JP2002508269A - ロボット式プロッタシステム - Google Patents

ロボット式プロッタシステム

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JP2002508269A
JP2002508269A JP2000539321A JP2000539321A JP2002508269A JP 2002508269 A JP2002508269 A JP 2002508269A JP 2000539321 A JP2000539321 A JP 2000539321A JP 2000539321 A JP2000539321 A JP 2000539321A JP 2002508269 A JP2002508269 A JP 2002508269A
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ダン アヴィダ
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エレクトロニクス フォア イメージング インコーポレイテッド
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Abstract

(57)【要約】 ロボット式プロットシステム(10)が提供される。プリントヘッド(18)を有するロボット式プロッタ(18)は、実質的に平らな水平面(23)において記録媒体(22)の上に配置され、記録媒体(22)の周囲からプリントヘッド(18)へ送信されるレンジ信号(16)により記録媒体(22)を横切って方向付けされる。１つの実施形態では、ロボット式プリントヘッド(18)は、例えば、マイクロ波制御信号(16)を使用し、記録媒体(22)の表面を横切って制御されたやり方でこのプリントヘッドを推進するためのモータ式駆動機構(26,28)を備えている。従って、ユーザは、テーブル又は床のような平らな表面(23)にいかなるサイズの紙片(22)を配置することもでき、そしてプリントヘッド(18)は、表面(23)を横切って推進され、プリントヘッド(18)と制御機構(14)との間のビーム状信号(16)によって案内される。このように、表面積の大きなプロットシステム(10)が、小型のハンドヘルド装置の形態で提供される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【技術分野】
本発明は、電子プロットシステムの分野に係る。より詳細には、本発明は、記
録媒体にワイヤレスプリントするためのロボット式プロットプリントヘッドシス
テムに係る。
【０００２】
【背景技術】
プロットシステムは、種々の出力用途に使用されている。これらシステムは、
通常、プロット媒体が配置されるプロット表面と、プリントヘッドに存在するプ
ロットペンと、プリントヘッドと固定のフレームワーク又はグリッド構造体との
間の相互作用を決定するための関連電子装置とを備えている。グリッド構造体に
対してプロッタプリントヘッドの位置を誘導するために、通常、デジタルデータ
信号が導出される。
【０００３】 Ｅ．スピーチャー氏の「多移動のマーキング装置(Multiple Movement Marking
Machine)」と題する米国特許第４，５５７，１９１号（１９８５年１２月１０ 日付）は、識別マークをプリントするためのマーキング装置を開示しており、こ
の装置は、上部アームの端に垂直移動及び枢着移動するように取り付けられる。
上部アームは、水平面内を第１の軸に沿って移動し、マーキングヘッド組立体を
マーキング位置へ延ばしたりそこから引っ込めたりすることができる。上部アー
ムは、キャリッジに対して移動することができ、そしてキャリッジは、ビーム上
を移動して、上部アームをマーキング装置と共に、マーキングされるべき対象物
に対して規定の位置へと搬送する。スピーチャー氏は、水平面内を複数の方向に
そして垂直方向に且つ垂直軸の周りを回転するように移動できると共に持ち上げ
動作の際に弧状の経路を移動できるマーキング装置を開示しているが、このマー
キング装置は、上部アーム及びキャリッジの機械的な制約に対して移動が制限さ
れる。
【０００４】 Ｐ．ラカンフォーラ氏の「ホトプロッタ(Photoplotter)」と題する米国特許第
４，００３，０６１号（１９７７年１月１１日付）は、比較的速い効率的な速度
で比較的広い領域にわたって感光材料に対して移動できる像投影システムを備え
たホトプロッタを開示している。このホトプロッタは、像形成物体から像投影シ
ステムへ像を送信するためのコヒレントな光ファイバ束を備えている。像は、像
投影システムを感光材料に平行に移動することにより感光材料の選択された部分
にわたって移動することができ、そして光ファイバ束の一端を回転することによ
り回転することができる。ラカンフォーラ氏は、移動可能で且つ回転可能な像投
影システムを開示しているが、その機械的システムは、像投影システムの各要素
が大きく且つ扱い難いという機械的な制限を受ける。又、プロッタ出力像は、プ
ロット動作の進行中にプロット要素によって容易に隠れてしまう。
【０００５】 Ｊ．マクレーン、Ｎ．カンベル及びＩ．ライド氏の「超音波走査システム(Ult
rasonic Scanning System)」と題する米国特許第４，８８１，１７７号（１９８
９年１１月１４日付）は、工業用ロボットの作業アームに取り付けられた噴水プ
ローブカリパーと共に、大きなカーブした部品をテストするための超音波走査シ
ステムを開示している。被加工片の表面における瞬時プローブ位置が、プローブ
の走査移動のスタート位置及びプローブの走査速度に関するデータから計算され
る。この開示された超音波走査システムは、所与の被加工片の分析に関して複数
の方向に移動できるが、システムの動き及び移動の程度は、ロボットの作業アー
ムの機械的制約を受ける。
【０００６】 Ｂ．ウイルキンソン氏の「平らな被加工片を穴に対して自動的に検査するシス
テム(System for Automatically Inspecting a Flat Workpiece for Holes)」と
題する米国特許第４，７１１，５７９号（１９８７年１２月８日付）は、平らな
シートメタル被加工片における穴の位置及び大きさを自動的に照合して文書化す
る検査システムであって、被加工片が載せられる透明な光拡散検査テーブルを備
えたシステムを開示している。ボールネジ駆動のヨークが検査テーブルに沿って
Ｙ方向に連続的に移動し、このヨークは、テーブル上に複数の光センサアレーを
配置するための下部バーを備えている。光センサアレーは、テーブルにより拡散
された光エネルギーの有無に応答する。データが読み取られ、そして後で表示及
び／又はプリントアウトするためにマイクロコンピュータに記憶される。光セン
サアレーをマルチプレクスし、その各ピクセルを順次に読み取り、テーブル上の
Ｘ方向における穴の位置に対応するデータを発生するための回路が設けられる。
ボールネジにおけるヨークの位置は、Ｙ方向における穴の位置に対応するデータ
を与える。この開示された自動検査システムは、所与の平らな被加工片の分析に
対して一方向に移動できるが、このシステムの動き及び移動の程度は、ボールネ
ジ駆動式ヨーク及び下部バーの機械的制約を受ける。
【０００７】 Ｐ．バチュリス及びＴ．ロッドビー氏の「ポータブルＴ構成のＸ−Ｙプロッタ
(Portable "T"-Configured X-Y Plotter)」と題する米国特許第５，０７２，４ １０号（１９９１年１２月１０日付）は、いかなるサイズの媒体及び作業面にも
プロットすることのできるポータブルＸ−Ｙプロッタであって、被加工片（紙）
を横切って器具（例えば、プロットペン）に２軸（Ｘ−Ｙ）並進移動を制御可能
に与えると共に、その並進移動中にプロットペンを紙に制御可能に係合するため
の一般的にＴ構成の器具搬送組立体を備えている。第１の並進移動アームは、第
１の軸方向に延び、そしてその両端が作業面に支持される。Ｔの垂直脚を形成す
る第２の並進移動アームは、Ｔ接合カプラーを経て第１の並進移動アームに接続
され、従って、第２の並進移動アームは第２の軸方向に延びる。第２の並進移動
アームには、第２方向に並進移動するようにプロットペンが取り付けられる。Ｔ
接合カプラーにおける二重ステップモータユニットは、第１アームに対するラッ
ク・ピニオンと、ペンに対する駆動ベルトとを駆動する。この開示されたポータ
ブルＴ構成のＸ−Ｙプロッタは、媒体及び作業面に対して２つの方向に移動する
ことができ、そしてプロットペンホルダーの並進移動中に媒体に対してプロット
ペンを制御可能に係合することができる。このプロッタの動き及び移動の程度は
並進移動アームの機械的制約を受ける。又、プロッタ出力像は、プロット動作の
進行中にプロット部品によって容易に隠れてしまう。
【０００８】 Ｃ．シャンツ氏の「インクジェットプリントヘッドの電気的接続(Ink Jet Pri
nthead Electrical Connections)」と題するヨーロッパ特許出願第９４３０６２
７０．３号（１９９４年８月２５日出願）は、媒体にプリントするに必要な電力
を供給するために往復運動プリントヘッドに搭載されたバッテリを含む走査ヘッ
ドプリンタを開示している。その第２の実施形態において、走査プリントヘッド
からインクを発射するための駆動信号がワイヤレス形態で送信される。走査プリ
ントヘッドは、このプリントヘッドを固定回路にリンクするための限定ケーブル
をなすくことができる。プリントヘッド及び搭載バッテリと共に移動するように
取り付けられた再充電用コイルに誘導性結合するために固定の一次コイルが使用
され、これにより、プリントヘッドが休止位置にあるときにバッテリを再充電す
ることができる。この開示されたプリントヘッド電気的接続は、搭載電源を使用
して媒体にプリントしそして駆動信号を受信するプリントヘッドを与えるが、プ
ロッタの動き及び移動の程度は、プリントヘッドが移動するところの並進移動ア
ームの機械的制約を受ける。他の公知システムと同様に、プロッタ出力像は、プ
ロット動作の進行中にプロット部品によって容易に隠れてしまう。
【０００９】 従って、これらの開示された公知システム及び方法は、基本的なプロットシス
テムを提供するが、固定の二次元装置の機械的制約に関わりのないプロッタプリ
ントヘッドを提供するものではなく、又、プロット動作が進行する間にプロッタ
の出力像を隠すことのないプロッタプリントヘッドを提供するものでもない。こ
のようなロボット式プロットシステムの開発は、多大な技術的進歩をもたらす。
【００１０】
【発明の開示】
ロボット式プロットシステム１０が提供される。プリントヘッドを有するロボ
ット式プロッタ１８は、実質的に平らな水平面２３において記録媒体２２の上に
配置され、記録媒体２２の周囲からプリントヘッド１８へ送信されるレンジ信号
１６により記録媒体２２を横切って方向付けされる。１つの実施形態では、ロボ
ット式プリントヘッド１８は、例えば、マイクロ波制御信号１６を使用し、記録
媒体２２の表面を横切って制御されたやり方でこのプリントヘッドを推進するた
めのモータ式駆動機構２６、２８を備えている。従って、ユーザは、テーブル又
は床のような平らな表面２３にどんなサイズの紙片２２を配置することもでき、
そしてプリントヘッド１８は、表面２３を横切って推進され、プリントヘッド１
８と制御機構１４との間のビーム状信号１６によって案内される。このように、
表面積の大きなプロットシステム１０が、小型のハンドヘルド装置の形態で提供
される。
【００１１】 プリント領域２２の周囲を越えたところに配置されたリモート送信器１４、好
ましくは、超音波送信器１４は、プリントヘッド座標信号６４、６６と、ペンア
クチベーション信号６８とを通信する個別の周波数を有する合成信号１６を送信
する。プリントヘッド１８の検出システム５０は、リモート送信器１４から合成
入力信号１６を受信し、プリントヘッド座標信号６４、６６と、ペンアクチベー
ション信号６８を互いに分離し、そしてそれらを個々に処理して、プリントヘッ
ド１８の所望の位置と、ペン２０の尖端２１の位置を決定する。
【００１２】 １つの別の実施形態では、少なくとも１つのプリントヘッドホーミング信号１
０２が含まれ、ポータブルプロッタ／プリントヘッド１８ｂは、リモート送信器
１４ｂの固定位置又は個別のポインタベンチマークに対してその現在のＸ及びＹ
位置を正確に更新し、特に、記録媒体２２が非均一な表面２３に取り付けられた
場合に出力像２５をより正確に形成することができる。
【００１３】 別の実施形態では、「プレゼンテーション」出力信号１６が含まれ、媒体２２へ
出力するためにプロッタ１８にマルチプレクスされる出力信号１６は、入力信号
１２７が発生される順序と同期され、プロッタは、「リアルタイム」像１２５を
形成することができる（例えば、ホワイトボード、オーバーヘッドプロジェクタ
、紙、又は電子タブレット及びポインティング装置のような別の表面２２に個人
Ｐが手書きするのに続いて）。
【００１４】
【発明を実施するための最良の形態】 図１は、ロボット式プロットシステム１０の上面図であり、ペン２０を有する
ロボット式プロッタプリントヘッド１８は、実質的に平らな水平面２３において
記録媒体２２上に配置される。ロボット式プロッタプリントヘッド１８は、好ま
しくは、赤外線、超音波又はマイクロ波信号であるレンジ信号１６により、記録
媒体２２を横切って案内される。レンジ信号１６は、記録媒体２２の周囲からプ
リントヘッド１８へ送信される。プリントヘッド１８は、例えば、マイクロ波制
御信号１６を用いて、制御されたやり方で記録媒体２２の表面を横切ってプリン
トヘッドを推進するためのモータ式駆動機構２６、２８を備えている。従って、
ユーザは、テーブル又は床のような平らな表面２３上にどんなサイズの紙片２２
を配置することもでき、プリントヘッド１８は、表面２３を横切って推進され、
そしてプリントヘッド１８と制御機構１４との間のビーム状信号１６により案内
される。このように、表面積の大きなプロットシステム１０が小型のハンドヘル
ド装置の形態で提供される。
【００１５】 プリント領域２２の周囲を越えたところに配置されたリモート送信器１４、好
ましくは、超音波送信器１４は、プリントヘッド座標信号３６、４０と、ペンア
クチベーション信号４４（図３、４）とを通信する個別の周波数を有する合成信
号１６を送信する。プリントヘッド１８の検出システム５０は、リモート送信器
１４から合成入力信号１６を受信し、プリントヘッド座標信号６４、６６と、ペ
ンアクチベーション信号６８を互いに分離し、そしてそれらを個々に処理して、
プリントヘッド１８の所望の位置と、ペン２０の尖端２１の位置を決定する。
【００１６】 リモートプロットプロセス：このプロセスは、次の段階を含む。 ｉ）ペン尖端２１を有するロボット式プロッタプリントヘッド１８にプロッタ
信号１６を入力し、 ii）入力信号１６を必要に応じて増幅し、 iii)増幅された信号１６を複数のフィルタ５６、５８、６０に通して、所望の
Ｘ及びＹ位置成分信号３６、４０と、ロボット式プロッタプリントヘッドのペン
尖端２１に対するペンアクチベーション信号４４とを発生し、 iv）Ｘ及びＹ位置成分信号３６、４０に応答して、記録媒体を横切ってロボッ
ト式プロッタ１８を選択的に案内し、そして ｖ）ペンアクチベーション信号４４に応答して、記録媒体２２に接触させるか
又はそこから遠ざけるようにペン尖端２１を選択的に移動させる。
【００１７】 図２は、記録媒体２２を横切って複数の方向Ｘ、Ｙに移動する手段２６、２８
と、記録媒体２２に接触させるように選択的にアクチベートできるペン２０とを
有するロボット式プロッタプリントヘッド１８を示す斜視図である。複数の方向
Ｘ、Ｙに移動する手段２６、２８は、Ｘ又はＹのいずれかの方向にロボット式プ
ロッタプリントヘッド１８を各々移動する個別の駆動装置であってもよいし、或
いは記録媒体２２上のＸ−Ｙ平面を横切っていかなる方向にも選択的に移動でき
る単一の駆動手段でもよい。ペン２０は、尖端２１を有し、これは、ペン２０が
「ペンダウン」位置にあるときに記録媒体２２と接触状態になり、そしてペン２
０が「ペンアップ」位置にあるときに記録媒体２２との接触から解除される。図
２は、１つのペン２０しか示していないが、別のプリントヘッド１８は、多数の
ペン及びそのアクチベーション装置を同時に保持する。多数のペン２０は、多数
の色を有する像２５をプロットするのに使用されるか、又は線巾の異なる像をプ
ロットするのに使用される。他の実施形態では、１つ以上のインクジェットペン
２０が使用され、この場合、アクチベーション装置４６は、ペン２０を選択的に
アクチベートしてインク又はトナーをスプレーするのに使用される。
【００１８】 ロボット式プロッタプリントヘッド１８は、ペン２０と、移動手段２６、２８
と、内部電子装置（以下に述べる）と、入力信号１６を受信するのに使用される
受信アンテナ２４とを収容する外部ハウジング２７を有している。 図３は、ロボット式プロッタプリントヘッド１８の機能的ブロック図３０であ
る。プリントヘッド１８は、多数の電源３４から付勢することができ、電源は、
交換式バッテリ、充電式バッテリ又は太陽電池を含むが、これに限定されるもの
ではない。図１２に示す１つの別の実施形態１６０においては、プロッタ送信モ
ジュール１４に固定の一次コイル１６２が含まれる。この固定の一次コイル１６
２は、ロボット式プロッタプリントヘッド１８ｄがプロッタ送信モジュール１４
に隣接するホーム位置に保管されたときに、誘導性カップリング１６６を経て、
ロボット式プロッタプリントヘッド１８ｄ内に配置された再充電コイル１６４へ
電力を供給する。再充電コイル１６４は、ロボット式プロッタプリントヘッド１
８内の充電式バッテリ電源３４に接続される。
【００１９】 入力信号１６は、受信アンテナ２４を経てプロセッサモジュール３２に入る。
プロセッサモジュール３２は、図４に示すように、信号受信及び処理の両方の能
力を有する。Ｘ方向に制御された移動を与える供給電力３６は、ステップモータ
３８へ供給され、このステップモータは、ロボット式プロッタプリントヘッド１
８をＸ方向に誘導するローラ２６をアクチベートするのに使用される。Ｙ方向に
制御された移動を与える供給電力４０は、ステップモータ４２へ供給され、この
ステップモータは、ロボット式プロッタプリントヘッド１８をＹ方向に誘導する
ローラ２８をアクチベートするのに使用される。上述したように、駆動モータと
、記録媒体のＸ−Ｙ平面を横切って任意の方向にロボット式プロッタプリントヘ
ッド１８を選択的に案内する手段とを有する単一の駆動システム２６を使用する
ことができる。
【００２０】 供給電力は、「ペンアップ」位置と、「ペンダウン」位置との間でペンの制御
されたアクチベーション４４を与えて、ペン尖端２１を出力媒体２２に接触させ
たり遠ざけたりするためのアクチベーション装置４６へ供給される。 図４は、検出システム５０のフローチャートであり、プロッタ送信モジュール
１４からロボット式プロッタプリントヘッド１８へのレンジ入力信号１６がいか
に処理されるかを示す。入力信号１６は、受信アンテナ２４を経て受信器５２に
入り、信号増幅器５４で増幅される。入力信号１６は、Ｘ情報、Ｙ情報及びペン
アクチベーション情報を同時に通信する個別周波数の信号を含む。検出システム
５０は、帯域巾フィルタ５６、５８及び６０を用いて入力信号６４、６６及び６
８を互いに分離し、そしてそれらをマイクロコントローラ６２内で独立して処理
する。マイクロコントローラ６２は、アクチベーション信号３６、４０及び４４
を選択的に且つ同時に発生し、Ｘ及びＹ方向におけるロボット式プロッタプリン
トヘッド１８の移動と、記録媒体２２の表面上でのペン２０のアクチベーション
とを制御する。
【００２１】 図５は、通常、記録媒体２２の周囲に配置されてロボット式プロッタプリント
ヘッド１８へ信号１６を送信するプロッタ送信モジュール１４を示す斜視図であ
る。図６は、プロッタ送信器の機能的ブロック図８０である。図７は、プロッタ
送信モジュール１４の機能的ブロック図９０である。通常、デジタル信号である
入力像信号１２は、信号プロセッサ８２に供給され、該プロセッサは、記録媒体
２２に像２５を描くためにロボット式プロッタプリントヘッド１８に必要な情報
を含む複合信号を発生する。プロッタ送信器８４は、送信アンテナ７０を通して
信号１６を送信する。プロッタ送信モジュール１４は、外部電源７２又は内部電
源８６によって付勢することができる。
【００２２】 別の実施形態：図８は、特に記録媒体２２が非均一な表面２３に取り付けられ
る場合に出力像２５をより正確に形成するためにプリントヘッド位置信号１０２
を有する別のロボット式プロットシステム１００を示す上面図である。図９は、
プリントヘッド位置送信器１１２を有するロボット式プロッタ１８ｂを示す機能
的ブロック図１００である。この実施形態では、ポータブルプロッタ／プリント
ヘッド１８ｂは、リモート送信器１４ｂの固定位置に対するそのＸ及びＹ位置、
又はその距離及び角度のいずれかを通信することにより、その現在位置をリモー
ト送信器１４ｂへ正確に返送する。同様の別の実施形態では、１つ以上の個別の
ポインタベンチマークが使用され、この場合、ポータブルプロッタ／プリントヘ
ッド１８ｂは、プリントヘッド位置信号１０２をポインタベンチマークから跳ね
返らせ、それ自身の現在位置を確認し、そしてそれに応じてプロッタ出力を調整
し、出力像２５を正確に形成する。
【００２３】 図１０は、第１の場所１２４に「プレゼンテーション」出力信号１２７を含み
、媒体２２へ出力するためにプロッタ１８にマルチプレクスされた出力信号１６
がこのプレゼンテーション出力信号１２７に時間的に同期され、従って、プロッ
タ１８は、像２５の「リアルタイム」プレゼンテーションを第２の場所１３６に
与えることができる（例えば、ホワイトボード、オーバーヘッドプロジェクタ、
紙、又は電子タブレット及びポインティング装置のような別の表面２２に個人Ｐ
が手書きするのに続いて）リアルタイム表示ロボット式プロットシステム１２０
を示す。この実施形態では、プレゼンテーション信号プロセッサ１２６は、ソフ
トウェアアルゴリズムを使用して、電子プレゼンテーションホワイトボード１２
２に入力された像１２３をデジタル像信号１２７に変換する。又、このデジタル
像信号１２７は、プレゼンテーション信号送信装置１３２においてマイクロホン
及びレコーダ１３０からの音声信号１３１と合成された後に、ネットワーク１３
４を経て第２の場所１３６へ送信される。
【００２４】 入力信号は、プレゼンテーション信号受信装置１３８へ入り、この装置は、像
信号１２を任意の音声信号から分離し、通常はデジタル信号である像信号１２を
プロッタ送信モジュール１４へ送信し、そして通常はアナログ信号である任意の
音声信号をスピーカ１４０へ送信する。 図１１は、プロッタ送信モジュール１４ｃとポータブルプリントヘッド１８ｃ
との間に繋がれた柔軟な信号及び電源リード１５２を有する別のロボット式プロ
ットシステム１５０を示す上面図である。電力入力信号１２及び位置信号１０２
は、柔軟な信号及び電源リード１５２を構成する複数の柔軟な導電性ワイヤによ
りポータブルプリントヘッド１８ｃとプロッタ送信モジュール１４ｃとの間に送
ることができる。この実施形態１５０では、ポータブルプリントヘッド１８ｃを
使用して、異なる寸法を有する種々様々な媒体にプリントできる一方、ポータブ
ル電源を排除し、そして送信、受信の信号処理の複雑さを低減できると共に、プ
ロッタ送信モジュール１４ｃとポータブルプリントヘッド１８ｃとの間で信号を
処理することができる。
【００２５】 図１３は、プロッタプリントヘッド表面取付層１７２を有する別のロボット式
プロットシステム１７０の上面図である。ある実施形態において、紙又はホワイ
トボードのような記録媒体２２を垂直又は非常に傾斜した表面２３に配置するこ
とが所望されるときには、例えば静電結合又は磁気結合を介してプロッタプリン
トヘッドを記録媒体２２及び表面２３に取り付けるための手段を含むのが有用で
ある。図１３では、記録媒体と表面との間に磁気取付層１７２が配置される。ロ
ボット式プロッタプリントヘッドは、記録面２２にプロッタプリントヘッド１８
ｅの移動を拘束するための取付磁石を含む。ある実施形態では、個別の取付層１
７２は不要である。
【００２６】 システムの効果：ロボット式プロッタシステム１０は、公知のプロットシステ
ムに勝る多数の効果を発揮する。ポータブルのワイヤレスプリントヘッド１８の
使用により、システム１０は、プリントヘッドを複数の方向に機械的に変位させ
る手段を形成する固定のキャリッジをもたずに、大きなフォーマットを経済的に
表示又はプリントすることができる。ロボット式プロットシステム１０は、異な
るペン又はインクジェットチップ２１を使用して種々様々な媒体にプリント又は
表示を行い、そして大きなフォーマットのメッセージを経済的に容易に形成する
ことができる。又、ロボット式プロッタシステム１０は、ポータブルプリントヘ
ッド１８が複雑な軸方向アームや位置決めバーに固定されないので、像２５を描
く間にそれを覆い隠すことなく像２５を表示することができる。
【００２７】 ロボット式プロットシステム及びその使用方法を、記録媒体へのプロットに関
連して説明したが、その装置技術は、必要に応じて、他の入力又は出力表示装置
或いはその組み合わせに対して実施することができる。 従って、本発明は、特に好ましい実施形態について詳細に説明したが、本発明
に関連した分野の当業者であれば、請求の範囲に記載した本発明の精神及び範囲
から逸脱せずに種々の修正や変更がなされ得ることが明らかであろう。
【図面の簡単な説明】
【図１】 ロボット式プロットシステムの上面図である。
【図２】 記録媒体を横切って複数の方向Ｘ、Ｙに移動するための手段と、記録媒体に接
触するように選択的にアクチベートすることのできるペンとを有するロボット式
プロッタの斜視図である。
【図３】 ロボット式プロッタの機能的ブロック図３０である。
【図４】 送信器からロボット式プロッタへの信号がいかに処理されるかを示すフローチ
ャートである。
【図５】 プロッタ送信モジュールの斜視図である。
【図６】 プロッタ送信モジュールの機能的ブロック図である。
【図７】 プロッタ送信モジュールの機能的ブロック図である。
【図８】 プリントヘッド位置信号を有する別のロボットプロットシステムの上面図であ
る。
【図９】 プリントヘッド位置送信器を有するロボット式プロッタの機能的ブロック図で
ある。
【図１０】 リアルタイム表示のロボット式プロットシステムを示す図である。
【図１１】 柔軟な信号リード及び電源リードを有する別のロボット式プロットシステムを
示す上面図である。
【図１２】 プロッタ送信モジュールとロボット式プロッタプリントヘッドとの間の誘導性
結合を示す機能的ブロック図である。
【図１３】 プロッタプリントヘッド表面取付層を有する別のロボット式プロットシステム
の上面図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ) ，ＡＬ，ＡＵ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＣＡ，ＣＮ， ＣＵ，ＣＺ，ＥＥ，ＧＥ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，Ｉ Ｓ，ＪＰ，ＫＰ，ＫＲ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＴ，ＬＶ ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＲＯ， ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＺ，Ｖ Ｎ，ＹＵ

Claims (20)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 第１の表面上に配置された記録媒体にプリントするためのロ
    ボット式プロットプリントヘッドにおいて、 第１送信要素から第１周波数を有する第１信号を受け取るための受信要素と、 上記記録媒体を横切って上記ロボット式プロットプリントヘッドを制御された
    やり方で推進するように上記受信要素を経て上記第１信号により指令されるモー
    タ式駆動システムと、 上記記録媒体上に書き込むために上記受信要素を経て上記第１信号によりアク
    チベートされるペン尖端と、 を備えたことを特徴とするロボット式プロットプリントヘッド。
  2. 【請求項２】 上記第１の表面は、実質的に平面である請求項１に記載のロ
    ボット式プロットプリントヘッド。
  3. 【請求項３】 上記第１送信要素は、上記記録媒体の周囲に沿って配置され
    る請求項１に記載のロボット式プロットプリントヘッド。
  4. 【請求項４】 上記第１信号は、マイクロ波制御信号である請求項１に記載
    のロボット式プロットプリントヘッド。
  5. 【請求項５】 上記第１信号は、超音波制御信号である請求項１に記載のロ
    ボット式プロットプリントヘッド。
  6. 【請求項６】 上記第１信号は、赤外線制御信号である請求項１に記載のロ
    ボット式プロットプリントヘッド。
  7. 【請求項７】 上記第１送信要素へホーミング信号を送信するためのプリン
    トヘッド送信要素を更に備えた請求項１に記載のロボット式プロットプリントヘ
    ッド。
  8. 【請求項８】 ポインタベンチマークへホーミング信号を送信するためのプ
    リントヘッド送信要素を更に備えた請求項１に記載のロボット式プロットプリン
    トヘッド。
  9. 【請求項９】 ポータブル電源を更に備えた請求項１に記載のロボット式プ
    ロットプリントヘッド。
  10. 【請求項１０】 上記ロボット式プロットプリントヘッドと上記第１送信要
    素との間に繋がれた柔軟な電源リードをさらに備えた請求項１に記載のロボット
    式プロットプリントヘッド。
  11. 【請求項１１】 第１の場所でユーザにより入力されたイメージに応答して
    プレゼンテーション出力信号を発生するための第１表面と、 上記プレゼンテーション出力信号を第１の場所から第２の場所へ送信するため
    のネットワークと、 上記第２の場所にあって、上記プレゼンテーション出力信号を受け取ると共に
    、第１プロッタ信号を送信するためのプロッタ送信モジュールと、 上記第２の場所にあって、上記プロッタ送信モジュールから上記第１プロッタ
    信号を受信するための受信要素、記録媒体を横切ってロボット式プロッタプリン
    トヘッドを制御されたやり方で推進するように上記受信要素を経て上記第１プロ
    ッタ信号により指令されるモータ式駆動システム、及び上記記録媒体上に書き込
    むために上記受信要素を経て上記第１プロッタ信号によりアクチベートされるペ
    ン尖端を有しているプロッタプリントヘッドと、 を備えたことを特徴とするロボット式プロットシステム。
  12. 【請求項１２】 第１の場所でユーザにより入力された音声に応答して音声
    出力信号を発生するための音声記録システムを更に備え、上記ネットワークは、
    上記プレゼンテーション出力信号及び上記音声出力信号の両方を上記第１の場所
    から上記第２の場所へ送信し、そして 上記第２の場所にあって、上記第１の場所からの音声出力信号を受け取り、そ
    してその音声信号を上記第２の場所に与える音声プレゼンテーションシステムを
    更に備えた請求項１１に記載のロボット式プロットシステム。
  13. 【請求項１３】 上記プロッタ送信モジュールは、上記記録媒体の周囲に沿
    って配置される請求項１１に記載のロボット式プロットシステム。
  14. 【請求項１４】 上記第１プロッタ信号は、マイクロ波制御信号である請求
    項１１に記載のロボット式プロットシステム。
  15. 【請求項１５】 上記第１プロッタ信号は、超音波制御信号である請求項１
    １に記載のロボット式プロットシステム。
  16. 【請求項１６】 上記第１プロッタ信号は、赤外線制御信号である請求項１
    １に記載のロボット式プロットシステム。
  17. 【請求項１７】 ペン尖端を有するリモートプロッタプリントヘッドへプロ
    ッタ信号を入力し、 上記プロッタ信号を複数のフィルタに通して、Ｘ及びＹ位置成分信号と、ペン
    アクチベーション信号とを発生し、 上記Ｘ及びＹ位置成分信号に応答して、記録媒体を横切ってリモートプロッタ
    プリントヘッドを選択的に案内し、そして 上記ペンアクチベーション信号に応答して、上記ペン尖端を記録媒体に接触さ
    せるか又は遠ざけるように選択的に移動する、 という段階を含むことを特徴とする方法。
  18. 【請求項１８】 上記入力プロッタ信号を増幅する段階を更に含む請求項１
    ７に記載の方法。
  19. 【請求項１９】 上記プロッタ信号は、超音波信号である請求項１７に記載
    の方法。
  20. 【請求項２０】 上記プロッタ信号は、赤外線信号である請求項１７に記載
    の方法。
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