JP2002508269A - ロボット式プロッタシステム - Google Patents
ロボット式プロッタシステムInfo
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- JP2002508269A JP2002508269A JP2000539321A JP2000539321A JP2002508269A JP 2002508269 A JP2002508269 A JP 2002508269A JP 2000539321 A JP2000539321 A JP 2000539321A JP 2000539321 A JP2000539321 A JP 2000539321A JP 2002508269 A JP2002508269 A JP 2002508269A
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- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/13—Digital output to plotter ; Cooperation and interconnection of the plotter with other functional units
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B43—WRITING OR DRAWING IMPLEMENTS; BUREAU ACCESSORIES
- B43L—ARTICLES FOR WRITING OR DRAWING UPON; WRITING OR DRAWING AIDS; ACCESSORIES FOR WRITING OR DRAWING
- B43L13/00—Drawing instruments, or writing or drawing appliances or accessories not otherwise provided for
- B43L13/02—Draughting machines or drawing devices for keeping parallelism
- B43L13/022—Draughting machines or drawing devices for keeping parallelism automatic
- B43L13/024—Drawing heads therefor
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D9/00—Recording measured values
- G01D9/40—Producing one or more recordings, each recording being produced by controlling either the recording element, e.g. stylus or the recording medium, e.g. paper roll, in accordance with two or more variables
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Abstract
(57)【要約】
ロボット式プロットシステム(10)が提供される。プリントヘッド(18)を有するロボット式プロッタ(18)は、実質的に平らな水平面(23)において記録媒体(22)の上に配置され、記録媒体(22)の周囲からプリントヘッド(18)へ送信されるレンジ信号(16)により記録媒体(22)を横切って方向付けされる。1つの実施形態では、ロボット式プリントヘッド(18)は、例えば、マイクロ波制御信号(16)を使用し、記録媒体(22)の表面を横切って制御されたやり方でこのプリントヘッドを推進するためのモータ式駆動機構(26,28)を備えている。従って、ユーザは、テーブル又は床のような平らな表面(23)にいかなるサイズの紙片(22)を配置することもでき、そしてプリントヘッド(18)は、表面(23)を横切って推進され、プリントヘッド(18)と制御機構(14)との間のビーム状信号(16)によって案内される。このように、表面積の大きなプロットシステム(10)が、小型のハンドヘルド装置の形態で提供される。
Description
【0001】
本発明は、電子プロットシステムの分野に係る。より詳細には、本発明は、記
録媒体にワイヤレスプリントするためのロボット式プロットプリントヘッドシス
テムに係る。
録媒体にワイヤレスプリントするためのロボット式プロットプリントヘッドシス
テムに係る。
【0002】
プロットシステムは、種々の出力用途に使用されている。これらシステムは、
通常、プロット媒体が配置されるプロット表面と、プリントヘッドに存在するプ
ロットペンと、プリントヘッドと固定のフレームワーク又はグリッド構造体との
間の相互作用を決定するための関連電子装置とを備えている。グリッド構造体に
対してプロッタプリントヘッドの位置を誘導するために、通常、デジタルデータ
信号が導出される。
通常、プロット媒体が配置されるプロット表面と、プリントヘッドに存在するプ
ロットペンと、プリントヘッドと固定のフレームワーク又はグリッド構造体との
間の相互作用を決定するための関連電子装置とを備えている。グリッド構造体に
対してプロッタプリントヘッドの位置を誘導するために、通常、デジタルデータ
信号が導出される。
【0003】 E.スピーチャー氏の「多移動のマーキング装置(Multiple Movement Marking
Machine)」と題する米国特許第4,557,191号(1985年12月10 日付)は、識別マークをプリントするためのマーキング装置を開示しており、こ
の装置は、上部アームの端に垂直移動及び枢着移動するように取り付けられる。
上部アームは、水平面内を第1の軸に沿って移動し、マーキングヘッド組立体を
マーキング位置へ延ばしたりそこから引っ込めたりすることができる。上部アー
ムは、キャリッジに対して移動することができ、そしてキャリッジは、ビーム上
を移動して、上部アームをマーキング装置と共に、マーキングされるべき対象物
に対して規定の位置へと搬送する。スピーチャー氏は、水平面内を複数の方向に
そして垂直方向に且つ垂直軸の周りを回転するように移動できると共に持ち上げ
動作の際に弧状の経路を移動できるマーキング装置を開示しているが、このマー
キング装置は、上部アーム及びキャリッジの機械的な制約に対して移動が制限さ
れる。
Machine)」と題する米国特許第4,557,191号(1985年12月10 日付)は、識別マークをプリントするためのマーキング装置を開示しており、こ
の装置は、上部アームの端に垂直移動及び枢着移動するように取り付けられる。
上部アームは、水平面内を第1の軸に沿って移動し、マーキングヘッド組立体を
マーキング位置へ延ばしたりそこから引っ込めたりすることができる。上部アー
ムは、キャリッジに対して移動することができ、そしてキャリッジは、ビーム上
を移動して、上部アームをマーキング装置と共に、マーキングされるべき対象物
に対して規定の位置へと搬送する。スピーチャー氏は、水平面内を複数の方向に
そして垂直方向に且つ垂直軸の周りを回転するように移動できると共に持ち上げ
動作の際に弧状の経路を移動できるマーキング装置を開示しているが、このマー
キング装置は、上部アーム及びキャリッジの機械的な制約に対して移動が制限さ
れる。
【0004】 P.ラカンフォーラ氏の「ホトプロッタ(Photoplotter)」と題する米国特許第
4,003,061号(1977年1月11日付)は、比較的速い効率的な速度
で比較的広い領域にわたって感光材料に対して移動できる像投影システムを備え
たホトプロッタを開示している。このホトプロッタは、像形成物体から像投影シ
ステムへ像を送信するためのコヒレントな光ファイバ束を備えている。像は、像
投影システムを感光材料に平行に移動することにより感光材料の選択された部分
にわたって移動することができ、そして光ファイバ束の一端を回転することによ
り回転することができる。ラカンフォーラ氏は、移動可能で且つ回転可能な像投
影システムを開示しているが、その機械的システムは、像投影システムの各要素
が大きく且つ扱い難いという機械的な制限を受ける。又、プロッタ出力像は、プ
ロット動作の進行中にプロット要素によって容易に隠れてしまう。
4,003,061号(1977年1月11日付)は、比較的速い効率的な速度
で比較的広い領域にわたって感光材料に対して移動できる像投影システムを備え
たホトプロッタを開示している。このホトプロッタは、像形成物体から像投影シ
ステムへ像を送信するためのコヒレントな光ファイバ束を備えている。像は、像
投影システムを感光材料に平行に移動することにより感光材料の選択された部分
にわたって移動することができ、そして光ファイバ束の一端を回転することによ
り回転することができる。ラカンフォーラ氏は、移動可能で且つ回転可能な像投
影システムを開示しているが、その機械的システムは、像投影システムの各要素
が大きく且つ扱い難いという機械的な制限を受ける。又、プロッタ出力像は、プ
ロット動作の進行中にプロット要素によって容易に隠れてしまう。
【0005】 J.マクレーン、N.カンベル及びI.ライド氏の「超音波走査システム(Ult
rasonic Scanning System)」と題する米国特許第4,881,177号(198
9年11月14日付)は、工業用ロボットの作業アームに取り付けられた噴水プ
ローブカリパーと共に、大きなカーブした部品をテストするための超音波走査シ
ステムを開示している。被加工片の表面における瞬時プローブ位置が、プローブ
の走査移動のスタート位置及びプローブの走査速度に関するデータから計算され
る。この開示された超音波走査システムは、所与の被加工片の分析に関して複数
の方向に移動できるが、システムの動き及び移動の程度は、ロボットの作業アー
ムの機械的制約を受ける。
rasonic Scanning System)」と題する米国特許第4,881,177号(198
9年11月14日付)は、工業用ロボットの作業アームに取り付けられた噴水プ
ローブカリパーと共に、大きなカーブした部品をテストするための超音波走査シ
ステムを開示している。被加工片の表面における瞬時プローブ位置が、プローブ
の走査移動のスタート位置及びプローブの走査速度に関するデータから計算され
る。この開示された超音波走査システムは、所与の被加工片の分析に関して複数
の方向に移動できるが、システムの動き及び移動の程度は、ロボットの作業アー
ムの機械的制約を受ける。
【0006】 B.ウイルキンソン氏の「平らな被加工片を穴に対して自動的に検査するシス
テム(System for Automatically Inspecting a Flat Workpiece for Holes)」と
題する米国特許第4,711,579号(1987年12月8日付)は、平らな
シートメタル被加工片における穴の位置及び大きさを自動的に照合して文書化す
る検査システムであって、被加工片が載せられる透明な光拡散検査テーブルを備
えたシステムを開示している。ボールネジ駆動のヨークが検査テーブルに沿って
Y方向に連続的に移動し、このヨークは、テーブル上に複数の光センサアレーを
配置するための下部バーを備えている。光センサアレーは、テーブルにより拡散
された光エネルギーの有無に応答する。データが読み取られ、そして後で表示及
び/又はプリントアウトするためにマイクロコンピュータに記憶される。光セン
サアレーをマルチプレクスし、その各ピクセルを順次に読み取り、テーブル上の
X方向における穴の位置に対応するデータを発生するための回路が設けられる。
ボールネジにおけるヨークの位置は、Y方向における穴の位置に対応するデータ
を与える。この開示された自動検査システムは、所与の平らな被加工片の分析に
対して一方向に移動できるが、このシステムの動き及び移動の程度は、ボールネ
ジ駆動式ヨーク及び下部バーの機械的制約を受ける。
テム(System for Automatically Inspecting a Flat Workpiece for Holes)」と
題する米国特許第4,711,579号(1987年12月8日付)は、平らな
シートメタル被加工片における穴の位置及び大きさを自動的に照合して文書化す
る検査システムであって、被加工片が載せられる透明な光拡散検査テーブルを備
えたシステムを開示している。ボールネジ駆動のヨークが検査テーブルに沿って
Y方向に連続的に移動し、このヨークは、テーブル上に複数の光センサアレーを
配置するための下部バーを備えている。光センサアレーは、テーブルにより拡散
された光エネルギーの有無に応答する。データが読み取られ、そして後で表示及
び/又はプリントアウトするためにマイクロコンピュータに記憶される。光セン
サアレーをマルチプレクスし、その各ピクセルを順次に読み取り、テーブル上の
X方向における穴の位置に対応するデータを発生するための回路が設けられる。
ボールネジにおけるヨークの位置は、Y方向における穴の位置に対応するデータ
を与える。この開示された自動検査システムは、所与の平らな被加工片の分析に
対して一方向に移動できるが、このシステムの動き及び移動の程度は、ボールネ
ジ駆動式ヨーク及び下部バーの機械的制約を受ける。
【0007】 P.バチュリス及びT.ロッドビー氏の「ポータブルT構成のX−Yプロッタ
(Portable "T"-Configured X-Y Plotter)」と題する米国特許第5,072,4 10号(1991年12月10日付)は、いかなるサイズの媒体及び作業面にも
プロットすることのできるポータブルX−Yプロッタであって、被加工片(紙)
を横切って器具(例えば、プロットペン)に2軸(X−Y)並進移動を制御可能
に与えると共に、その並進移動中にプロットペンを紙に制御可能に係合するため
の一般的にT構成の器具搬送組立体を備えている。第1の並進移動アームは、第
1の軸方向に延び、そしてその両端が作業面に支持される。Tの垂直脚を形成す
る第2の並進移動アームは、T接合カプラーを経て第1の並進移動アームに接続
され、従って、第2の並進移動アームは第2の軸方向に延びる。第2の並進移動
アームには、第2方向に並進移動するようにプロットペンが取り付けられる。T
接合カプラーにおける二重ステップモータユニットは、第1アームに対するラッ
ク・ピニオンと、ペンに対する駆動ベルトとを駆動する。この開示されたポータ
ブルT構成のX−Yプロッタは、媒体及び作業面に対して2つの方向に移動する
ことができ、そしてプロットペンホルダーの並進移動中に媒体に対してプロット
ペンを制御可能に係合することができる。このプロッタの動き及び移動の程度は
並進移動アームの機械的制約を受ける。又、プロッタ出力像は、プロット動作の
進行中にプロット部品によって容易に隠れてしまう。
(Portable "T"-Configured X-Y Plotter)」と題する米国特許第5,072,4 10号(1991年12月10日付)は、いかなるサイズの媒体及び作業面にも
プロットすることのできるポータブルX−Yプロッタであって、被加工片(紙)
を横切って器具(例えば、プロットペン)に2軸(X−Y)並進移動を制御可能
に与えると共に、その並進移動中にプロットペンを紙に制御可能に係合するため
の一般的にT構成の器具搬送組立体を備えている。第1の並進移動アームは、第
1の軸方向に延び、そしてその両端が作業面に支持される。Tの垂直脚を形成す
る第2の並進移動アームは、T接合カプラーを経て第1の並進移動アームに接続
され、従って、第2の並進移動アームは第2の軸方向に延びる。第2の並進移動
アームには、第2方向に並進移動するようにプロットペンが取り付けられる。T
接合カプラーにおける二重ステップモータユニットは、第1アームに対するラッ
ク・ピニオンと、ペンに対する駆動ベルトとを駆動する。この開示されたポータ
ブルT構成のX−Yプロッタは、媒体及び作業面に対して2つの方向に移動する
ことができ、そしてプロットペンホルダーの並進移動中に媒体に対してプロット
ペンを制御可能に係合することができる。このプロッタの動き及び移動の程度は
並進移動アームの機械的制約を受ける。又、プロッタ出力像は、プロット動作の
進行中にプロット部品によって容易に隠れてしまう。
【0008】 C.シャンツ氏の「インクジェットプリントヘッドの電気的接続(Ink Jet Pri
nthead Electrical Connections)」と題するヨーロッパ特許出願第943062
70.3号(1994年8月25日出願)は、媒体にプリントするに必要な電力
を供給するために往復運動プリントヘッドに搭載されたバッテリを含む走査ヘッ
ドプリンタを開示している。その第2の実施形態において、走査プリントヘッド
からインクを発射するための駆動信号がワイヤレス形態で送信される。走査プリ
ントヘッドは、このプリントヘッドを固定回路にリンクするための限定ケーブル
をなすくことができる。プリントヘッド及び搭載バッテリと共に移動するように
取り付けられた再充電用コイルに誘導性結合するために固定の一次コイルが使用
され、これにより、プリントヘッドが休止位置にあるときにバッテリを再充電す
ることができる。この開示されたプリントヘッド電気的接続は、搭載電源を使用
して媒体にプリントしそして駆動信号を受信するプリントヘッドを与えるが、プ
ロッタの動き及び移動の程度は、プリントヘッドが移動するところの並進移動ア
ームの機械的制約を受ける。他の公知システムと同様に、プロッタ出力像は、プ
ロット動作の進行中にプロット部品によって容易に隠れてしまう。
nthead Electrical Connections)」と題するヨーロッパ特許出願第943062
70.3号(1994年8月25日出願)は、媒体にプリントするに必要な電力
を供給するために往復運動プリントヘッドに搭載されたバッテリを含む走査ヘッ
ドプリンタを開示している。その第2の実施形態において、走査プリントヘッド
からインクを発射するための駆動信号がワイヤレス形態で送信される。走査プリ
ントヘッドは、このプリントヘッドを固定回路にリンクするための限定ケーブル
をなすくことができる。プリントヘッド及び搭載バッテリと共に移動するように
取り付けられた再充電用コイルに誘導性結合するために固定の一次コイルが使用
され、これにより、プリントヘッドが休止位置にあるときにバッテリを再充電す
ることができる。この開示されたプリントヘッド電気的接続は、搭載電源を使用
して媒体にプリントしそして駆動信号を受信するプリントヘッドを与えるが、プ
ロッタの動き及び移動の程度は、プリントヘッドが移動するところの並進移動ア
ームの機械的制約を受ける。他の公知システムと同様に、プロッタ出力像は、プ
ロット動作の進行中にプロット部品によって容易に隠れてしまう。
【0009】 従って、これらの開示された公知システム及び方法は、基本的なプロットシス
テムを提供するが、固定の二次元装置の機械的制約に関わりのないプロッタプリ
ントヘッドを提供するものではなく、又、プロット動作が進行する間にプロッタ
の出力像を隠すことのないプロッタプリントヘッドを提供するものでもない。こ
のようなロボット式プロットシステムの開発は、多大な技術的進歩をもたらす。
テムを提供するが、固定の二次元装置の機械的制約に関わりのないプロッタプリ
ントヘッドを提供するものではなく、又、プロット動作が進行する間にプロッタ
の出力像を隠すことのないプロッタプリントヘッドを提供するものでもない。こ
のようなロボット式プロットシステムの開発は、多大な技術的進歩をもたらす。
【0010】
ロボット式プロットシステム10が提供される。プリントヘッドを有するロボ
ット式プロッタ18は、実質的に平らな水平面23において記録媒体22の上に
配置され、記録媒体22の周囲からプリントヘッド18へ送信されるレンジ信号
16により記録媒体22を横切って方向付けされる。1つの実施形態では、ロボ
ット式プリントヘッド18は、例えば、マイクロ波制御信号16を使用し、記録
媒体22の表面を横切って制御されたやり方でこのプリントヘッドを推進するた
めのモータ式駆動機構26、28を備えている。従って、ユーザは、テーブル又
は床のような平らな表面23にどんなサイズの紙片22を配置することもでき、
そしてプリントヘッド18は、表面23を横切って推進され、プリントヘッド1
8と制御機構14との間のビーム状信号16によって案内される。このように、
表面積の大きなプロットシステム10が、小型のハンドヘルド装置の形態で提供
される。
ット式プロッタ18は、実質的に平らな水平面23において記録媒体22の上に
配置され、記録媒体22の周囲からプリントヘッド18へ送信されるレンジ信号
16により記録媒体22を横切って方向付けされる。1つの実施形態では、ロボ
ット式プリントヘッド18は、例えば、マイクロ波制御信号16を使用し、記録
媒体22の表面を横切って制御されたやり方でこのプリントヘッドを推進するた
めのモータ式駆動機構26、28を備えている。従って、ユーザは、テーブル又
は床のような平らな表面23にどんなサイズの紙片22を配置することもでき、
そしてプリントヘッド18は、表面23を横切って推進され、プリントヘッド1
8と制御機構14との間のビーム状信号16によって案内される。このように、
表面積の大きなプロットシステム10が、小型のハンドヘルド装置の形態で提供
される。
【0011】 プリント領域22の周囲を越えたところに配置されたリモート送信器14、好
ましくは、超音波送信器14は、プリントヘッド座標信号64、66と、ペンア
クチベーション信号68とを通信する個別の周波数を有する合成信号16を送信
する。プリントヘッド18の検出システム50は、リモート送信器14から合成
入力信号16を受信し、プリントヘッド座標信号64、66と、ペンアクチベー
ション信号68を互いに分離し、そしてそれらを個々に処理して、プリントヘッ
ド18の所望の位置と、ペン20の尖端21の位置を決定する。
ましくは、超音波送信器14は、プリントヘッド座標信号64、66と、ペンア
クチベーション信号68とを通信する個別の周波数を有する合成信号16を送信
する。プリントヘッド18の検出システム50は、リモート送信器14から合成
入力信号16を受信し、プリントヘッド座標信号64、66と、ペンアクチベー
ション信号68を互いに分離し、そしてそれらを個々に処理して、プリントヘッ
ド18の所望の位置と、ペン20の尖端21の位置を決定する。
【0012】 1つの別の実施形態では、少なくとも1つのプリントヘッドホーミング信号1
02が含まれ、ポータブルプロッタ/プリントヘッド18bは、リモート送信器
14bの固定位置又は個別のポインタベンチマークに対してその現在のX及びY
位置を正確に更新し、特に、記録媒体22が非均一な表面23に取り付けられた
場合に出力像25をより正確に形成することができる。
02が含まれ、ポータブルプロッタ/プリントヘッド18bは、リモート送信器
14bの固定位置又は個別のポインタベンチマークに対してその現在のX及びY
位置を正確に更新し、特に、記録媒体22が非均一な表面23に取り付けられた
場合に出力像25をより正確に形成することができる。
【0013】 別の実施形態では、「プレゼンテーション」出力信号16が含まれ、媒体22へ
出力するためにプロッタ18にマルチプレクスされる出力信号16は、入力信号
127が発生される順序と同期され、プロッタは、「リアルタイム」像125を
形成することができる(例えば、ホワイトボード、オーバーヘッドプロジェクタ
、紙、又は電子タブレット及びポインティング装置のような別の表面22に個人
Pが手書きするのに続いて)。
出力するためにプロッタ18にマルチプレクスされる出力信号16は、入力信号
127が発生される順序と同期され、プロッタは、「リアルタイム」像125を
形成することができる(例えば、ホワイトボード、オーバーヘッドプロジェクタ
、紙、又は電子タブレット及びポインティング装置のような別の表面22に個人
Pが手書きするのに続いて)。
【0014】
【発明を実施するための最良の形態】 図1は、ロボット式プロットシステム10の上面図であり、ペン20を有する
ロボット式プロッタプリントヘッド18は、実質的に平らな水平面23において
記録媒体22上に配置される。ロボット式プロッタプリントヘッド18は、好ま
しくは、赤外線、超音波又はマイクロ波信号であるレンジ信号16により、記録
媒体22を横切って案内される。レンジ信号16は、記録媒体22の周囲からプ
リントヘッド18へ送信される。プリントヘッド18は、例えば、マイクロ波制
御信号16を用いて、制御されたやり方で記録媒体22の表面を横切ってプリン
トヘッドを推進するためのモータ式駆動機構26、28を備えている。従って、
ユーザは、テーブル又は床のような平らな表面23上にどんなサイズの紙片22
を配置することもでき、プリントヘッド18は、表面23を横切って推進され、
そしてプリントヘッド18と制御機構14との間のビーム状信号16により案内
される。このように、表面積の大きなプロットシステム10が小型のハンドヘル
ド装置の形態で提供される。
ロボット式プロッタプリントヘッド18は、実質的に平らな水平面23において
記録媒体22上に配置される。ロボット式プロッタプリントヘッド18は、好ま
しくは、赤外線、超音波又はマイクロ波信号であるレンジ信号16により、記録
媒体22を横切って案内される。レンジ信号16は、記録媒体22の周囲からプ
リントヘッド18へ送信される。プリントヘッド18は、例えば、マイクロ波制
御信号16を用いて、制御されたやり方で記録媒体22の表面を横切ってプリン
トヘッドを推進するためのモータ式駆動機構26、28を備えている。従って、
ユーザは、テーブル又は床のような平らな表面23上にどんなサイズの紙片22
を配置することもでき、プリントヘッド18は、表面23を横切って推進され、
そしてプリントヘッド18と制御機構14との間のビーム状信号16により案内
される。このように、表面積の大きなプロットシステム10が小型のハンドヘル
ド装置の形態で提供される。
【0015】 プリント領域22の周囲を越えたところに配置されたリモート送信器14、好
ましくは、超音波送信器14は、プリントヘッド座標信号36、40と、ペンア
クチベーション信号44(図3、4)とを通信する個別の周波数を有する合成信
号16を送信する。プリントヘッド18の検出システム50は、リモート送信器
14から合成入力信号16を受信し、プリントヘッド座標信号64、66と、ペ
ンアクチベーション信号68を互いに分離し、そしてそれらを個々に処理して、
プリントヘッド18の所望の位置と、ペン20の尖端21の位置を決定する。
ましくは、超音波送信器14は、プリントヘッド座標信号36、40と、ペンア
クチベーション信号44(図3、4)とを通信する個別の周波数を有する合成信
号16を送信する。プリントヘッド18の検出システム50は、リモート送信器
14から合成入力信号16を受信し、プリントヘッド座標信号64、66と、ペ
ンアクチベーション信号68を互いに分離し、そしてそれらを個々に処理して、
プリントヘッド18の所望の位置と、ペン20の尖端21の位置を決定する。
【0016】 リモートプロットプロセス:このプロセスは、次の段階を含む。 i)ペン尖端21を有するロボット式プロッタプリントヘッド18にプロッタ
信号16を入力し、 ii)入力信号16を必要に応じて増幅し、 iii)増幅された信号16を複数のフィルタ56、58、60に通して、所望の
X及びY位置成分信号36、40と、ロボット式プロッタプリントヘッドのペン
尖端21に対するペンアクチベーション信号44とを発生し、 iv)X及びY位置成分信号36、40に応答して、記録媒体を横切ってロボッ
ト式プロッタ18を選択的に案内し、そして v)ペンアクチベーション信号44に応答して、記録媒体22に接触させるか
又はそこから遠ざけるようにペン尖端21を選択的に移動させる。
信号16を入力し、 ii)入力信号16を必要に応じて増幅し、 iii)増幅された信号16を複数のフィルタ56、58、60に通して、所望の
X及びY位置成分信号36、40と、ロボット式プロッタプリントヘッドのペン
尖端21に対するペンアクチベーション信号44とを発生し、 iv)X及びY位置成分信号36、40に応答して、記録媒体を横切ってロボッ
ト式プロッタ18を選択的に案内し、そして v)ペンアクチベーション信号44に応答して、記録媒体22に接触させるか
又はそこから遠ざけるようにペン尖端21を選択的に移動させる。
【0017】 図2は、記録媒体22を横切って複数の方向X、Yに移動する手段26、28
と、記録媒体22に接触させるように選択的にアクチベートできるペン20とを
有するロボット式プロッタプリントヘッド18を示す斜視図である。複数の方向
X、Yに移動する手段26、28は、X又はYのいずれかの方向にロボット式プ
ロッタプリントヘッド18を各々移動する個別の駆動装置であってもよいし、或
いは記録媒体22上のX−Y平面を横切っていかなる方向にも選択的に移動でき
る単一の駆動手段でもよい。ペン20は、尖端21を有し、これは、ペン20が
「ペンダウン」位置にあるときに記録媒体22と接触状態になり、そしてペン2
0が「ペンアップ」位置にあるときに記録媒体22との接触から解除される。図
2は、1つのペン20しか示していないが、別のプリントヘッド18は、多数の
ペン及びそのアクチベーション装置を同時に保持する。多数のペン20は、多数
の色を有する像25をプロットするのに使用されるか、又は線巾の異なる像をプ
ロットするのに使用される。他の実施形態では、1つ以上のインクジェットペン
20が使用され、この場合、アクチベーション装置46は、ペン20を選択的に
アクチベートしてインク又はトナーをスプレーするのに使用される。
と、記録媒体22に接触させるように選択的にアクチベートできるペン20とを
有するロボット式プロッタプリントヘッド18を示す斜視図である。複数の方向
X、Yに移動する手段26、28は、X又はYのいずれかの方向にロボット式プ
ロッタプリントヘッド18を各々移動する個別の駆動装置であってもよいし、或
いは記録媒体22上のX−Y平面を横切っていかなる方向にも選択的に移動でき
る単一の駆動手段でもよい。ペン20は、尖端21を有し、これは、ペン20が
「ペンダウン」位置にあるときに記録媒体22と接触状態になり、そしてペン2
0が「ペンアップ」位置にあるときに記録媒体22との接触から解除される。図
2は、1つのペン20しか示していないが、別のプリントヘッド18は、多数の
ペン及びそのアクチベーション装置を同時に保持する。多数のペン20は、多数
の色を有する像25をプロットするのに使用されるか、又は線巾の異なる像をプ
ロットするのに使用される。他の実施形態では、1つ以上のインクジェットペン
20が使用され、この場合、アクチベーション装置46は、ペン20を選択的に
アクチベートしてインク又はトナーをスプレーするのに使用される。
【0018】 ロボット式プロッタプリントヘッド18は、ペン20と、移動手段26、28
と、内部電子装置(以下に述べる)と、入力信号16を受信するのに使用される
受信アンテナ24とを収容する外部ハウジング27を有している。 図3は、ロボット式プロッタプリントヘッド18の機能的ブロック図30であ
る。プリントヘッド18は、多数の電源34から付勢することができ、電源は、
交換式バッテリ、充電式バッテリ又は太陽電池を含むが、これに限定されるもの
ではない。図12に示す1つの別の実施形態160においては、プロッタ送信モ
ジュール14に固定の一次コイル162が含まれる。この固定の一次コイル16
2は、ロボット式プロッタプリントヘッド18dがプロッタ送信モジュール14
に隣接するホーム位置に保管されたときに、誘導性カップリング166を経て、
ロボット式プロッタプリントヘッド18d内に配置された再充電コイル164へ
電力を供給する。再充電コイル164は、ロボット式プロッタプリントヘッド1
8内の充電式バッテリ電源34に接続される。
と、内部電子装置(以下に述べる)と、入力信号16を受信するのに使用される
受信アンテナ24とを収容する外部ハウジング27を有している。 図3は、ロボット式プロッタプリントヘッド18の機能的ブロック図30であ
る。プリントヘッド18は、多数の電源34から付勢することができ、電源は、
交換式バッテリ、充電式バッテリ又は太陽電池を含むが、これに限定されるもの
ではない。図12に示す1つの別の実施形態160においては、プロッタ送信モ
ジュール14に固定の一次コイル162が含まれる。この固定の一次コイル16
2は、ロボット式プロッタプリントヘッド18dがプロッタ送信モジュール14
に隣接するホーム位置に保管されたときに、誘導性カップリング166を経て、
ロボット式プロッタプリントヘッド18d内に配置された再充電コイル164へ
電力を供給する。再充電コイル164は、ロボット式プロッタプリントヘッド1
8内の充電式バッテリ電源34に接続される。
【0019】 入力信号16は、受信アンテナ24を経てプロセッサモジュール32に入る。
プロセッサモジュール32は、図4に示すように、信号受信及び処理の両方の能
力を有する。X方向に制御された移動を与える供給電力36は、ステップモータ
38へ供給され、このステップモータは、ロボット式プロッタプリントヘッド1
8をX方向に誘導するローラ26をアクチベートするのに使用される。Y方向に
制御された移動を与える供給電力40は、ステップモータ42へ供給され、この
ステップモータは、ロボット式プロッタプリントヘッド18をY方向に誘導する
ローラ28をアクチベートするのに使用される。上述したように、駆動モータと
、記録媒体のX−Y平面を横切って任意の方向にロボット式プロッタプリントヘ
ッド18を選択的に案内する手段とを有する単一の駆動システム26を使用する
ことができる。
プロセッサモジュール32は、図4に示すように、信号受信及び処理の両方の能
力を有する。X方向に制御された移動を与える供給電力36は、ステップモータ
38へ供給され、このステップモータは、ロボット式プロッタプリントヘッド1
8をX方向に誘導するローラ26をアクチベートするのに使用される。Y方向に
制御された移動を与える供給電力40は、ステップモータ42へ供給され、この
ステップモータは、ロボット式プロッタプリントヘッド18をY方向に誘導する
ローラ28をアクチベートするのに使用される。上述したように、駆動モータと
、記録媒体のX−Y平面を横切って任意の方向にロボット式プロッタプリントヘ
ッド18を選択的に案内する手段とを有する単一の駆動システム26を使用する
ことができる。
【0020】 供給電力は、「ペンアップ」位置と、「ペンダウン」位置との間でペンの制御
されたアクチベーション44を与えて、ペン尖端21を出力媒体22に接触させ
たり遠ざけたりするためのアクチベーション装置46へ供給される。 図4は、検出システム50のフローチャートであり、プロッタ送信モジュール
14からロボット式プロッタプリントヘッド18へのレンジ入力信号16がいか
に処理されるかを示す。入力信号16は、受信アンテナ24を経て受信器52に
入り、信号増幅器54で増幅される。入力信号16は、X情報、Y情報及びペン
アクチベーション情報を同時に通信する個別周波数の信号を含む。検出システム
50は、帯域巾フィルタ56、58及び60を用いて入力信号64、66及び6
8を互いに分離し、そしてそれらをマイクロコントローラ62内で独立して処理
する。マイクロコントローラ62は、アクチベーション信号36、40及び44
を選択的に且つ同時に発生し、X及びY方向におけるロボット式プロッタプリン
トヘッド18の移動と、記録媒体22の表面上でのペン20のアクチベーション
とを制御する。
されたアクチベーション44を与えて、ペン尖端21を出力媒体22に接触させ
たり遠ざけたりするためのアクチベーション装置46へ供給される。 図4は、検出システム50のフローチャートであり、プロッタ送信モジュール
14からロボット式プロッタプリントヘッド18へのレンジ入力信号16がいか
に処理されるかを示す。入力信号16は、受信アンテナ24を経て受信器52に
入り、信号増幅器54で増幅される。入力信号16は、X情報、Y情報及びペン
アクチベーション情報を同時に通信する個別周波数の信号を含む。検出システム
50は、帯域巾フィルタ56、58及び60を用いて入力信号64、66及び6
8を互いに分離し、そしてそれらをマイクロコントローラ62内で独立して処理
する。マイクロコントローラ62は、アクチベーション信号36、40及び44
を選択的に且つ同時に発生し、X及びY方向におけるロボット式プロッタプリン
トヘッド18の移動と、記録媒体22の表面上でのペン20のアクチベーション
とを制御する。
【0021】 図5は、通常、記録媒体22の周囲に配置されてロボット式プロッタプリント
ヘッド18へ信号16を送信するプロッタ送信モジュール14を示す斜視図であ
る。図6は、プロッタ送信器の機能的ブロック図80である。図7は、プロッタ
送信モジュール14の機能的ブロック図90である。通常、デジタル信号である
入力像信号12は、信号プロセッサ82に供給され、該プロセッサは、記録媒体
22に像25を描くためにロボット式プロッタプリントヘッド18に必要な情報
を含む複合信号を発生する。プロッタ送信器84は、送信アンテナ70を通して
信号16を送信する。プロッタ送信モジュール14は、外部電源72又は内部電
源86によって付勢することができる。
ヘッド18へ信号16を送信するプロッタ送信モジュール14を示す斜視図であ
る。図6は、プロッタ送信器の機能的ブロック図80である。図7は、プロッタ
送信モジュール14の機能的ブロック図90である。通常、デジタル信号である
入力像信号12は、信号プロセッサ82に供給され、該プロセッサは、記録媒体
22に像25を描くためにロボット式プロッタプリントヘッド18に必要な情報
を含む複合信号を発生する。プロッタ送信器84は、送信アンテナ70を通して
信号16を送信する。プロッタ送信モジュール14は、外部電源72又は内部電
源86によって付勢することができる。
【0022】 別の実施形態:図8は、特に記録媒体22が非均一な表面23に取り付けられ
る場合に出力像25をより正確に形成するためにプリントヘッド位置信号102
を有する別のロボット式プロットシステム100を示す上面図である。図9は、
プリントヘッド位置送信器112を有するロボット式プロッタ18bを示す機能
的ブロック図100である。この実施形態では、ポータブルプロッタ/プリント
ヘッド18bは、リモート送信器14bの固定位置に対するそのX及びY位置、
又はその距離及び角度のいずれかを通信することにより、その現在位置をリモー
ト送信器14bへ正確に返送する。同様の別の実施形態では、1つ以上の個別の
ポインタベンチマークが使用され、この場合、ポータブルプロッタ/プリントヘ
ッド18bは、プリントヘッド位置信号102をポインタベンチマークから跳ね
返らせ、それ自身の現在位置を確認し、そしてそれに応じてプロッタ出力を調整
し、出力像25を正確に形成する。
る場合に出力像25をより正確に形成するためにプリントヘッド位置信号102
を有する別のロボット式プロットシステム100を示す上面図である。図9は、
プリントヘッド位置送信器112を有するロボット式プロッタ18bを示す機能
的ブロック図100である。この実施形態では、ポータブルプロッタ/プリント
ヘッド18bは、リモート送信器14bの固定位置に対するそのX及びY位置、
又はその距離及び角度のいずれかを通信することにより、その現在位置をリモー
ト送信器14bへ正確に返送する。同様の別の実施形態では、1つ以上の個別の
ポインタベンチマークが使用され、この場合、ポータブルプロッタ/プリントヘ
ッド18bは、プリントヘッド位置信号102をポインタベンチマークから跳ね
返らせ、それ自身の現在位置を確認し、そしてそれに応じてプロッタ出力を調整
し、出力像25を正確に形成する。
【0023】 図10は、第1の場所124に「プレゼンテーション」出力信号127を含み
、媒体22へ出力するためにプロッタ18にマルチプレクスされた出力信号16
がこのプレゼンテーション出力信号127に時間的に同期され、従って、プロッ
タ18は、像25の「リアルタイム」プレゼンテーションを第2の場所136に
与えることができる(例えば、ホワイトボード、オーバーヘッドプロジェクタ、
紙、又は電子タブレット及びポインティング装置のような別の表面22に個人P
が手書きするのに続いて)リアルタイム表示ロボット式プロットシステム120
を示す。この実施形態では、プレゼンテーション信号プロセッサ126は、ソフ
トウェアアルゴリズムを使用して、電子プレゼンテーションホワイトボード12
2に入力された像123をデジタル像信号127に変換する。又、このデジタル
像信号127は、プレゼンテーション信号送信装置132においてマイクロホン
及びレコーダ130からの音声信号131と合成された後に、ネットワーク13
4を経て第2の場所136へ送信される。
、媒体22へ出力するためにプロッタ18にマルチプレクスされた出力信号16
がこのプレゼンテーション出力信号127に時間的に同期され、従って、プロッ
タ18は、像25の「リアルタイム」プレゼンテーションを第2の場所136に
与えることができる(例えば、ホワイトボード、オーバーヘッドプロジェクタ、
紙、又は電子タブレット及びポインティング装置のような別の表面22に個人P
が手書きするのに続いて)リアルタイム表示ロボット式プロットシステム120
を示す。この実施形態では、プレゼンテーション信号プロセッサ126は、ソフ
トウェアアルゴリズムを使用して、電子プレゼンテーションホワイトボード12
2に入力された像123をデジタル像信号127に変換する。又、このデジタル
像信号127は、プレゼンテーション信号送信装置132においてマイクロホン
及びレコーダ130からの音声信号131と合成された後に、ネットワーク13
4を経て第2の場所136へ送信される。
【0024】 入力信号は、プレゼンテーション信号受信装置138へ入り、この装置は、像
信号12を任意の音声信号から分離し、通常はデジタル信号である像信号12を
プロッタ送信モジュール14へ送信し、そして通常はアナログ信号である任意の
音声信号をスピーカ140へ送信する。 図11は、プロッタ送信モジュール14cとポータブルプリントヘッド18c
との間に繋がれた柔軟な信号及び電源リード152を有する別のロボット式プロ
ットシステム150を示す上面図である。電力入力信号12及び位置信号102
は、柔軟な信号及び電源リード152を構成する複数の柔軟な導電性ワイヤによ
りポータブルプリントヘッド18cとプロッタ送信モジュール14cとの間に送
ることができる。この実施形態150では、ポータブルプリントヘッド18cを
使用して、異なる寸法を有する種々様々な媒体にプリントできる一方、ポータブ
ル電源を排除し、そして送信、受信の信号処理の複雑さを低減できると共に、プ
ロッタ送信モジュール14cとポータブルプリントヘッド18cとの間で信号を
処理することができる。
信号12を任意の音声信号から分離し、通常はデジタル信号である像信号12を
プロッタ送信モジュール14へ送信し、そして通常はアナログ信号である任意の
音声信号をスピーカ140へ送信する。 図11は、プロッタ送信モジュール14cとポータブルプリントヘッド18c
との間に繋がれた柔軟な信号及び電源リード152を有する別のロボット式プロ
ットシステム150を示す上面図である。電力入力信号12及び位置信号102
は、柔軟な信号及び電源リード152を構成する複数の柔軟な導電性ワイヤによ
りポータブルプリントヘッド18cとプロッタ送信モジュール14cとの間に送
ることができる。この実施形態150では、ポータブルプリントヘッド18cを
使用して、異なる寸法を有する種々様々な媒体にプリントできる一方、ポータブ
ル電源を排除し、そして送信、受信の信号処理の複雑さを低減できると共に、プ
ロッタ送信モジュール14cとポータブルプリントヘッド18cとの間で信号を
処理することができる。
【0025】 図13は、プロッタプリントヘッド表面取付層172を有する別のロボット式
プロットシステム170の上面図である。ある実施形態において、紙又はホワイ
トボードのような記録媒体22を垂直又は非常に傾斜した表面23に配置するこ
とが所望されるときには、例えば静電結合又は磁気結合を介してプロッタプリン
トヘッドを記録媒体22及び表面23に取り付けるための手段を含むのが有用で
ある。図13では、記録媒体と表面との間に磁気取付層172が配置される。ロ
ボット式プロッタプリントヘッドは、記録面22にプロッタプリントヘッド18
eの移動を拘束するための取付磁石を含む。ある実施形態では、個別の取付層1
72は不要である。
プロットシステム170の上面図である。ある実施形態において、紙又はホワイ
トボードのような記録媒体22を垂直又は非常に傾斜した表面23に配置するこ
とが所望されるときには、例えば静電結合又は磁気結合を介してプロッタプリン
トヘッドを記録媒体22及び表面23に取り付けるための手段を含むのが有用で
ある。図13では、記録媒体と表面との間に磁気取付層172が配置される。ロ
ボット式プロッタプリントヘッドは、記録面22にプロッタプリントヘッド18
eの移動を拘束するための取付磁石を含む。ある実施形態では、個別の取付層1
72は不要である。
【0026】 システムの効果:ロボット式プロッタシステム10は、公知のプロットシステ
ムに勝る多数の効果を発揮する。ポータブルのワイヤレスプリントヘッド18の
使用により、システム10は、プリントヘッドを複数の方向に機械的に変位させ
る手段を形成する固定のキャリッジをもたずに、大きなフォーマットを経済的に
表示又はプリントすることができる。ロボット式プロットシステム10は、異な
るペン又はインクジェットチップ21を使用して種々様々な媒体にプリント又は
表示を行い、そして大きなフォーマットのメッセージを経済的に容易に形成する
ことができる。又、ロボット式プロッタシステム10は、ポータブルプリントヘ
ッド18が複雑な軸方向アームや位置決めバーに固定されないので、像25を描
く間にそれを覆い隠すことなく像25を表示することができる。
ムに勝る多数の効果を発揮する。ポータブルのワイヤレスプリントヘッド18の
使用により、システム10は、プリントヘッドを複数の方向に機械的に変位させ
る手段を形成する固定のキャリッジをもたずに、大きなフォーマットを経済的に
表示又はプリントすることができる。ロボット式プロットシステム10は、異な
るペン又はインクジェットチップ21を使用して種々様々な媒体にプリント又は
表示を行い、そして大きなフォーマットのメッセージを経済的に容易に形成する
ことができる。又、ロボット式プロッタシステム10は、ポータブルプリントヘ
ッド18が複雑な軸方向アームや位置決めバーに固定されないので、像25を描
く間にそれを覆い隠すことなく像25を表示することができる。
【0027】 ロボット式プロットシステム及びその使用方法を、記録媒体へのプロットに関
連して説明したが、その装置技術は、必要に応じて、他の入力又は出力表示装置
或いはその組み合わせに対して実施することができる。 従って、本発明は、特に好ましい実施形態について詳細に説明したが、本発明
に関連した分野の当業者であれば、請求の範囲に記載した本発明の精神及び範囲
から逸脱せずに種々の修正や変更がなされ得ることが明らかであろう。
連して説明したが、その装置技術は、必要に応じて、他の入力又は出力表示装置
或いはその組み合わせに対して実施することができる。 従って、本発明は、特に好ましい実施形態について詳細に説明したが、本発明
に関連した分野の当業者であれば、請求の範囲に記載した本発明の精神及び範囲
から逸脱せずに種々の修正や変更がなされ得ることが明らかであろう。
【図1】 ロボット式プロットシステムの上面図である。
【図2】 記録媒体を横切って複数の方向X、Yに移動するための手段と、記録媒体に接
触するように選択的にアクチベートすることのできるペンとを有するロボット式
プロッタの斜視図である。
触するように選択的にアクチベートすることのできるペンとを有するロボット式
プロッタの斜視図である。
【図3】 ロボット式プロッタの機能的ブロック図30である。
【図4】 送信器からロボット式プロッタへの信号がいかに処理されるかを示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図5】 プロッタ送信モジュールの斜視図である。
【図6】 プロッタ送信モジュールの機能的ブロック図である。
【図7】 プロッタ送信モジュールの機能的ブロック図である。
【図8】 プリントヘッド位置信号を有する別のロボットプロットシステムの上面図であ
る。
る。
【図9】 プリントヘッド位置送信器を有するロボット式プロッタの機能的ブロック図で
ある。
ある。
【図10】 リアルタイム表示のロボット式プロットシステムを示す図である。
【図11】 柔軟な信号リード及び電源リードを有する別のロボット式プロットシステムを
示す上面図である。
示す上面図である。
【図12】 プロッタ送信モジュールとロボット式プロッタプリントヘッドとの間の誘導性
結合を示す機能的ブロック図である。
結合を示す機能的ブロック図である。
【図13】 プロッタプリントヘッド表面取付層を有する別のロボット式プロットシステム
の上面図である。
の上面図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 EP(AT,BE,CH,CY, DE,DK,ES,FI,FR,GB,GR,IE,I T,LU,MC,NL,PT,SE),OA(BF,BJ ,CF,CG,CI,CM,GA,GN,GW,ML, MR,NE,SN,TD,TG),AP(GH,GM,K E,LS,MW,SD,SZ,UG,ZW),EA(AM ,AZ,BY,KG,KZ,MD,RU,TJ,TM) ,AL,AU,BA,BB,BG,BR,CA,CN, CU,CZ,EE,GE,HR,HU,ID,IL,I S,JP,KP,KR,LC,LK,LR,LT,LV ,MG,MK,MN,MX,NO,NZ,PL,RO, SG,SI,SK,SL,TR,TT,UA,UZ,V N,YU
Claims (20)
- 【請求項1】 第1の表面上に配置された記録媒体にプリントするためのロ
ボット式プロットプリントヘッドにおいて、 第1送信要素から第1周波数を有する第1信号を受け取るための受信要素と、 上記記録媒体を横切って上記ロボット式プロットプリントヘッドを制御された
やり方で推進するように上記受信要素を経て上記第1信号により指令されるモー
タ式駆動システムと、 上記記録媒体上に書き込むために上記受信要素を経て上記第1信号によりアク
チベートされるペン尖端と、 を備えたことを特徴とするロボット式プロットプリントヘッド。 - 【請求項2】 上記第1の表面は、実質的に平面である請求項1に記載のロ
ボット式プロットプリントヘッド。 - 【請求項3】 上記第1送信要素は、上記記録媒体の周囲に沿って配置され
る請求項1に記載のロボット式プロットプリントヘッド。 - 【請求項4】 上記第1信号は、マイクロ波制御信号である請求項1に記載
のロボット式プロットプリントヘッド。 - 【請求項5】 上記第1信号は、超音波制御信号である請求項1に記載のロ
ボット式プロットプリントヘッド。 - 【請求項6】 上記第1信号は、赤外線制御信号である請求項1に記載のロ
ボット式プロットプリントヘッド。 - 【請求項7】 上記第1送信要素へホーミング信号を送信するためのプリン
トヘッド送信要素を更に備えた請求項1に記載のロボット式プロットプリントヘ
ッド。 - 【請求項8】 ポインタベンチマークへホーミング信号を送信するためのプ
リントヘッド送信要素を更に備えた請求項1に記載のロボット式プロットプリン
トヘッド。 - 【請求項9】 ポータブル電源を更に備えた請求項1に記載のロボット式プ
ロットプリントヘッド。 - 【請求項10】 上記ロボット式プロットプリントヘッドと上記第1送信要
素との間に繋がれた柔軟な電源リードをさらに備えた請求項1に記載のロボット
式プロットプリントヘッド。 - 【請求項11】 第1の場所でユーザにより入力されたイメージに応答して
プレゼンテーション出力信号を発生するための第1表面と、 上記プレゼンテーション出力信号を第1の場所から第2の場所へ送信するため
のネットワークと、 上記第2の場所にあって、上記プレゼンテーション出力信号を受け取ると共に
、第1プロッタ信号を送信するためのプロッタ送信モジュールと、 上記第2の場所にあって、上記プロッタ送信モジュールから上記第1プロッタ
信号を受信するための受信要素、記録媒体を横切ってロボット式プロッタプリン
トヘッドを制御されたやり方で推進するように上記受信要素を経て上記第1プロ
ッタ信号により指令されるモータ式駆動システム、及び上記記録媒体上に書き込
むために上記受信要素を経て上記第1プロッタ信号によりアクチベートされるペ
ン尖端を有しているプロッタプリントヘッドと、 を備えたことを特徴とするロボット式プロットシステム。 - 【請求項12】 第1の場所でユーザにより入力された音声に応答して音声
出力信号を発生するための音声記録システムを更に備え、上記ネットワークは、
上記プレゼンテーション出力信号及び上記音声出力信号の両方を上記第1の場所
から上記第2の場所へ送信し、そして 上記第2の場所にあって、上記第1の場所からの音声出力信号を受け取り、そ
してその音声信号を上記第2の場所に与える音声プレゼンテーションシステムを
更に備えた請求項11に記載のロボット式プロットシステム。 - 【請求項13】 上記プロッタ送信モジュールは、上記記録媒体の周囲に沿
って配置される請求項11に記載のロボット式プロットシステム。 - 【請求項14】 上記第1プロッタ信号は、マイクロ波制御信号である請求
項11に記載のロボット式プロットシステム。 - 【請求項15】 上記第1プロッタ信号は、超音波制御信号である請求項1
1に記載のロボット式プロットシステム。 - 【請求項16】 上記第1プロッタ信号は、赤外線制御信号である請求項1
1に記載のロボット式プロットシステム。 - 【請求項17】 ペン尖端を有するリモートプロッタプリントヘッドへプロ
ッタ信号を入力し、 上記プロッタ信号を複数のフィルタに通して、X及びY位置成分信号と、ペン
アクチベーション信号とを発生し、 上記X及びY位置成分信号に応答して、記録媒体を横切ってリモートプロッタ
プリントヘッドを選択的に案内し、そして 上記ペンアクチベーション信号に応答して、上記ペン尖端を記録媒体に接触さ
せるか又は遠ざけるように選択的に移動する、 という段階を含むことを特徴とする方法。 - 【請求項18】 上記入力プロッタ信号を増幅する段階を更に含む請求項1
7に記載の方法。 - 【請求項19】 上記プロッタ信号は、超音波信号である請求項17に記載
の方法。 - 【請求項20】 上記プロッタ信号は、赤外線信号である請求項17に記載
の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US08/993,819 | 1997-12-18 | ||
US08/993,819 US6116707A (en) | 1997-12-18 | 1997-12-18 | Robotic plotter system |
PCT/US1998/021007 WO1999031466A2 (en) | 1997-12-18 | 1998-10-01 | Robotic plotter system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
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Family
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000539321A Pending JP2002508269A (ja) | 1997-12-18 | 1998-10-01 | ロボット式プロッタシステム |
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Country | Link |
---|---|
US (1) | US6116707A (ja) |
EP (1) | EP1040320B1 (ja) |
JP (1) | JP2002508269A (ja) |
AT (1) | ATE294375T1 (ja) |
AU (1) | AU729474B2 (ja) |
BR (1) | BR9813739A (ja) |
CA (1) | CA2313455A1 (ja) |
DE (1) | DE69829997T2 (ja) |
IL (1) | IL136772A0 (ja) |
NZ (1) | NZ505235A (ja) |
WO (1) | WO1999031466A2 (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2343658B (en) * | 1998-11-13 | 2002-07-31 | Esselte Nv | A printer with variable friction between printer and a medium |
EP1101620A1 (en) | 1999-11-22 | 2001-05-23 | Howard H. Bobry | Multiple path raster scan printing head control system |
US6367902B1 (en) | 1999-11-29 | 2002-04-09 | Xerox Corporation | Effector platform for performing actions over vertical surfaces |
US6457792B1 (en) * | 1999-11-29 | 2002-10-01 | Xerox Corporation | Method for effecting actions over vertical surfaces |
US6931304B1 (en) * | 2000-03-28 | 2005-08-16 | Storage Technology Corporation | Scalable means of supplying power to a remotely controlled, semi-autonomous robot |
IL141300A0 (en) | 2001-02-07 | 2002-03-10 | Kandelshein Menachem | A method and apparatus for flat surface treatment |
US6695445B2 (en) | 2001-11-13 | 2004-02-24 | Primera Technology, Inc. | Printer for large sheets of print media |
US20040027414A1 (en) * | 2002-08-12 | 2004-02-12 | Miguel Boleda | Printing on surfaces |
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