JP2002341011A - 位置測定装置及びナビゲーション装置並びに位置測定方法及びナビゲーション方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 衛星による測位位置と予測位置により従来に
比してより高精度に現在位置を算出することが可能な位
置測定装置等を提供する。 【解決手段】 【請求項１】 ＧＰＳ衛星から送信されてくる測位情報
を用いて過去において測定された車両の平面位置及び高
度を示す過去位置情報に基づき現在における当該平面位
置及び当該高度を測定する場合に、測位情報の受信状態
を検出する信号処理部１と、測位情報を用いて車両の高
度を示す測位高度情報を生成し、過去位置情報から車両
の現在における高度を予測し、測位高度情報により示さ
れる高度と予測された高度との差が閾値以上となったと
き、過去位置情報を無視し、現在受信される測位情報を
用いて当該現在の車両の平面位置及び高度を測定する測
位計算部２を備える。このとき、測位計算部２は検出さ
れた受信状態に基づいて閾値を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、位置測定装置及び
ナビゲーション装置並びに位置測定方法及びナビゲーシ
ョン方法の技術分野に属し、より詳細には、宇宙空間に
打ち上げられているいわゆるＧＰＳ（Global Position
ing System）衛星から送信されてくる測位用情報を用
いて車両の現在位置を測位しつつその移動を補助する位
置測定装置及び位置測定方法並びに当該位置測定装置を
含むナビゲーション装置及び当該位置測定方法を含むナ
ビゲーション方法の技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】近年、地球上の存在位置を特定するため
に用いられる上記ＧＰＳ衛星等の測位衛星から送信され
てくる測位用情報を用いて車両等の移動体の現在位置
（以下、位置というときは、当該移動体の平面位置及び
高度を含むものとする。）を特定することが広く一般化
している。

【０００３】このとき、上記測位用情報を用いた従来の
位置測定処理では、具体的には、前回の当該位置測定処理
により算出された現在位置から予め設定された予測方法
に基づいて予測して得られる現在における予測位置と、
現在において受信された測位用情報のみを用いて算出さ
れた当該現在における測位位置と、の双方を用いて当該
現在における現在位置を算出していた。そして、この算
出された現在位置が、最終的に上記ＧＰＳ衛星を用いて
算出された現在位置として、例えば車両内のディスプレ
イ上に当該車両の現在位置として表示されることとな
る。

【０００４】一方、上記従来の位置測定処理において
は、その時の上記予測位置及び測位位置の精度が低下し
ている場合には、それ以前のタイミングにおいて算出さ
れていた予測位置及び測位位置を無視し、直後に得られ
る上記測位位置をもってその時の移動体の現在位置とす
るリセット処理を行っていた。

【０００５】そして、このリセット処理が開始されるタ
イミングを示す上記予測位置及び測位位置の精度の低下
については、具体的には、上記測位位置として演算され
た高度情報（すなわち、測位用情報のみに基づいて算出
した車両の高度情報）と、上記予測位置に含まれている
高度情報（すなわち、予測位置として演算された予測高
度情報）と、の差が予め設定されている一定の閾値以上
となったとき、当該予測位置の精度が低下していると検
出することとされていた。このとき、当該閾値は、測位
用情報に原理的に含まれることとなる誤差に対応してあ
る程度高い値とされていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た構成を有する従来の位置測定処理においては、上記閾
値が固定値であり、且つある程度高い値とされていたた
め、必要なときにリセット処理が開始されない場合があ
るという問題点があった。

【０００７】より具体的には、例えば、上記予測位置及び
測位位置の精度が低下することにより、上記ディスプレ
イ上に表示される車両の現在位置に明らかな位置誤差が
含まれるようになったときにも、上記高度情報の差に基
づくリセット処理が開始されないことで、結果として更
に当該位置誤差が大きくなってしまう場合があるのであ
る。

【０００８】そこで、本発明は、上記の問題点に鑑みて
なされたもので、その課題は、測位位置と予測位置により
従来に比してより高精度に現在位置を算出することが可
能な位置測定装置及び位置測定方法並びに当該位置測定
装置を含むナビゲーション装置及び当該位置測定方法を
含むナビゲーション方法を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項１又は４に記載の発明は、測位衛星から送
信されてくる測位用情報を用いて過去において測定され
た移動体の平面位置及び高度を示す過去位置情報に基づ
き現在における当該平面位置及び当該高度を測定する場
合に、前記測位用情報の受信状態を検出し、前記測位用
情報を用いて前記移動体の高度を示す測位高度情報を生
成し、前記過去位置情報から前記移動体の現在における
高度を予測し、前記測位高度情報により示される高度と
前記予測された高度との差が閾値以上となったとき、前
記過去位置情報を無視し、現在受信される前記測位用情
報を用いて当該現在の前記移動体の平面位置及び高度を
測定する。このときにおいては、前記検出された受信状
態に基づいて前記閾値は制御されている。

【００１０】よって、測位高度情報により示される高度
と予測された高度との差が閾値以上となったとき過去位
置情報を無視して現在受信される測位用情報を用いて現
在の平面位置及び高度を測位する場合に当該閾値を測位
用情報の受信状態に応じて制御するので、現在の測位用
情報の受信状態即ちその信頼度に応じて過去位置情報を
現在の高度を含む位置情報に反映させるか否かを制御す
ることができ、より正確に現在の平面位置及び高度を測
位することができる。

【００１１】上記の課題を解決するために、請求項２又
は５に記載の発明は、請求項１又は４に記載の発明にお
いて、前記受信状態として、マルチパスの影響を受けて
いるか否か並びに前記測位用情報に包含されて送信され
てくる当該測位用情報自体の精度を示す精度情報を検出
すると共に、前記精度情報により示される精度が予め設
定されている精度閾値より高く、且つ前記マルチパスの
影響を受けていないとき、前記閾値を低減させるように
制御する。

【００１２】よって、精度情報により示される精度が高
く、且つマルチパスの影響を受けていないとき閾値を低
減させるので、測位用情報の精度が高いときには過去位
置情報を用いる期間を短くし現在の測位用情報を用いて
現在の平面位置及び高度の測位を行うこととなり、測位
用情報の精度が高い場合により高精度で現在の平面位置
及び高度を測位することができる。

【００１３】上記の課題を解決するために、請求項３に
記載の発明は、請求項１又は２に記載の位置測定装置
と、前記測位された位置に基づいて前記移動体の移動を
補助するナビゲーション処理部等の補助手段と、を備え
る。

【００１４】上記の課題を解決するために、請求項６に
記載の発明は、請求項４又は５に記載の位置測定方法
と、前記測位された位置に基づいて前記移動体の移動を
補助する補助工程と、を備える。

【００１５】よって、請求項４又は８に記載の発明によ
れば、測位用情報の受信状態に応じてより高精度に現在
の平面位置及び高度を測位して車両の移動補助を行うこ
とができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】次に、本発明に好適な実施の形態
について、図面に基づいて説明する。

【００１７】なお、以下に説明する実施の形態は、移動
体としての車両に搭載されているナビゲーション装置に
おいて上記測位用情報を受信して得られるＧＰＳ信号を
用いて当該車両の現在位置を測定しつつ当該車両の移動
を補助するナビゲーション装置に対して本発明を適用し
た場合の実施の形態である。

【００１８】（Ｉ）位置測定処理の実施形態 始めに、具体的な実施の形態を説明する前に、本発明の前
提となる上述した位置測定処理について、図１及び図２
を用いて詳説する。

【００１９】なお、図１は当該位置測定処理の原理を示
す模式図であり、図２は当該位置測定処理における具体
的な処理を示すフローチャートである。ここで、図２に
示すフローチャートにより示される処理は、実施形態の
ナビゲーション装置全体として実行されているナビゲー
ション処理の一環として実行されるものである。

【００２０】上述したように、本発明の前提となる位置
測定処理は、前回の当該位置測定処理により算出された
現在位置から予め設定された予測方法に基づいて予測し
て得られる現在における予測位置と、現在において受信
された測位用情報のみを用いて算出された当該現在にお
ける測位位置と、の双方を用いて当該現在における現在
位置を算出する。

【００２１】より具体的には、前回においてＧＰＳ衛星
から送信されてきた測位用情報を用いて当該前回におい
て得られた車両の速度情報と同じく今回において得られ
た車両の速度情報との平均値に測位間隔（すなわち、前
回測位用情報を受信した時刻と今回測位用情報を受信し
た時刻との差）を乗じて算出される移動距離を前回の上
記測位位置（例えば図１において符号Ｅ１乃至Ｅ６と示
す測位位置のうちの測位位置Ｅ２）に対してベクトル的
に加算して得られる予測位置（例えば図１において符号
Ｒ１乃至Ｒ６と示す予測位置のうちの予測位置Ｒ３）
と、上記送信されてきた測位用情報を用いて現在におい
て算出された測位位置（例えば図１における測位位置Ｅ
３）と、に基づき、当該測位位置Ｅ３と当該予測位置Ｒ
３とを結んだ直線を、予め経験的に設定されている１未
満の正の実数であるゲイン（割合）値を用いて分割して
得られる位置を最終的な現在位置（例えば図１において
符号Ｐ１乃至Ｐ６と示す現在位置のうちの現在位置Ｐ
３）とするものであり、上記測位位置Ｅでは原理的にば
らつきがある測位軌跡を平滑にしてより正確に現在位置
Ｐを算出するのである。

【００２２】このとき、上記現在位置Ｐは模式的に下記
の式により算出される。

【００２３】

【数１】 現在位置Ｐ＝ゲイン値×測位位置Ｅ＋(１−ゲイン値)×予測位置Ｒ … ここで、上記ゲイン値が「１」に近ければ測位位置Ｅよ
りに現在位置Ｐが算出されることとなり、一方、「０」に
近ければ予測位置Ｒよりに現在位置Ｐが算出されること
となる。そして、このゲイン値が種々の測位条件を勘案
して経験的に予め設定されているのである。

【００２４】このとき、一般的には上記ゲイン値は
「０」に近い値となることが多いため、通常は予測位置
Ｒよりの位置を現在位置Ｐとしているが、予測位置Ｒの
信頼性（精度）が低いと考えられる揚合は、過去の測位
位置Ｅ及び予測位置Ｒの影響を受けないようにして現在
位置Ｐを算出すべく上記ゲイン値を「１」とすることで
上記リセット処理を行う。

【００２５】ここで、より具体的に当該リセット処理を
含む一連の位置測定処理を説明すると、図２に示すよう
に、当該位置測定処理においては、先ず受信した測位用情
報を用いて測位位置Ｅが算出され（ステップＳ１）、次
に上述した方法により予測位置Ｒが算出される（ステッ
プＳ２）。

【００２６】そして、上述したように予測位置Ｒの精度
が低下したことが判断されてリセット処理を行うべきか
否かを示すリセット信号が後記図４に示す方法により生
成されると（ステップＳ３；ＹＥＳ）上述したリセット
処理が上記ゲイン値を「１」とすることにより実行され
（ステップＳ５）、そのリセット処理後に得られる測位
位置Ｅをもって現在位置Ｐとし（ステップＳ６）、その
現在位置Ｐに対応した位置を上記ディスプレイ上に表示
して（ステップＳ７）本来のナビゲーション処理に戻
る。

【００２７】一方、ステップＳ３の判定において、リセッ
ト信号が生成されていないときは（ステップＳ３；Ｎ
Ｏ）現在の予測位置Ｒの精度が良好であるとして、その
まま現在位置Ｐの演算に用いるべく上記ゲイン値の設定
を行って（ステップＳ４）上記式の処理により現在位
置Ｐを算出し（ステップＳ６）上記ステップＳ７に移行
する。

【００２８】（II）本発明の実施形態 次に、上述した一連の位置測定処理を前提とした本発明
に係る実施形態について、図３及び図４を用いて説明す
る。

【００２９】なお、図３は実施形態に係るナビゲーショ
ン装置の全体構成を示すブロック図であり、図４は実施
形態に係る閾値設定処理を示すフローチャートである。

【００３０】図３に示すように、実施形態のナビゲーシ
ョン装置Ｓは、図示しない受信部によって受信された上
記ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号ＳＧの信号処理を行い、
予め設定された後述の精度情報等を含む航法データＮＤ
並びにナビゲーション装置Ｓから各ＧＰＳ衛星までの疑
似距離を示す擬似距離データＧＬを生成する検出手段と
しての信号処理部１と、上記航法データＮＤ及び疑似距
離データＧＬ並びに後述するマルチパス誤差情報ＭＰに
基づき実施形態に係る処理（図４参照）を行って車両の
現在位置Ｐを示す現在位置情報ＮＰを生成する高度情報
生成手段、高度予測手段、測定手段及び制御手段として
の測位計算部２と、各ＧＰＳ衛星に対応する疑似距離デ
ータＧＬに基づいていわゆるマルチパスを検出し、当該
マルチパスによる測定誤差を示す上記マルチパス誤差情
報ＭＰを生成して測位計算部２に出力するマルチパス検
出部３と、上記航法データＮＤに基づいていわゆる誤差
楕円を算出し当該誤差楕円の位置及び対応する領域を示
す誤差楕円情報ＰＨを生成する誤差楕円計算部４と、上
記現在位置情報ＮＰ及び誤差楕円情報ＰＨに基づいて車
両の現在位置を演算すると共にそれを用いて必要なナビ
ゲーション処理を行う補助手段としてのナビゲーション
処理部５と、により構成される。

【００３１】また、信号処理部１は、複数のＧＰＳ衛星
から送信された各ＧＰＳ信号ＳＧを用いて上記航法デー
タＮＤを生成するデータデコード部１ａと、各ＧＰＳ衛
星までの距離誤差を測定して上記擬似距離データＧＬを
生成する疑似距離測定部１ｂと、により構成されてい
る。

【００３２】ここで、上記マルチパス検出部３において
は、上記入力された各疑似距離データＧＬに基づいて上
記各ＧＰＳ信号ＳＧがマルチパスの影響を受けているか
否かを判断するようになっている。

【００３３】このとき、当該マルチパス検出処理は、疑
似距離がある程度連続的に変化するということを利用し
て行うものであり、具体的には、前回の現在位置Ｐ又は
前回測位を行ったときに使用した各ＧＰＳ衛星毎の疑似
距離データＧＬから今回の各ＧＰＳ衛星毎の疑似距離デ
ータＧＬの予測値を算出しておき、この予測値と現在に
おいて入力された各ＧＰＳ衛星毎の疑似距離データＧＬ
の差を比較してこの差が予め定められた基準値以上と判
断されたときにマルチパスが生じていると判断する。

【００３４】そして、マルチパスが生じていると判断し
たときは、このマルチパスによる影響を上記マルチパス
誤差情報ＭＰとして算出し、その算出したマルチパス誤
差情報ＭＰを測位計算部２に出力する。

【００３５】このとき、マルチパスが生じていると判断
した後、その影響が消失したか否かを判断するに当たっ
ては、マルチパスの影響が実際になくなった後、その状
態が予め設定された時間だけ継続したときに当該マルチ
パスの影響が消失したと判断する。

【００３６】次に、上記測位計算部２における実施形態
に係る処理について、図４を用いて説明する。

【００３７】なお、上述したように当該測位計算部２に
おいては上記航法データＮＤ及び疑似距離データＧＬ並
びにマルチパス誤差情報ＭＰに基づき車両の現在位置Ｐ
を示す現在位置情報ＮＰを生成するのであるが、このと
き、当該現在位置Ｐは上述した図１及び図２において示
した位置測定処理により算出されており、当該位置測定
方法に用いられる上記リセット信号の生成が以下の図４
に示す処理により行われる。

【００３８】すなわち、図４に示すように、実施形態の
リセット信号生成処理においては、先ず、ＧＰＳ信号ＳＧ
自体の精度が高いか否か、又は現在いわゆるＤＧＰＳ
（Differential Global Positioning System）測位
方法により移動中か否かを判定する（ステップＳ１
０）。

【００３９】ここで、ＧＰＳ信号ＳＧ自体の精度が高い
か否かは、上記航法データＮＤ自体に含まれている衛星
精度情報に基づいて判定される。

【００４０】一方、ＤＧＰＳ測位方法とは、ＧＰＳ衛星
からの測位用情報を一旦地上の基準局にて受信し、それ
に含まれている測位誤差を修正した修正ＧＰＳ信号を改
めて車両に対して送信する構成により車両の現在位置を
測位する方法であり、図示しない受信部において当該修
正ＧＰＳ信号が受信されているか否かにより判断され、
その判断結果が測位計算部２へ入力されることで当該Ｄ
ＧＰＳ測位方法が現在用いられているか否かが判定され
る。

【００４１】そして、ステップＳ１０の判定において、
ＧＰＳ信号ＳＧ自体の精度が低く且つＤＧＰＳ測位方法
により現在位置が検出されていないときは（ステップＳ
１０；ＮＯ）、現在設定されている値のまま上記閾値を
変更せずに（ステップＳ１２）ステップＳ１４へ移行す
る。

【００４２】他方、ステップＳ１１の判定において、ＧＰ
Ｓ信号ＳＧ自体の精度が高いか又はＤＧＰＳ測位方法に
より現在位置が検出されているときは（ステップＳ１
０；ＹＥＳ）、次に、上記マルチパス誤差情報ＭＰに基
づき、現在においてマルチパスが発生しているか否かが
確認される（ステップＳ１１）。

【００４３】そして、マルチパスの影響を受けているこ
とで上記ＧＰＳ信号ＳＧにより示される測位位置Ｅの精
度が低下していると判断されたときは（ステップＳ１
１；ＹＥＳ）上記ステップＳ１２に移行し、一方、マルチ
パスが発生していないときは（ステップＳ１１；Ｎ
Ｏ）、次に、位置としてより高精度であると推測される
上記測位位置Ｅを用いて現在位置Ｐを算出すべく上記閾
値を小さくし（ステップＳ１３）、次のステップＳ１４
へ移行する。

【００４４】上述した一連の処理により閾値が設定され
ると（ステップＳ１２及びＳ１３）、次に、上記測位用
情報に基づいて算出された測位位置Ｅとしての高度情報
により示される高度と、上記予測位置Ｒとして算出され
た高度情報により示される高度と、の差が、当該設定さ
れている閾値以上となっているか否かが判定され（ステ
ップＳ１４）、当該閾値以上となっているときは（ステ
ップＳ１４；ＹＥＳ）、上記リセット信号を生成して上
記測位位置Ｅをもって現在位置Ｐとする処理を行い（ス
テップＳ１５。上記図２ステップＳ３及びＳ５参
照））、本来のナビゲーション処理に戻る。

【００４５】一方、ステップＳ１４の判定において、当該
高度の差が当該閾値未満となっているときは（ステップ
Ｓ１４；ＮＯ）、上記リセット処理を行う必要はないと
してそのまま本来のナビゲーション処理に移行する。

【００４６】以上説明したように、実施形態の測位計算
部２における処理によれば、測位位置Ｅとしての高度情
報により示される高度と予測位置Ｒとしての高度情報に
より示される高度との差が設定された閾値以上となった
とき過去の測位位置Ｅ及び予測位置Ｒを無視して現在受
信される測位用情報を用いて現在の平面位置及び高度を
測位するものにおいて、当該閾値を測位用情報の受信状
態に応じて制御するので、現在の測位用情報の受信状態
即ちその信頼度に応じて過去の測位位置Ｅ及び予測位置
Ｒを現在の高度を含む位置情報に反映させるか否かを制
御することができ、より正確に現在の平面位置及び高度
を測位して車両の移動補助を行うことができる。

【００４７】また、測位位置Ｅの精度が高く、且つマル
チパスの影響を受けていないとき閾値を低減させるの
で、測位用情報の精度が高いときには過去の測位位置Ｅ
及び予測位置Ｒを用いる期間を短くし現在の測位用情報
を用いて現在の平面位置及び高度の測位を行うこととな
り、測位用情報の精度が高い場合により高精度で現在の
平面位置及び高度を測位することができる。

【００４８】なお、上述した実施形態では、車両の移動
に際しての現在位置Ｐの検出に対して本発明を適用した
場合について説明したが、本発明は、これ以外に、上記Ｇ
ＰＳ衛星からの測位用情報を用いて移動体（携帯型のナ
ビゲーション装置Ｓを所持した人を含む。）の現在位置
Ｐを検出する場合に広く適用することができる。

【００４９】また、上述した実施形態においては、上記
リセット信号が生成されたときは必ずリセット処理が実
行されることとしているが、この他に、当該リセット信
号が生成されたとき必ずリセット処理が実行されるので
はなく、当該リセット信号の生成を判断材料の一つとし
て考慮し他の要素も勘案して実際にリセット処理を行う
か否かを判断するように構成してもよい。

【００５０】更に、図２及び図４に示すフローチャート
に対応するプログラムを、例えばフレキスブルディス
ク、ハードディスク或いは半導体メモリ等に記憶させて
おき、これを汎用のマイクロコンピュータとうにより読
み出して実行することにより、当該マイクロコンピュー
タ等を実施形態にかかる測位計算部２として機能させる
ように構成することも可能である。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１又は４に
記載の発明によれば、測位高度情報により示される高度
と予測された高度との差が閾値以上となったとき過去位
置情報を無視して現在受信される測位用情報を用いて現
在の平面位置及び高度を測位するものにおいて、当該閾
値を測位用情報の受信状態に応じて制御するので、現在
の測位用情報の受信状態即ちその信頼度に応じて過去位
置情報を現在の高度を含む位置情報に反映させるか否か
を制御することができ、より正確に現在の平面位置及び
高度を測位することができる。

【００５２】請求項２又は５に記載の発明によれば、請
求項１又は４に記載の発明の効果に加えて、精度情報に
より示される精度が高く、且つマルチパスの影響を受け
ていないとき閾値を低減させるので、測位用情報の精度
が高いときには過去位置情報を用いる期間を短くし現在
の測位用情報を用いて現在の平面位置及び高度の測位を
行うこととなり、測位用情報の精度が高い場合により高
精度で現在の平面位置及び高度を測位することができ
る。

【００５３】請求項３又は６に記載の発明によれば、測
位用情報の受信状態に応じてより高精度に現在の平面位
置及び高度を測位して車両の移動補助を行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態の前提となる位置測定処理の原理を示
す模式図である。

【図２】実施形態の前提となる位置測定処理の処理を示
すフローチャートである。

【図３】実施形態に係るナビゲーション装置の全体構成
を示すブロック図である。

【図４】実施形態に係る閾値設定処理を示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１…信号処理部 １ａ…データデコード部 １ｂ…疑似距離測定部 ２…測位計算部 ３…マルチパス検出部 ４…誤差楕円計算部 ５…ナビゲーション処理部 Ｓ…ナビゲーション装置 ＳＧ…ＧＰＳ信号 ＮＤ…航法データ ＧＬ…擬似距離データ ＭＰ…マルチパス誤差情報 ＮＰ…現在位置情報 ＰＨ…誤差楕円情報

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB07 AB13 AC03 AC09 AC16 AD00 5H180 AA01 CC12 FF05 FF07 FF22 FF32 5J062 AA03 BB01 CC07 DD12 DD24 DD25 EE01 EE04

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 測位衛星から送信されてくる測位用情報
   を用いて過去において測定された移動体の平面位置及び
   高度を示す過去位置情報に基づき現在における当該平面
   位置及び当該高度を測定する位置測定装置において、 前記測位用情報の受信状態を検出する検出手段と、前記
   測位用情報を用いて前記移動体の高度を示す測位高度情
   報を生成する測位高度情報生成手段と、 前記過去位置情報から前記移動体の現在における高度を
   予測する高度予測手段と、 前記測位高度情報により示される高度と前記予測された
   高度との差が閾値以上となったとき、前記過去位置情報
   を無視し、現在受信される前記測位用情報を用いて当該
   現在の前記移動体の平面位置及び高度を測定する測定手
   段と、前記検出された受信状態に基づいて前記閾値を制
   御する制御手段と、を備えることを特徴とする位置測定
   装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の位置測定装置におい
   て、 前記検出手段は、前記受信状態として、マルチパスの影
   響を受けているか否か並びに前記測位用情報に包含され
   て送信されてくる当該測位用情報自体の精度を示す精度
   情報を検出すると共に、 前記制御手段は、前記精度情報により示される精度が予
   め設定されている精度閾値より高く、且つ前記マルチパ
   スの影響を受けていないとき、前記閾値を低減させるよ
   うに制御することを特徴とする位置測定装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は２に記載の位置測定装置
   と、 前記測位された位置に基づいて前記移動体の移動を補助
   する補助手段と、を備えることを特徴とするナビゲーシ
   ョン装置。
4. 【請求項４】 測位衛星から送信されてくる測位用情報
   を用いて過去において測定された移動体の平面位置及び
   高度を示す過去位置情報に基づき現在における当該平面
   位置及び当該高度を測定する位置測定方法において、 前記測位用情報の受信状態を検出する検出工程と、前記
   測位用情報を用いて前記移動体の高度を示す測位高度情
   報を生成する測位高度情報生成工程と、 前記過去位置情報から前記移動体の現在における高度を
   予測する高度予測工程と、 前記測位高度情報により示される高度と前記予測された
   高度との差が閾値以上となったとき、前記過去位置情報
   を無視し、現在受信される前記測位用情報を用いて当該
   現在の前記移動体の平面位置及び高度を測定する測定工
   程と、前記検出された受信状態に基づいて前記閾値を制
   御する制御工程と、を備えることを特徴とする位置測定
   方法。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の位置測定方法におい
   て、 前記検出工程においては、前記受信状態として、マルチ
   パスの影響を受けているか否か並びに前記測位用情報に
   包含されて送信されてくる当該測位用情報自体の精度を
   示す精度情報を検出すると共に、 前記制御工程においては、前記精度情報により示される
   精度が予め設定されている精度閾値より高く、且つ前記
   マルチパスの影響を受けていないとき、前記閾値を低減
   させるように制御することを特徴とする位置測定方法。
6. 【請求項６】 請求項４又は５に記載の位置測定方法
   と、 前記測位された位置に基づいて前記移動体の移動を補助
   する補助工程と、を備えることを特徴とするナビゲーシ
   ョン方法。