JP2002367099A - Information processor for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば障害物等に
関する外部情報を処理する車両用情報処理装置に関し、
特に制動を行うための情報をディスプレイやスピーカー
等の情報提供装置で提供するのに好適なものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle information processing apparatus for processing external information relating to, for example, obstacles and the like.
In particular, it is suitable for providing information for performing braking with an information providing device such as a display or a speaker.
【０００２】[0002]
【従来の技術】路側に設置された道路情報板やナビゲー
ションにおけるＶＩＣＳ情報から、制動を必要とする情
報を運転者に提供する情報処理装置が普及しつつある。
このような情報処理装置のうち、例えば特開平１１−５
３６９５号公報や特開平１１−５３６９６号公報に記載
されるもの（以下、これらをまとめて第１従来例とも記
す）は、例えばカーブの手前や障害物といった制動を必
要とする目標からの距離、自車両の速度、運転者の減速
操作による減速度から求められる操作時間に空走時間を
加えた時間を算出し、情報提供のタイミングを調整す
る。また、特開平７−２７７０４１号公報に記載される
もの（以下、第２従来例とも記す）は、車両周辺の走行
環境の見え易さに応じて情報提供タイミングを調整す
る。ちなみに、重リアの自動ブレーキ制御装置では、停
止すべき目標までの距離及び速度に応じて一意に制動を
行うように構成されている。2. Description of the Related Art An information processing apparatus for providing a driver with information that requires braking from a road information board installed on a roadside or VICS information in navigation has become widespread.
Among such information processing apparatuses, for example, JP-A-11-5
No. 3695 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-53696 (hereinafter collectively referred to as a first conventional example) disclose a distance from a target that requires braking, such as a point in front of a curve or an obstacle, for example. It calculates the time obtained by adding the idle running time to the operation time obtained from the speed of the own vehicle and the deceleration by the driver's deceleration operation, and adjusts the information provision timing. Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-277041 (hereinafter also referred to as a second conventional example) adjusts the information provision timing in accordance with the visibility of the traveling environment around the vehicle. Incidentally, the heavy rear automatic brake control device is configured to perform braking uniquely in accordance with the distance and the speed to the target to be stopped.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、前述のよう
な制動の必要な目標が見える位置と見えない位置とで
は、運転者の運転特性が異なることが実験で明らかにな
ってきた。例えばカーブの先方の障害物が制動の必要な
目標であるような場合、目標が見えない間は、運転者に
目標の情報提供を行っても、運転者はその情報に対して
或る程度懐疑的であり、そのため減速操作が不十分にな
りがちである。一方、カーブを通過して、運転者が実際
に自分の目で目標を見てからは、きちんと操作しようと
する傾向がある。しかしながら、道路情報板では、設置
位置が一定であるため、最適なタイミングで制動を要求
する情報提供を行うことは困難であり、ＶＩＣＳも受信
位置が一定であったり、或いは広範囲であったりするこ
とから、同様に最適なタイミングで制動を要求する情報
提供を行うことは困難である。Experiments have revealed that the driving characteristics of the driver differ between the position where the target requiring braking is visible and the position where it is not visible, as described above. For example, if the obstacle ahead of the curve is a target that requires braking, even if the driver is provided with the target information while the target is not visible, the driver may be skeptical to that information to some extent. Therefore, the deceleration operation tends to be insufficient. On the other hand, there is a tendency that after the driver actually sees the target with his own eyes after passing through a curve, he / she tries to operate properly. However, since the installation position of the road information board is fixed, it is difficult to provide information for requesting braking at an optimal timing, and the reception position of the VICS may be constant or may be wide. Therefore, it is similarly difficult to provide information for requesting braking at an optimal timing.
【０００４】本発明はこれらの諸問題に鑑みて開発され
たものであり、制動が必要な目標が見えないときと見え
るときとで当該目標に関する情報提供の仕方を変えるこ
とにより、運転者心理に則った適切な情報提供を可能と
すると共に、制動を必要とする目標が見えてからの制動
操作が急すぎるものにならないようにすることが可能な
車両用情報処理装置を提供することを目的とするもので
ある。[0004] The present invention has been developed in view of these problems, and changes the manner of providing information on a target requiring braking when it is not visible or when it is visible, thereby improving driver psychology. It is an object of the present invention to provide a vehicle information processing device capable of providing appropriate and appropriate information and preventing a braking operation after a target requiring braking from being seen from becoming too steep. Is what you do.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】前記の目的のために、本
発明のうち請求項１に係る車両用情報処理装置は、自車
両前方の路面状態の情報を検出する路面状態情報検出手
段と、自車両前方の制動を必要とする目標の情報を検出
する自車両前方目標情報検出手段と、道路線形の情報を
検出する道路線形情報検出手段と、自車両の走行速度を
検出する自車両走行速度検出手段と、自車両の乗員に制
動を行うための情報を提供する情報提供手段と、前記路
面状態情報検出手段で検出された路面状態情報及び自車
両前方目標情報検出手段で検出された制動を必要とする
目標情報及び道路線形情報検出手段で検出された道路線
形情報に基づき、当該制動を必要とする目標が見え始め
る位置を算出する目標見え始め位置算出手段と、前記目
標見え始め位置算出手段で算出された制動を必要とする
目標の見え始める位置から当該目標までの距離を算出す
る距離算出手段と、前記距離算出手段で算出された制動
を必要とする目標の見え始める位置から当該目標までの
距離に基づいて、前記情報提供手段による制動を行うた
めの情報提供の仕方を選択する情報処理手段とを備えた
ことを特徴とするものである。According to the present invention, there is provided a vehicle information processing apparatus according to a first aspect of the present invention, comprising: road surface state information detecting means for detecting road surface state information ahead of a host vehicle; Own vehicle front target information detecting means for detecting information of a target requiring braking in front of the own vehicle, road alignment information detecting means for detecting road alignment information, and own vehicle running speed for detecting the running speed of the own vehicle Detecting means, information providing means for providing information for performing braking to an occupant of the own vehicle, and braking information detected by the road surface state information detected by the road surface information detecting means and the target information detecting means ahead of the own vehicle. A target appearance start position calculation means for calculating a position at which a target requiring braking starts to be seen based on the required target information and the road alignment information detected by the road alignment information detection means; Distance calculating means for calculating a distance from the position at which the target requiring braking calculated by the means starts to be seen to the target; and calculating the distance from the position at which the target requiring braking calculated by the distance calculating means at which the target starts to be seen to the target. And information processing means for selecting an information providing method for performing braking by the information providing means based on the distance to the information providing means.
【０００６】また、本発明のうち請求項２に係る車両用
情報処理装置は、前記請求項１の発明において、前記自
車両走行速度検出手段で検出された自車両走行速度及び
前記距離算出手段で算出された制動と必要とする目標の
見え始める位置から当該目標までの距離に基づいて、当
該制動を必要とする目標の見え始める位置から当該目標
までの到達時間を算出する到達時間算出手段を備え、前
記情報処理手段は、前記到達時間算出手段で算出された
制動を必要とする目標の見え始める位置から当該目標ま
での到達時間に応じて、前記情報提供手段による制動を
行うための情報提供の仕方を選択することを特徴とする
ものである。According to a second aspect of the present invention, in the vehicle information processing apparatus according to the first aspect of the present invention, the vehicle traveling speed detected by the vehicle traveling speed detecting means and the distance calculating means are used. An arrival time calculating means for calculating an arrival time from the position at which the target requiring braking starts to be seen to the target based on the calculated braking and a distance from the position at which the target at which visibility needs to start to be seen to the target; The information processing means may provide information for performing braking by the information providing means in accordance with an arrival time from a position at which a target requiring braking calculated by the arrival time calculation means starts to be seen to the target. It is characterized by selecting a method.
【０００７】また、本発明のうち請求項３に係る車両用
情報処理装置は、前記請求項１又は２の発明において、
前記情報処理手段は、前記情報提供の仕方の選択とし
て、情報提供するタイミングを調整することを特徴とす
るものである。また、本発明のうち請求項４に係る車両
用情報処理装置は、前記請求項１乃至３の発明におい
て、前記情報処理手段は、前記情報提供の仕方の選択と
して、情報提供の内容を変更することを特徴とするもの
である。According to a third aspect of the present invention, in the vehicle information processing apparatus according to the first or second aspect,
The information processing means adjusts information providing timing as a selection of the information providing method. According to a fourth aspect of the present invention, in the vehicle information processing apparatus according to the first to third aspects, the information processing unit changes the content of the information provision as the selection of the information provision method. It is characterized by the following.
【０００８】また、本発明のうち請求項５に係る車両用
情報処理装置は、前記請求項１乃至４の発明において、
前記情報処理手段は、前記情報提供の仕方の選択とし
て、情報提供手段を変更するか又は追加することを特徴
とするものである。また、本発明のうち請求項６に係る
車両用情報処理装置は、前記請求項１乃至５の発明にお
いて、前記情報処理手段は、前記情報提供の内容の時間
及び情報提供手段による情報提供の時間の少なくとも何
れか一方に応じて情報提供タイミングを調整することを
特徴とするものである。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided the vehicle information processing apparatus according to the first to fourth aspects.
The information processing means may change or add the information providing means as a selection of the information providing method. According to a sixth aspect of the present invention, in the vehicle information processing apparatus according to any one of the first to fifth aspects, the information processing unit is configured to execute the information providing time and the information providing time by the information providing unit. The information providing timing is adjusted according to at least one of the above.
【０００９】また、本発明のうち請求項７に係る車両用
情報処理装置は、前記請求項１乃至６の発明において、
前記情報処理手段は、前記路面状態情報検出手段で検出
された路面の摩擦係数に応じて情報提供タイミングを調
整することを特徴とするものである。また、本発明のう
ち請求項８に係る車両用情報処理装置は、前記請求項１
乃至７の発明において、前記情報処理手段は、前記道路
線形情報検出手段で検出された道路の線形情報のうち、
前記制動を必要とする目標が見えない位置の道路曲率に
応じて情報提供タイミングを調整することを特徴とする
ものである。According to a seventh aspect of the present invention, in the vehicle information processing apparatus according to the first to sixth aspects,
The information processing means adjusts information provision timing according to a road surface friction coefficient detected by the road surface state information detection means. The vehicle information processing apparatus according to claim 8 of the present invention is the vehicle information processing apparatus according to claim 1.
In the inventions of Claims 1 to 7, the information processing means may include, among road linear information detected by the road linear information detecting means,
The information providing timing is adjusted according to the curvature of the road at a position where the target requiring braking cannot be seen.
【００１０】また、本発明のうち請求項９に係る車両用
情報処理装置は、前記請求項１乃至８の発明において、
前記情報処理手段は、前記路面状態情報検出手段で検出
された道路上の交通量に応じて情報提供タイミングを調
整することを特徴とするものである。また、本発明のう
ち請求項１０に係る車両用情報処理装置は、前記請求項
１乃至９の発明において、前記目標見え始め位置検出手
段は、前記制動を必要とする目標周辺の視界情報から、
当該制動を必要とする目標が見え始める位置を設定する
ことを特徴とするものである。According to a ninth aspect of the present invention, there is provided a vehicle information processing apparatus according to the first to eighth aspects.
The information processing means adjusts the information provision timing according to the traffic volume on the road detected by the road surface state information detecting means. Also, in the vehicle information processing apparatus according to claim 10 of the present invention, in the invention according to any of claims 1 to 9, the target visibility start position detecting means includes:
It is characterized in that a position at which a target requiring braking starts to be seen.
【００１１】また、本発明のうち請求項１１に係る車両
用情報処理装置は、前記請求項１乃至１０の発明におい
て、前記目標見え始め位置検出手段は、前記ヘッドライ
トの作動状態から、前記制動を必要とする目標が見え始
める位置を設定することを特徴とするものである。ま
た、本発明のうち請求項１２に係る車両用情報処理装置
は、前記請求項２乃至１１の発明において、前記到達時
間算出手段は、前記道路線形情報検出手段で検出された
道路線形情報から、前記制動を必要とする目標が見え始
める位置までに減速する減速度に応じて、当該制動と必
要とする目標の見え始める位置から当該目標までの到達
時間を算出することを特徴とするものである。In the vehicle information processing apparatus according to claim 11 of the present invention, in the invention according to any one of claims 1 to 10, the target visibility start position detecting means is configured to switch the braking from the operating state of the headlight. Is set at a position at which a target that needs to be seen begins to be seen. Further, in the vehicle information processing apparatus according to claim 12 of the present invention, in the invention according to claims 2 to 11, the arrival time calculation means is configured to calculate the road linear information from the road linear information detected by the road linear information detecting means. According to the deceleration at which the target requiring braking is decelerated to a position at which the target starts to be seen, a time required to reach the target from the position at which the target requiring braking and at which the target starts to be seen is calculated. .
【００１２】[0012]
【発明の効果】而して、本発明のうち請求項１に係る車
両用情報処理装置によれば、検出された路面状態情報及
び制動を必要とする目標情報及び道路線形情報に基づ
き、当該制動を必要とする目標が見え始める位置を算出
し、この制動を必要とする目標の見え始める位置から当
該目標までの距離に基づいて、情報提供手段による制動
を行うための情報提供の仕方を選択する構成としたた
め、運転者心理に則った適切な情報提供を可能とすると
共に、制動を必要とする目標が見えてからの制動操作を
より適切なものとすることが可能となる。According to the information processing apparatus for a vehicle according to the first aspect of the present invention, the braking is performed based on the detected road surface state information, the target information requiring braking, and the road linear information. Is calculated, and a method of providing information for performing braking by the information providing means is selected based on a distance from the position where the target requiring braking starts to be seen to the target. With this configuration, appropriate information can be provided in accordance with the driver's psychology, and the braking operation after the target requiring braking is seen can be made more appropriate.
【００１３】また、本発明のうち請求項２に係る車両用
情報処理装置によれば、検出された自車両走行速度及び
算出された制動と必要とする目標の見え始める位置から
当該目標までの距離に基づいて、当該制動を必要とする
目標の見え始める位置から当該目標までの到達時間を算
出し、この制動を必要とする目標の見え始める位置から
当該目標までの到達時間に応じて、情報提供手段による
制動を行うための情報提供の仕方を選択する構成とした
ため、例えば前記到達時間が所定値以下になったときに
情報提供する方法を適切に選択することにより、制動を
必要とする目標が見えてからの制動操作をより適切なも
のとすることができる。According to the information processing apparatus for a vehicle according to the second aspect of the present invention, the detected traveling speed of the own vehicle, the calculated braking, and the distance from the position at which the required target starts to be visible to the target. And calculating the arrival time from the position where the target requiring braking starts to be seen to the target, and providing information according to the arrival time from the position where the target requiring braking starts to be seen to the target. Since the method of providing information for performing braking by the means is selected, for example, by appropriately selecting a method of providing information when the arrival time becomes equal to or less than a predetermined value, a target requiring braking can be selected. The braking operation after being seen can be made more appropriate.
【００１４】また、本発明のうち請求項３に係る車両用
情報処理装置によれば、情報提供の仕方の選択として、
情報提供するタイミングを調整することとしたため、制
動を行うための情報提供を適切なタイミングで行うこと
ができる。また、本発明のうち請求項４に係る車両用情
報処理装置によれば、情報提供の仕方の選択として、情
報提供の内容を変更する構成としたため、例えば制動を
必要とする目標が見え始めてから当該目標までの距離又
は到達時間の短いときには、情報提供の内容を危急度の
高いものに変更することにより、運転者に適切に報知す
ることができる。Further, according to the vehicle information processing apparatus according to the third aspect of the present invention, the information providing method can be selected as:
Since the timing for providing information is adjusted, information for braking can be provided at appropriate timing. According to the information processing apparatus for a vehicle according to claim 4 of the present invention, since the content of the information provision is changed as the selection of the information provision method, for example, after the target requiring the braking starts to be seen. When the distance to the target or the arrival time is short, the content of the information provision is changed to the one with a high degree of urgency, so that the driver can be properly notified.
【００１５】また、本発明のうち請求項５に係る車両用
情報処理装置によれば、情報提供の仕方の選択として、
情報提供手段を変更するか又は追加する構成としたた
め、例えば制動を必要とする目標が見え始めてから当該
目標までの距離又は到達時間の短いときには、情報提供
の手段を危急度の高いものに変更することにより、運転
者に適切に報知することができる。Further, according to the vehicle information processing apparatus according to the fifth aspect of the present invention, as the selection of the information providing method,
Since the information providing means is changed or added, for example, when the distance to the target or the target that requires braking starts to be seen or the arrival time is short, the information providing means is changed to one with a high degree of urgency. Thereby, it is possible to appropriately notify the driver.
【００１６】また、本発明のうち請求項６に係る車両用
情報処理装置によれば、情報提供の内容の時間及び情報
提供手段による情報提供の時間の少なくとも何れか一方
に応じて情報提供タイミングを調整する構成としたた
め、それらが長いときには、その分だけ、情報提供のタ
イミングを早くすることにより、制動を行うための情報
提供を適切なタイミングで行うことができる。Further, according to the vehicle information processing apparatus of the present invention, the information provision timing is set according to at least one of the information provision time and the information provision time by the information provision means. Since the configuration is adjusted, when the length is long, the information provision for braking can be performed at an appropriate timing by making the information provision timing earlier by that much.
【００１７】また、本発明のうち請求項７に係る車両用
情報処理装置によれば、検出された路面の摩擦係数に応
じて情報提供タイミングを調整する構成としたため、路
面摩擦係数が小さいときには、その分だけ、情報提供の
タイミングを早くすることにより、制動を行うための情
報提供を適切なタイミングで行うことができる。また、
本発明のうち請求項８に係る車両用情報処理装置によれ
ば、検出された道路の線形情報のうち、制動を必要とす
る目標が見えない位置の道路曲率に応じて情報提供タイ
ミングを調整する構成としたため、道路曲率半径が小さ
いときには、その分だけ、情報提供のタイミングを早く
することにより、制動を行うための情報提供を適切なタ
イミングで行うことができる。According to the vehicle information processing apparatus of the present invention, since the information provision timing is adjusted according to the detected road surface friction coefficient, when the road surface friction coefficient is small, By providing the information provision earlier by that amount, information provision for braking can be performed at an appropriate timing. Also,
According to the vehicle information processing apparatus according to claim 8 of the present invention, the information provision timing is adjusted according to the road curvature at a position where a target requiring braking cannot be seen among the detected linear information of the road. With this configuration, when the radius of curvature of the road is small, information provision for braking can be performed at appropriate timing by making the information provision timing earlier.
【００１８】また、本発明のうち請求項９に係る車両用
情報処理装置によれば、検出された道路上の交通量に応
じて情報提供タイミングを調整する構成としたため、交
通量が大きいときには、その分だけ、情報提供のタイミ
ングを早くすることにより、制動を行うための情報提供
を適切なタイミングで行うことができる。また、本発明
のうち請求項１０に係る車両用情報処理装置によれば、
制動を必要とする目標周辺の視界情報から、当該制動を
必要とする目標が見え始める位置を設定する構成とした
ため、制動を必要とする目標が見え始める位置を視界情
報に合わせて適切に設定することができる。According to the vehicle information processing apparatus of the ninth aspect of the present invention, since the information provision timing is adjusted according to the detected traffic volume on the road, when the traffic volume is large, By providing the information provision earlier by that amount, information provision for braking can be performed at an appropriate timing. According to the vehicle information processing apparatus according to claim 10 of the present invention,
Since the position at which the target requiring braking starts to be seen from the visibility information around the target requiring braking, the position at which the target requiring braking starts to be seen is appropriately set according to the visibility information. be able to.
【００１９】また、本発明のうち請求項１１に係る車両
用情報処理装置によれば、ヘッドライトの作動状態か
ら、制動を必要とする目標が見え始める位置を設定する
構成としたため、ヘッドライト作動時には、制動を必要
とする目標が見え始める位置をヘッドライトの照射範囲
に適切に設定することができる。また、本発明のうち請
求項１２に係る車両用情報処理装置によれば、検出され
た道路線形情報から、制動を必要とする目標が見え始め
る位置までに減速する減速度に応じて、当該制動と必要
とする目標の見え始める位置から当該目標までの到達時
間を算出する構成としたため、カーブ手前での減速度を
考慮して到達時間を精度よく算出することができる。Further, according to the vehicle information processing apparatus of the present invention, since the position where the target requiring the braking starts to be seen from the operating state of the headlight is set, the headlight operation is performed. At times, the position at which the target requiring braking begins to be seen can be appropriately set in the irradiation range of the headlight. Further, according to the vehicle information processing apparatus according to the twelfth aspect of the present invention, based on the detected road linear information, the braking is performed in accordance with the deceleration to be reduced to a position at which a target requiring braking starts to be seen. And the arrival time from the position at which the required target starts to be seen to the target is calculated, so that the arrival time can be calculated with high accuracy in consideration of the deceleration before the curve.
【００２０】[0020]
【発明の実施の形態】以下、本発明の車両用情報処理装
置の一実施形態を添付図面に基づいて説明する。図１
は、本実施形態の車両用情報処理装置の一例を示す車両
概略構成図である。この車両には、道路に設置された情
報提供装置から他車両の走行状態、交通量に関する情報
や自車両前方の道路の形状（道路線形情報）、路面の変
化点、路面摩擦係数、気象情報、或いは自車両前方にあ
って制動を必要とする目標（ここでは障害物を対象とす
る）が何であるか、それがどこにあるのか、自車両との
距離はどの程度であるのかといった種々の情報を取得
（受信）するための外部情報取得装置１が設けられてい
る。また、この車両には、道路に設置された情報提供装
置から基準点の位置情報を取得（受信）するための基準
点情報取得装置２も設けられている。そして、これらの
情報取得装置１、２で取得された情報は、情報演算処理
装置４に入力される。また、この車両には、主として自
車両周囲の明るさを検出する日射センサ５、自車両の走
行速度を検出するための車速センサ６、ヘッドライトを
操作するためのヘッドライトスイッチ７が設けられてお
り、これらのスイッチやセンサの出力状態も前記情報演
算処理装置４に入力される。そして、この情報演算処理
装置４で処理された情報は、インストゥルメントパネル
に設けられたモニター８やディスプレイ９に表示された
り、運転席近傍に設けられたスピーカー１０やブザー１
１から音声出力されたりして乗員に提示される。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view of a vehicle information processing apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG.
1 is a schematic vehicle configuration diagram illustrating an example of a vehicle information processing apparatus according to the present embodiment. This vehicle is provided with information on the running state of other vehicles, information on traffic volume, the shape of the road ahead of the own vehicle (road linear information), road surface change points, road surface friction coefficient, weather information, Alternatively, various kinds of information such as what is a target in front of the own vehicle that needs braking (in this case, targeting an obstacle), where the target is, and how long is the distance to the own vehicle can be obtained. An external information acquisition device 1 for acquiring (receiving) is provided. The vehicle is also provided with a reference point information acquisition device 2 for acquiring (receiving) reference point position information from an information providing device installed on the road. Then, the information acquired by the information acquisition devices 1 and 2 is input to the information processing device 4. The vehicle is provided with a solar radiation sensor 5 for mainly detecting the brightness around the own vehicle, a vehicle speed sensor 6 for detecting a running speed of the own vehicle, and a headlight switch 7 for operating a headlight. The output states of these switches and sensors are also input to the information processing unit 4. The information processed by the information processing unit 4 is displayed on a monitor 8 or a display 9 provided on the instrument panel, or a speaker 10 or a buzzer 1 provided near the driver's seat.
For example, a sound is output from the device 1 and presented to the occupant.
【００２１】次に、前記情報演算処理装置４で行われる
演算処理のロジックについて、図２のフローチャートに
従って説明する。この演算処理は、例えば１０msec. 程
度に設定された所定サンプリング時間ΔＴ毎にタイマ割
込によって実行される。なお、このフローチャートでは
通信のためのステップを設けていないが、演算処理によ
って得られた情報は随時記憶装置に更新記憶されると共
に、必要な情報は随時記憶装置から読出される。Next, the logic of the arithmetic processing performed by the information arithmetic processing unit 4 will be described with reference to the flowchart of FIG. This calculation process is executed by a timer interrupt every predetermined sampling time ΔT set to, for example, about 10 msec. Although no step for communication is provided in this flowchart, information obtained by the arithmetic processing is updated and stored in the storage device as needed, and necessary information is read from the storage device as needed.
【００２２】この演算処理では、まずステップＳ１で、
前記基準点情報取得装置２で取得して基準点情報、即ち
基準点の位置情報を読込む。次にステップＳ２に移行し
て、前記外部情報取得装置１で取得した道路情報、例え
ば道路の形状（線形）、路面変化点、路面摩擦係数、気
象状態、交通量といった情報を読込む。In this calculation processing, first, in step S1,
The reference point information acquisition device 2 acquires the reference point information, that is, the position information of the reference point. Next, the process proceeds to step S2, where the road information acquired by the external information acquisition device 1, for example, information such as a road shape (linear), a road surface change point, a road surface friction coefficient, a weather condition, and a traffic volume is read.
【００２３】次にステップＳ３に移行して、前記外部情
報取得装置１で取得した障害物情報、例えば何の物体で
あるか、どの位置にあるか、どの程度の距離があるかと
いった情報を読込む。次にステップＳ４に移行して、前
記ステップＳ２で読込んだ道路形状、路面変化点から、
例えば図３或いは図４のようにして障害物見え始め位置
を算出する。図３は、障害物がカーブの先方にあって、
こちらからは見えない状態を示している。このような場
合、障害物が見え始める位置は、自車両における運転者
の視点（アイポイント）と障害物とを結ぶ直線が路側端
に係らない状態となったときであるから、障害物から引
いた路側端カーブの接線上に自車両運転者の視点が到達
する位置である。一方、図４は、障害物が登り勾配の先
方にあって、こちらからは見えない状態を示している。
このような場合、障害物が見え始める位置は、自車両に
おける運転者の視点と障害物とを結ぶ直線が路面に掛か
らない状態となったときであるから、障害物から引いた
路面勾配の接線上に自車両運転者の視点が到達する位置
である。Next, the process proceeds to step S3, at which the obstacle information acquired by the external information acquiring device 1, for example, information such as what kind of object, which position, and how far the object is, is read. Put in. Next, the process proceeds to step S4, and based on the road shape and the road surface change point read in step S2,
For example, as shown in FIG. 3 or FIG. Figure 3 shows the obstacle ahead of the curve,
It shows a state that cannot be seen from here. In such a case, the position at which the obstacle starts to be seen is when the straight line connecting the driver's viewpoint (eye point) and the obstacle in the own vehicle is not related to the roadside end, and therefore, the obstacle is drawn from the obstacle. This is the position at which the viewpoint of the driver of the host vehicle reaches on the tangent to the curved roadside curve. On the other hand, FIG. 4 shows a state where the obstacle is on the uphill slope and cannot be seen from here.
In such a case, the position at which the obstacle begins to be seen is when the straight line connecting the driver's viewpoint and the obstacle in the own vehicle is not on the road surface. This is the position where the viewpoint of the own vehicle driver reaches on the line.
【００２４】次にステップＳ５に移行して、前記日射セ
ンサ５による周囲の明るさや、前記ステップＳ２で読込
んだ気象情報から、例えば夜間であるとか霧が発生して
いるといった周囲の環境に基づく視界状況から障害物が
見えにくいか否かを判定し、障害物が見えにくい場合に
はステップＳ６に移行し、そうでない場合にはステップ
Ｓ７に移行する。Next, the process proceeds to step S5, and based on the ambient brightness by the solar radiation sensor 5 and the weather information read in step S2, the ambient environment such as nighttime or fog is generated. It is determined whether or not the obstacle is difficult to see from the visibility state. If the obstacle is difficult to see, the process proceeds to step S6; otherwise, the process proceeds to step S7.
【００２５】前記ステップＳ６では、例えば前記日射セ
ンサ５による周囲の明るさ、霧の濃度、ヘッドライトス
イッチ７の作動状態に応じて、前記ステップＳ４で算出
した障害物見え始め位置の補正を行ってから前記ステッ
プ７に移行する。この場合、例えばヘッドライトスイッ
チ７がＯＮ状態であるときには、そのヘッドライトの照
射範囲を障害物見え始め位置に設定する。また、周囲の
明るさが暗いほど、或いは霧の濃度が濃いほど、障害物
見え始め位置を遠くに設定する。In step S6, the obstruction start position calculated in step S4 is corrected in accordance with, for example, the ambient brightness, fog density, and operation state of the headlight switch 7 by the solar radiation sensor 5. Then, the process proceeds to the step S7. In this case, for example, when the headlight switch 7 is in the ON state, the irradiation range of the headlight is set to the position where the obstacle starts to be seen. In addition, as the surrounding brightness is lower or the fog density is higher, the position where the obstacle starts to be seen is set farther.
【００２６】前記ステップＳ７では、前記車速センサ６
で検出された自車両の走行速度を読込む。次にステップ
Ｓ８に移行して、前記ステップＳ１で読込んだ基準点位
置情報に対し、前記ステップＳ７で読込んだ自車両の走
行速度の積分値を加算して、自車両の位置を求め、その
自車両の位置と前記ステップＳ３で読込んだ障害物の位
置とから、自車両から障害物までの距離を算出する。In step S7, the vehicle speed sensor 6
The running speed of the own vehicle detected in is read. Next, the process proceeds to step S8, and the integrated value of the traveling speed of the own vehicle read in step S7 is added to the reference point position information read in step S1, thereby obtaining the position of the own vehicle. The distance from the host vehicle to the obstacle is calculated from the position of the host vehicle and the position of the obstacle read in step S3.
【００２７】次にステップＳ９に移行して、障害物見え
始め位置での自車両の走行速度を算出する。ここでは、
例えば前記ステップＳ２で読込んだ道路形状を用い、下
記１式に従って、自車両前方のカーブにおける上限速度
Ｖｈを許容横加速度Ｇｙから算出し、前記ステップＳ７
で読込んだ現在の自車両走行速度と比較して何れか小さ
い方を障害物見え始め位置での自車両走行速度とする。Next, the process proceeds to step S9 to calculate the traveling speed of the host vehicle at the position where the obstacle starts to be seen. here,
For example, using the road shape read in step S2, the upper limit speed Vh in the curve ahead of the host vehicle is calculated from the allowable lateral acceleration Gy according to the following equation (1).
The smaller one of the current running speed of the host vehicle read in step (1) is set as the running speed of the own vehicle at the position where the obstacle starts to be seen.
【００２８】 Ｖｈ＝（Ｒ×Ｇｙ）1/2 ……… (1) 但し、Ｒは自車両前方のカーブの曲率半径であり、道路
情報として道路形状と共に情報提供装置から取得され
る。また、許容横加速度Ｇｙは予め設定されている。次
にステップＳ１０に移行して、前記ステップＳ４で算出
した或いはステップＳ６で補正した障害物見え始め位置
を用い、その障害物見え始め位置から障害物までの到達
時間ＴＴＣを算出する。具体的には、前記障害物見え始
め位置から障害物までの距離を、前記ステップＳ９で算
出した障害物見え始め位置での自車両走行速度で除して
到達時間ＴＴＣを算出する。Vh = (R × Gy) 1/2 (1) where R is the radius of curvature of a curve ahead of the host vehicle, and is obtained from the information providing device together with the road shape as road information. The allowable lateral acceleration Gy is set in advance. Next, the process proceeds to step S10, and the arrival time TTC from the obstacle start position to the obstacle is calculated using the obstacle start position calculated in step S4 or corrected in step S6. Specifically, the arrival time TTC is calculated by dividing the distance from the obstacle appearance start position to the obstacle by the host vehicle traveling speed at the obstacle appearance start position calculated in step S9.
【００２９】次にステップＳ１１に移行して、前記ステ
ップＳ１０で算出した障害物見え始め位置から障害物ま
での到達時間ＴＴＣが、予め設定された所定到達時間Ｔ
ＴＣ 0 以下であるか否かを判定し、当該到達時間ＴＴＣ
が所定到達時間ＴＴＣ以下である場合にはステップＳ１
２に移行し、そうでない場合にはステップＳ１３に移行
する。Next, the flow shifts to step S11, where
From the position where the obstacle begins to appear calculated in step S10 to the obstacle
Is reached by a predetermined arrival time T
TC 0It is determined whether or not the arrival time TTC
Is less than or equal to the predetermined arrival time TTC, step S1
Go to step S2, otherwise go to step S13
I do.
【００３０】前記ステップＳ１２では、後述する算出方
法に則って、情報提供タイミングの補正を行ってから前
記ステップＳ１３に移行する。ここでは、前記ステップ
Ｓ２で読込んだ路面摩擦係数、道路形状、特にカーブ曲
率半径、及び交通量に基づいて情報提供タイミング補正
量Δｔを算出する。なお、前記ステップＳ１１からステ
ップＳ１３にジャンプした場合には、前記情報提供タイ
ミング補正量Δｔを“０”とする。In step S12, the information provision timing is corrected according to a calculation method described later, and then the process proceeds to step S13. Here, the information provision timing correction amount Δt is calculated based on the road surface friction coefficient, the road shape, particularly the curve curvature radius, and the traffic amount read in step S2. When jumping from step S11 to step S13, the information provision timing correction amount Δt is set to “0”.
【００３１】前記ステップＳ１３では、情報提供タイミ
ングであるか否かを判定し、情報提供タイミングである
場合にはステップＳ１４に移行し、そうでない場合には
メインプログラムに復帰する。ここでは、前記ステップ
Ｓ８で算出した自車両から障害物までの距離を前記ステ
ップＳ７で読込んだ自車両走行速度で除した現在から障
害物までの到達時間ＴＣが、前記障害物見え始め位置か
ら障害物までの到達時間の所定時間ＴＴＣ0 に前記情報
提供タイミング補正量Δｔを加算した値以下となったと
きに情報提供タイミングであると判定する。In step S13, it is determined whether or not it is the information providing timing. If it is the information providing timing, the process proceeds to step S14, and if not, the process returns to the main program. Here, the arrival time TC from the present to the obstacle, which is obtained by dividing the distance from the own vehicle to the obstacle calculated in the step S8 by the own vehicle traveling speed read in the step S7, is calculated from the obstacle starting position. When the information provision timing correction amount Δt is added to the predetermined time TTC 0 of the arrival time to the obstacle or less, the information provision timing is determined.
【００３２】前記ステップＳ１４では、後述するよう
な、障害物に関する情報提供を、前記モニター８、ディ
スプレイ９、スピーカー１０、ブザー１１等によって行
ってからメインプログラムに復帰する。次に、前記図２
の演算処理のステップＳ１２で算出する情報提供タイミ
ング補正量Δｔの算出方法について、まず図８を用いて
説明する。図８には、運転者が設定減速度Ｇｐで急制動
するものとして、障害物に接触する以前の時刻ｔ0 に自
車両を停止するための従来の情報タイミングと、そのと
き想定する自車両の走行速度変化を細い実線で示す。こ
れに対し、前述したように障害物が見えない区間では運
転者は懐疑的となって十分な制動操作を行わず、実際に
障害物が見え始めてから急制動を行うので、そのときの
自車両の走行速度変化を破線で示す。つまり、情報提供
が行われてから障害物が見え始めるまでの区間では、前
記設定減速度Ｇｐよりも小さな減速度Ｇｑで減速を行
い、実際に障害物が見え始めてから前記設定減速度Ｇｐ
による減速が行われ、結果的に自車両の停止時刻は、前
記所望停止時刻ｔ0 よりも遅い時刻ｔ'0となる。換言す
れば、従来の情報提供タイミングは、障害物が見えない
区間での運転者の運転行動を考慮しない情報提供タイミ
ングであり、それに伴う走行速度変化が前記破線で表す
ものとなる。In step S14, information on an obstacle, as described later, is provided by the monitor 8, display 9, speaker 10, buzzer 11, and the like, and the process returns to the main program. Next, FIG.
First, a method of calculating the information provision timing correction amount Δt calculated in step S12 of the calculation processing will be described with reference to FIG. Figure 8 is as for the driver to sudden braking at set deceleration Gp, a conventional information timing for stopping the vehicle in a previous time t 0 in contact with the obstacle, the vehicle to be assumed at that time The running speed change is shown by a thin solid line. On the other hand, as described above, in the section where the obstacle is not visible, the driver is skeptical and does not perform sufficient braking operation, and suddenly brakes after actually starting to see the obstacle, so the host vehicle at that time Are shown by broken lines. That is, in the section from when the information is provided to when the obstacle starts to be seen, deceleration is performed at a deceleration Gq smaller than the set deceleration Gp, and after the obstacle actually starts to be seen, the set deceleration Gp
As a result, the stop time of the host vehicle becomes a time t ′ 0 that is later than the desired stop time t 0 . In other words, the conventional information provision timing is the information provision timing that does not consider the driving behavior of the driver in the section where the obstacle is not visible, and the accompanying change in the traveling speed is represented by the broken line.
【００３３】そこで、障害物が見え始めてからの自車両
の走行速度変化は前記従来想定している自車両の走行速
度変化に一致させ、それ以前、即ち障害物が見えない区
間では、前記従来と同様の減速度Ｇｑ程度でしか、自車
両は減速しないものとし、その分だけ情報提供タイミン
グを前倒しした、本実施形態の自車両走行速度変化を太
い実線で示す。この情報提供タイミングの前倒し分が基
準情報タイミング補正量Δｔ0 である。まず、図８に示
すように、障害物が見え始める時点で、運転者が設定減
速度Ｇｐで急制動するとき、当該障害物が見え始める位
置から停止までの時間Ｔｐは、障害物が見え始めるとき
の自車両の走行速度Ｖｐ、障害物が見え始める位置から
停止までの距離Ｌｐを用いて下記２式、３式のように表
れる。Therefore, the change in the running speed of the own vehicle after the obstacle starts to be seen is made to match the change in the running speed of the own vehicle assumed in the prior art. It is assumed that the own vehicle does not decelerate only at about the same deceleration Gq, and the change in the own vehicle running speed of the present embodiment is indicated by a thick solid line, with the information provision timing advanced by that amount. The advance of the information provision timing is the reference information timing correction amount Δt 0 . First, as shown in FIG. 8, when the driver suddenly brakes at the set deceleration Gp when the obstacle starts to be seen, the time Tp from the position where the obstacle starts to be seen to the stop is the time when the obstacle starts to be seen. The following formulas (2) and (3) are used to express the running speed Vp of the own vehicle and the distance Lp from the position where the obstacle starts to be seen to the stop.
【００３４】 Ｔｐ＝Ｖｐ／Ｇｐ ……… (2) Ｌｐ＝Ｇｐ×Ｔｐ2 ／２ ……… (3) 一方、障害物が見えない区間での運転者の運転行動を考
慮した減速度をＧｑとし、現在の自車両の走行速度Ｖ0
から前記障害物が見え始めるときの自車両の走行速度Ｖ
ｐに至るまでの時間Ｔｑは下記４式で表れる。[0034] Tp = Vp / Gp ......... (2 ) Lp = Gp × Tp 2/2 ......... (3) On the other hand, Gq the deceleration obstacle in consideration of the driving behavior of the driver of a section that can not be seen And the current traveling speed V 0 of the own vehicle
Speed V of the host vehicle when the obstacle starts to be seen from
The time Tq up to p is expressed by the following four equations.
【００３５】 Ｇｑ×Ｔｑ＝Ｖ0 −Ｖｐ ……… (4) 従って、下記５式で示すように、前記本実施形態で現在
の自車両走行速度Ｖ0が障害物が見え始めるときの自車
両の走行速度に至る時間Ｔｑから、前記従来の情報提供
タイミングから障害物が見え始めるまでの時間Ｔｐｑを
減じた値が基準情報提供タイミング補正量Δｔ0 とな
る。Gq × Tq = V 0 −Vp (4) Therefore, as shown in the following equation (5), the current vehicle running speed V 0 in the present embodiment is equal to the current vehicle running speed V 0 when the obstacle starts to be seen. The reference information provision timing correction amount Δt 0 is a value obtained by subtracting the time Tpq from the conventional information provision timing to the time when the obstacle starts to be seen from the time Tq at which the traveling speed reaches the reference speed.
【００３６】 Δｔ0 ＝（Ｔｐ＋Ｔｑ）−（Ｔｐ＋Ｔｐｑ）＝Ｔｑ−Ｔｐｑ ……… (5) 但し、この情報提供タイミング補正量は、達成される減
速度の大きさによって異なる。そこで、本実施形態で
は、減速度に関わる因子として、路面摩擦係数、道路の
曲率半径、交通量を取り上げ、それらに応じて情報提供
タイミング補正量を補正する。具体的には、図５〜図７
に示す制御マップに従って、路面摩擦係数補正係数
ｋ1 、道路曲率半径補正係数ｋ2 、交通量補正係数ｋ3
を求め、それらを前記基準情報提供タイミング補正量Δ
ｔ0 に乗じて前記情報提供タイミング補正量Δｔを算出
する。Δt 0 = (Tp + Tq) − (Tp + Tpq) = Tq−Tpq (5) However, the information provision timing correction amount differs depending on the magnitude of the deceleration to be achieved. Therefore, in the present embodiment, the road surface friction coefficient, the radius of curvature of the road, and the traffic volume are taken as factors related to deceleration, and the information provision timing correction amount is corrected according to them. Specifically, FIGS.
In accordance with the control map shown in ( 1) , the road surface friction coefficient correction coefficient k 1 , the road curvature radius correction coefficient k 2 , and the traffic volume correction coefficient k 3
And calculate them as the reference information provision timing correction amount Δ
The information provision timing correction amount Δt is calculated by multiplying t 0 .
【００３７】図５は路面摩擦係数μ及び障害物が見え始
める位置から障害物までの距離に応じて路面摩擦係数補
正係数ｋ1 を設定する制御マップである。周知のよう
に、路面摩擦係数が小さいほど、達成される減速度が小
さいので、補正係数ｋ1 が大きくなるように設定されて
いる。また、障害物が見え始める位置から障害物までの
距離が短いほど、情報提供のタイミングを前倒ししなけ
ればならないので、同じく補正係数ｋ1 が大きくなるよ
うに設定されている。また、図６は道路曲率半径Ｒ及び
障害物が見え始める位置から障害物までの距離に応じて
道路曲率半径補正係数ｋ2 を設定する制御マップであ
る。道路曲率半径が小さいほど、達成可能な減速度が小
さいので、補正係数ｋ2 が大きくなるように設定されて
いる。また、図７は交通量Ｑ及び障害物が見え始める位
置から障害物までの距離に応じて交通量補正係数ｋ3 を
設定する制御マップである。交通量が大きいと、後続車
両による追突可能性が大きくなるため、達成可能な減速
度が小さく、補正係数ｋ3 が大きくなるように設定され
ている。FIG. 5 is a control map for setting the road surface friction coefficient μ and the road surface friction coefficient correction coefficient k 1 according to the distance from the position where the obstacle starts to be seen to the obstacle. As is well known, as the road surface friction coefficient is small, the deceleration that is achieved is small, is set as the correction coefficient k 1 is increased. Also, the shorter the distance from the position where the obstacle begins to look to the obstacle, since they must be ahead of the timing of providing information, is set so as also the correction coefficient k 1 is increased. Also, FIG. 6 is a control map for setting a road curvature radius correction coefficient k 2 in accordance with the distance from the position where the road curvature radius R and obstacles start to see the obstacle. As road curvature radius is small, the deceleration achievable is small, is set as the correction coefficient k 2 increases. Further, FIG. 7 is a control map for setting a traffic amount correction coefficient k 3 depending on the distance from the position where the traffic volume Q and obstacles start to see the obstacle. If traffic volume is large, the rear-end collision possibility is increased by a subsequent vehicle, small deceleration achievable, the correction coefficient k 3 is set to be larger.
【００３８】次に、情報提供の内容或いは情報提供の方
法について図９を用いて説明する。本実施形態では、障
害物が見え始める位置から障害物までの距離、より厳密
には障害物が見え始めてから障害物までの到達時間ＴＴ
Ｃに応じて、情報提供の内容及び情報提供の方法を変更
する。具体的に、障害物が見え始めてから障害物までの
到達時間ＴＴＣが十分に大きいときには、図９ａに示す
ように、前記ディスプレイ９を点灯し、スピーカー１０
からは「カーブの先、障害物」と通常の音量で音声出力
するが、障害物が見え始めてから障害物までの到達時間
ＴＴＣが小さいときには、図９ｂに示すように、前記デ
ィスプレイ９を点滅し、ブザー１１をならし、スピーカ
ー１０からは大音量で「カーブのすぐ先、障害物！」と
音声出力する。このように、障害物が見え始めてから障
害物までの到達時間ＴＴＣに応じて情報の提示方法や提
示内容が異なり、特に当該到達時間ＴＴＣが小さいとき
には運転者に危急度の高さを認識させるようにしてい
る。また、このように危急度の高さを認識させるために
は、意図的に情報提供タイミングを早めることも有効で
あり、そのときの効果係数をｋ4 とすると、当該効果係
数ｋ4 を前記基準情報タイミング補正量Δｔ0 に乗じて
情報タイミング補正量Δｔを算出するようにしてもよ
い。更には、情報提供の内容が長いときには、その分だ
け情報提供タイミングを早めなければならないので、例
えば前記「カーブの先、障害物」という音声出力と、
「カーブのすぐ先、障害物！」という音声出力の長さの
違い分だけ、情報提供タイミングを早めるようにする。Next, the contents of information provision or the method of information provision will be described with reference to FIG. In the present embodiment, the distance from the position where the obstacle starts to be seen to the obstacle, more specifically, the arrival time TT from the start of the appearance of the obstacle to the obstacle TT
According to C, the content of information provision and the method of information provision are changed. Specifically, when the arrival time TTC from when the obstacle starts to be seen to the obstacle is sufficiently long, the display 9 is turned on and the speaker 10 is turned on as shown in FIG.
From the beginning of the curve, an obstacle is output at a normal volume, but when the arrival time TTC from the start of seeing the obstacle to the obstacle is short, the display 9 blinks as shown in FIG. 9b. Then, the buzzer 11 is smoothed out, and a loud sound is output from the speaker 10 as "Immediately after the curve, an obstacle!" As described above, the method of presenting information and the content of presentation differ depending on the arrival time TTC from when the obstacle starts to be seen to the obstacle, and particularly when the arrival time TTC is short, the driver is made to recognize the degree of urgency. I have to. Further, in order to thus recognize the height of the emergency degree is also effective to accelerate the intentionally information providing timing, when the effect coefficients of the time and k 4, the reference to the effect factor k 4 The information timing correction amount Δt may be calculated by multiplying the information timing correction amount Δt 0 . Furthermore, when the content of the information provision is long, the information provision timing must be advanced by that much, so that, for example, the voice output of "the end of the curve, an obstacle",
The information provision timing is advanced by the difference in the length of the audio output, “Immediately ahead of the curve, obstacle!”.
【００３９】この演算処理によれば、障害物、即ち制動
を必要とする目標の位置、道路形状（道路線形）に基づ
いて、障害物が見え始める位置を算出し、障害物の見え
始める位置から障害物までの距離、厳密には障害物の見
え始める位置から障害物までの到達時間に基づいて、デ
ィスプレイやスピーカー等の情報提供手段による情報提
供の仕方を選択するようにしたため、運転者心理に則っ
た適切な情報提供を可能とすると共に、例えば前記到達
時間が所定値以下になったときに情報提供する方法を適
切に選択することにより、障害物が見えてからの制動操
作が急すぎるものにならないようにすることが可能とな
る。According to this arithmetic processing, the position at which the obstacle starts to be seen is calculated based on the obstacle, that is, the target position requiring braking, and the road shape (road alignment), and the position at which the obstacle starts to be seen is calculated based on the calculated position. Based on the distance to the obstacle, strictly based on the arrival time from the position where the obstacle starts to be seen to the obstacle, the method of providing information by the information providing means such as a display and a speaker was selected, In addition to enabling appropriate information provision in accordance with the above, for example, by appropriately selecting a method of providing information when the arrival time becomes equal to or less than a predetermined value, braking operation after an obstacle is seen is too rapid. It becomes possible not to become.
【００４０】また、情報提供するタイミングを調整して
情報提供の仕方の選択するようにしたため、制動を行う
ための情報提供を適切なタイミングで行うことができ
る。また、障害物が見え始めてから障害物までの到達時
間（距離）が短いときには、情報提供の内容を危急度の
高いものに変更するといったように、情報提供の内容を
変更して情報提供の仕方を選択するようにしたため、運
転者に適切に報知することができる。また、障害物必要
とする目標が見え始めてから当該目標までの距離又は到
達時間の短いときには、情報提供の手段を危急度の高い
ものに変更するといったように、ディスプレイやスピー
カー等の情報提供手段を変更するか又は追加して情報提
供の仕方を選択するようにしたため、運転者に適切に報
知することができる。Further, since the information provision timing is adjusted and the information provision method is selected, the information provision for braking can be performed at an appropriate timing. Also, when the arrival time (distance) from the beginning of observing the obstacle to the obstacle is short, the method of providing information by changing the content of information provision, such as changing the content of information provision to something with a high degree of urgency Is selected, so that the driver can be properly notified. In addition, when the distance to the target or the time required to reach the target is short when the target that needs the obstacle is visible, the information providing means such as a display or a speaker is changed so that the information providing means is changed to a more urgent one. Since the method of providing information is changed or added, the driver can be properly notified.
【００４１】また、情報提供の内容の時間や情報提供手
段による情報提供の時間が長いときには、その分だけ、
情報提供のタイミングを早くするといったようにしたた
め、情報提供を適切なタイミングで行うことができる。
また、路面摩擦係数が小さいときには、その分だけ、情
報提供のタイミングを早くするとか、道路曲率半径が小
さいとき（道路曲率が大きいとき）には、その分だけ、
情報提供のタイミングを早くするとか、交通量が大きい
ときには、その分だけ、情報提供のタイミングを早くす
るといったように、道路の状態、交通の状態に応じて情
報提供を適切なタイミングで行うことができる。また、
視界情報から障害物が見え始める位置を設定するとか、
ヘッドライトの作動時には、障害物が見え始める位置を
当該ヘッドライトの照射範囲に設定することにより、障
害物が見え始める位置を適切に設定することができる。When the time of the contents of information provision or the time of information provision by the information provision means is long,
Since the information provision timing is made earlier, the information provision can be performed at an appropriate timing.
In addition, when the road surface friction coefficient is small, the information provision timing is advanced by that amount, or when the road curvature radius is small (when the road curvature is large),
Providing information at an appropriate timing according to the road conditions and traffic conditions, such as when the information provision timing is advanced or when the traffic volume is large, such as when the information provision timing is advanced accordingly. it can. Also,
Set the position where the obstacle starts to be seen from the view information,
At the time of operation of the headlight, by setting the position where the obstacle starts to be seen to the irradiation range of the headlight, the position where the obstacle starts to be seen can be appropriately set.
【００４２】また、障害物が見え始める位置までに減速
する減速度に応じて、障害物の見え始める位置から障害
物までの到達時間を算出するようにしたため、例えばカ
ーブ手前での減速度を考慮して到達時間を精度よく算出
することができる。以上より、前記外部情報取得装置１
及び図２の演算処理のステップＳ２が本発明の路面状態
情報検出手段を構成し、以下同様に、前記外部情報取得
装置１及び図２の演算処理のステップＳ３が自車両前方
目標情報検出手段を構成し、前記外部情報取得装置１及
び図２の演算処理のステップＳ２が道路線形情報検出手
段を構成し、前記車速センサ６及び図２の演算処理のス
テップＳ７が自車両走行速度検出手段を構成し、前記モ
ニター８、ディスプレイ９、スピーカー１０、ブザー１
１が情報提供手段を構成し、前記図２の演算処理のステ
ップＳ４〜ステップＳ６が目標見え始め位置算出手段を
構成し、前記図２の演算処理のステップＳ１０が距離算
出手段を構成し、前記図２の演算処理のステップＳ１１
〜ステップＳ１４が情報処理手段を構成し、前記図２の
演算処理のステップＳ１０が到達時間算出手段を構成し
ている。In addition, the arrival time from the position where the obstacle starts to be seen to the obstacle is calculated according to the deceleration decelerating to the position where the obstacle starts to be seen. For example, the deceleration before the curve is taken into consideration. Thus, the arrival time can be accurately calculated. From the above, the external information acquisition device 1
And step S2 of the arithmetic processing of FIG. 2 constitutes the road surface state information detecting means of the present invention. Similarly, the external information acquiring apparatus 1 and step S3 of the arithmetic processing of FIG. The external information acquisition device 1 and step S2 of the arithmetic processing of FIG. 2 constitute road linear information detecting means, and the vehicle speed sensor 6 and step S7 of the arithmetic processing of FIG. 2 constitute the own vehicle traveling speed detecting means. The monitor 8, display 9, speaker 10, buzzer 1
1 constitutes an information providing means, steps S4 to S6 of the arithmetic processing of FIG. 2 constitute a target visibility start position calculating means, and step S10 of the arithmetic processing of FIG. 2 constitutes a distance calculating means. Step S11 of the calculation processing in FIG.
Step S14 constitutes information processing means, and step S10 of the arithmetic processing in FIG. 2 constitutes arrival time calculation means.
【００４３】なお、前記実施形態では、制動を行う必要
のある目標を障害物に限定して説明したが、本発明の制
動を行う必要のある目標とは、例えば自車両前方のカー
ブとか、一時停止位置など、自車両が制動によって減速
しなければならない対象であればどのようなものでもよ
い。In the above embodiment, the target that needs to be braked is limited to obstacles. However, the target that needs to be braked according to the present invention may be, for example, a curve ahead of the host vehicle or a temporary stop. Any object, such as a stop position, for which the host vehicle must be decelerated by braking may be used.
【図１】本発明の車両用情報処理装置の一実施形態を示
す概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram illustrating an embodiment of a vehicle information processing apparatus according to the present invention.
【図２】図１の情報演算処理装置内で実行される情報演
算処理の一実施形態を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing one embodiment of an information calculation process executed in the information calculation processing device of FIG. 1;
【図３】図２の演算処理で行われる障害物見え始め位置
の算出方法の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a method of calculating an obstacle appearance start position performed in the arithmetic processing of FIG. 2;
【図４】図２の演算処理で行われる障害物見え始め位置
の算出方法の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a method of calculating an obstacle appearance start position performed in the arithmetic processing of FIG. 2;
【図５】図２の演算処理で用いられる制御マップであ
る。FIG. 5 is a control map used in the calculation processing of FIG. 2;
【図６】図２の演算処理で用いられる制御マップであ
る。FIG. 6 is a control map used in the calculation processing of FIG. 2;
【図７】図２の演算処理で用いられる制御マップであ
る。FIG. 7 is a control map used in the calculation processing of FIG. 2;
【図８】情報提供タイミング補正方法の説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of an information provision timing correction method.
【図９】二つの情報提示の形態の説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram of two forms of information presentation.
１は外部情報取得装置 ２は基準点情報取得装置 ４は情報演算処理装置 ５は日射センサ ６は車速センサ ７はヘッドライトスイッチ ８はモニター ９はディスプレイ １０はスピーカー １１はブザー 1 is an external information acquisition device 2 is a reference point information acquisition device 4 is an information processing unit 5 is a solar radiation sensor 6 is a vehicle speed sensor 7 is a headlight switch 8 is a monitor 9 is a display 10 is a speaker 11 is a buzzer
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｂ ６２８Ｆ (72)発明者 萩野 光明 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 松本 真次 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA21 AA24 AA35 AA45 AB01 AC26 AC56 AC61 AD21 AE03 AE15 AE21 5H180 AA01 CC27 FF13 FF14 LL01 LL04 LL07 LL15 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) B60R 21/00 628 B60R 21/00 628B 628F (72) Inventor Mitsuaki Hagino 2 Takaracho, Kanagawa-ku, Yokohama, Kanagawa Prefecture Nissan Motor Co., Ltd. (72) Inventor Shinji Matsumoto 2 Takara-cho, Kanagawa-ku, Yokohama, Kanagawa Prefecture F-term (reference) 3D044 AA01 AA21 AA24 AA35 AA45 AB01 AC26 AC56 AC61 AD21 AE03 AE15 AE21 5H180 AA01 CC27 FF13 FF14 LL01 LL04 LL07 LL15
Claims (12)
路面状態情報検出手段と、自車両前方の制動を必要とす
る目標の情報を検出する自車両前方目標情報検出手段
と、道路線形の情報を検出する道路線形情報検出手段
と、自車両の走行速度を検出する自車両走行速度検出手
段と、自車両の乗員に制動を行うための情報を提供する
情報提供手段と、前記路面状態情報検出手段で検出され
た路面状態情報及び自車両前方目標情報検出手段で検出
された制動を必要とする目標情報及び道路線形情報検出
手段で検出された道路線形情報に基づき、当該制動を必
要とする目標が見え始める位置を算出する目標見え始め
位置算出手段と、前記目標見え始め位置算出手段で算出
された制動を必要とする目標の見え始める位置から当該
目標までの距離を算出する距離算出手段と、前記距離算
出手段で算出された制動を必要とする目標の見え始める
位置から当該目標までの距離に基づいて、前記情報提供
手段による制動を行うための情報提供の仕方を選択する
情報処理手段とを備えたことを特徴とする車両用情報処
理装置。1. A road surface state information detecting means for detecting information on a road surface state in front of a host vehicle, a target information detecting means for detecting information on a target in front of the host vehicle that requires braking, Road linear information detecting means for detecting information, own vehicle running speed detecting means for detecting the running speed of the own vehicle, information providing means for providing information for braking the occupant of the own vehicle, and the road surface state information The braking is required on the basis of the road surface state information detected by the detecting means, the target information requiring braking detected by the own vehicle front target information detecting means, and the road linear information detected by the road linear information detecting means. A target start position calculating means for calculating a position at which the target starts to be seen, and a distance from the position at which the target requiring braking calculated by the target start position calculating means to start to be seen to the target is calculated. A distance calculating means, and a method of providing information for performing braking by the information providing means, based on a distance from a position at which a target requiring braking calculated by the distance calculating means starts to be seen to the target. An information processing device for a vehicle, comprising:
た自車両走行速度及び前記距離算出手段で算出された制
動と必要とする目標の見え始める位置から当該目標まで
の距離に基づいて、当該制動を必要とする目標の見え始
める位置から当該目標までの到達時間を算出する到達時
間算出手段を備え、前記情報処理手段は、前記到達時間
算出手段で算出された制動を必要とする目標の見え始め
る位置から当該目標までの到達時間に応じて、前記情報
提供手段による制動を行うための情報提供の仕方を選択
することを特徴とする請求項１に記載の車両用情報処理
装置。2. The method according to claim 1, further comprising the step of: determining a vehicle running speed detected by said vehicle running speed detecting means, a braking calculated by said distance calculating means, and a distance from a starting position of a required target to a target. An arrival time calculating unit that calculates an arrival time from a position at which the target requiring braking starts to be seen to the target, wherein the information processing unit is configured to calculate the arrival time of the target requiring braking calculated by the arrival time calculating unit. The information processing apparatus for a vehicle according to claim 1, wherein a method of providing information for performing braking by the information providing means is selected according to an arrival time from a starting position to the target.
方の選択として、情報提供するタイミングを調整するこ
とを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用情報処理
装置。3. The information processing apparatus for a vehicle according to claim 1, wherein the information processing unit adjusts a timing of providing the information as a selection of the method of providing the information.
方の選択として、情報提供の内容を変更することを特徴
とする請求項１乃至３の何れかに記載の車両用情報処理
装置。4. The information processing apparatus for a vehicle according to claim 1, wherein the information processing unit changes the content of the information provision as the selection of the method of providing the information.
方の選択として、情報提供手段を変更するか又は追加す
ることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の車
両用情報処理装置。5. The information processing apparatus according to claim 1, wherein said information processing means changes or adds an information providing means as a selection of said information providing method. apparatus.
容の時間及び情報提供手段による情報提供の時間の少な
くとも何れか一方に応じて情報提供タイミングを調整す
ることを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の車
両用情報処理装置。6. The information processing unit according to claim 1, wherein the information providing unit adjusts the information providing timing in accordance with at least one of a time of the content of the information providing and a time of the information providing by the information providing unit. 6. The information processing device for a vehicle according to any one of items 5 to 5.
検出手段で検出された路面の摩擦係数に応じて情報提供
タイミングを調整することを特徴とする請求項１乃至６
の何れかに記載の車両用情報処理装置。7. The information processing unit according to claim 1, wherein the information provision timing is adjusted in accordance with a road surface friction coefficient detected by the road surface state information detection unit.
The information processing device for a vehicle according to any one of the above.
検出手段で検出された道路の線形情報のうち、前記制動
を必要とする目標が見えない位置の道路曲率に応じて情
報提供タイミングを調整することを特徴とする請求項１
乃至７の何れかに記載の車両用情報処理装置。8. The information processing unit adjusts information provision timing according to a road curvature at a position where a target requiring braking cannot be seen in the road linear information detected by the road linear information detecting unit. 2. The method according to claim 1, wherein
The vehicle information processing device according to any one of claims 1 to 7.
検出手段で検出された道路上の交通量に応じて情報提供
タイミングを調整することを特徴とする請求項１乃至８
の何れかに記載の車両用情報処理装置。9. The information processing means according to claim 1, wherein the information provision timing is adjusted in accordance with the traffic volume on the road detected by the road surface condition information detecting means.
The information processing device for a vehicle according to any one of the above.
記制動を必要とする目標周辺の視界情報から、当該制動
を必要とする目標が見え始める位置を設定することを特
徴とする請求項１乃至９の何れかに記載の車両用情報処
理装置。10. The target visibility start position detecting means sets a position at which a target requiring braking starts to be seen from visibility information around the target requiring braking. The vehicle information processing apparatus according to any one of claims 9 to 10.
記ヘッドライトの作動状態から、前記制動を必要とする
目標が見え始める位置を設定することを特徴とする請求
項１乃至１０の何れかに記載の車両用情報処理装置。11. The apparatus according to claim 1, wherein the target visibility start position detecting means sets a position at which the target requiring braking starts to be seen from an operation state of the headlight. The information processing device for a vehicle according to the above.
形情報検出手段で検出された道路線形情報から、前記制
動を必要とする目標が見え始める位置までに減速する減
速度に応じて、当該制動と必要とする目標の見え始める
位置から当該目標までの到達時間を算出することを特徴
とする請求項２乃至１１の何れかに記載の車両用情報処
理装置。12. The braking device according to claim 1, wherein the arrival time calculating means determines the braking speed based on the road linear information detected by the road linear information detecting means in accordance with a deceleration for decelerating to a position at which the target requiring braking starts to be seen. The information processing apparatus for a vehicle according to any one of claims 2 to 11, wherein a time required to reach the target from a position at which the required target starts to be seen is calculated.
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|---|---|---|---|
| JP2001177725A JP2002367099A (en) | 2001-06-12 | 2001-06-12 | Information processor for vehicle |
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| JP2001177725A JP2002367099A (en) | 2001-06-12 | 2001-06-12 | Information processor for vehicle |
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|---|---|
| JP2002367099A true JP2002367099A (en) | 2002-12-20 |
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|---|---|
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- 2001-06-12 JP JP2001177725A patent/JP2002367099A/en active Pending
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