ位置の絶対精度がずれ、
このモータ位置を微分して求める速度信号には大きなノ
イズがのる場合がある。実際に測定した速度誤差の一例
を図８に示す。図８の上の波形が速度誤差の波形であ
る。このような信号で回転変動を抑えようとしても、十
分な抑制効果が発揮できない場合がある。

【００７５】このノイズの影響を除去するために、この
速度誤差波形の高周波ノイズを除去するフィルター３０
２を導入する。図８の下の波形がフィルター３０２を通
した後の速度誤差の波形で、モータのコギングやトルク
リップル成分等のモータの位置に起因する変動が容易に
検出できる。また、この時に外部測定器でモータ速度を
検出した速度波形を周波数分析した波形を図９に示す。
図９から分かるように、モータのトルクリップル成分が
大きいことが分かる。

【００７６】一方、高周波ノイズを除去するために、フ
ィルターを通すと、図１０の上の図から中の図に示すよ
うにフィルターの影響で位相が遅れる。そのため、フィ
ルター後の波形で回転変動を抑制しようとすると、位相
がずれるために十分に回転変動を抑えることができず、
モータ速度やフィルターの構成によっては、位相が反転
し不安定になる場合もある。

【００７７】そこで、本発明では、図１０の下の図にな
るように位相遅れを補正する補正手段を有する。この動
作について、以下に説明する。

【００７８】一般に、フィルターの構成によりフィルタ
ーによる時間遅れは一意に決まるため、フィルター後の
速度誤差波形から、どれだけ時間を早くすればよいか、
一定速度で回転している場合は、どれだけ位相を早く、
即ちモータ位置を前にずらせばよいかは容易に分かる。
しかし、時間が遅れた信号から現在の信号を推定すると
いうのは、現在の信号から未来の信号を推定するのと等
価であるため、容易ではない。

【００７９】ところが、第２の実施例と同様に、記憶手
段３００にモータの位置θｍに応じて、変動成分を補正
するトルク指令τｂ＿ｍｅｍ［θｍ］を記憶することが
可能であるため、本実施例のように一定速度で速度制御
している場合は、位置信号補正器３０４により、現在の
位置θｍよりフィルター３０２で遅れる位置θｆだけ、
前の位置の、 θｃ＝θｍ−θｆ …（数８） の位置に補正する。そして、この位置θｃのトルク指令
τｂ＿ｍｅｍ［θｃ］を、加算器２０４により、第２の
実施例と同様の補正値演算手段２０２で計算される補正
信号τｃを、フィルター３０２で高周波成分を除去した
補正信号τｆと加算し、 τｂ［θｃ］＝τｂ＿ｍｅｍ［θｃ］＋τｆ …（数９） のような、トルク変動成分を補正するトルク指令τｂ
［θｃ］を計算し、 τｂ＿ｍｅｍ［θｃ］＝τｂ［θｃ］ … （数１０） と更新して、記憶手段３００に記憶する。

【００８０】一方、記憶手段３００からの補正信号は、
現在のモータ位置θｍのトルク指令τｂ［θｍ］を出力
することで、フィルターによる遅れなしでモータの位置
に応じたトルク変動成分を抑えることができる。

【００８１】そして、第１の実施例と同様、周期制御信
号出力器１１０のトルク指令τａと現在のモータ位置に
応じたトルク指令τｂを、加算器１１４で加算しトルク
指令とし、電流制御器１０４で、指令されたトルクを発
生するようにモータ１００へ供給する電流を制御する。

【００８２】本実施例によりトルク変動成分を抑制した
際の、実際に測定した速度誤差の一例を図１１に示す。
図１１の上の波形が速度誤差の波形で、図１１の下の波
形がフィルター３０２を通した後の速度誤差の波形であ
る。図８で見られたモータのコギングやトルクリップル
成分等のモータの位置に起因する変動が減少しているこ
とが分かる。また、図１２は、この時に外部測定器でモ
ータ速度を検出した速度波形を周波数分析した波形を示
しており、モータのトルクリップル成分が大幅に減少し
ていることが分かる。

【００８３】以上の構成により、モータの制御周期には
無関係に、しかも、検出した速度にノイズがのっている
場合でも、モータのコギングやトルクリップル成分によ
る回転変動を抑えることができ、精度の良い速度制御が
実現できる。

【００８４】なお、ここでも、記憶手段は、モータの位
置に応じたトルク指令を記憶すればよいので、モータの
１回転より多くの値を記憶する必要はない。また、モー
タの局数やスロット数によりトルク変動成分がモータ１
回転で複数周期ある場合は、その周期に応じて記憶容量
を減らすことも可能である。

【００８５】また、高周波成分を除去するフィルターの
構成は、位相特性が線形である線形位相フィルターで構
成すれば、フィルターによる位相遅れ量は容易に計算で
きる。

【００８６】そして、高周波成分を除去するフィルター
を、予め定めた平均回数分の平均値を演算する平均値演
算手段でもよく、その場合は、フィルターによる位相遅
れ量は、平均回数の半分に相当する時間にモータが移動
する量を位相遅れ量とすればよい。

【００８７】さらに、高周波成分を除去するフィルター
は、位置検出器１０２の成分、つまり、本実施例ではＭ
Ｒ１、ＭＲ２の成分を除去するフィルターでもよい。

【００８８】次に、これまでの実施例では、モータの制
御周期には無関係に、モータのコギングやトルクリップ
ル成分による回転変動を抑えることができ、精度の良い
速度制御が実現できるモータ制御装置に関して説明した
が、以下に、このモータ制御装置を用いて、電子写真プ
ロセスの感光体を駆動する実施例について説明する。

【００８９】本発明の第５の実施例として、感光体に直
接モータを取り付けて小型化をする場合でも、モータの
コギングやトルクリップル成分による回転変動を抑える
ことが可能となり感光体の回転速度を高精度に制御可能
な画像形成装置を提供する。

【００９０】以下本発明の第５の実施例の画像形成装置
について、図面を参照しながら説明する。

【００９１】図１３は本発明の第５の実施例における画
像形成装置の構成を示す全体図である。

【００９２】図１３において、５００はモータ、５０２
は位置検出器、５０４は感光体、５０６はモータ制御器
である。

【００９３】以上のように構成された画像形成装置につ
いて、以下図１３を用いてその動作を説明する。

【００９４】図１６の従来の画像形成装置とは異なり、
モータ５００に感光体５０４が減速器を介さずに直接取
り付けられている。電子写真プロセスでは、感光体５０
４上に公知の露光手段、帯電手段、現像手段によりトナ
ー像を構成し、紙等に転写して画像を形成する。したが
って、高品位の画像を実現するためには、感光体の高精
度な速度制御が必要である。しかも、減速器を介さない
ことで、モータは低速で回転しなくてはならないだけで
なく、モータ自体のトルクアップも必要なためモータの
コギングやトルクリップル成分が大きくなり、従来のＰ
Ｉ制御等のフィードバック制御では、所望の精度の速度
制御が困難であった。

【００９５】そこで、モータ制御器５０６が、モータ５
００に取り付けられたモータ５００の位置を検出する位
置検出器５０２の位置情報を用いて、第１あるいは第２
あるいは第３あるいは第４の実施例のモータ制御装置を
用いることで、モータのコギングやトルクリップル成分
等のトルク変動による回転変動を抑えることができ、精
度の良い速度制御が可能となる。これにより、感光体の
高精度な速度制御が可能となり、高品位の画像を形成す
ることが可能となる。

【００９６】以上の構成により、モータを感光体に直接
取り付けても、高品位の画像を形成することが可能とな
り、減速器や慣性負荷も不要となるため電子写真プロセ
スの小型化が容易となる。

【００９７】次に、第５の実施例では、モータの負荷が
一定である場合には有効であるが、感光体上に残ったト
ナーをクリーニングするためのクリーニングブレードを
感光体に押しあてる場合、負荷トルクが大きく変化す
る。これにより、トルクリップル成分が変化し、感光体
の回転変動を補正するトルク指令を更新保存するまでに
感光体の速度精度が一時的に悪化するといった問題点が
あった。

【００９８】そこで、本発明の第６の実施例として、ク
リーニングブレードが感光体に押しあたる場合でも、感
光体の速度制御が精度良く実現可能な画像形成装置を提
供する。

【００９９】以下本発明の第６の実施例の画像形成装置
について、図面を参照しながら説明する。

【０１００】図１４は本発明の第６の実施例における画
像形成装置の構成を示す全体図である。

【０１０１】図１４において、５００はモータ、５０２
は位置検出器、５０４は感光体、６００はモータ制御
器、６０２はクリーニングブレード、６０４はクリーニ
ングブレード駆動器、６０６はクリーニングブレード指
令器である。

【０１０２】図１５は本発明の第６の実施例におけるモ
ータ制御器６００の構成を示す説明図である。

【０１０３】図１５において、１０４は電流制御器、１
０６は位置信号処理器、１０８は微分器、１１０は周期
制御信号出力器、１１４は加算器、２０２は補正値演算
手段、２０４は加算器、６００はモータ制御器、６０６
はクリーニングブレード指令器、６１０は通常時記憶手
段、６１２はクリーニング時記憶手段、６１４、６１６
は切替器である。

【０１０４】以上のように構成された画像形成装置につ
いて、以下図１４、図１５を用いてその動作を説明す
る。

【０１０５】第５の実施例の画像形成装置と同様に、モ
ータ５００に感光体５０４が減速器を介さずに直接取り
付けられており、モータ５００に取り付けられたモータ
５００の位置を検出する位置検出器５０２の位置情報を
用いて、モータ制御器６００でモータ５００を制御す
る。

【０１０６】本実施例では、感光体５０４を清掃するク
リーニングブレード６０２を有しており、クリーニング
ブレード指令器６０６により感光体をクリーニングする
指令が来ると、クリーニングブレード駆動器６０４によ
りクリーニングブレード６０２を感光体５０４に押し当
てて、感光体上に残ったトナー等を清掃する。

【０１０７】次に、モータ制御器６００の動作について
詳細に説明する。

【０１０８】第２の実施例のモータ制御装置と同様に、
モータ５００に取り付けられた位置検出器５０２の信号
を、位置信号処理器１０６でモータの位置を検出し、さ
らに、微分器１０８によりモータの速度に変換される。
そして、周期制御信号出力器１１０は、予め定めた制御
周期毎に、この検出された速度が速度指令値に追従する
ようにトルク指令τａを出力する。

【０１０９】第１の実施例でも説明したように、周期制
御信号出力器１１０のみのトルク指令で、速度制御した
場合は、モータのコギングやトルクリップル成分の影響
で、モータ位置で変動する回転変動が大きくなる。その
ため、第２の実施例と同様にモータの位置θｍに応じ
て、記憶手段に記憶された変動成分を補正するトルク指
令を、補正値演算手段２０２からの補正信号τｃで、加
算器２０４により、加算し、更新保存する。

【０１１０】ここで、クリーニングブレード６０２が感
光体５０４に押しあてられると、感光体を駆動するモー
タの負荷トルクが大きくなり、これに伴いトルクリップ
ル成分も大きくなる。しかし、補正値演算手段２０２に
よる更新保存動作により、自動的にトルクリップル成分
などのモータの位置で決まるトルク変動成分による回転
変動を抑えることができるが、更新保存動作が完了する
までは回転変動を十分に抑えることはできない。

【０１１１】そこで、本発明では、通常時記憶手段６１
０とクリーニング時記憶手段６１２の２つの記憶手段を
有しており、クリーニングブレード指令器６０６の指令
により、クリーニングブレードを感光体に押しあててい
ない通常時には、切替器６１４、６１６を通常時記憶手
段６１０に接続し、クリーニングブレードを感光体に押
しあてているクリーニング時には、切替器６１４、６１
６をクリーニング時記憶手段６１２に接続する。これに
より、クリーニングブレードを感光体に押しあてている
か否かで別々に補正するトルク指令を出力することが可
能となり、補正値演算手段２０２による更新保存動作も
別々に行うことができる。

【０１１２】以上の構成により、クリーニングブレード
が感光体に押しあてられて、トルクリップルが変動して
も、瞬時に回転変動を抑えることが可能となり、常に高
品位の画像を形成することが可能となる。

【０１１３】なお、ここでは、記憶手段を２つとして説
明したが、感光体の速度設定が複数個ある場合など、必
要に応じて増やしても構わない。

【０１１４】また、電子写真プロセスの電源投入直後の
最初の画像形成から高品位な画像を形成するために、電
源投入時やリセット時に画像を形成せずにモータのみを
駆動する試験動作を実施し、この際に、クリーニングブ
レードを感光体に押しあてない通常時の更新保存動作
と、クリーニングブレードを感光体に押しあてるクリー
ニング時の更新保存動作とを予め実施し、それぞれ記憶
手段に記憶しておけばよい。これにより、電源投入直後
の最初の画像形成から高品位な画像を形成することが可
能となる。

【０１１５】さらに、クリーニングブレードが感光体に
押しあてている間には、感光体上に画像を形成しない場
合は、この間だけ補正値演算手段２０２による更新保存
動作を行わなくてもよい。この場合は、クリーニング時
記憶手段は不要となる。また、クリーニング時以外の負
荷がかかることが予め分かる場合にも、その間だけ更新
保存動作を停止すれば画像形成時の速度変動を悪化させ
ることはない。

【０１１６】

【発明の効果】上記実施例の記載から明らかなように、
本発明のモータ制御装置は、モータと、前記モータの位
置に応じた位置信号を出力する位置検出器と、前記位置
検出器の出力から前記モータの回転速度を出力する速度
検出手段と、前記速度検出手段の出力に応じて前記モー
タの回転速度を予め定めた速度指令値に制御する速度制
御手段とを有するモータ制御装置において、前記速度制
御手段が、制御周期毎に前記速度検出手段の出力が前記
速度指令値に追従するように制御信号Ａを出力する周期
制御信号出力手段と、前記位置検出器の位置に応じた制
御信号Ｂを出力する位置制御信号出力手段と、前記周期
制御信号出力手段の制御信号Ａと前記位置制御信号出力
手段の制御信号Ｂとを加算して前記モータの制御信号と
することで、モータのコギングやトルクリップル等の回
転変動を抑制し、高精度な速度制御を容易に実現可能と
するものである。

【０１１７】さらに、本発明の画像形成装置は、感光体
と、前記感光体に取り付けられたモータと、前記モータ
の位置に応じた位置信号を出力する位置検出器と、前記
位置検出器の出力から前記モータの回転速度を出力する
速度検出手段と、前記速度検出手段の出力に応じて前記
モータの回転速度を予め定めた速度指令値に制御する速
度制御手段とを有する電子写真プロセスにおいて、前記
速度制御手段が、制御周期毎に前記速度検出手段の出力
が前記速度指令値に追従するように制御信号Ａを出力す
る周期制御信号出力手段と、前記位置検出器の位置に応
じた制御信号Ｂを出力する位置制御信号出力手段と、前
記周期制御信号出力手段の制御信号Ａと前記位置制御信
号出力手段の制御信号Ｂとを加算して前記モータの制御
信号とすることで、高品位な画像を形成する画像形成装
置を小型軽量で実現することを可能とするものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例におけるモータ制御装置
の構成を示す全体図

【図２】位置検出器の概念図

【図３】位置検出器の出力である位置信号の一例を示す
説明図

【図４】速度誤差波形の一例を示す説明図

【図５】本発明の第２の実施例におけるモータ制御装置
の構成を示す全体図

【図６】本発明の第３の実施例におけるモータ制御装置
の構成を示す全体図

【図７】本発明の第４の実施例におけるモータ制御装置
の構成を示す全体図

【図８】回転変動補正前の速度誤差波形とフィルター後
の速度誤差波形の一例を示す説明図

【図９】回転変動補正前の速度誤差の周波数分析波形の
一例を示す説明図

【図１０】フィルターと位置信号補正器の動作を示す説
明図

【図１１】回転変動補正後の速度誤差波形とフィルター
後の速度誤差波形の一例を示す説明図

【図１２】回転変動補正後の速度誤差の周波数分析波形
の一例を示す説明図

【図１３】本発明の第５の実施例における画像形成装置
の構成を示す全体図

【図１４】本発明の第６の実施例における画像形成装置
の構成を示す全体図

【図１５】本発明の第６の実施例におけるモータ制御器
６００の構成を示す説明図

【図１６】従来の画像形成装置の構成を示す説明図

【符号の説明】

１００、５００ モータ １０２、５０２ 位置検出器 １０４ 電流制御器 １０６ 位置信号処理器 １０８ 微分器 １１０ 周期制御信号出力器 １１２ 位置制御信号出力器 １１４、２０４ 加算器 ２００、３００ 記憶手段 ２０２ 補正値演算手段 ２１０ 平均化手段オフセット量判別器 ３００ 記憶手段 ３０２ フィルター ３０４ 位置信号補正器 ５０４ 感光体 ５０６、６００ モータ制御器 ６０２ クリーニングブレード ６０４ クリーニングブレード駆動器 ６０６ クリーニングブレード指令器 ６１０ 通常時記憶手段 ６１２ クリーニング時記憶手段 ６１４、６１６ 切替器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０５Ｄ 3/12 ３０６ Ｇ０３Ｇ 21/00 ３１２ Ｆターム(参考） 2H027 DA17 DE07 ED02 ED27 EE04 EE08 EF09 2H035 CA07 CG01 2H134 GA01 GB02 HD00 HD18 KA15 KB14 KG08 KH01 KH13 5H303 AA01 AA21 AA27 CC01 CC06 DD01 FF05 FF16 GG09 JJ02 LL03 5H550 AA14 AA15 BB08 FF03 JJ25 JJ26 LL34 LL56 MM17

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータと、前記モータの位置に応じた位
   置信号を出力する位置検出器と、前記位置検出器の出力
   から前記モータの回転速度を出力する速度検出手段と、
   前記速度検出手段の出力に応じて前記モータの回転速度
   を予め定めた速度指令値に制御する速度制御手段とを有
   するモータ制御装置において、 前記速度制御手段が、制御周期毎に前記速度検出手段の
   出力が前記速度指令値に追従するように制御信号Ａを出
   力する周期制御信号出力手段と、 前記位置検出器の位置に応じた制御信号Ｂを出力する位
   置制御信号出力手段と、 前記周期制御信号出力手段の制御信号Ａと前記位置制御
   信号出力手段の制御信号Ｂとを加算して前記モータの制
   御信号とすることを特徴とするモータ制御装置。
2. 【請求項２】 位置制御信号出力手段が、位置検出器の
   位置信号に応じて制御信号Ｂを格納する位置基準制御信
   号記憶手段と、 前記位置基準制御信号記憶手段に格納された前記位置検
   出器の位置信号に応じた制御信号Ｂを制御周期毎の速度
   検出手段の出力から構成される補正信号を用いて更新保
   存する更新保存手段とを有しており、 前記位置基準制御信号記憶手段に格納された前記位置検
   出器の位置信号に応じた制御信号Ｂを出力することを特
   徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
3. 【請求項３】 更新保存手段が、制御時刻Ａの位置検出
   器の位置信号が前記制御時刻Ａより以前の制御周期の前
   記位置検出器の位置信号と変化しない不変回数を記憶す
   る回数記憶手段と、 前記制御時刻Ａより以前の前記不変回数すべての速度検
   出手段の出力から構成される補正信号の総和を求め、前
   記回数記憶手段に記憶された不変回数で除算して、平均
   する補正信号平均化手段を有しており、 位置基準制御信号記憶手段に格納された前記位置検出器
   の位置信号に応じた制御信号Ｂを、前記補正信号平均化
   手段で平均化された補正信号を用いて更新保存すること
   を特徴とする請求項２記載のモータ制御装置。
4. 【請求項４】 更新保存手段が、高周波成分を除去する
   高周波除去フィルターと、 位置検出器の位置信号を、前記高周波除去フィルターに
   よる位置ずれ量で補正する位置信号補正手段とを有して
   おり、 制御周期毎の速度検出手段の出力から構成される補正信
   号から前記高周波除去フィルターにより高周波成分を除
   去した高周波除去補正信号を用いて、前記位置信号補正
   手段で補正された位置信号に応じた位置基準制御信号記
   憶手段に格納された制御信号Ｂを更新保存することを特
   徴とする請求項２記載のモータ制御装置。
5. 【請求項５】 高周波除去フィルターが、予め定めた平
   均回数分の前記高周波除去フィルターへの入力値の平均
   値を演算する平均値演算器であり、 位置信号補正手段が、前記平均回数の半分に相当する時
   間のモータの移動量を位置ずれ量として補正することを
   特徴とする請求項４記載のモータ制御装置。
6. 【請求項６】 モータと、前記モータの位置に応じて互
   いに位相の異なる複数の正弦波状の信号を出力する位置
   信号出力器と、前記位置信号出力器の正弦波状の信号を
   複数個に分割して前記モータの位置信号に変換する位置
   信号変換器と、前記位置信号変換器の出力から前記モー
   タの回転速度を出力する速度検出手段と、前記速度検出
   手段の出力に応じて前記モータの回転速度を予め定めた
   速度指令値に制御する速度制御手段とを有するモータ制
   御装置において、 前記速度制御手段が、制御周期毎に前記速度検出手段の
   出力が前記速度指令値に追従するように制御信号Ａを出
   力する周期制御信号出力手段と、 前記位置変換器の位置信号に応じて制御信号Ｂを格納す
   る位置基準制御信号記憶手段と、 前記位置信号出力器が出力する信号の周波数成分を除去
   する高周波除去フィルターと、 前記位置変換器の位置信号を、前記高周波除去フィルタ
   ーによる位置ずれ量で補正する位置信号補正手段と、 制御周期毎の速度検出手段の出力から構成される補正信
   号から前記高周波除去フィルターにより高周波成分を除
   去した高周波除去補正信号を用いて、前記位置信号補正
   手段で補正された位置信号に応じた位置基準制御信号記
   憶手段に格納された制御信号Ｂを更新保存する更新保存
   手段とを有しており、 前記周期制御信号出力手段の制御信号Ａと前記位置基準
   制御信号記憶手段に格納された前記位置検出器の位置信
   号に応じた制御信号Ｂとを加算して前記モータの制御信
   号とすることを特徴とするモータ制御装置。
7. 【請求項７】 感光体と、前記感光体に取り付けられた
   モータと、前記モータの位置に応じた位置信号を出力す
   る位置検出器と、前記位置検出器の出力から前記モータ
   の回転速度を出力する速度検出手段と、前記速度検出手
   段の出力に応じて前記モータの回転速度を予め定めた速
   度指令値に制御する速度制御手段とを有する電子写真プ
   ロセスにおいて、 前記速度制御手段が、制御周期毎に前記速度検出手段の
   出力が前記速度指令値に追従するように制御信号Ａを出
   力する周期制御信号出力手段と、 前記位置検出器の位置に応じた制御信号Ｂを出力する位
   置制御信号出力手段と、 前記周期制御信号出力手段の制御信号Ａと前記位置制御
   信号出力手段の制御信号Ｂとを加算して前記モータの制
   御信号とすることを特徴とする画像形成装置。
8. 【請求項８】 位置制御信号出力手段が、位置検出器の
   位置信号に応じて制御信号Ｂを格納する位置基準制御信
   号記憶手段と、 前記位置基準制御信号記憶手段に格納された前記位置検
   出器の位置信号に応じた制御信号Ｂを制御周期毎の速度
   検出手段の出力から構成される補正信号を用いて更新保
   存する更新保存手段とを有しており、 前記位置基準制御信号記憶手段に格納された前記位置検
   出器の位置信号に応じた制御信号Ｂを出力することを特
   徴とする請求項７記載の画像形成装置。
9. 【請求項９】 感光体と、前記感光体に取り付けられた
   モータと、前記モータの位置に応じた位置信号を出力す
   る位置検出器と、前記位置検出器の出力から前記モータ
   の回転速度を出力する速度検出手段と、前記速度検出手
   段の出力に応じて前記モータの回転速度を予め定めた速
   度指令値に制御する速度制御手段と、前記モータの位置
   に無関係の負荷を入力する負荷入力手段とを有する電子
   写真プロセスにおいて、 前記速度制御手段が、制御周期毎に前記速度検出手段の
   出力が前記速度指令値に追従するように制御信号Ａを出
   力する周期制御信号出力手段と、 前記位置検出器の位置信号に応じて制御信号Ｂを格納す
   る位置基準制御信号記憶手段と、 前記負荷入力手段により前記モータの位置に無関係の負
   荷が入力されない場合に、前記位置基準制御信号記憶手
   段に格納された前記位置検出器の位置信号に応じた制御
   信号Ｂを制御周期毎の速度検出手段の出力から構成され
   る補正信号を用いて更新保存する更新保存手段と、 前記周期制御信号出力手段の制御信号Ａと前記位置基準
   制御信号記憶手段の制御信号Ｂとを加算して前記モータ
   の制御信号とすることを特徴とする画像形成装置。
10. 【請求項１０】 感光体と、前記感光体をクリーニング
    する清掃手段と、前記感光体に取り付けられたモータ
    と、前記モータの位置に応じた位置信号を出力する位置
    検出器と、前記位置検出器の出力から前記モータの回転
    速度を出力する速度検出手段と、前記速度検出手段の出
    力に応じて前記モータの回転速度を予め定めた速度指令
    値に制御する速度制御手段とを有する電子写真プロセス
    において、 前記速度制御手段が、制御周期毎に前記速度検出手段の
    出力が前記速度指令値に追従するように制御信号Ａを出
    力する周期制御信号出力手段と、 前記清掃手段によりクリーニングしている際の前記位置
    検出器の位置に応じた制御信号Ｂ１を出力する清掃時位
    置制御信号出力手段と、 前記清掃手段によりクリーニングしていない際の前記位
    置検出器の位置に応じた制御信号Ｂ２を出力する通常時
    位置制御信号出力手段と、 前記清掃手段によりクリーニングしている際には前記周
    期制御信号出力手段の制御信号Ａと前記清掃時位置制御
    信号出力手段の制御信号Ｂ１とを加算し、前記清掃手段
    によりクリーニングしていない際には前記周期制御信号
    出力手段の制御信号Ａと前記通常時位置制御信号出力手
    段の制御信号Ｂ２とを加算して前記モータの制御信号と
    する制御信号切替手段とを有することを特徴とする画像
    形成装置。
11. 【請求項１１】 清掃時位置制御信号出力手段が、位置
    検出器の位置信号に応じて制御信号Ｂ１を格納する清掃
    時位置基準制御信号記憶手段と、清掃手段によりクリー
    ニングしている際に、前記清掃時位置基準制御信号記憶
    手段に格納された前記位置検出器の位置信号に応じた制
    御信号Ｂ１を制御周期毎の速度検出手段の出力から構成
    される補正信号を用いて更新保存する清掃時更新保存手
    段を有しており、 通常時位置制御信号出力手段が、前記位置検出器の位置
    信号に応じて制御信号Ｂ２を格納する通常時位置基準制
    御信号記憶手段と、前記清掃手段によりクリーニングし
    ていない際に、前記通常時位置基準制御信号記憶手段に
    格納された前記位置検出器の位置信号に応じた制御信号
    Ｂ２を制御周期毎の前記速度検出手段の出力から構成さ
    れる補正信号を用いて更新保存する通常時更新保存手段
    とを有していることを特徴とする請求項１０記載の画像
    形成装置。
12. 【請求項１２】 清掃時位置制御信号出力手段が、位置
    検出器の位置信号に応じて制御信号Ｂ１を格納する清掃
    時位置基準制御信号記憶手段と、清掃手段によりクリー
    ニングしながらモータを速度指令値に制御するクリーニ
    ング試験動作を行う清掃試験手段と、前記清掃試験手段
    によりクリーニング試験動作中に、前記清掃時位置基準
    制御信号記憶手段に格納された前記位置検出器の位置信
    号に応じた制御信号Ｂ１を制御周期毎の速度検出手段の
    出力から構成される補正信号を用いて更新保存する清掃
    時更新保存手段を有しており、 通常時位置制御信号出力手段が、前記位置検出器の位置
    信号に応じて制御信号Ｂ２を格納する通常時位置基準制
    御信号記憶手段と、前記清掃手段によりクリーニングせ
    ずに前記モータを速度指令値に制御する通常試験動作を
    行う通常試験手段と、前記通常試験手段により通常試験
    動作中に、前記通常時位置基準制御信号記憶手段に格納
    された前記位置検出器の位置信号に応じた制御信号Ｂ２
    を制御周期毎の前記速度検出手段の出力から構成される
    補正信号を用いて更新保存する通常時更新保存手段とを
    有していることを特徴とする請求項１０記載の画像形成
    装置。
13. 【請求項１３】 清掃試験手段によるクリーニング試験
    動作および清掃時更新保存手段による制御信号Ｂ１の更
    新保存動作と、通常試験手段による通常試験動作および
    通常時更新保存手段による制御信号Ｂ２の更新保存動作
    とを、電子写真プロセスの電源投入時もしくはリセット
    時に行うことを特徴とする請求項１２記載の画像形成装
    置。