JP2003006616A - 3次元情報取得装置、3次元情報取得方法および3次元情報取得プログラム - Google Patents
3次元情報取得装置、3次元情報取得方法および3次元情報取得プログラムInfo
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Abstract
装置を提供する。 【解決手段】相対距離、姿勢が既知である複数の視点
(カメラ100,101)から撮像対象を撮像した画像
に基づいて撮像対象の3次元情報取得処理を行い、撮像
対象のポリゴンあるいはワイヤフレームによる3次元表
示を行う画像表示情報を取得する3次元情報取得装置で
あって、ポリゴンあるいはワイヤフレームの各頂点位置
に対応する撮像画像上の点である測定点における3次元
情報を算出する計算装置6を有し、計算装置6の算出結
果に基づいて撮像対象の3次元画像表示情報を表示装置
7に出力する。
Description
置、立体情報取得方法および立体情報取得プログラムに
関するものである。
から撮影対象についての3次元情報を取得し、この3次
元情報を用いて3次元表示(ポリゴン表示)を行なう技
術が従来より知られている。例えば、特開平6−215
111号公報には3次元情報の取得方法が開示されてお
り、この取得した3次元情報に基づいて、ポリゴン表示
を行うことができる。
点からの撮像系を意味している。さらに1台の撮影装置
をステレオコンバータ等を用いて複数視点の画像を得る
物や、複数の撮像装置を使用したものも含む。また、
「ステレオ撮像系によって撮像された画像」とは、複数
の視点からの画像を意味する。複数の撮像装置からの複
数の画像だけでなく、1枚の画像の中に複数の視点の画
像が埋め込まれているものも含む。
表示方法では、3次元情報を取得するポイント(対応
点、測定点)の探索および3次元情報の取得において膨
大な計算量が必要となり、高速描画処理、小型のシステ
ムヘの導入を困難にしている。
たものであり、その目的とするところは、計算量を削減
することが可能な立体情報取得装置、立体情報取得方法
および立体情報取得プログラムを提供することにある。
めに、第1の発明は、相対距離、姿勢が既知である複数
の視点から撮像対象を撮像した画像に基づいて前記撮像
対象の3次元情報取得処理を行い、前記撮像対象のポリ
ゴンあるいはワイヤフレームによる3次元表示を行う画
像表示情報を取得する3次元情報取得装置であって、前
記ポリゴンあるいはワイヤフレームの各頂点位置に対応
する前記撮像画像上の点である測定点における3次元情
報を算出する計算手段を有し、前記計算手段の算出結果
に基づいて前記撮像対象の3次元画像表示情報を表示手
段に出力する。
次元情報取得装置において、前記測定点は、前記画像を
処理したことにより抽出された特徴点をもとに決定され
る。
次元情報取得装置において、前記測定点は、「前記計算
手段の計算処理能力」と「前記計算手段と周辺装置との
通信能力」と「接続される表示手段の表示能力」とによ
って、または、前記3つの能力のいずれかあるいはその
組み合わせによって決定される。
次元情報取得装置において、前記3次元情報取得装置は
操作者が設定条件を入力するための入力手段をさらに有
し、前記入力手段の設定に基づいて前記測定点を決定す
る。
次元情報取得装置において、前記測定点間の距離は、前
記撮像画像上において少なくとも4画素以上ある。
次元情報取得装置において、前記測定点間の距離は、2
のべき乗画素である。
次元情報取得装置において、前記計算手段は、前記3次
元情報算出にあたり、前記測定点間距離に基づいた縮小
率で前記撮像画像を縮小し、この縮小画像に対する測定
点間距離を1画素として前記撮像対象の3次元情報を算
出する。
知である複数の視点から撮像対象を撮像した画像に基づ
いて前記撮像対象の3次元情報取得処理を行い、前記撮
像対象のポリゴンあるいはワイヤフレームによる3次元
表示を行う画像表示情報を取得する3次元情報取得方法
であって、前記ポリゴンあるいはワイヤフレームの各頂
点位置に対応する前記撮像画像上の点である測定点にお
ける3次元情報を算出するステップと、このときの算出
結果に基づいて前記撮像対象の3次元画像表示情報を表
示手段に出力するステップとを具備する。
知である複数の視点から撮像対象を撮像した画像に基づ
いて前記撮像対象の3次元情報取得処理を行い、前記撮
像対象のポリゴンあるいはワイヤフレームによる3次元
表示を行う画像表示情報を取得する3次元情報取得プロ
グラムであって、前記ポリゴンあるいはワイヤフレーム
の各頂点位置に対応する前記撮像画像上の点である測定
点における3次元情報を算出する機能と、このときの算
出結果に基づいて前記撮像対象の3次元画像表示情報を
表示手段に出力する機能とを具備する。
施形態を詳細に説明する。
成を示す図であり、カメラ100,101からなるステ
レオ撮像系1と、計算装置6と、表示装置7から構成さ
れる。カメラ100,101は、相対距離,姿勢が既知
である複数の視点として機能する。計算装置6は、カメ
ラ100,101により撮像対象を撮像した画像に基づ
いて前記撮像対象の3次元情報取得処理を行い、前記撮
像対象のポリゴンあるいはワイヤフレームによる3次元
表示を行う画像表示情報を取得する。すなわち、計算装
置6は、ポリゴンあるいはワイヤフレームの各頂点位置
に対応する前記撮像画像上の点である測定点における3
次元情報を算出し、この算出結果に基づいて前記撮像対
象の3次元画像表示情報を表示装置7に出力する。
説明するための図である。異なる位置に置かれた2台の
カメラ100,101で構成されるステレオ撮像系1に
より同一の被撮影物4を撮影すると、左側のカメラ10
0により撮影された被撮影物4は画面の右側の位置に撮
影され、右側のカメラ101により撮影された被撮影物
4は画面の左側の位置に撮影される。このとき同一の被
撮影物4を撮影しても撮影位置が異なるので写り方が異
なる。カメラ100,101の位置関係があらかじめわ
かっているので、写り方の違いから被撮影物4までの距
離を測定することができる。
00,101)から構成されるステレオ撮像系1により
撮影される複数のステレオ画像2−0〜2−n(以下、
ステレオ画像2と称する)を示している。これら複数の
ステレオ画像2の中から基準画像3が選択される。
の概略構成を示すブロック図であり、ステレオ撮像系1
と、記憶装置5を有する計算装置6と、表示装置7と、
キーボード8とから構成される。
して本発明の第1実施形態を説明する。この場合、既出
の図を適宜参照するものとする。まず、複数のカメラか
ら構成されるステレオ撮像系1により被撮影物4を撮像
し、得られたステレオ画像2を記憶装置5に格納する
(ステップS1)。次に、撮影により得られたステレオ
画像2の中から基準画像3を決定する(ステップS
2)。例えばここではステレオ画像2−1を基準画像と
する。
測定点ax,yを決定する(ステップS3)。次に基準画
像3上の測定点ax,yに対する他のステレオ画像、ここ
ではステレオ画像2−2上の対応点cx,yを探索して、
基準画像3上の点がステレオ画像2−2上でどれほどず
れ(視差)が存在するかを探索し、その結果と、ステレ
オ撮像系1の相対位置、姿勢、光学パラメータ等から測
定点ax,yまでの距離を三角測量の原理を用いて算出す
る(ステップS4)。算出した距離を記憶装置5に格納
する(ステップS5)。
かどうかを判断し(ステップS7)、NOの場合には、
次に距離算出する測定点ax,yの位置をbの距離だけ離
した測定点ax+1,yに決定して(ステップS6)、ステ
ップS4に戻って測定点ax+1 ,yに対応する画像2−2
上の対応点cx+1,yを探索して測定点ax+1,yまでの距離
を算出し、その情報を記憶装置5に格納する。ここで間
隔bは、基準画像3上の測定点ax,yとそれに隣接する
測定点ax+1,y間の距離ではなく、ポリゴン頂点の間隔
(ポリゴン間隔)としたことを特徴とする。
断がYESとなるまで繰り返し、対応点探索を行なった
座標の情報と、算出された各点の距離情報とから被撮影
物4を表示装置7に表示するためのポリゴン9の情報を
生成する(ステップS8)。
探索を行なう点の間隔をポリゴン頂点の間隔としたので
測距計算量の削減が可能となり対応点探索が高速に行え
るようになる。
当然、各種の変形、変更が可能である。例えば、間隔b
と各測定点aの距離の関係は同値ではなく定数倍の関係
であっても良い。また、間隔bは入力手段としてのキー
ボード8などから入力して変更可能としても良い。カメ
ラを3台以上使用してもよい。
発明の第2実施形態を説明する。この場合、既出の図を
適宜参照するものとする。まず、ステレオ撮像系1を構
成するカメラ100,101により被撮影物4を撮影し
て(ステップS11)、得られたステレオ画像2を記憶
装置5に格納する(ステップS12)。次に格納した記
憶画像のうちの1枚を基準画像3とする。図8は基準画
像3の一例を示している。次に計算装置6は、この基準
画像3のエッジ情報や、分散、曲率情報などに基づいて
特徴点を抽出する。図9は上記の方法で抽出された特徴
点(黒丸の部分)を示している。基準画像3の抽出され
た特徴点上に図10(A)に示すような測定点aを設定
し(ステップS13)、この各測定点aに対応する点を
画像2(図10(B))上から探索して、その視差量及
びステレオ撮像系1の位置姿勢関係から各点までの距離
を算出する(ステップS14)。次に算出した結果を奥
行き情報として記憶装置5に格納する(ステップS1
5)。次に格納された奥行き情報から被撮影物4を表示
するためのポリゴン9を生成して(ステップS16)、
表示装置7に表示する(ステップS17、図11)。
3上の画像特徴(エッジ情報、輝度、色相の分散、曲率
情報等)のある点を抽出し、それを測定点とする事で実
画像に合わせて最適な測定点を設定することが可能とな
り、品質の良いポリゴン情報が生成される。
当然、各種の変形、変更が可能である。例えば、間隔b
と各測定点aの距離の関係は同値ではなく定数倍の関係
であっても良い。画像特徴から特徴点を抽出する際の閾
値は入力手段としてのキーボード8などから入力して変
更可能としても良い。また、カメラを3台以上使用して
もよい。
本発明の第3実施形態を説明する。この場合、既出の図
を適宜参照するものとする。まず、計算装置6により自
らの処理能力と周辺機器との間の通信能力とをチェック
する(ステップS21)。次にこのときのチェック結果
に基づいてポリゴン間隔bを決定する(ステップS2
2)。
を説明する。例えば、ポリゴン間隔b=1、すなわち、
画面上の全ての点に対してステレオマッチングを行った
場合に出力される情報量をAとする。また、図5で説明
した方法に従ってポリゴン生成を行ない、表示装置7の
単位時間当たりの表示可能なポリゴン数をBとする。さ
らに、計算装置6の処理速度をCとする。
しても意味がないことを考慮すると、
をbとして決定する。ここで得られる解以上の間隔bを
設定してもポリゴン品質が下がるだけで、表示速度は変
わらない。
100,101により被撮影物4を撮影して(ステップ
S23)、得られたステレオ画像2を記憶装置5に格納
する(ステップS24)。次に格納した記憶画像のうち
の1枚を基準画像3とする。
機器との通信能力からポリゴン間隔bを決定し、この間
隔bに基づいて各ポリゴンの頂点aの座標を決定する。
次に頂点aに対応する点をステレオ画像2上から探索
し、その視差量及びステレオ撮像系1の位置姿勢関係か
ら各点までの距離を算出する(ステップS25)。次に
算出結果を記憶装置5に格納する(ステップS26)。
次に格納された各点の距離情報からポリゴン9を生成し
て(ステップS27)、生成したポリゴン9を表示装置
7に表示する(ステップS28)。
上の測定点ax+1,yは測定点ax,yの隣のピクセルではな
く、表示装置7の表示能力や計算装置6の処理能力、各
装置間の通信速度から決定されることを特徴とする。し
たがって、必要以上の計算を行わない等、性能に最適な
ポリゴン設定が可能となる。例えば、計算装置6が2の
べき乗の数に対して高速計算を行える回路を有している
場合はポリゴン間隔bは2のべき乗となるように決定す
る。
である。
数で構成されている為、保存情報が2のべき乗であると
いう前提がある事で計算処理の高速化、計算装置の簡略
化が容易になる。
1/2,1/4,1/8…等の縮小で補間を行う必要が
なくなる。
う際にレンダリングピクセル面積とテクスチャのサイズ
が大きく異なると虚像が生じるという問題があり、それ
を解決する為にテクスチャの1辺を2のべき乗にし、そ
れを複数(4×4,8×8,16×16,…)用意し、
レンダリング面積に一番近いサイズを使用する事が一般
に行われている。(Multum In Parvo Mapping)なお、
この発明の実施の形態の各構成は、当然、各種の変形、
変更が可能である。例えば、計算装置の処理能力や周辺
機器との通信能力から決定されるのはポリゴン間隔bで
はなく、測定点aの個数でも良い。計算装置の処理能力
や周辺機器との通信能力のチェックは前もって行ってお
いてその結果を記憶装置5に格納しておいても、処理開
始時にチェックをおこなってもどちらでも良い。カメラ
を3台以上使用してもよい。
参照して本発明の第4実施形態を説明する。この場合、
既出の図を適宜参照するものとする。まずステレオ撮像
系1を構成するカメラ100,101により被撮影物4
を撮影して(ステップS31)、得られたステレオ画像
2を記憶装置5に格納する(ステップS32)。次に格
納した記憶画像のうちの1枚を基準画像3とする。
縮小率でステレオ画像2を縮小したステレオ画像10
(図14)を生成して(ステップS33)、記憶装置5
に格納する(ステップS34)。計算装置6は公知の技
術を用いてステレオ画像10に対してステレオマッチン
グを行い、その視差量及びステレオ撮像系1の位置姿勢
関係から各点までの距離を算出し(ステップS35)、
その結果を奥行き情報として記憶装置5に格納する(ス
テップS36)。次に計算装置6は、算出された奥行き
情報に基準画像3をテクスチャとして貼り付けたポリゴ
ン9を生成して(ステップS37)、表示装置7に表示
する(ステップS38)。
間引いたのと同様の計算量削減効果があり、ポリゴン9
に貼り付けるテクスチャは基準画像3のものを使用する
ので劣化がない。
当然、各種の変形、変更が可能である。カメラを3台以
上使用してもよい。縮小率は入力手段としてのキーボー
ド8などから入力して変更可能としても良い。貼り付け
る画像は縮小前の画像を使用するのであれば、ステレオ
画像2間の合成画像を使用しても良い。
本発明の第5実施形態を説明する。まず、計算装置6に
より自らの処理能力と周辺機器との間の通信能力とをチ
ェックする(ステップS41)。次にこのときのチェッ
ク結果に基づいて縮小率を決定する(ステップS4
2)。次にステレオ撮像系1によって被撮影物4を撮像
してステレオ画像2を取得し(ステップS43)、記憶
装置5に格納する(ステップS44)。その中の1枚を
基準画像3とする。
テレオ画像2を縮小したステレオ画像10を生成して
(ステップS45)、記憶装置5に格納する(ステップ
S46)。
テレオ画像10に対してステレオマッチングを行いその
視差量及びステレオ撮像系1の位置姿勢関係から各点ま
での距離を算出して奥行き情報を生成し(ステップS4
7)、これを記憶装置5に格納する(ステップS4
8)。
に基準画像3をテクスチャとして貼り付けたポリゴン9
を生成し(ステップS49)、表示装置7に表示する
(ステップS50)。
の性能に基づいて縮小率を決定する事で必要以上の計算
を行わない等、性能に最適なポリゴン設定が可能とな
る。例えば、計算装置6が2のべき乗の数に対して高速
計算を行える回路を有している場合は縮小率は2のべき
乗分の1(1/2n)となるように決定する。
当然、各種の変形、変更が可能である。貼り付ける画像
は縮小前の画像を使用するのであれば、ステレオ画像2
間の合成画像を使用しても良い。計算装置の処理能力や
周辺機器との通信能力のチェックは前もって行っておい
てその結果を記憶装置に格納しておいても、処理開始時
にチェックをおこなってもどちらでも良い。カメラ3台
以上使用してもよい。
のような構成の発明が抽出される。
点から撮像対象を撮像した画像に基づいて、前記撮像対
象の3次元情報取得処理を行い、前記撮像対象のポリゴ
ンあるいはワイヤフレームによる3次元表示を行う画像
表示情報を取得する3次元情報取得装置であって、前記
ポリゴンあるいはワイヤフレームの各頂点位置に対応す
る前記撮像画像上の点である測定点における3次元情報
を算出する計算手段を有し、前記計算手段の算出結果に
基づいて前記撮像対象の3次元画像表示情報を表示手段
に出力する事を特徴とする3次元情報取得装置。
た被撮影物4のステレオ画像2を記憶装置5に格納す
る。ステレオ画像2に対して、その中の一枚の画像(例
えば左右ステレオ画像ならば左画像等)を基準画像3と
する。計算装置6は基準画像3上の点a x,y に対応する
その他のステレオ画像2上の点cx,y を探索して、その
視差とステレオ撮像系1の位置姿勢情報から点ax,y ま
での距離を三角測量の原理で算出し、その情報を記憶装
置5に格納する。次の基準画像3上の測定点ax+1,y を
a x,y の隣りのピクセルではなく、予定している間隔b
x,y だけ離して設定し、その測定点ax+1,y に対応する
ステレオ画像2上の点cx+1,y を探索して点ax+1, y ま
での距離を算出し、その情報を記憶装置5に格納する。
以下同様にこの処理を繰り返し、対応点探索を行った座
標の情報と算出された距離情報から被撮影物4を表示す
る為のポリゴン9情報が出力される。
関する実施の形態は上記した第1実施形態に対応する。
関連する図は図1〜図6である。
ゴン頂点の間隔とする事で実質的に探索すべき対応点の
総数が減るため、計算量が減少する。
により抽出された特徴点に基いて決定される事を特徴と
する1.に記載の3次元情報取得装置。
れた被撮影物4のステレオ画像2が記憶装置5に格納さ
れる。その中の一枚を基準画像3とする。計算装置6は
基準画像3のエッジ情報や、分散、曲率情報などから特
徴点を抽出する。抽出された点を測定点aとし各点に対
応する点をステレオ画像2上から探索し、その視差量及
びステレオ撮像系1の位置姿勢関係から各点までの距離
を算出し、その結果を奥行き情報として算出された情報
から被撮影物4を表示する為のポリゴン9が生成され
る。
関する実施の形態は上記した第2実施形態に対応する。
関連する図は図1〜図4、図7〜図11である。
点の間隔とする事で実質的に探索すべき対応点の総数が
減るため、計算量が減少する。
処理能力」と「前記計算手段と周辺装置との通信能力」
と「接続される表示手段の表示能力」とによって、また
は、前記3つの能力のいずれかあるいはその組み合わせ
によって決定される事を特徴とする1.に記載の3次元
情報取得装置。
関する実施の形態は上記した第3実施形態に対応する。
関連する図は図1〜図4、図12である。
た被撮影物4のステレオ画像2を記憶装置5に格納す
る。ステレオ画像2に対してその中の一枚の画像(例え
ば左右ステレオ画像ならば左画像等)を基準画像3とす
る。計算装置6は基準画像3上の点ax, y に対応するそ
の他のステレオ画像2上の点cx,y を探索して、その視
差とステレオ撮像系の位置姿勢情報から点ax,y までの
距離を三角測量の原理で算出し、その情報を記憶装置5
に格納する。次の基準画像3上の測定点ax+1,y をa
x,yの隣りのピクセルではなく、表示装置7の表示能力
や計算装置6の処理能力、各装置間の通信速度から決定
される間隔bx,y だけ離して設定し、その測定点ax+
1,y に対応するステレオ画像2上の点cx+1,y を探索し
て測定点ax+1,y までの距離を算出し、その情報を記憶
装置5に格納する。以下同様にこの処理を繰り返し、対
応点探索を行った座標の情報と算出された距離情報から
被撮影物4を表示する為のポリゴン9情報が出力され
る。
える事ができる。
定条件を入力するための入力手段をさらに有し、前記入
力手段の設定に基づいて前記測定点を決定する事を特徴
とする1.に記載の3次元情報取得装置。
関する実施の形態は上記した第1,2,4実施形態が対
応する。関連する図は図1〜図4(特に図4のキーボー
ド8)である。
た被撮影物4のステレオ画像2を記憶装置5に格納す
る。ステレオ画像2に対して、その中の一枚の画像(例
えば左右ステレオ画像ならば左画像等)を基準画像3と
する。計算装置6は基準画像3上の点a x,y に対応する
その他のステレオ画像2上の点cx,y を探索して、その
視差とステレオ撮像系の位置姿勢情報から点ax,y まで
の距離を三角測量の原理で算出し、その情報を記憶装置
5に格納する。次の基準画像3上の測定点ax+1,y をa
x, y の隣りのピクセルではなく、入力装置8によって入
力された間隔bx,y (座標でも可)だけ離して設定し、
その測定点ax+1,y に対応するステレオ画像2上の点c
x+1,y を探索して点ax+1,y までの距離を算出し、その
情報を記憶装置5に格納する。以下同様にこの処理を繰
り返し、対応点探索を行った座標の情報と算出された距
離情報から被撮影物4を表示する為のポリゴン9情報が
出力される。
できる。
上において少なくとも4画素以上ある事を特徴とする
1.に記載の3次元情報取得装置。
関する実施の形態は上記した第3実施形態が対応する。
関連する図は図1〜図6である。
た被撮影物4のステレオ画像2を記憶装置5に格納す
る。ステレオ画像2に対して、その中の一枚の画像(例
えば左右ステレオ画像ならば左画像等)を基準画像3と
する。計算装置6は基準画像3上の点a x,y に対応する
その他のステレオ画像2上の点cx,y を探索して、その
視差とステレオ撮像系の位置姿勢情報から測定点ax,y
までの距離を三角測量の原理で算出し、その情報を記憶
装置5に格納する。次の基準画像3上の測定点ax+1,y
をax,y の隣りのピクセルではなく、入力している間隔
bx,y (距離4画素以上)だけ離して設定し、その測定
点ax+1,y に対応するステレオ画像2上の点cx+1, y を
探索して点ax+1,y までの距離を算出し、その情報を記
憶装置5に格納する。以下同様にこの処理を繰り返し、
対応点探索を行った座標の情報と算出された距離情報か
ら被撮影物4を表示する為のポリゴン9情報が出力され
る。
ゴン頂点の間隔(距離4画素以上)とする事で実質的に
探索すべき対応点の総数が減るため、計算量が減少す
る。
素である事を特徴とする1.に記載の3次元情報取得装
置。
関する実施の形態は上記した第3実施形態が対応する。
関連する図は図1〜図6である。
た被撮影物4のステレオ画像2を記憶装置5に格納す
る。ステレオ画像2に対して、その中の一枚の画像(例
えば左右ステレオ画像ならば左画像等)を基準画像3と
する。計算装置6は基準画像3上の測定点ax,y に対応
するその他のステレオ画像2上の点cx,y を探索して、
その視差とステレオ撮像系の位置姿勢情報から測定点a
x,y までの距離を三角測量の原理で算出し、その情報を
記憶装置5に格納する。次の基準画像3上の測定点a
x+1, y をax,y の隣りのピクセルではなく、予定してい
る間隔bx,y (距離は2のべき乗)だけ離して設定し、
その測定点ax+1,y に対応するステレオ画像2上の点c
x+1,y を探索して点ax+1,y までの距離を算出し、その
情報を記憶装置5に格納する。以下同様にこの処理を繰
り返し、対応点探索を行った座標の情報と算出された距
離情報から被撮影物4を表示する為のポリゴン9情報が
出力される。
ゴン頂点の間隔とする事で実質的に探索すべき対応点の
総数が減るため、計算量が減少する。
ードウェア上で高速処理を行う事が容易になる。
にあたり、前記測定点間距離に基づいた縮小率で前記撮
像画像を縮小し、この縮小画像に対する測定点間距離を
1画素として前記撮像対象の3次元情報を算出する事を
特徴とする1.に記載の3次元情報取得装置。
関する実施の形態は上記した第4、5実施形態が対応す
る。関連する図は図1〜図4、図13,図14である。
た被撮影物4のステレオ画像2を記憶装置5に格納す
る。ステレオ画像2に対して、その中の一枚の画像(例
えば左右ステレオ画像ならば左画像等)を基準画像3と
する。計算装置6は複数のステレオ画像2を縮小したス
テレオ画像10を生成して記憶装置5に格納する。計算
装置8は複数のステレオ画像10に対して公知の技術を
用いてステレオマッチングを行い立体情報を算出して記
憶装置5に格納する。計算装置6は算出された立体情報
からポリゴン9を生成し、その表面にはステレオ画像2
を使用したポリゴン9の情報を出力する。
マッチングを行う事は縮小しない画像に対して行う場合
と比べて計算量が少なくてすみ、貼り付けるテクスチャ
は縮小前の物を使用する事で表示されるポリゴンの表面
劣化は少なくてすむ。
点から撮像対象を撮像した画像に基づいて、前記撮像対
象の3次元情報取得処理を行い、前記撮像対象のポリゴ
ンあるいはワイヤフレームによる3次元表示を行う画像
表示情報を取得する3次元情報取得方法であって、前記
ポリゴンあるいはワイヤフレームの各頂点位置に対応す
る前記撮像画像上の点である測定点における3次元情報
を算出し、このときの算出結果に基づいて前記撮像対象
の3次元画像表示情報を表示手段に出力する事を特徴と
する3次元情報取得方法。
により抽出された特徴点に基いて決定される事を特徴と
する8.に記載の3次元情報取得方法。
算処理能力」と「前記計算手段と周辺装置との通信能
力」と「接続される表示手段の表示能力」とによって、
または、前記3つの能力のいずれかあるいはその組み合
わせによって、決定される事を特徴とする8.に記載の
3次元情報取得方法。
入力手段をさらに有し、前記入力手段の設定に基づいて
前記測定点を決定する事を特徴とする8.に記載の3次
元情報取得方法。
像上において少なくとも4画素以上ある事を特徴とする
8.に記載の3次元情報取得方法。
画素である事を特徴とする8.に記載の3次元情報取得
方法。
測定点間距離に基づいた縮小率で前記撮像画像を縮小
し、この縮小画像に対する測定点間距離を1画素として
前記撮像対象の3次元情報を算出する事を特徴とする
8.に記載の3次元情報取得方法。
視点から撮像対象を撮像した画像に基づいて、前記撮像
対象の3次元情報取得処理を行い、前記撮像対象のポリ
ゴンあるいはワイヤフレームによる3次元表示を行う画
像表示情報を取得する3次元情報取得プログラムであっ
て、前記ポリゴンあるいはワイヤフレームの各項点位置
に対応する前記撮像画像上の点である測定点における3
次元情報を算出する機能と、前記計算手段の算出結果に
基づいて前記撮像対象の3次元画像表示情報を表示手段
に出力する機能と、を具備することを特徴とする3次元
情報取得プログラム。
事により抽出された特徴点に基いて決定される事を特徴
とする15.に記載の3次元情報取得プログラム。
算処理能力」と「前記計算手段と周辺装置との通信能
力」と「接続される表示手段の表示能力」とによって、
または、前記3つの能力のいずれかあるいはその組み合
わせによって、決定される事を特徴とする15.に記載
の3次元情報取得プログラム。
入力手段をさらに有し、前記入力手段の設定に基づいて
前記測定点を決定する事を特徴とする15.に記載の3
次元情報取得プログラム。
像上において少なくとも4画素以上ある事を特徴とする
15.に記載の3次元情報取得プログラム。
画素である事を特徴とする15.に記載の3次元情報取
得プログラム。
測定点間距離に基づいた縮小率で前記撮像画像を縮小
し、この縮小画像に対する測定点間距離を1画素として
前記撮像対象の3次元情報を算出する事を特徴とする1
5.に記載の3次元情報取得プログラム。
の間隔をポリゴン頂点の間隔としたので、実質的に探索
すべき対応点の総数が減ることにより計算量が減少す
る、という効果を奏する。
ある。
の図である。
により撮影される複数の画像2−0〜2−nを示す図で
ある。
示すブロック図である。
法を説明するためのフローチャートである。
法を説明するための模式図である。
法を説明するためのフローチャートである。
丸の部分)を示す図である。
像2上から探索する方法を説明する図である。
ン9を示す図である。
方法を説明するためのフローチャートである。
方法を説明するためのフローチャートである。
の縮小率で縮小して得られる縮小ステレオ画像10を示
す図である。
方法を説明するためのフローチャートである。
Claims (9)
- 【請求項1】 相対距離、姿勢が既知である複数の視点
から撮像対象を撮像した画像に基づいて前記撮像対象の
3次元情報取得処理を行い、前記撮像対象のポリゴンあ
るいはワイヤフレームによる3次元表示を行う画像表示
情報を取得する3次元情報取得装置であって、 前記ポリゴンあるいはワイヤフレームの各頂点位置に対
応する前記撮像画像上の点である測定点における3次元
情報を算出する計算手段を有し、 前記計算手段の算出結果に基づいて前記撮像対象の3次
元画像表示情報を表示手段に出力することを特徴とする
3次元情報取得装置。 - 【請求項2】 前記測定点は、前記画像を処理したこと
により抽出された特徴点をもとに決定されることを特徴
とする請求項1に記載の3次元情報取得装置。 - 【請求項3】 前記測定点は、「前記計算手段の計算処
理能力」と「前記計算手段と周辺装置との通信能力」と
「接続される表示手段の表示能力」とによって、また
は、前記3つの能力のいずれかあるいはその組み合わせ
によって、決定されることを特徴とする請求項1記載の
3次元情報取得装置。 - 【請求項4】 前記3次元情報取得装置は操作者が設定
条件を入力するための入力手段をさらに有し、前記入力
手段の設定に基づいて前記測定点を決定することを特徴
とする請求項1に記載の3次元情報取得装置。 - 【請求項5】 前記測定点間の距離は、前記撮像画像上
において少なくとも4画素以上あることを特徴とする請
求項1記載の3次元情報取得装置。 - 【請求項6】 前記測定点間の距離は、2のべき乗画素
であることを特徴とする請求項1記載の3次元情報取得
装置。 - 【請求項7】 前記計算手段は、前記3次元情報算出に
あたり、前記測定点間距離に基づいた縮小率で前記撮像
画像を縮小し、この縮小画像に対する測定点間距離を1
画素として前記撮像対象の3次元情報を算出することを
特徴とする請求項1記載の3次元情報取得装置。 - 【請求項8】 相対距離、姿勢が既知である複数の視
点から撮像対象を撮像した画像に基づいて前記撮像対象
の3次元情報取得処理を行い、前記撮像対象のポリゴン
あるいはワイヤフレームによる3次元表示を行う画像表
示情報を取得する3次元情報取得方法であって、 前記ポリゴンあるいはワイヤフレームの各頂点位置に対
応する前記撮像画像上の点である測定点における3次元
情報を算出するステップと、 このときの算出結果に基づいて前記撮像対象の3次元画
像表示情報を表示手段に出力するステップとを具備する
ことを特徴とする3次元情報取得方法。 - 【請求項9】 相対距離、姿勢が既知である複数の視点
から撮像対象を撮像した画像に基づいて前記撮像対象の
3次元情報取得処理を行い、前記撮像対象のポリゴンあ
るいはワイヤフレームによる3次元表示を行う画像表示
情報を取得する3次元情報取得プログラムであって、 前記ポリゴンあるいはワイヤフレームの各頂点位置に対
応する前記撮像画像上の点である測定点における3次元
情報を算出する機能と、このときの算出結果に基づいて
前記撮像対象の3次元画像表示情報を表示手段に出力す
る機能とを具備することを特徴とする3次元情報取得プ
ログラム。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006031423A (ja) * | 2004-07-16 | 2006-02-02 | Sony Corp | 画像処理方法および画像処理装置 |
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-
2001
- 2001-06-18 JP JP2001183735A patent/JP4814441B2/ja not_active Expired - Fee Related
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