JP2002370679A - ドライブシャフト組立ラインにおける異常対処方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ドライブシャフト組立ラインにおいて異常事
態を回避する迅速な対応を容易に実現することにある。 【解決手段】 固定型等速自在継手、摺動型等速自在継
手、シャフト、ブーツ、ブーツバンドを含む構成部品か
らなるドライブシャフトの組立ラインにおいて、各構成
部品を所定位置に定配する工程と、各ブーツ内にシャフ
トを挿入する工程と、シャフト両端部に各継手の内側継
手部材をそれぞれ嵌合させる工程と、シャフト両端部の
内側継手部材に各継手の外側継手部材をそれぞれ嵌合さ
せる工程と、ブーツ内にグリースを封入し、ブーツを各
継手の外側継手部材に被せる工程とを含む組立工程の作
業内容を、複数のポジションに配置された多関節ロボッ
トＲ１〜Ｒ５に振り分けて実行させ、その実行時にいず
れかの多関節ロボットの故障を含む異常事態が発生する
と、その多関節ロボットと連係動作する他の多関節ロボ
ットは異常事態を回避する動作を実行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はドライブシャフト組
立ラインにおける異常対処方法に関し、詳しくは、固定
型等速自在継手と摺動型等速自在継手をシャフトの両端
部にそれぞれ組み付けるドライブシャフトの組立ライン
において、部品の供給停止などの異常事態が発生したと
きの対処方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車のエンジンから駆動車輪に動力を
伝達する動力伝達機構として用いられるドライブシャフ
トは、一本のシャフトの両端部に摺動型等速自在継手お
よび固定型等速自在継手をセレーションによりトルク伝
達可能にそれぞれ結合させてユニット化した構成を具備
する。

【０００３】このドライブシャフトでは、エンジンと車
輪との相対的位置関係の変化による角度変位と軸方向変
位に対応する必要があるため、エンジン側（インボード
側）と駆動車輪側（アウトボード側）との間にシャフト
を介装し、そのシャフトの一端部を摺動型等速自在継手
を介してディファレンシャルに連結し、他端部を固定型
等速自在継手および車輪軸受を介して駆動車輪に連結し
ている。これら摺動型等速自在継手および固定型等速自
在継手には、内部への異物などの侵入や外部へのグリー
スの漏出を防止するための密封用ブーツがそれぞれ装着
されている。通常、アウトボード側に位置する固定型等
速自在継手については樹脂製ブーツが使用され、インボ
ード側に位置する摺動型等速自在継手についてはゴム製
ブーツが使用され、それぞれシャフトの端部と各等速自
在継手の外側継手部材にブーツバンドにより締め付け固
定される。

【０００４】前記摺動型等速自在継手は角度変位だけで
なく、いわゆるプランジングによって軸方向変位も吸収
されるのに対して、固定型等速自在継手は、角度変位の
みが可能となっている。前記摺動型等速自在継手の一種
にトリポード型等速自在継手があり、このトリポード型
等速自在継手は、半径方向に突出した三本の脚軸を有
し、シャフトの一端にセレーションを介してトルク伝達
可能に連結されてスナップリングにより抜け止めされる
トリポード部材と、そのトリポード部材が収容され、車
体側のディファレンシャルに取り付けられる外側継手部
材と、前記トリポード部材の脚軸に複数のニードルころ
を介して取り付けられ、外側継手部材の内周面に形成さ
れたトラック溝に収容されてそのトラック溝両側のロー
ラ案内面によって案内されるローラとを主要な構成部材
としている。また、固定型等速自在継手は、車輪軸受を
介して駆動車輪に取り付けられる外側継手部材と、シャ
フトの他端に取り付けられる内側継手部材と、内外側継
手部材の両トラック溝間に介在してトルクを伝達する複
数のボールと、内外側継手部材間に介在して各ボールを
保持するケージとを主要な構成部材としている。

【０００５】前記シャフト、摺動型等速自在継手および
固定型等速自在継手からなるドライブシャフトの組立の
概略は以下の通りである。なお、各構成部材の組立手順
はいろいろなパターンがあるため、以下では摺動型等速
自在継手と固定型等速自在継手とに分けて説明する。

【０００６】まず、固定型等速自在継手のブーツのシャ
フト側端部にブーツバンドを定配し、シャフトの一方の
端部に前記ブーツを挿入する。そして、このシャフトの
端部に、内側継手部材、ボール、ケージおよび外側継手
部材とを組み付けてユニット化されたアッセンブリ（ア
ッシー）を装着する。この時、シャフトの端部外周面に
形成されたセレーションと前記内側継手部材の内径面に
形成されたセレーションとの位相を合わせた状態でアッ
センブリの内側継手部材をシャフトに嵌合させる。その
後、ブーツ内にグリースを封入した上で、そのブーツの
継手側端部を外側継手部材に装着してその継手側端部に
ブーツバンドを定配し、ブーツのシャフト側端部および
継手側端部のブーツバンドを締め付け固定する。

【０００７】一方、摺動型等速自在継手のブーツのシャ
フト側端部にブーツバンドを定配し、シャフトの他方の
端部に前記ブーツを挿入する。そして、シャフトの端部
にトリポード部材およびローラを装着する。このトリポ
ード部材とローラとがユニット化されたトリポードキッ
トを、シャフトの端部外周面に形成されたセレーション
とトリポード部材の内径面に形成されたセレーションと
の位相を合わせた状態でシャフトに嵌合させる。このシ
ャフトに装着されたトリポードに外側継手部材を被せ、
ブーツ内にグリースを封入した後、そのブーツの継手側
端部を外側継手部材に装着してその継手側端部にブーツ
バンドを定配し、ブーツのシャフト側端部および継手側
端部のブーツバンドを締め付け固定する。

【０００８】以上のように摺動型等速自在継手と固定型
等速自在継手とをシャフトに組み付けたドライブシャフ
トは、外観検査工程や各種試験工程などの後工程へ経て
最終的に製品化されることになる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前述したド
ライブシャフトの組立は、人手に頼っているというのが
現状であり、複数の作業者が摺動型等速自在継手、固定
型等速自在継手およびシャフトの各構成部品の組み付け
を分業体制で行っている。この種のドライブシャフトを
構成する摺動型等速自在継手、固定型等速自在継手およ
びシャフトの各種部品の中にはかなりの重量物もあり、
それら重量物を作業者が扱うことから、作業環境の悪化
を招来し、また、複数の作業者が、分担された作業内容
を実行するためにはある程度の作業スペースを必要とす
ることから、ドライブシャフトの組立全体での作業スペ
ースの有効利用を図ることが困難であった。

【００１０】さらに、両等速自在継手の内側継手部材を
シャフトに装着するに際しては、両者におけるセレーシ
ョンの位相を合わせる作業に熟練を要し、また、ブーツ
の端部を外側継手部材に装着する作業においても熟練を
要するなど、人手の場合には熟練度を必要とし、作業効
率の向上および作業時間の短縮化を図ることも非常に困
難であった。

【００１１】そこで、ドライブシャフトの組立におい
て、作業環境の改善、作業スペースの有効利用、作業効
率の向上および作業時間の短縮化を図るため、組立ロボ
ットによる自動化が要望されている。しかしながら、組
立ロボットによるドライブシャフト組立ラインでは、前
記組立ロボットの故障による異常事態、部品や組立品
（アッセンブリ）の供給停止による異常事態、部品また
は組立品の待ちによるライン停止の異常事態などが発生
する場合があり、それら異常事態の発生時にはそれを回
避する迅速な対応が要求される。

【００１２】本発明は前記要求を満足させるべく提案さ
れたもので、その目的とするところは、作業環境の改
善、作業スペースの有効利用、作業効率の向上および作
業時間の短縮化を図り得るドライブシャフト組立ライン
において、異常事態を回避する迅速な対応を容易に実現
し得る対処方法を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の技術的手段として、本発明は、固定型等速自在継手、
摺動型等速自在継手、これら継手の内側継手部材に嵌合
するシャフト、前記継手の外側継手部材の内部を密封す
るブーツ、そのブーツの端部をシャフトまたは外側継手
部材に固定するブーツバンドを含む構成部品からなるド
ライブシャフトの組立ラインにおいて、前記ドライブシ
ャフトの各構成部品を所定位置に定配する工程と、前記
各ブーツ内に前記シャフトを挿入する工程と、そのシャ
フトの両端部に各継手の内側継手部材をそれぞれ嵌合さ
せる工程と、前記シャフトの両端部の内側継手部材に各
継手の外側継手部材をそれぞれ嵌合させる工程と、各継
手のブーツ内にグリースを封入し、そのブーツを各継手
の外側継手部材に被せる工程と、前記ブーツバンドによ
りブーツの端部をシャフトまたは外側継手部材に固定す
る工程とを含む組立工程の作業内容を、複数のポジショ
ンに配置された多関節ロボットに振り分けて実行させ、
その実行時にいずれかの多関節ロボットの故障を含む異
常事態が発生すると、その多関節ロボットと連係動作す
る他の多関節ロボットは前記異常事態を回避する動作を
実行することを特徴とする。

【００１４】本発明では、多関節ロボットの故障を含む
異常事態の発生時、その多関節ロボットと連係動作する
他の多関節ロボットが実行する異常事態の回避動作に
は、以下のものが挙げられる。

【００１５】前記多関節ロボットと隣接する他の多関
節ロボットは、前記多関節ロボットが実行する作業の一
部と重複する機能を有し、前記多関節ロボットの故障発
生時、前記多関節ロボットと隣接する他の多関節ロボッ
トは、前記多関節ロボットの作業内容を一部代行するこ
と。

【００１６】前工程での多関節ロボットの故障、ある
いは前工程からの部品または組立品の供給停止が異常事
態として発生すると、次工程の多関節ロボットは、前記
異常事態が回復するまで予め決められた位置で停止して
工程待ちすること。

【００１７】前記部品または組立品を一時的に取り置
くためのバッファを組立ラインに設け、前記多関節ロボ
ットは、部品または組立品を前記バッファにプールする
ことにより、部品または組立品の待ちによるライン停止
を回避すること。

【００１８】前記複数の多関節ロボットの他に、異常
事態発生時のライン停止を回避する少なくとも一台の補
助ロボットを配設すること。

【００１９】摺動型等速自在継手、固定型等速自在継手
およびシャフトを含む構成部品からなるドライブシャフ
トの組立ラインにおいて、複数の多関節ロボットを利用
してそれら多関節ロボット同士の連係でもって各構成部
品の組立を実行することにより、組立ラインの自動化を
図り、その結果、作業者の削減、作業環境の改善、作業
スペースの有効利用、作業効率の向上および作業時間の
短縮化を図る。

【００２０】この組立ラインにおいて、組立工程の作業
内容を前記多関節ロボットにより実行させる時にいずれ
かの多関節ロボットの故障を含む異常事態が発生する
と、その多関節ロボットと連係動作する他の多関節ロボ
ットは前記異常事態を回避する動作を実行することによ
り、作業効率の向上および作業時間の短縮化を実現する
ことがより一層容易となる。

【００２１】

【発明の実施の形態】本発明の実施形態を以下に詳述す
る。以下の実施形態では、シャフトの両端部に摺動型等
速自在継手および固定型等速自在継手を装着したドライ
ブシャフトについて、摺動型等速自在継手としてトリポ
ード型等速自在継手（以下、ＴＪと称す）、固定型等速
自在継手としてツェッパー型等速自在継手（以下、ＢＪ
と称す）を採用した場合について説明する。なお、ＴＪ
以外にＤＯＪ等の他の摺動型等速自在継手、ＢＪ以外に
ＵＪ等の他の固定型等速自在継手をそれぞれシャフトの
両端部に装着したドライブシャフトについても適用可能
である。

【００２２】このドライブシャフトの組立ラインは、前
組立ラインと後組立ラインに分割されている。図１は前
組立ラインにおける多関節ロボットＲ１〜Ｒ５を含む配
置レイアウト、図２は後組立ラインにおける多関節ロボ
ットＲ６〜Ｒ１０を含む配置レイアウトをそれぞれ示
す。これら配置レイアウトは一例であり、ドライブシャ
フトの組立内容に応じて設計変更が可能である。

【００２３】前組立ラインと後組立ラインとの間は、前
組立ラインから後組立ラインへ組立品を搬送するための
移送装置２０が配設されている。この移送装置２０は、
前組立ラインと後組立ラインとの処理速度の差によって
はバッファとしての機能も発揮する。つまり、この移送
装置２０では、ワークである部品または組立品を一時的
に取り置くことができ、これにより、部品または組立品
の待ちによるライン停止などの異常事態を回避すること
ができる。なお、このようなバッファは、前組立ライン
または後組立ライン内、例えば多関節ロボットＲ１〜Ｒ
５，Ｒ６〜Ｒ１０の移動範囲内に設置することも可能で
ある。

【００２４】図３、図４は前組立ラインと後組立ライン
のそれぞれにおいて、ＴＪ、ＢＪおよびシャフトを主要
な構成部品としてドライブシャフトの組立手順を説明す
るためのものである。なお、ドライブシャフトの組立手
順についても適宜設計変更が可能である。図中のシャフ
トは同一姿勢であるが、後述するように前組立ラインお
よび後組立ラインにおいて、多関節ロボットの作業動作
に合わせて垂直状態または水平状態のいずれかの姿勢に
保持される。このシャフトの姿勢保持は、多関節ロボッ
トＲ１〜Ｒ５，Ｒ６〜Ｒ１０による把持、あるいは支持
装置によるチャックなどにより実現される。

【００２５】図１、図２に示す前組立ラインと後組立ラ
インでは、複数（それぞれのラインで５箇所ずつ）のポ
ジションに多関節ロボットＲ１〜Ｒ５，Ｒ６〜Ｒ１０を
配置し、各多関節ロボットＲ１〜Ｒ５，Ｒ６〜Ｒ１０が
受け持つ作業を実行する。これら前組立ラインと後組立
ラインのそれぞれでは、複数（この実施形態では前組立
ラインに５台、後組立ラインに５台の計１０台）の多関
節ロボットＲ１〜Ｒ５，Ｒ６〜Ｒ１０が設置されている
が、この多関節ロボットの設置台数については、前述し
た配置レイアウトと共に必要に応じて変更可能であって
任意である。

【００２６】これら多関節ロボットＲ１〜Ｒ５，Ｒ６〜
Ｒ１０は、他の多関節ロボットが実行する作業の一部と
重複する機能を有し、多関節ロボットが保有する作業量
の多少に応じて他の多関節ロボットに代えて作業を実行
して他の多関節ロボットを補助することが可能である。
この多関節ロボットの補助動作は、多関節ロボットの正
常動作時のみならず、多関節ロボットの故障発生などの
異常事態時、その多関節ロボットと隣接する他の多関節
ロボットが、前記多関節ロボットの移動範囲と重合する
部分で作業内容を一部代行する。

【００２７】各多関節ロボットＲ１〜Ｒ５，Ｒ６〜Ｒ１
０が実行する作業は、その多関節ロボットＲ１〜Ｒ５，
Ｒ６〜Ｒ１０のアーム先端部２１の移動範囲内に、部品
または組立品に応じた把持機能を有する各種のハンドリ
ングツール（アタッチメント）を着脱可能に設置し、多
関節ロボットＲ１〜Ｒ５，Ｒ６〜Ｒ１０が所望のハンド
リングツールを選択してアーム先端部２１に装着した上
で、設置ベースの水平回転と多関節による折り曲げ駆動
により、前記アーム先端部２１がＸＹＺ方向での三次元
の旋回範囲内で移動し、かつ、軸中心に回転することに
より行われる。

【００２８】まず、図１に示すように前組立ラインの作
業エリア２２の周囲箇所には、ドライブシャフトの構成
部品、つまり、ＢＪブーツ、ＴＪブーツ、ＢＪ小バン
ド、ＴＪ小バンド、シャフト、小丸クリップ、トリポー
ドキット、ＢＪアッセンブリ（ＢＪアッシー）、スナッ
プリングを供給するためのホッパー等の供給部２３〜３
１が配設されている。この供給部２３〜３１には画像処
理装置が配設され、その画像処理装置により部品の有無
または姿勢を検出し、その検出信号に基づいて多関節ロ
ボットＲ１〜Ｒ５に装着された所定のハンドリングツー
ルにより部品の予め決められた箇所を把持して取り出す
ように設定されている。

【００２９】前記多関節ロボットＲ１〜Ｒ５のアーム先
端部２１の移動範囲内において、隣接する多関節ロボッ
トのアーム先端部の移動範囲と重複する部位に、前記部
品または組立品を載置して多関節ロボットＲ１〜Ｒ５に
よる作業を実行するためのステーションＳ１〜Ｓ４（作
業台）が配置されている。これらステーションＳ１〜Ｓ
４には、部品または組立品を垂直状態あるいは水平状態
で支持するための支持装置や各種の検査装置などが設置
されている。なお、ステーションＳ４については多関節
ロボットＲ４のみのアーム移動範囲内であるが、後組立
ラインへの移送装置２０が付設されている。

【００３０】この前組立ラインでは、図３に示すように
ＢＪブーツ１を定配し、そのＢＪブーツ１の小径端部
（シャフト側端部）にＢＪ小バンド２を定配し、前記Ｂ
Ｊブーツ１の小径端部にシャフト３のＢＪ側端部を挿入
する。また、ＴＪブーツ４を定配し、そのＴＪブーツ４
の小径側端部（シャフト側端部）にＴＪ小バンド５を定
配し、前記ＴＪブーツ４の小径側端部にシャフト３のＴ
Ｊ側端部を挿入する。

【００３１】そして、シャフト３のＴＪ側端部にトリポ
ードキット６を装着し、シャフト３のＢＪ側端部に内側
継手部材（以下、内輪と称す）の抜け止め用のクリップ
７（以下、小丸クリップと称す）を挿入する。このトリ
ポードキット６は、内輪であるトリポード部材とローラ
とをユニット化したものであり、シャフト３のＴＪ側端
部の外周面に形成されたセレーションとトリポード部材
の内径面に形成されたセレーションとの位相を合わせた
状態でシャフト３のＴＪ側端部に嵌合される。

【００３２】その後、シャフト３のＢＪ側端部にＢＪア
ッセンブリ８を装着する。このＢＪアッセンブリ８は、
内輪、ボール、ケージおよび外側継手部材（以下、外輪
と称す）を予め組み込んだもので、シャフト３のＢＪ側
端部に前工程で取り付けられた小丸クリップ７を縮径さ
せながらシャフト３のＢＪ側端部に装着され、前述した
シャフト３のＴＪ側端部に組み付けられたトリポードキ
ット６の場合と同様、シャフト３のＢＪ側端部の外周面
に形成されたセレーションと内輪の内径面に形成された
セレーションとの位相を合わせた状態でシャフト３のＢ
Ｊ側端部に嵌合される。

【００３３】最後にトリポードキット６が装着されたシ
ャフト３のＴＪ側端部にトリポードキット６の抜け止め
用のスナップリング９を装着する。なお、この前組立ラ
インでの一連の部品のシャフト３に対する組み付け順序
について、図３に示すものは一例であり、ドライブシャ
フトを構成する部品の種類によっては前後逆転するよう
な組み付け順序とすることも可能である。

【００３４】次に、図２に示すように後組立ラインの作
業エリア３２の周囲箇所には、ドライブシャフトの構成
部品、つまり、ＴＪ外輪、ＢＪ大バンド、ＴＪ大バンド
を供給するためのホッパー等の供給部３３〜３５が配設
されている。この供給部３３〜３５には画像処理装置が
配設され、その画像処理装置により部品の有無または姿
勢を検出し、その検出信号に基づいて多関節ロボットＲ
６〜Ｒ１０に装着された所定のハンドリングツールによ
り部品の予め決められた箇所を把持して取り出すように
設定されている。

【００３５】前記多関節ロボットＲ６〜Ｒ１０のアーム
先端部２１の移動範囲内において、隣接する多関節ロボ
ットのアーム先端部の移動範囲と重複する部位に、部品
または組立品を載置して多関節ロボットＲ６〜Ｒ１０に
よる作業を実行するためのステーションＳ５〜Ｓ８（作
業台）が配置されている。これらステーションＳ５〜Ｓ
８には、前述した前組立ラインと同様、部品または組立
品を垂直状態あるいは水平状態で支持するための支持装
置や各種の検査装置などが設置されている。なお、ステ
ーションＳ５には前組立ラインからの移送装置２０が付
設されている。また、ステーションＳ８については多関
節ロボットＲ１０のみのアーム移動範囲内であるが、後
組立ラインでの組立を完了したドライブシャフトが定配
される。

【００３６】この後組立ラインでは、図４に示すように
前組立ラインで組み立てられた組立品に対して、まず、
ＴＪ外輪１０をシャフト３のＴＪ側端部に組み付ける。
つまり、シャフト３のＴＪ側端部に装着されたトリポー
ドキット６が前記ＴＪ外輪１０内に収容されるようにＴ
Ｊ外輪１０を定配する。このＴＪ外輪１０およびＴＪブ
ーツ４間、ＢＪアッセンブリ８およびＢＪブーツ１間の
それぞれにグリースを封入する。

【００３７】このグリースの封入後、ＢＪブーツ１およ
びＴＪブーツ４の大径端部（継手側端部）をＴＪ外輪１
０およびＢＪアッセンブリ８に被せ、ＢＪ大バンド１１
およびＴＪ大バンド１２を挿入してＢＪブーツ１および
ＴＪブーツ４の大径端部にそれぞれ定配し、その後、仮
加締めおよび本加締めにより締め付け固定する。なお、
前述したＢＪ小バンド２、ＢＪ大バンド１１およびＴＪ
大バンド１２は、加締めにより塑性変形で締め付け可能
なものが使用され、ＴＪ小バンド５は、ワンタッチ式で
締め付け可能なものが使用されている。これら二種類の
ブーツバンドは、その取り付け箇所などの諸条件に応じ
て適宜変更して選択使用することが可能である。

【００３８】各工程の多関節ロボットＲ１〜Ｒ５，Ｒ６
〜Ｒ１０は、次工程における多関節ロボットの作業開始
に合致した姿勢に部品または組立品を保持した状態のま
までステーションに載置する。なお、必ずしもステーシ
ョンに載置する必要はなく、部品または組立品の受け渡
しは、多関節ロボットがアーム先端部のハンドリングツ
ール同士で直接的に行うことも可能である。また、多関
節ロボットのハンドリングツールの先端部には、部品の
有無などを検出するセンサを設けるようにしてもよい。

【００３９】また、多関節ロボットＲ１〜Ｒ５，Ｒ６〜
Ｒ１０は、ドライブシャフトへのＢＪとＴＪの組立につ
いて共通した作業を実行することも可能である。つま
り、ドライブシャフトへのＢＪとＴＪの組立について共
通した作業については、ＢＪとＴＪとで別々の多関節ロ
ボットを使用することなく、一つの多関節ロボットで共
用することも可能である。また、前記ドライブシャフト
へのＢＪとＴＪの組立を前後二つの組立ラインに分けて
いるが、これ以外にＢＪまたはＴＪのいずれか一方の組
立をオフラインで行うこともできる。

【００４０】さらに、多関節ロボットＲ１〜Ｒ５，Ｒ６
〜Ｒ１０は、前工程からの部品または組立品の供給停
止、あるいは前工程での多関節ロボットの故障発生など
の異常事態が発生した時、その異常事態が回復するまで
予め決められた位置、例えば他の多関節ロボットの作業
動作を阻害しない位置で工程待ちとして停止し、部品ま
たは組立品の供給再開、あるいは多関節ロボットの正常
復帰により稼動再開するように設定されている。

【００４１】前記多関節ロボットＲ１〜Ｒ５，Ｒ６〜Ｒ
１０の故障発生などの異常事態の検出は、多関節ロボッ
トに設けられたセンサ、あるいは次工程の多関節ロボッ
トに設けられたセンサにより行われる。これらセンサ
は、多関節ロボット以外にも、例えばハンドリングツー
ル、ステーション、部品の供給部などに設けることも可
能である。また、多関節ロボット、ステーションまたは
部品の供給部を監視する画像処理装置などにより異常事
態を検出することも可能である。

【００４２】これら前組立ラインおよび後組立ラインで
は、図５、図６に示すようにシーケンサ３６，３７によ
り周辺機器（多関節ロボットＲ１〜Ｒ５，Ｒ６〜Ｒ１
０、部品の供給部２３〜３１，３３〜３５、固定表示器
３８，３９、ハンディ表示器４０，４１、画像処理装置
４２〜４３，４４〜４５）からの情報および前記周辺機
器への情報に基づいて、多関節ロボットＲ１〜Ｒ５，Ｒ
６〜Ｒ１０を用いた各工程での作業、各種の部品および
ＢＪアッセンブリの供給、画像処理装置４２〜４３，４
４〜４５による部品の有無や姿勢検出などを実行する。

【００４３】また、前組立ラインと後組立ラインにおけ
るドライブシャフトの構成部品の組立流れは図７、図８
のようになっており、前組立ラインおよび後組立ライン
に設置された多関節ロボットＲ１〜Ｒ５，Ｒ６〜Ｒ１０
の作業動作手順は図９乃至図１８に示すとおりである。
以下、前組立ライン（図５、図７、図９乃至図１３参
照）と後組立ライン（図６、図８、図１４乃至図１８参
照）に分けて説明する。

【００４４】［前組立ライン］図１に示す実施形態の前
組立ラインにおいて、図５に示すシーケンサ３６は、固
定表示器３８およびハンディ表示器４０、各種部品の供
給部２３〜３１、画像処理装置４２，４３、多関節ロボ
ットＲ１〜Ｒ５およびステーションＳ１〜Ｓ４のそれぞ
れとの間で、以下のような情報の送受信が実行される。

【００４５】固定表示器３８およびハンディ表示器４０
については、動作状況・異常情報の表示指令と、その表
示指令に基づくライン動作指示・手動操作の情報、ワー
ク有無・エラー情報との送受信が実行される。シャフト
３の供給部２７、ＢＪブーツ１およびＴＪブーツ４の供
給部２３，２４、ＢＪアッセンブリ８の供給部３０、ス
ナップリング９の供給部３１、トリポードキット６（以
下、単にトリポードと称す）の供給部２９、ＢＪ小バン
ド２およびＴＪ小バンド５の供給部２５，２６、小丸ク
リップ７の供給部２８については、動作指令とその動作
指令に基づくワーク有無・エラー情報の送受信が実行さ
れる。ＴＪ小バンド供給用カメラ４６、ＢＪ小バンド供
給用カメラ４７、ＢＪアッセンブリ供給用カメラ４８、
ＴＪブーツ位相検出用カメラ４９を有する画像処理装置
４２と、ＢＪブーツ供給用カメラ５０、ＴＪブーツ供給
用カメラ５１、トリポード供給用カメラ５２を有する画
像処理装置４３については、動作指令とその動作指令に
基づくワーク有無・エラー情報の送受信が実行される。
５台の多関節ロボットＲ１〜Ｒ５については、動作指令
・データ・段取り情報とそれらの情報に基づく動作完了
・データ・エラー情報の送受信が実行される。ブーツ挿
入・小バンド加締めステーションＳ１、シャフトセレー
ション検出・トリポード嵌合ステーションＳ２、プレス
ステーションＳ３、排出・スナップリング組み付けステ
ーションＳ４については、動作指令とその動作指令に基
づくワーク有無・エラー情報の送受信が実行される。

【００４６】図１に示す実施形態の前組立ラインにおい
て、図７に示す部品の組立流れおよび図９乃至図１３に
示す多関節ロボットＲ１〜Ｒ５の動作を参照しながら多
関節ロボットＲ１〜Ｒ５を中心に詳述する。

【００４７】まず、多関節ロボットＲ１は、図７および
図９に示すようにブーツ把持用のハンドリングツールを
装着するために、そのアーム先端部２１が、多関節ロボ
ットＲ１の移動範囲内に配置された前記ハンドリングツ
ールへ移動してそのハンドリングツールを装着する。こ
の時、アーム先端部２１とハンドリングツールとの電気
的な接点でもってハンドリングツールの装着の有無が検
出可能となる。なお、このハンドリングツール装着の有
無検出は、以下に述べる全てのハンドリングツールにお
いても同様である。

【００４８】また、ＢＪブーツ１の供給部２３における
供給装置（ホッパー）を回転させた上で、画像処理装置
４３のＢＪブーツ供給用カメラ５０により供給装置内で
のＢＪブーツ１の有無および姿勢を非接触で検出してそ
のデータを記憶する。このデータに基づいて多関節ロボ
ットＲ１は供給部２３からのＢＪブーツ１の取り出し作
業を実行する。ＢＪブーツ１の取り出しが可能であり、
かつ、ステーションＳ１上へのＢＪブーツ１の定配が可
能であることを確認した上でアーム先端部２１をＢＪブ
ーツ１の供給部２３へ移動させ、ハンドリングツールで
もってＢＪブーツ１を供給装置から取り出し、そのＢＪ
ブーツ１をステーションＳ１上に所定の姿勢、つまり、
小径端部であるシャフト側端部を上にした姿勢で定配す
る。

【００４９】同様に、ＴＪブーツ４の供給部２４におけ
る供給装置（ホッパー）を回転させた上で画像処理装置
４３のＴＪブーツ供給用カメラ５１により供給装置内で
のＴＪブーツ４の有無および姿勢を非接触で検出してそ
のデータを記憶する。このデータに基づいて多関節ロボ
ットＲ１は供給部２４からのＴＪブーツ４の取り出し作
業を実行する。ＴＪブーツ４の取り出しが可能であり、
かつ、ステーションＳ１上へのＴＪブーツ４の定配が可
能であることを確認した上でアーム先端部２１をＴＪブ
ーツ４の供給部２４へ移動させ、ハンドリングツールで
もってＴＪブーツ４を供給装置から取り出し、そのＴＪ
ブーツ４をステーションＳ１上に所定の姿勢、つまり、
小径端部であるシャフト側端部を上にした姿勢で定配す
る。

【００５０】ここで、ＴＪブーツ４は、その大径端部が
装着されるＴＪ外輪１０がトリポード形状により断面花
形の形状を有するためにその断面形状に合わせて位相を
検出する必要がある。従って、多関節ロボットＲ１によ
りＴＪブーツ４をブーツ位相検出位置へ移送し、画像処
理装置４２のＴＪブーツ位相検出用カメラ４９によりＴ
Ｊブーツ４の位相を非接触で検出してその位相データを
記憶する。この位相データに基づいてＴＪブーツ４のＴ
Ｊ外輪１０への組み付けが実行されることになる。な
お、ＴＪ外輪１０の断面形状が真円形状であれば、前述
した位相検出を実行する必要はない。

【００５１】ＢＪ小バンド２に関する作業準備ができた
時点で、多関節ロボットＲ１は、ステーションＳ１での
作業において次の多関節ロボットＲ２によるシャフト３
の挿入待ち状態となる。この時、多関節ロボットＲ１
は、多関節ロボットＲ２の作業動作を阻害しないような
位置で待機することになる。

【００５２】この多関節ロボットＲ１の待機中、多関節
ロボットＲ２は、図７および図１０に示すようにシャフ
ト把持用のハンドリングツールを装着するために、その
アーム先端部２１が、多関節ロボットＲ２の移動範囲内
に配置された前記ハンドリングツールへ移動してそのハ
ンドリングツールを装着する。また、シャフト３の供給
部２７におけるシャフト３の供給状況を検出し、シャフ
ト３の取り出しが可能であることを確認した上でアーム
先端部２１をシャフト３の供給部２７へ移動させ、ハン
ドリングツールでもってシャフト３を供給装置から取り
出す。なお、この多関節ロボットＲ２の作業が完了して
おれば、多関節ロボットＲ１は待機することなく、後述
する次の作業を連続的に続行することになる。

【００５３】多関節ロボットＲ２は、供給装置から取り
出されたシャフト３を、ステーションＳ１に配置された
シャフト検査装置（センサ）へ移送し、その検査装置に
よりシャフト３の長さおよび把持方向、ＴＪ側セレーシ
ョンの位相を非接触で検出してそのデータを記憶する。
このデータに基づいてシャフト３への他の部品の組み付
け作業が実行される。

【００５４】この検査後、シャフト挿入準備ができた状
態であるか否か、つまり、ステーションＳ１上に定配さ
れたＢＪブーツ１にＢＪ小バンド２が組み付けられてい
るか否かを判断する。このＢＪ小バンド２の組み付けは
多関節ロボットＲ３により実行されるため、ＢＪブーツ
１にＢＪ小バンド２が組み付けられていなければ、多関
節ロボットＲ２は、ステーションＳ１での作業において
次の多関節ロボットＲ３によるＢＪ小バンド２の組付待
ち状態となる。このとき、多関節ロボットＲ２は、多関
節ロボットＲ３の作業動作を阻害しないような位置で待
機することになる。

【００５５】この多関節ロボットＲ２の待機中、多関節
ロボットＲ３は、図７および図１１に示すようにＢＪ小
バンド把持用のハンドリングツールを装着するために、
そのアーム先端部２１が、多関節ロボットＲ３の移動範
囲内に配置された前記ハンドリングツールへ移動してそ
のハンドリングツールを装着する。また、加締めタイプ
のＢＪ小バンド２の供給部２５における供給装置を回転
させた上で画像処理装置４２のＢＪ小バンド供給用カメ
ラ４７により供給装置内でのＢＪ小バンド２の有無およ
び姿勢を非接触で検出してそのデータを記憶する。この
データに基づいて多関節ロボットＲ３は供給部２５から
のＢＪ小バンド２の取り出し作業を実行する。

【００５６】ＢＪ小バンド２の取り出しが可能であり、
かつ、ＢＪ小バンド２の定配が可能であることを確認し
た上でアーム先端部２１をＢＪ小バンド２の供給部２５
へ移動させ、ハンドリングツールでもってＢＪ小バンド
２を供給装置から取り出す。この時、ハンドリングツー
ルでは、ＢＪ小バンド２の内径側をチャックする状態で
把持する。ここで、ＢＪ小バンド２の取り出し後、加締
め部分による位相と表裏いずれの状態にあるかを検出す
る必要があるため、多関節ロボットＲ３によりＢＪ小バ
ンド２を位相・表裏検査位置に移送し、画像処理装置４
２によりＢＪ小バンド２の位相・表裏を非接触で検出し
てそのデータを記憶する。このデータに基づいてＢＪ小
バンド２はＢＪブーツ１に組み付けられることになる。

【００５７】また、この多関節ロボットＲ３では、ワン
タッチ式のＴＪ小バンド５の供給部２６における供給装
置を回転させた上で画像処理装置４２のＴＪ小バンド供
給用カメラ４６により供給装置内でのＴＪ小バンド５の
有無および姿勢を検出してそのデータを記憶する。この
データに基づいて多関節ロボットＲ３は供給部２６から
のＴＪ小バンド５の取り出し作業を実行する。

【００５８】ＴＪ小バンド５の取り出しが可能であり、
かつ、ＴＪ小バンド５の定配が可能であることを確認し
た上でアーム先端部２１をＴＪ小バンド５の供給部２６
へ移動させ、ハンドリングツールでもってＴＪ小バンド
５を供給装置から取り出す。この時、ハンドリングツー
ルでは、ＴＪ小バンド５の内径側をチャックする状態で
把持する。ここで、前述したＢＪ小バンド２の場合と同
様、ＴＪ小バンド５の取り出し後、仮加締め部分（レバ
ー部）および本加締め部分（爪部）による位相と表裏い
ずれの状態にあるかを検出する必要があるため、多関節
ロボットＲ３によりＴＪ小バンド５を拡径させながら位
相・表裏検出位置へ移送し、画像処理装置４２によりＴ
Ｊ小バンド５の位相・表裏を非接触で検出してそのデー
タを記憶する。このデータに基づいてＴＪ小バンド５は
ＴＪブーツ４に組み付けられることになる。

【００５９】その後、多関節ロボットＲ３は、ＢＪ小バ
ンド２の取り出しが可能であるか否かを判断し、そのＢ
Ｊ小バンド２が取り出し不可であれば、ＢＪ小バンド２
の位相・表裏検査における画像処理待ちとなる。このＢ
Ｊ小バンド２の取り出しが可能であれば、そのＢＪ小バ
ンド２の定配が可能であることを確認した上で、多関節
ロボットＲ３によりＢＪ小バンド２を内径チャックで把
持した状態で移送し、多関節ロボットＲ３の移動範囲内
に配置された仮置き台に定配する。

【００６０】この時点で、多関節ロボットＲ３はハンド
リングツールを交換する。つまり、ＢＪ小バンド２の内
径チャック把持用のハンドリングツールを、ＢＪブーツ
１への装着を可能にするため、ＢＪ小バンド２の外径チ
ャック把持用のハンドリングツールに交換する。このツ
ール交換は、内径チャック用ハンドリングツールを元の
箇所に返却した上で、多関節ロボットＲ３の移動範囲内
に配置された外径チャック用ハンドリングツールをアー
ム先端部２１が受け取りに行くことにより実現される。
なお、他の種類のハンドリングツールについても、その
交換時は、前述の場合と同様、不要なハンドリングツー
ルを元の箇所に返却した上で、多関節ロボットの移動範
囲内に配置された必要なハンドリングツールをアーム先
端部２１が受け取りに行くことになる。

【００６１】この多関節ロボットＲ３によるＢＪ小バン
ド２の組み付け準備ができた時点で、多関節ロボットＲ
３によりＢＪ小バンド２を外径チャックで把持した状態
でステーションＳ１へ移送し、そのステーションＳ１上
に定配されたＢＪブーツ１の小径端部に前記ＢＪ小バン
ド２を定配する。このＢＪ小バンド２の定配は、外部ア
クチュエータによりＢＪ小バンド２を保持した状態で行
われる。なお、ＢＪ小バンド２の組み付け準備ができて
いなければ、多関節ロボットＲ２によるＢＪブーツ１の
定配待ちとなる。この時、多関節ロボットＲ３は、多関
節ロボットＲ２の作業動作を阻害しないような位置で待
機することになる。この時点で、多関節ロボットＲ３は
ハンドリングツールを交換する。つまり、ＢＪ小バンド
２の外径チャック把持用のハンドリングツールを、ＴＪ
小バンド５の外径チャック把持用のハンドリングツール
に交換する。

【００６２】その後、多関節ロボットＲ３は、ＴＪ小バ
ンド５の取り出しが可能であるか否かを判断し、そのＴ
Ｊ小バンド５が取り出し不可であれば、ＴＪ小バンド５
の位相・表裏検査における画像処理待ちとなる。このＴ
Ｊ小バンド５の取り出しが可能であれば、多関節ロボッ
トＲ３によるＴＪ小バンド５の組み付け準備ができた時
点で、多関節ロボットＲ３によりＴＪ小バンド５を外径
チャックで把持した状態でステーションＳ１へ移送し、
そのステーションＳ１上に定配されたＴＪブーツ４の小
径端部に前記ＴＪ小バンド５を定配して仮加締めする。
このＴＪ小バンド５の仮加締めは、ステーションＳ１に
設置された加締め用治具によりそのＴＪ小バンド５のレ
バー部が折り曲げられ、外部アクチュエータによりＴＪ
小バンド５を補助した状態で行われる。なお、ＴＪ小バ
ンド５の組み付け準備ができていなければ、多関節ロボ
ットＲ２によるＴＪブーツ４の定配待ちとなる。この
時、多関節ロボットＲ３は、多関節ロボットＲ２の作業
動作を阻害しないような位置で待機することになる。

【００６３】このＴＪ小バンド５の組み付け後、多関節
ロボットＲ３は、ＢＪ小バンド２の内径チャック用ハン
ドリングツールへ交換するために初期状態に復帰して待
機する。この状況では、ステーションＳ１上にＢＪブー
ツ１およびＴＪブーツ４が定配され、それぞれの小径端
部（シャフト側端部）にＢＪ小バンド２およびＴＪ小バ
ンド５が定配された状態にある。

【００６４】一方、前述したようにシャフト３の挿入準
備ができた状態にある多関節ロボットＲ２は、多関節ロ
ボットＲ３によるＢＪ小バンド２の組み付けが完了した
時点で、図７および図１０に示すようにステーションＳ
１上に定配されたＢＪブーツ１にシャフト３を挿入す
る。また、前述したようにＢＪ小バンド２の加締め準備
ができた状態にある多関節ロボットＲ１は、多関節ロボ
ットＲ２によるシャフト３の挿入が完了した時点で、図
７および図９に示すようにＢＪ小バンド２を加締める。

【００６５】多関節ロボットＲ２は、ＢＪブーツ１を装
着したシャフト３をハンドリングツールで把持した状態
で上下反転し、シャフト３の挿入準備ができた時点で、
ステーションＳ１上に定配されたＴＪブーツ４にシャフ
ト３を挿入する。この時、シャフト３の挿入準備ができ
ていなければ、多関節ロボットＲ３によるステーション
Ｓ１でのＴＪ小バンド５の組み付け待ちとなる。この
時、多関節ロボットＲ２は、多関節ロボットＲ３の作業
動作を阻害しないような位置で待機することになる。

【００６６】その後、多関節ロボットＲ１は、ＢＪ小バ
ンド２の加締め用ハンドリングツールからＴＪ小バンド
５の加締め用ハンドリングツールへ交換した上でＴＪ小
バンド５の本加締め準備ができたか否かを判断する。こ
のＴＪ小バンド５の本加締め準備ができていなければ、
ステーションＳ１でのＴＪ小バンド５の本加締め補助待
ち状態となる。そのＴＪ小バンド５の本加締め準備がで
きた時点でＴＪ小バンド５を本加締めする。このＴＪ小
バンド５の本加締めは、前記加締め用ハンドリングツー
ルにより爪部を加締めることにより行われる。なお、Ｔ
Ｊ小バンド５の本加締めを完了した多関節ロボットＲ１
は、ブーツ把持用のハンドリングツールへ交換するため
に初期状態に復帰して待機する。

【００６７】一方、多関節ロボットＲ２は、ステーショ
ンＳ２での作業準備ができているかを判断し、その準備
ができていなければ、後述する多関節ロボットＲ５によ
るステーションＳ２からステーションＳ３への組立品
（ワーク）搬送待ちとなる。つまり、ステーションＳ２
にて多関節ロボットＲ５によりトリポード６および小丸
クリップ７をシャフト３に装着する作業が完了し、その
作業済みの組立品がステーションＳ３へ搬送された後で
ステーションＳ２には組立品が存在しない状況が作業準
備ができた状態である。前記ステーションＳ２での作業
準備ができた時点で、多関節ロボットＲ２は、ＢＪブー
ツ１およびＴＪブーツ４を装着したシャフト３（組立
品）をステーションＳ２へ移送して定配する。その後、
多関節ロボットＲ２は初期状態に復帰して待機する。

【００６８】次に、多関節ロボットＲ４は、図７および
図１２に示すようにシャフト把持用のハンドリングツー
ルを装着するために、そのアーム先端部２１が、多関節
ロボットＲ４の移動範囲内に配置された前記ハンドリン
グツールへ移動してそのハンドリングツールを装着す
る。また、ステーションＳ２からの組立品の取り出しが
可能であることを確認した上でアーム先端部２１をステ
ーションＳ２へ移動させ、ハンドリングツールでもって
組立品をステーションＳ２から取り出す。なお、ステー
ションＳ２からの組立品の取り出しが不可であれば、多
関節ロボットＲ２による組立品の定配待ちとなる。この
時、多関節ロボットＲ４は、多関節ロボットＲ２の作業
動作を阻害しないような位置で待機することになる。

【００６９】再度、ステーションＳ２への組立品の定配
が可能であることを確認した上で、多関節ロボットＲ４
は、前記組立品を、ステーションＳ２に配置されたシャ
フトセレーション用の位相検査装置（センサ）へ移送
し、その位相検査装置によりシャフト３のＴＪ側端部の
外周面に形成されたセレーションの位相を非接触で検出
してその位相データを記憶する。この位相データに基づ
いてシャフト３のＴＪ側端部にトリポード６が組み付け
られることになる。この検査後、多関節ロボットＲ４は
その組立品を上下反転させながらステーションＳ２へ移
送し、そのステーションＳ２上で固定治具により垂直状
態で固定する。

【００７０】その後、ＢＪアッセンブリ８の供給部３０
における供給装置を回転させた上で画像処理装置４２の
ＢＪアッセンブリ供給用カメラ４８により供給装置内で
のＢＪアッセンブリ８の有無および姿勢を非接触で検出
してそのデータを記憶する。そのデータに基づいて多関
節ロボットＲ４は供給部３０からのＢＪアッセンブリ８
の取り出し作業を実行する。ＢＪアッセンブリ８が取り
出し可能であることを確認した上でアーム先端部２１を
ＢＪアッセンブリ８の供給部３０へ移動させ、ハンドリ
ングツールでもってＢＪアッセンブリ８を供給装置から
取り出す。

【００７１】このＢＪアッセンブリ８の取り出し後、ス
テーションＳ２に設置された姿勢矯正装置まで移送し、
その姿勢矯正装置によりＢＪアッセンブリ８の内輪の姿
勢を矯正する。さらに、ステーションＳ２に設置された
ボール検査装置まで移送し、そのボール検査装置により
ＢＪアッセンブリ８のボールを検査する。このボール検
査は、透過型または反射型光電センサにより非接触でも
ってケージのボールポケット内のボールの有無を検査す
るものである。この検査によりボールが正常でなけれ
ば、そのＢＪアッセンブリ８を不良品として排出する。

【００７２】前記検査によりボールが正常であれば、ス
テーションＳ２に配置されたセレーション位相検査装置
（センサ）へ移送し、その位相検査装置によりＢＪアッ
センブリ８の内輪の内径に形成されたセレーションの位
相を非接触で検出してその位相データを記憶する。この
位相データに基づいてＢＪアッセンブリ８がシャフト３
のＢＪ側端部に組み付けられることになる。この位相検
出後、ＢＪアッセンブリ８を、ステーションＳ２に設置
されたグリース供給装置へ移送し、そのグリース供給装
置によりグリースを封入する。

【００７３】そして、ＢＪアッセンブリ８をステーショ
ンＳ２に定配可能であることを確認した上で、多関節ロ
ボットＲ４はＢＪアッセンブリ８をステーションＳ２に
定配し、さらに、そのＢＪアッセンブリ８の把持状態が
上下反転するように持ち替える。その持ち替えられたＢ
Ｊアッセンブリ８を移送してステーションＳ３に定配す
る。このステーションＳ３にはプレス加工用のシャフト
圧入機が設置されている。この時点で、多関節ロボット
Ｒ４は、前述した多関節ロボットＲ３と同様の動作でも
って、ＢＪアッセンブリ把持用のハンドリングツールか
らスナップリング把持用のハンドリングツールへ交換す
る。

【００７４】多関節ロボットＲ４は、スナップリング９
が取り出し可能であることを確認した上でアーム先端部
２１をそのスナップリング９の供給部３１へ移動させ、
ハンドリングツールでもってＢＪアッセンブリ８を供給
装置から取り出す。なお、スナップリング９が取り出し
不可であれば、スナップリング９の供給待ちとなる。こ
の多関節ロボットＲ４がスナップリング９の供給装置か
らそのスナップリング９を取り出し、スナップリング９
の一個取りを確認した上でそのスナップリング９が組み
付け可能であるか否かを判断する。

【００７５】このスナップリング９が組み付け不可であ
れば、多関節ロボットＲ５によるステーションＳ３での
シャフト３のプレス完了待ちとなる。このとき、多関節
ロボットＲ４は、多関節ロボットＲ５の作業動作を阻害
しないような位置で待機することになる。なお、この多
関節ロボットＲ５の作業が完了しておれば、多関節ロボ
ットＲ４は待機することなく、後述する次の作業を連続
的に続行することになる。

【００７６】一方、多関節ロボットＲ５は、図７および
図１３に示すようにトリポード把持用のハンドリングツ
ールを装着するために、そのアーム先端部２１が、多関
節ロボットＲ５の移動範囲内に配置された前記ハンドリ
ングツールへ移動してそのハンドリングツールを装着す
る。また、トリポード６の供給部２９における供給装置
を回転させた上で画像処理装置４３のトリポード供給用
カメラ５２により供給装置内でのトリポード６の有無お
よび姿勢を非接触で検出してそのデータを記憶する。そ
のデータに基づいて多関節ロボットＲ５は供給部２９か
らのトリポード６の取り出し作業を実行する。トリポー
ド６の取り出しが可能であり、かつ、トリポード６の定
配が可能であることを確認した上でアーム先端部２１を
トリポード６の供給部２９へ移動させ、ハンドリングツ
ールでもってトリポード６を供給装置から取り出す。こ
の時、ハンドリングツールでは、トリポード６の内径側
をチャックする状態で把持する。

【００７７】ここで、前記供給装置からの取り出し後、
トリポード６を、ステーションＳ２に配置された置き台
に定配してトリポード部材の脚軸位置を定めた上でハン
ドリングツールにより把持し直して取り出し、その位相
と表裏いずれの状態にあるかを非接触で検出してそのデ
ータを記憶する。このデータに基づいてトリポード６が
シャフト３のＴＪ側端部に組み付けられることになる。

【００７８】つまり、多関節ロボットＲ５は、トリポー
ド６を、ステーションＳ２に配置されたセレーション位
相検査装置（センサ）へ移送し、その位相検査装置によ
りトリポード６の内径に形成されたセレーションの位相
を非接触で検出する。このセレーション検出後、トリポ
ード６の表裏をセンサにより検出し、そのトリポード６
が表向きでなければ、トリポード６を表裏反転させた上
で再度セレーションの位相を検出する。その後、シャフ
ト３の準備ができた時点で、トリポード６を、ステーシ
ョンＳ２上に定配されたシャフト３に嵌合させる。な
お、前記シャフト３の準備ができていなければ、多関節
ロボットＲ２によるステーションＳ２でのシャフト待ち
となる。

【００７９】多関節ロボットＲ５によりトリポード６を
シャフト３に嵌合させた上で、その多関節ロボットＲ５
について、トリポード６を内径チャックで把持するハン
ドリングツールを、シャフト把持用のハンドリングツー
ルに交換する。その上で、トリポード６を嵌合させたシ
ャフト３を、ステーションＳ２に配置されたシャフトセ
レーション用の位相検出装置（センサ）へ移送し、その
位相検査装置によりシャフト３のＢＪ側端部の外周面に
形成されたセレーションの位相を非接触で検出してその
位相データを記憶する。この位相データに基づいてシャ
フト３のＢＪ側端部にＢＪアッセンブリ８が組み付けら
れることになる。

【００８０】この位相検出後、小丸クリップ７の準備が
でき、かつ、シャフト３にその小丸クリップ７が組み付
けられていないことを確認した上で、多関節ロボットＲ
５を小丸クリップ７の供給部２８へ移送し、その小丸ク
リップ７の供給装置にてシャフト３のＢＪ側端部に小丸
クリップ７を挿入して組み付ける。なお、小丸クリップ
７の供給部２８で小丸クリップ７が準備できていなけれ
ば、その供給装置により一個の小丸クリップ７の定配待
ちとなる。

【００８１】この小丸クリップ７の組み付け後、多関節
ロボットＲ５によりシャフト３をステーションＳ２へ移
送し、そのステーションＳ２に配置された小丸クリップ
７の検査装置（センサ）で、シャフト３に組み付けられ
た小丸クリップ７の有無を検出してそのデータを記憶す
る。このデータに基づいて小丸クリップ７が組み付けら
れているか否かを確認する。小丸クリップ７の組み付け
が完了しておれば、シャフト３を多関節ロボットＲ５に
よりステーションＳ３へ移送して定配し、そのステーシ
ョンＳ３に予め定配されたＢＪアッセンブリ８とセレー
ション嵌合させる。つまり、多関節ロボットＲ５により
把持されたシャフト３のＢＪ側端部をＢＪアッセンブリ
８の内輪にセレーションの位相を合わせた状態で嵌合さ
せる。

【００８２】その上で、ステーションＳ３に設置された
シャフト圧入機によるプレス加工でもってトリポード６
およびＢＪアッセンブリ８にシャフト３を圧入する。こ
のプレス後、多関節ロボットＲ５によりシャフト把持用
のハンドリングツールでもってＢＪブーツ１をＢＪアッ
センブリ８に装着する。つまり、ＢＪブーツ１の大径側
端部をＢＪアッセンブリ８の外輪に被せる。このＢＪブ
ーツ１の装着後、多関節ロボットＲ５は、シャフト把持
用のハンドリングツールをトリポード把持用のハンドリ
ングツールへ交換した上で初期状態に復帰して待機す
る。

【００８３】多関節ロボットＲ５により前記ステーショ
ンＳ３にてトリポード６およびＢＪアッセンブリ８への
シャフト３のプレスが完了すれば、多関節ロボットＲ４
は、図７および図１２に示すようにトリポード６が組み
付けられたシャフト３のＴＪ側端部に、供給装置から取
り出したスナップリング９を組み付ける。このスナップ
リング９の組み付け後、多関節ロボットＲ４は、スナッ
プリング把持用のハンドリングツールからＢＪアッセン
ブリ把持用のハンドリングツールへ交換する。

【００８４】そして、プレス完了してスナップリング９
を組み付けたシャフト３を、多関節ロボットＲ４により
ＢＪアッセンブリ８を把持した状態でステーションＳ４
へ移送して排出する。このステーションＳ４では、ステ
ーションＳ４に設置されたスナップリング圧入装置およ
び検査装置により、シャフト３のＴＪ側端部に組み付け
られたスナップリング９を圧入すると共にその状態を検
査し、その後、移送装置２０により前組立完了品を後組
立ラインへ搬送する。

【００８５】［後組立ライン］図２に示す実施形態の後
組立ラインにおいて、図６に示すシーケンサ３７は、固
定表示器３９およびハンディ表示器４１、各種部品の供
給部３３〜３５、画像処理装置４４，４５、多関節ロボ
ットＲ６〜Ｒ１０およびステーションＳ５〜Ｓ８のそれ
ぞれとの間で、以下のような情報の送受信が実行され
る。

【００８６】固定表示器３９およびハンディ表示器４１
については、動作状況・異常情報の表示指令と、その表
示指令に基づくライン動作指示・手動操作の情報、ワー
ク有無・エラー情報との送受信が実行される。ＴＪ外輪
１０の供給部３３、ＢＪ大バンド１１およびＴＪ大バン
ド１２の供給部３４，３５については、動作指令とその
動作指令に基づくワーク有無・エラー情報の送受信が実
行される。ＴＪ大バンド供給用カメラ５３，５４（１個
取り用と位相検出用）を有する画像処理装置４４と、Ｂ
Ｊ大バンド供給用カメラ５５，５６（１個取り用と位相
検出用）およびＴＪ外輪供給用カメラ５７を有する画像
処理装置４５については、動作指令とその動作指令に基
づくワーク有無・エラー情報の送受信が実行される。５
台の多関節ロボットＲ６〜Ｒ１０については、動作指令
・データ・段取り情報とそれらの情報に基づく動作完了
・データ・エラー情報の送受信が実行される。引き抜き
検査ステーションＳ５、ＢＪ側組立ステーションＳ６、
ＴＪ側組立ステーションＳ７、排出ステーションＳ８に
ついては、動作指令とその動作指令に基づくワーク有無
・エラー情報の送受信が実行される。

【００８７】図２に示す実施形態の後組立ラインにおい
て、図８に示す部品の組立流れおよび図１４乃至図１８
に示す多関節ロボットＲ６〜Ｒ１０の動作を参照しなが
ら多関節ロボットＲ６〜Ｒ１０を中心に詳述する。

【００８８】まず、多関節ロボットＲ６は、図８および
図１４に示すようにシャフト把持用のハンドリングツー
ルを装着するために、そのアーム先端部２１が、多関節
ロボットＲ６の移動範囲内に配置された前記ハンドリン
グツールへ移動してそのハンドリングツールを装着す
る。また、シャフト３の取り出しが可能であり、かつ、
ステーションＳ５上へのシャフト３の定配が可能である
ことを確認した上でアーム先端部２１を前組立ラインか
らの移送装置２０の排出端へ移動させ、ハンドリングツ
ールでもって前組立完了品（シャフト３）を前記移送装
置２０の排出端から取り出し、そのシャフト３をステー
ションＳ５上に所定の姿勢で定配する。このステーショ
ンＳ５には、シャフト３を水平状態で支持するワーク支
持治具が設置されている。なお、シャフト３の取り出し
不可であれば、前組立ラインからの組立品の搬送待ちと
なる。

【００８９】ここで、多関節ロボットＲ６は、シャフト
把持用のハンドリングツールをブーツ把持用のハンドリ
ングツールに交換する。ステーションＳ５では、そのブ
ーツ把持用のハンドリングツールによりＴＪブーツ４と
ＢＪブーツ１を中央に寄せ、その状態で、ステーション
Ｓ５に付設された検査装置により引き抜き検査が実行さ
れる。さらに、前記ハンドリングツールによりＢＪブー
ツ１を傾け保持し、ステーションＳ５に付設されたグリ
ース供給装置によりＢＪブーツ１内にグリースを封入す
る。このグリースの封入後、ＢＪブーツ１をＢＪアッセ
ンブリ８に装着する。つまり、ＢＪブーツ１の大径側端
部をＢＪアッセンブリ８のＢＪ外輪に被せる。多関節ロ
ボットＲ６は、前記ＢＪブーツ１の装着後、ブーツ把持
用のハンドリングツールをシャフト把持用のハンドリン
グツールに交換した上で、初期状態に復帰して待機す
る。

【００９０】多関節ロボットＲ７は、図８および図１５
に示すようにＢＪ大バンド把持用のハンドリングツール
を装着するために、そのアーム先端部２１が、多関節ロ
ボットＲ７の移動範囲内に配置された前記ハンドリング
ツールへ移動してそのハンドリングツールを装着する。
この時、ハンドリングツールでは、ＢＪ大バンド１１の
内径側をチャックする状態で把持する。

【００９１】また、ＢＪ大バンド１１の供給部３４にお
ける供給装置を回転させた上で画像処理装置４５のＢＪ
大バンド供給用カメラ５５，５６により供給装置内での
ＢＪ大バンド１１の有無および姿勢を検出してそのデー
タを記憶する。このデータに基づいて多関節ロボットＲ
７は供給部３４からのＢＪ大バンド１１の取り出し作業
を実行する。ＢＪ大バンド１１の取り出しが可能であ
り、かつ、ＢＪ大バンド１１の定配が可能であることを
確認した上でアーム先端部２１をＢＪ大バンド１１の供
給部３４へ移動させ、ハンドリングツールでもってＢＪ
大バンド１１を供給装置から取り出す。

【００９２】このＢＪ大バンド１１の取り出し後、加締
め部分による位相と表裏いずれの状態にあるかを検出す
る必要があるため、ＢＪ大バンド１１を位相・表裏検出
位置へ移送し、画像処理装置４５によりＢＪ大バンド１
１の位相・表裏を非接触で検査してそのデータを記憶す
る。このデータに基づいてＢＪ大バンド１１はＢＪブー
ツ１に組み付けられることになる。このＢＪ大バンド１
１の位相・表裏の検査後、多関節ロボットＲ７によりＢ
Ｊ大バンド１１をステーションＳ６の受け渡し位置に定
配する。

【００９３】ここで、多関節ロボットＲ８は、図８およ
び図１６に示すようにシャフト把持用のハンドリングツ
ールを装着するために、そのアーム先端部２１が、多関
節ロボットＲ８の移動範囲内に配置された前記ハンドリ
ングツールへ移動してそのハンドリングツールを装着す
る。そして、シャフト３の取り出しが可能であることを
確認した上で、シャフト３をステーションＳ５からステ
ーションＳ６へ移送する。ステーションＳ６には、シャ
フト３を水平状態で支持するワーク支持治具が設置され
ている。

【００９４】この移送後、多関節ロボットＲ８は、シャ
フト把持用のハンドリングツールをＢＪ大バンド把持用
のハンドリングツールに交換する。このハンドリングツ
ールは、ＢＪ大バンド１１の外径側をチャックする状態
で把持するものである。そして、ＢＪ大バンド１１の取
り出しが可能であることを確認した上で、多関節ロボッ
トＲ８により、前記ステーションＳ６の受け渡し位置に
定配されたＢＪ大バンド１１を、ステーションＳ６の支
持治具上に水平保持された組立品のＢＪブーツ１に組み
付ける。

【００９５】一方、多関節ロボットＲ７は、図８および
図１５に示すようにＢＪ大バンド用のハンドリングツー
ルをＢＪ大バンド加締め用のハンドリングツールに交換
する。このハンドリングツールでもってステーションＳ
６に定配されたＢＪ大バンド１１を加締めることによ
り、ＢＪブーツ１の大径側端部をＢＪアッセンブリ８の
ＢＪ外輪に締め付け固定する。多関節ロボットＲ７は、
前記ＢＪ大バンド１１の装着後、ハンドリングツールを
ＢＪ大バンド加締め用からＢＪ大バンド把持用へ交換し
た上で、初期状態に復帰して待機する。

【００９６】これに対して、多関節ロボットＲ８は、図
８および図１６に示すように前述したＢＪ大バンド１１
の組み付け動作後、ＢＪ大バンド把持用のハンドリング
ツールをシャフト把持用のハンドリングツールに交換す
る。また、ＴＪ外輪１０の供給部３３における供給装置
を回転させた上で画像処理装置４５のＴＪ外輪供給用カ
メラ５７により供給装置内でのＴＪ外輪１０の有無およ
び姿勢を非接触で検出してそのデータを記憶する。この
データに基づいて多関節ロボットＲ８は供給部３３から
のＴＪ外輪１０の取り出し作業を実行する。ＴＪ外輪１
０の取り出しが可能であり、かつ、ＴＪ外輪１０の定配
が可能であることを確認した上でアーム先端部２１をＴ
Ｊ外輪１０の供給部３３へ移動させ、ハンドリングツー
ルでもってＴＪ外輪１０を供給装置から取り出す。

【００９７】ここで、ＴＪ外輪１０はトリポード形状に
より断面花形の形状を有するためにその断面形状に合わ
せて位相を検出する必要がある。多関節ロボットＲ８
は、供給装置から取り出したＴＪ外輪１０を位相検出位
置へ移送してＴＪ外輪１０の位相を非接触で検出してそ
の位相データを記憶する。この位相データに基づいてＴ
Ｊ外輪１０をトリポード６と位相を合わせてシャフト３
に組み付けることになる。この位相検出後、ＴＪ外輪１
０の内部にグリースを封入した上で、ＴＪ外輪１０を仮
置き台に定配する。その後、多関節ロボットＲ８は初期
状態に復帰して待機する。

【００９８】多関節ロボットＲ９は、図８および図１７
に示すようにシャフト把持用のハンドリングツールを装
着するために、そのアーム先端部２１が、多関節ロボッ
トＲ９の移動範囲内に配置された前記ハンドリングツー
ルへ移動してそのハンドリングツールを装着する。ま
た、シャフト３の取り出しが可能であり、かつ、ステー
ションＳ７上へのシャフト３の定配が可能であることを
確認した上で、ステーションＳ６に定配されていたシャ
フト３をステーションＳ７に移送して定配する。このス
テーションＳ７には、シャフト３を水平状態で支持する
ワーク支持治具が設置されている。なお、シャフト３の
取り出し不可であれば、前組立ラインにおける多関節ロ
ボットＲ２によるシャフト３の定配待ちとなる。

【００９９】その後、ＴＪ外輪１０の取り出しが可能で
あることを確認した上で、多関節ロボットＲ９により仮
置き台に定配されていたＴＪ外輪１０をステーションＳ
７へ移送し、そのステーションＳ７にてハンドリングツ
ールによりＴＪ外輪１０をシャフト３に組み付ける。つ
まり、シャフト３のＴＪ側端部に装着されたトリポード
６に位相を合わせた状態でＴＪ外輪１０を被せるように
装着する。

【０１００】多関節ロボットＲ９は、シャフト把持用の
ハンドリングツールをＴＪ大バンド把持用のハンドリン
グツールに交換する。その上で、ＴＪ大バンド１２の供
給部３５における供給装置を回転させた上で画像処理装
置４４のＴＪ大バンド供給用カメラ５３，５４により供
給装置内でのＴＪ大バンド１２の有無および姿勢を非接
触で検出してそのデータを記憶する。このデータに基づ
いて多関節ロボットＲ９は供給部３５からのＴＪ大バン
ド１２の取り出し作業を実行する。ＴＪ大バンド１２の
取り出しが可能であり、かつ、ＴＪ大バンド１２の定配
が可能であることを確認した上でアーム先端部２１をＴ
Ｊ大バンド１２の供給部３５へ移動させ、ハンドリング
ツールでもってＴＪ大バンド１２を供給装置から取り出
す。この時、ハンドリングツールでは、ＴＪ大バンド１
２の内径側をチャックする状態で把持する。

【０１０１】ここで、ＴＪ大バンド１２の取り出し後、
仮加締め部分（レバー部）および本加締め部分（爪部）
による位相と表裏いずれの状態にあるかを検出する必要
があるため、多関節ロボットＲ９によりＴＪ大バンド１
２を拡径させながら位相・表裏検出位置へ移送し、画像
処理装置４４によりＴＪ大バンド１２の位相・表裏を非
接触で検査してそのデータを記憶する。このデータに基
づいてＴＪ大バンド１２はＴＪブーツ４に組み付けられ
ることになる。このＴＪ大バンド１２の位相・表裏検出
後、多関節ロボットＲ９は、ＴＪ大バンド１２をステー
ションＳ６の受け渡し台へ移送して定配する。

【０１０２】一方、多関節ロボットＲ１０は、図８およ
び図１８に示すようにＴＪブーツ把持用のハンドリング
ツールを装着するために、そのアーム先端部２１が、多
関節ロボットＲ１０の移動範囲内に配置された前記ハン
ドリングツールへ移動してそのハンドリングツールを装
着する。そのハンドリングツールによりステーションＳ
７に定配されたシャフト３のＴＪブーツ４を傾けてその
内部にグリースを封入し、さらに、そのＴＪブーツ４を
ＴＪ外輪１０に位相を合わせて装着する。つまり、ＴＪ
ブーツ４の大径側端部をＴＪ外輪１０に被せる。

【０１０３】その後、多関節ロボットＲ１０は、ＴＪブ
ーツ把持用のハンドリングツールをＴＪ大バンド把持用
のハンドリングツールに交換し、ＴＪ大バンド１２の取
り出しが可能であることを確認した上で、その多関節ロ
ボットＲ１０によりＴＪ大バンド１２を前記ステーショ
ンＳ６の受け渡し台から取り出す。そして、ＴＪ大バン
ド１２の組み付け準備ができた時点で、多関節ロボット
Ｒ１０によりＴＪ大バンド１２をステーションＳ７へ移
送し、そのステーションＳ７に定配されたＴＪブーツ４
の大径端部に組み付けた上で仮加締めする。このＴＪ大
バンド１２の仮加締めは、ステーションＳ７に設置され
た加締め用治具によりそのＴＪ大バンドのレバー部を折
り曲げることにより行われる。その後、多関節ロボット
Ｒ１０は、ＴＪ大バンド把持用のハンドリングツールを
シャフト把持用のハンドリングツールに交換する。

【０１０４】一方、多関節ロボットＲ９は、図８および
図１７に示すようにＴＪ大バンド把持用のハンドリング
ツールをＴＪ大バンド本加締め用のハンドリングツール
に交換する。そして、ＴＪ大バンド１２の本加締め準備
ができたことを確認した上で、多関節ロボットＲ９のハ
ンドリングツールより、仮加締めされていたＴＪ大バン
ド１２を本加締めする。この本加締めは、多関節ロボッ
トＲ９のハンドリングツールにより爪部を加締めること
により行われる。その後、多関節ロボットＲ９は、ＴＪ
大バンド本加締め用のハンドリングツールをシャフト把
持用のハンドリングツールに交換し、初期状態に復帰し
て待機する。

【０１０５】シャフト把持用のハンドリングツールに交
換した多関節ロボットＲ１０は、組立品排出の準備がで
きたことを確認した上で、ステーションＳ７で組立を完
了したドライブシャフトをステーションＳ８へ移送して
定配する。多関節ロボットＲ１０は、シャフト把持用の
ハンドリングツールをＴＪブーツ把持用のハンドリング
ツールに交換し、初期状態に復帰して待機する。ステー
ションＳ８に定配されたドライブシャフトは、後組立ラ
インの後段に設置された外観検査工程へ排出されること
になる。

【０１０６】なお、前記実施形態では、複数の多関節ロ
ボットＲ１〜Ｒ５，Ｒ６〜Ｒ１０が異常事態を回避する
動作を実行する場合について説明したが、これら多関節
ロボットＲ１〜Ｒ５，Ｒ６〜Ｒ１０以外に、異常事態発
生時のライン停止を回避する少なくとも一台の補助ロボ
ットを配設するようにしてもよい。

【０１０７】

【発明の効果】本発明によれば、摺動型等速自在継手、
固定型等速自在継手およびシャフトを含む構成部品から
なるドライブシャフトの組立ラインにおいて、組立工程
の作業内容を前記多関節ロボットにより実行させる時に
いずれかの多関節ロボットの故障を含む異常事態が発生
すると、その多関節ロボットと連係動作する他の多関節
ロボットは前記異常事態を回避する動作を実行すること
により、自動化された組立ラインにおける作業効率の向
上および作業時間の短縮化を容易に実現することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るドライブシャフトの組立ラインの
実施形態で、前組立ラインの配置レイアウトを示す平面
図である。

【図２】本発明の実施形態における後組立ラインの配置
レイアウトを示す平面図である。

【図３】本発明の実施形態における前組立ラインについ
て、ドライブシャフトの組立手順を説明するための工程
図である。

【図４】本発明の実施形態における後組立ラインについ
て、ドライブシャフトの組立手順を説明するための工程
図である。

【図５】本発明の実施形態における前組立ラインについ
て、シーケンサと周辺機器からの情報および前記周辺機
器への情報との関係を示す系統図であるである。

【図６】本発明の実施形態における後組立ラインについ
て、シーケンサと周辺機器からの情報および前記周辺機
器への情報との関係を示す系統図であるである。

【図７】本発明の実施形態における前組立ラインについ
て、ドライブシャフトを構成する部品の組立流れを説明
するためのフローチャートである。

【図８】本発明の実施形態における後組立ラインについ
て、ドライブシャフトを構成する部品の組立流れを説明
するためのフローチャートである。

【図９】本発明の実施形態における前組立ラインについ
て、多関節ロボットＲ１の作業動作手順を説明するため
のフローチャートである。

【図１０】本発明の実施形態における前組立ラインにつ
いて、多関節ロボットＲ２の作業動作手順を説明するた
めのフローチャートである。

【図１１】本発明の実施形態における前組立ラインにつ
いて、多関節ロボットＲ３の作業動作手順を説明するた
めのフローチャートである。

【図１２】本発明の実施形態における前組立ラインにつ
いて、多関節ロボットＲ４の作業動作手順を説明するた
めのフローチャートである。

【図１３】本発明の実施形態における前組立ラインにつ
いて、多関節ロボットＲ５の作業動作手順を説明するた
めのフローチャートである。

【図１４】本発明の実施形態における後組立ラインにつ
いて、多関節ロボットＲ６の作業動作手順を説明するた
めのフローチャートである。

【図１５】本発明の実施形態における後組立ラインにつ
いて、多関節ロボットＲ７の作業動作手順を説明するた
めのフローチャートである。

【図１６】本発明の実施形態における後組立ラインにつ
いて、多関節ロボットＲ８の作業動作手順を説明するた
めのフローチャートである。

【図１７】本発明の実施形態における後組立ラインにつ
いて、多関節ロボットＲ９の作業動作手順を説明するた
めのフローチャートである。

【図１８】本発明の実施形態における後組立ラインにつ
いて、多関節ロボットＲ１０の作業動作手順を説明する
ためのフローチャートである。

【符号の説明】

Ｒ１〜Ｒ１０ 多関節ロボット １ ブーツ（ＢＪブーツ） ３ シャフト ４ ブーツ（ＴＪブーツ） ６ 内側継手部材（トリポードキット） ８ ＢＪアッセンブリ １０ 外側継手部材（ＴＪ外輪） ２０ バッファ（移送装置）

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ１６Ｄ 3/84 Ｆ１６Ｄ 3/84 Ｖ (72)発明者 名倉 元治 静岡県磐田市東貝塚1578番地 エヌティエ ヌ株式会社内 (72)発明者 沢津橋 寿久 静岡県磐田市東貝塚1578番地 エヌティエ ヌ株式会社内 Ｆターム(参考） 3C030 AA19 AA21 BB03 BB11 CA11 CC07 DA01 DA02 DA03 DA05 DA06 DA09 DA10 DA13 DA23 DA24 DA27 DA35 DA37 3D114 AA07 BA29 CA09 CA11 CA16 DA12 HA03 JA12 JA13

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定型等速自在継手、摺動型等速自在継
   手、これら継手の内側継手部材に嵌合するシャフト、前
   記継手の外側継手部材の内部を密封するブーツ、そのブ
   ーツの端部をシャフトまたは外側継手部材に固定するブ
   ーツバンドを含む構成部品からなるドライブシャフトの
   組立ラインにおいて、 前記ドライブシャフトの各構成部品を所定位置に定配す
   る工程と、前記各ブーツ内に前記シャフトを挿入する工
   程と、そのシャフトの両端部に各継手の内側継手部材を
   それぞれ嵌合させる工程と、前記シャフトの両端部の内
   側継手部材に各継手の外側継手部材をそれぞれ嵌合させ
   る工程と、各継手のブーツ内にグリースを封入し、その
   ブーツを各継手の外側継手部材に被せる工程と、前記ブ
   ーツバンドによりブーツの端部をシャフトまたは外側継
   手部材に固定する工程とを含む組立工程の作業内容を、
   複数のポジションに配置された多関節ロボットに振り分
   けて実行させ、その実行時にいずれかの多関節ロボット
   の故障を含む異常事態が発生すると、その多関節ロボッ
   トと連係動作する他の多関節ロボットは前記異常事態を
   回避する動作を実行することを特徴とするドライブシャ
   フト組立ラインにおける異常対処方法。
2. 【請求項２】 前記多関節ロボットと隣接する他の多関
   節ロボットは、前記多関節ロボットが実行する作業の一
   部と重複する機能を有し、前記多関節ロボットの故障発
   生時、前記多関節ロボットと隣接する他の多関節ロボッ
   トは、前記多関節ロボットの作業内容を一部代行するこ
   とを特徴とする請求項１に記載のドライブシャフト組立
   ラインにおける異常対処方法。
3. 【請求項３】 前工程での多関節ロボットの故障、ある
   いは前工程からの部品または組立品の供給停止が異常事
   態として発生すると、次工程の多関節ロボットは、前記
   異常事態が回復するまで予め決められた位置で停止して
   工程待ちすることを特徴とする請求項１又は２に記載の
   ドライブシャフト組立ラインにおける異常対処方法。
4. 【請求項４】 前記部品または組立品を一時的に取り置
   くためのバッファを組立ラインに設け、前記多関節ロボ
   ットは、部品または組立品を前記バッファにプールする
   ことにより、部品または組立品の待ちによるライン停止
   を回避することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか
   に記載のドライブシャフト組立ラインにおける異常対処
   方法。
5. 【請求項５】 前記複数の多関節ロボットの他に、異常
   事態発生時のライン停止を回避する少なくとも一台の補
   助ロボットを配設することを特徴とする請求項１乃至４
   のいずれかに記載のドライブシャフト組立ラインにおけ
   る異常対処方法。