JP2002341757A - 地図作成システム及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】高精度な移動局ＧＰＳ測位機能を用いて元の地
図データを補正し精度の高い地図データに変換すること
ができる地図作成システムの提供。 【解決手段】この発明の地図作成システムでは、座標点
ａ０，ｂ０，ｃ０，ｄ０，…から成る元地図データに対
して、これを修正して新たな地図データを作成するため
に、補正対象となる地域を複数の基準地点Ａ，Ｂ，Ｃに
より指定すると、これらの基準地点Ａ，Ｂ，Ｃの真位置
ＰＡ，ＰＢ，ＰＣは、移動局の高精度ＧＰＳ観測により
測位され、基準地点位置データファイルに記憶される。
次に、元の地図データは、基準地点の元地図上の位置Ｑ
Ａ，ＱＢ，ＱＣ及び真位置ＰＡ，ＰＢ，ＰＣに基づい
て、両位置ＱＡ〜ＱＣ，ＰＡ〜ＰＣが一致するように補
正され、座標点ａ，ｂ，ｃ，ｄ，…から成る新たな地図
データに変換される。そして、変換された新たな地図デ
ータは新地図データ記憶手段に記憶される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、地図作成システ
ム、より詳しくいうと、ＶＲＳ方式などの高精度ポジシ
ョニングを利用し、案内などに適した高精度地図を作成
する地図作成システム及びそのための記録媒体に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、宅配などで利用する地図に
は、主として、住宅地図と呼ばれるものが多く利用され
ている。このような地図は、住所及び住人の氏名が記載
された詳細な内容を載せており、大体の形状は現況に合
っているので、街区に実際に表示されている住所表示と
地図とを見比べながら目的の位置にたどり着くことがで
きる。しかしながら、地域の状況に詳しくない配達担当
者では、利用している地図の地理的な精度が悪いため
に、目的位置への到達に非常に時間が掛かってしまうこ
とがあり、また、一度訪問した場所であっても、時間が
経ったり配達箇所が多くなると、同様の労力が必要とな
ってしまう。

【０００３】一方、ＧＰＳ（汎地球測位システム；Glob
al Posisioning System ）を用いたポジショニングシス
テム（測位方法）は、既にカーナビゲーションに利用さ
れており、飛躍的に発展しつつある。さらに、ＶＲＳ
（仮想基準点；Virtual Reference Station ）方式を用
いることにより、ますます高精度になることが予測され
る。そこで、このようなポジショニングシステムに、詳
細な内容を載せた住宅地図などの既製地図を併用して移
動局に詳細なナビゲーションを行い、目的位置への誘導
を自動的に行うようにすることが考えられる。

【０００４】しかしながら、高精度のＧＰＳ観測による
ポジショニングシステムに住宅地図などの詳細地図を使
用すると、地図の地理的な精度が悪いので、目的位置と
は異なる路地へナビゲーションすることがしばしば発生
する。また、高精度ポジショニングシステムに適合する
高精度地図を新たに作成するには、多大の時間及び費用
が必要となって現実的ではない。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、このよう
な事情に鑑み、移動局の高精度なＧＰＳ測位機能を用い
て元の地図データを補正し精度の高い地図データに変換
することができる地図作成システムを提供することを目
的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の主たる特徴に
従うと、元の地図データを記録した元地図記録手段と、
移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて測位された複数の基
準地点の位置を記憶する基準地点位置記憶手段と、元地
図記録手段に記録された元の地図データにおける基準地
点の位置及び基準地点位置記録手段に記憶された基準地
点の位置に基づいて、元の地図データを補正し新たな地
図データに変換する地図データ変換手段と、変換された
新たな地図データを記憶する新地図データ記憶手段とを
具備する地図作成システム（請求項１）、並びに、移動
局のＧＰＳ観測情報に基づいて測位された複数の基準地
点の位置を基準地点位置記憶手段に記憶するための位置
登録プログラムと、元地図記録手段に記録された元の地
図データにおける基準地点の位置及び基準地点位置記録
手段に記憶された基準地点の位置に基づいて、元の地図
データを補正し新たな地図データに変換し、変換された
新たな地図データを新地図記憶手段に記憶するための地
図補正プログラムとを記録している地図作成のための記
録媒体（請求項５）が提供される。

【０００７】この発明による地図作成システムにおい
て、基準地点位置記録手段に記憶される基準地点の位置
は、仮想基準点方式によるＶＲＳ参照情報及び移動局の
ＧＰＳ観測情報に基づいて移動局上で測位することがで
き（請求項２）、さらに、基準地点位置記録手段に記憶
される基準地点の位置は、ディファレンシャルＧＰＳ観
測方式又はリアルタイムキネマテックＧＰＳ観測方式で
測位することができる（請求項３）。

【０００８】この発明による地図作成システムにおいて
は、地図データ変換手段は、３つの基準地点で囲まれる
三角形ごとに、元の地図データを補正し新たな地図デー
タに変換するように構成することができる（請求項
４）。

【０００９】〔発明の作用〕この発明による地図作成シ
ステムの主たる特徴によると、元地図記録手段（「元地
図データファイル」）に記録された元の地図データ（Ｑ
Ａ，ＱＢ，ＱＣ，…；ａ０，ｂ０，ｃ０，ｄ０，…）に
対して、これを修正して新たな地図を作成するために、
補正対象となる地域を複数の基準地点（Ａ，Ｂ，Ｃ，
…）により指定する。指定された複数の基準地点（Ａ，
Ｂ，Ｃ，…）は、移動局（ＳＭ）のＧＰＳ観測情報に基
づいて測位され（Ｑ１〜Ｑ５）、測位された基準地点位
置（ＰＡ，ＰＢ，ＰＣ，…）は、基準地点位置記憶手段
（ＤＰ）に記憶される（Ｒ１）。地図データ変換手段
（Ｐ３）は、元の地図データにおける基準地点の位置
（ＱＡ，ＱＢ，ＱＣ，…）及び基準地点位置記録手段
（ＤＰ）に記憶された基準地点の位置（ＰＡ，ＰＢ，Ｐ
Ｃ，…）に基づいて、元の地図データ（ＱＡ，ＱＢ，Ｑ
Ｃ，…；ａ０，ｂ０，ｃ０，ｄ０，…）を補正し新たな
地図データ（ＰＡ，ＰＢ，ＰＣ，…；ａ，ｂ，ｃ，ｄ，
…）に変換する。そして、変換された新たな地図データ
は新地図データ記憶手段（「新地図データファイル」）
に記憶される。なお、括弧書きは、理解の便のために例
示的に付記したものであり、後述する実施例において対
応する記号乃至用語を表わす。

【００１０】この発明では、このように、デジタル化し
た元の地図データ（スキャナで読み取った地図も含む）
の基準地点（例えば、道路のコーナー等）を任意に選
び、ＧＰＳ観測による高精度測位を用いて真位置を求
め、この真位置データを基準地点位置記憶手段（ＤＰ）
に登録する。この後、地図データ変換手段（Ｐ３）によ
って、基準地点位置記憶手段（ＤＰ）に登録した基準地
点の真位置データを利用して、近傍の点を使用した図形
の変換を行い、真位置に近い新たな地図データに変換す
る。従って、精度の悪い元の地図データから、高精度の
ポジショニング・ナビゲーションや精度を必要とするＧ
ＩＳ基礎データに利用可能な新たな地図データを作成す
ることができる。

【００１１】また、この発明による地図作成システムに
おいては、基準地点の真位置は、ディファレンシャルＧ
ＰＳ（Ｄ−ＧＰＳ）観測方式やリアルタイムキネマテッ
クＧＰＳ（ＲＴＫ−ＧＰＳ）観測方式で極めて高精度な
測位が可能であるので、精度を要する種々の用途に有用
な地図を作成するシステムを構築することができる。

【００１２】さらに、この発明による地図作成システム
においては、３つの基準地点で囲まれる三角形ごとに、
元の地図データを補正し新たな地図データに座標変換す
るようにしているので、元の地図から新たな地図への座
標変換の演算を簡単に実行することができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しつつ、この発
明の好適な実施例を詳述する。なお、以下の実施例は単
なる一例であって、この発明の精神を逸脱しない範囲で
種々の構成変更が可能である。

【００１４】図１は、この発明の一実施例による地図作
成システムにおける移動局のハードウエア構成例を極く
概略的に示す概略ハードウエアブロック図である。この
例では、移動局（ローバー；rover ）による基準地点の
測位のために、モバイルタイプのパーソナルコンピュー
タ（モバイルコンピュータ；mobile computer ）１が本
体システムとして用いられ、ＧＰＳ受信機構２及び携帯
通信端末３が観測情報取得機構として用いられる。

【００１５】モバイルコンピュータ１は、例えば、ＰＤ
Ａ（Personal Digital Assistants）や携帯型ノートパ
ソコンなどのように、携帯しつつデータ処理やデータ送
受信を行うことができる情報ツールであり、ＣＰＵ（中
央処理装置）１１、記憶装置１２、タッチパネルディス
プレイ１３、インターフェース１４を備え、これらの要
素１１〜１４はバス１５を介して互いに接続されてい
る。

【００１６】システム全体を制御するＣＰＵ１１は、所
定のプログラムに従って種々の制御を行い、モバイルコ
ンピュータ１に搭載したプログラムによって、基本的な
情報処理を実行すると共に、特に、ＧＰＳ受信機構２及
び携帯通信端末（移動体通信端末）３と連係して、この
発明による地図作成のための測位処理を中心的に遂行す
る。

【００１７】記憶装置１２は、基本プログラムや地図作
成のための処理に関するプログラムや固定データ／パラ
メータを記憶したＲＯＭ（読出専用メモリ）、各種デー
タ等を一時記憶するＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）
の外に、ハードディスク（ＨＤ）や、メモリカード、Ｆ
Ｄ（フロッピィディスク）、ＭＯ（光磁気）ディスクな
どの各種可搬型記録媒体を用いる外部記憶装置から成
り、これらの外部記憶装置には、この地図作成のための
処理に関するプログラムや各種データ／パラメータを記
憶することができる。例えば、ＲＯＭや外部記憶装置に
は、地図補正などに用いるために予めディジタル化して
用意された元の詳細地図データを記憶した元地図データ
ファイルが設けられ、外部記憶装置（各種可搬型記録媒
体が好適である）には、基準地点の真位置データを記憶
した基準地点位置データファイル（ＤＰ）が設けられ、
変換後の地図データを格納するための新地図データファ
イルが用意されている。

【００１８】また、タッチパネルディスプレイ１３は、
ディスプレイ及び入力操作子〔各種キーや、ペン形操作
子（タッチペン）或いはフラットマウス〕を備え、ディ
スプレイ画面に表示される各種画面を視認しつつ、主と
して、タッチペンの操作により所定の入力をシステムに
与えることにより、地図作成のための処理における各種
ユーザインターフェース機能を遂行する。また、基準地
点の位置登録中は、記憶装置１２の元地図データファイ
ルから基準地点の位置登録に必要なデータを取り出して
ディスプレイ１３上に表示することができる。

【００１９】インターフェイス１４には、ＧＰＳ受信機
構２及び携帯通信端末３が接続される。ＧＰＳ受信機構
２は、ＧＰＳアンテナ２１及びＧＰＳ受信機２２を備え
る。ＧＰＳアンテナ２１で受信される衛星電波信号は、
ＧＰＳ受信機２２で受信処理された後、インターフェー
ス１４を介して本体システム１に入力される。本体シス
テム１ではＧＰＳ観測による高精度な測位処理が行わ
れ、この測位処理には、例えば、ＶＲＳ測位が適用され
る。

【００２０】このＶＲＳ測位を行う場合は、ＧＰＳ受信
機構２からの受信衛星情報及び携帯通信端末３からの仮
想基準局のＶＲＳ参照情報（補正情報など）に基づい
て、移動局の位置がＶＲＳ方式で測位される。このＶＲ
Ｓ方式の測位方法は、ここでは「ＶＲＳ測位」と呼ば
れ、通常は、ディファレンシャルＧＰＳ（Ｄ−ＧＰＳ）
観測が適用される。なお、特に高精度（例えば、精度＝
１ｃｍ）の測位が必要な場合は、リアルタイムキネマテ
ックＧＰＳ（ＲＴＫ−ＧＰＳ）観測の手法を適用するこ
とができる。

【００２１】携帯通信端末３は、例えば、携帯型電話機
〔ＰＨＳ（Personal Handy phone System ）を含む〕で
あって、通常通話やデータ通信を行うのに利用される。
このデータ通信にはＶＲＳ測位のためのデータ授受が含
まれ、この通信により、例えば、上述したＶＲＳ測位に
必要な仮想基準局（点）のＶＲＳ参照情報（補正情報な
ど）を取得することができる。

【００２２】なお、図１では、携帯通信端末３やＧＰＳ
受信機２２を別体として、インターフェース１４を介し
て本体システム１に接続するようにしたが、ＧＰＳ受信
機２２や携帯通信端末３の機能を本体システム１内に組
み込んだり、本体システム１や携帯通信端末３の機能を
ＧＰＳ受信機２２に組み込んだり、或いは、本体システ
ム１やＧＰＳ受信機２２の機能を携帯通信端末３に組み
込む等、移動局のシステムを、通信・信号送受・データ
処理機能を兼備する総合的携帯端末装置として一体型に
構成することができる。

【００２３】〔地図補正作業〕この発明の一実施例によ
る地図作成システムにおいては、住宅地図などのように
住所及び住人の氏名が記載された詳細な内容を載せた既
製地図が、デジタル化され（スキャナで読み取った地図
データを含む）移動局の本体システム１内の記憶装置１
２（ＲＯＭや外部記憶装置）における元地図データファ
イル（１２）に記憶されている。このような地図データ
は、内容が豊富であるが地理的には精度が悪いので、例
えば、ナビゲーションに利用した場合ディスプレイ１３
上で移動局現在位置と地図表示が一致せず、訪問先の位
置に到達するのに労力を必要とする。このような場合、
元地図データファイル（１２）に記憶されている地図デ
ータ自体を、本体システム１が有する高精度の測位機能
を利用して補正し精度の高い地図データに変換すること
により、ナビゲーションなどに有効に利用することがで
きる。

【００２４】そこで、この発明の一実施例では、まず、
元地図データについて、道路のコーナー等の基準地点を
任意に選び、これらの地点の真位置を登録する。その
後、登録した基準地点の真位置データを利用して、元地
図に対して近傍の点を使用した図形の変換を行い、真位
置に近い精度の地図データに変換する。

【００２５】例えば、元地図データファイル（１２）に
記憶されている元地図データを用いて移動局の高精度測
位機能（ＶＲＳ方式など）を接続し、元地図データをデ
ィスプレイ１３上に表示しつつナビゲーションを行う。
このとき、当然、ナビゲーション中の地図上の位置と、
移動中の実際の移動局位置の状況に差異が発生する。そ
こで、この差異の大きな地域において、地図上で認識可
能な地点（例えば、道路交叉点のコーナー等）を地図上
から任意に選び、高精度測位機能を利用して当該地点の
真位置を測位し記憶装置１２（外部記憶装置）の基準地
点位置データファイル（ＤＰ）に登録する。このような
真位置登録を複数回繰り返すことで、多数の真位置デー
タを取得する。そして、その後、登録された真位置デー
タを利用して元地図データの変形を行い、現実の状況に
極めて近い位置精度をもつ地図データに変換する。

【００２６】具体例を揚げると、図２に示すように、記
憶装置１２の元地図データファイルに記憶されている地
図上で、道路のコーナー等の地点Ａ，Ｂ，Ｃ，…を任意
に選択し、これを基準地点とする。次に、移動局の高精
度測位機能（ＶＲＳ方式など）を用いてこれらの観測地
点Ａ，Ｂ，Ｃ，…の位置ＰＡ（ＸＰＡ，ＹＰＡ，ＺＰ
Ａ），ＰＢ（ＸＰＢ，ＹＰＢ，ＺＰＢ），ＰＣ（ＸＰ
Ｃ，ＹＰＣ，ＺＰＣ），…を測位する。測位された正確
な基準地点位置ＰＡ，ＰＢ，ＰＣ，…は基準地点真位置
データとして、観測地点Ａ，Ｂ，Ｃ，…に対応する地図
上の基準地点位置（ＱＡ，ＱＢ，ＱＣ，…）に対応させ
て基準地点位置データファイル（ＤＰ）に記録して行
く。

【００２７】その後、移動局ＳＭの位置を高精度測位方
式で随時観測し、基準地点位置データファイル（ＤＰ）
に登録されたデータから所定数の基準地点（例えば、３
地点）の位置データを順次取り出して、元地図データに
おける各点の基準地点位置が真位置に一致するように地
図補正を行う。具体的には、まず、図３に示すように、
基準地点位置データファイル（ＤＰ）から３つの基準地
点Ａ，Ｂ，Ｃの地図上の基準地点位置データＱＡ，Ｑ
Ｂ，ＱＣ及び真位置データＰＡ，ＰＢ，ＰＣを取り出し
て、元地図データの位置ＱＡ（ＸＱＡ，ＹＱＡ，ＺＱ
Ａ），ＱＢ（ＸＱＢ，ＹＱＢ，ＺＱＢ），ＱＣ（ＸＱ
Ｃ，ＹＱＣ，ＺＱＣ）が、それぞれ、真位置ＰＡ（ＸＰ
Ａ，ＹＰＡ，ＺＰＡ），ＰＢ（ＸＰＢ，ＹＰＢ，ＺＰ
Ｂ），ＰＣ（ＸＰＣ，ＹＰＣ，ＺＰＣ）に一致するよう
に元地図データを図面修正する。以下、次の基準地点
Ａ，Ｃ，Ｄ、基準地点Ｃ，Ｄ，Ｅ、基準地点Ｃ，Ｅ，
Ｆ、…について、順次、同様の図面修正を行って行き、
新たな高精度地図を作成する。

【００２８】つまり、この発明の地図作成システムで
は、元地図データファイル（１２）に記憶され、座標点
ａ０，ｂ０，ｃ０，ｄ０，…から成る元地図データに対
して、これを修正して新たな地図データを作成するため
に、補正対象となる地域を複数の基準地点Ａ，Ｂ，Ｃに
より指定すると、これらの基準地点Ａ，Ｂ，Ｃの真位置
ＰＡ，ＰＢ，ＰＣは、移動局の高精度ＧＰＳ観測により
測位され、基準地点位置データファイル（ＤＰ）に記憶
される。次に、元の地図データは、基準地点の元地図上
の位置ＱＡ，ＱＢ，ＱＣ及び真位置ＰＡ，ＰＢ，ＰＣに
基づいて両位置ＱＡ〜ＱＣ，ＰＡ〜ＰＣが一致するよう
に補正され、座標点ａ，ｂ，ｃ，ｄ，…から成る新たな
地図データに変換される。そして、変換された新たな地
図データは新地図データファイル（１２）に記憶され
る。

【００２９】図４は、この発明の一実施例による地図補
正作業の手順を表わすフローチャートである。この「地
図補正」作業は、ステップＰ１における基準地点の測位
については移動局上で行われるが、その他の作業につい
ては、移動局上で行うことも、事務所などで本体システ
ム１上或いは別のパーソナルコンピュータ上で行うこと
もできる。

【００３０】この処理フローの最初のステップＰ１で
は、まず、元地図データを補正するための座標変換に用
いられる基準地点を選択し、移動局上でＶＲＳ測位など
の高精度測位を行い、測位された基準地点の真位置デー
タを、地図上の基準地点データ（元地図位置データ）と
共に、記憶装置１２内の座標変換用基準位置データファ
イル（ＤＰ）に登録する。なお、基準地点の選定に当っ
ては、地図上において或る程度均一に分布し正三角形に
近い形状を呈する地点であり、地図にも記載されてお
り、地図上で、はっきり認識し得る位置、例えば、道路
の隅切り位置や、マンホールなどを基準地点の位置とす
ることが好ましい。

【００３１】次に、ステップＰ２では、座標変換用基準
位置データファイル（ＤＰ）から基準地点の真位置デー
タ及び元地図位置データを呼び出し、元地図データファ
イルからは、基準地点の記号や座標点情報（ａ０〜ｈ
０）を含む地図データを呼び出し、まず、地図上の基準
地点を三角形ごとに結線する。例えば、図２に示すよう
に基準地点Ａ〜Ｆが測位された場合は、点Ａ，Ｂ，Ｃを
結線して△ＡＢＣを形成し、同様にして、△ＣＡＦ，△
ＦＣＥ，△ＥＣＤが形成されるように結線する。

【００３２】続いて、ステップＰ３で、結線された或る
三角形について、元地図データの頂点位置を真位置に一
致させると共に、これに合わせて、当該三角形で区切ら
れた地形の中の元地図座標点の位置を補正する。例え
ば、基準地点Ａ，Ｂ，Ｃで囲まれた△ＡＢＣについて
は、図３に示すように、元地図データの頂点位置ＱＡ
（ＸＱＡ，ＹＱＡ，ＺＱＡ），ＱＢ（ＸＱＢ，ＹＱＢ，
ＺＱＢ），ＱＣ（ＸＱＣ，ＹＱＣ，ＺＱＣ）を、対応す
る真位置ＰＡ（ＸＰＡ，ＹＰＡ，ＺＰＡ），ＰＢ（ＸＰ
Ｂ，ＹＰＢ，ＺＰＢ），ＰＣ（ＸＰＣ，ＹＰＣ，ＺＰ
Ｃ）に一致させる。また、△ＡＢＣの範囲内にある元地
図座標点ａ０，ｂ０，ｃ０，ｄ０，ｅ０，ｆ０，ｇ０，
ｈ０，…を、３頂点の一致（ＱＡ→ＰＡ，ＱＢ→ＰＣ，
ＱＣ→ＰＣ）に合うように、座標変換し、新たな座標点
ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇ，ｈ，…を算出する。この
変換には、例えば、後で〔座標変換〕の項において説明
する「３点変換」や、本出願人による特願２０００−２
６２４６３で提案されている「ヘルマート変換」などが
用いられる。

【００３３】次のステップＰ４では、或る三角形が別の
三角形と跨いで結線されているかどうかをチェックし、
跨ぐ線があるときは結線を引き直した後、ステップＰ５
に進んで、他に変換すべき三角形があるか否かを調べ
る。他に変換すべき三角形があるときは、ステップＰ３
に戻って別の三角形（△ＣＡＦ，△ＦＣＥ，△ＥＣＤ，
…）について同様の座標変換を行い、ステップＰ３〜Ｐ
５の処理を繰り返す。そして、他に変換すべき三角形が
なくなると、この「図面補正」作業を終了する。この
「図面補正」作業によって作成された新たな地図データ
は、記憶装置１２（外部記憶装置）の新地図データファ
イルに格納され、以後のナビゲーション用地図データや
ＧＩＳ基礎地図データとして利用することができる。

【００３４】〔位置登録処理〕この発明の一実施例によ
る地図作成システムにおいては、上述のように、予め、
高精度測位により複数の基準地点の位置（真位置）が測
位され、測位された基準地点位置は基準地点位置データ
ファイルに登録される。図５は、この発明の一実施例に
よる位置登録処理を表わすフローチャートである。この
「位置登録処理」は、上述した地図補正作業（図４）の
ステップＰ１において、元地図データによるナビゲーシ
ョンの下で、基準地点となる現地において移動局上で実
行することができる。

【００３５】この処理フローの第１ステップＱ１におい
て、元地図データファイル（１２）から、元地図データ
をディスプレイ１３上に呼び出し、地図補正の対象区域
として観測すべき基準地点、例えば、地点Ａを、当該地
図上から探し出す。次のステップＱ２では、タッチペン
又はフラットマウス等（１３）の操作により地図上の基
準地点Ａをヒットし、基準地点Ａの地図上の位置ＱＡ
（ＸＱＡ，ＹＱＡ，ＺＱＡ）を計測する。

【００３６】次いで、ステップＱ３では、ＶＲＳ測位な
どによる高精度測位方式により基準地点Ａの真位置ＰＡ
（ＸＰＡ，ＹＰＡ，ＺＰＡ）を実際に測位し、ステップ
Ｑ３において、地図上の位置ＱＡの座標値を表わす元地
図位置データ及び真位置ＰＡの座標値を表わす真位置デ
ータを基準位置データファイルＤＰに登録する。

【００３７】次のステップＱ５においては、他に登録す
べき基準地点があるか否かが打診され、まだ、登録すべ
き基準地点があれば、ステップＱ１に戻って、全ての基
準地Ｂ，Ｃ，…の登録が終了するまでステップＱ１〜Ｑ
５の処理を繰り返す。つまり、上述の説明と同様に、別
の基準地点Ｂ，Ｃ，…を選択し（ステップＱ１）、各基
準地点について地図上の位置ＱＢ（ＸＱＢ，ＹＱＢ，Ｚ
ＱＢ），ＱＣ（ＸＱＣ，ＹＱＣ，ＺＱＣ），…を計測し
（ステップＱ２）、真位置ＰＢ（ＸＰＢ，Ｙｐｂ，ＺＰ
Ａ），ＰＣ（ＸＰＣ，ＹＰＣ，ＺＰＣ），…を測位し基
準位置データファイルＤＰに登録する（ステップＱ３，
Ｑ４）。そして、登録すべき基準地点がなくなれば、こ
の「位置登録処理」を終了する。

【００３８】なお、ステップＱ１，Ｑ２の処理は、移動
局上に限らず、予め、事務所などで、本体システム１上
或いは別のパーソナルコンピュータ上で行うことができ
る。この場合、事務所などにおいて、観測すべき複数の
基準地点Ａ，Ｂ，Ｃ，…を探し出し（ステップＱ１）、
タッチペン又はフラットマウス等（１３）の操作により
地図上の基準地点Ａ，Ｂ，Ｃ，…をヒットし、各基準地
点Ａ，Ｂ，Ｃ，…の地図上の位置ＱＡ（ＸＱＡ，ＹＱ
Ａ，ＺＱＡ），ＱＢ（ＸＱＢ，ＹＱＢ，ＺＱＢ），ＱＣ
（ＸＱＣ，ＹＱＣ，ＺＱＣ），…を計測し、計測された
各基準地点の地図上の位置を表わす元地図位置データＱ
Ａ，ＱＢ，ＱＣ，…は、各基準地点の記号と共に基準地
点位置データファイルＤＰ（例えば、各種可搬型記録媒
体を利用）に予備登録しておく（ステップＱ２）。そし
て、移動局上では、図５に破線で示すように、ステップ
Ｑ３〜Ｑ５の処理を繰り返し、各基準地点Ａ，Ｂ，Ｃ，
…についてステップＱ３の現場観測を行った結果を用い
て、各地点の座標変換用基準地点位置データファイルＤ
Ｐを完成させる。

【００３９】〔座標変換処理〕この発明の一実施例によ
れば、次に説明する「座標変換処理」による座標点修正
機能を用いて比較的簡単に元地図上の座標点を新たな正
しい位置に変換することができる。図６は、このような
座標変換処理の一例を表わすフローチャートであり、図
７は、元地図を各座標点の座標変換により修正して地理
的に正しい新たな地図データとする座標変換機能を説明
するための図である。図６に示される「座標変換処理」
は、この明細書では「３点変換」と呼ばれる変換を用い
る場合の例であり、図４のステップＳ３で実行される。

【００４０】図６の「座標変換処理」の第１ステップＴ
１では、座標変換用基準位置データファイルＤＰや元地
図データファイルから呼び出されたデータのうち、３つ
の基準地点の位置、及び、これらの基準地点で囲まれる
各座標点の位置に基づいて、或る基準地点から、他の２
つの基準地点を通る直線までの距離Ｄ、及び、当該座標
点を通りこれら２つの基準地点に平行な直線までの距離
ｄを３組分算出する。

【００４１】例えば、図３に示される基準地点Ａ，Ｂ，
Ｃの元地図上の位置ＱＡ（ＸＱＡ，ＹＱＡ，ＺＱＡ），
ＱＢ（ＸＱＢ，ＹＱＢ，ＺＱＢ），ＱＣ（ＸＱＣ，ＹＱ
Ｃ，ＺＱＣ）で囲まれる基準地点三角形△ＡＢＣ内の各
座標点ａ０，ｂ０，ｃ０，…を座標変換する場合、図７
（１）に示すように、これらの座標点のうち、或る座標
点ａ０の元地図上の位置Ｑａ（Ｘｑａ，Ｙｑａ，Ｚｑ
ａ）については、元地図座標系において、（ａ）基準地
点Ａ（ＱＡ）から、他の２つの基準地点Ｂ（ＱＢ），Ｃ
（ＱＣ）を通る直線ＱＢ−ＱＣまでの距離ＤＡ、及び、
当該座標点Ｑａを通りこれら２つの基準地点Ｂ（Ｑ
Ｂ），Ｃ（ＱＣ）に平行な直線までの距離ｄＡ、（ｂ）
基準地点Ｂ（ＱＢ）から、他の２つの基準地点Ｃ（Ｑ
Ｃ），Ａ（ＱＡ）を通る直線ＱＣ−ＱＡまでの距離Ｄ
Ｂ、及び、当該座標点Ｑａを通りこれら２つの基準地点
Ｃ（ＱＣ），Ａ（ＱＡ）に平行な直線までの距離ｄＢ、
並びに、（ｃ）基準地点Ｃ（ＱＣ）から、他の２つの基
準地点Ａ（ＱＡ），Ｂ（ＱＢ）を通る直線ＱＡ−ＱＢま
での距離ＤＣ、及び、当該座標点Ｑａを通りこれら２つ
の基準地点Ａ（ＱＡ），Ｂ（ＱＢ）に平行な直線までの
距離ｄＣを算出する。なお、図７（１）においては、距
離ＤＢ，ｄＢ及び距離ＤＣ，ｄＣについて、図示の煩雑
さを避けるため、夫々、定数“ｊ”及び定数“ｋ”を乗
算して配分比ｄＢ／ＤＢ，ｄＣ／ＤＣの関係だけを示し
ている。

【００４２】次のステップＴ２〜Ｔ４では、算出された
各組の距離Ｄ，ｄから次式（１）に従って３つの比例配
分の内分比を表わす変数（内分変数）ｐの値を求める： Ｒ ＝ ｄ ／ Ｄ …（１） 例えば、図７（１）の例では、 （ａ）ステップＴ２においては、第１組の距離ＤＡ，ｄＡから内分変数 ＲＡ ＝ ｄＡ ／ ＤＡ …（２） を求め、 （ｂ）ステップＴ３においては、第２組の距離ＤＢ，ｄＢから内分変数 ＲＢ ＝ ｄＢ ／ ＤＢ …（３） を求め、 （ｃ）ステップＴ４においては、第３組の距離ＤＣ，ｄＣから内分変数 ＲＣ ＝ ｄＣ ／ ＤＣ …（４） を求める。

【００４３】次に、ステップＴ５では、元地図上の３つ
の基準地点に対応する真位置、及び、ステップＴ２〜Ｔ
４で求められた３つの内分変数ｐの値に基づき、真位置
（新地図）座標系において、或る基準地点から見て他の
２つの基準地点に平行な直線であって、当該基準地点か
ら、当該２基準地点を通る直線までの距離を、当該基準
地点からの比例配分の内分比を表わす変数Ｒで内分する
３つの直線を求める。

【００４４】次いで、ステップＴ６では、求められた３
つの直線により構成される三角形を求め、ステップＴ７
で、重心計算によって、ステップＴ６で求められた三角
形の重心点を求める。そして、最後のステップＴ８にお
いて、ステップＴ７で求められた重心点を、当該座標点
に対応する新たな地図上の座標点位置とする。そして、
全ての座標点についてステップＴ１〜Ｔ８の処理を行う
と、この「座標変換処理」を終了する。

【００４５】例えば、上述のように、元地図上の基準地
点Ａ〜Ｃ（位置ＱＡ〜ＱＣ）による三角形△ＡＢＣ内の
座標点ａ０（Ｘｑａ，Ｙｑａ，Ｚｑａ）を座標変換する
場合、これらの基準地点の真位置ＰＡ（ＸＰＡ，ＹＰ
Ａ，ＺＰＡ），ＰＢ（ＸＰＢ，ＹＰＢ，ＺＰＢ），ＰＣ
（ＸＰＣ，ＹＰＣ，ＺＰＣ）を用い、真位置（新地図）
座標系において、（ａ）基準地点Ａ（ＰＡ）から見て他
の２つの基準地点Ｂ（ＰＢ），Ｃ（ＰＣ）に平行な直線
であって、当該基準地点Ａ（ＰＡ）から、当該２基準地
点を通る直線ＰＢ−ＰＣまでの距離ＤＰＡを内分変数Ｒ
Ａで内分する直線Ａ−Ｌｉｎｅ、（ｂ）基準地点Ｂ（Ｐ
Ｂ）から見て他の２つの基準地点Ｃ（ＰＣ），Ａ（Ｐ
Ａ）に平行な直線であって、当該基準地点Ｂ（ＰＢ）か
ら、当該２基準地点を通る直線ＰＣ−ＰＡまでの距離Ｄ
ＰＢを、内分変数ＰＢで内分する直線Ｂ−Ｌｉｎｅ、並
びに、（ｃ）基準地点Ｃ（ＰＣ）から見て他の２つの基
準地点Ａ（ＰＡ），Ｂ（ＰＢ）に平行な直線であって、
当該基準地点Ｃ（ＰＣ）から、当該２基準地点を通る直
線ＰＡ−ＰＢまでの距離ＤＰＣを、内分変数ＲＣで配分
する直線Ｃ−Ｌｉｎｅを求める。

【００４６】次に、ステップＴ６で、直線Ｂ−Ｌｉｎ
ｅ，Ｃ−Ｌｉｎｅの交点をαとし、直線Ｃ−Ｌｉｎｅ，
Ａ−Ｌｉｎｅの交点をβとし、直線Ａ−Ｌｉｎｅ，Ｂ−
Ｌｉｎｅの交点をγとすると、３つの直線Ａ−Ｌｉｎ
ｅ，Ｂ−Ｌｉｎｅ，Ｃ−Ｌｉｎｅにより構成される三角
形△αβγを求める。次のステップＴ７では、ステップ
Ｔ６で求められた三角形△αβγの重心点（×印）を求
める。そして、最後のステップＴ８において、ステップ
Ｔ７で求められた重心点（×印）を、新たな地図上の座
標点ａの正しい位置座標Ｐａ（Ｘｐａ，Ｙｐａ，Ｚｐ
ａ）とする。

【００４７】他の座標点ｂ０，ｃ０，…についても、同
様にして、新たな地図上の座標値を求めて、対応する新
たな座標点ｂ，ｃ，…を得ることができる。このような
処理を、順次、他の基準地点三角形△ＣＡＦ，△ＦＣ
Ｅ，△ＥＣＤ，…内の各座標点について行い、座標変換
すべき座標点がなくなると、この「座標変換処理」を終
了する。

【００４８】〔測位方式の概略〕この発明の一実施例に
よる地図作成システムにおいては、移動局位置決定のた
めの高精度測位方式としてＶＲＳ測位（Ｄ−ＧＰＳ測位
を採用するのが、種々の面から実用的に好適なものと考
えられる。）が利用される。このＶＲＳ測位では、ＧＰ
Ｓ受信機構２にて人口衛星からのＧＰＳ衛星情報を受信
し、携帯通信端末３にて、ＶＲＳ情報配信サーバ（Ｓ
Ｓ）からＶＲＳ方式のＧＰＳ補正情報（移動局でのＶＲ
Ｓ測位に必要な補正情報や仮想衛星情報などの情報。
「ＶＲＳ参照情報」という。）を受信する。そして、本
体システム１が、ＧＰＳ衛星情報及びＶＲＳ参照情報に
基づき高精度の測位をＶＲＳ方式（例えば、Ｄ−ＧＰ
Ｓ）で実行するのである。

【００４９】つまり、この地図作成システムにおいて
は、ＧＰＳ観測手法のうち特にＶＲＳ方式を利用した高
精度な測位が実行され、移動局位置決定の一方法として
用いられる。図８は、このＶＲＳ測位方式の概略を説明
するための図である。図１にブロック構成が示される移
動局ＳＭは、当該移動局の移動中の任意の位置におい
て、人口衛星からの電波信号をＧＰＳ受信機構２のＧＰ
Ｓアンテナ２１により受信することができる。このよう
な衛星電波信号には、例えば、ＧＰＳ受信機２２が２周
波受信機であれば、Ｌ１、Ｌ２搬送波位相、Ｃ／Ａコー
ド、Ｐコード（Ｙコード）などにより表わされる衛星情
報が含まれる。

【００５０】受信された衛星情報は、移動局ＳＭのＧＰ
Ｓ受信機２２により本体システム（モバイルコンピュー
タ）１に送られ、インターフェース１４及びバス１５を
介して記憶装置１２（ＲＡＭ）に取り込まれ、ＣＰＵ１
１は、ＧＰＳ受信機２２で受信した４つ以上の人口衛星
からの衛星情報に基づき単独測位の処理を行う。この処
理によって、現時点における移動局ＳＭの位置ＳＶ（Ｘ
ｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）が算出され、算出された移動局位置の
座標（緯度経度高度など）を表わす観測情報は、単独測
位情報として記憶装置１２（ＲＡＭ）の観測情報記憶領
域に記憶される。

【００５１】本体システム１は、さらに、携帯通信端末
（携帯電話）３及び通信（電話）回線ＴＣを介してＶＲ
Ｓ情報配信サーバ（ＶＲＳ基準局衛星情報配信サーバセ
ンター）ＳＳを呼び出し、移動局ＳＭをＶＲＳ情報配信
サーバＳＳに接続する。この接続により、本体システム
１で算出された単独測位による移動局ＳＭの観測情報Ｓ
Ｖ（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）が、移動局ＳＭ側からＶＲＳ情
報配信サーバＳＳ側に送信される。

【００５２】これに対して、ＶＲＳ情報配信サーバＳＳ
側では、移動局ＳＭから送信されてきた観測情報が表わ
す移動局ＳＭの単独観測位置ＳＶ（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）
上に仮想基準点ＳＶを作り、仮想基準点ＳＶを囲む角形
地域（例えば、三角形）の頂点を構成する３以上のＧＰ
Ｓ固定基準局Ｓｒ１〜Ｓｒ４から通信回線（図示せず）
を介してＶＲＳ情報配信サーバＳＳに送られてくる衛星
情報を取得する。ここで、ＧＰＳ固定基準局Ｓｒ１〜Ｓ
ｒ４の位置座標（Ｘｒ１，Ｙｒ１，Ｚｒ１）〜（Ｘｒ
４，Ｙｒ４，Ｚｒ４）は既知であり、各ＧＰＳ固定基準
局Ｓｒ１〜Ｓｒ４の位置間隔は、通常、３０〜７０ｋｍ
が取られる（ときには、１００ｋｍ以上の場合もあ
る）。なお、仮想基準点ＳＶに対するＧＰＳ固定基準局
の数は、少なくとも３地点であればよいが、誤差消去の
ために冗長性を持たせて、例えば、図示のように４地点
以上のＧＰＳ固定基準局Ｓｒ１〜Ｓｒ４を利用するのが
好都合である。

【００５３】そして、ＶＲＳ情報配信サーバＳＳは、Ｇ
ＰＳ固定基準局Ｓｒ１〜Ｓｒ４からの衛星情報を基にし
てＶＲＳ方式の測位を行う。つまり、通常採用されるＤ
−ＧＰＳ観測のための測位では、仮想基準点ＳＶ（Ｘ
ｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）上にＧＰＳアンテナを立てたとした場
合に単独測位の処理をして得られるであろう位置座標Ｓ
Ｖｍ（Ｘｖｍ，Ｙｖｍ，Ｚｖｍ）を算出し、算出された
位置座標ＳＶｍ（Ｘｖｍ，Ｙｖｍ，Ｚｖｍ）と移動局Ｓ
Ｍから送られてきた仮想基準点座標ＳＶ（Ｘｖ，Ｙｖ，
Ｚｖ）との差を表わす差座標Δ＝（Δｘｍ、Δｙｍ、Δ
ｚｍ）を算出し、この差座標Δ＝（Δｘｍ、Δｙｍ、Δ
ｚｍ）を移動局ＳＭに対する補正情報（ＶＲＳ参照情
報）とする。

【００５４】なお、ここで、ＲＴＫ−ＧＰＳ観測で測位
を行う必要がある場合には、仮想基準点ＳＶ（Ｘｖ，Ｙ
ｖ，Ｚｖ）上にＧＰＳアンテナを立てたとした場合に人
口衛星から受信されるであろう衛星情報（仮想基準点衛
星情報）として、Ｌ１、Ｌ２搬送波位相、Ｃ／Ａコード
擬似距離、Ｐコード（Ｙコード）擬似距離を算出し、算
出された仮想衛星情報を移動局ＳＭに対するＶＲＳ参照
情報とする。

【００５５】ＶＲＳ情報配信サーバＳＳは、算出された
ＶＲＳ参照情報（補正情報や仮想衛星情報）を、仮想基
準点座標ＳＶ（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）と共に、移動局ＳＭ
側に送り、移動局ＳＭの本体システム１は、ＶＲＳ情報
配信サーバＳＳから通信（電話）回線ＴＣ及び携帯通信
端末３を介して送られてくるＶＲＳ参照情報及び仮想基
準点座標ＳＶ（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）を受け取り、ＣＰＵ
１１の管理の下に、インターフェース１４及びバス１５
を介して記憶装置１２（ＲＡＭ）のＶＲＳ情報記憶領域
に記憶する。そして、ＶＲＳ測位を実行する。

【００５６】すなわち、ＶＲＳ方式でＤ−ＧＰＳ観測に
基づく測位を行う通常のＤ−ＧＰＳ測位においては、記
憶装置１２（ＲＡＭ）のＶＲＳ情報記憶領域に記憶され
たＶＲＳ参照情報（補正情報＝差座標Δ；Δｘｍ、Δｙ
ｍ、Δｚｍ）を、移動局の単独測位機能により新たに算
出された観測情報ＳＶ１（Ｘｖ１，Ｙｖ１，Ｚｖ１）に
加算し、移動局ＳＭのＶＲＳ真位置座標Ｐｍ（Ｘｍ，Ｙ
ｍ，Ｚｍ）を算出する。

【００５７】なお、本体システム１でＲＴＫ−ＧＰＳ観
測で測位を行う場合は、記憶装置１２（ＲＡＭ）のＶＲ
Ｓ情報記憶領域に記憶された（仮想基準点衛星情報）及
び仮想基準点位置座標情報ＳＶ（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）、
並びに、移動局にて新たに人工衛星から受信された受信
衛星情報を基にして、ＲＴＫ測位の計算を行い、再度、
移動局ＳＭのＶＲＳ真位置座標Ｐｍ（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚ
ｍ）を算出し直す。

【００５８】なお、Ｄ−ＧＰＳ測位において、当初の観
測結果位置ＳＶ（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）が新たな観測結果
位置ＳＶ１（Ｘｖ１，Ｙｖ１，Ｚｖ１）を同値とした場
合、差座標Δを用いて算出される真位置座標Ｐｍ（Ｘ
ｍ，Ｙｍ，Ｚｍ）との誤差、つまり、単独測位とＤ−Ｇ
ＰＳ測位に対する観測精度差は、図８に斜線を施した区
域で表わされ、通常、数１０ｍ程度の範囲にある。

【００５９】また、以上の説明では、携帯通信端末２を
用いて、単独測位による移動局ＳＭの観測情報ＳＶ（Ｘ
ｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）をＶＲＳ情報サーバＳＳに送信した
り、ＶＲＳ参照情報などをＶＲＳ情報サーバＳＳから受
信するのに、本体システム１のインターフェース１４を
介して情報授受をするようにしているが、ＧＰＳ受信機
２２を介して情報授受を行う構成にしてもよい。この場
合、ＧＰＳ受信機２２に受信メモリを設け、受信メモリ
に記憶装置１２のＲＡＭに代る情報記憶機能を持たせ、
ＧＰＳ受信機ＣＰＵによって情報授受の制御及び測位演
算の処理を行うように構成する。これにより、インター
フェース１４を介する場合よりも、ＶＲＳ情報サーバＳ
Ｓとの間で授受されるＧＰＳ情報の送受信タイムラグを
減少すると共に、ＧＰＳ受信機２２内で測位処理を行っ
て測位処理結果のみを本体システムに送り、本体システ
ムの負担を軽くすることができる。

【００６０】〔ＶＲＳ測位処理〕この発明の一実施例に
おいては、高精度な測位方式としてＶＲＳ測位を行う場
合、移動局ＳＭの携帯通信端末によるＶＲＳ情報配信サ
ーバＳＳとの双方向通信により、移動局ＳＭの単独測位
による観測位置情報に基づいて仮想基準点を設定し、設
定された仮想基準点のＶＲＳ参照情報を利用して高精度
なＶＲＳ測位を実現することができる。

【００６１】この双方向通信により、ＶＲＳ情報配信サ
ーバＳＳは、広いＶＲＳ情報配信サービスエリア内のど
こに移動局ＳＭがいるのかを把握することができ、ま
た、観測位置情報に基づき移動局ＳＭの近くに仮想基準
点を設定するので、処理速度及び観測精度が向上する。
例えば、ＲＴＫ−ＧＰＳ観測を適用する場合、仮想基準
点から１０ｋｍ以内の範囲では初期化時間が非常に短縮
されすばらしい観測精度を出すことができる。さらに、
ＶＲＳ測位を利用しようとしている移動局ＳＭの現在位
置は、ＧＰＳ単独測位を使って簡便且つ短時間に算出す
ることができる（単独測位は、周知のとおり、大体この
あたりであるという目安になるような数１０ｍ位の精度
しかないが、仮想基準点位置として利用するには充分す
ぎる精度範囲である。）。

【００６２】図９は、この発明の一実施例による地図作
成システムにおいて実行されるＶＲＳ測位処理を表わす
フローチャートである。なお、この「ＶＲＳ測位処理」
は、位置登録処理のステップＱ３（図５）において実行
することができ、また、このＶＲＳ測位処理におけるス
テップＲ４〜Ｒ６は、ＶＲＳ情報配信サーバＳＳ側の処
理である。

【００６３】ＶＲＳ測位においては、移動局ＳＭの位置
をＶＲＳ情報配信サーバＳＳに送り、仮想基準点設定に
基づくＶＲＳ参照情報（補正情報や仮想衛星情報）を要
求するので両方向通信が必要である。従って、この処理
フローがスタートすると、まず、ステップＲ１におい
て、移動局ＳＭ側からＶＲＳ情報配信サーバＳＳを呼び
出し、次いで、ステップＲ２にて、移動局ＳＭをＶＲＳ
情報配信サーバＳＳに接続する。そして、ステップＲ３
で、移動局ＳＭは、単独測位を行い現在位置を観測した
結果を「数値の位置」としてＶＲＳ情報配信サーバＳＳ
に送信し、ステップＲ４で、ＶＲＳ情報配信サーバＳＳ
は、送信された「数値の位置」を仮想基準点設置位置Ｓ
Ｖに決定する。

【００６４】ここで、「数値の位置」とは、仮想基準点
ＳＶの位置を、移動局ＳＭのＧＰＳ単独測位機能によっ
て測定された数値により表現することを意味し、単独測
位の精度の制約のため、移動局の正確な位置は必ずしも
その数値通りではないことによる。なお、単独測位の精
度は数１０ｍ（例えば、３０ｍ）位であるから、仮想基
準点ＳＶと真の移動局位置ＳＶｍとはその程度離れてい
る可能性がある。

【００６５】さて、次のステップＲ５では、ＶＲＳ情報
配信サーバＳＳにおいて、仮想基準点設置位置ＳＶにあ
たかも基準局のＧＰＳ受信機を設置したとして補正情報
或いは仮想衛星情報（ＶＲＳ参照情報）が算出される。
つまり、仮に、この仮想基準点ＳＶに本当に参照受信機
が置かれたとしたとき、この参照受信機によって測定さ
れるであろう観測量を周辺の複数の実基準点Ｓｒ１〜Ｓ
ｒ４から推定して仮想的に観測量を作成し、ＶＲＳ参照
情報を算出する。続いて、ステップＲ６にて、算出され
たＶＲＳ参照情報〔補正情報（差座標Δ）又は仮想衛星
情報〕をＶＲＳ情報配信サーバから移動局側に配信す
る。

【００６６】次に、ステップＲ７では、移動局におい
て、配信されたＶＲＳ参照情報（補正情報や仮想衛星情
報）を利用して、Ｄ−ＧＰＳ測位又はＲＴＫ測位を行
う。このようにしてＶＲＳ測位を行うと、この「ＶＲＳ
測位処理」が終了する。

【００６７】〔種々の実施態様〕以上、一実施例につい
て説明したが、この発明は種々の態様で実施することが
できる。例えば、この発明による地図作成システムで作
成される地図データは、単に、高精度のカーナビゲーシ
ョンシステムへの利用にとどまらず、各種ＧＩＳシステ
ムの基礎地図データに利用することができる。

【００６８】また、高い精度を求める場合は、座標変換
のための基準地点の数を精度の要求に応じて任意に増加
することで、相応する高精度をもつ地図データに変換す
ることができる。つまり、コストとメリットを勘案して
任意の変換基準地点を選定することができる。

【００６９】座標変換については、実施例のように３地
点ごとではなく、任意の地点数で変換することができ、
具体的変換方法についても、例示された「３点補正」や
「ヘルマート変換」に限らず、必要に応じて他の座標変
換法を任意に適用することができる。例えば、前掲した
特願２０００−２６２４６３で提案されている他の「４
点指示変換」、「４点補正」、「傾斜補正」、「メッシ
ュ補正」、「２点補正」などが適用可能である。

【００７０】

【発明の効果】以上説明したように、この発明による地
図作成システムでは、元地図記録手段に記録された元の
地図データに対して、これを修正して新たな地図を作成
するために、補正対象となる地域を複数の基準地点
（Ａ，Ｂ，Ｃ，…）により指定する。指定された複数の
基準地点（Ａ，Ｂ，Ｃ，…）は、移動局のＧＰＳ観測情
報に基づいて測位され、測位された基準地点位置（Ｐ
Ａ，ＰＢ，ＰＣ，…）は、基準地点位置記憶手段に記憶
される。次いで、元の地図データにおける基準地点の位
置（ＱＡ，ＱＢ，ＱＣ，…）及び基準地点位置記録手段
（ＤＰ）に記憶された基準地点の位置（ＰＡ，ＰＢ，Ｐ
Ｃ，…）に基づいて、元の地図データ（ＱＡ，ＱＢ，Ｑ
Ｃ，…；ａ０，ｂ０，ｃ０，ｄ０，…）を補正し新たな
地図データ（ＰＡ，ＰＢ，ＰＣ，…；ａ，ｂ，ｃ，ｄ，
…）に変換する。そして、変換された新たな地図データ
は新地図データ記憶手段に記憶される。従って、精度の
悪い元の地図データから、高精度のポジショニング・ナ
ビゲーションや精度を必要とするＧＩＳ基礎データに利
用可能な新たな地図データを作成することができる。

【００７１】また、この発明による地図作成システムに
よれば、基準地点の真位置は、ディファレンシャルＧＰ
Ｓ（Ｄ−ＧＰＳ）観測方式やリアルタイムキネマテック
ＧＰＳ（ＲＴＫ−ＧＰＳ）観測方式で極めて高精度な測
位が可能であるので、精度を要する種々の用途に有用な
地図を作成するシステムを構築することができる。

【００７２】さらに、この発明による地図作成システム
によれば、３つの基準地点で囲まれる三角形ごとに、元
の地図データを補正し新たな地図データに座標変換する
ようにしているので、元の地図から新たな地図への座標
変換の演算を簡単に実行することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、この発明の一実施例による地図作成シ
ステムにおける移動局の概略的ハードウエア構成を表わ
すブロック図である。

【図２】図２は、この発明の一実施例による地図作成シ
ステムで行われる基準地点の位置観測を説明するための
図である。

【図３】図３は、この発明の一実施例による地図作成シ
ステムで行われる座標変換の概念を説明するためのイメ
ージ図である。

【図４】図４は、この発明の一実施例による地図補正の
作業手順を表わすフローチャートである。

【図５】図５は、この発明の一実施例による基準地点位
置登録処理を表わすフローチャートである。

【図６】図６は、この発明の一実施例による座標変換処
理を表わすフローチャートである。

【図７】図７は、この発明の一実施例による図面修正の
ための座標変換を説明するための図である。

【図８】図８は、この発明の一実施例による地図作成シ
ステムにおいて利用可能なＶＲＳ測位方式を説明するた
めの概略図である。

【図９】図９は、この発明の一実施例によるＶＲＳ測位
処理を表わすフローチャートである。

【符号の説明】

ＰＡ，ＰＢ，ＰＣ，… 基準地点Ａ，Ｂ，Ｃ，…の測位
位置（真位置）、 ＱＡ，ＱＢ，ＱＣ，… 基準地点Ａ，Ｂ，Ｃ，…の元地
図上の位置、 ａ０，ｂ０，ｃ０，ｄ０，… 元地図上の座標点、 ａ，ｂ，ｃ，ｄ，… 変換後（新地図）の座標点、 Ｓｒ１〜Ｓｒ４ 固定基準局、 ＳＶ 移動局位置（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）にセットされる
仮想基準局（点）、 Ｐｍ（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚｍ） ＶＲＳによる移動局（Ｓ
Ｍ）の高精度測位位置。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】元の地図データを記録した元地図記録手段
   と、 移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて測位された複数の基
   準地点の位置を記憶する基準地点位置記憶手段と、 元地図記録手段に記録された元の地図データにおける基
   準地点の位置及び基準地点位置記録手段に記憶された基
   準地点の位置に基づいて、元の地図データを補正し新た
   な地図データに変換する地図データ変換手段と、 変換された新たな地図データを記憶する新地図データ記
   憶手段とを具備することを特徴とする地図作成システ
   ム。
2. 【請求項２】基準地点位置記録手段に記憶される基準地
   点の位置は、仮想基準点方式によるＶＲＳ参照情報及び
   移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて移動局上で測位され
   ることを特徴とする請求項１に記載の地図作成システ
   ム。
3. 【請求項３】基準地点位置記録手段に記憶される基準地
   点の位置は、ディファレンシャルＧＰＳ観測方式又はリ
   アルタイムキネマテックＧＰＳ観測方式で測位されるこ
   とを特徴とする請求項２に記載の地図作成システム。
4. 【請求項４】地図データ変換手段は、３つの基準地点で
   囲まれる三角形ごとに、元の地図データを補正し新たな
   地図データに変換することを特徴とする請求項１〜３の
   何れか１項に記載の地図作成システム。
5. 【請求項５】移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて測位さ
   れた複数の基準地点の位置を基準地点位置記憶手段に記
   憶するための位置登録プログラムと、 元地図記録手段に記録された元の地図データにおける基
   準地点の位置及び基準地点位置記録手段に記憶された基
   準地点の位置に基づいて、元の地図データを補正し新た
   な地図データに変換し、変換された新たな地図データを
   新地図記憶手段に記憶するための地図補正プログラムと
   を記録していることを特徴とする地図作成のための記録
   媒体。