JP2002372583A - Ship display device and harbor surveillance device - Google Patents
Ship display device and harbor surveillance deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、船舶から送信さ
れた船舶識別信号を受信して抽出した船舶の位置および
レーダの探知データから捕捉・追尾した物標の位置をグ
ラフィック表示する船舶表示装置および港湾監視装置に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a ship display device which graphically displays the position of a ship extracted by receiving a ship identification signal transmitted from a ship and the position of a target captured and tracked from radar detection data. It relates to a port monitoring device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、レーダを用いて他船等との衝突を
予防することを目的として、自動衝突予防援助装置（Ａ
ＲＰＡ：Automatic Radar Plotting Aid）（以下、ＡＲ
ＰＡという。）が大型船への搭載が義務化されて、多数
の船舶で運用されている。このＡＲＰＡは、レーダの探
知データを演算処理して、物標の位置を捕捉し、捕捉し
た物標のうち、利用者が指定した物標の位置を自動追尾
する装置である。また、このＡＲＰＡは、追尾中の物標
について、衝突の危険の度合いを計算して、それらを分
かりやすい形で表示するとともに、危険な状態となった
時に、それを警報し、且つ、その危険な状態を避ける操
船方法を試行することのできる機能を備えている。2. Description of the Related Art Conventionally, an automatic collision prevention assistance device (A
RPA: Automatic Radar Plotting Aid (hereinafter referred to as AR
PA. ) Is required to be mounted on large ships, and is used by many ships. The ARPA is a device that performs arithmetic processing on radar detection data, captures the position of a target, and automatically tracks the position of the target specified by the user among the captured targets. This ARPA also calculates the degree of collision danger for the target being tracked, displays it in an easy-to-understand form, alerts when a danger occurs, and alerts the danger. It has a function that allows you to try a ship maneuvering method that avoids a bad situation.
【０００３】具体的には、レーダの探知データから物標
の位置を検出し、自船に対する相対運動量（相対速度）
を相対位置変化から演算により求め、その相対運動量と
自船の速度ベクトルとによって物標の真運動（２次元の
真速度）を算出するように構成されている。Specifically, the position of a target is detected from radar detection data, and the relative momentum (relative speed) with respect to the ship is detected.
Is calculated from the relative position change, and the true motion (two-dimensional true speed) of the target is calculated from the relative momentum and the speed vector of the own ship.
【０００４】通常、ＡＲＰＡの表示は、レーダ画像に上
記抽出した物標の推定位置および推定運動量を表すマー
クを表示することによって行われている。[0004] Normally, ARPA is displayed by displaying a mark representing the estimated position and estimated momentum of the extracted target on the radar image.
【０００５】一方、衝突予防、人命安全という観点から
航行記録装置（ＶＤＲ）と同様に、船舶自動識別装置
（ＡＩＳ：Universal Shipborne Automatic Identifica
tion System ）（以下ＡＩＳと言う。）がシステム化さ
れ、２００２年から大型船への搭載の義務化が予定され
ている。On the other hand, from the viewpoints of collision prevention and human life safety, similar to a navigation recorder (VDR), an automatic ship identification system (AIS: Universal Shipborne Automatic Identifica
The Action System (hereinafter referred to as AIS) has been systematized, and is scheduled to be required to be mounted on large ships from 2002.
【０００６】ＡＩＳは、船舶（自船）の位置、速度、針
路などの動的情報と、喫水、積み荷、目的地などの静的
情報を含む船舶識別信号を周囲に定期的に送信する機能
と、この他船からの船舶識別信号を受信して必要な情報
を抽出する機能を備えている。[0006] The AIS has a function of periodically transmitting a ship identification signal including dynamic information such as the position, speed, and course of a ship (own ship) and static information such as a draft, a load, and a destination to the surroundings. And a function of receiving a ship identification signal from another ship and extracting necessary information.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】上記ＡＲＰＡやＡＩＳ
の利用者にとっては、ＡＲＰＡにより捕捉・追尾された
物標（以下「ＡＲＰＡターゲット」という。）と、ＡＩ
Ｓにより識別された船舶（以下「ＡＩＳターゲット」と
いう。）とが同一の表示器上にグラフィック表示される
のが望まれる。ところが、同一の物標についてのＡＲＰ
Ａターゲットの位置・速度・針路を表すマークとＡＩＳ
ターゲットの位置・速度・針路を表すマークは当然に表
示部上の略同一位置に表示されて、両者が重なってしま
う。その結果、これらの位置・速度・針路を表すマーク
の表示が見づらくなってしまう。The above-mentioned ARPA and AIS
For the user of the target, the target captured and tracked by the ARPA (hereinafter referred to as “ARPA target”) and the AI
It is desired that the ship identified by S (hereinafter referred to as “AIS target”) be displayed graphically on the same display. However, ARP for the same target
Mark and AIS indicating the position, speed and course of A target
Marks representing the position, speed, and course of the target are naturally displayed at substantially the same position on the display unit, and the two overlap. As a result, it becomes difficult to display the marks indicating the position, speed, and course.
【０００８】また、ＡＩＳにより求められた船舶に相当
する物標の捕捉・追尾のためにＡＲＰＡの能力の一部を
使うと、ＡＲＰＡの限られた捕捉・追尾点数を無駄にす
ることになる。Further, if a part of the ARPA's ability is used for capturing and tracking a target corresponding to a ship determined by AIS, the limited number of ARPA capturing and tracking points is wasted.
【０００９】この発明の目的は、船舶から送信された船
舶識別信号を受信して抽出した船舶の位置およびレーダ
の探知データから捕捉・追尾した物標の位置を表示する
際に、同一船舶（物標）についてのマークの表示が重な
って見づらくなる問題を解消して、マーク表示を見やす
くすることと、船舶識別信号の受信に基づく位置情報の
抽出とレーダ探知データに基づく捕捉・追尾とを同一船
舶（物標）について行うことによるＣＰＵ，メモリ等の
システム資源の無駄を無くして、前者の抽出処理と後者
の捕捉・追尾処理を効率良く行えるようにした船舶表示
装置および港湾監視装置を提供することにある。An object of the present invention is to display the position of a ship extracted by receiving a ship identification signal transmitted from a ship and the position of a target captured and tracked from radar detection data. Eliminating the problem that the display of the mark for the target (marker) is difficult to see due to overlapping, making the mark display easier to read, and extracting the position information based on the reception of the ship identification signal and capturing / tracking based on the radar detection data in the same ship To provide a ship display device and a port monitoring device capable of efficiently performing the former extraction process and the latter capture / tracking process without wasting system resources such as a CPU and a memory due to (target) processing. It is in.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】この発明は、或る船舶か
ら送信された船舶識別信号を受信して、該船舶識別信号
から船舶の少なくとも位置情報を抽出する船舶位置情報
抽出手段と、レーダの探知データから物標の位置を捕捉
・追尾する物標捕捉追尾手段とを備え、船舶位置情報抽
出手段により得られた船舶の位置または速度ベクトルを
示す第１のマーク、および物標捕捉追尾手段により得ら
れた物標の位置または速度ベクトルを示す第２のマーク
を同一の表示部に表示するとともに、第１のマークの表
示位置またはその周辺内において、第１のマークを第２
のマークより優先して表示する制御手段と、を設ける。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a ship position information extracting means for receiving a ship identification signal transmitted from a certain ship and extracting at least position information of the ship from the ship identification signal; A first mark indicating the position or velocity vector of the vessel obtained by the vessel position information extracting means, and a target capturing and tracking means for capturing and tracking the position of the target from the detection data; A second mark indicating the position or velocity vector of the obtained target is displayed on the same display unit, and the first mark is displayed at or near the display position of the first mark.
And control means for displaying the priority of the mark.
【００１１】これにより、船舶識別信号の受信により位
置情報が抽出され、且つレーダ探知データに基づいて捕
捉・追尾された物標については、レーダ探知データに基
づいて捕捉・追尾された物標の第２のマークを表示する
ことなく、船舶識別信号の受信により位置情報が抽出さ
れた船舶の第１のマークを優先的に表示し、第１のマー
クとレーダ探知画像との重なり、または第１と第２のマ
ークの重なりによる表示の煩雑化を避ける。As a result, for the target whose position information is extracted by receiving the ship identification signal and which is captured and tracked based on the radar detection data, the information of the target captured and tracked based on the radar detection data is obtained. The first mark of the ship from which the position information is extracted by receiving the ship identification signal is displayed preferentially without displaying the mark of the second mark, and the first mark and the radar detection image overlap, or the first mark is displayed. The display is not complicated due to the overlap of the second marks.
【００１２】また、この発明は、前記制御手段を、前記
第１のマークの表示位置またはその周辺内に相当する位
置の前記物標捕捉追尾手段による捕捉・追尾を禁止する
ものとする。Further, according to the present invention, the control means prohibits the target capturing / tracking means from capturing / tracking a position corresponding to a display position of the first mark or a position in the vicinity thereof.
【００１３】これにより、船舶識別信号の受信により位
置情報が抽出された船舶の位置を示すマークに、レーダ
探知データに基づくマークが表示されないようにして、
マークが重なることによる表示の煩雑化を避ける。ま
た、船舶識別信号の受信に基づく位置情報の抽出とレー
ダ探知データに基づく捕捉・追尾とを同一船舶（物標）
について行うことによるＣＰＵ，メモリ等のシステム資
源の無駄を無くして、前者の識別処理と後者の捕捉・追
尾処理を効率良く行えるようにする。Thus, the mark based on the radar detection data is not displayed on the mark indicating the position of the ship from which the position information is extracted by receiving the ship identification signal.
Avoid complicated display due to overlapping marks. In addition, the extraction of position information based on the reception of the ship identification signal and the acquisition and tracking based on the radar detection data are performed on the same ship (target).
This eliminates waste of system resources such as a CPU and a memory due to the above-mentioned steps, and enables the former identification processing and the latter capture / tracking processing to be performed efficiently.
【００１４】また、この発明は、前記制御手段を、前記
第１のマークの表示位置またはその周辺内における前記
第２のマークの表示を禁止するものとする。Further, according to the present invention, the control means prohibits the display of the second mark at or near the display position of the first mark.
【００１５】これにより、船舶識別信号の受信により位
置情報が抽出された船舶の位置を示すマーク付近に、レ
ーダ探知データに基づくマークまたはレーダの探知画像
が表示されないようにして、表示の煩雑化を避ける。[0015] Thus, the mark based on the radar detection data or the radar detection image is not displayed near the mark indicating the position of the ship from which the position information has been extracted by receiving the ship identification signal, thereby complicating the display. avoid.
【００１６】また、この発明は、前記制御手段を、前記
第１のマークの表示位置またはその周辺内における、前
記第２のマークの表示および前記レーダの探知画像の表
示を禁止するものとする。これにより、第１のマークを
容易に読み取れるようにする。Further, according to the present invention, the control means prohibits the display of the second mark and the display of the detected image of the radar at or near the display position of the first mark. Thereby, the first mark can be easily read.
【００１７】また、この発明は、前記制御手段を、前記
第１のマークの表示位置またはその周辺内における前記
レーダの探知画像の表示を禁止することなく、前記第１
のマークの表示位置またはその周辺内における前記第２
のマークの表示を禁止するものとする。これにより、第
１のマークと、その表示位置およびその周辺内における
実際の探知画像とを同時に読み取れるようにする。Further, the present invention provides the control device, wherein the control means does not prohibit the display of the detected image of the radar at or near the display position of the first mark.
In the display position of the mark of or in the vicinity thereof
The display of the mark is prohibited. As a result, the first mark and the actual detected image in the display position and the vicinity thereof can be read at the same time.
【００１８】また、この発明は、前記船舶位置情報抽出
手段を船舶自動識別装置（ＡＩＳ）で構成し、前記物標
捕捉追尾手段を自動衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ）で構
成する。In the present invention, the vessel position information extracting means is constituted by an automatic vessel identification device (AIS), and the target capturing and tracking means is constituted by an automatic collision prevention assistance device (ARPA).
【００１９】これにより、船舶（自船）において、他の
船舶（他船）の位置情報が、該他船のＡＩＳから送信さ
れた船舶識別信号より抽出され、ＡＲＰＡにより捕捉・
追尾されるようにするとともに、ＡＩＳにより位置情報
が抽出され、ＡＲＰＡにより探知（捕捉・追尾）された
物標のマークを表示することなく、ＡＩＳにより位置情
報が抽出された船舶のマークを表示することにより、マ
ークの重なりによる表示の煩雑化を避ける。また、ＡＲ
ＰＡによる無駄な捕捉・追尾を回避して、ＡＲＰＡの限
られた捕捉・追尾点数を有効に利用する。Thus, in the ship (own ship), the position information of the other ship (other ship) is extracted from the ship identification signal transmitted from the AIS of the other ship, and the position information is acquired by the ARPA.
In addition to being tracked, the position information is extracted by the AIS, and the mark of the ship whose position information is extracted by the AIS is displayed without displaying the mark of the target detected (captured / tracked) by the ARPA. This avoids complication of display due to overlapping marks. Also, AR
A wasteful acquisition / tracking by the PA is avoided, and the limited number of acquisition / tracking points of the ARPA is effectively used.
【００２０】また、この発明は、前記船舶表示装置を陸
上に設け、この陸上の船舶表示装置と、港湾を臨む陸上
から港湾内を探知して前記探知データを出力するレーダ
とから港湾監視装置を構成する。これにより、港湾内の
船舶を容易に監視できるようにする。Further, the present invention provides a port monitoring device provided with the ship display device on land, and a radar for detecting the inside of the port from the land facing the port and outputting the detection data from the land. Constitute. This makes it possible to easily monitor ships in the port.
【００２１】[0021]
【発明の実施の形態】この発明の第１の実施形態に係る
船舶表示装置の構成を図１〜図４を参照して説明する。
図１は船舶表示装置および、それにつながる他の装置の
各部の機能をブロック化して表した図である。図１にお
いて、１１はレーダアンテナ、１２はレーダ送受信部で
ある。このレーダ送受信部１２は、レーダアンテナ１１
側に設けられている送信回路の制御および受信制御を行
う。１３，２３は受信信号をサンプリングするとともに
ディジタルデータに変換するＡ／Ｄコンバータ、１４，
２４は１スイープ分の受信データを一時記憶するメモリ
である。信号処理部１５は、メモリ１４に書き込まれた
１スイープ分のデータ、レーダアンテナ１１からのヘデ
ィングパルスおよびベアリングパルスから求めたアンテ
ナ角度データ、およびコンパス３５により求められた船
首方位に基づき、表示メモリ１６に対してレーダの探知
画像を表示するためのデータを書き込む。表示制御部１
７は、表示メモリ１６内のデータを表示器１８の表示タ
イミングに同期して読み出し、表示信号を表示器１８へ
出力する。これにより、表示器１８にレーダの探知画像
を表示する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The structure of a ship display device according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is a block diagram showing the functions of each part of a ship display device and other devices connected thereto. In FIG. 1, reference numeral 11 denotes a radar antenna, and 12 denotes a radar transmitting / receiving unit. The radar transmitting / receiving unit 12 includes a radar antenna 11
The control of the transmission circuit provided on the side and the reception control are performed. Reference numerals 13 and 23 denote A / D converters which sample the received signal and convert it into digital data.
Reference numeral 24 denotes a memory for temporarily storing received data for one sweep. The signal processing unit 15 generates a display memory 16 based on the data for one sweep written in the memory 14, the antenna angle data obtained from the heading pulse and the bearing pulse from the radar antenna 11, and the heading obtained by the compass 35. Then, data for displaying the detected image of the radar is written into. Display control unit 1
7 reads out the data in the display memory 16 in synchronization with the display timing of the display 18, and outputs a display signal to the display 18. Thus, the radar detection image is displayed on the display 18.
【００２２】ＡＩＳ受信機３２は、そのアンテナ３１に
より、他船から送信された船舶識別信号を受信する。Ａ
ＩＳ送信機３６は、逆に、自船の船舶識別信号を送信す
る。この船舶識別信号の仕様概要は次のとおりである。The AIS receiver 32 receives a ship identification signal transmitted from another ship through its antenna 31. A
On the contrary, the IS transmitter 36 transmits a ship identification signal of the own ship. The specification outline of this ship identification signal is as follows.
【００２３】ＡＩＳチャンネルＣＨ８７Ｂ（１６１．９
７５ＭＨｚ），ＣＨ８８Ｂ（１６２．０２５ＭＨｚ） チャンネル間隔 １２．５／２５ｋＨｚ 送信電力 ２Ｗ／１２．５Ｗ 変調方式 ＧＭＳＫ ビットレート ９６００ＢＰＳ 通信方式 ＳＯＴＤＭＡ（自己管理型時分割多元
接続） 通信情報 動的情報（位置、速度、針路）を速度
に応じて２秒から３分の間隔で静的情報（船の喫水、積
荷、目的地等）を６分間隔でそれぞれ送信する。AIS channel CH87B (161.9)
75MHz), CH88B (162.025MHz) Channel interval 12.5 / 25kHz Transmission power 2W / 12.5W Modulation system GMSK Bit rate 9600BPS Communication system SOTDMA (Self-management type time division multiple access) Communication information Dynamic information (position, speed) , Course) at intervals of 2 seconds to 3 minutes depending on the speed, and transmits static information (such as draft, cargo, destination, etc.) at intervals of 6 minutes.
【００２４】ＧＰＳ受信機３４は、そのアンテナ３３で
複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信し、自船の位置およ
び船速を求める。The GPS receiver 34 receives radio waves from a plurality of GPS satellites via its antenna 33 and obtains the position and speed of the ship.
【００２５】図１において、物標検出部２５は、メモリ
２４に順次書き込まれるデータ、船首方位およびアンテ
ナ角度に基づいて自船に対する物標の相対的位置を検出
する。また、物標検出部２５は、ＡＩＳ受信機３２によ
り受信された、複数の他船の位置、ＧＰＳ受信機３４に
より求められた自船位置、上記船首方位、およびアンテ
ナ角度の各情報に基づいて、複数の検出すべき物標のう
ち、ＡＩＳ受信機３２により求められた他船に相当する
物標の検出を禁止する。In FIG. 1, a target detecting section 25 detects a relative position of a target with respect to the own ship based on data sequentially written in a memory 24, a heading and an antenna angle. In addition, the target detection unit 25 is based on the information of the positions of the plurality of other ships, the own ship position obtained by the GPS receiver 34, the above heading, and the antenna angle received by the AIS receiver 32. The detection of a target corresponding to another ship obtained by the AIS receiver 32 among a plurality of targets to be detected is prohibited.
【００２６】図１において、物標検出部２５，物標選別
部２６，運動推定部２７，マーク表示制御部２８，およ
び表示メモリ２９がＡＲＰＡの機能を果たす。In FIG. 1, the target detecting section 25, the target selecting section 26, the motion estimating section 27, the mark display controlling section 28, and the display memory 29 fulfill the function of the ARPA.
【００２７】物標選別部２６は、物標検出部２５で検出
された複数の物標のうち、追尾中のものだけを選別し、
運動推定部に送る。例えば、検出された各物標について
衝突危険性の高いものから順に、捕捉可能な点数まで選
別する。The target selecting section 26 selects only the tracked target from among the plurality of targets detected by the target detecting section 25,
Send to the motion estimator. For example, for each of the detected targets, the targets are sorted in descending order of the danger of collision to the points that can be captured.
【００２８】運動推定部２７は、物標選別部２６により
選別された物標について、自船に対する相対速度を求
め、さらに、ＧＰＳ受信機３４により求められた自船船
速とに基づいて、選別物標の真運動（２次元の真速度）
を推定する。The motion estimating unit 27 calculates the relative speed of the target selected by the target selecting unit 26 with respect to the own ship, and further sorts the target based on the own ship speed obtained by the GPS receiver 34. True motion of target (2D true speed)
Is estimated.
【００２９】マーク表示制御部２８は、運動推定部２７
により推定された各物標の推定位置および推定運動量、
ＡＩＳ受信機３２により求められた他船の船速・針路お
よび位置に基づいて、物標（他船）の位置および速度ベ
クトルを表すマークを表示するためのデータを表示メモ
リ２９に書き込む。表示制御部１７は表示メモリ１６に
書き込まれたレーダの探知画像と、表示メモリ２９に書
き込まれたマークの表示データの両方を読み出し、合成
して表示信号を生成する。これにより、表示器１８に
は、図２の（Ａ）に示すような表示がなされる。The mark display control unit 28 includes a motion estimation unit 27
Estimated position and estimated momentum of each target estimated by
Based on the speed, course and position of the other ship obtained by the AIS receiver 32, data for displaying a mark indicating the position and speed vector of the target (other ship) is written in the display memory 29. The display controller 17 reads out both the radar detection image written in the display memory 16 and the display data of the mark written in the display memory 29, and combines them to generate a display signal. As a result, a display as shown in FIG.
【００３０】なお、ＡＩＳ受信機３２が「船舶位置情報
抽出手段」に相当し、物標検出部２５、物標選別部２
６、運動推定部２７が「物標捕捉追尾手段」に相当し、
マーク表示制御部２８、表示メモリ２９、表示制御部１
７、表示器１８が「制御手段」に相当する。The AIS receiver 32 corresponds to “ship position information extracting means”, and the target detecting section 25 and the target selecting section 2
6. The motion estimating unit 27 corresponds to “target capturing and tracking means”,
Mark display control unit 28, display memory 29, display control unit 1
7. The display 18 corresponds to “control means”.
【００３１】図２は、表示器における表示例である。
（Ａ）において、ｐ１〜ｐ４はそれぞれ他船の位置であ
り、逆三角形マークはＡＩＳターゲットすなわちＡＩＳ
により求められた他船の位置を示すマーク（この発明に
係る第１のマーク）、丸印はＡＲＰＡターゲットすなわ
ちＡＲＰＡにより求められた物標（他船）の位置を表す
マーク（この発明に係る第２のマーク）である。また、
各ＡＩＳターゲットのマークから出る線分は、それら他
船の速度・方位すなわち速度ベクトルを表すマークであ
る。また、各ＡＲＰＡターゲットのマークから出る線分
は、それらの他船の速度・方位、すなわち自船に対する
相対速度ベクトルを表すマークである。FIG. 2 shows a display example on the display.
In (A), p1 to p4 are the positions of other ships, respectively, and the inverted triangle mark is the AIS target, that is, the AIS.
(A first mark according to the present invention) indicating the position of the other ship obtained by the above (a first mark according to the present invention), a circle represents a mark indicating the position of the target (the other ship) obtained by the ARPA target, i.e. 2 mark). Also,
The line segment emerging from the mark of each AIS target is a mark representing the speed / azimuth of those other ships, that is, the speed vector. The line segment emerging from the mark of each ARPA target is a mark representing the speed / azimuth of the other ship, that is, the relative speed vector with respect to the own ship.
【００３２】仮に、図１に示した物標検出部２５におい
て、ＡＩＳ受信機３２により求められた他船の位置、船
速、針路の情報を参酌せずに独立して制御し、最終的に
合成表示すれば、図２の（Ｂ）に示すような表示とな
る。このように、ｐ１，ｐ２，ｐ３については、ＡＩＳ
ターゲットのマークとＡＲＰＡターゲットのマークが重
なって表示され見づらくなる。これに対し、図２の
（Ａ）に示したように、ＡＩＳターゲットのマークとＡ
ＲＰＡターゲットのマークが重なる点については、ＡＩ
Ｓターゲットのマークを優先的に表示することによって
表示が見やすくなり、見誤る危険性も低下する。さら
に、レーダの探知結果に基づくＡＲＰＡによる位置およ
び速度より、ＡＩＳによる他船の位置、船速・針路の方
が一般的に精度が高いために、ＡＩＳによる表示を優先
することによって、他船に関する情報の劣化を防止する
ことができる。It is assumed that the target detecting section 25 shown in FIG. 1 independently controls the position, speed, and course of the other ship obtained by the AIS receiver 32 without considering the information, and finally, The combined display results in a display as shown in FIG. Thus, for p1, p2, and p3, the AIS
The target mark and the ARPA target mark are displayed in an overlapping manner, making it difficult to see. On the other hand, as shown in FIG.
Regarding the point where the marks of the RPA target overlap,
By displaying the mark of the S target preferentially, the display becomes easy to see, and the risk of misunderstanding is reduced. Furthermore, since the position, speed and course of another ship by AIS are generally more accurate than the position and speed by ARPA based on the result of radar detection, priority is given to the display by AIS because of the higher accuracy. Information degradation can be prevented.
【００３３】なお、図２においては、図の煩雑化を避け
るため物標のレーダ探知画像を示していないが、実際に
は、各マークの下層である背景側に、物標のレーダ探知
画像が隠れて表示されないか、または各マークの周囲か
らはみ出して物標のレーダ探知画像が表示される。ま
た、図２では現れていないが、海岸線や島のレーダ探知
画像も存在すれば、それぞれの位置に表示される。Although FIG. 2 does not show the radar detection image of the target in order to avoid complication of the drawing, the radar detection image of the target is actually provided on the background, which is the lower layer of each mark. The radar detection image of the target is displayed because it is hidden and not displayed or protrudes from around each mark. Although not shown in FIG. 2, if there is a radar detection image of a coastline or an island, it is displayed at each position.
【００３４】次に、図１における物標検出部２５の処理
内容を図４に示すフローチャートを基に説明する。ＡＩ
ＳターゲットとＡＲＰＡターゲットの位置や速度差が一
定のしきい値以内である時、両者のターゲットは同一で
あるものと見なせる。しかし、ＡＲＰＡには、いわゆる
ターゲットロスト（物標の追尾中にその位置を見失う現
象）やターゲット乗り移り（物標の追尾中に、その物標
に近接する他の物標の位置を誤って追尾してしまう現
象）等の追尾誤りが発生する。前者は、追尾中に物標の
針路や速度が急変した場合や、ターゲットのエコーが映
らなくなった場合（ターゲットからの反射信号が受信で
きなくなった場合）に生じる。後者は、追尾中の物標に
近接した他の物標が存在していて、次回のスキャン時に
おける追尾中物標の予測位置付近に他の物標が入ってき
た場合に、以降、その物標を誤って追尾してしまうこと
によって生じる。また、測定誤差等の影響を小さくする
ために、平滑処理を行っているため、位置遅れや速度遅
れが発生する。たとえばターゲットの変針中には、その
遅れが顕著に表れる。そのため、ＡＩＳターゲットとＡ
ＲＰＡターゲットとを完全に正しく対応付けることは困
難である。そこで、ＡＩＳにより識別された他船の位置
またはその周辺内における物標のＡＲＰＡによる捕捉・
追尾を禁止する。Next, the processing contents of the target detection unit 25 in FIG. 1 will be described based on the flowchart shown in FIG. AI
When the position or speed difference between the S target and the ARPA target is within a certain threshold, both targets can be considered to be the same. However, ARPA includes so-called target lost (a phenomenon of losing its position during tracking of a target) or target transfer (during tracking of a target, the position of another target close to the target is erroneously tracked. Tracking error). The former occurs when the course or speed of the target suddenly changes during tracking, or when the echo of the target is not displayed (when the reflected signal from the target cannot be received). In the latter case, if there is another target close to the target being tracked and another target comes near the predicted position of the target being tracked at the next scan, then that target It is caused by erroneously tracking a target. Further, since a smoothing process is performed to reduce the influence of a measurement error or the like, a position delay or a speed delay occurs. For example, when the target changes the course, the delay is noticeable. Therefore, AIS target and A
It is difficult to completely and correctly associate with the RPA target. Therefore, ARPA captures the target at or near the position of another ship identified by AIS.
Prohibit tracking.
【００３５】先ず、マスク作成処理では、図１に示した
ＧＰＳ受信機３４から自船位置データ、ジャイロコンパ
ス３５から船首方位データをそれぞれ入力し、ＡＩＳ受
信機３２からＡＩＳデータ（船舶識別信号から抽出した
各他船の位置、船速、針路等のデータ）を入力する。こ
れらのデータを基に、自船に対する他船の相対位置に相
当する領域にマスク領域を作成する。たとえば図３に示
したように、ＡＩＳターゲットの位置ｐ１，ｐ２，ｐ３
から所定半径の円をマスク領域として作成する。図３の
破線はそのマスク領域を示している。なおｅ１〜ｅ４は
それぞれ物標のレーダ探知画像（エコー）である。First, in the mask creation processing, own ship position data from the GPS receiver 34 and heading data from the gyro compass 35 shown in FIG. 1 are input, and AIS data (extracted from the ship identification signal) from the AIS receiver 32. Data on the position, speed, course, etc. of each other ship. Based on these data, a mask area is created in an area corresponding to the relative position of another ship with respect to the own ship. For example, as shown in FIG. 3, the positions p1, p2, p3 of the AIS target
A circle having a predetermined radius from is created as a mask area. The broken line in FIG. 3 indicates the mask area. Note that e1 to e4 are radar detection images (echoes) of the target.
【００３６】上記マスク領域のデータは、前回までに求
められたマスク領域のデータを書き換えることによっ
て、常に最新のマスク領域データをデータベースとして
保持する。このマスク領域データは、ＡＩＳの受信毎に
更新してもよいし、所定の時間間隔で更新してもよい。The mask area data always retains the latest mask area data as a database by rewriting the mask area data obtained up to the previous time. The mask area data may be updated every time the AIS is received, or may be updated at predetermined time intervals.
【００３７】図４における物標抽出処理では、各物標の
レーダ探知画像から物標の中心位置を検出する。続い
て、その推定位置が、すでに求めているマスク領域内に
入るか否かの判定を行い、マスク領域内に入れば、その
位置データを削除する。すなわちこのマスク領域内に入
らなかった物標のレーダ探知画像を、ＡＲＰＡにより捕
捉・追尾すべき物標とみなす。In the target extraction process in FIG. 4, the center position of the target is detected from the radar detection image of each target. Subsequently, it is determined whether or not the estimated position is within the mask area that has already been obtained. If the estimated position is within the mask area, the position data is deleted. That is, a radar detection image of a target that does not fall within the mask area is regarded as a target to be captured and tracked by ARPA.
【００３８】なお、ＡＩＳの船舶位置は、ＧＰＳ受信機
のアンテナ位置である。このＧＰＳ受信機のアンテナ位
置は、船舶の中心にあるとは限らないため、ＡＩＳによ
り求められる位置と、上記物標検出部で求めるレーダ探
知画像の中心位置とはある程度の差が生じる。この差が
あるため、上記マスク領域にはある程度の大きさを持た
せる必要がある。しかし、船舶識別信号には、船舶の長
さと幅、船舶の種類、船舶上のＧＰＳ受信機アンテナの
位置（船首または船尾、中心線の左舷または右舷等の情
報）が静的情報に含まれていて、それが６分毎に送られ
てくるので、ＡＩＳによる他船の位置に対する、ＡＲＰ
Ａによる物標の代表位置の予想最大ずれを計算し、これ
を基に必要最小限のマスク領域を設定するようにしても
よい。The AIS ship position is the antenna position of the GPS receiver. Since the antenna position of the GPS receiver is not always at the center of the ship, there is a certain difference between the position obtained by the AIS and the center position of the radar detection image obtained by the target detecting unit. Due to this difference, it is necessary that the mask area has a certain size. However, the ship identification signal includes the length and width of the ship, the type of the ship, the position of the GPS receiver antenna on the ship (information such as the bow or stern, and the port or starboard of the center line) in the static information. And it is sent every 6 minutes.
The expected maximum deviation of the representative position of the target by A may be calculated, and the minimum necessary mask area may be set based on the calculated maximum deviation.
【００３９】また、上記マスク領域のデータベースの作
成と、レーダ探知画像に基づく物標検出の処理とは別々
のＣＰＵで並列処理により行ってもよい。Further, the creation of the mask area database and the target detection processing based on the radar detection image may be performed by separate CPUs in parallel.
【００４０】さらに、図１に示した例では、物標検出部
において、上記マスク領域のデータベースを参照して、
捕捉・追尾すべき物標を検出するようにしたが、物標選
別部２６で、その処理を行ってもよい。Further, in the example shown in FIG. 1, the target detecting unit refers to the mask area database and
Although the target to be captured and tracked is detected, the target selection unit 26 may perform the processing.
【００４１】次に、第２の実施形態に係る船舶表示装置
の構成を、再び図１を参照して説明する。第１の実施形
態では、物標検出部２５が、ＡＩＳにより求められた他
船の位置に相当する位置の物標を検出しないように制御
したが、この第２の実施形態では、マーク表示制御部２
８が、ＡＩＳ受信機３２から出力される他船の位置情報
を基に、その他船の位置またはその周辺内におけるＡＲ
ＰＡターゲットのマーク（物標の位置を示すマークおよ
び相対速度ベクトルを示すマーク）の表示を禁止する。
そして、その他船の位置に、ＡＩＳターゲットのマーク
（他船の位置を示すマークおよび速度ベクトルを示すマ
ーク）を表示する。Next, the configuration of the ship display device according to the second embodiment will be described with reference to FIG. 1 again. In the first embodiment, the target detection unit 25 is controlled so as not to detect the target at the position corresponding to the position of the other ship obtained by the AIS. However, in the second embodiment, the mark display control is performed. Part 2
8 based on the position information of the other ship output from the AIS receiver 32,
The display of the mark of the PA target (the mark indicating the position of the target and the mark indicating the relative velocity vector) is prohibited.
Then, an AIS target mark (a mark indicating the position of the other ship and a mark indicating the velocity vector) is displayed at the position of the other ship.
【００４２】具体的には、マーク表示制御部２８が、Ａ
ＩＳ受信機３２から出力される他船の位置情報を基に、
その他船の位置またはその周辺内におけるＡＲＰＡター
ゲットのマークの表示のためのデータを表示メモリ２９
に書き込まない。（書き込みを禁止する。）そして、表
示メモリ２９内のその他船の位置に、ＡＩＳターゲット
のマークを表示するためのデータを書き込む。Specifically, the mark display control unit 28
Based on the position information of the other ship output from the IS receiver 32,
In addition, the display memory 29 displays data for displaying the mark of the ARPA target in or around the position of the ship.
Do not write to. (Writing is prohibited.) Then, data for displaying the mark of the AIS target is written at the position of the other ship in the display memory 29.
【００４３】これにより、ＡＩＳターゲットの位置およ
び速度を示すマークを表示する領域に、ＡＲＰＡターゲ
ットのマークが表示されない。したがって、ＡＩＳター
ゲットのマークを容易に読みとれるようになる。As a result, the mark of the ARPA target is not displayed in the area for displaying the mark indicating the position and speed of the AIS target. Therefore, the mark of the AIS target can be easily read.
【００４４】上述した例では、表示制御部１７が、表示
メモリ１６に書き込まれたレーダの探知画像の表示デー
タを読み出して、それを表示するため、レーダ探知画像
に重なってＡＩＳターゲットのマークが表示されるが、
ＡＩＳターゲットの表示位置またはその周辺内において
レーダ探知画像の表示をも禁止するようにしてもよい。
具体的には、表示メモリ１６の内容を表示する際のマス
キング情報を表示メモリ２９に書き込むようにするとと
もに、表示制御部１７に、表示メモリ２９に書き込まれ
たマスキング情報に基づいて、表示メモリ１６の一部す
なわちレーダ探知画像の一部をマスキングして表示する
機能を持たせる。この機能を利用して、マーク表示制御
部２８が、ＡＩＳターゲットのマークを表示するための
データを表示メモリ２９に書き込み、そのＡＩＳターゲ
ットの表示位置またはその周辺内におけるレーダ探知画
像の表示を禁止するマスキング情報を表示メモリ２９に
書き込むようにする。このことによって、ＡＩＳターゲ
ットの位置またはその周辺へのレーダ探知画像の表示を
禁止することができる。In the above-described example, the display control unit 17 reads out the display data of the radar detection image written in the display memory 16 and displays it, so that the mark of the AIS target is displayed overlapping the radar detection image. But
The display of the radar detection image at the display position of the AIS target or in the vicinity thereof may also be prohibited.
Specifically, the masking information for displaying the contents of the display memory 16 is written to the display memory 29, and the display control unit 17 writes the masking information to the display memory 16 based on the masking information written to the display memory 29. , Ie, a function of masking and displaying a part of the radar detection image. Using this function, the mark display control unit 28 writes data for displaying the mark of the AIS target in the display memory 29, and prohibits the display of the radar detection image in the display position of the AIS target or in the vicinity thereof. The masking information is written into the display memory 29. As a result, it is possible to prohibit the display of the radar detection image at or around the position of the AIS target.
【００４５】次に、第３の実施形態に係る港湾監視装置
と、それを用いた港湾監視システムの構成を図５および
図６を参照して説明する。第１・第２の実施形態では、
船舶表示装置を船舶に装備して利用するようにしたが、
この港湾監視装置は、港湾内の船舶の位置やその移動を
陸上で監視するものである。Next, a port monitoring apparatus according to a third embodiment and a configuration of a port monitoring system using the same will be described with reference to FIGS. In the first and second embodiments,
The ship display device was installed on the ship and used.
This port monitoring device monitors the position and movement of a ship in a port on land.
【００４６】図５は、港湾監視システムの構成を示す概
略図である。ここで、１００は港湾を臨む湾岸に配置し
た港湾監視装置であり、１１は港湾レーダのアンテナ、
３１はＡＩＳ受信機のアンテナである。また、１０１
ａ，１０１ｂ，１０１ｃは港湾内に存在する船舶に搭載
されている他船探知装置である。これらの他船探知装置
の構成は図１に示したとおりである。FIG. 5 is a schematic diagram showing the configuration of the port monitoring system. Here, 100 is a harbor monitoring device arranged on the shore facing the harbor, 11 is the antenna of the harbor radar,
31 is an antenna of the AIS receiver. Also, 101
Reference numerals a, 101b, and 101c denote other ship detection devices mounted on ships existing in the harbor. The configuration of these other ship detection devices is as shown in FIG.
【００４７】図６は、港湾監視装置の構成を示すブロッ
ク図である。この港湾監視装置の構成は、基本的に図１
に示したものと同じである。但し、この港湾監視装置の
設置位置は既知であるので、ＧＰＳ受信機３４を設けて
いない。また、ＡＩＳ送信機３６およびジャイロコンパ
ス３５を設けていない。FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the port monitoring apparatus. The configuration of this port monitoring system is basically
Is the same as that shown in FIG. However, since the installation position of the port monitoring device is known, the GPS receiver 34 is not provided. Further, the AIS transmitter 36 and the gyro compass 35 are not provided.
【００４８】このようにして、船舶のＡＩＳ送信機から
送信された船舶識別信号を受信し、また、湾岸レーダに
よる探知データから船舶の位置を捕捉・追尾する場合に
も同様に適用できる。As described above, the present invention can be similarly applied to the case where the ship identification signal transmitted from the ship's AIS transmitter is received, and the position of the ship is acquired and tracked from the detection data by the Gulf radar.
【００４９】[0049]
【発明の効果】この発明によれば、船舶から送信された
船舶識別信号を受信して、該船舶識別信号から前記船舶
の少なくとも位置情報を抽出する船舶位置情報抽出手段
と、レーダの探知データから物標の位置を捕捉・追尾す
る物標捕捉追尾手段と、前記船舶位置情報抽出手段によ
り得られた船舶の位置または速度ベクトルを示す第１の
マーク、および前記物標捕捉追尾手段により得られた物
標の位置または速度ベクトルを示す第２のマークを同一
の表示部に表示するとともに、前記第１のマークの表示
位置またはその周辺内において、第１のマークを第２の
マークより優先して表示する制御手段と、を備えたの
で、船舶識別信号の受信により位置情報が抽出され、且
つレーダ探知データに基づいて捕捉・追尾された物標に
ついては、レーダ探知データに基づいて捕捉・追尾され
た物標のマークが表示されず、船舶識別信号の受信によ
り位置情報が抽出された船舶のマークが表示され、マー
クの重なりによる表示の煩雑化を避けることができる。According to the present invention, ship position information extracting means for receiving a ship identification signal transmitted from a ship and extracting at least position information of the ship from the ship identification signal, and radar detection data. Target capture and tracking means for capturing and tracking the position of the target, a first mark indicating the position or speed vector of the vessel obtained by the vessel position information extraction means, and the first mark obtained by the target capture and tracking means A second mark indicating the position or velocity vector of the target is displayed on the same display unit, and the first mark is given priority over the second mark at or near the display position of the first mark. And control means for displaying the target, the position information is extracted by receiving the ship identification signal, and the target acquired and tracked based on the radar detection data is detected by the radar search. The mark of the target captured and tracked based on the data is not displayed, and the mark of the vessel whose position information is extracted by receiving the vessel identification signal is displayed, so that it is possible to avoid complicated display due to overlapping marks. .
【００５０】また、この発明によれば、前記第１のマー
クの表示位置またはその周辺内に相当する位置の前記物
標捕捉追尾手段による捕捉・追尾を禁止するように構成
することにより、船舶識別信号の受信により位置情報が
抽出された船舶の位置を示すマークに、レーダ探知デー
タに基づくマークが表示されないようにして、マークが
重なることによる表示の煩雑化を避けることができる。
また、船舶識別信号の受信に基づく位置情報の抽出とレ
ーダ探知データに基づく捕捉・追尾とを同一船舶（物
標）について行うことによるＣＰＵ，メモリ等のシステ
ム資源の無駄を無くして、前者の識別処理と後者の捕捉
・追尾処理を効率良く行えるようになる。Further, according to the present invention, ship identification is achieved by prohibiting the target acquisition / tracking means from capturing / tracking the display position of the first mark or a position corresponding to the vicinity thereof. By preventing the mark based on the radar detection data from being displayed on the mark indicating the position of the ship from which the position information has been extracted by receiving the signal, it is possible to avoid complication of the display due to the overlapping of the marks.
Further, by extracting the position information based on the reception of the ship identification signal and capturing / tracking based on the radar detection data for the same ship (target), the waste of system resources such as a CPU and a memory is eliminated, and the former is identified. The processing and the latter capture / tracking processing can be performed efficiently.
【００５１】また、この発明によれば、前記第１のマー
クの表示位置またはその周辺内における前記第２のマー
クの表示を禁止するように構成することにより、船舶識
別信号の受信により位置情報が抽出された船舶の位置を
示すマーク付近に、レーダ探知データに基づくマークが
表示されずに、表示の煩雑化を避けることができる。Further, according to the present invention, by displaying the second mark at or near the display position of the first mark, the position information can be obtained by receiving the ship identification signal. A mark based on the radar detection data is not displayed near the extracted mark indicating the position of the ship, so that it is possible to avoid complicated display.
【００５２】また、この発明によれば、前記第１のマー
クの表示位置またはその周辺内における、前記第２のマ
ークの表示および前記レーダの探知画像の表示を禁止す
るように構成することにより、第１のマークの表示位置
またはその周辺内に他の表示がなされずに、第１のマー
クが容易に読み取れるようになる。Further, according to the present invention, the display of the second mark and the display of the detected image of the radar at or near the display position of the first mark are prohibited. The first mark can be easily read without any other display at or near the display position of the first mark.
【００５３】また、この発明によれば、前記第１のマー
クの表示位置またはその周辺内における前記レーダの探
知画像の表示を禁止することなく、前記第１のマークの
表示位置またはその周辺内における前記第２のマークの
表示を禁止するように構成することにより、第１のマー
クを、その表示位置およびその周辺内における実際の探
知画像と共に同時に読み取れるようになる。Further, according to the present invention, the display of the first mark at or near the display position of the first mark can be performed without prohibiting the display of the radar detection image at or near the display position of the first mark. By prohibiting the display of the second mark, the first mark can be read simultaneously with its display position and the actual detection image in the vicinity thereof.
【００５４】また、この発明によれば、前記船舶位置情
報抽出手段を船舶自動識別装置（ＡＩＳ）で構成し、前
記物標捕捉追尾手段を自動衝突予防援助装置（ＡＲＰ
Ａ）で構成することにより、船舶（自船）において、他
の船舶（他船）の位置をグラフィック表示する際、同一
他船（物標）についてのＡＲＰＡによるマークとＡＩＳ
によるマークとが重なることによる表示の煩雑化が避け
られる。また、ＡＲＰＡによる無駄な捕捉・追尾がなく
なり、ＡＲＰＡの限られた捕捉・追尾点数が有効に利用
できるようになる。According to the invention, the vessel position information extracting means is constituted by an automatic vessel identification device (AIS), and the target capturing and tracking means is provided by an automatic collision prevention assistance device (ARP).
A) By displaying the position of another ship (other ship) graphically on the ship (own ship), the ARPA mark and AIS for the same other ship (target)
It is possible to avoid complication of the display due to the overlapping of the mark with the mark. In addition, useless acquisition / tracking by ARPA is eliminated, and the limited number of acquisition / tracking points of ARPA can be used effectively.
【００５５】また、この発明によれば、前記船舶表示装
置を陸上に設け、この陸上の船舶表示装置と、港湾を臨
む陸上から港湾内を探知して前記探知データを出力する
レーダとから港湾監視装置を構成することにより、港湾
内の船舶を容易に監視できるようになる。According to the present invention, the ship display device is provided on land, and the ship display device on land and a radar that detects the inside of the port from the land facing the port and outputs the detection data are used for port monitoring. By configuring the device, it is possible to easily monitor ships in the port.
【図１】船舶表示装置の構成を示すブロック図FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a ship display device.
【図２】表示器における表示例を示す図FIG. 2 is a diagram showing a display example on a display device.
【図３】マスク領域の作成例を示す図FIG. 3 is a diagram showing an example of creating a mask area.
【図４】図１における物標検出部の処理内容を示すフロ
ーチャートFIG. 4 is a flowchart showing processing contents of a target detection unit in FIG. 1;
【図５】港湾監視システムの構成を示す図FIG. 5 is a diagram showing a configuration of a port monitoring system.
【図６】同港湾監視システムで用いる港湾監視装置の構
成を示すブロック図FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of a port monitoring device used in the port monitoring system.
１１−レーダアンテナ ３１−アンテナ ３３−アンテナ 11-radar antenna 31-antenna 33-antenna
Claims (8)
して、該船舶識別信号から前記船舶の少なくとも位置情
報を抽出する船舶位置情報抽出手段と、 レーダの探知データから物標の位置を捕捉・追尾する物
標捕捉追尾手段と、 前記船舶位置情報抽出手段により得られた船舶の位置ま
たは速度ベクトルを示す第１のマーク、および前記物標
捕捉追尾手段により得られた物標の位置または速度ベク
トルを示す第２のマークを同一の表示部に表示するとと
もに、前記第１のマークの表示位置またはその周辺内に
おいて、第１のマークを第２のマークより優先して表示
する制御手段と、 を備えた船舶表示装置。1. A ship position information extracting means for receiving a ship identification signal transmitted from a ship and extracting at least position information of the ship from the ship identification signal, and capturing a target position from radar detection data. A target acquisition and tracking unit to be tracked, a first mark indicating a position or speed vector of the ship obtained by the ship position information extraction unit, and a position or a speed of the target obtained by the target acquisition and tracking unit Control means for displaying a second mark indicating a vector on the same display unit, and displaying the first mark in preference to the second mark at or around the display position of the first mark; Ship display device provided with.
示位置またはその周辺内に相当する位置の前記物標捕捉
追尾手段による捕捉・追尾を禁止するものである請求項
１に記載の船舶表示装置。2. The ship according to claim 1, wherein the control unit prohibits the target acquisition / tracking unit from capturing / tracking a position corresponding to a display position of the first mark or an area around the display position. Display device.
示位置またはその周辺内における前記第２のマークの表
示を禁止するものである請求項１に記載の船舶表示装
置。3. The ship display device according to claim 1, wherein the control means prohibits the display of the second mark at or near a display position of the first mark.
示位置またはその周辺内における、前記第２のマークの
表示および前記レーダの探知画像の表示を禁止するもの
である請求項１に記載の船舶表示装置。4. The apparatus according to claim 1, wherein the control means prohibits the display of the second mark and the display of the detected image of the radar at or around the display position of the first mark. Ship display device.
示位置またはその周辺内における前記レーダの探知画像
の表示を禁止することなく、前記第１のマークの表示位
置またはその周辺内における前記第２のマークの表示を
禁止するものである請求項１に記載の船舶表示装置。5. The control device according to claim 1, wherein the control unit does not prohibit display of the detected image of the radar at or around the display position of the first mark, and the display unit displays the detected image at or around the display position of the first mark. 2. The ship display device according to claim 1, wherein display of the second mark is prohibited.
別装置（ＡＩＳ）であり、前記物標捕捉追尾手段は自動
衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ）である請求項１〜５のう
ちいずれかに記載の船舶表示装置。6. The ship position information extracting means is an automatic ship identification device (AIS), and the target catching and tracking means is an automatic collision prevention assistance device (ARPA). Ship display device.
かに記載の船舶表示装置と、港湾を臨む陸上から港湾内
を探知して前記探知データを出力するレーダとからなる
港湾監視装置。7. A harbor monitoring device comprising: the ship display device according to claim 1 provided on land; and a radar that detects the inside of the harbor from the land facing the harbor and outputs the detection data. .
して、該船舶識別信号から前記船舶の少なくとも位置情
報を抽出する船舶位置情報抽出手段と、 陸上に設置されたレーダ装置の探知データから物標の位
置を捕捉・追尾する物標捕捉追尾手段と、 前記船舶位置情報抽出手段により得られた船舶の位置ま
たは速度ベクトルを示す第１のマーク、および前記物標
捕捉追尾手段により得られた物標の位置または速度ベク
トルを示す第２のマークを同一の表示部に表示するとと
もに、前記第１のマークの表示位置またはその周辺内に
おいて、第１のマークを第２のマークより優先して表示
する制御手段と、 を備えた港湾監視装置。8. A ship position information extracting means for receiving a ship identification signal transmitted from a ship and extracting at least position information of the ship from the ship identification signal, and detecting data from a radar device installed on land. Target capture and tracking means for capturing and tracking the position of the target; a first mark indicating the position or speed vector of the vessel obtained by the vessel position information extraction means; and a first mark obtained by the target capture and tracking means. A second mark indicating the position or velocity vector of the target is displayed on the same display unit, and the first mark is given priority over the second mark at or near the display position of the first mark. A harbor monitoring device comprising: a control means for displaying;
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