JP2002369186A - 車両後方画像表示装置、車両周囲画像表示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、車両の後方を監視する装置におい
て、固有の操作を必要とせずに表示装置に表示される内
容を制御し、運転者が必要な情報を取得できるようにす
る。 【解決手段】 車両の後方を撮影するための画像撮影部
としてのＣＣＤカメラ１０と、この車両のハンドル４０
が回された方向と、ハンドル４０が回された舵角を検知
する舵角検知部４１と、この舵角検知部４１にて検知さ
れた方向と舵角に応じて、ＣＣＤカメラ１０にて撮影さ
れた画像の中から所定の領域を切り出し領域として決定
する切り出し位置決定部２３と、ＣＣＤカメラ１０にて
撮影された画像の中から切り出し位置決定部２３にて決
定された切り出し領域の画像を表示部３０に表示する表
示制御部３１とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の後方などの
運転者にとって死角となりやすい方向を撮影して表示
し、運転者に情報を提供する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車等の車両の後方を監視、確認する
ための装置として、車両の後方をビデオカメラで撮影
し、車両内の運転席近傍に備えられた表示装置（ディス
プレイ装置）に表示させる装置が知られている。近年、
小型のＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラの普及
により、この種の装置の小型が図られ、一般の乗用車に
も用いられるようになってきた。

【０００３】従来のこの種の技術としては、例えば、特
開平５−２７８５４１号公報に開示された後方監視装置
がある。同公報には、車両に固定されたビデオカメラを
用いて、当該車両の後方を撮影し表示することにより、
当該車両の後方の情報を運転者に提示する技術が記載さ
れている。

【０００４】ビデオカメラにより車両の後方を撮影する
場合、撮影される範囲は、当該ビデオカメラの画角によ
って決定される。画角とは、ビデオカメラで撮影するこ
とができる範囲が当該ビデオカメラのレンズに対して張
る角度である。一般に、ＣＣＤカメラモジュールの画角
は６０°から９０°程度であり、車両後部のビデオカメ
ラの取り付け位置からこの角度で広がる範囲が撮影さ
れ、表示装置に表示されることとなる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、ビデ
オカメラと表示装置を用いた車両の後方監視装置により
撮影される範囲は、当該ビデオカメラの画角による。そ
のため、車両を後進させながら右左折する場合など、車
両が向かう方向を撮影することができず、運転者に情報
を提供できない場合があった。

【０００６】この場合、駆動機能の付いた台座にビデオ
カメラをマウントしておき、台座を操作してビデオカメ
ラの向きを変えることによって、所望の方向の映像を表
示装置に表示させることが考えられる。しかし、このよ
うな構成とすると、運転者は、車両の運転操作とは別に
ビデオカメラの向きを変更するための操作を行わなけれ
ばならず煩わしい。また、ビデオカメラの向きを変える
動作は、機械的な手段によるため、運転者がビデオカメ
ラの操作を行ってから、実際に所望の方向が表示装置に
表示されるまでに時間的な遅れが生じる。

【０００７】そこで、本発明は、車両の後方を監視する
装置において、固有の操作を必要とせずに、表示装置に
表示される内容を制御し、運転者が必要な情報を取得で
きるようにすることを目的とする。また、本発明は、機
械的な手段によらずに表示装置に表示される領域を制御
し、運転者の操作に対する時間の遅れを生じずに画像を
表示させることができる車両後方監視装置を提供するこ
とを他の目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成する本
発明は、次のように構成されたことを特徴とする車両後
方画像表示装置を提供する。この車両後方画像表示装置
は、車両の後方を撮影するための画像撮影部と、この画
像撮影部にて撮影された画像の中から、所定の領域を切
り出し領域として特定し、この切り出し領域の画像を表
示装置に表示させる表示制御部と、車両のハンドルが回
された方向と、ハンドルが回された舵角を検知する舵角
検知部と、この舵角検知部にて検知された方向と舵角に
応じて切り出し領域の位置を決定する切り出し位置決定
部とを備える。

【０００９】ここで、この切り出し位置決定部は、舵角
検知部によって検知された舵角の変化量に応じて一定量
の画素数ずれた位置の画像を切り出し位置とし、この切
り出し位置の情報を表示制御部へ送信する。またここ
で、この画像撮影部は、車両の後方を撮影する複数台の
カメラによって構成され、表示制御部は、これら複数台
のカメラにて撮影された複数の画像を合成して連続した
画像を生成し、この連続した画像の中から所定の領域を
切り出し領域として特定し、この切り出し領域の画像を
この表示装置に表示させる。画像撮影部として複数台の
カメラを用いることにより、車両の後方の広い範囲を撮
影することが容易となり、運転者が所望する情報を得や
すくなる。

【００１０】また、本発明は、次のように構成されたこ
とを特徴とする車両後方画像表示装置を提供することが
できる。すなわち、この車両後方画像表示装置は、車両
の後方を撮影するための画像撮影部と、この画像撮影部
にて撮影された画像の中から、所定の領域を切り出し領
域として特定し、この切り出し領域の画像を表示装置に
表示させる表示制御部と、車両の速度を検知する車速検
知部と、この車速検知部にて検知された速度に応じて切
り出し領域の大きさを決定する切り出し範囲決定部とを
備える。ここで、この切り出し範囲決定部は、車両の速
度が速くなる程、切り出し領域を大きく取る。これによ
り、車両が高速で走行する場合は、多くの情報が表示装
置に表示される画像に含まれることとなる。

【００１１】さらにまた、本発明は、次のように構成さ
れたことを特徴とする車両後方画像表示装置を提供す
る。この車両後方画像表示装置は、車両の後方を撮影す
るためのカメラと、この車両に対して行われた操作を検
知する検知手段と、この検知手段によって検知された操
作に基づいて、カメラの動きを制御して撮影する方向を
制御する駆動制御手段と、このカメラにて撮影された画
像を表示する表示手段とを備える。ここで、この検知手
段は、車両のハンドルの回転方向と舵角を検知し、検知
された値をカメラ駆動制御部へと送信する。

【００１２】また、上記の目的を達成する本発明は、撮
影装置によって撮影された車両の周囲を表示装置に表示
させる車両周囲画像表示方法であって、この撮影装置に
よって車両の周囲を撮影するステップと、この車両のハ
ンドルが回された方向と、ハンドルが回された舵角を検
知するステップと、検知された方向と舵角に応じて、撮
影装置にて撮影された画像の中から所定の領域を切り出
し領域として決定するステップと、この切り出し領域の
画像を表示装置に表示させるステップとを含むことを特
徴とする。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、添付図面に示す本実施の形
態に基づいて本発明を詳細に説明する。図１は本実施の
形態における車両後方画像表示装置の機器構成を示すブ
ロック図である。図１に示すように、本実施の形態にお
ける車両後方画像表示装置には、画像撮影部としてのＣ
ＣＤカメラ１０と、制御部２０と、表示部３０と、表示
制御部３１と、ハンドル４０の動きを検知する舵角検知
部４１と、ドライブシャフト５０から車速を検知する車
速検知部５１とを備える。また、制御部２０は、データ
変換部２２と、切り出し位置決定部２３と、切り出し範
囲決定部２４とを備える。

【００１４】ＣＣＤカメラ１０は、車両の後方の景色を
撮影するための装置であり、広角レンズを備えて、車両
の後方監視装置に用いられる通常のビデオカメラ（ＣＣ
Ｄカメラ）よりも広い画角（９０°以上であることが好
ましい）を得る。そして、詳しくは後述するが、撮影さ
れた画像のうちの所定の部分を表示領域（切り出し領
域）として切り出し、表示部３０に表示させる。このＣ
ＣＤカメラ１０で撮影された車両後方の景色の画像デー
タは、制御部２０へと送信される。

【００１５】舵角検知部４１は、ハンドル４０を回した
ことによって発生する舵角の値を検知する。この、ハン
ドル４０を回したことによって発生する舵角の値は、デ
ジタル量として検知しても良いし、アナログ量として検
知しても良い。デジタル量にて舵角を検知する場合は、
図示しないセンサを用いて、ハンドル４０が一定の角度
回転したときにパルス信号を発生させ、パルスの発生の
有無及び発生したパルスの数によって、ハンドル４０の
舵角を検知する。例えば、ハンドル４０が１°回転する
とパルス信号が１つ出るように設定したり、ハンドル４
０が１°回転するたびに５Ｖ（Volt）と０Ｖとの信号を
交互に出力したりすることとし、これらのパルス信号を
計数することにより、ハンドル４０の舵角を算出するこ
とができる。また、アナログ量にて舵角を検知する場合
は、図示しないセンサを用いて、舵角に応じてセンサ出
力の出力電圧を連続的に変化させ、この出力電圧の大き
さによって、ハンドル４０の舵角を検知する。例えば、
ハンドル４０が中位にあるとき（車両が前方直進する場
合）を０Ｖとし、左に１回転するごとにセンサ出力を−
２Ｖ下げ、右に１回転させるごとにセンサ出力を１Ｖ上
げるような設定とし、センサ出力の出力電圧の大きさに
基づいてハンドル４０の舵角を算出することができる。
以上のようにして、舵角検知部４１にて検知されたハン
ドル４０の舵角の値（以降、舵角θとする）は、制御部
２０へと送信される。なお、舵角検知部４１において、
アナログ量にてハンドル４０の舵角を検知する場合は、
当該舵角検知部４１においてＡ／Ｄ（Analog to Digita
l）変換を行い、検知されたアナログ量をデジタル量に
変換して送信される。

【００１６】車速検知部５１は、ドライブシャフト５０
の回転速度に基づいて車両の走行速度を検知する。ドラ
イブシャフト５０には、図示しないパルス発生器が取り
付けられている。このパルス発生器は、磁気的手段や光
学的手段を用いてドライブシャフト５０の回転角度位置
を検出し、所定角度の回転毎にパルス信号を発生する。
車速検知部５１は、このパルス発生器にて発生したパル
ス信号を計測することによって車両の速度を算出する。
車速検知部５１にて検知された車両の走行速度は、制御
部２０へと送信される。

【００１７】制御部２０は、舵角検知部４１から受信し
たハンドル４０の舵角θと、車速検知部５１から受信し
た車両の走行速度とに基づいて、ＣＣＤカメラ１０から
受信した画像データのうちで、表示部３０に表示すべき
切り出し領域を決定する。そして、決定した切り出し領
域に関する情報と画像データとを表示制御部３１に送
る。図１に示すように、制御部２０は、舵角検知部４１
から受信したハンドル４０の舵角に関する情報を位置情
報に変換するデータ変換部２２と、データ変換部２２に
て変換された位置情報に基づいて切り出し領域の位置を
決定する切り出し位置決定部２３と、車速検知部５１か
ら受信した車両の走行速度に基づいて切り出し領域の大
きさを決定する切り出し範囲決定部２４とを備える。各
構成要素の具体的な動作については後述する。また、制
御部２０は、例えばプログラム制御された処理装置（Pr
ocessing Unit）にて実現される。この場合、制御部２
０を構成するデータ変換部２２、切り出し位置決定部２
３及び切り出し範囲決定部２４は、プログラムにより処
理装置の機能として実現されるソフトウェアブロックで
ある。

【００１８】表示部３０は、液晶ディスプレイ装置など
で実現され、ドライバである表示制御部３１の制御にし
たがって、ＣＣＤカメラ１０で撮影された画像を表示す
る。表示制御部３１は、制御部２０から、画像データ
と、切り出し位置決定部２３及び切り出し範囲決定部２
４にて位置及び大きさが特定された切り出し領域に関す
る情報とを受け取る。そして、切り出し領域に関する情
報に基づいて、ＣＣＤカメラ１０で撮影された画像の中
から切り出し領域の部分画像を切り出して表示部３０に
表示させる。

【００１９】次に、ＣＣＤカメラ１０により撮影される
領域と表示部３０に表示される切り出し領域との関係に
ついて詳細に説明する。上述したように、本実施の形態
では、通常の後方監視装置用のビデオカメラ（ＣＣＤカ
メラ）よりも広い画角を持ったＣＣＤカメラ１０によ
り、車両後方の広い範囲を撮影している。そして、ＣＣ
Ｄカメラ１０によって撮影された車両後方の画像全体の
うち、一部を切り出して表示部３０に表示する。図４
は、ＣＣＤカメラ１０にて撮影された画像全体と切り出
し領域との関係を示す図である。図４において、全体画
像６０がＣＣＤカメラ１０にて撮影された範囲であり、
このうち、切り出し領域６３、６４、６５が表示部３０
に表示される。詳しくは後述するが、本実施の形態で
は、ハンドル４０の舵角に応じて、表示部３０に表示さ
れる範囲が、切り出し領域６３の位置から切り出し領域
６５の位置までの間を移動することとなる。そこで、以
下の説明では、この切り出し領域６３の位置から切り出
し領域６５の位置までの間で選択される、表示部３０に
表示される範囲を総称して、切り出し領域６３〜６５と
表記する。

【００２０】ここで、全体画像６０の略中央に位置する
切り出し領域６４が、ハンドル４０の舵角が０°である
とき（すなわち、直進するとき）の切り出し領域であ
る。この切り出し領域６４は、通常の後方監視装置用の
ビデオカメラ（ＣＣＤカメラ）で撮影される範囲に対応
する。したがって、直進時に表示部３０に表示される画
像は、通常の後方監視装置用のビデオカメラ（ＣＣＤカ
メラ）で撮影された画像と同様となる。なお、全体画像
６０のうち、切り出し領域６３〜６５に含まれない上部
の領域と下部の領域とは、上空や地面など、運転者が車
両後方を確認する上で必要な情報が含まれない領域であ
るため切り捨てる（ただし、地面についてはブロックな
どの比較的小さい障害物の有無を確認する場合もあるた
め、切り出し領域に含むようにしても良い。この場合、
切り出し領域６３〜６５を図４に示す位置よりも下方に
設定する）。

【００２１】次に、制御部２０による切り出し領域６３
〜６５の位置及び大きさを決定する動作について説明す
る。制御部２０は、舵角検知部４１からハンドル４０の
舵角θが送られると、データ変換部２２により、舵角θ
を切り出し領域６３〜６５の位置情報に変換し、得られ
た位置情報を切り出し位置決定部２３に送る。切り出し
領域６３〜６５の位置情報は、ハンドル４０の舵角が０
°のときにおける切り出し領域６４の位置から何画素分
ずらすかを示す値とする。この値は、例えば次の計算式
を用いて算出することができる。 切り出し位置Ｘ＝舵角θ×１０＋０．５ （ただし、小
数点以下は切り捨て） 上式において、切り出し位置Ｘは、ずらすべき画素数の
値である。舵角θは、舵角検知部４１によって検知され
て制御部２０へと送信された舵角θそのものである。係
数の「１０」は、舵角θと切り出し位置Ｘの単位を合わ
せるためのものであり、値は例示に過ぎない。この係数
の大きさを、ＣＣＤカメラ１０の画素数などに応じて適
当に設定することによって、所定の舵角θに対する切り
出し位置Ｘの値が調節することができる。また、切り出
し位置Ｘは、画素数で表されるため、舵角θから算出さ
れる値が小数点以下の値を持つ場合は、小数点以下の値
を例えば四捨五入することによりまるめる必要がある。
まるめの手法として、上式では、舵角θから算出される
値に「０．５」を足し、小数点以下の数値を切り捨てて
いる。これにより、切り出し位置Ｘを整数値にて求める
ことが可能となる。なお、舵角θの回転方向及び切り出
し位置Ｘの移動方向は、これらの値における正負の別に
より設定することができる。

【００２２】また、データ変換部２２は、上記のような
計算式を用いて切り出し位置Ｘを算出する他、予め用意
された変換テーブルを用いて、舵角検知部４１によって
検知された舵角θから切り出し位置Ｘの移動量を求める
ことも可能である。図２は、舵角θと切り出し位置Ｘと
の関係を示す図表である。図２に示す図表では、舵角θ
が０°、すなわちハンドル４０が回されていない状態の
切り出し位置Ｘを基準位置とし、このときの切り出し位
置Ｘのずれ量を０画素として定義する。この状態から、
左方向にハンドルを回した結果発生する舵角θをマイナ
ス方向の角度として、また、右方向にハンドルを回した
結果発生する舵角θをプラス方向の角度として検知す
る。そして、それぞれの方向と舵角θから切り出し位置
Ｘがどの方向に何画素分ずれた位置であるかを求めるこ
とができるようになっている。このように、舵角θに対
応する切り出し位置Ｘを予め指定しておき、制御部２０
のデータ変換部２２に登録しておくことによって、舵角
θが検知される度に上述したような計算式を用いること
なく、検知された舵角θに応じた切り出し位置Ｘを求め
ることができる。

【００２３】次に、制御部２０は、上記のようにして求
められた切り出し位置Ｘの値に基づき、切り出し位置決
定部２３により、図４に示した全体画像６０から切り出
すべき領域（切り出し領域６３〜６５）の位置を決定す
る。ここで、切り出すべき領域の位置は、当該切り出す
べき領域の中心位置や左上隅の位置を全体画像６０に対
する座標などによって指定することができるが、いずれ
の場合も、切り出し領域６４における該当位置を基準と
することとなる。

【００２４】一方、制御部２０は、車速検知部５１から
車両の走行速度が送られると、切り出し範囲決定部２４
により、受け取った走行速度に応じた切り出し領域６３
〜６５の大きさを決定する。切り出し領域６３〜６５の
大きさは、例えば、車両が停止している際の大きさを基
準として、相対的な値で指定することができる。

【００２５】一般に、車両が高速で走行している場合、
一定の時間で移動する量が大きくなるため、低速で走行
している場合と比べて多くの情報が必要となる。そこ
で、車両の速度に応じて全体画像の中から切り出す範囲
を変化させるようにすれば、高速で走行する際に広範囲
の情報を得ることができるため、車両後方の確認が行い
やすくなる。なお、低速で走行する場合にも広い範囲を
切り出すことはできるが、切り出し領域６３〜６５を大
きくすると、相対的に表示部３０に表示される対象物が
小さくなってしまう。したがって、良好な視認性を確保
するため、低速で走行する場合には、切り出し領域６３
〜６５を必要以上に大きくしないことが好ましい。

【００２６】以上のようにして得られた切り出し領域６
３〜６５の位置及び大きさにしたがって、表示制御部３
１が、ＣＣＤカメラ１０によって撮影された画像中から
切り出し領域６３〜６５に対応する部分を切り出して表
示部３０に表示させる。なお、ＣＣＤカメラ１０により
撮影された画像を表示部３０に表示する場合、左右が反
転した状態である方が運転者の感覚に合う。そこで、表
示部３０には、ＣＣＤカメラ１０により撮影された画像
を左右反転させて表示する。

【００２７】ここで、ＣＣＤカメラ１０を取り付ける位
置について説明する。図３は、車両に対するＣＣＤカメ
ラ１０の取り付け位置の例を示す図である。ＣＣＤカメ
ラ１０によって撮影できる領域の広さは、ＣＣＤカメラ
１０の画角に依存する。したがって、ＣＣＤカメラ１０
を車両７０のどの位置に取り付けるかによって撮影する
ことができる範囲が大きく異なることとなる。図３に示
す１０Ａや１０Ｂのように、車両７０の最後尾に取り付
ければ、路上の比較的小さい障害物を発見しやすく、ま
たフェンス７１などの大きな障害物との距離を認識しや
すい。一方、１０Ｃや１０Ｄのように車両７０の最後尾
よりも前の位置に取り付ければ、ＣＣＤカメラ１０の画
角に応じて撮影範囲を広く取ることができるため、後進
しながら右左折する場合の進行方向の障害物や、脇から
飛び出してきた子供などを発見しやすくなる。

【００２８】次に、図４を用いて、広角度を撮影するこ
とのできる１台のＣＣＤカメラ１０によって撮影された
画像全体から舵角θに応じて切り出される画像の切り出
し領域６３〜６５の位置について説明する。ハンドル４
０が回されていないとき、すなわちハンドル４０が中立
の位置にあって車両が直進して後退しているときの、ハ
ンドル４０の舵角θは０°である。このとき、固定され
たＣＣＤカメラ１０によって撮影された全体画像６０の
ほぼ中心に位置する切り出し領域６４が切り出されて、
表示部３０に表示されるようにすれば、車両の後方正面
が表示されることになる。この切り出し領域６４の位置
を基準位置として、ハンドル４０の舵角θに応じた切り
出し位置を決定することができる。

【００２９】次に、ハンドル４０が左に回されたとき、
すなわち車両が左方向に回転しながら後退しているとき
には、ハンドル４０に取り付けられた舵角検知部４１で
は、左方向の舵角θが検出される。制御部２０では、こ
の左方向の舵角θによって、舵角θが０°の場合との切
り出し位置のずれ量としての切り出し位置Ｘを求める。
そして、表示制御部３１では、ハンドル４０の舵角θが
０°であった場合の基準位置の切り出し領域６４から切
り出し位置Ｘの値分ずれた画像を切り出して表示部３０
に表示させる。このようにして、ハンドル４０を左方向
に回転させればさせるほど、舵角検知部４１にて検知さ
れる舵角θの値が大きくなり、ハンドル４０の左方向へ
の舵角θが最大になったときには、全体画像６０の中か
ら切り出し領域６３の位置の画像が切り出されて表示部
３０に表示される。

【００３０】また、ハンドル４０が右に回されたとき、
すなわち車両が右方向に回転しながら後退しているとき
には、舵角検知部４１では、右方向の舵角θが検出され
る。そこで制御部２０では、この右方向の舵角θによっ
て舵角θが０°の場合との切り出し位置のずれ量として
の切り出し位置Ｘを求める。そして、左方向に回転して
いるときと同様に、表示制御部３１では、ハンドル４０
の舵角θが０°であった場合の基準位置の切り出し領域
６４から切り出し位置Ｘの値分ずれた画像を切り出して
表示部３０に表示させる。このようにして、ハンドル４
０を右方向に回転させればさせるほど、舵角検知部４１
にて検知される舵角θの値が大きくなり、ハンドル４０
の右方向への舵角θが最大になったときには、全体画像
６０の中から切り出し領域６５の位置の画像が切り出さ
れて表示部３０に表示される。

【００３１】このように、ハンドル４０が回されたこと
によって生じる舵角θに応じて全体画像６０の中から必
要な部分の画像を切り出して表示部３０に表示させれ
ば、車両の回転方向に応じた必要な画像情報を得ること
ができる。

【００３２】次に、図５を用いて、ＣＣＤカメラ１０に
よって撮影された全体画像６０から車両の速度に応じて
切り出される画像の切り出し領域６３〜６５の大きさに
ついて説明する。なお、便宜上図５においては切り出し
領域６３の大きさのみを図示しているが、他の位置で画
像が切り出される場合にも同様の処理を行うことができ
るのは言うまでもない。

【００３３】一般に、車両の速度が速いときには、車両
の速度が遅いときよりも、画像によって得られる情報が
多い方が、安全な運転操作を行うことができると考えら
れる。そこで、図５に示した例では、ゆっくり後退する
場合と、比較的速い速度で後退する場合とで、全体画像
６０の中から切り出す領域を変えている。本実施の形態
において車両の走行速度は、上述したように、ドライブ
シャフト５０から車速検知部５１を通じて検知され、切
り出し範囲決定部２４へと送られる。そして、得られた
走行速度に応じて、全体画像６０の中から切り出す切り
出し領域６３を、切り出し領域６６のように拡大して切
り出す。切り出す切り出し領域６６の広さは、車両の走
行速度に応じて段階的に切り替えても良いし、連続的に
変化させても良い。

【００３４】上述した実施の形態では、車両の後方を撮
影する画像撮影部として１台のＣＣＤカメラ１０を搭載
する構成としたが、２台またはそれ以上のＣＣＤカメラ
１０を設置し、車両の後方を撮影するようにしても良
い。以下、２台のＣＣＤカメラ１０を設置する場合を例
として説明する。２台のＣＣＤカメラ１０を設置する場
合、一方のＣＣＤカメラ１０は車両の左後方を撮影し、
他方のＣＣＤカメラ１０は車両の右後方を撮影するとい
うように、２台のＣＣＤカメラ１０全体で広い範囲を撮
影するようにする。設置の仕方としては、２台のＣＣＤ
カメラ１０を、一定の間隔をおいて設置しても良いし、
一カ所にまとめて設置し、各ＣＣＤカメラ１０の光軸を
一定の角度で開くようにしても良い。

【００３５】図６は、２台のＣＣＤカメラ１０を設置し
た場合におけるＣＣＤカメラ１０による全体画像６０と
切り出し領域６３〜６５との関係を示す図である。制御
部２０の切り出し位置決定部２３は、２台のＣＣＤカメ
ラ１０により撮影される範囲を合わせて一つの全体画像
６０と認識する。そして、この全体画像６０に対して切
り出し領域６３〜６５の切り出し位置を決定する。した
がって、ハンドル４０の舵角θが０°（中位）であると
きは、図６に示すように、左後方を撮影するＣＣＤカメ
ラ１０にて撮影された画像６１と右後方を撮影するＣＣ
Ｄカメラ１０にて撮影された画像６２とにまたがって切
り出し領域６４が設定されることとなる。また、ハンド
ル４０を左方向へ回転した場合は左後方を撮影した画像
６１から、ハンドル４０を右方向へ回転した場合は右後
方を撮影した画像６２から切り出し領域６３、６５が設
定されることとなる。表示制御部３１は、２台のＣＣＤ
カメラ１０により撮影された画像を合成して一つの画像
とし、この画像から、切り出し位置決定部２３にて決定
された切り出し位置に基づいて表示部３０に表示する画
像を切り出す。

【００３６】以上のように、複数台のＣＣＤカメラ１０
によって撮影されたそれぞれの画像を合わせて全体画像
６０とすることにより、広角度の画角を容易に得ること
ができる。また、それぞれのＣＣＤカメラ１０は、広角
レンズにより画角を広げる必要がないため、高解像度の
画像を得ることができ、表示部３０にさらに鮮明な画像
を表示することも可能となる。なお、ここでは２台のＣ
ＣＤカメラ１０を車両に設置する場合について説明した
が、３台以上のＣＣＤカメラ１０を設置する場合であっ
ても、各ＣＣＤカメラ１０にて撮影された画像を合成し
一つの画像として扱うことにより、同様に処理できるこ
とは言うまでもない。さらに、複数台のＣＣＤカメラ１
０を用いる場合、車両の後方のみならず車両側面や前方
の下回りなどの死角となる部分を撮影するＣＣＤカメラ
１０を設置し、各ＣＣＤカメラ１０で撮影された画像を
合成して車両の周囲を取り巻く画像を作成し、その中か
ら後進や右左折などの操作に応じて必要な情報を含む部
分を表示制御部３１において切り出して、表示部３０に
表示させることも可能である。

【００３７】上述した実施の形態では、固定されたＣＣ
Ｄカメラ１０を用いて車両の後方を撮影したが、ＣＣＤ
カメラ１０の撮影方向を機械的に変化させて所望の方向
の画像を得ることも可能である。図７は、本実施の形態
において、ＣＣＤカメラ１０を駆動させて車両の後方の
画像を撮影する車両後方画像表示装置の機器構成を示す
ブロック図である。図７に示すように、本実施の形態に
おける車両後方画像表示装置には、ＣＣＤカメラ１０
と、ＣＣＤ駆動部１１と、制御部２０と、表示部３０
と、表示制御部３１と、ハンドル４０の動きを検知する
舵角検知部４１と、ドライブシャフト５０から車速を検
知する車速検知部５１とを備える。また、制御部２０に
はＣＣＤ制御部２１と、データ変換部２２と、切り出し
位置決定部２３と、切り出し範囲決定部２４とが備えら
れている。

【００３８】さて、図７に示した車両後方画像表示装置
は、図１に示した車両後方画像表示装置にＣＣＤ駆動部
１１とＣＣＤ制御部２１とが備えられている以外は、基
本構成は同じである。図７に示したＣＣＤ駆動部１１
は、ＣＣＤ制御部２１からの命令によって制御されるＣ
ＣＤカメラ１０に取り付けられた駆動装置である。ま
ず、ＣＣＤ制御部２１では、舵角検知部４１にて検知さ
れた方向と舵角θに応じてデータ変換部２２にて求めら
れる切り出し位置Ｘのずれ量を検出することができる。
そこで、このＣＣＤ制御部２１は、この切り出し位置Ｘ
のずれの量に応じて、ＣＣＤカメラ１０で撮影する左右
（水平方向）の範囲を変更するために、左右方向へＣＣ
Ｄカメラ１０を動かす角度を求める。ＣＣＤ駆動部１１
は、ＣＣＤ制御部２１によって求められた角度に応じて
ＣＣＤカメラ１０を左右に動かして、撮影する範囲を変
更することができる。

【００３９】このように、ＣＣＤカメラ１０の向きを左
右に動かす構成とすれば、機械的な動作のために所望の
画像を得るまでの時間の遅れは生じるものの、上述し
た、広角なＣＣＤカメラ１０で撮影した画像から所望の
領域を切り出す場合と異なり、拡大による画像の劣化や
収差の少ない鮮明な画像を得ることができる。また、Ｃ
ＣＤカメラ１０の向きを左右に動かすと共に、上述し
た、広角なＣＣＤカメラ１０で撮影した画像から所望の
領域を切り出す手法を用いれば、ＣＣＤカメラ１０固定
する場合に比べて格段に広い範囲を撮影し、表示部３０
に表示することが可能となる。

【００４０】本実施の形態においては、車両が後退する
ときの画像の表示方法について説明したが、このような
表示方法は、後退時に限られるものではなく、前に向か
って進んでいるときにも適用することができる。このよ
うにすれば、ハンドルを回したことによって生じる舵角
θや、車両の速度に応じた、従来の後方確認装置よりも
安全性の高い後方確認画像を提供することができる。

【００４１】また、車両の左前方や右前方、および左後
方や右後方にＣＣＤカメラ１０を備えれば、車両が狭い
路地等に進入した際に、車両の四隅各方向を画像にて確
認することも可能となる。このようなときにも、例えば
左方向に回転しようとする場合には右前方のＣＣＤカメ
ラ１０によって撮影される全体画像の中からハンドル４
０を回したことによって生じる舵角θに応じて求められ
た切り出し位置Ｘに基づいた領域の画像を切り出すよう
にすれば、進行方向の鮮明な画像を提供することが可能
となる。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
車両の後方を監視する装置において、固有の操作を必要
とせず、ハンドル操作などの運転操作に基づいて表示装
置に表示される内容を制御し、運転者が必要な情報を取
得することができる。

【００４３】また、本発明によれば、機械的な手段によ
らずに表示装置に表示される領域を制御し、運転者の操
作に対する時間の遅れを生じずに画像を表示させること
ができる車両後方監視装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本実施の形態における後方確認装置の機器構
成を示すブロック図である。

【図２】 本実施の形態における舵角θと切り出し位置
Ｘとの関係を示す図表である。

【図３】 本実施の形態におけるＣＣＤカメラ１０の取
り付け位置を示す図である。

【図４】 本実施の形態において撮影された全体画像６
０から舵角θに応じて切り出される画像の領域とを示す
図である。

【図５】 本実施の形態において撮影された全体画像６
０から速度に応じて切り出される画像の領域とを示す図
である。

【図６】 本実施の形態において２台のＣＣＤカメラ１
０で撮影される全体画像６０と切り出される画像の領域
とを示す図である。

【図７】 本実施の形態における後方確認装置の機器構
成を示すブロック図である。

【符号の説明】 １０…ＣＣＤカメラ、１１…ＣＣＤ駆動部、２０…制御
部、２１…ＣＣＤ制御部、２２…データ変換部、２３…
切り出し位置決定部、２４…切り出し範囲決定部、３０
…表示部、３１…表示制御部、４０…ハンドル、４１…
舵角検知部、５０…ドライブシャフト、５１…車速検知
部、６０…全体画像、６１、６２…画像、６３，６４，
６５、６６…切り出し領域、７０…車両、７１…フェン
ス

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ｂ 3/00 ３００ 3/00 ３００ ４００ ４００Ａ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の後方を撮影し、当該車両内の表示
   装置に表示する車両後方画像表示装置であって、 前記車両の後方を撮影するための画像撮影部と、 前記画像撮影部にて撮影された画像の中から、所定の領
   域を切り出し領域として特定し、当該切り出し領域の画
   像を前記表示装置に表示させる表示制御部と、 前記車両のハンドルが回された方向と、当該ハンドルが
   回された舵角を検知する舵角検知部と、 前記舵角検知部にて検知された方向と舵角に応じて、前
   記切り出し領域の位置を決定する切り出し位置決定部と
   を備えたことを特徴とする車両後方画像表示装置。
2. 【請求項２】 前記切り出し位置決定部は、前記舵角検
   知部によって検知された舵角の変化量に応じて一定量の
   画素数ずれた位置の画像を切り出し位置とし、当該切り
   出し位置の情報を前記表示制御部へ送信することを特徴
   とする請求項１に記載の車両後方画像表示装置。
3. 【請求項３】 前記画像撮影部は、前記車両の後方を撮
   影する複数台のカメラによって構成され、 前記表示制御部は、前記複数台のカメラにて撮影された
   複数の画像を合成して連続した画像を生成し、当該連続
   した画像の中から、所定の領域を切り出し領域として特
   定し、当該切り出し領域の画像を前記表示装置に表示さ
   せることを特徴とする請求項１に記載の車両後方画像表
   示装置。
4. 【請求項４】 車両の後方を撮影し、当該車両内の表示
   装置に表示する車両後方画像表示装置であって、 前記車両の後方を撮影するための画像撮影部と、 前記画像撮影部にて撮影された画像の中から、所定の領
   域を切り出し領域として特定し、当該切り出し領域の画
   像を前記表示装置に表示させる表示制御部と、 前記車両の速度を検知する車速検知部と、 前記車速検知部にて検知された速度に応じて、前記切り
   出し領域の大きさを決定する切り出し範囲決定部とを備
   えたことを特徴とする車両後方画像表示装置。
5. 【請求項５】 前記切り出し範囲決定部は、前記車両の
   速度が速くなる程、前記切り出し領域を大きく取ること
   を特徴とする請求項４に記載の車両後方画像表示装置。
6. 【請求項６】 車両の後方を撮影し、当該車両内の表示
   装置に表示する車両後方画像表示装置であって、 前記車両の後方を撮影するためのカメラと、 前記車両に対して行われた操作を検知する検知手段と、 前記検知手段によって検知された操作に基づいて、前記
   カメラの動きを制御して撮影する方向を制御する駆動制
   御手段と、 前記カメラにて撮影された画像を表示する表示手段とを
   備えたことを特徴とする車両後方画像表示装置。
7. 【請求項７】 前記検知手段は、前記車両のハンドルの
   回転方向と舵角を検知し、検知された値をカメラ駆動制
   御部へと送信することを特徴とする請求項６に記載の車
   両後方画像表示装置。
8. 【請求項８】 撮影装置によって撮影された車両の周囲
   を表示装置に表示させる車両周囲画像表示方法であっ
   て、 前記撮影装置によって前記車両の周囲を撮影するステッ
   プと、 前記車両のハンドルが回された方向と、当該ハンドルが
   回された舵角を検知するステップと、 検知された前記方向と前記舵角に応じて、前記撮影装置
   にて撮影された画像の中から所定の領域を切り出し領域
   として決定するステップと、 前記切り出し領域の画像を前記表示装置に表示させるス
   テップとを含むことを特徴とする車両周囲画像表示方
   法。