JP2002513468A

JP2002513468A - ランダムｆｓｋ波形付車両衝突レーダー

Info

Publication number: JP2002513468A
Application number: JP53471898A
Authority: JP
Inventors: エドワードファーマー，マイケル
Original assignee: オートモーティブシステムズラボラトリーインコーポレーテッド
Priority date: 1997-01-17
Filing date: 1998-01-17
Publication date: 2002-05-08
Also published as: KR20000069851A; US5923280A; WO1998032029A1; US6028548A; EP0953156A1; EP0953156A4; CA2275528A1

Abstract

(57)【要約】自動車用レーダーが、他の自動車用レーダーからの受信妨害に対する改良不感性のため、周波数の繰り返しランダム化等価ＬＦＭシーケンスを組み込む。シーケンス内の各周波数はレーダーの検出範囲全体を往復するのに十分な持続時間のものである。受信信号の中のドップラシフトが、受信信号の類似周波数成分にスペクトル解析を実行して評価され、次いで全受信信号から除去される。受信信号（２０２）は次いで、等価ＬＦＭ受信信号を形成するよう記録され（２０４）、送信信号の同様に記録されたイメージと比較されて目標までの距離を評価する(２１０)。ランダム化シーケンス、初期スタート周波数、又は繰り返しシーケンスの始動時刻は他のレーダーによる混信の影響を最小にするため変更され、この変更は方向依存にできる。

Description

【発明の詳細な説明】ランダムＦＳＫ波形付車両衝突レーダー関連出願の相互参照本発明は１９９７年１月１７日受付の先行米国仮出願番号６０／０３５，４５３の利益を請求する。発明の分野本発明は一般的にレーダーシステムに関し、とくに車両衝突回避及び車両安全拘束システムに組み込まれる自動車レーダーシステムに関する。発明の背景車両には、搭乗者傷害緩和の目的で車両衝突に感応して作動する自動安全拘束アクチュエータを含むことがある。前記拘束アクチュエータの例には、エアバッグ、シートベルトプリテンショナ、及び展開可能ニーボルスタが含まれる。自動安全拘束システムの一つの目的は、搭乗者傷害の緩和であって、これにより自動拘束システムが作動しなかったならば衝突により生じたであろうよりも大きい障害を自動拘束システムが起こさないことにある。一般的に、自動安全拘束アクチュエータは傷害緩和の必要がある時にのみ起動するのが望ましい。安全拘束アクチュエータの関連部品の交換は高価であり、またこの作動が搭乗者を傷害する可能性があるからである。これはエアバッグ拘束システムについて特に当てはまる。この場合、展開の際エアバッグに近づき過ぎている着座者−位置外れ着座者− は、関連車両衝突が比較的軽微であっても、展開するエアバッグから死傷を受け易い。さらに、子供、小さい大人又は骨の脆弱な人のような、体格の小さい又は体質の虚弱な着座者は、エアバッグインフレータが起こす障害を受け易い。加えて、前座席助手席側エアバッグの近くに正常に置かれた後ろ向き幼児用座席（RF IS）内に正しく固定された幼児もまた、幼児用座席の後面がエアバッグインフレータモジュールに近過ぎるため、展開するエアバッグから死傷を受け易い。エアバッグインフレータは、例えば、位置外れ搭乗者には危険な関連エネルギと力のレベルを生じる30MPHバリア等価衝突を受けたとき、ベルトをしないで普通に腰掛けた着座者の５０パーセントを保護する能力など、所与の拘束能力を持たせて設計される。比較的多くはないけれども、本来搭乗者が比較的無傷で生き残った衝突の際に、エアバッグインフレータが起こした死傷の事例が、保護する筈の着座者をエアバッグインフレータが傷つける可能性を低減又は除去する動機となってきた。エアバッグなどの車両安全装置用の既知の展開システムは、展開決定処理が始まるまでにホスト車両が実際に障害物又は別の車両に衝突する必要がある。この時点で、センサがホスト車両の減速を検出して一個以上の安全システムを展開する。このように、衝突は加速度対時間測定値の特性のみに基づいて識別される。既存の衝突後検出システムを用いる欠点は、作動安全装置の展開に利用できる時間が、特に着座者安全拘束システムが重大な安全寄与を提供する側面衝突又は高速前方衝突にとって極めて少ないことに由来する。これらの短い時間枠は、エアバッグの膨張速度を、着座者がエアバッグに対してうまく配座していない場合死傷の可能性を大きいものにしてしまう。エアバッグインフレータによる着座者への傷害緩和のための一つの技術は、例えば、エアバッグインフレータ内のガス発生剤の量、又はその膨張速度を減らすことにより、関連エアバッグインフレータの力とエネルギのレベルを下げることである。これはエアバッグインフレータが着座者を傷害するリスクを緩和はするが、同時にエアバッグインフレータの拘束能力を低減し、これが激甚度の高い衝突に遭遇した際の傷害に関し搭乗者に大きいリスクを課する。エアバッグインフレータによる着座者への傷害緩和のための別の技術は、衝突の激甚の目安に応じて膨張速度の割合又はインフレータの容量を制御することである。先行技術は、別個の独立の区分化した段階と対応する点火回路を有する多段階インフレータを使用することを教示しているが、ここでは、各段階の点火を次々に遅らせて有効膨張速度を制御するか又は、段階の点火を禁止して有効インフレータ容量を制御している。先行技術はまた、貯蔵気体と、複数の独立に点火する火工技術気体発生器要素との組み合わせを有するハイブリッドインフレータの使用を教示している。さらに、先行技術は、インフレータからの気体状放出流を制御する制御弁の使用を教示している。低激甚度が高激甚度の衝突より低い膨張速度又は膨張速度を必要とするとき、感知又は測定した衝突激甚度に応じて膨張速度及び容量が制御できる。低激甚度衝突は高激甚度のものより起こる可能性が高く、またこのような制御インフレータは低激甚度衝突状態の下では高激甚度のものより攻撃性が低くなる可能性が高いので、その体格又は姿勢のためエアバッグインフレータによる傷害のリスクのある着座者は、攻撃性の低いインフレータに遭う可能性が高くなって全体としては傷害の可能性が低くなる。しかし、正常姿勢を取る搭乗者に十分な拘束を与えるためインフレータを意図的に攻撃的にしておくと高激甚度の衝突の下ではこのような着座者への傷害リスクは緩和されない。理想的には、エアバッグは正常着座の着座者との何らかの相互作用に先立って、膨張するエアバッグが位置外れ着座者を傷害しない十分遅い速度で膨張するのが良い。十分な激甚度の衝突について、これは衝突感知システムが内在的衝突を予測できることを必要とする。位置外れ着座者にとって安全な十分低い膨張速度でエアバッグを膨張させるのに必要な時間は、着座者が膨張するエアバッグと相互作用を開始するよう動くため又は着座者を安全に減速させるための何れに必要なものより大きいからである。現在の感知技術は、加速時計を用いて実際の衝突の発生を検出するので、安全装置を衝突に先立って起動するのは不可能になる。レーダーセンサは現在、車両運転者に単に他の車両から安全距離を保つ点で利便を提供するのみの、インテリジェントクルーズ制御用途のために研究されいる。当該システムが故障しても運転者は単に不便を感じるだけで彼ら自身に距離を保つことを強いるだけである。しかし衝突予報センサは、搭乗者の安全が掛かっているので百パーセントの有効性を持って働かなければならない。これに照らして、このシステムは予測できるすべての運転条件と交通事情の下で信頼性をもって確実に作動しなければならない。既知の自動車用レーダーシステムは、二重周波数測量法又は連続線型周波数変調（ＦＭ）信号のいずれかを用いる。二重周波数法は、二つのトーンを用いて二つの信号の間の相対位相から距離を導き出す。線型ＦＭ法は時間とともに増加する周波数の連続的に走査された傾斜波形を用いる。次いでこれを何度も繰り返す。二重トーン方法は、レーダービーム内の単一目標に関する距離評価用に有用である。しかし、予報衝突感知用途では、レーダーは関係視野内で各種距離にある多数目標を追跡する必要がある。これら目標のそれぞれと衝突の可能性があるからである。線型ＦＭ法は、信号の周波数ランプの非線型性に起因する改悪を受け易い。これは翻って、ポイントスプレッド機能のにじみを起こして信号の解像度及び確度を落とす。加えて、線型ＦＭ法は、近傍一般のすべての車が作動に関し事実上同じランプレートと周波数帯で作動することになるので、個々の各レーダー装置との間の信号干渉を起こす可能性が高い。レーダー起動時刻の相違による信号の時間変異のみが干渉不感を与える。そのランプの開始時刻が十分に近い二つのレーダーに関しては、二つのシステムのそれぞれのアンテナの主ローブが互いに相手を向いている場合、又は非常に広い視野（＞180度）を有する衝突予報システムに起こる可能性の極めて高い、一つのシステムのメインローブが他のシステムのサイドローブ内にある場合には、完全に重なり合って干渉する可能が極めて高い。このような干渉は、システムが目標を検出し損ねるが、又は何もないとき偽の目標を検出するおそれを生じる。発明の概要本発明は、自動車衝突予測用の改良センサ信頼性及び強固性を提供するよう、持続波（ＣＷ）レーダー測距用線型周波数変調（ＬＦＭ）等価信号発生用にランダム周波数シフトシーケンスを組み込んで提供することにより上記の問題を解決する。ＬＦＭ波形は別個の周波数ステップのシーケンスを通じてシミュレートされ、これは次いで送信に先立つ時刻にランダム化される。このランダムパターンは作動中の各レーダーについて独特なので、自動車レーダーに予期できるような稠密信号環境において他のシステムによる不意の電波妨害に改良不感性を与える。本発明のシステムはまた、レーダーシステムのある各ビーム位置からのバックグラウンド放射の統計的解析に基づいて、その疑似ランダムコードをダイナミックに修正する能力がある。運転者関与のないこの自己調整能力は、１００パーセントの利用可能性で作動して車両とその搭乗者を防護するシステムの能力を確保しなければならない自動車衝突予報システムに重要な利便を提供する。本発明は、同一近傍で作動中の他のレーダーからの干渉に高度に不感で、高い距離解像度を有し移動目標が生じるドップラ効果により劣化しない波形を有する自動車用レーダーを提供する。数百台の自動車すべてが送信しながらが同一地域にある場合（つまり大都市交通渋滞）の自動車用途について、本発明の性能は、多くのレーダー（＞１００）が同時に働けるようにする下記の三つのランダム化水準のお陰で、先行技術装置より遙かに品質低下を受け難い。１）周波数のランダム順序付け、２）各ステップ用絶対周波数のランダム選択、３）ランプに関するランダム開始時刻。本発明にしたがい、周波数変調波形に対するランダム周波数シフトをキイにする方法は、すべの車両に共通のランプを設ける既知のシステムと対照的に、使用周波数の完全に異なる順序付けを各車両に備えることができる。このシステムは、三段階のランダム化に対し強化された不感性を提供することができる。６４要素のコードについては、使用周波数の１０の８９乗の可能組み合わせがある。これは、変化する周波数の組を上記のようなこれら周波数のランダム順序付けに加えて用いるとさらに大きくなる。このような工夫を用いて、本発明は、近くで作動するシステムの間の信号干渉の可能性を著しく除去する。したがって、本発明の一つの目的は、本発明と同一の作動周波数帯内及びその近傍で作動する他のレーダーによる不注意な電波妨害に不感の、改良されたしっかりした自動車用線型周波数変調（ＬＦＭ）持続波（ＣＷ）レーダーを提供することにある。本発明の別の目的は、在来のＬＦＭ波形システムには非線型性を起こすおそれのあるシステムの電圧及び温度の揺動の影響に比較的不感な改良自動車レーダーを提供することにある。本発明のさらに別の目的は、感知結果を改悪するおそれのある干渉ＲＦ源の存在を動的に検出する手段をシステムに提供することにある。本発明のさらに別の目的は、システム性能を著しく低下するのに十分に類似した周波数シーケンスを持つ電波妨害源の存在可能性を検出した際に、代替の周波数シーケンスを選択することにある。本発明のさらに別の目的は、各方向からの複数の干渉源を同時にサポートする能力を提供することにある。本発明のさらに別の目的は、静止及び移動双方の目標に対し、ランダム化周波数パターンをサポートする能力を提供することにある。これらの目的にしたがって、本発明の一つの特徴は、システムが予め計算してデジタル的に記憶した周波数のシーケンスを用い、次いでこれらをレーダー送信器が実行して所望の周波数パターンを発生することである。本発明の別の特徴は、低い周波数でステップする周波数を発生し次いでこの信号を所望の搬送周波数にアップコンバートするアップコンバートミキシング構造をレーダーシステムに組み込むことにある。本発明のさらに別の特徴は、関連信号プロセッサがこの同一シーケンスを周波数の再順序付けに用いてこれら再順序付け値の位相を修正し、アナログＬＦＭ波形を近似する周波数ステップ波形を発生して、入力波形上に在来のフーリエ転換処理ができるようにすることにある。本発明のさらに別の特徴は、信号プロセッサが、ドップラ信号を除去する手段を与えるよう、ランダム周波数パターンを多数の周波数シーケンス全体に使用して信号中に存在するドップラシフトを検出し、次いでこの信号から目標距離情報を処理することにある。本発明のさらに別の特徴は、直接デジタルシンセサイザ（ＤＤＳ）を組み込んで、供給電圧不規則性に大きい不感性を持つ周波数ステップ値を正確に発生することである。本発明のさらに別の特徴は、システムノイズ性能の変化を自動的に感知して、コード化シーケンスを修正して他のレーダー源からの干渉可能性を最小にすることにある。本発明のさらに別の特徴は、異なるアンテナ指向性のため別のコード化シーケンスを組み込んで多数位置からの多数干渉源に対する性能を改善することにある。本発明に特有の特徴は数多くの関連利点を提供する。本発明の先行技術に対する一つの利点は、周波数ステップを中間周波数において発生することにより、ステップを発生するのにGunnダイオードのような電圧制御オッシレータを直接制御する必要をなくして、それによりシステムの電源電圧不規則性に耐える能力を大きく改善しさらに各ディレーラインを起動するのに高速ＲＦスイッチの必要を無くすることである。本発明の先行技術に対する別の利点は、実際のＬＦＭ波形に周波数ステップ近似を用いることにより、周波数シーケンスがＤＤＳを用いるようにデジタル的に発生出来て、これが電圧揺動に対して又はレーダーの作動特性に対して本質的に抗耐力があることである。本発明の先行技術に対するさらに別の利点は、周波数ステップのランダムシーケンスの組み込みにより、同時に多くの車が道路上にいる自動車用に見出されるような極めて稠密な信号環境において、システムが、他のいずれのシステムとも重なり合いが最小になる独特のランダムシーケンスを使うことが出来て、それにより通常のＬＦＭシステムに関しては偽の目標検出を起こす干渉の影響を軽減し、それが本発明に関してはノイズフロアを若干且つ極めて予測可能な方法で増加させ、それによりシステムを本質的に一層強固で不具合に屈し難いようにすることである。本発明の先行技術に対するさらに別の利点は、ランダム化パターンが目標のように見えるものである真に非線型のＦＭ信号変調の開発をこれまで排除して来た、移動目標によるドップラシフトに本発明が不感であることである。最初にこれらドップラシフトを測定し、次いでそれらを除くことにより、信号がランダムシーケンスから処理できるので、それにより本発明が自動車環境に利用できるようになる。本発明の先行技術に対するさらに別の利点は、レーダーリターンのノイズフロアを監視することにより、本発明はノイズフロアが所定量だけ上がったとき別のレーダーが同様コードで作動していないかどうかを判定し、もしそうであれば、システムは自動的に新コードシーケンスを組み込んで自動的に周辺環境に適合して一層強固な作動をあらゆる環境内で提供できることである。本発明の先行技術に対するさらに別の利点は、異なるビーム位置からの異なるコードを容易にサポートすることにより、本発明が車両を取り巻いてランダムに位置する多数の干渉源の影響をいっそう頑強に無視して、極めて稠密な交通状態の中での作動をサポートすることである。したがって、本発明は、添付図面を参照して好適態様の以下の詳細説明を読んだ後、一層十分に理解されるであろう。本記述は本発明の自動車衝突予報への応用を示すけれども、当業者は、本発明がまた干渉を受ける可能性のある他のレーダー、又は多数のビーム装置がＣＷ作動モードで作動している場合にも応用できることを理解するであろう。図面の簡単な説明図１は、本発明のブロック図を示す。図２は、本発明の車両への組み込みを示す。図３は、ディスクリート化ＬＦＭ信号を示す。図４は、本発明にしたがう図３のディスクリート化ＬＦＭ信号のランダム化を示す。図５は、直接デジタルシンセサイザの出力を示す。図６は、本発明にしたがう複数のディスクリート化ＬＦＭ信号を含むサイクル示す。図７は、本発明にしたがって受信信号からドップラシフトを除去する処理を示す。図８は、本発明の作動を示すブロック図である。図９は、干渉信号が存在しない検波レーダー信号を示す。図１０は、干渉信号が存在するときの検波レーダー信号を示す。好適態様の詳細な説明図１を参照すると、レーダーシステム１０は直接デジタルシンセサイザ（ＤＤＳ）２４を組み込んでいて信号プロセッサ３０の制御の下で周波数の特定のシーケンスを合成する。直接デジタルシンセサイザ（ＤＤＳ）２４は、例えば４０− １００ナノ秒以内の間隔で周波数を変更するなど、発生した周波数を極めて早く変換する。直接デジタルシンセサイザ（ＤＤＳ）２４は、当業者には良く理解できるように、所望の全周波数帯をカバーするオフセット周波数のコムフィルタネットワークを用いて単一カストム広帯域装置から又はオフザシェルフ狭帯域周波数帯シンセサイザから展開できる。中間周波数（ＩＦ）源２６はミキサー１８．３により直接デジタルシンセサイザ２４の出力と混合され、ミキサー１８．３からの出力はさらに直接基準オッシレータ（ＤＲＯ）２０、すなわちGunnダイオード、からの出力とのミキサー１８．１による混合により、約４７ＧＨｚの周波数を有するＲＦ送信信号を生じるよう、アップコンバートされる。このＲＦ送信信号はサーキュレータ１６を通って、車両３近傍の関心のある領域を照射するよう信号プロセッサ３０の制御の下でアンテナ１２．１、１２．２、１２．３の一つ以上から信号を送信させるアンテナビームディレクタ１４に入る。複数の固定アンテナ１２．１、１２．２、１２．３、単一可動アンテナ、又は位相アレーアンテナのいずれも、本発明を逸脱しないで組み込むことができる。送信された信号は一つ以上の固定又は移動いずれかの目標から反射され、次いでアンテナシステム１２により受信される。受信信号は次いでサーキュレータ１６によりミキサー１８．２に送られ、これが直接基準オッシレータ２０との混合により信号をダウンコンバートして、ダウンコンバートされた信号がミキサー１８．４により直接デジタルシンセサイザ２４の出力と混合され、ここでさらに変調ＩＦレーダー信号を形成するようダウンコンバートされる。この変調ＩＦレーダー信号は直角位相フェーズシフタ２８により移相されて、変調ＩＦレーダー信号とその直角移相版の双方がそれぞれＡ／Ｄコンバータ２６．１，２６．２により、信号プロセッサ３０に変調ＩＦレーダー信号の振幅と位相（Ａ、φ）から構成される複合測定値を与えるよう、標本抽出される。信号プロセッサはレーダーシステム１０の視野内の目標の距離及び速度を検出して衝突が起こるか否かを判定し、もしそうであれば、適切な時期に信号を送って、搭乗者の傷害を緩和するよう、安全拘束システム３２の起動を制御する。図２を参照すると、複数のアンテナ１２．１、１２．２、１２．３が車両３の前方に取り付けてあって、レーダープロセッサ１００に接続されており、これがさらに安全拘束システム３２に結合されていて、これが差し迫った衝突に反応して例えば前方エアバッグシステム７．１、７．２を起動する。図３を参照すると、レーダーシステム１０は、刻まれた、つまりディスクリートになった、周波数が線型ＦＭを近似する。各ステップの持続時間はシステムに望む最大測距範囲により設定される。例えば、最大距離１２８メートルであればステップ長さ８５３ナノ秒が導かれる。光速をｃとし、Ｒエネルギの飛翔時間を ΔＴ₀とすると、ステップの大きさと距離とは、レーダー距離方程式Ｒａｎｇｅｃ^*ΔＴ₀／２で関係付けられる。同様に、時間＝１／周波数なので、ステップの大きさをｆ＿ｓｔｅｐ、光速をｃ、最大距離をＲ＿ｍａｘとすると、各ステップ間の周波数差は最大距離によりｆ＿ｓｔｅｐｃ／２Ｒ＿ｍａｘにしたがって設定される。１２８メートルについて、これは、ｆ＿ｓｔａｐ＝１．１７ＭＨｚを導く。レーダーシステム１０は最初に、必要な量に刻んだときプライマリ周波数から共通または定数のオフセットの最小組を有する周波数の組を発生するスタート周波数の組の完全なリストを与えられる。ＤＤＳ２４のデジタル的性質のため、図５に側帯波信号として示したように、発生した各周波数もまた偽信号、つまりスプール、を発生する。スプールが各ステップについてプライマリから同じ一定のオフセットで起こるならば、それは偽目標のように見えるであろう。ランダムでないスプールが最小になるスタート周波数の組が用いられるので、スプールの大きさは所望の作動周波数がＤＤＳ２４の内部クロックに対しプライムである程度に関連する。図３を参照すると、スタートアップに際して、レーダーシステム１０は、スタート周波数のリストからランダムに選択する所与のスタート周波数について次第に増えるステップを自動的に発生する。このリストは次式にしたがって発生される。Ｆ［ｉ］＝Ｆ＿ｓｔａｒｔ＋ｉ＊ｆ＿ｓｔｅｐ次いで、ｉ＝０、Ｎｕｍ＿ｓｔｅｐｓのためのＦ［ｉ］がレーダープロセッサの中のメモリに記憶される。簡単な例として、Ｆ［０］をランダムに１２５と選ぶと、周波数の８−ステップセットは次のようになる。Ｆ［０］＝１２５Ｆ［１］＝１２６．１７Ｆ［２］＝１２７．３４Ｆ［３］＝１２８．５１Ｆ［４］＝１２９．６８Ｆ［５］＝１３０．８５Ｆ［６］＝１３２．０２Ｆ［７］＝１３３．１９このとき、各車両は１からＮｕｍ＿ｓｔｅｐｓまでの番号のランダムシーケンスの少なくとも一つの組、Ｏｒｄｅｒ［ｉ］、ｉ＝０、Ｎｕｍ＿ｓｔｅｐｓを与えられる。再度簡単な８−要素サンプルについて、発生したランダムシーケンスが下記であると仮定する。Ｏｒｄｅｒ［０］＝５Ｏｒｄｅｒ［１］＝７Ｏｒｄｅｒ［２］＝２Ｏｒｄｅｒ［３］＝３Ｏｒｄｅｒ［４］＝０Ｏｒｄｅｒ［５］＝６Ｏｒｄｅｒ［６］＝４Ｏｒｄｅｒ［７］＝１レーダーシステムはここで、これらのステップ用の周波数をｉ＝０、Ｎｕｍ＿ｓｔｅｐｓのため、Ｆ［Ｏｒｄｅｒ[ｉ]］にしたがって送信することにより作動する。これは下記に数値的に示し、図４に仮想の図示的表現で示した周波数パターンを発生する。Ｆ［Ｏｒｄｅｒ［０］］＝Ｆ［５］＝１３０．８５Ｆ［Ｏｒｄｅｒ［１］］＝Ｆ［７］＝１３３．１９Ｆ［Ｏｒｄｅｒ［２］］＝Ｆ［２］＝１２７．３４Ｆ［Ｏｒｄｅｒ［３］］＝Ｆ［３］＝１２８．５１Ｆ［Ｏｒｄｅｒ［４］］＝Ｆ［０］＝１２５Ｆ［Ｏｒｄｅｒ［５］］＝Ｆ［６］＝１３２．０２Ｆ［Ｏｒｄｅｒ［６］］＝Ｆ［４］＝１２９．６８Ｆ［Ｏｒｄｅｒ［７］］＝Ｆ［１］＝１２６．１７所与の周波数セットについて発生された可能なパターンの数は、（Ｎｕｍ＿ｓｔｅｐｓ）！、つまり（Ｎｕｍ＿ｓｔｅｐｓ）！＝（Ｎｕｍ＿ｓｔｅｐｓ）^*（Ｎｕｍ＿ｓｔｅｐｓ−１）^*(Ｎｕｍ＿ｓｔｅｐｓ−２)・・・^*１である。一般的レーダーシステム１０について、ステップ数は５０と２００との間で、それにより極端に多数の独自周波数組み合わせが得られる。図６を参照すると、レーダー送信器はこれらランダム化周波数シーケンスＮ個（参照実施例では８または１６個）の組をセンサが解析する各ビーム方向に送信する。言い換えると、本発明のレーダーシステム１０を組み込んだ二つの車両は、そのそれぞれのコードシーケンスの間に最大で一回だけ同一周波数を送信し、この事態は１２８ステップシステムについて１／１２８の確率で起こる。さらに、スタート周波数をステップサイズ内にランダム化することにより、周波数は並ぶことも同期することもない。本発明のシステムは、所望の距離より２−３倍短いステップサイズを用いるのが好適である（これは、最大無疑惑距離を増加し、繰り返しエコーがゴースト目標として現れるのを防止する）。こうして、他のシステムが実際の大きい所望ステップ内でランダムに選んだ周波数で送信していると、３：１システムについて、受信器サブシステムのＩＦ部分にある帯域通過フィルタのお陰で、干渉のおそれのある周波数にいるのは僅か０．３３３の確率のみである。したがって、上述の例示システムにおいては、１２８メートルの最大測定距離設定を用いて、ｆ＿ｓｔｅｐ＝１．１７Ｍｈｚである。さらに、０．３９Ｍｈｚステップを使用すると、３８４メートルの最大測定距離が得られる。したがって、最初の三ステップは（正常順序で）次のようになる。Ｆ［０］＝０．３９Ｆ［１］＝０．７８Ｆ［２］＝１．１７他のシステムがそのスタート周波数を０と１．１７の間になるようランダムに選ぶと、それぞれ０．３３３の確率で０−０．３９、０．３９−０．７８または０．７８−１．１７の間の何れかに入るであろう。しかしスタート周波数が第一ステップ内にあるときにのみ何らかの干渉があるであろう。したがって、一つの周波数のみにおける中程度の干渉でさえも確率は僅か０．３３３である。レーダー信号受信に際し信号プロセッサは最初に、Ｍ個の入力周波数とＮ個の完全シーケンスに関して、図５に示すように、入力データを二次元送信周波数−シーケンス数プロットに並べる。在来のＬＦＭレーダーは、上向き傾斜のランプの後に下向き傾斜のランプを続けてドップラをレーダー信号から推算する。当業者にはＬＦＭ波形におけるレンジ−ドップラカプリングとして知られているように、上行ランプにおいてドップラは目標距離に正の明らかな増加を生じ、下行ランプは距離の明らかな減少を生じる。本発明は目標速度の導出に上行ランプと下行ランプのシーケンスに頼らないで、代わりに二次元フーリエ転換処理をＬＦＭ信号の多重シーケンスに組み込んで、レンジ−ドップラ二次元「イメージ」を計算して距離とドップラを同時に導出する。上行ランプと下行ランプはランダム化ＦＳＫ法においてＬＦＭに何の働きもしない。目標のドップラシフトはランダムシーケンスを乱すのでこのときそれを信号から抽出する方法がないからである。本発明においては、一旦周波数データアレーが図６のように完全に母集団化されると、そのデータは高解像度スペクトル測定技術を用いて図７に示すようなドップラエスチメータ３４により処理され、データをシーケンスインデクス方向に処理することによりデータ中に含まれるドップラ周波数を評価する。これは各周波数ステップに存在する周波数（ドップラ）成分の高解像度評価値を与える。スペクトル評価技術の熟練者は、フーリエ転換解析のような在来方法が処理すべき持続時間（サンプルの数）の短さのため解像評価値の二つの最低点を生じることを知っている。当業者は、応用できる丁度二つのこのような方法である自動回帰モデリング（ＡＲＭＡ及び最小分散スペクトル評価）のような共通方法を良く承知している。自動回帰（ＡＲ）モデリングの重要方程式は、ａ（ｌ）がモデリングクトル密度関数であるとき下記であることを想起されたい。この高解像度評価処理はドップラ評価値の集合（Ｍが周波数ステップ数であるとき、Ｍ、我々の好適実施例では１２８）を発生する。この集合を次いで積分して、その特定のセンサアンテナ指向角度におけるドップラスペクトルのいっそう正確な評価値を導出する。平均スペクトルを、次いで積分自動回帰（ＡＲ）モデル出力スペクトル内のピークについて解析して目標ドップラ値の値を決定する。ＡＲモデルの周波数ステップ例全体にわたるこの積分過程は、ＡＲモデリング処理が信号の初期位相に高く依存するので、存在するドップラ信号全部を検出する確率の改善に極めて肝要である。各周波数ステップはドップラ信号中の異なる位相で起こるので、ＡＲモデルスペクトルの高い信頼性のある評価が可能である。全体処理労力を軽減するには、ＡＲモデル係数及びスペクトルを発生するのに周波数ステップデータの完全に送られたサブセットのみを用いることができる。図８を参照して、ドップラ周波数が評価されたら、これらを周波数ステップの入力データ流から除去して順序修正ＬＦＭ波形からの汚されない距離輪郭発生を確実にしなければならない。さらに本発明にしたがって、ノイズフロアの理由から繰り返し受信妨害、又は再発現しない大目標があったことをシステムが疑ったときは、システムは別のスタート周波数を選ぶか、又はその代替ランダム順序ベクトルに進んで作動を継続し、システムの不感性と作動とをさらに改善することができる。上昇ノイズフロアは、レンジ−振幅プロファイルのパックグラウンドの統計を解析することにより容易に検出できる。処理のこの部分に関しては多数の可能な実施例がある。例えば、システムは既に定常偽警報率（ＣＦＡＲ）処理を実行しているので、複数のバックグラウンドウインドウの中位バックグラウンドを使うことができる。これは図８及び９に示すように達成できる。ＣＦＡＲアルゴリズムが既にウインドウを囲む目標に基づいて順序統計を計算している。各レンジ− 振幅イメージに関するこれらウインドウ値の組を一時的に以前のウインドウのからのウインドウ値と比較することができる。パラメータ的又は非パラメータ的いずれかの解析を次いで実行して、これらの値のシーケンスが同一分布からのものであるか否か判定することができる。先行技術において、クラッタデータが（クラッタが比較的均一であるとき）Ga mma分布により合理的にモデルにできると知られているので、これらウインドウ値のシーケンスへのパラメータ的試験を、この値がすべて同一分布からのものか (つまり同じ分布パラメータｒ及びラムダであるか)、又は最新値が別のパラメータの組を持つ分布からのものかを判定するのに使用することができる。これら二つの分布パラメータは次の方程式で計算できるので、これは容易に実行できる。したがって、バックグラウンドウインドウの平均及び分散を計算することにより、分布の二つのパラメータが計算できる。次いで、二つのデータシーケンスが同一分布からのものか否かを判定することは、当業者には既知の標準手順に従って所望の信頼性水準を決定する問題である。同様に、クラッタが非常に不均一であるときは、データシーケンスの非パラメータ的解析に一層信頼性があることは明らかであろう。当業者に知られているように、Wilcoxon符号テスト、Mann-Whitneyテストなどのような、多くのテストがある。別の有用かも知れぬテストは、Kruskal-Wallisテストであって、これは値のシーケンスが同一分布からか否かのその中位値に基くテストをサポートする。中位値テストはこの用途には特に有力である。目標はデータウインドウのどれかの中に存在しており、それらが平均及び分散の訃算を不自然にゆがめるからである。しかし、ＤＤＳに命令するのに用いられるＥＰＲＯＭ一覧表法を通じて別のコードに移るのには時間遅延がないので、送信コードの変更に導く間違った仮説テストは、システムに何の悪影響も及ぼさないことに注意するのは興味がある。したがって、警告の側に間違って、仮説テスト値を極めて低く設定するのが有益である。これは何もないときに干渉を推定する可能性のあること意味する。別の一つの興味ある特徴は、一覧表法が容易に実行できるので、異なるビーム位置用に別のコード化シーケンスを用いてシステムをサポートすることができることである。したがって、受容出来ない量の干渉を起こす一台の車両が一つのビーム方向内にあり、これもまた高水準の干渉を持つ別の車が別のビーム内にある状況において、システムはこれらビーム位置に関して異なる周波数コードを送信することができる。具体的な態様を詳細に説明したが、当業者は、開示の全体教示に照らしてこれら詳細に対する各種修正及び代替案が展開できることを理解するであろう。したがって、開示した特定の装置は例示的意味のみであって本発明の範囲に関し制限するものではなく、それは請求項の全体およびそのあらゆる等価物により与えられるべきである。

【手続補正書】特許法第１８４条の８第１項【提出日】平成１０年８月１７日（１９９８．８．１７）【補正内容】明細書ランダムＦＳＫ波形付車両衝突レーダー関連出願の相互参照本発明は１９９７年１月１７日受付の先行米国仮出願一連番号６０／０３５，４５３の利益を請求する。発明の分野本発明は一般的にレーダーシステムに関し、とくに車両衝突回避及び車両安全拘束システムに組み込まれる自動車レーダーシステムに関する。発明の背景車両には、搭乗者傷害緩和の目的で車両衝突に感応して作動する自動安全拘束アクチュエータを含むことがある。前記拘束アクチュエータの例には、エアバッグ、シートベルトプリテンショナ、及び展開可能ニーボルスタが含まれる。自動安全拘束システムの一つの目的は、搭乗者傷害の緩和であって、これにより自動拘束システムが作動しなかったならば衝突により生じたであろうよりも大きい障害を自動拘束システムが起こさないことにある。一般的に、自動安全拘束アクチュエータは傷害緩和の必要がある時にのみ起動するのが望ましい。安全拘束アクチュエータの関連部品の交換は高価であり、またこの作動が搭乗者を傷害する可能性があるからである。これはエアバッグ拘束システムについて特に当てはまる。この場合、展開の際エアバッグに近づき過ぎている着座者−位置外れ着座者− は、関連車両衝突が比較的軽微であっても、展開するエアバッグから死傷を受け易い。さらに、子供、小さい大人又は骨の脆弱な人のような、体格の小さい又は体質の虚弱な着座者は、エアバッグインフレータが起こす障害を受け易い。加えて、前座席助手席側エアバッグの近くに正常に置かれた後ろ向き幼児用座席（RF IS）内に正しく固定された幼児もまた、幼児用座席の後面がエアバッグインフレータモジュールに近過ぎるため、展開するエアバッグから死傷を受け易い。エアバッグインフレータは、例えば、位置外れ搭乗者には危険な関連エネルギと力のレベルを生じる30MPHバリア等価衝突を受けたとき、ベルトをしないで普通に腰掛けた着座者の５０パーセントを保護する能力など、所与の拘束能力を持たせて設計される。比較的多くはないけれども、本来搭乗者が比較的無傷で生き残った衝突の際に、エアバッグインフレータが起こした死傷の事例が、保護する筈の着座者をエアバッグインフレータが傷つける可能性を低減又は除去する動機となってきた。エアバッグなどの車両安全装置用の既知の展開システムは、展開決定処理が始まるまでにホスト車両が実際に障害物又は別の車両に衝突する必要がある。この時点で、センサがホスト車両の減速を検出して一個以上の安全システムを展開する。このように、衝突は加速度対時間測定値の特性のみに基づいて識別される。既存の衝突後検出システムを用いる欠点は、作動安全装置の展開に利用できる時間が、特に着座者安全拘束システムが重大な安全寄与を提供する側面衝突又は高速前方衝突にとって極めて少ないことに由来する。これらの短い時間枠は、エアバッグの膨張速度を、着座者がエアバッグに対してうまく配座していない場合死傷の可能性を大きいものにしてしまう。エアバッグインフレータによる着座者への傷害緩和のための一つの技術は、例えば、エアバッグインフレータ内のガス発生剤の量、又はその膨張速度を減らすことにより、関連エアバッグインフレータの力とエネルギのレベルを下げることである。これはエアバッグインフレータが着座者を傷害するリスクを緩和はするが、同時にエアバッグインフレータの拘束能力を低減し、これが激甚度の高い衝突に遭遇した際搭乗者を傷害に関しにリスクの大きい状態に置く。エアバッグインフレータによる着座者への傷害緩和のための別の技術は、衝突の激甚の目安に応じて膨張速度の割合又はインフレータの容量を制御することである。先行技術は、別個の独立の区分化した段階と対応する点火回路を有する多段階インフレータを使用することを教示しているが、ここでは、各段階の点火を次々に遅らせて有効膨張速度を制御するか又は、段階の点火を禁止して有効インフレータ容量を制御している。先行技術はまた、貯蔵気体と、複数の独立に点火する火工技術気体発生器要素との組み合わせを有するハイブリッドインフレータの使用を教示している。さらに、先行技術は、インフレータからの気体状放出流を制御する制御弁の使用を教示している。低激甚度が高激甚度の衝突より低い膨張速度又は膨張速度を必要とするとき、感知又は測定した衝突激甚度に応じて膨張速度及び容量が制御できる。低激甚度衝突は高激甚度のものより起こる可能性が高く、またこのような制御インフレータは低激甚度衝突状態の下では高激甚度のものより攻撃性が低くなる可能性が高いので、その体格又は姿勢のためエアバッグインフレータによる傷害のリスクのある着座者は、攻撃性の低いインフレータに遭う可能性が高くなって全体としては傷害の可能性が低くなる。しかし、正常姿勢を取る搭乗者に十分な拘束を与えるためインフレータを意図的に攻撃的にしておくと高激甚度の衝突の下ではこのような着座者への傷害リスクは緩和されない。理想的には、エアバッグは正常着座の着座者との何らかの相互作用に先立って、膨張するエアバッグが位置外れ着座者を傷害しない十分遅い速度で膨張するのが良い。十分な激甚度の衝突について、これは衝突感知システムが内在的衝突を予測できることを必要とする。位置外れ着座者にとって安全な十分低い膨張速度でエアバッグを膨張させるのに必要な時間は、着座者が膨張するエアバッグと相互作用を開始するよう動くため又は着座者を安全に減速させるための何れに必要なものより大きいからである。現在の感知技術は、加速時計を用いて実際の衝突の発生を検出するので、安全装置を衝突に先立って起動するのは不可能になる。レーダーセンサは現在、車両運転者に単に他の車両から安全距離を保つ点で利便を提供するのみの、インテリジェントクルーズ制御用途のために研究されいる。当該システムが故障しても運転者は単に不便を感じるだけで彼ら自身に距離を保つことを強いるだけである。しかし衝突予報センサは、搭乗者の安全が掛かっているので百パーセントの有効性を持って働かなければならない。これに照らして、このシステムは予測できるすべての運転条件と交通事情の下で信頼性をもって確実に作動しなければならない。既知の自動車用レーダーシステムは、二重周波数測量法又は連続線型周波数変調（ＦＭ）信号のいずれかを用いる。二重周波数法は、二つのトーンを用いて二つの信号の間の相対位相から距離を導き出す。線型ＦＭ法は時間とともに増加する周波数の連続的に走査された傾斜波形を用いる。次いでこれを何度も繰り返す。二重トーン方法は、レーダービーム内の単一目標に関する距離評価用に有用である。しかし、予報衝突感知用途では、レーダーは関係視野内で各種距離にある多数目標を追跡する必要がある。これら目標のそれぞれと衝突の可能性があるからである。線型ＦＭ法は、信号の周波数ランプの非線型性に起因する改悪を受け易い。これは翻って、ポイントスプレッド機能のにじみを起こして信号の解像度及び確度を落とす。加えて、線型ＦＭ法は、近傍一般のすべての車が作動に関し事実上同じランプレートと周波数帯で作動することになるので、個々の各レーダー装置との間の信号干渉を起こす可能性が高い。レーダー起動時刻の相違による信号の時間変異のみが干渉不感を与える。そのランプの開始時刻が十分に近い二つのレーダーに関しては、二つのシステムのそれぞれのアンテナの主ローブが互いに相手を向いている場合、又は非常に広い視野（＞180度）を有する衝突予報システムに起こる可能性の極めて高い、一つのシステムのメインローブが他のシステムのサイドローブ内にある場合には、完全に重なり合って干渉する可能が極めて高い。このような干渉は、システムが目標を検出し損ねるか、又は何もないとき偽の目標を検出するおそれを生じる。発明の概要本発明は、自動車衝突予測用の改良センサ信頼性及び強固性を提供するよう、持続波（ＣＷ）レーダー測距用線型周波数変調（ＬＦＭ）等価信号発生用にランダム周波数シフトシーケンスを提供することにより上記の問題を解決する。ＬＦＭ波形は別個の周波数ステップのシーケンスを通じてシミュレートされ、これは次いで送信に先立つ時刻にランダム化される。このランダムパターンは作動中の各レーダーについて独特なので、自動車レーダーに予期できるような稠密信号環境において他のシステムによる不意の電波妨害に改良不感性を与える。本発明のシステムはまた、レーダーシステムのある各ビーム位置からのバックグラウンド放射の統計的解析に基づいて、その疑似ランダムコードをダイナミックに修正する能力がある。運転者関与のないこの自己調整能力は、１００パーセントの利用可能性で作動して車両とその搭乗者を防護するシステムの能力を確保しなければならない自動車衝突予報システムに重要な利便を提供する。本発明は、同一近傍で作動中の他のレーダーからの干渉に高度に不感で、高い距離解像度を有し移動目標が生じるドップラ効果により劣化しない波形を有する自動車用レーダーを提供する。数百台の自動車すべてが送信しながらが同一地域にある場合（つまり大都市交通渋滞）の自動車用途について、本発明の性能は、多くのレーダー（＞１００）が同時に働けるようにする下記の三つのランダム化水準のお陰で、先行技術装置より遙かに品質低下を受け難い。１）周波数のランダム順序付け、２）各ステップ用絶対周波数のランダム選択、３）ランプに関するランダム開始時刻。本発明にしたがい、周波数変調波形に対するランダム周波数シフトをキイにする方法は、すべの車両に共通のランプを設ける既知のシステムと対照的に、使用周波数の完全に異なる順序付けを各車両に備えることができる。このシステムは、三段階のランダム化に対し強化された不感性を提供することができる。６４要素のコードについては、使用周波数の１０の８９乗の可能組み合わせがある。これは、変化する周波数の組を上記のようなこれら周波数のランダム順序付けに加えて用いるとさらに大きくなる。このような工夫を用いて、本発明は、近くで作動するシステムの間の信号干渉の可能性を著しく事実上除去する。したがって、本発明の一つの目的は、本発明と同一の作動周波数帯内及びその近傍で作動する他のレーダーによる不注意な電波妨害に不感の、改良されたしっかりした自動車用線型周波数変調（ＬＦＭ）持続波（ＣＷ）レーダーを提供することにある。本発明の別の目的は、在来のＬＦＭ波形システムには非線型性を起こすおそれのあるシステムの電圧及び温度の揺動の影響に比較的不感な改良自動車レーダーを提供することにある。本発明のさらに別の目的は、感知結果を改悪するおそれのある干渉ＲＦ源の存在を動的に検出する手段をシステムに提供することにある。本発明のさらに別の目的は、システム性能を著しく低下するのに十分に類似した周波数シーケンスを持つ電波妨害源の存在可能性を検出した際に、代替の周波数シーケンスを選択することにある。本発明のさらに別の目的は、各方向からの複数の干渉源を同時にサポートする能力を提供することにある。本発明のさらに別の目的は、静止及び移動双方の目標に対し、ランダム化周波数パターンをサポートする能力を提供することにある。これらの目的にしたがって、本発明の一つの特徴は、システムが予め計算してデジタル的に記憶した周波数のシーケンスを用い、次いでこれらをレーダー送信器が実行して所望の周波数パターンを発生することである。本発明の別の特徴は、低い周波数でステップする周波数を発生し次いでこの信号を所望の搬送周波数にアップコンバートするアップコンバートミキシング構造をレーダーシステムに組み込むことにある。本発明のさらに別の特徴は、関連信号プロセッサがこの同一シーケンスを周波数の再順序付けに用いてこれら再順序付け値の位相を修正し、アナログＬＦＭ波形を近似する周波数ステップ波形を発生して、入力波形上に在来のフーリエ転換処理ができるようにすることにある。本発明のさらに別の特徴は、信号プロセッサが、ドップラ信号を除去する手段を与えるよう、ランダム周波数パターンを多数の周波数シーケンス全体に使用して信号中に存在するドップラシフトを検出し、次いでこの信号から目標距離情報を処理することにある。本発明のさらに別の特徴は、直接デジタルシンセサイザ（ＤＤＳ）を組み込んで、供給電圧不規則性に大きい不感性を持つ周波数ステップ値を正確に発生することである。本発明のさらに別の特徴は、システムノイズ性能の変化を自動的に感知して、コード化シーケンスを修正して他のレーダー源からの干渉可能性を最小にすることにある。本発明のさらに別の特徴は、異なるアンテナ指向性のため別のコード化シーケンスを組み込んで多数位置からの多数干渉源に対する性能を改善することにある。本発明に特有の特徴は数多くの関連利点を提供する。本発明の先行技術に対する一つの利点は、周波数ステップを中間周波数において発生することにより、ステップを発生するのにGunnダイオードのような電圧制御オッシレータを直接制御する必要をなくして、それによりシステムの電源電圧不規則性に耐える能力を大きく改善しさらに各ディレーラインを起動するのに高速ＲＦスイッチの必要を無くすることである。本発明の先行技術に対する別の利点は、実際のＬＦＭ波形に周波数ステップ近似を用いることにより、周波数シーケンスが直接デジタルシンセサイザを用いるようにデジタル的に発生出来て、これが電圧揺動に対して又はレーダーの作動特性に対して本質的に抗耐力があることである。本発明の先行技術に対するさらに別の利点は、周波数ステップのランダムシーケンスの組み込みにより、同時に多くの車が道路上にいる自動車用に見出されるような極めて稠密な信号環境において、システムが、他のいずれのシステムとも重なり合いが最小になる独特のランダムシーケンスを使うことが出来て、それにより通常のＬＦＭシステムに関しては偽の目標検出を起こす干渉の影響を軽減し、それが本発明に関してはノイズフロアを若干且つ極めて予測可能な方法で増加させ、それによりシステムを本質的に一層強固で不具合に屈し難いようにすることである。本発明の先行技術に対するさらに別の利点は、ランダム化パターンが目標のように見えるものである真に非線型のＦＭ信号変調の開発をこれまで排除して来た、移動目標によるドップラシフトに本発明が不感であることである。最初にこれらドップラシフトを測定し、次いでそれらを除くことにより、信号がランダムシーケンスから処理できるので、それにより本発明が自動車環境に利用できるようになる。本発明の先行技術に対するさらに別の利点は、レーダーリターンのノイズフロアを監視することにより、本発明はノイズフロアが所定量だけ上がったとき別のレーダーが同様コードで作動していないかどうかを判定し、もしそうであれば、システムは自動的に新コードシーケンスを組み込んで自動的に周辺環境に適合して一層強固な作動をあらゆる環境内で提供できることである。本発明の先行技術に対するさらに別の利点は、異なるビーム位置からの異なるコードを容易にサポートすることにより、本発明が車両を取り巻いてランダムに位置する多数の干渉源の影響をいっそう頑強に無視して、極めて稠密な交通状態の中での作動をサポートすることである。したがって、本発明のこれら及び他の目的、特徴並びに利点は、添付図面を参照して好適態様の以下の詳細説明を読んだ後、一層十分に理解されるであろう。本記述は本発明の自動車衝突予報への応用を示すけれども、当業者は、本発明がまた干渉を受ける可能性のある他のレーダー、又は多数のビーム装置がＣＷ作動モードで作動している場合にも応用できることを理解するであろう。図面の簡単な説明図１は、本発明のブロック図を示す。図２は、本発明の車両への組み込みを示す。図３は、ディスクリート化ＬＦＭ信号を示す。図４は、本発明にしたがう図３のディスクリート化ＬＦＭ信号のランダム化を示す。図５は、直接デジタルシンセサイザの出力を示す。受信信号は次いでサーキュレータ１６によりミキサー１８．２に送られ、これが直接基準オッシレータ２０との混合により信号をダウンコンバートして、ダウンコンバートされた信号がミキサー１８．４により直接デジタルシンセサイザ２４の出力と混合され、ここでさらに変調ＩＦレーダー信号を形成するようダウンコンバートされる。この変調ＩＦレーダー信号は直角位相フェーズシフタ２８により移相されて、変調ＩＦレーダー信号とその直角移相版の双方がそれぞれＡ／Ｄコンバータ２６．１，２６．２により、信号プロセッサ３０に変調ＩＦレーダー信号の振幅と位相（Ａ、φ）から構成される複合測定値を与えるよう、標本抽出される。信号プロセッサはレーダーシステム１０の視野内の目標の距離及び速度を検出して衝突が起こるか否かを判定し、もしそうであれば、適切な時期に信号を送って、搭乗者の傷害を緩和するよう、安全拘束システム３２の起動を制御する。図２を参照すると、複数のアンテナ１２．１、１２．２、１２．３が車両３の前方に取り付けてあって、レーダープロセッサ１００に接続されており、これがさらに安全拘束システム３２に結合されていて、これが差し迫った衝突に反応して例えば前方エアバッグシステム７．１、７．２を起動する。図３を参照すると、レーダーシステム１０は、刻まれた、つまりディスクリートになった、周波数が線型ＦＭ信号を近似する。各ステップの持続時間はシステムに望む最大測距範囲により設定される。例えば、最大距離１２８メートルであればステップ長さ８５３ナノ秒が導かれる。光速をｃとし、Ｒエネルギの飛翔時間をΔＴ₀とすると、ステップの大きさと距離とは、レーダー距離方程式Ｒａｎｇｅ＝ｃ^*ΔＴ₀／２同様に、時間＝１／周波数なので、ステップの大きさをｆ＿ｓｔｅｐ、光速をｃ、最大距離をＲ＿ｍａｘとすると、各ステップ間の周波数差は最大距離によりｆ＿ｓｔｅｐ＝ｃ／２Ｒ＿ｍａｘにしたがって設定される。１２８メートルについて、これは、ｆ＿ｓｔａｐ＝１．１７ＭＨｚを導く。レーダーシステム１０は最初に、必要な量に刻んだときプライマリ周波数から共通または定数のオフセットの最小組を有する周波数の組を発生するスタート周波数の組の完全なリストを与えられる。直接デジタルシンセサイザ２４のデジタル的性質のため、図５に側帯波信号として示したように、発生した各周波数もまた偽信号、つまりスプール、を発生する。スプールが各ステップについてプライマリから同じ一定のオフセットで起こるならば、それは偽目標のように見えるであろう。非ランダムスプールが最小になるスタート周波数の組が用いられるので、スプールの大きさは所望の作動周波数が直接デジタルシンセサイザ２４の内部クロックに対しプライムである程度に関連する。図３を参照すると、スタートアップに際して、レーダーシステム１０は、スタート周波数のリストからランダムに選択する所与のスタート周波数について次第に増えるステップを自動的に発生する。このリストは次式にしたがって発生される。Ｆ［ｉ］＝Ｆ＿ｓｔａｒｔ＋ｉ＊ｆ＿ｓｔｅｐ次いで、ｉ＝０、Ｎｕｍ＿ｓｔｅｐｓのためのＦ［ｉ］がレーダープロセッサの中のメモリに記憶される。簡単な例として、Ｆ［０］をランダムに１２５と選ぶと、周波数の８−ステップセットは次のようになる。Ｆ［０］＝１２５Ｆ［１］＝１２６．１７Ｆ［２］＝１２７．３４Ｆ［３］＝１２８．５１Ｆ［４］＝１２９．６８Ｆ［５］＝１３０．８５Ｆ［６］＝１３２．０２Ｆ［７］＝１３３．１９このとき、各車両は１からＮｕｍ＿ｓｔｅｐｓまでの番号のランダムシーケンスの少なくとも一つの組、Ｏｒｄｅｒ［ｉ］、ｉ＝０、Ｎｕｍ＿ｓｔｅｐｓを与えられる。再度簡単な８−要素サンプルについて、一般的レーダーシステム１０について、ステップ数は５０と２００との間で、それにより極端に多数の独自周波数組み合わせが得られる。図６を参照すると、レーダー送信器はこれらランダム化周波数シーケンスＮ個（参照実施例では８または１６個）の組をセンサが解析する各ビーム方向に送信する。言い換えると、本発明のレーダーシステム１０を組み込んだ二つの車両は、そのそれぞれのコードシーケンスの間に最大で一回だけ同一周波数を送信し、この事態は１２８ステップシステムについて１／１２８の確率で起こる。さらに、スタート周波数をステップサイズ内にランダム化することにより、周波数は並ぶことも同期することもない。本発明のシステムは、所望の距離より２−３倍短いステップサイズを用いるのが好適である(これは、最大無疑惑距離を増加し、繰り返しエコーがゴースト目標として現れるのを防止する)。こうして、他のシステムが実際の大きい所望ステップ内でランダムに選んだ周波数で送信していると、３：１システムについて、受信器サブシステムのＩＦ部分にある帯域通過フィルタのお陰で、干渉のおそれのある周波数にいるのは僅か０．３３３の確率のみである。したがって、上述の例示システムにおいては、１２８メートルの最大測定距離設定を用いて、ｆ＿ｓｔｅｐ＝１．１７Ｍｈｚである。さらに、０．３９Ｍｈｚステップを使用すると、３８４メートルの最大測定距離が得られる。したがって、最初の三ステップは（正常順序で）次のようになる。Ｆ［０］＝０．３９Ｆ［１］＝０．７８Ｆ［２］＝１．１７他のシステムがそのスタート周波数を０と１．１７の間になるようランダムに選ぶと、それぞれ０．３３３の確率で０−０．３９、０．３９−０．７８または０．７８−１．１７の間の何れかに入るであろう。しかしスタート周波数が第一ステップ内にあるときにのみ何らかの干渉があるであろう。したがって、一つの周波数のみにおける中程度の干渉でさえも確率は僅か０．３３３である。レーダー信号受信に際し信号プロセッサは最初に、Ｍ個の入力周波数とＮ個の完全シーケンスに関して、図６に示すように、入力データを二次元送信周波数− シーケンス数プロットに並べる。在来のＬＦＭレーダーは、上向き傾斜のランプの後に下向き傾斜のランプを続けてドップラをレーダー信号から推算する。当業者にはＬＦＭ波形におけるレンジ−ドップラカプリングとして知られているように、上行ランプにおいてドップラは目標距離に正の明らかな増加を生じ、下行ランプは距離の明らかな減少を生じる。本発明は目標速度の導出に上行ランプと下行ランプのシーケンスに頼らないで、代わりに二次元フーリエ変換処理をＬＦＭ信号の多重シーケンスに組み込んで、レンジ−ドップラ二次元「イメージ」を計算して距離とドップラを同時に導出する。上行ランプと下行ランプはランダム化ＦＳＫ法においてＬＦＭに何の働きもしない。目標のドップラシフトはランダムシーケンスを乱すのでこのときそれを信号から抽出する方法がないからである。本発明においては、一旦周波数データアレーが図６のように完全に母集団化されると、そのデータは高解像度スペクトル測定技術を用いて図７に示すようなドップラエスチメータ３４により処理され、データをシーケンスインデクス方向に処理することによりデータ中に含まれるドップラ周波数を評価する。これは各周波数ステップに存在する周波数（ドップラ）成分の高解像度評価値を与える。スペクトル評価技術の熟練者は、フーリエ変換解析のような在来方法が処理すべき持続時間（サンプルの数）の短さのため解像評価値の二つの最低点を生じることを知っている。当業者は、自動回帰モデリング（ＡＲＭＡ）のような共通方法及び最小分散スペクトル評価が応用できる丁度二つのこのような方法であることを承知している。自動回帰（ＡＲ）モデリングの重要方程式は、ａ（ｌ）がモデリングクトル密度関数であるとき下記であることを想起されたい。この高解像度評価処理はドップラ評価値の集合（Ｍが周波数ステップ数であるとき、Ｍ、我々の好適実施例では１２８）を発生する。この集合を次いで積分して、その特定のセンサアンテナ指向角度におけるドップラスペクトルのいっそう正確な評価値を導出する。平均スペクトルを、次いで積分自動回帰（ＡＲ）モデル出力スペクトル内のピークについて解析して目標ドップラ値の値を決定する。ＡＲモデルの周波数ステップ例全体にわたるこの積分過程は、ＡＲモデリング処理が信号の初期位相に高く依存するので、存在するドップラ信号全部を検出する確率の改善に重要である。各周波数ステップはドップラ信号中の異なる位相で起こるので、ＡＲモデルスペクトルの高い信頼性のある評価が可能である。全体処理労力を軽減するには、ＡＲモデル係数及びスペクトルを発生するのに周波数ステップデータのサブセットのみを用いることができる。図８を参照して、ドップラ周波数が評価されたら、これらを周波数ステップの入力データ流から除去して順序修正ＬＦＭ波形からの汚されない距離輪郭発生を確実にしなければならない。さらに本発明にしたがって、ノイズフロアの理由から繰り返し受信妨害、又は再発現しない大目標があったことをシステムが疑ったときは、システムは別のスタート周波数を選ぶか、又はその代替ランダム順序ベクトルに進んで作動を継続し、システムの不感性と作動とをさらに改善することができる。上昇ノイズフロアは、レンジ−振幅プロファイルのパックグラウンドの統計を解析することにより容易に検出できる。処理のこの部分に関しては多数の可能な実施例がある。例えば、システムは既に定常偽警報率（ＣＦＡＲ）処理を実行しているので、複数のバックグラウンドウインドウの中位バックグラウンドを使うことができる。これは図８及び９に示すように達成できる。ＣＦＡＲアルゴリズムが既にウインドウの周辺目標に基づいて順序統計を計算している。各レンジ− 振幅イメージに関するこれらウインドウ値の組を一時的に以前のウインドウのからのウインドウ値と比較することができる。パラメータ的又は非パラメータ的いずれかの解析を次いで実行して、これらの値のシーケンスが同一分布からのものであるか否か判定することができる。先行技術において、クラッタデータが（クラッタが比較的均一であるとき）Ga mma分布により合理的にモデルにできると知られているので、これらウインドウ値のシーケンスへのパラメータ的試験を、この値がすべて同一分布からのものか (つまり同じ分布パラメータｒ及びλであるか)、又は最新値が別のパラメータの組を持つ分布からのものかを判定するのに使用することができる。これら二つの分布パラメータは次の方程式で計算できるので、これは容易に実行できる。したがって、バックグラウンドウインドウの平均及び分散を計算することにより、分布の二つのパラメータが計算できる。次いで、二つのデータシーケンスが同一分布からのものか否かを判定することに関する、当業者には既知の標準手順に従って所望の信頼性水準を決定する問題である。同様に、クラッタが非常に不均一であるときは、データシーケンスの非パラメータ的解析に一層信頼性があることは明らかであろう。当業者に知られている多くのこのようなテストがある。例えば、Wilcoxon符号テスト、Mann-Whi tneyテストである。別の有用かも知れぬテストは、Kruskal-Wallisテストであって、これは値のシーケンスが同一分布からか否かのその中位値に基くテストをサポートする。中位値テストはこの用途には特に有力である。目標はデータウインドウのどれかの中に存在しており、それらが平均及び分散の計算を不自然にゆがめるからである。しかし、直接デジタルシンセサイザに命令するのに用いられるＥＰＲＯＭ−覧表法を通じて別のコードに移るのには時間遅延がないので、送信コードの変更に導く間違った仮説テストは、システムに何の悪影響も及ぼさないことに注意するのは興味がある。したがって、警告の側に間違って、仮説テスト値を比較的低く設定するのが有益である。これは何もないときに干渉を推定する可能性のあること意味する。別の一つの注意に値する特徴は、一覧表法が容易に実行できるので、異なるビーム位置用に別のコード化シーケンスを用いてシステムをサボートすることができることである。したがって、受容出来ない量の干渉を起こす一台の車両が一つのビーム方向内にあり、これもまた高水準の干渉を持つ別の車が別のビーム内にある状況において、システムはこれらビーム位置に関して異なる周波数コードを送信することができる。具体的な態様を詳細に説明したが、当業者は、開示の全体教示に照らしてこれら詳細に対する各種修正及び代替案が展開できることを理解するであろう。したがって、開示した特定の装置は例示的意味のみであって本発明の範囲に関し制限するものではなく、それは請求項の全体およびそのあらゆる等価物により与えられるべきである。請求の範囲１．レーダーを用いる物体検出方法であって、ａ．周波数の繰り返しシーケンスを含む持続波ＲＦ信号を発生するステップであって、シーケンスの各要素の持続時間が目標までレーダーから往復して伝播するのに十分で、該繰り返しシーケンス内の周波数のシーケンスがランダムで、周波数のシーケンスが単調に並べ直したとき一様な間隔である、ステップと、ｂ．該持続波ＲＦ信号を用いて物体を照射するステップと、ｃ．該物体が反射した前記ＲＦ信号の成分を受信して受信信号を形成するステップと、ｄ．該繰り返しシーケンスの各要素について該受信信号の複合振幅を測定して複合信号の第一リストを形成するステップと、ｅ．該繰り返しシーケンスの類似周波数要素について該複合振幅を収集して複合信号の第二リストを形成するステップと、ｆ．該受信信号のドップラシフトを該複合信号の第二リストのスペクトル解析から計算するステップと、ｇ．該ドップラシフトを該複合信号の第一リストから除去して複合信号の第三リストを形成するステップと、ｈ．該複合信号の第三リストを該周波数のシーケンスについて送信周波数増加の順に並べ直して等価ＬＦＭ受信信号を形成するステップと、ｉ．送信ＲＦ信号の並べ直し表現を送信周波数増加の順で形成して等価ＬＦＭ送信信号を形成するステップと、ｊ．該等価ＬＦＭ受信信号を該等価ＬＦＭ送信信号と比較して物体までの距離を判定するステップと、の各ステップを含む、前記方法。２．周波数の繰り返しシーケンスの開始時刻がランダムに選択される、請求の範囲１に記載のレーダーを用いる物体検出方法。３．周波数のシーケンスの最小周波数がランダムに選択される、請求の範囲１に記載のレーダーを用いる物体検出方法。４．周波数のシーケンスが疑似ランダムコードにしたがう、請求の範囲１に記載のレーダーを用いる物体検出方法。５．疑似ランダムコードシーケンスが異なる車両に関して異なる、請求の範囲４に記載のレーダーを用いる物体検出方法。６．物体を照射するステップが連続ＲＦ信号の一方向への放射を含む、請求の範囲４に記載のレーダーを用いる物体検出方法。７．疑似ランダムコードシーケンスがその方向に反応する、請求の範囲１に記載のレーダーを用いる物体検出方法。８．疑似ランダムコードが予め計算されている、請求の範囲４に記載のレーダーを用いる物体検出方法。９．ドップラシフトを計算するステップが、二次元フーリエ変換のステップを含む、請求の範囲１に記載のレーダーを用いる物体検出方法。１０．ドップラシフトを計算するステップが、高解像度スペクトル評価過程のステップを含む、請求の範囲１に記載のレーダーを用いる物体検出方法。１１．高解像度スペクトル評価過程が、ドップラシフトの集合の形成と、平均スペクトルの計算及び解析とを含んでドップラシフトを判定する、請求の範囲１０に記載のレーダーを用いる物体検出方法。 12．高解像度スペクトル評価過程が、自動後退動平均（ＡＲＭＡ）と最小分散スペクトル評価とのグループから選ばれた過程を含む、請求の範囲１０に記載のレーダーを用いる物体検出方法。１３．ドップラシフトが、複合振幅の第二リストサブセットから評価される、請求の範囲１０に記載のレーダーを用いる物体検出方法。１４．物体を照射するステップが、連続ＲＦ信号を一方向に放射するステップを含み、ドップラシフトを計算するステップが前記各方向毎に独立に実行される、請求の範囲１０に記載のレーダーを用いる物体検出方法。１５．一定疑似アラーム率のステップをさらに含む、請求の範囲１に記載のレーダーを用いる物体検出方法。１６．妨害ＲＦ信号の存在を検出するステップをさらに含む、請求の範囲１に記載のレーダーを用いる物体検出方法。１７．ノイズフロアを計算するステップと、該ノイズフロアのしきい値との比較のステップとの各ステップをさらに含む、請求の範囲１６に記載のレーダーを用いる物体検出方法。１８．ａ．時系列の測定値を形成するステップであって、各測定値が物体までの距離と受信信号の大きさとを含むステップと、ｂ．該時系列の測定値を複数の距離−振幅ウインドウに区画するステップと、ｃ．特性記述法を距離−振幅ウインドウ内で用いて、大きさ成分の分布を距離成分の関数として特性記述するステップと、ｄ．妨害ＲＦ信号からの干渉がない距離−振幅ウインドウを識別するステップと、ｅ．識別した距離一振幅ウインドウに関する特性記述を記憶するステップと、ｆ．特性記述を記憶特性記述と比較して相違の測定値を形成するステップと、ｇ．相違の測定値をしきい値と比較するステップと、ｈ．相違の測定値が前記しきい値を超えているときは、持続波ＲＦ信号を修正するステップと、の各ステップをさらに含む、請求の範囲１６に記載のレーダーを用いる物体検出方法。１９．持続波ＲＦ信号を修正するステップが、周波数のシーケンスを修正するステップを含む、請求の範囲１８に記載のレーダーを用いる物体検出方法。２０．持続波ＲＦ信号を修正するステップが、周波数のシーケンスの最小周波数を修正するステップを含む、請求の範囲１８に記載のレーダーを用いる物体検出方法。２１．持続波ＲＦ信号を修正するステップが、周波数のシーケンスの開始時刻を修正するステップを含む、請求の範囲１８に記載のレーダーを用いる物体検出方法。２２．物体を照射するステップが、連続ＲＦ信号を一方向に放射するステップと、該方向に反応する持続波ＲＦ信号を修正するステップとを含む、請求の範囲１８に記載のレーダーを用いる物体検出方法。２３．特性記述法がガマ分布にしたがうパラメトリックなものである、請求の範囲１８に記載のレーダーを用いる物体検出方法。２４．特性記述法が非パラメトリックであって、異なる距離−振幅ウインドウからの中位値の比較を含む、請求の範囲１８に記載のレーダーを用いる物体検出方法。２５．特性記述法が、ウィルコクソンサイン試験、マンホイットニ試験及びクラスカルワリス試験を含むグループから選ばれた方法を含む、請求の範囲１８に記載のレーダーを用いる物体検出方法。２６．自動車安全拘束システムの起動を制御する方法であって、ａ．周波数の繰り返しシーケンスを含む持続波ＲＦ信号を発生するステップであって、シーケンスの各要素の持続時間が目標までレーダーから往復して伝搬するのに十分で、該繰り返しシーケンス内の周波数のシーケンスがランダムで、周波数のシーケンスが単調に並べ直したとき一様な間隔である、ステップと、ｂ．持続波ＲＦ信号を用いて物体を照射するステップと、ｃ．物体が反射したＲＦ信号の成分を受信して受信信号を形成するステップと、ｄ．繰り返しシーケンスの各要素について受信信号の複合振幅を測定して複合信号の第一リストを形成するステップと、ｅ．繰り返しシーケンスの類似周波数要素について複合振幅を収集して複合信号の第二リストを形成するステップと、ｆ．受信信号のドップラシフトを複合信号の第二リストのスペクトル解析から計算するステップと、ｇ．ドップラシフトを複合信号の第一リストから除去して複合信号の第三リストを形成するステップと、ｈ．複合信号の第三リストを周波数のシーケンスについて送信周波数増加の順に並べ直して等価ＬＦＭ受信信号を形成するステップと、ｉ．送信ＲＦ信号の並べ直し表現を送信周波数増加の順で形成して等価ＬＦＭ送信信号を形成するステップと、ｊ．該等価ＬＦＭ受信信号を該等価ＬＦＭ送信信号と比較して物体までの距離を判定するステップと、ｋ．物体までの距離に応じて安全拘束システムの起動を制御するステップと、を含む、前記方法。２７．ドップラシフトに応じて安全拘束システムの起動を制御するステップをさらに含む、請求の範囲２６に記載のレーダーを用いる物体検出方法。２８．レーダーであって、ａ．第一振動周波数を有する第一振動信号発生用の直接デジタルシンササイザと、ｂ．第一振動周波数を有する第二振動信号発生用の中間周波数源と、ｃ．第一と第二との振動信号から第三振動周波数を有する第三振動信号を発生するための、直接デジタルシンササイザと中間周波数源とに作動的に接続された第一ミキサと、ｄ．第四振動周波数を有する第四振動信号発生用の直接基準オッシレータと、ｅ．第三と第四との振動信号から第五振動周波数を有する第五振動信号を発生するための、直接デジタルシンササイザと第一ミキサの出力とに作動的に接続された第二ミキサと、ｆ．第二ミキサの出力に作動的に接続されたサーキュレータと、ｇ．物体を送信ＲＦ信号で照射するための少なくとも一つの送信アンテナであって、該少なくとも一つの送信アンテナは該サーキュレータに作動的に接続され、該サーキュレータが第五振動信号を前記少なくとも一つの送信アンテナに結合し、該少なくとも一つの送信アンテナが第五振動信号を送信する少なくとも一つの送信アンテナと、ｈ．物体が反射した送信ＲＦ信号の成分を受信ＲＦ信号として受信するための少なくとも一つの受信アンテナであって、サーキュレータに作動的に接続され、反射成分を受信する少なくとも一つの受信アンテナと、ｉ．サーキュレータと直接基準オッシレータとに作動的に接続された第三ミキサであって、サーキュレータが受信ＲＦ信号を前記第三ミキサに結合し、第三ミキサがＲＦ信号と第四振動信号とから中間ＲＦ信号を発生する第三ミキサと、ｊ．第三振動信号と中間ＲＦ信号とから検波ＲＦ信号を発生するため、直接デジタルシンセサイザと第三ミキサの出力とに作動的に接続された第四ミキサと、ｋ．検波ＲＦ信号の位相を９０度だけシフトして移相検波ＲＦ信号を作るため、第四ミキサの出力に作動的に接続された直角位相フェーズシフタと、ｌ．検波ＲＦ信号から標本抽出するための第一アナログーデジタルコンバータと、ｍ．移相検波ＲＦ信号から標本抽出するための第二アナログ−デジタルコンバータと、ｎ．第一と第二とのアナログーデジタルコンバータと直接デジタルシンセサイザとに作動的に接続された信号プロセッサであって、信号プロセッサからの疑似ランダムコードに応じてＤＤＤの作動周波数を信号プロセッサが制御し、時事ランダムコードは、各々が一定時間の間保たれる複数のレベルを含み、複数のレベルは単調に並べ直したとき一様な間隔をおいており、一体時間は送信ＲＦ信号が目標までレーダーから往復して伝播するのに十分で、第一と第二とのアナログ− デジタルコンバータで標本抽出された信号が測定複合振幅に変換され、さらにｉ）測定複合振幅を第一シリーズに記憶するためのメモリと、ｉｉ）繰り返しシーケンスの類似の周波数要素について、各周波数毎に計算した、複合振幅を第二シリーズとして記憶するためのメモリと、ｉｉｉ）第二シリーズのスペクトル解析から信号プロセッサが計算した受信信号のドップラシフトを記憶するためのメモリと、ｉｖ）ドップラシフトを第一シリーズから除去して形成された第三シリーズを記憶するためのメモリと、ｖ）プロセッサが第三シリーズから第三シリーズを送信周波数の増加順に並べ直して計算して第四シリーズを記憶するためのメモリと、ｖｉ）送信周波数の増加順で送信ＲＦ信号の表現を含む第五シリーズを記憶するためのメモリと、ｖｉｉ）プロセッサによる第四と第五とのシリーズの周波数の差を第六シリーズとして記憶するためのメモリであって、プロセッサが前記第六シリーズから物体までの距離を計算するメモリと、を含む、前記信号プロセッサと、を含む、前記レーダー。２９．少なくとも一つの送信アンテナと少なくとも一つの受信アンテナとが、少なくとも一つのアンテナにおいて同一である、請求の範囲２８に記載のレーダー。３０．少なくとも一つの送信アンテナと信号プロセッサとに作動的に接続されたビームディレクタをさらに含み、少なくとも一つの送信アンテナが第五振動信号を第一方向に放射し、第一方向をビームディレクタが制御し、少なくとも一つの受信アンテナが少なくとも一つのビームディレクタに作動的に接続されており、少なくとも一つの受信アンテナが第二方向の反射成分を受信し、第二方向をビームディレクタが制御し、第一と第二との方向は信号プロセッサが制御する、請求の範囲２９に記載のレーダー。３１．少なくとも一つの送信アンテナと少なくとも一つの受信アンテナとが、複数のアンテナ要素を含み、複数のアンテナの各々が異なる向きで配置されていて、複数のアンテナ要素の各々が少なくとも一つの送信アンテナと少なくとも一つの受信アンテナとの双方である、請求の範囲２８に記載のレーダー。３２．ビームディレクタが、複数のアンテナの各々のいずれを作動させるかを制御する、請求の範囲３１に記載のレーダー。３３．信号プロセッサがｖｉｉ）第六シリーズからの計算距離の関数として第一シリーズの大きさを第七シリーズとして記憶するためのメモリと、ｖｉｉｉ）第七シリーズからＲＦ信号への妨害の存在を検出するための定常偽アラームレートプロセッサと、をさらに含む、請求の範囲２８に記載のレーダー。【図６】【図７】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＣＡ，ＪＰ，ＫＲ

Claims

【特許請求の範囲】１．自動車用レーダーを用いる物体検出方法であって、ａ．周波数の繰り返しシーケンスを含む持続波ＲＦ信号を発生するステップであって、シーケンスの各要素の持続時間が目標までレーダーから往復して伝播するのに十分で、該繰り返しシーケンス内の周波数のシーケンスがランダムで、周波数のシーケンスが単調に並べ直したとき一様な間隔である、ステップと、ｂ．該持続波ＲＦ信号を用いて物体を照射するステップと、ｃ．該物体が反射した前記ＲＦ信号の成分を受信して受信信号を形成するステップと、ｄ．該繰り返しシーケンスの各要素について該受信信号の複合振幅を測定して複合信号の第一リストを形成するステップと、ｅ．該繰り返しシーケンスの類似周波数要素について該複合振幅を収集して複合信号の第二リストを形成するステップと、ｆ．該受信信号のドップラシフトを該複合信号の第二リストのスペクトル解析から計算するステップと、ｇ．該ドップラシフトを該複合信号の第一リストから除去して複合信号の第三リストを形成するステップと、ｈ．該複合信号の第三リストを該周波数のシーケンスについて送信周波数増加の順に並べ直して等価ＬＦＭ受信信号を形成するステップと、ｉ．送信ＲＦ信号の並べ直し表現を送信周波数増加の順で形成して等価ＬＦＭ送信信号を形成するステップと、ｊ．該等価ＬＦＭ受信信号を該等価ＬＦＭ送信信号と比較して物体までの距離を判定するステップと、の各ステップを含む、前記方法。